pH控制器参数设定

pH控制器參數設定

1.目的: 設定pH控制器, 使得pH計發揮正常功能.

2.工具: 無.

3.零件: pH控制器(MG-000000322-000)

4.頻率: 第一次安裝時.

5.準備工作: 參數設定前先關閉pH控制器的功能, 以避免添加誤動作.

6.方法:

方向鍵

方向鍵

輸入鍵

+

再按一下,

,

,

,

後輸入

1- = 08.30

後輸入

1+ = 08.50

後設定

再按

輸入時際工作溫度再按

再按

,

6.3

PH ALARM

上限

7. 注意事項: 此pH 控制器可分別用於傳統控制或PLC 控制模式; 用於PLC 控制時, 需設定

電流輸出, 並與PLC 內部設定搭配; 用於傳統控制時, 需設定RELAY .

8. 其他: PLC 控制模式須將表頭內1,3號端子上跳線移除, 如附圖1

傳統控制則接上, 如附圖2

圖1圖2,.

全自动生化分析仪技术参数

全自动生化分析仪技术参数 1．技术规格： 1.1 仪器类型：全自动分立式，急诊优先检测；分析参数和试剂全开放 ★1.2 分析速度：比色恒速≥400T/H 1.3 同时分析项目：78个比色项目 1.4样本位：≥90个样本位 1.5样本管规格：标准杯、微量杯、原始采血管，规格（Φ12-13）mm× （25~100）mm 1.6加样技术：液面探测、随量跟踪、立体防撞、堵针检测、空吸检测 1.7 分析方法：终点法、两点法、速率法 1.8试剂位：≥80个 1.9 试剂针：液面探测、随量跟踪、立体防撞、气泡检测 1.10试剂针携带率：自动清洗，携带率小于或等于0.1% 1.11 反应杯：≥90个 1.12反应杯清洗：自动8阶清洗，清洗水预加温 2．校准与质控：校准方法包括1点线性法、2点线性法、多点线性法。可自动描绘校准K值趋势图进行校准追踪。可进行失控样本测试结果 报警并记录失控原因 3．软件主要功能：自动校准、自动条码扫描、项目组合测试、试剂信息管理、血清指数、反映全过程监测、脏杯记忆回避、防交叉污染程 序、病人信息记忆及联想输入、自动报告审核、数据多参数 查询、报表统计与打印、参考范围分级、报警信息分级、用 户操作权限分级管理、自动休眠与唤醒、实时在线帮助4．报告打印：中文报告，8种格式可选。报告单支持用户自定义模式，质控与状态信息等 5. 基本配置要求 5.1 主机1台 5.2 操作电脑1台，19寸以上液晶显示屏， 5.3打印机1台 5.4 样本、试剂条码扫描仪选配 5.5纯水系统一套 5.6UPS电源一块 5.7外置打印机一台

B超技术参数 1.设备用途说明 腹部、妇科、产科、浅表组织与小器官、颅脑、术中、介入性超声 2.主要规格及系统概述： 2.1 高档黑白便携式超声波诊断仪包括： 2.1.1 高分辨率LCD显示器 2.1.2 全数字化二维灰阶成像单元 2.1.3 全数字化波束形成器 *2.1.4组织二次谐波成像（应用于凸阵、高频线阵探头） 2.1.5 二维图像优化技术 * 2.1.6 可配置可变角度解剖M型（超声仪器主机内置） *2.1.7多角度扩展探头技术 2.2 测量和分析：(B 型、M 型) 2.2.1 一般测量（包括腹部、泌尿和小器官等软件包） 2.2.2 妇科、产科测量（包括胎儿生长曲线和多胎计算等软件包） 2.2.3 血管测量与分析 2.3 图像存储与(电影)回放重现单元 2.4 输出信号：复合视频 2.5 图像管理与记录装置： 2.5.1 超声图像存档与病案管理系统，一体化病案管理单元包括病人资料、报 告、图像等的存储、检索和修改等 2.5.2静态图像以PC 通用格式直接存储，无需特殊软件即能在普通PC 机上 直接观看图像 2.5.3 USB 接口 3. 系统概述 3.1 系统通用功能： 3.1.1 监视器：＞10″LCD显示器 3.1.2 全激活电子探头接口：2 个 3.2 探头规格 *3.2.1 频率：超宽频变频探头,工作频率明确显示,二维显示频率可选择≥4 种*3.2.2 腹部用凸阵探头,最高频率≥6MHZ,最低频率≤2.5MHZ（请附图） *3.2.3 可配置高频线阵探头中心频率≥13MHz 3.2.4 探头配置：电子凸阵（腹部）探头1 个

电机控制器开发设计要求

汽车零部件开发要求说明 （SOR） 零件名称：驱动电机总成 重要等级：■ A类□ B、C类 项目代号：E301

目录 1.名词解释 (4) 2.项目总体描述 (4) 2.1项目时间节点 (4) 2.2产品信息 (5) 3. 主要性能和要求 (5) 3.1一般要求 (5) 3.2性能要求 (5) 3.3试验方法 (8) 3.4质量及可靠性要求 (9) 3.5验收规则 (9) 3.6执行法规和标准 (10) 3.7关于禁限物质要求 (10) 4. 双方工作任务、时间要求及违约 (10) 4.1双方工作任务及时间要求： (10) 4.2风险责任的承担 (11) 4.3违约责任 (11) 5.交付物的提交 (11) 5.1甲方向乙方提供交付物的时间： (11) 5.2乙方向甲方提供的交付物及时间： (11) 6.双方数据交换的要求 (11) 7.知识产权及保密 (12)

8.测试要求 (12) 8.1样车/样机的测试 (13) 8.2样件的验收 (13) 9.甲方技术联络人 (13) 更改记录表

汽车零部件开发要求说明 (SOR) 1.名词解释 产品：指供应商（以下简称乙方）根据本产品开发技术要求规定，生产的驱动电机总成零部件。它包括黑匣子件、灰匣子件和白匣子件。 参考样件：指潍柴（重庆）汽车有限公司（以下简称甲方）提供给乙方用于开发本产品开发技术要求规定的产品的参照件。 技术要求：指甲方对产品结构、尺寸、性能、材料等的要求（非金属件含产品颜色、皮纹等）。技术资料：指包括但不限于产品的设计、开发、试验、制造的图纸、CAD数据、技术规范、分析报告、试验报告、样件等全部技术文件及实物，也包括在本产品开发技术要求履行过程涉及到的各方的专有技术、专利技术、企业秘密、生产信息、商业机密等资料。 产品数据：指描述产品结构、性能、材料、尺寸、公差、表面处理等特性的最终完整数据，它完全可以指导产品的后续工艺工装设计和产品制造。 电子文档：指用计算机数据对产品进行描述的文档。 黑匣子件：由甲方负责布置及外形的周边条件设计，并提出产品的功能要求和技术状态描述。由乙方担内部结构设计，并对产品设计结果负责，3D数模、2D图纸、产品标准和技术规范要求、试验要求、功能要求等技术资料需得到甲方的书面确认。乙方负责产品生产所需的工装模具、检具以及其它生产和物流器具的开发，并提供最终的符合要求的产品。 灰匣子件：由甲方负责布置及外形的周边条件设计，并提出产品功能要求和技术状态描述。由甲方与乙方共同承担内部结构设计，并对产品设计结果负责，乙方的3D数模、2D图纸、产品标准和技术规范要求、试验要求、功能要求等技术资料需得到甲方的书面确认。乙方负责产品生产所需的工装模具、检具以及其它生产和物流器具的开发，并提供最终的符合要求的产品。设计确认后，甲方可根据装配要求与乙方修改零部件的外形装配结构。 白匣子件：由甲方负责进行设计，并对产品设计结果负责。甲方负责向乙方提供设计结果，包括所有3D数模、2D图纸、产品标准或技术规范要求、试验要求、功能要求等技术资料，乙方进行产品生产所需的工装模具、检具以及其它生产和物流器具的开发，并提供最终的符合要求的产品。 2.项目总体描述 2.1 项目时间节点 随着项目的开展以上节点可能有所变化, 任何变动都将与乙方进行沟通,并应以书面形式

790ETD直流控制器参数设置

790ETD直流控制器参数设置 一．首先检查电枢电压与励磁电流的拨码开关是否与控制器铭牌上额定值一致，拨码开关不可随意改动，否则有烧毁电机的风险。一般在需要过载时才可以改动拨码开关，而且此时输入控制器参数时也要做相应变化：（拨码开关在触发板上） （1）004Drive_Rated_Iarm调速器额定电流：根据电枢拨码开关设置相应电流。 017Imax_Brk1_(spd1)，018Imax_Brk2_(spd2)，021Current_Lim_Pos， 022Current_Lim_Neg根据电枢拨码开关和过载情况设置相应电流（2）我们使用的直流控制器都是结构1和结构2型（额定电流为37A-300A）,其励磁电流拨码开关对应的Imax为10A(出厂设置一般不需要改动)，此值是我们设置设 置励磁电流的基准。 二．控制器上电后会检查主电源相序，相序不正确则调速器将停止运行并显示相关报警信息PhasSequ/per。调整相序后重新上电。 三．试运行时先用电枢电压反馈，以便确定测速机极性和测试机器。在出厂默认设置下还需要设置的参数在PARAMETRES/Quick start下： （1）004Drive_Rated_Iarm调速器额定电流 （2）008Spd_fbk_select反馈方式：选择ArmVolt_FB_Filt2 (3)009arm_volt@1500rpm电机在1500rpm时的电枢电压值： 如果电机在1500rpm时的额定电枢电压是440V,则输入440 如果电机在1000rpm时的额定电枢电压是440V则输入660（440*1500/1000=660） (4)010MTRrpm@max_spd测速发电机的转速校准：输入电机额定转速。 (5)015Motor_Rated_Iarm电机额定电枢电流：根据电机铭牌。 (6)017Imax_Brk1_(spd1)一般设置为电机额定电枢电流 (7)018Imax_Brk2_(spd2)一般设置为电机额定电枢电流 (8)021Current_Lim_Pos设置为电机额定电枢电流 (9)022Current_Lim_Neg设置为电机额定电枢电流的负值 (10)031Max_Speed电机最大速度：输入电机额定转速（此项参数与010 MTRrpm@max_spd保持一致） (11)032Motor_Base_Spd电机基准速度：输入电机额定转速 (12)033Max_Spd_Pos电机正转速度限幅：输入电机额定转速 (13)034Max_Spd_Neg电机反转速度限幅：输入电机额定转速的负值 (14)035Spd_Prop_Gain速度环比例增益调节：根据运行情况适当调节 (15)036Spd_Integrl_Gain速度环积分增益调节：根据运行情况适当调节 (16)434field_curr_ref励磁电流参考： 电机励磁电流=电流励磁拨码开关设置电流*field_curr_ref%, 由一.(2)知电流励磁拨码开关设置电流为10A,所以 Field_curr_ref%=（电机励磁电流*10）% (17)435minimum_filed_I最小励磁电流（不弱磁时设置为电机额定励磁电流） (18)441Arm_volt_weak%不弱磁时设置为90%-100% (19)442fld_curr_scaling：输入励磁拨码开关设置的电流值，10A (20)453select_fld_cntrl励磁反馈方式选择：curr1电流1 (21)MAIN MENU/MEMORY FUNCTIONS/MEMORISE MOTOR1：按住M键2S保存 参数。

PID参数设置及调节方法

PID参数设置及调节方法 方法一: PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P\I\D的大小。 PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~100%,T=6~60s。 我在手册上查到的，并已实际的测试过，方便且比较准确 应用于传统的PID 1。首先将I，D设置为0，即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成临界振荡状态。 记录下临界振荡的同期Ts 2。将Kp值=纯比例时的P值 3。如果控制精度=1.05%，则设置Ti=0.49Ts ； Td=0.14Ts ；T=0.014 控制精度=1.2%，则设置Ti=0.47Ts ； Td=0.16Ts ；T=0.043 控制精度=1.5%，则设置Ti=0.43Ts ； Td=0.20Ts ；T=0.09 朋友，你试一下，应该不错，而且调试时间大大缩短 我认为问题是，再加长积分时间，再减小放大倍数。获得的是1000rpm以上的稳定，牺牲的是系统突加给定以后系统调节的快速性，根据兼顾原则，自己掌握调节指标吧。 方法二: 1．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。 2．一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数Ti

电动车控制器主要功能特点及原理

电动车控制器主要功能特点及原理 文章来源：无锡依诺科技有限公司 电动车控制器主要功能特点 电动车控制器是用来控制电动车电机的启动、运行、进退、速度、停止以及电动车的其它电子器件的核心控制器件，它就象是电动车的大脑，是电动车上重要的部件。电动车就目前来看主要包括电动自行车、电动二轮摩托车、电动三轮车、电动三轮摩托车、电动四轮车、电瓶车等，电动车控制器也因为不同的车型而有不同的性能和特点; 电动车控制器主要功能特点如下： 超静音设计技术：独特的电流控制算法，能适用于任何一款无刷电动车电机，并且具有相当的控制效果，提高了电动车控制器的普遍适应性，使电动车电机和控制器不再需要匹配。 恒流控制技术：电动车控制器堵转电流和动态运行电流完全一致，保证了电池的寿命，并且提高了电动车电机的启动转矩。 自动识别电机模式系统：自动识别电动车电机的换向角度、霍尔相位和电机输出相位，只要控制器的电源线、转把线和刹车线不接错，就能自动识别电机的输入几输出模式，可以省去无刷电动车电机接线的麻烦，大大降低了电动车控制器的使用要求。 随动ab s系统：具有反充电/汽车EABS刹车功能，引入了汽车级的EABS防抱死技术，达到了EABS刹车静音、柔和的效果，不管在任何车速下保证刹车的舒适性和稳定性，不会出现原来的abs在低速情况下刹车刹不住的现象，完全不损伤电机，减少机械制动力和机械刹车的压力，降低刹车噪音，大大增加了整车制动的安全性；并且刹车、减速或下坡滑行时将EABS产生的能量反馈给电池，起到反充电的效果，从而对电池进行维护，延长电池寿命，增加续行里程，用户可根据自己的骑行习惯自行调整EABS刹车深度。 电机锁系统：在警戒状态下，报警时控制器将电机自动锁死，控制器几乎没有电力消耗，对电机没有特殊要求，在电池欠压或其他异常情况下对电动车正常推行无任何影响。 自检功能：分动态自检和静态自检，控制器只要在上电状态，就会自动检测与之相关的接口状态，如转把，刹把或其它外部开关等等，一旦出现故障，控制器自动实施保护，充分保证骑行的安全，当故障排除后控制器的保护状态会自动恢复。 反充电功能：刹车、减速或下坡滑行时将EABS产生的能量反馈给电池，起到反充电的效果，从而对电池进行维护，延长电池寿命，增加续行里程。 堵转保护功能：自动判断电机在过流时是处于完全堵转状态还是在运行状态或电机短路状态，如果过流时是处于运行状态，控制器将限流值社顶在固定值，以保持整车的驱动能力；如电机处于纯堵转状态，则控制器2秒后将限流值控制在10A以下，起到保护电机和电池，节省电能；如电机处于短路状态，控制器则使输出电流控制在2A以下，以确保控制器及电池的安全。 动静态缺相保护：指在电机运行状态时，电动车电机任意一相发生断相故障时，控制器实行保护，避免造成电机烧毁，同时保护电动车电池、延长电池寿命。 功率管动态保护功能：控制器在动态运行时，实时监测功率管的工作情况，一旦出现功率管损坏的情况，控制器马上实施保护，以防止由于连锁反应损坏其他的功率管后，出现推车比较费力的现象。 防飞车功能：解决了无刷电动车控制器由于转把或线路鼓掌引起的飞车现象，提高了系统的安全性。 1+1助力功能：用户可自行调整采用自向助力或反向助力，实现了在骑行中辅以动力，

PID参数设置参考说明

FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。 PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST； PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS， 一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果 以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。 A：所有的输入参数： COM_RST:BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位； MAN_ON：BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；（默认为1） PEPER_ON：BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE； P_SEL：BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效； I_SEL：BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效； INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它； I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON 时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值； D_SEL ：BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用； CYCLE ：TIME：PID采样周期，一般设为200MS； SP_INT：REAL：PID的给定值； PV_IN ：REAL：PID的反馈值（也称过程变量）； PV_PER：WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐） MAN ：REAL：手动值，由MAN-ON选择有效； GAIN ：REAL：比例增益； TI ：TIME：积分时间； TD ：TIME：微分时间； TM_LAG：TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关； DEADB_W：REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度； LMN_HLM：REAL：PID上极限，一般是100%； LMN_LLM：REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）； PV_FAC：REAL：过程变量比例因子 PV_OFF：REAL：过程变量偏置值（OFFSET） LMN_FAC：REAL：PID输出值比例因子； LMN_OFF：REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）； I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；

项目一全自动生化分析仪技术参数要求

项目一：全自动生化分析仪技术参数要求

二、要求具有以下功能及特点。 、条形码样品试管。 、样本自动预稀释功能。 、超范围重检功能。 、血清外观检测功能。 、凝块检测功能。 、高质量石英玻璃比色杯，免日常保养，使用寿命大于年。、反应系统采用半导体接触式传导恒温系统，免日常保养。、每小时用水量小于7.0升。 、可以在运行中装载试剂。 、光源采用脉冲式氙灯，使用寿命大于年。 、同时对一个项目使用个波长检测。 、智能双向通讯。 、仪器内置，可进行远程诊断。 、测定项目齐全。 、具备电解质测试功能，秒完成个电解质项目。 项目二、呼吸机技术参数要求 一、技术参数

?适用于成人和儿童，带雾化功能; ?每台带：的如下配置：满足呼吸机用气要求的空气压缩机、带夹板的硅胶模拟肺、全 套硅胶呼吸管路及接头、气体加温湿化装置、彩色液晶显示屏、含内置电池（当外界供空气源时能正常工作不少于小时）； ?通气模式：、、、、、； ?压力触发灵敏度：；流速触发灵敏度：-20L ?潮气量： ?压力支持水平： ?压力控制水平： 、: ?吸入氧浓度：连续可调 二、监测参数 潮气量（吸、呼）、每分钟通气量、氧浓度、气道压力（含峰压、平均压、呼气末正压），总计呼吸频率、自主呼吸频率、自主分钟呼气量。 三、售后服务 免费保修两年，维修时提供备用机。 四、付款 冲标公司在接到中标通知书三个工作日内把中标价的款项打到购买方单位帐号上作为 “签约保证金”，待合同签定后全部退还，然后双方签定合同，不能按时（接到中标通知书三个工作日内）签定合同恕不退还“签约保证金”。 ?机器验收合格后，满半年付款，余部分作为质保金满一年无质量问题付清。

伺服电机控制器安全控制程序

伺服电机控制器安全控制程序 ;******************************** PositionServo User Indexing Program ******************************** ;********************************************** Header ************************************************** ;Title : Sample Homing Program From PositionServo Training Exercises ;Author : AC Technology International Ltd ;Description : Program Performs Simple Homing Routine followed by Preset Sequence of Moves ; : Input A4 used to Re-Initalise Homing Routine during Main Program Execution ; : Homing Sensor on Input B1 ; : Homing Complete Output on Out 1 ;Version Number : V1.0.1 ;Date : 22/11/06 ; ;************************************************ I/O List ************************************************ ; Input A1 - bottom/left/negative limit senso ; Input A2 - top/right/positive limit sensor ; Input A3 - Enable Input / Safety stop button ; Input A4 - homing button ; Input B1 - move left/up ; Input B2 - move right/down ; Input B3 - homing sensor ; Input B4 - not used ; Input C1 - not used ; Input C2 - not used ; Input C3 - not used ; Input C4 - not used ; ; Output 1 - alarm ; Output 2 - homing complete ; Output 3 - not used ; Output 4 - not used ; ; Analog In 1 - not used ; Analog In 2 - not used ; Analog Out - not used ; ; Encoder Out - not used ; ;******************************** Initialize and Set Variables

I控制器参数整定经验总结

PID控制器的参数整定 (1)PID是比例,积分,微分的缩写. 比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。 积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大,则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。 微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,

对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器。 (2) PID具体调节方法 ①方法一 确定控制器参数 数字PID控制器控制参数的选择，可按连续-时间PID参数整定方法进行。 在选择数字PID参数之前，首先应该确定控制器结构。对允许有静差（或稳态误差）的系统，可以适当选择P或PD控制器，使稳态误差在允许的范围内。对必须消除稳态误差的系统，应选择包含积分控制的PI或PID控制器。一般来说，PI、PID和P控制器应用较多。对于有滞后的对象,往往都加入微分控制。 选择参数 控制器结构确定后，即可开始选择参数。参数的选择，要根据受控对象的具体特性和对控制系统的性能要求进行。工程上，一般要求整个闭环系统是稳定的，对给定量的变化能迅速响应并平滑跟踪，超调量小；在不同干扰作用下，能保证被控量在给定值；当环境参数发生变化时，整个系统能保持稳定，等等。这些要求，对控制系统自身性能来说，有些是矛盾的。我们必须满足主要的方面的要求，兼顾其他方面，适当地折衷处理。 PID控制器的参数整定，可以不依赖于受控对象的数学模型。工程上，PID控制器的参数常常是通过实验来确定，通过试凑，或者通过实验经验公式来确定。 常用的方法，采样周期选择， 实验凑试法 实验凑试法是通过闭环运行或模拟，观察系统的响应曲线，然后根据各参数对系统的影响，反复凑试参数，直至出现满意的响应，从而确定PID控制参数。 整定步骤 实验凑试法的整定步骤为"先比例，再积分，最后微分"。 （1）整定比例控制 将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。 （2）整定积分环节 若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。 先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的50～80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。 （3）整定微分环节 若经过步骤（2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。 先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。 实验经验法 扩充临界比例度法

PID控制调节参数设定方法

PID控制调节参数设定方法 以温度PID调节为例： 输入 a) 热电偶(TC): K, J, E, T, R, S, B, U, L, N, PL2, W5Re / w26Re b) 热电阻(RTD): Pt100 JPT100 c) 直流输入：DC0 ~ 5V, DC1 ~ 5V, DC0 ~ 20mA*, DC4 ~ 20mA* * 需在输入端子间接250W的电阻 输入显示精度：(设定值SV的0.3%+1位) 输入范围：参照输入范围表 采样周期：0.5sec 过程值偏置 -1999 ~ 9999 ℃[o F]或-199.9 ~ 999.9℃[o F](温度输入) ±全量程(电压/ 电流输入)全量 设定范围 a) 设定值(SV)：等同温度范围值 b) 加热侧比例带(P)：1-量程或0.1-量程(温度输入)*1 量程的0.1 ~ 100.0%(电压输入) c) 制冷侧比例带(Pc)：加热侧比例带的1 ~ 1000% d) 积分时间(I)：1 ~ 3600sec*2 e) 微分时间(D)：1 ~ 3600sec*3

f) 限制积分动作生效范围(ARW)：比例带的1 ~ 100%*4 g) 加热侧比例周期1 ~ 100sec*5 h) 制冷侧比例周期1 ~ 100sec*6 i) 不感带：-10 ~ 10或-10.0 ~ +10.0℃[o F](温度输入) 量程的-10.0 ~ +10.0%(电压/电流输入)*7 *1. 如果比例带设定为0 ℃[o F]，即成ON-OFF动作 *2. 如果积分时间设定为0sec，即成PD动作 *3. 如果微分时间设定为0sec，即成PI动作 *4. 如果限制积分动作生效范围设为0%，D动作则成OFF *5. 电流输出时不需设定周期 *6. 电流输出时不需设定周期 *7. 如果不感带设定为负，则成重叠 控制动作 PID控制(ON-OFF, P, PI, PD控制) a) 自动演算功能(A T) 1自调方式：限制周期法 2AT周期：1.5 b) 自主校正设定改变时，自主校正即建立 *加热/制冷PID控制动作除外

通用变频器调试步骤和参数设置

通用变频器调试步骤和参数设置快速调试 当选择P0010=1（快速调试）时，P0003（用户访问级）用来选择要访问的参数。这一参数也可以用来选择由用户定义的进行快速调试的参数表。在快速调试的所有步骤都已完成以后，应设定P3900=1，以便进行必要的电动机数据的计算，并将其它所有的参数（不包括P0010=1）恢复到它们的缺省设置值。

一、快速调试步骤和参数设置

二、功能调试 1、开关量输入功能 2、开关量输出功能 可以将变频器当前的状态以开关量的形式用继电器输出，通过输出继电器的状态来监控变频器的内部状 的每一位更改。 3、模拟量输入功能

1电压信号2～10V作为频率给定，需要设置: 以模拟量通道2电流信号4~20mA作为频率给定，需要设置： 注意：对于电流输入，必须将相应通道的拨码开关拨至ON的位置。 4、模拟量输出功能 MM440变频器有两路模拟量输出，相关参数以in000和in001区分，出厂值为0～20mA输出，可以标定为4～20mA输出（P0778＝4），如果需要电压信号可以在相应端子并联一支500Ω电阻。需要输出的物理量可以 5、加减速时间 加速、减速时间也称作斜坡时间，分别指电机从静止状态加速到最高频率所需要的时间，和从最高频率

设置过小可能导致变频器过电流。P1121设置过小可能导致变频器过电压。 6、频率限制 多段速功能，也称作固定频率，就是设置参数P1000=3的条件下，用开关量端子选择固定频率的组合，实现电机多段速度运行。可通过如下三种方法实现： 1）直接选择（P0701～ P0706 = 15） 在这种操作方式下，数字量输入既选择固定频率（见上表），又具备起动功能。 3）二进制编码选择+ON命令（P0701～P0704 = 17）

关于欧陆控制器调试参数设置

关于欧陆控制器调试参数设置 一、面板按钮操作 M键：进入下级菜单 E键：退出本级菜单 上下键：在同级菜单内移动或修改参数 二、需修改的参数 按M键进入第一级菜单，用上下键查找CONFIGURE DRIVER(配置调速器) 按M键进入下级菜单，用上下键查找CONFIGURE ENABLE(组态有效) 按M键进入下级菜单，用上下键调至ENABLE(有效) 按E键一下退出到CONFIGURE ENABLE 按下键查找ARMATURE CURRENT(电枢电流) 按M键进入，用上下键调节设置需要的电枢电流参数(例如286A，设在286即可) 按E键一下退出到ARMATURE CURRENT 按下键查找FIELD CURRENT(励磁电流) 按M键进入，用上下键调节设置需要的励磁电流参数(例如12.36A，设在12.36即可) 按上键一下退出至上层菜单，按上下键查找到SPEED FBK SELECT(速度反馈选择) 按上或下键查找设定在ENCODER(光电编码器反馈)上 按E键一下退出至上层菜单，按下键查找到ENCODER LINES(光电编码器线数) 按M键进入，用上下键调节设置需要的光电编码器线数(例如1024线，设在1024即可) 按E键一下退出至上层菜单，按下键查找到ENCODER RPM(电机需要的最高转速) 按M键进入，用上下键调节设置需要的电机最高转速(例如2000转，设在2000即可) 注（不是一定要设置）： 另外，如果将来开机发现，速度反馈方向反了，可以如下更改： 按E键一下退出至上层菜单，按下键查找ENCODER SIGN(编码器方向) 按M键进入，用上下键调节设置更改编码器速度反馈方向(就可以阻止飞车了) 回到正常设置中来： 按E键一下退出至上层菜单，按上下键返回到CONFIGURE ENABLE(组态有效) 按M键进入下级菜单，用上下键调至DISABLE(无效) 按E键多次，直至退出到顶级菜单MENU LEVEL 普通设置已经完成，但由于电机需要弱磁调速，所以需要打开弱磁调速开关，设置方法如下： 在顶级菜单MENU LEVEL下 按M键进入第一级菜单，用上下键查找SETUP PARAMETERS(安装参数) 按M键进入下级菜单，用上下键调至FIELD CONTROL(励磁控制器) 按M键进入下级菜单，用上下键调至FLD CURRENT VARS(励磁电流变化) 按M键进入下级菜单，用上下键调至FLD WEAK VARS(励磁削弱) 按M键进入下级菜单，用上下键调至FLD WEAK ENABLE(削弱启动)

APM 之PID参数调整详解解析

先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。这里只用通俗语言简单解释，给出一些简单实用的调整方法。有需要深入研究的用户，请自行查阅相关资料。 P项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。假设“俯仰到升降通道”的P值为60时，机头从上抬20o到变回水平位置，需要5秒钟时间，那么P值为30时，这个时间就大于5秒（比如10秒），P值为120时，这个时间就小于5秒（比如2.5秒）。 D项相当于一个“阻尼器”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。如果飞机在水平直飞时，在横滚方向上老是振荡，那么可以调小“副翼通道”的Ｄ值，如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好（即偏离水平位置后很难再回复到原来状态），那么可以调大该D值。 I项相当于一个“加分器”，使控制量更贴近目标量，但也有可能“加过头”了。例如:如果要使飞机从100米爬升到200米，而飞机只爬到199米就不再爬升，那么，此时需要增大I值；但如果飞机爬到201米才停下来，那么，此时应该减小I值。 下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤。 第一步：规划并上传一个矩形航线。高度不要太高，比如50米，这样便于肉眼观察高度变化。第一个航点和最后一个航点距离稍微近点，相邻航点间距离为300米~400米为宜。让飞机在视野范围内压线飞行。 第二步：切入自动模式，让飞机沿着这个航线飞行。 第三步：看增稳控制效果。 先使用默认参数。副翼通道上：P=95,I=5,D=8。俯仰到升降通道：P=95，I=3，D=8。注意到各项目上类似于“P/128”的字样，其中“P”指P项，“128”是可以输入的最大值。此外，每个项目上能填入的最小数值为零。 横滚和俯仰上的调整方法类似，此处只讲横滚。 如果飞机在横滚方向上左右振荡，那么同时调小P值和D值，I值一般固定不动。 如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好，那么同时调大P值和Ｄ值，Ｉ值一般固定不动。 第四步：试着改变目标高度，看定高效果。 如果飞机爬升或俯冲速度太慢，就增大“高度到俯仰角”的P值，反之减小P值。如果在爬升或俯冲过程中，机头振荡得厉害，就减小“高度到俯仰角”的D值。最后，如果飞机无法爬升到预设高度，就增大“高度到俯仰角”的I值，相反减小Ｉ值。 ★在这里，调大P值，一般是把初始俯仰角调大，调小P值，一般是把初始俯仰角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。 第五步：看飞机在到达航点时的转弯效果。 如果转弯速度太慢，就增到“方向舵通道”的P值，反之减小P值。如果转弯时机头来回振荡，就减小D值，如果转弯时机头上没有阻尼的感觉，就增大Ｄ值。 ★在这里，调大P值，一般是把初始倾斜角调大，调小P值，一般是把初始倾斜角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。 第六步：看飞机的压线效果。 如果飞机切入航线时的速度太慢，就增大“偏侧距”的P值，反之减小Ｐ值。如果飞机在航线上左右扭动，就减小“偏侧距”的D值，而如果没有阻尼的感觉，就增大Ｄ值。 ★在这里，调大P值，一般是把初始夹角调大，调小P值，一般是把初始夹角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。

全自动生化仪使用说明书.doc

便携式生化检测仪 340 使用说明书便携式生化检测仪

【产品名称】便携式生化检测仪 【型号】340 【产品性能】 便携式生化检测仪(以下简称POC)。 POC专用于检测本公司体外诊断试剂盒“同型半胱氨酸检测试剂盒”，用于定量检测临床血清或血浆样本中同型半胱氨酸（HCY）。 POC是集样本处理、检测及分析报告一体化的便携式生化检测仪，无需外置电脑和安装软件。一次检测一份样本，约15分钟内完成检测并报告定量检测结果，具有机体小巧、携带及安装简便，操作简单快捷的特点。 POC控制过程：将含有检测试剂及样本的专用检测管放入测试盒内后，通过触摸屏控制，读取RFID 卡上的参数，自动完成搅拌、孵育、检测；自动计算样品中被检物的浓度并报告检测结果。 产品主要性能参数如下： 重量：3.5kg 外形尺寸：260×145×140cm 检测波长：340nm 自动控温：37℃ 电源：由电源适配器将电网电源AC100-240V，50/60Hz转换为DC12V电流4.0 A。 额定功率：30VA 工作温度：15℃～30℃ 相对湿度：40％～85％ 大气压力：86.0 kPa～106.0 kPa 储存：经包装后的POC应存储在0℃～40℃，相对湿度不超过85%，无腐蚀性气体和通风良好的环境内。 运输：运输过程中应防止受到剧烈冲击、雨淋和曝晒。 【适用范围】 本仪器仅与本公司生化检测试剂盒“同型半胱氨酸检测试剂盒”配套使用，用于定量检测临床血清或血浆样本中生化成分检测。 【禁忌症】 无。 【主要结构】 由主机和电源适配器组成，仪器外观见图1，接口见图2。

图２仪器背面接口 【注意事项、警示以及提示性内容】 1.严禁非授权维修人员自行拆开机体。 2.禁止使用非专用管，以免损坏仪器。 3.检测操作时，放入检测管以前，确认管盖盖严，拭净管体外残留液体。 4.当系统工作时，切勿接触系统上的运动部件。 5.不可手动开检测盖。 6.使用触摸屏，只能用手指接触，禁止使用笔或尖锐物体接触。 7.必须使用专用的试剂盒，使用前确认试剂盒的适用性。 8.必须使用专用的试剂盒专用RFID卡，否则无法检测。 9.必须在有效期内使用试剂盒和RFID卡。 10.使用试剂、样本应严格按照相关管理规范执行。 11.剩余试剂、样本及废弃物的处理严格执行国家有关医疗废弃物处理规范执行。 12使用过的仪器进行运输、维修或储存前，应用75%的酒精对检测盒及仪器表面仔细清洁消毒，以防止污染及可能的生物风险。 【图形、符号、缩写的解释】 图形、符号、缩写名称解释 警告指本部位存在一定的危险，操作时应小心。 参考说明书参考说明书 怕晒表明运输包装件不能直接照晒 怕雨表明包装件怕雨淋 禁止翻滚表明不能翻滚运输包装

电机控制器可靠性测试流程

电机控制器可靠性测试 文件编号______________________________________ 版次______________________________________ 受控编号______________________________________ 编制________________ _____年____月____日审核________________ _____年____月____日审定________________ _____年____月____日批准________________ _____年____月____日 年月日发布年月日实施

目录 目录 (1) 1 简介 (2) 2 系统组成 (2) 2.1 试验电源 (2) 2.2电力测功机系统 (2) 2.3机械台架系统 (2) 2.4电机参数测量采集系统 (2) 3 实验准备 (2) 3.1 仪器准确度 (2) 3.2 测量要求 (2) 3.3 试验电源 (3) 3.4 布线 (3) 3.5 冷却装置 (3) 4 试验项目 (3) 5 盐雾试验 (3) 5.1 试验目的 (3) 5.2 适用范围 (3) 5.3 操作设备 (3) 5.4 操作程序 (4) 5.4.1准备工作 (4) 5.4.2操作步骤 (4) 5.4.3注意事项 (4) 5.5结果记录 (4) 5.6试验报告 (5) 6 温升试验 (5) 6.1 试验目的 (5) 6.2 适用范围 (5) 6.3 试验设备 (5) 6.4 操作程序 (5) 6.5 注意事项 (6) 6.6 试验报告 (6) 7 振动试验 (6) 7.1试验目的 (6) 7.2适用范围 (6) 7.3试验设备 (6) 7.4试验程序 (6) 7.5 试验报告 (6) 8 老化试验 (7) 8.1试验目的 (7) 8.2适用范围 (7) 8.3试验设备 (7) 8.4试验程序 (7) 8.5试验报告 (7)

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法 在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。 在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数 调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。 调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。