Brokk机器人带机械手参展2014核工业展览会

Brokk机器人带机械手参展2014核工业展览会

第十三届中国国际核工业展览会于2014年4月15日至2014年4月18日在北京国家会议中心成功举行，在这届展会上，我们看到很多新产品和新技术，其中Brokk多功能机器人是最具有人气的“新产品”，这次Brokk公司展出的是Brokk100机器人带动力机械手作业，机械手非常的快速灵活，通过仿生操控柄，机械手可以完全模仿操作人员胳膊和手的动作，可以抓取细小的物件、拧螺栓和关阀门等，在人员不宜到达的放射性场所，Brokk机器人和机械手配合作业，能完成应急救援、设备检修等作业。

Brokk机器人带机械手参展2014核工业展览会

据介绍，该机械手是有记忆功能的力反馈机械手，前方物件的轻重、抓取力量大小在后方都能感觉到，而且，机械手可以重复做过的动作流程。这次展会上，我们也看到了机器人可以带液压锯进行切割金属和混凝土，带多功能抓斗进行抓取废物，带重型金属剪进行金属罐体解体，这些工具头在核设施的退役和废物处理的时候，都能发挥很大的作用。

在作为市场领导者的30多年里，Brokk公司生产了一系列结构紧凑、功能强大、机动灵活的遥控机器人设备，适用于核设施处理场所及其它高危险性环境中作业。

与那些在核工业领域通常应用的“轻型”，“单一型”，“实验室规模”的工业机械手和遥控操作系统相比，Brokk机器人具有很大的不同。它具有多用途、相对重型的特点，可以完成复杂的工作。它最早是被用在采矿、冶金、水泥、建筑拆除以及化工等高危行业，主要用它的遥控操作功能和强劲的动力系统以及所配的各种液压工具，完成艰巨的破碎拆除任务。适应此种行业对机器的坚固性、可靠性和低作业成本的的要求，Brokk设备的应用避免了大量的安全事故及对操作人员带来的伤害，并为客户节省大量的时间和生产成本。

Brokk机器人带机械手参展2014核工业展览会

通过在多种艰苦环境下的操作应用，Brokk积累了大量丰富的操作经验，获得良好的实践信息反馈，这使得Brokk可以不断的开发和生产更加高效、可靠、坚固、灵活易操作的设备。Brokk机器的这些突出特点为满足需要远程遥控操作的核工业应用提供了可能。在美国、欧洲和亚洲，Brokk机器人越来越广泛的被接受和公认为适用于核设施退役和放射性废物回取的标准配置。到目前为止，所有主要的核工业厂所都配备了Brokk机器人，并在大量的核工业项目中，发挥着越来越重要的作用。

Brokk机器人的主要优势之一是可以在标准机型的基础上配备种类繁多的工具头，并可在操作过程中快速更换，不需人工干预。这使得作业中，只需要一台主机就可完成不同需求、多种用途的遥控作业。例如一台机器人可配备液压锤进行破碎钻凿、液压钳进行压碎拆除、液压剪进行剪切、抓斗进行回取、铲斗进行装载、洗刨头进行去污等，这种为核工业量身订制的独特“快速更换”设计，令全程遥控代替手动操作成为可能。在放射性及其它高危环境中的应用，Brokk 机器人“一机多能”的特点是独一无二的。

Brokk机器人可根据用户要求量身定做，根据作业要求和放射性水平不同，为用户特制机器人。每台核用机器人都不相同

2011年的福岛核事故，日本东京电力公司紧急采购了6台Brokk机器人用于现场放射性废物的清理。

展位现场，很多参观人员饶有兴趣的试着操作机器人和机械手，体会着操控的新奇和乐趣，纷纷表示这设备有意思，很好操作。

中国核废料处理

中国核废料处理 处置库选址 自从上个世纪90年代中国的第一座核电站———秦山核电站投产发电以来，中国核电事业在十几年间获得了飞速发展。根据来自核工业部门的最新资料，2002年中国核电总装机容量已达540万千瓦，预计到2005年，中国核电发电量将占全国总发电量的3%左右。随着我国核电站数量的增加，中国东部经济发达地区能源短缺的巨大压力得到了有效缓解，但这些核电站在发电的同时也产生了大量的核废料。目前我国核电站每年产生150吨具有高度放射性的核废料，预计到2010年这些核废料的积存量将达到1000吨。由于高度放射性核废料对环境与人体都有极大的危害性，中国百姓对于核电安全性的关注也日益增强。为了全面了解中国高放射性核废料处理的详细情况，记者来到了核工业北京地质研究院环保中心，对中国高放射性核废料处理项目负责人王驹博士进行了专访。几十年来，世界各国对高放射性核废料处理技术进行了广泛的研究，经过对各种方法评估比较后，深地质处置法成为最佳选择，即将高放射性核废料保存在深入地下几百米处的特殊处置库内。由于核废料的高度危险性，一旦处置库选址不当，将造成无法挽回的损失。因此核废料处置库选址必须非常慎重，需要综合考虑整个国家的经济发展布局、人口分布、交通设施、候选地的地质、水文和气候条件等因素。王驹博士告诉记者，一般来说，世界各国的核废料处置库都建在经济落后、人烟稀少的地区。那么中国的核废料处置库最终将建在哪里呢？当记者提出这个问题时，王驹博士起身走到办公室墙上的中国地图旁边，手指指向了位于中国西北部的一个地区，“这个地区叫北山，是我国高放射性核废料处置库的重点候选地之一”。谈到为什么选在这里，王驹博士用略带兴奋的语气说道，“北山的条件实在是太好了，这里是一片与海南省面积相当的戈壁滩，人烟非常稀少，整个地区人口不到1.2万人，可以说除了沙砾和枯黄的骆驼草以外，寂寞得连回声都没有。北山经济发展很落后，周围也没有什么矿产资源，建设核废料库对经济发展影响较小。这里气候条件也很理想，全年降雨量只有70毫米，而蒸发量却达3000毫米，因此地下水位很低，也就减少了放射性元素随地下水扩散的危险。北山还拥有便利的交通运输条件，库址距离铁路也就七八十公里。此外北山的地质条件非常优越，这里地处地壳运动稳定区，库址所在地有着完整的花岗岩体，而花岗岩是对付辐射的最好的…防护服?。国际原子能机构的专家们在北山进行考察之后称，北山是世界上最理想的核废料库址之一”。 保障十万年安全 当记者问到核废料处置库是否会对当地环境造成影响时，王驹博士信心十足地表示处置库绝不会对当地造成不良影响。他向记者介绍了高放射性核废料的处理过程。这些核废料首先要被制成玻璃化的固体，然后被装入可屏蔽辐射的金属罐中，最后人们将这些金属罐放入位于地下500—1000米的处置库内。由于核废料的半衰期从数万年到10万年不等，在选择处置库时必须确保其地质条件能够保障处置库至少能在10万年内安全。为了更好地消除记者的顾虑，王驹博士做了一个形象的对比，“为核电站提供核燃料的铀矿矿藏一般都蕴藏在断层较多、地质条件不稳定的地区，但是只要我们不开采它们，这些铀矿床并不会对地表环境造成什么影响。我们的核废料处置库建设在一个没有地质断层，地壳运动稳定的地方，深度比铀矿床要深很多，周围又设有防护辐射的工程屏障，使其与外部环境相隔离。既然与地表隔离条件不好的铀矿床都不会对地表环境造成什么影响，那么我们专门建设的核废料处置库必然比天然的铀矿床更加安全”。

阿尔法智能机器人讲解

学人走路身体灵活 在17日召开的美国科学促进协会会议上，研究人员展示了他们的最新发明成果——新型步行机器人。相关研究报告将刊登在本周出版的《科学》杂志上。 新型机器人运用自己能弯曲的双脚和电动化脚踝带动双腿迈步，其双臂也会随着脚步的移动来回摆动保持身体平衡。 康奈尔大学研究人员安迪·鲁伊纳说新型步行机器人走路时一起一伏，使身体灵活运动，跟人没什么两样。鲁伊纳说“我们让它更多地注意动作。”而其动作就是孩子学走路时必须掌握的。因此，科学家们把此类机器人形象地称为“初学走路的孩子”。 任何路面行走自如 麻省理工学院科学家泰德拉克说，这种机器人内置多个传感器，使其“在20分钟内学会像人一样走路”。传感器能以每秒200次的速度测量机器人每个动作的倾斜度和速度，然而向其他电动机下达新指令来调节身体姿势。传感器还指示制动器控制机器人脚踝上弹簧的压力，使其整体平稳向前。 “每走一步，制动参数都会有所改变，”泰德拉克说，“机器人可以在任何路面上走路，并调节走路的姿势。” 实际上，新型机器人在沙滩、草地和人行道等不同路面上走路时，能像人一样改变步伐的大小。新型机器人还学会了在水车上走路，它配合水车倾斜度和速度的改变不断调节姿势。它可以自动启动，并会向后倒着走。 动力设计节省能量 众所周知，不换新电池的情况下，机器人用的能量越少，其操作时间越长。新型机器人最大的优点莫过于它非常节能。 科学家在发明新型机器人时，运用了“被动动力设计”的原理和装置，使机器人依靠重心的改变和类似肌肉的弹簧和电动机带动其走路。因此，此类机器人维持走路所需的能量仅仅相当于其他步行机器人的很小一部分。为此，鲁伊纳对学步机器人颇为自得。他说：“机

多孔板抓取机械手结构设计

多孔板抓取机械手的机械结构设计 系别：机电与自动化学院 专业班：机械电子工程1104班 姓名：罗雄 学号：20111100139 指导教师：王姣 2015年5月

多孔板抓取机械手的机械结构设计 Porous plate fetching manipulator structure design

摘要 本文以实际项目“细菌鉴定与培养”为背景，设计多孔板抓取机械手，是机械手具有抓取、移动多孔板的功能，能够在细菌实验中完成任务要求，实现实验过程的自动化，从而改善工作人员的工作环境和减轻工作强度，提高了实验结果的效率和精度。 本文分析了多孔板抓取机械手的工作任务以及运动方式，设计出了多孔板抓取机械手的机械结构，完成了机械手的驱动系统和传动系统的选型，根据机械手最大转矩选出了驱动电机类型以及联轴器的类型，根据机械手的运动方式，选出传动系统中的滚珠丝杠的类型。然后，根据细菌培养多孔板的结构形式，设计了合适的机械手末端执行器。完成了机械手的总装配图绘制，使用ug对机械手进行了三维建模，并导出工程图。 本论文完成了细菌实验过程中多孔板抓取机械手的初步研究，为整个实验奠定了重要基础，具有一定的应用价值。 关键词：机械手，细菌实验，结构设计

Abstract The to the actual project "identification of bacteria and culture" as the background, design of porous plate manipulator is mechanical hand is grasping, moving porous p--late, can in the experimental bacteria complete mission requirements, realize autom--ation of the experiment process, so as to improve the staff working environment and reduce the work intensity, improve the efficiency and accuracy of the experimental results. This paper analyzes the porous plate manipulator and motion design the mechanical structure of the porous plate manipulator, completed the manipulator drive system and drive system of selection, according to the manipulator maximum torque elected drive motor type and type of shaft coupling device, according to the movement of the mani- -pulator, elected the type of ball screw drive system. Then, according to the structure of the porous plate, a suitable manipulator is designed.. The total assembly drawing of the manipulator was completed, and the 3D model of the manipulator was modeled by ug, and the engineering chart was deduced.. In this thesis, the preliminary study of the porous plate grasping manipulator is accomplished, which lays the important foundation for the whole experiment, and has some application value. Key word：manipulator ，bacteria ，the structure design

中国发展核能利大于弊

中国发展核能利大于弊 总部位于法国巴黎的国际能源署2010年7月19日发布的最新数据称，中国已超过美国，成为全球最大的能源消费国。2009年年中国消费了22．52亿吨油当量，较美国高出约4％，美国消费了21．70亿吨油当量. 而纵观当今中国能源的结构，2011年底全国电力总装机达到10.5亿千瓦。其中，火电7.6亿千瓦，占装机总量72.4%；水电装机2.3亿千瓦，核电装机1191万千瓦，风电装机4700万千瓦，非化石能源发电装机占比为27.5%。 众所周知，中国目前的能源结构仍是以火电为主。中国的核电发电量，仅占全部发电量的2%，与14%的世界平均水平相比，差距很大。而火电的主要燃料是煤。中国探明可直接利用的煤炭储量1886亿吨，人均探明煤炭储量145吨，按人均年消费煤炭1.45吨，即全国年产19亿吨煤炭匡算，只能在开采100年左右。而煤炭的形成要经过上亿年的时间，这就表示，一百年后中国的煤炭储量将消耗殆尽。 再看其他的能源。 全球天然气储量为143万亿立方米，按1991年全世界天然气消费是2.1万亿立方米估算，可供消费67年。 全球石油探明储量达13331亿桶，其中包括处于积极开发阶段的加拿大油砂储量和由委内瑞拉政府上调的本国官 方储量。以2009年的年开采速度计算，可开采45.7年。

太阳能是一种清洁无污染的能源，但发展太阳能投资太大，再加上光辐射的不稳定性，以及材料的寿命限制，太阳能很难在全国普及。据预计，到2030年太阳能发电占全球总电量的比例不会超过10%。 潮汐能、地热能、风能都是新型清洁能源，但它们都受到严重地域限制，无法成为未来的主导能源。 由此看来，加速发展核能并且广泛普及核能是中国应对能源危机的最好出路。 一直以来，在人们的心目中，核能总给人一种神秘的感觉，甚至让人感到恐惧（也许是因为核武器的巨大杀伤力）。核能固然有弊有利，弊端好比成本，利益好比收益。于是，我们就来具体探究一下，生产“核能”这种商品是赚了还是亏了。 我们先来看看核能的威力。到家都知道，核能的产生是因为铀235在裂变的时候发生了质量亏损。根据质能方程，一千克铀235完全裂变所释放出的能量为7.68×1013焦耳。说形象一点，这个能量相当于2500吨煤完全燃烧所释放出来的能量。再举一个熟悉的例子吧，原子弹的爆炸原理与和发电原理相同，都是通过铀235的裂变释放能量。广岛原子弹爆炸形成了10 亿度的高温，把一切都化为灰烬，处在爆心极点影响下的人和物，象原子分离那样分崩离析。离中心远

机械手文献综述

燕山大学 本科毕业设计（论文）文献综述 课题名称：顺序动作机械手 学院（系）：机械工程学院 年级专业：机电控制 学生姓名：杨忠合 指导教师：郑晓军 完成日期： 2014.03.25

一、课题国内外现状 目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。 国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量新产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。 二、研究主要成果 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 搬运机械手仿真设计和制作，机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的气缸来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的进退运动，并利用ADAMS 软件对搬运机械手进行建模，对其进行运动学及动力学仿真，

工业机器人的发展史

郑州领航机器人有限公司 工业机器人发展史 工业机器人最早产生于美国，从发展上来看，大至可以分为三代：第一代机器人，也称作示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的机械。它通过示教存储程序和信息，工作时再将信息重现，并发出指令，这样机器人就可以重复示教时的结果，再现出示教时的动作。例如：汽车的点焊机器人，只要把点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道。因此，示教再现型机器人也就存在着很多的缺陷。为解决上述问题，在 20 世纪 70 年代后期，人们开始第二代机器人的研究。 第二代机器人，也称作带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是模拟人某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比。有了各种各样的感觉，那么在机器人进行实际工作时，它可以通过感觉功能去感知环境与自身的状况，也形成了机器人本身与环境的协调。尤其是 20 世纪 60 年代末，传感器技术得到了飞速的发展与成熟，这就为带感觉机器人发展和应用带来了契机。在此基础上，第二代机器人的发展与成熟也为第三代机器人的发展打下了基础。 第三代机器人，也是我们机器人学中所追求的一个理想的最高级阶段，叫智能机器人。从理论上来说，智能机器人是一种带有思维能

力的机器人，能根据给定的任务去自主的设定完成工作的流程，并不需要人在实现其过程中进行干预。由于受到技术和其它方面的约束，智能机器人目前的发展还是相对的，只是局部的符合这种智能的概念和含义，真正完整意义的这种智能机器人实际上并不存在。 在工业机器人的发展过程中有以下一些里程碑，它们在机器人的发展史上具有重大的意义： 1959 年德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂—Unimation 公司。 1962 年美国 AMF 公司生产出“VERSTRAN”(万能搬运 )，与unimation 公司生产的 Unimate 一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人的研究热潮。 1962 一 1963 年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器上安装各种各样的传感器，包括 1961 年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼 1962 年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡 1963 年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在 1965 年帮助 MIT 推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。 1965 年约翰.霍普金斯大学应用物理实验室研制出 Beast 机器人。 Beast 已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20 世纪 60 年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第

环保行业市场分析

一：环保行业的分类： 1大气污染治理：脱硫，脱硝，除尘 2固废处理：生活垃圾处理，工业固废处理，危险固废物处理。 3污水处理：工业废水处理，生活污水处理。 4噪声污染处理 5其他 二：环保细分行业- 大气污染治理之脱硫 1大气污染治理之脱硫 1.1 现状 我国电力行业脱硫发展的高峰期已过，2008年我国电力SO2排放绩效已经超过美国。截至2013年底，已投运火电厂烟气脱硫机组容量约7.2亿千瓦，占全国现役燃煤机组容量的91.6%，未来电力脱硫市场主要在新建火电机组和现有火电机组的改造。脱硫行业已经进入平稳发展的时代，未来脱硫市场拓展的领域主要在钢厂脱硫。 1.2、火电脱硫 附：火电脱硫行业10大企业（按中电联发布：2013年底累计装机容量） 1北京国电龙源环保工程有限公司13.79% 2北京博奇电力科技有限公司7.28% 3福建龙净环保股份有限公司7.05% 4中电投远达环保工程有限公司 6.44% 5武汉凯迪电力环保有限公司 6.11% 6浙江浙大网新机电工程有限公司5.60% 7中国华电工程（集团）有限公司5.02% 8山东三融环保工程有限公司 3.81% 9浙江天地环保工程有限公司 3.47% 10同方环境股份有限公司 3.36% 10家占据市场份额的61.93% 1.3、钢铁行业脱硫 1.3.1行业现状环境保护部办公厅2014年7月8日印发《关于公布全国燃煤机组脱硫脱硝设施等重点大气污染减排工程名单的公告》为督促重点减排工程的正常运行，现将全国已建成投运的燃煤机组脱硫脱硝设施、钢铁烧结机及球团脱硫设施、水泥熟料生产线脱硝设施、石化催化裂化再生烟气脱硫设施名单予以公告。其中，全国燃煤脱硫机组共4467台，总装机容量7.5亿千瓦；燃煤脱硝机组共1135台，总装机容量4.3亿千瓦；钢铁烧结机脱硫设施526台，烧结机总面积8.7万平方米；占比69%。 1.3.2、行业竞争格局 进入该行业较早且投运业绩较多的公司主要分为三类第一类是中冶系统工程公司，主要包括：武汉都市环保工程技术股份有限公司、中冶北方院、山东冶金设计院股份公司、宝钢设计院等；第二类是长期在钢铁行业从事环保业务的公司，如大连绿诺环境工程科技有限公司、北京北科环境工程有限公司、六合天融环保科技有限公司等；第三类是拥有众多火电脱硫项目经验并较早涉足钢铁烧结脱硫的公司，如福建龙净环保股份有限公司，湖南永清环保股份有限公司（在钢铁烧结脱硫行业，位列业内第一名等）。

优必选机器人公司调研分析报告

优必选机器人公司调研分析报告

目录 第一节优必选：国内唯一的人形机器人独角兽公司 (6) 一、技术深耕、资本助力、高曝光度，塑造服务机器人明星企业 (6) 二、优必选主要产品：Alpha1S、Alpha2、JIMU、机器人舵机Alpha1S (8) 1、Alpha2 (9) 2、JIMU机器人 (10) 3、机器人舵机 (12) 第二节服务机器人风口已至，行业或将迎来爆发式增长 (13) 一、服务机器人市场兴起，幼教和娱乐/陪护有望成为突破点 (13) 二、关注杀手级应用诞生和高曝光度事件两类催化剂 (15) 1、机器人产品的大规模销售依赖杀手级应用 (15) 2、案例一：儿童教育领域案例 (15) 2、案例二：家庭陪护/娱乐领域案例 (16) 3、高曝光度事件将有力推动服务机器人产业的发展 (18) 三、国内服务机器人厂商2016年有望迎来突破性机遇 (18) 1、产业技术到达临界点 (18) 2、无人机和扫地机器人示范效应引发资本竞逐服务机器人市场 (19) 3、国内服务机器人厂商的优势 (22) 第三节掌握核心技术+巨头深度合作+产品推广能力，构筑护城河 (23) 一、掌握机器人舵机关节核心技术 (23) 二、与产业巨头深入合作，站在巨人的肩膀上 (23) 三、出色的产品推广能力塑造“中国制造”新形象 (24) 第四节单一产品到多元布局，从硬件销售到软件/生态/IP多维出击 (26) 一、产品线延伸：Alpha1S持续放量，Alpha2和JIMU于2016年问世 (26) 1、Alpha1S月出货量已超万台，亮相春晚后有望进一步畅销 (26) 2、Alpha2将于2016年登陆市场，产品应用场景广泛 (28) 3、JIMU机器人对标乐高Mindstorms，价位具备很强竞争力 (30) 二、从硬件销售到“硬件+软件+生态” (32) 三、IP战略有望成为优必选公司新的发力点 (33)

机械手调查报告

关于机械手的调查了解 机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的?VERSTRAN?和UNIMATION公司推出的?UNIMATE?。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展最快的行业之一，年需求量在不断的

工业机器人试题库完整

一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行 共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电 极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可 提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出 的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关

中国公民科学素质基准(26条132点)

家用臭氧机可以帮你清除蔬菜上的农药； 富含84种矿物质的玫瑰盐纯天然无污染，可以让我们吃得更健康； LED美容仪能够帮助改善皮肤； 吃大蒜可以抗癌； 吃烧烤可以致癌 …… 这些通通都是骗人的！类似的谣言扰乱了我们的生活，甚至还会带来生命危险。如何防止被忽悠？那就是提高自己的科学素质。 4月21日，科技部官方网站发布了《中国公民科学素质基准》。 《基准》共有26条基准，涵盖132个基准点，包括了解阴阳五行等传统哲学思想、宇宙大爆炸等天文知识、生物进化等生物知识；了解人体生理知识；知道常见疾病和安全用药的常识；掌握饮食、营养的基本知识，养成良好生活习惯；掌握常见事故的救援知识和急救方法等内容。 制定《基准》是健全监测评估公民科学素质体系的重要内容，将为公民提高自身科学素质提供衡量尺度和指导。 测评时，从500道题库中随机选取50道题目(必须覆盖26条基准)进行测试，形式为判断题或选择题，每题2分。正确率达到60%视为具备基本科学素质。 以下为26条基准、132个基准点，快来仔细对照看看，你的科学素质能打多少分？

1. 知道世界是可被认知的，能以科学的态度认识世界。 （1）树立科学世界观，知道世界是物质的，是能够被认知的，但人类对世界的认知是有限的。 （2）尊重客观规律能够让我们与世界和谐相处。 （3）科学技术是在不断发展的，科学知识本身需要不断深化和拓展。 （4）知道哲学社会科学同自然科学一样，是人们认识世界和改造世界的重要工具。 （5）了解中华优秀传统文化对认识自然和社会、发展科学和技术具有重要作用。 2. 知道用系统的方法分析问题、解决问题。 （6）知道世界是普遍联系的，事物是运动变化发展的、对立统一的；能用普遍联系的、发展的观点认识问题和解决问题。 （7）知道系统内的各部分是相互联系、相互作用的，复杂的结构可能是由很多简单的结构构成的；认识到整体具备各部分之和所不具备的功能。 （8）知道可能有多种方法分析和解决问题，知道解决一个问题可能会引发其他的问题。 （9）知道阴阳五行、天人合一、格物致知等中国传统哲学思想观念，是中国古代朴素的唯物论和整体系统的方法论，并具有现实意义。

智能机器人实验室配备

调研方向 110平方米左右学校教室 强弱电设计 强电设计标准为220V，教室设计独立断电保护功能，下设至少15个以上独立电源输出接口，15个电源输出口教室前段1个，后端2个，左右两侧各6个 弱电部分 设计独立wife发射功能，设计独立的弱电机柜，编译器充电柜和机器人主控充电，编译器输入为220V强电输入，充电机柜具备60口以上的集中充电功能，机器人主控充电使用不少于10口的充电柱，充电柱输入电压220v。 存储和展示柜子 存储柜主要用于机器人套件包的存储，展示柜子具备设备和作品展示功能。 教学区桌椅，桌子为六角形桌子，满足正常教学和分组需求，椅子按照50人配置。 机器人功能区设计 建设面积110平方米，学生座位不少于50座。 教室内配备有教师区、教学区、展示区、存储区和3d打印加工区。展示区和存储区设在教室的左右两侧，3d打印加工区设在教室的后壁，室内创设科技创新、实践发明氛围。 教师区：

教师进行日常的教学活动的区域，配置教师教学设备2套、教学教具包2套，教材2套、配置教用编译器2台，教师区位于教室的前段，预建设面积10平方米。 教学区： 学生进行日常的学习活动的区域，配置教学设备50套，教学补充包5套，机器人教材50套，编译器50台，教学区位于教室中间，预使用面积70平方米。 展示区和存储区： 展示区和存储区一起设计，位于教室的左右两侧，预使用面积15平方米，展示区配置语音机器人2台，一台中文版、一台英文版、5台类人形机器，展示区主要放置学生的创客作品，机器人比赛获奖证书、奖杯；存储区配置平板充电柜一个，充电桩10个，用于存储教室内所有教学器材、教材等。 3d打印加工区： 3d打印加工区位于教室后端，具备3d打印和加工功能，具备竞设备赛调试功能，预建设面积15平方米。 教室基础设施配备清单

核废料处理工艺流程实习

核废料处理工艺流程实习 一、实习时间 2013年6月14日下午 二、实习地点 四川省绵阳市九院核废料处理实验中心 三、实习单位及单位概况 绵阳九院，全称中国工程物理研究院（CAEP）又叫科学城，中物院，或839 。国家高度保密单位，创建于1958年，是国家计划单列的我国唯一的核武器研制生产单位，是以发展国防尖端科学技术为主的集理论、实验、设计、生产为一体的综合性研究院。 四、背景现状： 目前，世界上约有12万吨高级核废料，而且每年正以7200吨的速度增长。美国是世界上最大的核废料国家，有5万吨左右；欧洲和亚洲分别有3.5万吨左右。 中国过去的核军事工业，造原子弹氢弹产生了一些高放废物, 这些废物现在是液体, 将来要变成固体, 要最终处置。现在中国在大力发展核电站，也要产生乏燃料，乏燃料要经过后处理。处理的整个流程是乏燃料从反应堆里拿出来以后，要经过后处理，把铀和钚回取出来。剩下的是高放废液，这种液体要变成玻璃固化体，最终埋到地底下去。 据了解，在核工业产生的废物中99%属于中低放废物，处理起来相对容易。而剩下的1%含有多种对人体危害极大的高浓度放射性核素，其中一种被称为钚的核素，只需摄入10毫克就能让人致死。其毒性尚不能用普通的物理、化学或生物方法使其降解或消除，只能靠自身的放射性衰变慢慢减轻其危害。高放废物要达到无害化需要数千年、上万年甚至更长的时间。在现阶段深地质处置是高放废物处置最现实的一种方法：即在地下建造一个处置库。为了保障核素不会向外迁移，必须设置层层屏障。首先将高放废液进行玻璃固化，再将玻璃固化体装入金属罐。在处置库中这些废物罐周围充填有回填材料。同时还要找到一块巨大的天然岩石做处置库的外壳。因为稳定完整的岩体才是确保核素不向外迁移的最强有力的保证。

核废料的处理与利用

核废料的处理与利用 随着人类的日益发展，人们对能源的需求越来越大，传统的煤电和水电已经难以满足人类的需求，于是人们开始将目光投向效率更高的核电。经过及时年的发展，核电已经与水电、煤电一起构成了世界能源供应的三大支柱，在世界能源结构中有着重要的地位。目前世界上已有30多个国家和地区建有核电站。根据国际原子能机构（IAEA）统计，截至2010年10月底，全世界共有441台核电机组在运行，总装机容量约3.7亿千瓦。主要分布在北美、欧洲及东亚的一些工业化国家，其中美国有104台、法国58台、日本54台、俄罗斯32台、韩国21台。核电发电量约占全球总发电量的16%，其中法国高达75.17%，日本为29.23%，美国为20.17%，已有18个国家和地区核发电量占发电总量的比例超过20%。目前全球在建核电机组63台，装机容量为6080万千瓦，主要集中在亚洲的中国、印度和俄罗斯等国家。 然而就如马克思主义哲学中所述，任何事物都有两面性，核电显然也不例外。核电拥有诸多优点，比如： 1.核能发电不像化石燃料发电那样排放巨量的污染物质到大气中 2.核能发电不会产生加重地球温室效应的二氧化碳。 3.核燃料能量密度比起化石燃料高上几百万倍，故核能电厂所使用的燃料体积小，运输与储存都很方便，一座1000百万瓦的核能电厂一年只需30公吨的铀燃料，一航次的飞机就可以完成运送。 4.核能发电的成本中，燃料费用所占的比例较低，核能发电的成本较不易受到国际经济情势影响，故发电成本较其他发电方法为稳定。 然而其缺点也显而易见，首先核电站要求极其高的防护系数，一旦出现微小额疏漏，就会酿成难以挽回的巨大灾祸（如震惊世界的切尔诺贝利核电站爆炸事件）。而更让人头疼的就是核废料的处理了。 核废料是核物质在核反应堆（原子炉）内燃烧后余留下来的核灰烬，具有极强烈的放射性，而且其半衰期长达数千年、数万年甚至几十万年。也就是说，在几十万年后，这些核废料还能伤害人类和环境。由于核废料已经无法发电，显然不能在把他作为原料投入核反应堆，但是有不能随便丢弃，因为其有极其强烈的放射性，一旦流入自然环境，将使一定范围内的自然环境造成毁灭性的打击，需

机械手开题报告

机械手开题报告 附表6: 郑州科技学院毕业设计(论文)开题报告课题名称直角坐标机械手结构设计与仿真 课题来源教师拟定课题类型 AY 指导教师张晓莹学生姓名高齐学号201033010 专业机械设计制造及自动化一、研究背景、概况及意义 1.背景及概况: 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。国内外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。现今世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米以

及亚微米级要求，运行速度可以达到3m/s，量新产品达到6轴，负载2Kg的产品系统总重已突破100Kg。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。 2.选题意义: 1)可以提高生产过程的自动化程度 应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 2)可以改善劳动条件、避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。同时，在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 3)可以减少人力，便于有节奏的生产 应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。二、研究主要内容 practices. The development of various undertakings, requires each party to pay and hard work. No free ride thing under the Sun, if you cannot play a vanguard and exemplary role of party members is unworthy

工业机器人概述

工业机器人概述 20.1 概述 世界上机器人工业萌芽于50年代的美国，经过40多年的发展，已被不断地应用于人类社会很多领域，正如计算机技术一样，机器人技术正在日益改变着我们的生产方式，以至今后的生活方式。我们有必要以极大的兴趣关注它的发展，研究它的未来，迎接它给我们带来的机遇。 20.1.1 中国工业机器人的回顾 我国机器人技术发展已有20多年历史，特别是在“七五”计划期间，国家对机器人工业给予了足够的重视，投入了一定的资金，组织了全国近百个单位的机器人技术攻关，开发出喷漆、焊接、搬运等工业机器人操作机、控制系统、驱动系统及相关的元器件，取得了90余项科研成果，形成了我国机器人研究开发的基本力量，为进一步发展我国工业机器人打下了一定的基础。在此期间，我国机器人工业基本上实现了从无到有并进行了相关的应用开发，其中有代表性的产品有： 北京机械工业自动化研究所：PJ系列喷涂机器人 北京机床研究所：GJR-G1、G2焊接及搬运机器人 广州机床研究所：JRS-80点焊机器人 大连组合机床研究所：ZHS-R005弧焊机器人 中国科学院沈阳自动化研究所：中型水下机器人及机器人控制系统 航天工业总公司303所：YZJJR30搬运机器人 沈阳工业大学：CR80-1冲压机器人 此外，还有冶金部自动化研究院、西安微电机研究所、北京谐波传动技术研究所、洛阳轴承研究所、航天工业总公司609所、林泉电机厂、北京科技大学、清华大学、北京航空航天大学、北京理工大学、华南理工大学、哈尔滨工业大学等在机器人控制装置、基础元器件和基础研究等方面做了大量工作。 20.1.2 机器人工业的现状 进入90年代，世界机器人工业继续稳步增长，每年增长率保持在10%左右，世界上已拥有机器人数量达到70万台左右，1992、1993年世界机器人市场曾一度出现小的低谷，近年除日本外，欧美机器人市场也开始复苏，并日益兴旺。与全球机器人市场一样，中国机器人市场也逐渐活跃，1997年上半年，我国从事机器人及相关技术产品研制、生产的单位已达200家，研制生产的各类工业机器人约有410台，其中已用于生产的约占3/4。目前全国约有机器人用户500家，拥有的工业机器人总台数约为1200台，其中从40家外国公司进口的各类机器人占2/3以上，并每年以100～150台的速度增加。进入“九五”计划第一年后，一些大型工厂、公司正在调整机器人的应用和发展策略，由应用机器人大户转向成为开发机器人大户，力求推进中国机器人的产业化。第一汽车集团公司是我国最早的机器人用户之一，已在其汽车生产线上应用了20多台机器人，“八五”期间开发了2台高功能点焊机器人，此外还在进一步开发弧焊、打磨、涂胶等机器人。东风汽车集团公司是我国第一条国产机器人喷涂生产线应用单位，1996年在引进德国KUKA公司90年代机器人技术的基础上，用KUKA散件组装成功点焊机器人，即将投产，1997年又引进KUKA公司的焊装线，用于驾驶室焊装并做工程应用研究。济南第二机床厂在与美国ISI机器人公司等合作完成了第一条冲压自动生产线后，又自行开发了全自动薄板冲压生产线，并投入应用。1996年北京首钢集团公司与日本安川电机（株）、岩谷产业（株）合资成立首钢莫托曼机器人有限公司，引进日本安川公司的产品和技术，生产和销售各类工业机器人，预计生产能力可达800台/年，

关于“核废料污染100万年”,你真的要看看

关于“核废料污染100万年”，你真的要看看 这篇文章 2015.11 导读：从《核电将毁灭中国》一文发布以来，关于核安全的讨论就没停过。如何保障核电的安全运行？核废料怎么处理？退役的核电站怎么办？这些问题能豆君都说不清，但是能豆君的小伙伴们很了解！曾在中广核研究院工作的中科院等离子所博士Mr.Zhang就来给大家讲讲核工业的“达摩克里斯之剑”。 为什么要讨论核问题？先讲两组事实： 一组数据： 截至 2014 年6 月 1 日，全球在运核电机组共434台，总装机容量 374.611GW。目前，全球核电机组已产生约351500 T乏燃料，按照当前核电装机规模，每年将产生约10000 T乏燃料。 截至今年9月末，我国核电装机容量达到24.14GW，跻身世界前五名，在建规模则雄踞全球之首。 一组事件： 2009年9月，瑞典奥萨马尔在投票中胜出，将于2020年建成世界上第一座永久性核废料存储库。

图一与核为邻的小镇 2010年3月，奥巴马政府撤销了永久性核废料存储库——尤卡山存储库的许可申请，进行了22年时间的尤卡山计划正式终止，美国国内5万吨核废料无处安放。 图二Yucca Mountain乏燃料填埋场（计划已终止）

2011年11月，从法国拉阿格核废料处理厂运往德国核废料暂存地的核废料运载列车，遭到反核组织成员的阻拦。（当然，当从法国捷克进口的核电顺着电网入境的时候，他们并没有阻拦） 图三反对核废料入境的德国人 2013年，中国核工业集团和法国阿海珐集团签署中国大型商业后处理 - 再循环工厂项目意向书，计划在我国建设一座年处理规模达到800 吨的乏燃料后处理基地，工程造价预计达到2000 亿人民币。 随着后福岛核事故时代的到来，世界核工业开始缓慢复苏，中国进入核能快速发展时期，“十三五”末中国核电机组的总数很可能会达到90余台，总装机容量将近90GW，在不久的将来，核废料这柄核工业领域的达摩克利斯之剑势必寒光闪闪。 核废料是什么？ 核废料问题是核能可持续发展的关键制约因素已经毋庸置喙，一座百万kW 的压水堆（PWR）核电站，每年卸出乏燃料约25 t；其中含有可循环利用的铀约23.75t, 钚约200 kg, 中短寿命的裂变产物(FPs)约1000 kg；还有次锕系核素（MAs）约20 kg，长寿命裂变产物（ LLFPs）约30 kg。 什么是核废料？核废料，是指带有放射性的废料，它不仅产生于核电站中，也产生于核燃料生产加工、医院、同位素生产等领域。