多旋翼飞机考试试题

1.多轴飞行器动力系统主要使用

A.无刷电机

B.有刷电机

C.四冲程发动机

2.多轴飞行器动力系统主要使用

A.步进电机

B.内转子电机

C.外转子电机

3.多轴飞行器使用的电调一般为

A.双向电调

B.有刷电调

C.无刷电调

4.多轴飞行器使用的动力电池一般为

A.聚合物锂电池

B.铅酸电池

C.银锌电池

5.部分多轴飞行器螺旋桨根部标有“CCW”字样，其意义为

A.此螺旋桨由CCW公司生产

B.此螺旋桨为顶视顺时针旋转

C.此螺旋桨为顶视逆时针旋转

6.多轴飞行器的飞控指的是

A.机载导航飞控系统

B.机载遥控接收机

C.机载任务系统

7.多轴飞行时地面人员手里拿的“控”指的是

A.地面遥控发射机

B.导航飞控系统

C.链路系统

8.某多轴飞行器动力电池标有11.1V，它是

A.6S锂电池

B.11.1S锂电池

C.3S锂电池

9.多轴飞行器的遥控器一般有

A.2个通道

B.3个通道

C.4个及以上通道

10.多轴的“轴”指

A.舵机轴

B.飞行器运动坐标轴

C.旋翼轴

11.多轴飞行器起降时接触地面的（一般）是

A.机架

B.云台架

C.脚架

12.多轴飞行器动力电池充电尽量选用

A．便携充电器

B．快速充电器

C．平衡充电器

13.多轴飞行器每个“轴”上，一般连接

A.1个电调，1个电机

B.2个电调，1个电机

C.1个电调，2个电机

14.多轴飞行器上的电信号传播顺序一般为

A．飞控——机载遥控接收机——电机——电调

B．机载遥控接收机——飞控——电调——电机

C．飞控——电调——机载遥控接收机——电机

15.电调上最粗的红线和黑线用来连接

A.动力电池

B.电动机

C.机载遥控接收机

16.多轴无人机，电调上较细的白红黑3色排线，也叫杜邦线，用来连接

A.电机

B.机载遥控接收机

C.飞控

17.多轴飞行器，电调和电机一般通过3根单色线连接，如任意调换其中2根与电机的连接

顺序，会出现

A.该电机停转

B.该电机出现过热并烧毁

C.该电机反向运转

18.4轴飞行器飞行运动中有

A．6个自由度，3个运动轴改：（沿3轴移动，绕3轴转动）

B．4个自由度，4个运动轴改：（绕4个轴转动）

C．4个自由度，3个运动轴改：（沿3个轴移动）

19.描述一个多轴无人机地面遥控发射机是“日本手”，是指

A．右手上下动作控制油门或高度

B．左手上下动作控制油门或高度

C．左手左右动作控制油门或高度

20.4轴飞行器有“X”模式和“+”模式两大类，其中

A.“+”模式操纵性好

B．“X”模式操纵性好

C . 两种模式操纵性没有区别

21.多轴飞行器飞控板上一般会安装

A.1个角速率陀螺

B.3个角速率陀螺

C.6个角速率陀螺

22.多轴飞行器飞控计算机的功能不包括

A.稳定飞行器姿态

B.接收地面控制信号

C.导航

23.某多轴电调上标有“30A”字样，意思是指

A.电调所能承受的最大瞬间电流是30安培

B.电调所能承受的稳定工作电流是30安培

C.电调所能承受的最小工作电流是30安培

24.某多轴电调上有BEC 5V字样，意思是指

A.电调需要从较粗的红线与黑线输入5V的电压

B.电调能从较粗的红线与黑线向外输出5V的电压

C.电调能从较细的红线与黑线向外输出5V的电压

25.电子调速器英文缩写是

A．BEC

B．ESC

C．MCS

26.经测试，某多轴飞行器稳定飞行时，动力电池的持续输出电流为5安培，该多轴可以选

用

A.5A的电调

B.10A的电调

C.30A的电调

27.用遥控器设置电调，需要

A.断开电机

B.接上电机

C.断开动力电源

28.无刷电机与有刷电机的区别有

A.无刷电机效率较高

B.有刷电机效率较高

C.两类电机效率差不多

29.关于多轴使用的无刷电机与有刷电机，说法正确的是

A.有刷电机驱动交流电机

B.无刷电机驱动交流电机

C.无刷电机驱动直流电机

30.某多轴电机标有2208字样，意思是指

A．该电机最大承受22V电压，最小承受8V电压

B．该电机转子高度为22毫米

C．该电机转子直径为22毫米

31.有2个输出功率相同的电机，前者型号3508，后者型号2820，以下表述正确的是

A.3508适合带动更大的螺旋桨

B.2820适用于更高的转速

C.尺寸上，2820粗一些，3508高一些

32.某多轴电机标有1000KV字样，意义是指

A．对应每V电压，电机提供1000000转转速

B．对应每V电压，电机提供1000转转速

C．电机最大耐压1000KV

33.某多轴电机转速为3000转，是指

A.每分钟3000转

B.每秒钟3000转

C.每小时3000转

34.某多轴螺旋桨长254毫米，螺距114毫米，纳米他的型号可表述为

A.2511

B.1045

C.254114

35.某多轴螺旋桨长381毫米，螺距127毫米，那么他的型号可表述为

A.3812

B.15*5

C.38*12

36.某螺旋桨是正桨，是指

A.从多轴飞行器下方观察，该螺旋桨逆时针旋转

B.从多轴飞行器上方观察，该螺旋桨顺时针旋转

C.从多轴飞行器上方观察，该螺旋桨逆时针旋转

37.八轴飞行器安装有

A.8个顺时针旋转螺旋桨

B.2个顺时针旋转螺旋桨，6个逆时针旋转螺旋桨

C.4个顺时针旋转螺旋桨，4个逆时针旋转螺旋桨

38.同样重量不同类型的动力电池，容量最大的是

A.聚合物锂电池

B.镍镉电池

C.镍氢电池

39.同样容量不同类型的电池，最轻的是

A.铅酸蓄电池

B.碱性电池

C.聚合物锂电池

40.多轴飞行器使用的锂聚合物动力电池，其单体标称电压为

A. 1.2V

B.11.1V

C. 3.7V

41. 某多轴动力电池标有3S2P字样，代表

A.电池由3S2P公司生产

B.电池组先由2个单体串联，再将串联后的3组并联

C.电池组先由3个单体串联，再将串联后的2组并联

42. 某多轴动力电池容量为6000mAh，表示

A. 理论上，以6A电流放电，可放电1小时

B. 理论上，以60A电流放电，可放电1小时

C. 理论上，以6000A电流放电，可放电1小时

43. 以下哪种动力电池在没有充分放电的前提下，不能够以大电流充电

A. 铅酸蓄电池

B. 镍镉电池

C. 锂聚合物电池

44. 以下哪种动力电池放电电流最大

A. 2000mAh，30C

B. 20000mAh，5C

C. 8000mAh，20C

45. 一般锂聚合物电池上都有2组线。1组是输出线（粗，红黑各1根）；1组是单节锂电引

出线（细，与s数有关），用以监视平衡充电时的单体电压。下面说法正确的是

A. 6S电池有5根红色引出线，1根黑色引出线

B. 6S电池有7根引出线

C. 6S电池有6根引出线

46. 同一架多轴飞行器，在同一做好动力匹配的前提下

A.两叶桨的效率高

B.三叶桨的效率高

C.两种桨效率一样高

47. 多轴飞行器不属于以下哪种概念范畴

A.自转旋翼机

B.重于空气的航空器

C.直升机

48. 部分多轴飞行器螺旋桨加有外框，其主要作用是

A.提高螺旋桨效率

B.增加外形的美观

C.防止磕碰提高安全性

49. 目前技术条件下，燃油发动机不适合作为多轴飞行器动力的原因，表述不正确的是

A.生物燃料能量密度低于锂电池

B.调速时响应较慢，且出于安全性原因需要稳定转速工作

C.尺寸，重量较大

50. 在升高与下降过程中，无人直升机与多轴飞行器表述正确的是

A.无人直升机主要改变旋翼总距，多轴飞行器主要改变旋翼转速

B.无人直升机主要改变旋翼转速，多轴飞行器主要改变旋翼总距

C.无人直升机主要改变旋翼转速，多轴飞行器同样改变旋翼转速

51. 部分商用多轴飞行器有收放脚架功能或机体整体变形功能，其主要目的是

A.改善机载任务设备视野

B.调整重心增加飞行器稳定性

C.减小前飞阻力

52. 一架4轴飞行器，在其他任何设备都不更换的前提下，安装了4个大得多的螺旋桨，下

面说法不一定正确的是

A.升力变大

B.转速变慢

C.桨盘载荷变小

53. 多轴飞行器的螺旋桨

A.桨根处迎角小于桨尖处迎角（迎角均改为安装角）

B.桨根处迎角大于桨尖处迎角

C.桨根处迎角等于桨尖处迎角

54. 多轴飞行器的螺旋桨

A.桨根处线速度小于桨尖处线速度

B.桨根处线速度大于桨尖处线速度

C.桨根处线速度等于桨尖处线速度

55. 对于多轴飞行器

A.旋翼只起升力面的作用

B.旋翼只充当纵横向和航向的操纵面

C.旋翼既是升力面又是纵横向和航向的操纵面

56. 多轴飞行器

A.有自转下滑能力

B.无自转下滑能力、

C.有部分自转下滑能力

57. 4轴飞行器，改变航向是

A.相邻的2个桨加速，另2个桨减速

B.相对的2个桨加速，另2个桨减速

C.4个桨均加速

58. 下列哪个选项中的直升机的分类方式是相同的

A.3代直升机，变模态无人旋翼机，复合无人旋翼机

B.微型直升机，轻型无人直升机，四轴飞行器

C.单旋翼带尾桨式无人直升机，共轴式双旋翼无人直升机，多轴无人飞行器

59. 下面关于多轴旋翼的说法错误的是

A.本质上讲旋翼是一个能量转换部件，它把电动机传来的旋转动能转换成旋翼拉力

B.旋翼的基本功能是产生拉力

C.旋翼的基本功能是产生前进推力

60. 多轴飞行器常用螺旋桨的剖面形状是

A.对称型

B.凹凸型

C.S型

61. 下列哪种形式的旋翼飞行器不是直升机

A.多轴飞行器

B.共轴双旋翼式

C.自转旋翼式

62. 多轴飞行器的旋翼旋转方向一般为

A.俯视多轴飞行器顺时针旋翼

B.俯视多轴飞行器逆时针旋翼

C.俯视多轴飞行器两两对应

63. 某多轴飞行器螺旋桨标有“CW”字样，表明该螺旋桨

A.俯视多轴飞行器顺时针旋翼

B.俯视多轴飞行器逆时针旋翼

C.该螺旋桨为“CW”牌

64. 多轴飞行器螺旋桨从结构上说，更接近于

A.风力发电机叶片

B.直升机旋翼

C.固定翼飞机螺旋桨

65. 如不考虑结构、尺寸、安全性等其他因素，单纯从气动效率出发，同样起飞重量的8轴

飞行器与4轴飞行器

A.4轴效率高

B.8轴效率高

C.效率一样

66. 绕多轴飞行器横轴的是什么运动

A.滚转运动

B.俯视运动

C.偏航运动

67. 以下不是多轴飞行器优点的是

A.结构简单

B.成本低廉

C.气动效率高

68. 绕多轴飞行器纵轴的是什么运动

A.滚转运动

B.俯视运动

C.偏航运动

69. 绕多轴飞行器立轴的是什么运动

A.滚转运动

B.俯视运动

C.偏航运动

70. 悬停状态的四轴飞行器如何实现向左移动

A.纵轴右侧的螺旋桨减速，纵轴左侧的螺旋桨加速

B.纵轴右侧的螺旋桨加速，纵轴左侧的螺旋桨减速

C.横轴前侧的螺旋桨加速，横轴后侧的螺旋桨减速

71. 悬停状态的四轴飞行器如何实现向后移动

A.纵轴右侧的螺旋桨减速，纵轴左侧的螺旋桨加速

B.横轴前侧的螺旋桨减速，横轴后侧的螺旋桨加速

C.横轴前侧的螺旋桨加速，横轴后侧的螺旋桨减速

72. 如果多轴飞行器安装的螺旋桨与电动机不匹配，桨尺寸过大，会带来的坏处不包括

A.电机电流过大，造成损坏

B.电调电流过大，造成损坏

C.飞控电流过大，造成损坏

73. 部分多轴飞行器会安装垂尾

A.会减小高速前飞时的稳定性，增加悬停时的稳定性

B.会增加高速前飞时的稳定性，增加悬停时的稳定性

C.会增加高速前飞时的稳定性，减小悬停时的稳定性

74. 飞行中的多轴飞行器所承受的力和力矩不包括

A.自身重力

B.旋翼桨叶的铰链力矩

C.旋翼的反扭矩和桨毂力矩

75. 关于多轴飞行器的反扭矩说法不正确的是

A.单个旋翼的反扭矩会迫使多轴飞行器向旋翼旋转的方向偏转

B.单个旋翼反扭矩的大小取决于电动机转速

C.多轴飞行器的俯视运动通过改变各个旋翼的反扭距来实现

76. 下面说法正确的是

A.一般来讲，多轴飞行器反扭距的数值是比较大的

B.多轴飞行器在稳定垂直上升时，所有旋翼总的反扭之和增加

C.多轴飞行器的反扭矩通过旋翼两两互相平衡

77. 悬停状态下，多轴飞行器单个旋翼形成

A.正椎体

B.平面

C.倒锥体

78. 多轴飞行器前飞时，单个旋翼

A.前行桨叶相对气流速度小于后行桨叶相对气流速度

B.前行桨叶相对气流速度大于后行桨叶相对气流速度

C.前行桨叶相对气流速度等于后行桨叶相对气流速度

79. 垂直爬升时升限为海拔1000米的多轴飞行器，如果在10km/h的前飞中爬升，其升限

A.将降低

B.将升高

C.将保持不变

80. 多轴飞行器的操纵不包括

A.俯仰操纵

B.航向操纵

C.周期变距

81. 以下飞行器不是多轴飞行器的是

A.Phantom 精灵

B.Inspire 悟

C.Uh-60 黑鹰

82. 多轴飞行器悬停时的平衡不包括

A.俯仰平衡

B.方向平衡

C.前飞废阻力平衡

83. 当多轴飞行器地面站出现飞行器电压过低报警时，第一时刻采取的措施不包括

A.迅速将油门收到0

B.一键返航

C.控制姿态，逐渐降低高度，迫降至地面

84. 多轴飞行器在风中悬停时下列影响正确的是

A.与无风悬停相比，逆风悬停机头稍低，且逆风速越大，机头越低

B.一般情况下，多轴飞行器应尽量在顺风中悬停

C.侧风的作用将使多轴飞行器沿风的去向位移，因此，侧风悬停时应向风来的放方向压杆

85. 大多数多轴飞行器自主飞行过程利用____实现高度感知

A.气压高度计

B.GPS

C.超声波高度计

86. 大多数多轴飞行器自主飞行过程利用____实现位置感知

A.平台惯导

B.捷联惯导

C.GPS

87. 大多数多轴飞行器自主飞行过程利用____实现速度感知

A.GPS

B.空速管

C.惯导

88. 多轴飞行器飞控软件使用中要特别注意的事项，不包括

A.版本

B.文件大小

C.各通道正反逻辑设置

89. 多轴飞行器GPS定位中，最少达到几颗星，才能够在飞行中保证基本的安全

A.2-3颗

B.4-5颗

C.6-7颗

90. 多轴飞行器的飞控硬件尽量安装在

A.飞行器前部

B.飞行器底部

C.飞行器中心

91. 多轴飞行器中的GPS天线应尽量安装在

A.飞行器顶部

B.飞行器中心

C.飞行器尾部

92. 多轴飞行器上的链路天线应尽量_____飞控和GPS天线安装

A.贴合

B.靠近

C.远离

93. 下列属于现今多轴飞行器典型应用的是

A.高空长航时侦查

B.航拍电影取景

C.侦打一体化

94. 多轴飞行器动力装置多为电动系统的最主要原因是

A.电动系统尺寸较小且较为廉价

B.电动系统形式简单且电机速度响应快

C.电动系统干净且不依赖传统生物燃料

95. 关于多轴飞行器定义描述正确的是

A.具有两个及以上旋翼轴的旋翼航空器

B.具有不少于四个旋翼轴的无人旋翼航空器

C.具有三个及以上旋翼轴的旋翼航空器

96. X模式4轴飞行器，左前方的旋翼一般多为

A.俯视顺时针旋转

B.俯视逆时针旋转

C.左视逆时针旋转

97. 目前多轴飞行器飞控市场上的KK飞控具有的优点是

A.功能强大，可以实现全自主飞行

B.价格便宜，硬件结构简单

C.配有地面站软件，代码开源

98. 目前多轴飞行器飞控市场上的APM飞控特点是

A.可以应用于各种特种飞行器

B.基于Android开发

C.配有地面站软件，代码开源

99. 目前多轴飞行器飞控市场上的MWC飞控特点是

A.可以应用于各种特种飞行器

B.基于Android开发

C.配有地面站软件，代码开源

100. 目前多轴旋翼飞行器飞控市场上的DJI NAZA飞控特点是

A.可以应用于各种特种飞行器

B.稳定，商业软件，代码不开源

C.配有地面站软件，代码开源

101. 多轴飞行器使用的电调通常被划分为

A.有刷电调和无刷电调

B.直流电调和交流电调

C.有极电调和无机电调

102. 关于多轴飞行器使用的动力电机KV值描述正确的是

A.外加1V电压对应的每分钟负载转速

B.外加1V电压对应的每分钟空转转速

C.额定电压值时电机每分钟空转转速

103. 关于多轴飞行器机桨与电机匹配描述正确的是

A.大螺旋桨要用低kv电机

B.大螺旋桨要用高kv电机

C.小螺旋桨要用高kv电机

104. 关于多轴飞行器机桨与电机匹配描述错误的是

A.3S电池下，KV900-1000的电机配1060或1047桨

B.3S电池下，KV1200-1400配3寸桨

C.2S电池下，KV1300-1500左右用9050桨

105. X模式4轴飞行器从悬停转换到前进，哪两个轴需要加速

A.后方两轴

B.左侧两轴

C.右侧两轴

106. 八轴飞行器某个电机发生故障时，对应做出类似停止工作的电机应是____电机

A.对角

B.俯视顺时针方向下一个

C.俯视顺时针方向下下一个

107. 民航旅客行李中携带锂电池的额定能量超过_____严禁携带

A.100Wh

B.120Wh

C.160Wh

108. 相对于传统直升机，多轴最大的优势是

A.气动效率高

B.载重能力强

C.结构与控制简单

109. 相对于传统直升机，多轴的劣势是

A.速度

B.载重能量

C.悬停能量

110. 多轴飞行器飞行时，使用哪种模式，驾驶员的压力最大

A.GPS模式

B.增稳模式

C.纯手动模式

111. 多轴飞行器在没有发生机械结构改变的前提下，如发生漂移，不能直线飞行时，不需关注的是

A. GPS定位

B. 指南针校准

C. 调整重心位置

112. 多轴飞行器悬停转向和以10km/h速度前飞转向中

A.横滚角相同

B.横滚角不同

C.横滚角不确定

113. 多轴飞行器定点半径画圆飞行时，如何能得到最佳航拍画面

A.平移画面

B.绕圈一周

C.边绕圈边上升

114. 在高海拔地区，多轴飞行器出现较难离地时，最有效的应对措施是

A.减重

B.更换大桨

C.更换大容量电池

115. 在多轴飞行任务中，触发失控返航时，应如何打断飞控当前任务，取回手动控制权

A.GPS手动模式切换

B.云台状态切换

C.航向锁定切换

116. 以多轴航拍飞行器为例，是否轴数越多载重能力越大

A.是

B.不是

C.不一定

117. 下列哪个因素对多轴航拍效果影响最大

A.风速

B.负载体积

C.负载类型

118. 下列哪个姿态角的变化对多轴航拍影响最大

A.俯仰角

B.横滚角

C.航向角

119. 多轴航拍中往往需要使用相机的位移补偿功能，导致使用此功能的原因是

A.飞行器速度

B.风速

C.飞行器姿态不稳

120. 多轴飞行器在前飞中必然会产生_____变化

A.偏航角

B.横滚角

C.俯仰角

121. 多轴航拍飞行器难以完成哪种工作

A.测绘

B.直播

C.超远距离监控

122. 对于多轴航拍飞行器云台说法正确的是

A.云台保证无人机在云层上的飞行安全

B.云台是航拍设备的增稳和操纵装置

C.云台的效果与传统舵机一样

123. 使用多轴飞行器作业

A.应在人员密集区，如公园、广场等

B.在规定空域使用，且起飞前提醒周边人群远离

C.不受环境影响

124. 多轴飞行器在运输过程中的注意事项是

A.做好减震措施，固定云台并安装云台固定支架，装箱运输

B.装箱运输，也可行李运输

C.可随意拆装运输

125. 对于多轴飞行器，飞行速度影响航拍设备曝光，一下正确的是

A.速度越快，需体改曝光度，保证正常曝光

B.速度越快，需降低曝光度，保证正常曝光

C.速度快慢，不影响拍摄曝光

126. 使用多轴飞行器，拍摄夜景时，应

A.降低飞行速度，保证正常曝光

B.降低飞行高度，保证正常曝光

C.与白天没有明显区别

127. 使用多轴飞行器，航拍过程中，必须紧急返航的情况是

A.距离过远，高度过高，超出视线范围

B.监视器显示无人机电池电量过低

C.图传监视器有干扰不稳定

128. 使用多轴飞行器，航拍过程中，为保证画面明暗稳定，相机尽量设定为

A.光圈固定

B.快门固定

C.ISO固定

129. 一般来讲，多轴飞行器在地面风速大于____级时作业，会对飞行器安全和拍摄稳定有影响

A．2级

B．4级

C．6级

130. 使用多轴飞行器在低温及潮湿环境中作业时的注意事项，不包括

A.曝光偏差

B.起飞前动力电池的保温

C.飞行器与摄像器材防止冰冻

131. 使用多轴飞行器航拍时，以下哪种方法可以改善画面“水波纹”现象

A.提高飞行速度

B.改善云台和电机的减震性能

C.改用姿态模式飞行

132. 对于多轴飞行器动力电源充电，以下哪种充电方法是错误的

A.聚合物锂电池单体充至4.6V满电

B.聚合物锂电池单体充至4.2V满电

C.磷酸铁锂电池单体充至3.6V满电

133. 使用多轴飞行器，航拍过程中，关于曝光值描述错误的是

A.全自动拍摄

B.以拍摄主体为主，预先设定好曝光值

C.最好用高ISO来拍摄

134. 使用多轴飞行器航拍过程中，温度对摄像机的影响描述正确的是

A.在温差较大的环境中拍摄要注意镜头的结雾

B.在温度较高的环境拍摄摄像机电池使用时间短

C.在温度较低的环境拍摄摄像机电池使用时间长

135. 多轴飞行器都有哪些用途：

1.应急救灾；

2.军用侦察；

3.警用监视；

4.娱乐；

5.广电行业

A.1、4、5

B.2、3、4

C.1、2、3、4、5

136. 多轴飞行器正常作业受自然环境影响的主要因素是

A.地表是否凹凸平坦

B.风向

C.温度、风力

137. 关于部分多轴飞行器，机臂上反角设计描述正确的是

A.提高稳定性

B.提高机动性

C.减少电力损耗

138. 关于多轴飞行器的优势描述不正确的是

A.成本低廉

B.气动效率高

C.结构简单、便携

139. 多轴飞行器重心过高于或过低于桨平面会

A.增加稳定性

B.降低机动性

C.显著影响电力消耗

140. 多轴飞行器航拍中，果动效应或水波纹效应产生的原因是

A.高频振动传递到摄像机

B.低频振动传递到摄像机

C.摄像机无云台增稳

141. 下列哪种方式有可能会提高多轴飞行器的载重

A.电机功率不变，桨叶直径变大且桨叶总距变大

B.桨叶直径不变，电机功率变小且桨叶总距变小

C.桨叶总距不变，电机功率变大且桨叶直径变大

142. 下列哪种方式可以使多轴飞行器搭载的摄影装备拍摄角度实现全仰拍摄且不穿帮

A.多轴飞行器使用折叠式教教

B.多轴飞行器搭载下沉式云台

C.多轴飞行器搭载前探式云台

143. 在多轴飞行器航空摄影中，日出日落拍摄时，摄像机白平衡调整应调整为____以拍出正常白平衡画面

A. 高色温值

B. 低色温值

C. 闪光灯模式

144. 当多轴飞行器飞远超出视线范围无法辨别机头方向时，应对方式错误的是

A.加大油门

B.一键返航

C.云台复位通过图像确定机头方向

145. 多轴飞行器飞行中，图像叠加OSD信息显示的电压一般为电池的

A.空载电压

B.负载电压

C.已使用电压

146. 多轴飞行器控制电机转速的直接设备为

A.电源

B.电调

C.飞控

147. 在高海拔、寒冷、空气稀薄地区，飞行负载不变，飞行状态会

A.功率损耗增大，飞行时间减少

B.最大起飞重量增加

C.飞行时间变长

148. 旋翼机下降过程中，正确的方法是

A.一直保持快速垂直下降

B.先慢后快

C.先快后慢

149. 某多轴飞行器动力电池标有22.2V，它是

A.6S锂电池

B.22.2S锂电池

C.3S锂电池

150. 描述一个多轴无人机地面遥控发射机是“美国手”，是指

A.右手上下动作控制油门或高度

B.左手上下动作控制油门或高度

C.左手右手动作控制油门或高度

151. 某多轴电调上标有“15A”字样，意思是指

A.电调所能承受的稳定工作电流是15安培

B.电调所能承受的最大瞬间电流是15安培

C.电调所能承受的最小工作电流是15安培

152. 经测试，某多轴飞行器稳定飞行时，动力电池的持续输出电流为10安培，该多轴可以选用

A．50A的电调

B．15A的电调

C．10A的电调

153. 某多轴电机标有3810字样，意思是指

A.该电机最大承受38V电压，最小承受10V电压

B.该电机转子直径为38毫米

C.该电机转子高度为38毫米

154. 某多轴电机标有500KV字样，意义是指

A.对应每V电压，电机提供500000转转速

B.电机最大耐压500KV

C.对应每V电压，电机提供500转转速

155. 六轴飞行器安装有

A.6个顺时针旋转螺旋桨

B.3个顺时针旋转螺旋桨，3个逆时针旋转螺旋桨

C.4个顺时针旋转螺旋桨，2个逆时针旋转螺旋桨

156. 某多轴动力电池容量为10Ah，表示

A.理论上，以10mA电流放电，可放电1小时

B.理论上，以10000mA电流放电，可放电1小时

C.理论上，以10A电流放电，可放电10小时

157. 以下哪种动力电池放电电流最大

A.2Ah，30C

B.30000mAh，5C

C.20000mAh，5C

158. 多轴飞行器的螺旋桨

A.桨根处升力系数小于桨尖处线速度

B.桨根处升力系数大于桨尖处线速度

C.桨根处升力系数等于桨尖处线速度

159. 悬停状态的六轴飞行器如何实现向前移动

A.纵轴右侧的螺旋桨减速，纵轴左侧的螺旋桨加速

B.横轴前侧的螺旋桨减速，横轴后侧的螺旋桨加速

C.横轴前侧的螺旋桨加速，横轴后侧的螺旋桨减速

160. X模式6轴飞行器从悬停转换到向左平移，哪两个轴需要减速

A.后方两轴

B.左侧两轴

C.右侧两轴

161. 6轴飞行器某个电机发生故障时，对应做出类似停止工作的电机应是____电机

A.俯视顺时针方向下一个

B.对角

C.俯视逆时针方向下一个

1A2C3C4A5C

6A7A8C9C10C

11C12C13A14B15A

16C17C18A19A20B

21C22B23A24C25B

26C27B28A29B30C

31C32B33A34B35B

36C37C38A39C40C

41C42A43B44C45B

46A47A48C49B50A

51A52A53B54A55C

56B57B58C59C60B

61C62C63A64C65A

66B67C68A69C70B

71C72C73C74B75C

76C77C78B79B80C

81C82C83A84A85B

86C87A88B89B90C

91A92A93B94B95C

96A97B98C99C100B

101A102B103A104B105A 106A107C108C109A110C 111C112B113C114A115A 116C117A118C119A120C 121C122B123B124A125A 126A127B128C129B130A 131B132A133C134A135C 136C137A138B139B140A 141C142C143B144A145B 146B147A148C149A150B 151B152A153B154C155B 156B157B158B159B160B 161B

四旋翼飞行器建模与仿真Matlab

四轴飞行器的建模与仿真 摘要 四旋翼飞行器是一种能够垂直起降的多旋翼飞行器,它非常适合近地侦察、监视的任务,具有广泛的军事和民事应用前景。本文根据对四旋翼飞行器的机架结构和动力学特性做详尽的分析和研究,在此基础上建立四旋翼飞行器的动力学模型。四旋翼飞行器有各种的运行状态,比如:爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等。本文采用动力学模型来描述四旋翼飞行器的飞行姿态。在上述研究和分析的基础上,进行飞行器的建模。动力学建模是通过对飞行器的飞行原理和各种运动状态下的受力关系以及参考牛顿-欧拉模型建立的仿真模型，模型建立后在Matlab/simulink软件中进行仿真。 关键字:四旋翼飞行器,动力学模型，Matlab/simulink Modeling and Simulating for a quad-rotor aircraft ABSTRACT The quad-rotor is a VTOL multi-rotor aircraft. It is very fit for the kind of reconnaissance mission and monitoring task of near-Earth, so it can be used in a wide range of military and civilian applications. In the dissertation, the detailed analysis and research on the rack structure and dynamic characteristics of the laboratory four-rotor aircraft is showed in the dissertation. The dynamic model of the four-rotor aircraft areestablished. It also studies on the force in the four-rotor aircraft flight principles and course of the campaign to make the research and analysis. The four-rotor aircraft has many operating status, such as climbing, downing, hovering and rolling movement, pitching movement and yawing movement. The dynamic model is used to describe the four-rotor aircraft in flight in the dissertation. On the basis of the above analysis, modeling of the aircraft can be made. Dynamics modeling is to build models under the principles of flight of the aircraft and a variety of state of motion, and Newton - Euler model with reference

多旋翼无人机的结构和原理

多旋翼无人机的结构和原理 翼型的升力： 升力的来龙去脉这是空气动力学中的知识，研究的内容十分广泛，本文只关注通识理论，阐述对翼型升力和旋翼升力的原理。 根据流体力学的基本原理，流动慢的大气压强较大，而流动快的大气压强较小。由于机翼一般是不对称的，上表面比较凸，而下表面比较平（翼型），流过机翼上表面的气流就类似于较窄地方的流水，流速较快，而流过机翼下表面的气流正好相反，类似于较宽地方的流水，流速较上表面的气流慢。大气施加与机翼下表面的压力（方向向上）比施加于机翼上表面的压力（方向向下）大，二者的压力差便形成了升力。［摘自升力是怎样产生的］。所以对于通常所说的飞机，都是需要助跑，当飞机的速度达到一定大小时，飞机两翼所产生的升力才能抵消重力，从而实现飞行。 旋翼的升力飞机，直升机和旋翼机三种起飞原理是不同的。飞机依靠助跑来提供速度以达到足够的升力，而直升机依靠旋翼的控制旋转在不进行助跑的条件下实现垂直升降，直升机的旋转是动力系统提供的，而旋翼旋转会产生向上的升力和空气给旋翼的反作用力矩，在设计中需要提供平衡旋翼反作用扭矩的方法，通常有单旋翼加尾桨式（尾桨通常是垂直安装）、双旋翼纵列式（旋转方向相反以抵消反作用扭矩）等;而旋翼机则介于飞机和直升机之间，旋翼机的旋翼不与动力系统相连，由飞行过程中的前方气流吹动旋翼旋转产生升力（像大风车一样），即旋翼为自转式，传递到机身上的扭矩很小，无需专门抵消。 而待设计的四旋翼飞行器实质上是属于直升机的范畴，需要由动力系统提供四个旋翼的旋转动力，同时旋翼旋转产生的扭矩需要进行抵消，因此本着结构简单控制方便，选择类似双旋翼纵列式加横列式的直升机模型，两个旋翼旋转方向与另外两个旋翼旋转方向必须相反以抵消陀螺效应和空机动力扭矩。

多旋翼无人机教案

哈尔滨四通技工学校第三教学站延寿农民工综合培训学校 多旋翼无人机操作教案 二0 —七春季生 1/1

多旋翼无人机操作基础 授课教师:张海东 第一章无人飞行器概述 1、 无人飞行器发展简史 2、 无人飞行器的优缺点 3、 无人飞行器应用领域 1、 什么事无人机 2、 无人机的应用 3、 无人机未来的发展趋势 无人机的概述重要性，帮助学员更好的了解无人 机。 讲授法 新课 二课时 一、 组织教学 二、 课前提问 三、 导入新课 四、 教学内容： 1、1910年，在莱特兄弟所取得的成功的鼓舞 下，来自俄亥俄州的年轻军事工程师查尔斯?科特林 建议使用没有人驾驶的飞行器：用钟表机械装置控 制飞机，使其在预定地点抛掉机翼并象炸弹一样落 向敌人。在美国陆军的支持和资助下，他制成并试 验了几个模型，取名为“科特林空中鱼雷”、“科 特林虫子”。 2【二战期间，美国海军首先将无人机作为空面 武器使 用。1944年，美国海军为了对德国潜艇基地 进行打击，使用了由B-17轰炸机改装的遥控舰载 机。 3、上世纪70-90年代及其以后，以色列军事专 家、科学家和设计师对无人驾驶技术装备的发展做 出了突岀贡献，并使以色列在世界无人驾驶系统的 研制和作战使用领域占有重要地位。 4、 最著名的是“捕食者”可复用无人机，世界 上 最大的无人机- - “全球鹰”，“影子?200”低空 无人 机，“扫描鹰”小型无人机，“火力侦察兵” 无人直升课程名称： 课题 教 学目标 教学重点 教材分析 教学方法 授课类型 课时 课程内容

机。 5、理论开创阶段，多旋翼无人飞行器理论开创于 上世纪10年代，直升机研发之前。几家主要飞机生产 商开发出的在多个螺旋桨屮搭乘飞行员的机型。这种设 计开创了多旋翼飞行器的理论。 6、加速发展阶段，2007年以后，装配高性能压电 陶瓷陀螺仪和角速度传感器（六轴陀螺仪）的多旋翼无 人飞行器开始出现加速发展。 7、未来发展阶段，伴随着飞行器技术的进步，多 旋翼无人飞行器使用者会急剧增加。这样一来，事故和 故障也会相应增加，甚至会发展成社会问题。今后不仅 是制造商和商店一级，协会和主管部门面向多旋翼无人 飞行器的飞行会和培训班也会增加。 8、优点的特性。 9、避免牺牲空勤人员，因为飞机上不需要飞行人 员，所以最大可能地保障了人的生命安全。 10、无人机尺寸相对较小，设计时不受驾驶员生理 条件限制，可以有很大的工作强度，不需要人员生存保障 系统和应急救生系统等，大大地减轻了飞机重量。 11、制造成本与寿命周期费用低，没有昂贵的训练 费用和维护费用，机体使用寿命长，检修和维护简单。 12、无人机的技术优势是能够定点起飞，降落，对起 降场地的条件要求不高，可以通过无线电遥控或通过机 载计算机实现远程遥控。 课程后记给学生留了上网查询无人机的信息的作业。

四旋翼设计报告

四旋翼自主飞行器(A题) 摘要 四旋翼飞行器是无人飞行器中一个热门的研究分支，随着惯性导航技术的发展与惯导传感器精度的提高，四旋翼飞行器在近些年得到了快速的发展。 为了满足四旋翼飞行的设计要求，系统以STM32F103VET6作为四旋翼自主飞行器控制的核心，处理器内核为ARM32位Cortex-M3 CPU，最高72MHz工作频率，工作电压3.3V-5.5V。该四旋翼由电源模块、电机电调调速控制模块、传感器检测模块、飞行器控制模块等构成。飞行姿态检测模块是通过采用MPU-6050模块，整合3轴陀螺仪、3轴加速度计，检测飞行器实时飞行姿态，实现飞行器运动速度和转向的精准控制。传感器检测模块包括红外障碍传感器、超声波测距模块，在动力学模 型的基础上，将四旋翼飞行器实时控制算法分为两个PID 控制回路，即位置控制回 路和姿态控制回路。测试结果表明系统可通过各个模块的配合实现对电机的精确控制，具有平均速度快、定位误差小、运行较为稳定等特点。 关键词：四旋翼飞行器；STM32；飞行姿态控制；串口PID

目录 1 系统方案论证与控制方案的选择...................................................................- 2 - 1.1 地面黑线检测传感器...................................................................... .............- 2 - 1.2 电机的选择与论证...................................................................... .................- 2 - 1.3 电机驱动方案的选择与论证...................................................................... .- 2 - 2 四旋翼自主飞行器控制算法设计...................................................................- 3 -

四轴(多轴)飞行器概述

四轴（多轴）飞行器概述 一、简介 四轴（多轴）飞行器也叫四旋翼（多旋翼）飞行器它有四个（多个）螺旋桨，四轴（多轴）飞行器也是飞行器中结构最简单的飞行器了。前后左右各一个，其中位于中心的主控板接收来自于遥控发射机的控制信号，在收到操作者的控制后通过数字的控制总线去控制四个电调，电调再把控制命令转化为电机的转速，以达到操作者的控制要求，前后马达是顺时针转动，需要安装反桨，左右马达是逆时针转动，需要安装正桨，机械结构上只需保持重量分布的均匀，四电机保持在一个水平线上，可以说结构非常简单，做四轴的目的也是为了用电子控制把机械结构变得尽可能的简单。 二、控制原理 四轴飞行器的控制原理就是，当没有外力并且重量分布平均时，四个螺旋桨以一样的转速转动，在螺旋桨向上的拉力大于整机的重量时，四轴就会向上升，在拉力与重量相等时，四轴就可以在空中悬停。在四轴的前方受到向下的外力时，前方马达加快转速，以抵消外力的影响从而保持水平，同样其它几个方向受到外力时四轴也是可以通过这种动作保持水平的，当需要控制四轴向前飞时，前方的马达减速，而后方的马达加速，这样，四轴就会向前倾斜，也相应的向前飞行，同样，需要向后、向左、向右飞行也是通过这样的

控制就可以使四轴往我们想要控制的方向飞行了，当我们要控制四轴的机头方向向顺时针转动时，四轴同时加快左右马达的转速，并同时降低前后马达的转速，因为左右马达是逆时针转动的，而左右马达的转速是一样，所以左右是保持平衡的，而前后马达是顺时针转动的，但前后马达的转速也是一样的，所以前后左右都是可以保持平衡，飞行高度也是可以保持的，但是逆时针转动的力比顺时针就大，所以机身会向反方向转动，从而达到控制机头的方向。这也是为什么要使用两个反桨，两个正桨的原因。 三、电调 我们平时用的商品电调是通过接收机上的油门通道进行控制的，这个接收机出来的控制信号一般都是20mS 间隔的PPM脉宽控制信号，而四轴为了提高响应的速度，需要控制命令的间隔更短-比如说5mS，所以就需要特殊的电调而不能用普通的商品电调，但是为什么要使用I2C总线跟电调连接呢，这个跟电路设计以及软件编写等有关，I2C总线在硬件连接上可以多个设备直接并连在总线上，它有相应的传输机制保证主机与各个从机之前顺畅沟通，这样连接就比较的方便，所以四个电调的控制线是并接在一起连到主控板上就可以了，这个也跟我们选用的芯片相关，很多单片机都有集成I2C总线的，软件设计起来也得心应手。

无人机实训报告

关于无人机模拟操控技能实训的报告 目录 一、前言 1.实训背景与意义 (2) 2.无人机的发展现状 (2) 3、本次实训的任务安排与技术要求 (4) 二、实训的基本情况 (5) 三、实训总结 (8)

一．前言 本次实训主要是通过实体操控四旋翼无人机的不同姿态运动来提升自己对无人机的运动机制、动力原理以及飞行实操的了解。主要要求是使用提供的四旋翼无人机实现无人机在导航模式下实现原地360°旋转、矩形飞行以及固定翼的模拟航线飞行等，需要控制飞机高度方向，指导老师现场考核评分并记录好实训操控时的图像或音频，以完成实训总结报告。 1．实训背景与意义 无人机，是一种不需要有人驾驶，可以通过远程操控来实现某些特定功能的飞行器，具有可持续续航、飞行高度高、可携带外接设备等一系列优点，目前无人机在多个领域取得应用，并且经过行业的不断完善，已经形成初步的产业链。无人机以其自身的突出的优点、高性价比等巨大优势吸引人们的关注，并且在不断地研究中取得了一定的突破，从无人机整个行业的前景来看，无疑是值得肯定的，并且现有技术不断革新的情况下无人机在未来的发展将会越来越好，无人机作为现代的新星宠儿，对它的研究应用无论是对自身发展还是国家技术改革创新都具有很大作用，在无人机势如春笋的发展背景下，通过实训去了解无人机，熟练的操控无人机将对未来就业以及自身发展具有重大意义。 2.无人机的发展现状 20世纪90年代以来，随着信息化技术、轻量化/小型化任务载荷技术、卫星通信技术、复合材料结构技术、高效空气动力技术、新型能源与高效动力技术、起降技术的迅猛发展，无人机性能不断提升、功能不断扩展，各种类型和功能的无人机不断涌现，应用领域也越来越广泛。无人机按规模可分为微型无人机、小型无人机、中型无人机、大型无人机；按飞行高度可分为低空无人机、中空无人机、高空无人机、临近空间无人机；按飞行速度可分为低速无人机、高速无人机；按机动性可分为低机动无人机、高机动无人机；按能源与动力类型可分为螺旋桨式无人机、喷气式无人机、电动无人机、太阳能无人机、燃料电池无人机；按活动半径可分为近程无人机、短程无人机、中程无人机、远程无人机；按起降方式可分为滑跑起降无人机、火箭助推/伞降回收无人机、空投无人机、炮射无人机、潜射无人机等；按功能用途可分为靶标无人机、诱饵无人机、侦察无人机、炮兵校射无人机、电子对抗无人机、电子侦听无人机、心理战无人机、通信中继无人机、测绘无人机、攻击无人机、察打一体无人机、预警无人机…… 人机系统主要包括飞机机体、飞控系统、数据链系统、发射回收系统、电源系统等。飞控系统又称为飞行管理与控制系统，相当于无人机系统的“心脏”部分，对无人机的稳定性、数据传输的可靠性、精确度、实时性等都有重要影响，对其飞行性能起决定性的作用；数据链系统可以保证对遥控指令的准确传输，以及无人机接收、发送信息的实时性和可靠性，以保证信息反馈的及时有效性和顺利、准确的完成任务。发射回收系统保证无人机顺利升空以达到安全的高度和速度飞行，并在执行完任务后从天空安全回落到地面。 无人机主要分为多旋翼无人机、固定翼无人机以及组合式无人机三大类。 多旋翼无人机又有四旋翼、六旋翼、八旋翼甚至十旋翼等，最常见的是四旋翼无人机，以下是常见的多旋翼无人机。

详解多旋翼飞行器上的传感器技术

详解多旋翼飞行器上的传感器技术 导语：现在多旋翼飞行器市场火爆，诸多产品琳琅满目，价格千差万别。为了理解这些飞行器的区别，首先要理解这些飞行器上使用的传感器技术。 本文作者YY硕，来自大疆工程师。 2014年的六月，我在知乎“民用小型无人机的销售现状和前景怎么样？ - YY硕的回答”这个问题下面发布了一篇科普多旋翼飞行器技术的回答，在知乎上至今获得了889个赞同、近10万次浏览，并且被几十家媒体和公众号转发。2014年中正是多旋翼飞行器市场爆发前的风口，后来很多朋友告诉我说正是这篇文章吸引他们走入了多旋翼飞行器行业。 两年来，大疆精灵系列更新了两代，飞控技术更新了两代，智能导航技术从无到有，诸多新的软件和硬件产品陆续发布。同时我们也多了很多友商，现在多旋翼飞行器市场火爆，诸多产品琳琅满目，价格千差万别。为了理解这些飞行器的区别，首先要理解这些飞行器上使用的传感器技术。我觉得现在很有必要再发一篇科普文章，定义“智能导航”这个概念，顺便字里行间介绍一下两年来大疆在传感器技术方面的努力。 1. 飞行器的状态 客机、多旋翼飞行器等很多载人不载人的飞行器要想稳定飞行，首先最基础的问题是确定自己在空间中的位置和相关的状态。测量这些状态，就需要各种不同的传感器。 世界是三维的，飞行器的三维位置非常重要。比如民航客机飞行的时候，都是用GPS获得自己经度、纬度和高度三维位置。另外GPS还能用多普勒效应测量自己的三维速度。后来GPS民用之后，成本十几块钱的GPS接收机就可以让小型的设备，比如汽车、手机也接收到自己的三维位置和三维位置。 对多旋翼飞行器来说，只知道三维位置和三维速度还不够，因为多旋翼飞行器在空中飞行的时候，是通过调整自己的“姿态”来产生往某个方向的推力的。比如说往侧面飞实际上就是往侧面倾，根据一些物理学的原理，飞行器的一部分升力会推着飞行器往侧面移动。为了能够调整自己的姿态，就必须有办法测量自

多旋翼飞行器解决方案

多旋翼飞行器解决方案 一、多旋翼飞行器介绍 多旋翼飞行器是由多组动力系统组成的飞行平台，一般常见的有四旋翼、六旋翼、八旋翼……十八旋翼，甚至更多旋翼组成。旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。电动多旋翼飞行器由无刷电机驱动螺旋桨组成单组旋翼动力系统，由惯导系统、飞控系统、导航系统、电子调速器组成控制驱动部分。瑞伯达提供专业无人机飞行器解决方案。飞行器作为飞行载体可携带影像器材、通讯器材、采集器材、特殊器材等升空，可达到传统方式达不到的高度（0-500米）。 二、多旋翼飞行器优点 多旋翼飞行器以其独特的结构和简洁的系统构架与传统飞行器相比 有明显的优势。 1、多旋翼飞行器的最大优点是安全 2、需要的起降条件要求很低。 3、以高能电池作为能量与油动飞行器相比噪音更低 4、简单的机械部件组成（仅电机轴承为机械部件）与传统直升机 （有较复杂的机械部件与传动结构）相比维护相当简单。

5、操纵简单，整机全电子增稳，一个人只需要半天左右学习就基 本可以独立驾驶了。 三、多旋翼飞行器缺点： 1、速度差，旋翼飞机比直升飞机稍慢，与固定翼飞机相比差得太远，因此在需要快速运输而又没有特别要求的场合，都使用普通固定翼飞机； 2、灵活性欠佳。虽然旋翼飞机比直升飞机略快一点，安全性也更 高，但其使用灵活性却比直升飞机差太多。它的机动性远逊于直升飞机，而且比固定翼飞机起降场地要求低很多，跟直升飞机比起来却又有些逊色，但是安全性和操纵简单的优势就突出 四、多旋翼飞行器的用途 多旋翼飞行系统可广泛应用于农业中低空撒种、喷洒农药，治安监控、森林灭火、灾情监视、应急通讯、电力应用、海运应用、气象监测、航拍航测，另外对空中勘探、无声侦查、边境巡逻、核辐射探测、航空探矿、交通巡逻等三十多个行业方面的应用也将进一步得到开发。 多旋翼飞行器在多行业的应用 1、公安系统的应用 多旋翼飞行器具有便携、质轻、飞行稳定、噪音低等特点，携带影像设备与侦测设备可以为秘密侦察提供强有力的手段，尤其是人不易接近的区域，可以提供空中第一手影像资料。同样在群体性事件中也可以发挥巨大的作用，除侦察外甚至可以携带小型催泪瓦斯进行空中投

飞机连接实验报告(南昌航空大学)

《专业技能训练》实验 班级： 100631 学号： 10063112 姓名：林万蔚 （同组人：李力朱汉辉周炎）

专业技能训练 1、实验目的： 通过本综合实验的练习，学生应能综合应用所学专业基础知识，对专业上的某一具体工程实际问题进行处理和解决，增强其实践能力、工程应用能力和整体素质。 2、实验内容： （1）方案设计 设计铆接的产品，CATIA软件或CAD绘制零件图：1张三维立体图（同组人可一样），1张能完全表达某个零件结构尺寸和制作要求的视图（按机械制图的规定画图和标注，同组每个人不得相同，可选择不同零件画图）。图均打印，其他内容手写！。 设计铆接的产品（飞机）具有中等复杂程度，具有立体结构。 零件结构设计经指导老师检查同意后方能进行制作。 （2）飞机装配铆接操作实验 本实验要求在飞机装配工艺课程的相关实验之后进行，通过飞机装配工艺课程的授课学习和实验，掌握飞机装配铆接的基本方法和基本工艺，在此基础上，制作一个中等复杂程度的零件产品，并做相应的工艺分析。 3、对自己制作的结构件进行质量分析。 我们这组设计制作的是一个小型汽车，从设计的角度来看的比较完美的，线条、部件都比较好。但是，在这个单有铆接的实验中，很多圆滑的地方可能很难制造出来。 4、飞机铆接的特点及发展。 4.1飞机铆接具有以下特点 铆接的连接强度比较稳定可靠，铆接方法与工艺参数容易掌握和控制，铆接质量检验方法方便，故障比较容易排除，使用工具比较简单、低廉，适用于较复杂的连接。虽然存在着一些缺点，如增大了结构质量，降低了结构强度，容易引起变形等，但到目前为止，铆接仍然是飞机装配中主要的的连接方法。 4.2飞机铆接的发展 现代飞机制造过程中，由于结构设计、工艺维修、检查的需要，机械连接不可缺少，在很长一段时间内仍将是主要的连接方法。在第二代、第三代、甚至第四代战斗机以及民机生产中，都采用了大量的机械连接。铆接结构重量轻、成本低、工艺简便，比螺接更具技术优势，因而用得比较普遍。铆接技术发展相对比较缓慢，但近年来在新型飞机研制过程中，为满足结构设计要求，提高飞机的性能，铆接技术有了新的发展。 4.2.1电磁铆接技术的发展 国外的经验表明，采用电磁铆接(也称应力波)技术是解决上述问题的有效途径。电磁铆接对屈强比高、应变率敏感、强度高、难成形材料的成形具有特殊的功能；能实现理想的干涉配合，延缓构件铆钉孔疲劳裂纹的扩展，显著提高结构

AILIU型多旋翼系留无人机升空平台技术说明书

AXILIU-Z6/8型多旋翼系留无人机升空平台系统 技术说明书 写： __________________ 对： __________________ 核： __________________ 审： __________________ 签： __________________ 准： __________________ □一七年七月 编 校 审 标 会 批

目次

AXILIU-Z6/8 型多旋翼系留无人机升空平台系统 技术说明书 1 产品用途和功能 1.1产品用途 升空平台AXILIU-Z6/8 ，可实现定点长时间滞空工作，主要用于远距离通讯的-Z6/8。 1.2产品功能 升空平台AXILIU-Z6/8 主要的功能有：手动飞行、自动起飞、自动降落、自动返航、无线遥控、有线遥控、有线优先、RTK差分定位、卫星导航、悬 停稳定、升空高度可调、失控保护功能、低电报警、低电报警电压可调、低电自动降落。 2 产品性能和数据 2.1产品性能 a)实时向地面设备回传飞行姿态、速度、高度、经纬度等信息； b)悬停飞行功能：同时锁定高度和位置； c)具备高度锁定功能、返航点锁定功能； d)内置黑匣子； e)多种失控保护机制设计； 2.2产品数据 2.2.1 性能指标 a) 飞行器重量(包含电池、桨叶、脚架) ：10-20kg ； b)飞行器外形尺寸：8轴w 1655mM 1450mM 505mm(不含螺旋桨)； 6 轴w 1255mrH 1250mrH 505mm(不含螺旋桨)；

c)系留迫降电池：5000-8000mAh； d)系留机载电源模块：3000-4500W； e)系留配置发电机：4000-8000W； f)导航要求：GPS北斗双模； g)续航时间：标准电池下安全续航时间30 分钟，系留模式不小于4 小时 h)最大平飞速度：20m/s； i)飞行器水平误差：w 5m j)飞行器高度误差：w 2m k)最大相对飞行高度：500m； l)最大海拔飞行高度：3000m； m)可靠性与维修性指标 (1)飞行工作时间：》10小时； (2)MTTR(平均修复时间)：w 30min。 2.2.2 环境适应性指标 (1)系统工作温度：-10 C?+55C (士2C)； (2)存储温度：-20 C?+55C (士2C),其中电池在常温储存； (3)湿度：(95士3)%RH； (4)抗风等级：6级； ( 5) 防水等级：小雨(?2mm/h)。 3产品组成、结构和工作原理 3.1产品组成 该产品主要由六轴或八轴无人飞行器、手持终端、RTK 地面基站、地面电源、机载电源等部件组成。

多旋翼飞行器原理

四旋翼飞行器结构和原理 1.结构形式 旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图 1.1所示。 2.工作原理 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。

四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时针旋转的同时，电机 2和电机 4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。 在上图中，电机 1和电机 3作逆时针旋转，电机 2和电机 4作顺时针旋转，规定沿 x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。

（1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿 z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。 （2）俯仰运动：在图（b）中，电机 1的转速上升，电机 3 的转速下降（改变量大小应相等），电机 2、电机 4 的转速保持不变。由于旋翼1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕 y 轴旋转，同理，当电机 1 的转速下降，电机 3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。 （3）滚转运动：与图 b 的原理相同，在图 c 中，改变电机 2和电机 4的转速，保持电机1和电机 3的转速不变，则可使机身绕 x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。（4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图 d中，当电机 1和电机 3 的转速上升，电机 2 和电机 4 的转速下降时，旋翼 1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕 z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机 1、电机3的转向相反。 （5）前后运动：要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图 e中，增加电机 3转速，使拉力增大，相应减小电机 1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图 b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。（在图 b 图 c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿 x、y轴的水平运动。） （6）倾向运动：在图 f 中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。 首先声明本人也是菜鸟，此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水，相信很多新手也一样。所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。 【概述】 1、diy四轴需要准备什么零件 无刷（4个） 电子调速器（简称，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）

多旋翼飞行器设计与控制课程简介

《多旋翼飞行器设计与控制》课程简介 课程编号：031574 课程名称：多旋翼飞行器设计与控制 学时：32学时 开课学期：春季 上课时间：2016年3月10日- 2016年6月30日，周四晚7：00-9：00 上课地点：北航新主楼B208 一．内容简介 1、专业与学生定位： （1）专业：面向控制科学与工程专业特别是导航、制导与控制专业。 （2）学生：控制科学与工程专业特别是导航、制导与控制专业的研究生，或有一定航空和自动化专业背景的研究生。 2、课程目的： 本门课程讲授多旋翼设计、动态模型建立、状态估计、控制和决策等方面的基础知识。涉及到空气流体力学、电机、电路、材料结构、理论力学、以及导航、制导与控制各个学科的基础知识，具有基础性和系统性两个特色。因此，有利于学生将已学知识融会贯通，着重培养学生解决问题的综合能力。 二．先修课程与专业基础 自动控制原理，航空航天概论、理论力学、线性系统（建议） 三．讲授方式 课堂授课、学生大作业展示 四．教学安排与内容 1.多旋翼绪论

首先介绍飞行器的基本概念、评价、以及多旋翼的历史，以及本课的安排。 2.多旋翼设计 通过这一阶段，学生可以对多旋翼机身主体设计和动力系统选择有一个较为深入的认识。 2.1多旋翼的基本组成。这一部分包括机身主体、动力系统、控制系统和通讯链路等四个部分。主要按作用和指标参数两个方面分别介绍机架、起落架、云台、涵道、电机、电调、螺旋桨、电池、遥控器和接收器、自动驾驶仪、地面站、数传电台、图传电台、通讯协议等方面。 2.2多旋翼的机身主体设计。这一部分包括机体基本构型，以及减震和降噪的考虑等。 2.3多旋翼动力系统性能建模和估算。多旋翼的动力系统由航模电池、电子调速器、直流无刷电机和螺旋桨四个部分组成。这一部分包括对这四个部分建立力和能量方面的数学模型，提出动力系统的飞行性能估算，比如：悬停状态下的续航时间和最大负重等等。 3.多旋翼动态模型 通过这一阶段，学生可以对多旋翼运动模型有一个较为深入的认识。基于这个基础，可以做多旋翼状态估计和控制。 3.1坐标系和姿态表示。主要介绍世界惯性坐标系和机体系，以及姿态的三种表示方法：欧拉角、旋转矩阵和四元数。 3.2多旋翼的动态模型。这一部分包括姿态模型、动力学模型、控制分配模型、电机模型，还包括气动阻力模型。这将为后续的多旋翼位姿估计和控制等课程服务。 4.多旋翼状态估计 通过这一阶段，学生可以对多旋翼信息估计有一个较为深入的认识。 4.1 传感器模型以及校正。这一部分首先建立这些传感器的测量模型，进而进一步提出较正方法，估计需要较正的参数。 4.2 可观性和卡尔曼滤波。 4.3 多旋翼的运动信息估计。这一部分包括姿态估计、位置-速度估计、速度估计和障碍估计的介绍。 5.多旋翼控制 通过这一阶段，学生可以对多旋翼控制有一个较为深入的认识，所介绍的方法大部分是较为常用的方法。

四旋翼飞行器仿真-实验报告

动态系统建模仿真实验报告（2） 四旋翼飞行器仿真 姓名： 学号： 指导教师： 院系： 2014.12.28

1实验容 基于Simulink建立四旋翼飞行器的悬停控制回路，实现飞行器的悬停控制； 建立GUI界面，能够输入参数并绘制运动轨迹； 基于VR Toolbox建立3D动画场景，能够模拟飞行器的运动轨迹。 2实验目的 通过在 Matlab 环境中对四旋翼飞行器进行系统建模，使掌握以下容： 四旋翼飞行器的建模和控制方法 在Matlab下快速建立虚拟可视化环境的方法。 3实验器材 硬件：PC机。 工具软件：操作系统：Windows系列；软件工具：MATLAB及simulink。 4实验原理 4.1四旋翼飞行器 四旋翼飞行器通过四个螺旋桨产生的升力实现飞行，原理与直升机类似。四个旋翼位于一个几何对称的十字支架前，后，左，右四端，如图 1 所示。旋翼由电机控制；整个飞行器依靠改变每个电机的转速来实现飞行姿态控制。 图1四旋翼飞行器旋转方向示意图

在图 1 中， 前端旋翼 1 和后端旋翼 3 逆时针旋转， 而左端旋翼 2 和右端的旋翼 4 顺时针旋转， 以平衡旋翼旋转所产生的反扭转矩。 由此可知， 悬停时， 四只旋翼的转速应该相等，以相互抵消反扭力矩；同时等量地增大或减小四只旋翼的转速，会引起上升或下降运动；增大某一只旋翼的转速，同时等量地减小同组另一只旋翼的转速，则产生俯仰、横滚运动；增大某一组旋翼的转速，同时等量减小另一组旋翼的转速，将产生偏航运动。 4.2建模分析 四旋翼飞行器受力分析,如图 2 所示 图2四旋翼飞行器受力分析示意图 旋翼机体所受外力和力矩为： 重力mg , 机体受到重力沿w z -方向； 四个旋翼旋转所产生的升力i F (i= 1 , 2 , 3 , 4)，旋翼升力沿b z 方向； 旋翼旋转会产生扭转力矩i M (i= 1 , 2 , 3 , 4)。i M 垂直于叶片的旋翼平面，与旋转矢量相反。 力模型为：2i F i F k ω= ，旋翼通过螺旋桨产生升力。F k 是电机转动力系数， 可取826.1110/N rpm -?，i ω为电机转速。旋翼旋转产生旋转力矩Mi(i=1,2,3,4)，

多旋翼飞行器控制系统设计【文献综述】

毕业设计文献综述 电气工程与自动化 多旋翼飞行器控制系统设计 一、材料来源 参考文献主要来自于图书馆中文数据库中的CNKI期刊学位会议报纸中的中国期刊全文数据库。 二、飞行器的发展历史以及现状分析 在我国，几个世纪的发展，让我们看着各种飞行器像雨后春笋般出现，有飞机、导弹、火箭、卫星、宇宙飞船、航天飞机、空间站、星球探测器等等，近年来，对各种飞行器的研究都十分重视，国内外许多开源项目都能提供相当多的资料。 自从欧洲的莱特兄弟发明飞机到现在，人们都一直在为能够在蓝天中飞翔而激动不已，但是同时又受着起飞、着落所需的场地的困扰。在莱特兄弟的时代，飞机只要有一片草地或缓坡就可以轻松地起飞和着陆。在不列颠之战和巴巴罗萨作战中，当时性能最高的“喷火”战斗机也只需要一片平整的草地就可以轻松地起飞，除了那些重型轰炸机，很少有必须要用“正规”的混凝土跑道才能起飞、着陆的。然而，这些飞机早已经不能和今天的飞机的性能相比，但飞机的对跑道的冲击、飞机的重量和滑跑速度，使对起飞、着陆的具体跑道的要求有增无减，甚至连简易跑道也是高速公路级别的。现代各种战斗机和其他高性能的军用飞行器对坚固、平整的长跑道的依赖，早已经成为现代各国空军致命的软肋。为了解决这一困境，从航空先驱者们的时代开始，人们就在孜孜不倦地研究着具有垂直短距起落能力的能够象鸟儿一样腾飞的飞机。当人们跳出模仿鸟儿拍翅飞行的思维怪圈之后，以贝努力原理为依据的空气动力升力就成为了除气球和火箭外其他所有动力飞行器的重要的基本原理。所谓“机翼前行”，实际上指的就是机翼和周围空气形成了相对速度，当机翼前行时，上下翼面之间的气流速度差导致上下翼面之间的压力差，这就是所谓的升力。和机身一起保持前行时，机翼可以造成一定的升力，机身不动但机翼像风车叶一样打转，和周围空气形成相对速度，这样也可以形成升力，这样旋转的“机翼”就形成了旋翼，旋翼产生了的升力就是直升机垂直起落的基本原理。 随着微机电系统（MEMS）技术以及微惯导（MIMU）等相关技术的迅猛发展，微型无人飞行器业已成为目前无人机领域的研究热点之一，它在军用和民用领域中均具有

四旋翼飞行器实验报告

实验报告 课程名称：《机械原理课内实验》 学生姓名：徐学腾 学生学号：1416010122 所在学院：海洋信息工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 报导教师：宫文峰 2016年6 月26 日

实验一四旋翼飞行器实验 一、实验目的 1.通过对四旋翼无人机结构的分析，了解四旋翼无人机的基本结构、工作的原理和传动控制系统； 2. 练习采用手机控制终端来控制无人机飞行，并了解无人机飞行大赛的相关内容，及程序开发变为智能飞行无人机。 二、实验设备和工具 1. Parrot公司AR.Drone 2.0四旋翼飞行器一架； 2. 苹果手机一部； 3. 蓝牙数据传输设备一套。 4. 自备铅笔、橡皮、草稿纸。 三、实验内容 1、了解四旋翼无人机的基本结构； 2、了解四旋翼无人机的传动控制路线； 3、掌握四旋翼无人机的飞行控制的基本操作； 4、了解四旋翼无人机翻转动作的机理； 5、能根据指令控制无人机完成特定操作。 四、实验步骤 1、学生自行用IPHONE手机下载并安装AR.FreeFlight四旋翼飞行器控制软件。 2、检查飞行器结构是否完好无损； 3、安装电沲并装好安全罩； 4、连接WIFI，打开手机AR.FreeFlight软件，进入控制界面； 5、软件启动，设备连通，即可飞行。 6、启动和停止由TAKE OFF 控制。 五、注意事项 1.飞行器在同一时间只能由一部手机终端进行控制； 2. 飞行之前，要检查螺旋浆处是否有障碍物干涉； 3. 飞行之后禁止用手去接飞行器，以免螺旋浆损伤手部； 4. 电量不足时，不可强制启动飞行； 5. 翻转特技飞行时，要注意飞行器距地面高度大于4米以上； 6. 飞行器不得触水； 7. 飞行器最大续航时间10分钟。

四旋翼飞行器 设计报告

大学生电子设计竞赛 设计报告 摘要：本设计实现基于STM32开发板的十字形四旋翼飞行器，四旋翼由主控制板、陀螺仪、电机模块、超声波测距、电源和投弹打靶模块等六部分组成。其中，控制核心STM32负责飞行器姿态数据接收和飞行姿态控制；陀螺仪采用MPU6050模块，该模块经过卡尔曼滤波处理采集的数据，输出数据，用PID控制算法对数据进行处理，同时，解算出相应电机需要的的PWM增减量，及时调整电机转速，调整飞行姿态，使飞行器的飞行的更加稳定。电机模块通过电调控制无刷直流电机，超声波传感器进行测距，起飞后悬停在一定高度，打靶后降落。 关键词：四旋翼；PID控制；陀螺仪，姿态角，电机控制

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目录 1系统方案 (1) 1.1控制系统选择方案 (1) 1.2飞行姿态控制方案论证 (1) 1.3角度测量模块的方案论证 (2) 1.4高度测量模块方案论证.............................................. 错误！未定义书签。2理论分析与计算 (2) 2.1控制模块 .................................................................... 错误！未定义书签。 2.2机翼电机 .................................................................... 错误！未定义书签。 2.3飞行姿态控制单元 (3) 3电路与程序设计 (4) 3.1系统总体设计思路 (4) 3.2主要元器件清单......................................................... 错误！未定义书签。 3.3系统框图 .................................................................... 错误！未定义书签。 3.3.1系统硬件框图 ..................................................... 错误！未定义书签。 3.3.2系统软件框图 ..................................................... 错误！未定义书签。4测试方案与测试结果.. (5) 5结论 (6) 3

关于四旋翼飞行器的心得

关于四旋翼飞行器的心得 对于飞行器或者航模之类的映像，是在高中时期，学校有航模小组，经常可以看到拿着航模的学生在进行试飞，当时心中感觉“航模”是非常有意思并且“高科技”。如今已经历高考进入大学，在学校的为我们安排的导师制计划中，非常幸运的加入无人机航拍飞行器小组，关于四旋翼飞行器，在查阅了相关资料后，有了一定的了解。 四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。Seraphi 是一款可用于空中拍摄的一体化多旋翼飞行器，它外观时尚精美，做工精湛，还拥有集成了自身研发的飞行动力系统，并配置专业的无线电遥控系统。Seraphi集成易作、易维护的稳定设计，在出厂前已经设置并调试所有的飞行参数及功能，具有免安装、免调试的快速飞行模式。Seraphi 携带方便，可以搭配GoPro或者其它微型相机录制空中视频。 记得在TED的讲座中，有一期叫做“TED - 红遍全球的的炫酷飞行器”，这个讲座说明了四旋翼飞行器的一些特点。1.时尚精美、做工精湛。Seraphi外观时尚精美，做工精湛，还拥集成了自身研发的飞行动力系统，并配置专业的无线电遥控系统。2.集成易作、易维护的稳定设计。Seraphi集成易作、易维护的稳定设计。 Seraphi 携带方便，可以搭配GoPro 或者其它微型相机录制空中视频。3.自由切换多种飞行模式。Seraphi内置自身研发的飞行控制系统，具备多种飞行模式，可以根据不同的飞行需要以及不同的飞行环境进行实时的智能切换以达到不一样的飞行体验。4.方向控制灵活。Seraphi具备自身研发飞控系统，方向控制灵活。在通常飞行过程中，可以根据需要，进行灵活纵。 制作航拍飞行器能够让培养我们的团队合作意识，拓宽我们的知识领域，同时让我们动手实践的能力得到提升，相信这次经历肯定能成为我的大学生活中最值得回忆的事情之一。

多旋翼飞行器

多旋翼飞行器入门 1、DJI产品的发展历程 （一）“精灵”系列 2013年12月16号PHANTOM2新产品发布 精灵3 是深圳市大疆创新科技有限公司（DJ-Innovations，简称DJI）在2015年4月8 日推出的一款微小型一体航拍无人机。 2016年3月2日深圳市大疆创新科技有限公司在纽约正式发布产品—大疆精灵Phantom 4 图1-1 “精灵” （二）“御”系列 2018年8月23日，DJI大疆创新在纽约发布“御”Mavic 2 系列无人机，包括“御”Mavic 2 专业版及“御”Mavic 2 变焦版两款。 图1-2 “御” （三）“悟”系列

2014年11月13日，在旧金山金银岛上，DJI正式发布了一款消费级无人机“悟” 图1-3 “悟” （四）“晓”系列 “晓”Spark是DJI大疆创新于2017年5月在美国纽约召开新品发布上，正式推出的全新无人机，这也是大疆第一款迷你型掌上无人机。 图1-4 “晓” 2、国内外多旋翼飞行器行业应用 2.1农业 我国是传统农业大国，耕地面积超过20亿亩。随着农村劳动力短缺问题的凸显，农村土地集约化管理的加快，农业机械化和自动化引起了国家有关部门的重视。2015年5月，国务院印发《中国制造2025》，全面推进制造强国战略。在这份行动纲领中，农机装备与航空航天装备、生物医药、新材料等一起被列入十大重点发展领域。在全国倡导机械化、自动化的大环境

下，植保无人机迎来了广阔的发展空间。 我国的农业机械化率超过60%，但就无人机的应用水平而言，与发达工业国家相比还存在一定差距。日本在用植保无人机3000多架，入手超过14000人。仅Yamaha一家企业就有130多家培训学校，负责和从事水稻等无人机作业的组织超过1000个，且形成了规范的行业服务体系。而我国的农业植保无人机尚处于起步阶段，据统计，2014年我国植保无人机保有量为695架，总作业面积426万亩；2015年我国植保无人机保有量为2324架（31个省统计），总作业面积1152.8万亩，增长幅度分别为234%、170.6%。虽然涨幅明显，但整体而言，我国的植保无人机体系尚未成熟。 目前，植保无人机的主要有两种：油动单旋翼和电动多旋翼。两种机型各有利弊，对比如下。 表2-1 油动单旋翼和电动多旋翼植保无人机对比 价格和技术壁垒很大程度上影响了无人机在农业领域的推广。为了克服这一难题，已经有企业开始探索新的经营模式，化硬件销售为运营服务，由自己的团队来完成整个航空作业，按照作业面积收费。 农村土地流转是农村经济发展到一定阶段的产物，通过土地流转，可以开展规模化、集约化、现代化的农业经营模式，摆脱分散经营、作物品种不一、作物长势不一等不利于农机推广的弊端，从而促进无人机在农业领域的应用。据新华