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南方电网无人机技术范2015-架空输电线路多旋翼无人机巡检系统-专用

南方电网设备标准技术标书

架空输电线路多旋翼无人机巡检系统

专用部分

技术标书编号：0602501052201509

中国南方电网有限责任公司

2015年9月

1....标准技术参数.. (1)

2 项目需求部分 (3)

2.1 供货需求及供货范围 (3)

2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表 (3)

2.3 图纸资料提交单位 (4)

2.4使用条件 (4)

2.5特殊情况下使用条件 (4)

2.6 项目单位技术差异表 (5)

3 投标人响应部分 (5)

3.1投标人技术偏差 (5)

3.2投标人资料提交时间要求 (5)

3.3 推荐的备品备件、专用工具和仪器仪表 (5)

3.4 主要元器件来源 (6)

3.5 投标方需说明的其他问题 (6)

1标准技术参数

投标方应认真逐项填写所供设备技术参数和性能要求响应表（见表1.1）中“投标方保证值”栏，不论“标准参数值”栏是否给出具体数值，都不能空格，也不能以“响应”两字代替，不允许改动本表内“投标方保证值”栏之外的数值。如有差异，请填写表4.1：技术差异表。

表1.1 技术参数和性能要求响应表

序

号

项目单位标准参数值项目要求值投标方保证值

1 飞行器

最大载荷重量kg≥3

搭载任务载荷条件下抗

风能力

m/s

≥10（距地面2m高，

瞬时风速）

搭载任务载荷条件下最

大飞行速度

m/s≥10

搭载任务载荷条件下悬

停时间

min ≥20

搭载任务载荷条件下飞

行离地高度

m ≥500

搭载任务载荷条件下飞

行控制水平精度

m ≤3

搭载任务载荷条件下飞

行控制垂直精度

m ≤5定位系统水平精度m ≤1.5

定位系统垂直精度m ≤3

机身任意直线方向尺寸m ≤1.8

2 测控通

信设备

多旋翼无人机和任务载

荷的遥控距离

km≥2多旋翼无人机和任务载

荷的遥测距离

km≥2

视频传输距离km ≥2遥控遥测传输误码率/ ≤10-6

3 任务载

荷性能

总体要

求

重量kg ≤2

可视范围要求俯仰角度-90～+90

视场范围内始终不受机

体任何部位遮挡

/ /

云台控制精度度优于0.15

传感器类型

可见光摄像仪、照

相机、红外热像仪

（可选一种或多

种）

4 可见光有效像素/≥1600万

号

拍照性

能要求

拍照效果/在距离10m处可见光图片可清晰分辨销钉级目标（可清晰识别长度10mm

的销钉）

5 可见光

摄像性

能要求

有效像素/ ≥1280（H）×720(V) 光学变焦倍数/ 大于等于10倍

广角端焦距范围mm 3~5

摄像效果/

在距离10m处可见

光视频可清晰分辨

销钉级目标（可清

晰识别长度10mm

的销钉）

6 红外摄

像性能

要求

分辨率/ ≥320（H）×240（V）

热灵敏度mK ≤65

帧率fps ≥25

视频输出格式为/ PAL

测温精度℃

不超过±2或测量

值乘以±2%（取绝

对值大者）同一视场内不同测温点

的最小可分辨温差

K 不超过±2

空间分辨率mrad 优于1.5

7 地面站

性能要

求

体积mm3

≤500mm（L）

×400mm（W）

×250mm（H）

重量kg ≤15

额定功率W ≤80

额定功率下（电池供电）

工作时间

h ≥5

待机功率下（电池供电）

工作时间

h ≥10

整体防护等级/ 不低于IP64

8 动力电

池性能

要求

电池充放电次数次≥300

电池充电温度℃-10～+55 电池接头各触点间连接

情况

导通性良好，连接

牢固、可靠，具有

良好的外绝缘强度

电池容量mAh ≥10000

9 操作性

要求

操作人员人≤2

系统展开时间min ≤5

号

系统撤收时间min ≤5

10 可靠性

要求

平均无故障时间

（MTBF）

h ≥100

使用寿命

≥500飞行小时或

1500个架次

11 培训培训人数个/

供货方应对使用单位指定的机组人员进行培训，参加培训人数可由双方协定；如果多旋翼无人机空机重量大于7公斤，供货方提供的培训应取得行业协会签发的合格证。

2 项目需求部分

2.1 供货需求及供货范围

投标方提供的多旋翼无人机系统的具体规格见表2.1：供货范围及设备需求一览表。投标方应如实填写“投标方保证”栏。

表2.1供货范围及设备需求一览表

序号

设备名称

招标方要求投标方保证

型式、规格

单

位

数量型式、规格

单

位

数量

2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表

投标方应向招标方提供必备的备品备件、专用工具和仪器仪表清单见表2.2，要求提供

的备品备件、专用工具和仪器仪表应是新品，与设备同型号、同工艺。

表2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表清单（项目单位填写）

序号

名称型号及规格

单

位

数量使用处备注

2.3 图纸资料提交单位

表2.3 提交的图纸资料及其接收单位

提交图纸资料名

称

接收图纸单位名称、地址、邮编、电话提交份数提交时间

图纸类

（项目单位）（项目单位填写）（项目单位填写）其它资料

2.4使用条件

表2.4 设备外部条件一览表

序号名称单位标准参数值投标人保证值

1 环境温度最高日温度

℃

+55 最低日温度-10

2 海拔m ≤3000

3 相对湿度% 95

4 在小雨雪条件下可短暂飞行min —

注：表2.4中“标准参数值”为正常使用条件，项目单位可根据工程实际使用条件进行修改并在表2.5中填

写。

2.5特殊情况下使用条件

表2.5 设备外部条件一览表(特殊条件)

序号名称单位标准参数值投标人保证值

1 环境温度最高日温度

℃最低日温度

2 海拔m

3 相对湿度%

4 在小雨雪条件下可短暂飞行min

注：表2.4中“标准参数值”为正常使用条件，项目单位可根据工程实际使用条件进行修改并在表2.5中填

写。

2.6 项目单位技术差异表

项目单位原则上不能改动通用部分技术条款及专用部分标准技术参数值，根据工程实际情况，如有差异，应逐项在“项目单位技术差异表”中列出。

表2.6 项目单位技术差异表

（本表是对技术标书的补充和修改，如有冲突，应以本表为准）序号项目标准参考值项目单位要求值投标人保证值

3 投标人响应部分

3.1投标人技术偏差

投标方应将所供设备与本采购标准有差异之处，无论优于或劣于本规范书要求，均汇集成此表。

表3.1 技术差异表（投标方填写）

序号

招标文件投标文件

条目简要内容条目简要内容

投标方：盖章：

3.2投标人资料提交时间要求

投标方应在技术协议签订后的天内（项目单位填写）向招标方提供正式版的产品设计图纸和有关技术资料，同时向招标方设计代表提供拷贝磁盘2份（图纸为盖公章扫描版、文字资料为Word07版）。

3.3 推荐的备品备件、专用工具和仪器仪表

投标方向招标方推荐另购的备品备件、专用工具和仪器仪表见表3.2。

表3.2 推荐的备品备件、专用工具和仪器仪表清单（投标方填写）

序号

名称型号及规格

单

位

数量用途

备

注

3.4 主要元器件来源

表3.3 主要元器件来源一览表（投标方填写）

序号元器件名称及型号生产厂家名称生产厂家地址生产厂家联系方

式

3.5 投标方需说明的其他问题

如有需说明的其他问题，投标方应通过书面形式提交，并加盖公章。

无人机红外热像仪电力巡检

无人机载红外热像仪高压电力巡检整体解决方案

目录一、行业背景 (2) 1、2015年将推广协同巡检模式 (2) 2、无人机精细巡检 (3) 二、行业需求 (3) 三、系统介绍 (4) 1、无人机 (4) 2、红外热像仪 (5) 3、无人机载红外热像仪 (5) 四、业务分析 (6) 1、传统巡线图示 (6) 2、无人机搭载红外热像仪电力巡线解决方案 (6) 3、无人机搭载红外热像仪电力巡线方案优势分析 (7) 4、无人机巡航作业的优势： (9) 5、无人机巡航效益分析 (9) 6、结论 (10)

一、行业背景我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网；110 kV以上输电线路已达到近51.4万km。根据相关数据表明，我国每年电力行业整体投资约为1000亿元，其中硬件设施为73%，说明输电设备在国家电网建设上比重越来越大，随着电网的日益扩大，巡线的工作量也日益加大，100km 的巡线工作需要20个巡线人员工作一天才能完成。因此传统的巡线方式已经满足不了现代电力系统的广泛需求。 1、2015年将推广协同巡检模式国网已明确的未来巡检模式，亦为无人机留下了发挥作用的广阔空间。去年3月，国网公司运维检修部召开的工作推进会指出，到2015年，国家电网公司系统将全面推广直升机、无人机和人工巡检相互协同的输电线路新型巡检模式，全面提高巡检作业效率和效益，保障大电网安全运行。根据此次会议，山东、冀北、山西、湖北、四川、重庆、浙江、福建、辽宁、青海共10个单位将作为试点，要求利用2013—2014年两年时间开展新型巡检模式试点工作，于2015年总结试点经验，完善标准体系，全面推广实施。据了解，按照巡检业务界面划分，直升机可开展线路常规巡视和状态巡视、灾情普查和应急抢险等工作，巡检对象主要为特高压、跨区直流和500千伏及以上重要线路。大、中型无人直升机应用于220千伏及以上交直流线路开展常规巡视和状态巡视;小型无人直升机应用于110千伏及以上线路单塔进行巡视、故障巡视和小范围通道巡查;固定翼无人机一般用于500千伏及以上线路开展通道巡视和灾后电网评估等。人工巡检主要对管辖范围内输电线路开展状态巡视、日常维护及检测等，在直升机、无人机巡检作业覆盖范围内，修订有关规程，以减少巡视次数。

2017年电力巡检无人机市场分析报告

目录第一节刚性需求：我国电网密布，电力巡检保障电力可靠性 (5) 一、我国已建成六大电网，连接电力供应地与需求地 (5) 二、我国用电量与发电量均稳步上升 (5) 三、电网线路正常运行关系国计民生，电力安全性、可靠性愈发重要 (7) 四、电力巡检工作量和工作成效的要求“水涨船高” (8) 第二节历史沿革：电力巡检，无人机巡检崭露头角 (9) 一、电力巡检方式从孤军作战到协同发展 (9) 二、人工巡检、载人直升机巡检各有优劣 (10) 三、无人机巡检多方面比人工巡检、载人直升机巡检更胜一筹 (12) 第三节独特优势：电力巡检无人机用途广泛，各机型“术业有专攻” (13) 一、无人机可用于精细巡检、定点巡检、范围巡检、其他巡检 (13) 二、无人直升机、固定翼无人机、多旋翼无人机“术业有专攻” (14) 三、无人直升机、固定翼无人机、多旋翼无人机各有千秋 (16) 四、电力巡检无人机产业链分为上游研发制造，中游销售，下游服务 (16) 第四节市场前景：电力巡检无人机50 亿级刚性粘性市场 (17) 一、技术先行——保障无人机电力巡检效率和成果的根基 (17) 二、政策催化剂——助电力巡检无人机行业如虎添翼 (22) 三、天高任“鸟”飞——2020 年电力巡检无人机市场规模有望超50 亿 (24) 第五节竞争格局：参与者众多，优秀企业各具特色 (29) 一、竞争较分散和激烈，先发优势、技术和品牌优势、地区优势 (29) 二、重点公司分析 (30)

图表目录图表1：我国已建成六大跨省区电网 (5) 图表2：我国电力消费月度走势图 (5) 图表3：我国2013 年-2016 年发电量稳步上升 (6) 图表4：我国新增220 千伏及以上线路长度 (6) 图表5：电力安全可靠性管理工作的指导思想 (7) 图表6：从具体巡检内容看电力巡检的部分任务需求 (8) 图表7：从可见光检测和红外光检测看电力巡检的部分任务需求 (9) 图表8：电力巡检的三种方式：人力巡检、载人直升机巡检、无人机巡检 (10) 图表9：我国无人机电力巡检发展回顾 (10) 图表10：无人机在电力巡检中的工作流程 (12) 图表11：无人机相对于人工巡检、载人直升机巡检的优势 (12) 图表12：无人机可用于精细巡检、定点巡检、范围巡检、其他巡检 (13) 图表13：无人机按机身构造可为无人直升机、固定翼无人机、多旋翼无人机.. 14图表14：电力巡检无人机常用机型介绍 (15) 图表15：无人直升机、固定翼无人机、多旋翼无人机优势和局限性一览表 (16) 图表16：电力巡检无人机产业链：上游研发制造，中游销售，下游服务 (17) 图表17：无人机有效专利申请情况、国家电网公司有效专利申请数 (18) 图表18：电力巡检无人机技术要求：适用性、稳定性、安全性 (19) 图表19：部分电力巡检无人机机型技术参数比较 (21) 图表20：推动电力巡检无人机行业发展的四类政策或规定性文件 (23) 图表21：电力巡检无人机行业政策及公司规定一览表 (24) 图表22：电网基本建设投资完成额（累计值，亿元） (25) 图表23：2018 年-2020 年电力巡检无人机市场规模预测 (26) 图表24：南方电网公司未来三年电力巡检无人机作业计划 (27) 图表25：2014 年-2015 年国家电网无人机采购数量（架） (27) 图表26：无人机民用领域需求分布结构图 (28) 图表27：威海广泰2007 年-2016 年第三季度营业收入与归母净利润 (30)

输电线路的无人机电力巡检技术

输电线路的无人机电力巡检技术摘要：随着我国社会经济的不断发展，对电力的需求量逐年增加，对输电线路的需求也不断增加。输电线路的巡检工作如果仅靠传统的人工电力检测执行，需要花费大量的人力物力与财力，在这种情况下，无人机电力巡检技术开始受到业界的关注。本文从无人机在输电线路巡检中的优势分析入手，论述了无人机技术在输电线路巡检中的具体应用。期望能够对输电线路巡检效率的提升有所帮助。关键词：输电线路;技术;电力巡检;无人机随着近年来无人机产业的快速发展，无人机凭借着它高机动性、便于携带、环境适应性强等优点，无人机逐步运用于各行各业。在电力巡检方面，电力巡检无人机主要围绕着输电线路进行巡检作业，输电线路是电网的重要组成部分，输电线路巡视是保障其可靠性运行的重要手段，随着新技术、新方法以及新的管理理念的引入，无人机已逐步得到重视并开始广泛应用于输电线路巡视作业。 1 无人机巡检输电线路技术应用的优势 1.1 可有效降低巡检成本我国有很多输电线路架设在人迹罕至的地区，传统的人工巡检方式想要涉及这些区域有一定的难度，为满足工作需要，常常会使用较长的高空架线，由此使得巡检成本随之增大。而无人机并不会受到地形的限制，在有效的飞行距离内，作业人员只要操控无人机便可从不同的角度对输电线路上的设备进行巡视检查，减轻了人员的工作量，相关费用也随之降低。此外，由于巡检人员无需亲临现场，从而使得作业安全性得到可靠保障，避免了安全事故的发生。 1.2 可缩短巡检时间无人机基本不会受自然环境和气候条件等因素的影响，在可能发生自然灾害的地区利用无人机对输电线路进行巡检，可以在较短的时间内顺利完成任务。无人机具备快速巡检的能力，通过在指定位置进行悬停，可检查线路上的设备，确定缺陷，并对巡检结果进行实时回传，整个过程耗时较少。此外，无人机巡检前基本不需要进行较长时间的准备，大部分无人机在 90s 以内便可起飞，当一个区域内的线路巡检完成后，可以快速转移至下个区域，有效缩短了输电线路的巡视检查时间。 1.3 巡检更全面随着无人机技术的不断发展和完善，其功能日渐强大，通过搭载不同的平台和系统，可以使无人机具有更多的功能，如设备缺陷快速查找、故障定位、实时监测等等。由此使得无人机的巡检更加全面，线路的跳闸次数和停电时长随之减少，确保了整个电网的运行安全性和稳定性，给供电可靠性提供了有效保障。 2 无人机巡检在输电线路中的应用 2.1 线路通道、树障、精细化巡视传统线路通道、树障、精细化巡视需要飞手有娴熟的技术，并且对线路的结构相当熟悉，飞行过程中不能出现任何差错，拍照距离与拍照角度也要满足作业要求，对人为因素要求较为严格。相比以往人工操作，自动驾驶技术不仅可减少对操作人员技能水平的依赖，同时在数据采集方面更具规范性。基于雷达高精度定位和大数据积累形成的无人机自动驾驶技术体系，实现多旋翼无人机一键起飞。在事先制作的高精度线行三维地图上规划好航线，应用厘米级实时定位技术，自动飞到指定位置，在飞行设备到达控制点后进行自动拍照保存，并且在完成作业任务后自动返回，实现站到站的无人机巡检作业新模式。机巡作业已成为当前电

输电线路无人机巡检技术的应用与分析

输电线路无人机巡检技术的应用与分析摘要：输电线路巡检是管理电力线路的核心工作，为保障人民的生活和生产用电，电网公司要定期对电力线路进行一系列精细化的巡视，及时发现缺陷，消除隐患。现阶段的电力巡检系统满足了地面上的隐患排查、数据采集工作，但对于高空带电部位的缺陷排查工作难度大，隐患不易发现。在科学技术的发展下我国的无人机技术已经逐渐成熟，开始逐渐运用在实际生产过程中，无人机巡检是目前输电线路智能化应用手段之一，不仅减少了人力的消耗，也提高了排查故障的效率。满足了电网对信息化及自动化的需求。关键词：无人机；输电线路；线路巡检 1输电线路巡检输电线路巡检主要对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，发现存在的安全隐患及时处理，保证用电安全。人工巡检是一种传统的巡检方式，也是目前输电线路巡检的主要方式，满足了地面上的隐患排查、采集工作，但地面观察存在一定的漏洞，对于高空部位缺陷、带电部位缺陷及隐患不易发现，会造成某些安全隐患的漏查，输电线路的运行情况得不到及时反馈。传统的巡检方式已经暴露出相当大的弊端，远远落后于国家电力的高速发展。 2无人机巡检技术在输电线路中的应用无人机巡检作为一种使用可见光及红外热像仪等巡检设备对输电线路进行巡视检查的全新巡检技术，具有迅速快捷、工作效率高、不受地域影响、巡检质量高、安全性高等优点。据统计，运用无人机进行缺陷识别，杆塔瓶口及以上位置、人工难以发现的缺陷占比78.5％。设备本体巡检效率和质量显著提高，并且极大降低了劳动强度，提升了巡检效率，确保了对电力设备状态的运行维护能力。因此，无人机巡检已成为输电线路运维不可或缺的手段。而未来几年的发展趋势中，将实现无人机巡检100％覆盖所有输电线路，输电线路无人机巡检管控系统100％覆盖所有运维单位，推动人工智能技术在无人机系统领域的融合应用。使无人机具备智能控制、整合空域和适应环境的能力，能够协同指挥控制、协同态势生成与评估，协同语意交互，同时利用智能算法对收集的语音、文字和图像等信息进行智能分析，实现人工智能与无人机的共同发展。 3无人机巡检的优势与不足 3.1降低了巡检人员的工作风险，提高了巡检效率在使用无人机之前，工作人员在巡检会有高空任务或带电作业任务，对于工作人员来说具有一定的危险性。借助无人机，减少了作业人员高空危险作业的同时，提高了巡检的质量，及时反馈准确高效的信息，并对输电线路进行全方位立体化的安全巡查，且在恶劣的地形环境或恶劣的天气状况下也可以安排巡检。使用无人机之后降低了人员消耗的成本，提高输电线巡检的工作效果，同时保障了公众的用电稳定安全。除正常巡检和特殊巡检外，还可将无人机应用在电网灾后故障巡检。当灾害导致道路受阻、人员无法巡检时，无人机可以发挥替代作用，开展输电线路巡查，准确定位杆塔、线路故障，且视角更广，能避免“盲点”。无人机巡检提高了电力维护和检修的速度和效率，使许多工作能在设备带电情况下迅速完成，较人工巡检效率高出数倍。

无人机电力巡检

无人机电力巡检无人机（unmanned aerial vehicle，UAV）是一种先进的无人驾驶自行飞行器。无人机输电巡线系统是一个复杂的集航空、输电、电力、气象、遥测遥感、通信、地理信息（GIS）、图像识别、信息处理的一体系统，涉及飞行控制技术、机体稳定控制技术、数据链通讯技术、现代导航技术、机载遥测遥感技术、快速对焦摄像技术以及故障诊断等多个高尖技术领域。现代无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能力，可以穿越高山、河流对输电线路进行快速巡线，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等进行全光谱的快速摄像和故障监测。中文名：无人机电力巡检外文名：UAV Electric Power Inspection 目录简介背景无人机巡线优势发展前景无人机电力巡检案例社会效益简介无人机自身具有携带方便、操作简单、反应迅速、载荷丰富、任务用途广泛、起飞降落对环境的要求低、可自主飞行等优势。将无人机应用到电力巡线方面可大大提高电力维护和检修的速度和效率，使许多工作能在完全带电的环境下迅速完成，确保了用电安全；采用无人机进行常规输电线路巡查，可降低劳动强度，与有人直升机巡线相比，可提高巡线作业人员的安全性，并且降低了成本；且无人机巡线速度快、应急瞬速，能及时发现缺陷，及时提供信息，避免了线路事故停电，挽回了高额的停电费用损失。通过旋翼和固定翼无人机联合线路巡检，即可实现对输电线路走廊的大范围快速普查，又可高效获取高清晰度线路设备照片，清晰分辨出常见输电线路的缺陷，大大增强输电线路巡检效率，为现代化输电线路维护工作提供了一种先进的、有实用价值的技术手段。利用无人机搭载可见光拍摄红外、紫外检测等任务，机载设备对输电线路进行飞行巡检，并实时将现场情况回传地面监控系统，以便作出正确判断及时排除线路故障，还可围绕目标进行360度全方位拍摄，做到零死角。 EWZ-S8 Mini是易瓦特无人机技术研发团队经过多年研究、测试推出的八旋翼无人机系统，可用于执行资料收集、测量、侦查等多种空中任务，航线控制精度高，飞行姿态平稳。背景

无人机在输电线路巡检中的应用

无人机在输电线路巡检中的应用随着电力电网产业飞速发展，各种输电线路的分布日益广泛，输电线路巡检的工作量日益加大。然而，由于中国国土辽阔，输电线路所处的地形复杂多样，传统输电线路巡检技术由于各自的缺陷而不能有效满足巡檢要求，这些巡检技术的不足促进了无人机输电线路巡检技术的出现和发展。针对无人机线路巡检技术的研究已经成为了电网巡检和无人机应用领域的一个研究热点，这一方面的研究也取得了很多研究成果，然而尚缺乏关于无人机输电线路巡检方面的详细介绍。标签：无人机；输电线路巡检；应用通常情况在输电电路都会分布在荒凉的地方，而且所处地方地形地貌都比较的复杂。相关工作人员对输电线路进行人工的巡检的时候会遇到诸多的问题，输电线路在正常的运行过程中难免会受到人为因素及自然环境的影响，这样必定会严重的损害输电线路，使其整个电力系统的正常稳定运行受到较大的影响。一、在输电线路巡检中运用无人机的优势及不足（一）输电线路巡检中运用无人机的优势自主悬停技术及自定导航飞行技术是无人机技术的基础，其具有输电线路防碰撞保护能力，在灾害性及恶劣的天气中有着输电线路灾害分析、查找手段输电电路跳闸故障点以及检测及巡视输电线路故障点等方面具有非常明显的优势。（二）无人机存在的不足即便在输电线路巡检过程中无人机占有一定的优势，可是其中也留下很多不足之处。比如说，无人机的巡航时间是比较短的，因为无人机的体积较小，使其自身的电容容量相对比较小，这样就会在很大程度上影响其巡航时间。二、无人机巡检内容及作业方式（一）无人机巡检内容无人机巡检主要包含正常巡检、故障巡检、特属巡检等内容。正常巡检时，主要应用无人机巡检系统对输电线路导线、绝缘子、附属设施、线路走廊等进行常规性检查；故障巡检时，根据故障信息，应用无人机巡检系统确定重点巡检区段和部位，查找故障点及其他异常情况。特殊巡检时，可以利用无人机巡检系统辅助完成鸟害巡检、树竹巡检、防火烧山巡检、外破巡检、灾后巡检等特殊巡检内容。（二）无人机巡检作业方式

2018年电力巡检无人机市场分析报告

电力巡检机器人市场调研报告（最新）一、产品&技术分析 1、产品分类（个人观点）按照本次调研目的和产品应用行业，巡检机器人可分为电网巡检机器人和非电网（网外）巡检机器人。电网巡检机器人大致可分为变电设备巡检（挂轨式和轮式等）和输电线路巡检（无人机等），变电设备巡检可分为站内（挂轨式和轮式，大多为挂轨式）和站外巡检（轮式）。网外巡检机器人有应用在市政、交通等领域的隧道机器人、非电力监测领域的轨道机器人，智能交互机器人、导引机器人等新型机器人，主要为军队、电厂、化工、物业等领域。由于时间所限，目前对于网外巡检机器人了解不多。 2、产品功能电站巡检机器人主要应用于室内外变电站代替巡视人员进行巡视检查。机器人系统携带红外热像仪、可见光CCD等有关的电站设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现电力设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等等，给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。 3、主要技术(根据南方电网技术情报中心) （1）总体结构巡检机器人系统通常采用的是分层式控制结构，分为由基站系统层和移动站系统层构成的两层控制结构。采用无线的通信设备连接巡检机器人的基站系统和移动站系统，实现巡检数据的远传和基站命令的遥控。在此基础上，能够方便地接入电力系统生产专用的光纤通信网络，实现与调度中心的数据交换。（2）机械结构巡检机器人的机械本体由行走机构和越障机构两部分组成。行走机构可采用轮式移动机构和蠕动爬行机构两种形式，目前巡检机器人机械结构大多采用轮式移动机构。随着对巡检机器人研究的不断深入，人们对机器人的机构设计必然会提出更高的要求，主要表现在轻量化、操作简单化和越障高效化等方面。（3）电源系统能源问题（续航能力）已成为巡检机器人续航能力的一个瓶颈，直接制约了机器人的广泛应用。（4）控制系统控制器种类繁多，通常控制器有下两种方案：高性能单片机、PLC。

输电线路多旋翼无人机巡检研究

输电线路多旋翼无人机巡检研究发表时间：2016-12-02T14:29:14.170Z 来源：《电力设备》2016年第18期作者：孟令川[导读] 提高了对输电线路巡视的效率，是对高海拔地区输电线路自动化巡视的一次有益尝试。（国网四川省电力公司凉山供电公司）摘要：由于高海拔地区输电线路所处地形复杂，环境恶劣，对输电线路运行状态的巡视和管理提出了较高的要求。本文针对传统人工巡检方式效率低下，自动化水平不高的缺点，提出了利用无人机技术对输电线路进行自动化巡视的方案。利用无人机平台搭载图像采集设备和图像传输设备将输电线路实时采集画面传回至地面工作站。经过系统测试和试运行，提高了对输电线路巡视的效率，是对高海拔地区输电线路自动化巡视的一次有益尝试。关键词：高海拔；输电线巡视；无人机Abstract：Due to high altitude transmission line in complex terrain，conditions，running state on transmission line patrol and management put forward higher requirements.This article in view of the traditional manual inspection methods，inefficient automation level is not high faults，and puts forward the use of unmanned aerial vehicle（uav）technology for automation of transmission line patrol https://www.wendangku.net/doc/1118019727.html,ing unmanned aerial vehicle（uav）platform with image acquisition and image transmission equipment transmission line real-time gathering pictures back to ground station.After the system test and commissioning，improves the efficiency of transmission line patrol，automatic transmission line is of high altitude area patrol a beneficial attempt. Key words：high altitude；Transmission line patrol；Unmanned aerial vehicle（uav） 1引言由于架空输电线路的覆盖区域广、穿越区域地形复杂并且自然环境恶劣，线路基础、杆塔、导地线、金具等受到外界侵害而出现缺陷和隐患，导致线路故障跳闸威胁电网的安全和稳定运行[1]。为了掌握线路的运行状况和及时排除缺陷和隐患，供电企业每年要花费巨大的人力和物力资源进行巡线工作。现阶段运用最广泛的巡线方法是人工周期巡线，这种方法劳动强度大，而且耗时多、效率低下，有些线路受制于地形因素造成线路巡视异常困难。而无人机技术的发展为架空输电线路的巡线提供了新的移动平台。与常规人工巡检方法相比较，此项技术更为先进有效，可以成为保障线路安全运行的一种新的经济可行的手段[2]。无人机巡线技术的研究主要集中在发达国家。这些国家依托自身先进的无人机技术，在无人机巡线领域处于领先地位[3][4][5]。在我国，大部分地区还是主要依靠人工巡检的方式进行[6]，检修人员步行或者驱车对输电线路进行目测观察。这种人工巡检的方式效率低下，工作强度大，自动化水平不高。本文提出的利用无人机技术进行自动化巡视的方案，利用了无人机机动性强，巡视范围广，易于维护的特点。不仅提高了巡检的效率，而且还能节约人力成本和时间成本。 2无人机巡检系统设计无人机巡检系统从整体架构上来说，分前端与后台两部分[7]。前端部分包括无人机及机载设备，如图像采集设备，图传设备等，主要负责对输电线路和铁塔进行巡视；后台部分主要包括地面工作站，主要任务是规划任务并将采集到的信息进行处理等。前后端功能如图1所示。

多旋翼无人机的发展以及应用

多旋翼无人机的发展以及应用多旋翼无人机是一种能够垂直起降的无人直升机，其发展历史最早可以追溯到1907年，当时Breguet兄弟Louis和Jacque在法国科学家CharlesRichet的指导下，设计制造了世界上第一架有人驾驶的多旋翼飞机—“旋翼机一号”。多旋翼无人机根据旋翼的数目可以分为四旋翼、六旋翼、八旋翼等类型，还有一些特殊造型的多旋翼无人机，其最大特点就是具有多对旋翼，并且每对旋翼的转向相反，用来抵消彼此反扭力矩。多旋翼无机人相较于其它无人机具有得天独厚的优势，与固定翼飞机相比，它具有可以垂直起降，可以定点盘旋的优点；与单旋翼直升机相比，它采用无刷电机作为动力，并且没有尾桨装置，因此具有机械结构简单、安全性高、使用成本低等优点。多旋翼无人机的诸多优点使它在以下领域获得了广泛的应用： 1．教育科研领域应用，多旋翼无人机的研究涉及到自动控制技术、MEMS传感器技术、计算机技术、导航技术等，是多科学领域融合研究的一个理想平台； 2．航拍领域应用，利用多旋翼无人机搭载相机设备（可见光相机/红外相机），并配备图像传输系统，被人们称为“可飞行的相机”已被广泛的应用于影视航拍。 3．军事领域应用，多旋翼无人机搭载侦查设备快速飞行到危险区域执行侦查任务，为作战人员提供战场信息，是单兵作战的理想装备； 4．警用安全领域应用，无人机可搭载高清晰度数码摄像机：实时图传系统和地面控制系统可有效协助工作人员锁定、凝视关注事物。无人机可搭载物质投递设备：通过集成探杆、线轮、物品仓、软梯等装备，并搭载相关投放设备，可执行物资横向运输、线路牵引、传单投递、物资投递等。警用安防无人机无人机能利用承载的高灵敏度照相机可以进行不间断的画面拍摄，获取影像资料，并将所获得信息和图像传送回地面。应用于反恐维稳，如遇到突发事件、灾难性暴力事件，可迅速达到实时现场视频画面传输，传供指挥者进行科学决策和判断；成为一种不可多得的重要工具。无人机能进一步提高公安干警的响应、决策、评估效率，推动公安的信息化建设进程。 5．农业领域应用，利用多旋翼无人机替代人进行喷洒农药，具有成本低、效率高，减少农药对人体伤害等优势；除了喷洒农药，无人机还可以用来检测水稻长势，这项研究已经开发出了成熟产品。无人机装载光谱传感器，在稻田上空飞一圈，就可以记录下水稻颜色深浅，人们可以此来判断水稻生长情况，对后续农药、肥料喷洒提供参考。无人机还能用来研究土地荒漠化变化历程、植被变迁、土壤盐渍化检测等方面，对农林植物进行病虫害监测和预警。 6．交通领域应用，交警在执法过程中用上了无人机，用于抓拍违法行为。无人机能对监控盲区的违法行为进行补充抓拍，在交通拥堵的情况下，无人机可以率先赶到现场勘察，通过图传功能将交通状况传回指挥中心，便于远程指挥疏导。 7.环保领域应用，无人机可用来观测空气、土壤、植被和水质状况，也可实时跟踪和监测突发环境污染事件的发展；监测企业工厂的废气与废水排放，寻找污染源。 8．救生医疗应用，当发生洪水时，无人机可携带救生绳或救生圈，将其投到需要者身边。当有人在登山过程中突发疾病，无人机可携带急救药品飞到患者身边。 9．电力行业应用，电力无人机应用优势具备防雨水功能的无人机可在大雨、中雪天气飞行，不受恶劣天气影响，可随时巡航，有利于加大重点区段的特巡力度，增加大负荷运行下设备检测次数。无人机机动灵活，机身轻巧可靠，结构紧凑、性能卓越，使用不受地理条件、环境条件限制，特别适合在复杂环境执行任务，可定期对线路通道内树木、违章建筑等情况进行重点排查、清理，确保输电通道安全。傻瓜式自主飞行。无人机系统具备全自动一

南方电网无人机技术规范架空输电线路多旋翼无人机巡检系统专用

南方电网设备标准技术标书架空输电线路多旋翼无人机巡检系统专用部分技术标书编号：0602501052201509 中国南方电网有限责任公司 2015年9月

目录 1....标准技术参数. (1) 2 项目需求部分 (3) 2.1 供货需求及供货范围 (3) 2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表 (3) 2.3 图纸资料提交单位 (4) 2.4使用条件 (4) 2.5特殊情况下使用条件 (4) 2.6 项目单位技术差异表 (4) 3 投标人响应部分 (5) 3.1投标人技术偏差 (5) 3.2投标人资料提交时间要求 (5) 3.3 推荐的备品备件、专用工具和仪器仪表 (5) 3.4 主要元器件来源 (6) 3.5 投标方需说明的其他问题 (6)

1标准技术参数投标方应认真逐项填写所供设备技术参数和性能要求响应表（见表1.1）中“投标方保证值”栏，不论“标准参数值”栏是否给出具体数值，都不能空格，也不能以“响应”两字代替，不允许改动本表内“投标方保证值”栏之外的数值。如有差异，请填写表 4.1：技术差异表。表1.1 技术参数和性能要求响应表

供货方应对使用单位指定的机组人员进行培训，参加培训人数可由双方协定；如果多旋翼无人机空机重量大于7公斤，供货方提供的培训应取得行业协会签发的合格证。 2 项目需求部分 2.1 供货需求及供货范围投标方提供的多旋翼无人机系统的具体规格见表2.1：供货范围及设备需求一览表。投标方应如实填写“投标方保证”栏。表2.1供货范围及设备需求一览表 2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表投标方应向招标方提供必备的备品备件、专用工具和仪器仪表清单见表 2.2，要求提供的备品备件、专用工具和仪器仪表应是新品，与设备同型号、同工艺。表2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表清单（项目单位填写）

无人机电力巡线

无人机电力巡线 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT

行常规输电线路巡查，可降低劳动强度，与有人直升机巡线相比，可提高巡线作业人员的安全性，并且降低了成本；且无人机巡线速度快、应急瞬速，能及时发现缺陷，及时提供信息，避免了线路事故停电，挽回了高额的停电费用损失。通过旋翼和固定翼无人机联合线路巡检，即可实现对输电线路走廊的大范围快速普查，又可高效获取高清晰度线路设备照片，清晰分辨出常见输电线路的缺陷，大大增强输电线路巡检效率，为现代化输电线路维护工作提供了一种先进的、有实用价值的技术手段。利用无人机搭载可见光拍摄红外、紫外检测等任务，机载设备对输电线路进行飞行巡检，并实时将现场情况回传地面监控系统，以便作出正确判断及时排除线路故障，还可围绕目标进行360度全方位拍摄，做到零死角。背景随着我国经济的快速发展，社会对电力能源提出了巨大需求。我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电业共6个跨省区电网，110KV以上输电线路已达到近万km，为满足社会需求，国家电网正在进行超高压大容量电力线路扩建，线路将穿越各种复杂地形，如何解决电力线路检测的精度和效率，是困扰电力行业的重大难题。针对高压输电线路的运行管理模式和常规作业方式，表明传统巡线方式面临的困难有：劳动强度大、工作条件艰苦，而且劳动效率低，遇到电网紧急故障和异常气候条件下，线路维护人员不具备有利的交通优势、利用普通仪器或肉眼来巡查设施。这种方式已经不能完全适应现代化电网建设与发展的需求。超、特高压电网急需先进、科学、高效的电力巡线方式。

多旋翼无人机精细化巡检技术方案介绍

多旋翼无人机精细化巡检技术方案介绍 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998

多旋翼无人机精细化巡检多旋翼无人机精细化巡检通常应用于220kV及以上输电线路的架空输电线路巡检，主要巡检方式为拍照、录像等方式进行巡检，巡检的主要内容为杆塔本体及附属设施关键部位可见光拍照巡检并提交巡检所发现缺陷及相关报告。第一部分：无人机精细化巡检内容通常情况下多旋翼无人机精细化巡检（可见光拍摄）的主要巡检对象有如下7类。 1、导地线有无缺陷或异常； 2、线路金具有无缺陷或异常（甲方若要求间隔棒需巡检，可使无人机后退到一定距离以拍摄通道的方式进行拍摄）； 3、绝缘子及绝缘子串有无缺陷或异常； 4、附属设施有无缺陷或异常； 5、通道及交叉跨越有无缺陷或异常； 6、基础地质环境有无缺陷或异常； 7、杆塔本体运行状况。第二部分：巡检要求多旋翼在保证最小安全距离10m的情况下，通过无人机对杆塔各个巡检部位进行可见光拍摄，照片像素为2400万，最终成像效果能清晰分辨出螺栓及开口销细节，并根据架空输电线路实际运行情况并结合不同塔型作业经验我们将架空输电线路精细化巡检的照片数量划定为单回路直线塔至少14张、单回路耐张塔至少27张、双回路直线塔至少25张、多回路耐张塔至少40张、单回路换位塔至少30张、双回路换位塔至少50张。下表仅以单回路“导线排列方式以水平排列方式”塔型及和双回路“干”字型及与“干”字型塔相似塔型为例说明详细拍摄部位及巡检效果。单回路杯型直线塔为例至少包含14张照片（杯型直线塔为例，基础地

电力输电线路巡检中无人机的应用

电力输电线路巡检中无人机的应用摘要：为了满足人们的电力需求，电力输电线路不断增多，分布范围越来越广泛，许多输电线路都位于地势复杂、环境恶劣区域，这大大增加了电力输电线路的故障发生几率。为了确保电力的正常供应，就必须要对这些输电线路进行及时的修复或更换，因此，确保电力输电线路的巡检工作的高效性是非常重要的。无人机在电力输电线路巡检工作中有着巨大的应用优势，其能够有效代替人来进行电力输电线路巡检，使巡检人员能够通过无人机来检查输电输线的故障情况，从而大大减少了登塔高空作业，有效减轻了巡检人员的工作强度。关键词：输电线路；线路巡检；无人机引言在电力输电线路巡检工作中，无人机有着巨大的应用优势，有效代替了人来进行高效准确的巡检工作，大大减轻了巡检人员的工作强度，并且可对输电线路的故障点进行准确快速的排查，降低了人力物力的投入，有效保障了电力输电线路巡检工作的安全，大大促进了电力领域的技术革新。 1 电力输电线路人工巡检存在的问题现阶段，巡检人员在进行电力输电线路巡检工作时，主要是通过攀爬工具爬到电线杆顶端后，利用故障检测设备来检测输电线路故障的。在检测到存在故障后，巡检人员会将输电线路进行大致分段，然后通过逐渐检测来对故障点进行精确定位，从而找到具体的故障位置。这种人工巡检方式不仅费时费力，而且巡检人员所使用的故障检测设备也较难操作，同时人工巡检方式也存在很大的安全风险，稍有不慎便可能引发触电事故。因此，有必要探寻一种更加省时、省力、安全的方法来代替人工进行输电线路巡检，无人机的出现，为电力输电线路的巡检工作提供了一种可靠的代替途径。 2作业流程为保证无人机在线路巡检中的安全性，经过大量的实践作业后，制定了比较规范的作业流程：首先，提前准备好所需资料。在开始作业前，要尽可能全面的收集相应线路的走向、跨越、地形、气候等信息资料，进而制定详细的作业方案。其次，按流程进行巡检。（1）勘察，在开始前，要安排专人对线路进行考察，特别是做好下面这些工作：一是，对杆塔、地标等信息进行详尽的核实；二是，明确无人机降落点，必须确保地形平坦、无危险障碍物；三是，场地面积要满足一定要求；四是，保证四周不存在其他信号的干扰。（2）起飞准备，要对巡检线路的环境、天气等进行勘测，确认能否满足安全飞行的要求；作业人员必须全面了解工作内容，根据实际情况给出飞行计划，并要针对特殊情况提前制定应急预案。若是进行自主飞行，则要对线路进行科学设计；在降落点开启巡检系统，并安排双人对设备进行检查，确保其状态的稳定、可靠；设置安全警示线，保证能安全的进行飞行作业。（3）具体作业，指挥人员发出起飞命令后，对起飞时间要做好记录；而操作人员则要控制好无人机，以使其严格按制定的方案飞行，若是发生意外情况，则要根据指挥人员的命令及时的对方案进行调整；指挥人员根据收到的图像或画面，对云台的角度进行调整，并进行相关的操作控制，以得到详尽的监测信息；在作业过程中，指挥人员每隔一段时间要向操作人员通告无人机的飞行情况，如出现危险要及时通知其进行返航。最后，返航。在开始返航之前，要对风向、风速等因素进行判断，保证无人机能够安全返回；在返航阶段，需要慢慢的降低飞行高度，并确认好降落点无异常情况；完成降落后，要迅速切

无人机在电力行业的现状与未来

无人机在电力行业的现状与未来北方天途航空一、行业背景 “十二五”期间，我国电网建设经历了高速发展的阶段，规模已跃居世界首位。目前我国已经建成了六大跨省区的电网，分别是南方、西北、华东、华中、华北和东北这六大电网，输电线路总长度超过了115万千米，500kV及以上的输电线路已成为各区电网输电主力。我国的国土幅员辽阔，地形也相对复杂，丘陵较多、平原较少，加上气象条件的复杂多变，给跨区电网和超高压输电线路工程的建设带来一定难度，加上建成之后的维护与保养，仅仅依靠现有的检查手段和常规测试并不能满足高效快速的要求，也不能达到很好的效果。无人机技术的运用，能够很好的完成电力巡检和建设规划任务，自然就能得到了电力企业的认可及大规模应用。天途无人机（线上机器人）在南方电网特高压线上进行带电清障作业

天途电力无人机在国网北京电力公司执行架线任务二、行业标准 2013年，中国民用航空局(CAAC)下发《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定》，业界普遍认为这代表着迈出了无人机规范管理迈出了第一步。

在电力行业，无人机主要被应用于架空输电线路巡检，为此国家电网发布了Q/GDW 11383-2015《架空输电线路无人机巡检系统配置导则》、南方电网发布了《架空输电线路机巡光电吊舱技术规范(试行)》、中电联发布了DL/T 1482-2015《架空输电线路无人机巡检作业技术导则》，对无人机巡检系统及光电吊舱进行规范。三、无人机系统概述无人机巡检系统指利用无人机搭载可见光、红外等检测设备，完成架空输电线路巡检任务的作业系统。无人机巡检系统一般由无人机分系统、任务载荷分系统和综合保障分系统组成。无人机分系统指由无人驾驶航空器、地面站和通讯系统组成，通过遥控指令完成飞行任务的无人飞机系统。任务载荷分系统指为完成检测、采集和记录架空输电线路信息等特定任务功能的系统，一般包括光电吊舱、云台、相机、红外热像仪和地面显控单元等设备或装置。综合保障分系统指保障无人机巡检系统正常工作的设备及工具的集合，一般包括供电设备、动力供给(燃料或动力电池)、专用工具、备品备件和储运车辆等。无人机巡检系统包括无人直升机（按结构形式，一般分为单旋翼带尾浆式和多旋翼式）巡检系统和固定翼无人机巡检系统。无人机按照空机质量分为中型无人机和小型无人机。中型无人机指空机质量大于7kg且小于等于116kg的无人机，适用于中等距离的多任务精细化巡检；小型无人机指空机质量小于等于7kg 的无人机，适用于短距离的多方位精细化巡检和故障巡检。

2、固定翼无人机输电线路巡检方案

输电线路固定翼无人机巡检单位巡视工作标准：以一个飞行队伍为单位；以单回路35-1000kV电压等级杆塔为回路参考标准。 1、飞行队伍构成飞行队伍由1名飞控手、1名数据采集人员、1名飞行监理，共3人组成。（职责划分：飞控手：主要控制飞机飞行、航线规划、直接对飞行安全负责；数据采集人员：主要控制拍照与摄像，对杆塔信息进行数据采集工作，配合飞控手完成飞行工作；监理：主要负责整体计划统筹与项目按计划正常实施，对数据成果进行审核与质量把控。）泰一科技固定翼智能机只需要1-2人，单人单机完成。 2、车辆安排按照队伍构成，每个队伍配一台作业车辆，方便无人机及附件的运输。 3、空域申请要求空域申请、适航认证等相关工作，要与空管或政府管理机构进行协商处理。巡视过程中，严格按照无人机空域申请管理规定执行，注意无人机巡视作业安全。禁飞区不能开展飞行活动。 4、巡视效率：按一个架次30公里往返，巡航速度72km/h计算，算上准备工作一个架次耗时1个多小时。按一天可以飞行3～5个架次，每个工作日可完成公里线路巡视90km～150km。 5、项目需求采取固定翼无人机巡视方式，对架空输电线路开展无人机巡视，巡视内容为可见光拍照巡视，提供巡视报告（含图片、视频），并且通过视报告（含图片、视频）清楚标注出疑似故障点。 6、无人机主要技术指标及要求固定翼无人机飞行平台要求：

1）飞行平台能够可靠、稳定飞行，支持低速巡航； 2）无人机应采用电动动力源； 3）无人机系统可支持弹射、手抛等起飞方式；滑降、伞降等降落方式 4）飞行时间不低于50min，单次飞行距离不低于40km； 5）巡视项目包含可见光相机巡视； 6）飞行海拔高度：0~2000m； 7）能见度≥30m时能正常作业飞行； 8）抗风能力不低于4级； 9）工作温度：-20℃—+55℃； 10）安全策略支持自动返航、应急伞降 7、任务载荷要求 1）可见光传感器像素不低于2000万，航片经过放大后可清楚识别10cm米大于以上物体的巡视对象。 2）巡视要求对线路通道重要部位留有图片影像资料，对于每条巡视线路建立资料档案。 8、巡视内容 1）固定翼无人机对架空线路通道环境巡视应对线路通道、周边环境、沿线交跨、施工作业等情况拍摄高清航片，及时发现和掌握线路通道环境的动态变化情况。 2）固定翼无人机可对重点线路、运行情况不佳的老旧线路、缺陷频发线路、易受外力破坏区线路、树竹易长区线路、偷到多发区线路、采动影响线路、易建房区线线路加强巡视力度，或建立无人机常态化巡视机制。 3）固定翼无人机获取高清图像后，通过专业图像后期处理人员对图像拼接，进行疑似缺陷寻，然后进行标注，然后进行标注并提交甲方。 4）固定翼无人机对架空线路通道环境巡视范围按照表2执行。表2 固定翼无人机架空线路通道巡视内容

南方电网无人机技术范2015-架空输电线路多旋翼无人机巡检系统-专用

无人机红外热像仪电力巡检

2017年电力巡检无人机市场分析报告

输电线路的无人机电力巡检技术

最新多旋翼无人机巡检作业指导细则精选

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多旋翼无人机的发展以及应用

南方电网无人机技术规范架空输电线路多旋翼无人机巡检系统专用

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电力输电线路巡检中无人机的应用

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2、固定翼无人机输电线路巡检方案