Elongation of Reinforced Concrete Members Subjected to Cyclic Loading

房建钢筋班组施工工艺流程标准

钢筋施工技术标准及工艺流程 本施工技术标准及工艺流程将参照相关国家规范、国家标准及建筑行业 标准制定，钢筋施工人员需依据建设施工设计图纸和施工方案等编制钢筋用 料单，并经项目技术负责人审核认可签字后开始施工。 钢筋施工标准及流程如下: 一、钢筋放样 根据施工图纸编制的钢筋用料单中应包含钢筋的规格、形状、长度、数量、应用部位等信息。根据结构施工图下料，做到长短料相配合，杜绝浪费。 二、钢筋进场 钢筋进场后需缓送轻放，分型号堆放整齐，下部距地面20公分，上部 覆盖薄膜，防止雨淋生锈。 三、钢筋加工 加工前应准备好的机械设备包括钢筋冷拉机、调值机、切断机、弯曲成型机、弯箍机、点焊机、对焊机、电弧焊机及相应吊装设备。各种设备在操作前检修完好，保证正常运转，并符合安全规定。 钢筋的加工制作应在专门的操作区域内进行，严禁在规定区域外加工操作。操作步骤如下： （1）除锈：钢筋加工前将钢筋表面的油渍、漆渍及浮皮、铁锈等清除干净，可结合冷拉工艺除锈，使其与混凝土的粘接效果达到最佳。 （2）调直：调直后应保证钢筋平直，经调直后的钢筋不得有局部弯曲、死弯、小波浪形，其表面伤痕不应使钢筋截面减少5%，无局部曲折。 （3）切断：钢筋的切断需遵循“先长后短，长短搭配，统筹排料”的原则，尽量减少和缩短钢筋短头，以节约钢材，避免浪费。 （4）弯曲成型：手工弯曲和机械弯曲相结合进行，钢筋弯曲后，弯曲内皮收缩、外皮延伸、轴线长度不变，弯曲点处不得有裂痕。 根据施工计划和现场实际情况将加工成型的钢筋成品按分批、分期码放整齐，挂牌标识，露天存放时应对钢筋成品采取保护措施，防止变形和生锈。

四、钢筋的安装绑扎 成品钢筋在吊装运送过程中应遵循就近原则，缓吊轻放，一次到位，避免对成品钢筋件造成毁坏变形。绑扎顺序由下至上、层次鲜明，合理规划。 （一）、基础钢筋绑扎 工艺流程：清理垫层→基础钢筋绑扎→画线或弹线→绑扎底板下层受力钢筋绑扎→预留、预埋→板的支座马凳铁通长设置→后浇带处止水带的安装→板的上层钢筋绑扎→复检 操作工艺： （1）绑扎前应沿轴线方向在垫层上画好等分线； （2）网格绑扎时交叉点需绑扎牢固，扎丝扣成八字形，防止网片歪曲变形； （3）钢筋搭接长度要符合国家规范和设计要求； （4）筏板基础长向钢筋用直螺纹连接，短向钢筋用闪光对焊连接； （二）、柱钢筋安装绑扎 工艺流程：清理基层杂物→安放和绑扎柱竖向受力筋→套柱箍筋→画箍筋间距线→绑扎箍筋→复检 操作工艺： （1）清理柱基处杂物，以便看清基轴线，安放柱子竖向钢筋和定位箍筋应焊接牢固，防止浇筑混凝土时发生位移； （2）按图纸设计间距套放箍筋，由上而下采用缠扣绑扎牢固，不得跳扣绑扎； （3）柱竖向钢筋采用机械或焊接连接时，其搭接长度和连接要求应复合设计规范要求； （4）箍筋的弯钩叠合处应沿拄子竖筋交错布置，并绑扎牢固； （5）柱筋保护层厚度应符合规范要求，如主筋外皮为25mm； （三）、梁钢筋安装绑扎 工艺流程：清理梁基底杂物→画主次梁箍筋间距→放主梁次梁箍筋→穿主梁底层纵筋及弯起筋→穿次梁底层纵筋并与箍筋固定→穿主梁上层纵向架立筋→按箍筋间距绑扎→穿次梁上层纵向钢筋→按箍筋间距绑扎→复检

步进电动机的工作原理与特点

步进电动机的工作原理及特点随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，它广泛用于打印机、电动玩具等消费类产品以及数控机床、工业机器人、医疗器械等机电产品中，其在各个国民经济领域都有应用。研究步进电机的控制系统，对提高控制精度和响应速度、节约能源等都具有重要意义。 1 步进电机概述 步进电动机又称脉冲电动机或阶跃电动机，国外一般称为Steppingmotor、Pulse motor或Stepper servo，其应用发展已有约80年的历史。步进电机是一种把电脉冲信号变成直线位移或角位移的控制电机，其位移速度与脉冲频率成正比，位移量与脉冲数成正比。步进电机在结构上也是由定子和转子组成，可以对旋转角度和转动速度进行高精度控制。当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场，该矢量场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁极磁场方向与定子的磁场方向一着该磁场旋转一个角度。因此，控制电机转子旋转实际上就是以一定的规律控制定子绕组的电流来产生旋转的磁场。每来一个脉冲电压，转子就旋转一个步距角，称为一步。根据电压脉冲的分配方式，步进电机各相绕组的电流轮流切换，在供给连续脉冲时，就能一步一步地连续转动，从而使电机旋转。步进电机每转一周的步数相同，在不丢步的情况下运行，其步距误差不会长期积累。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，同时步进电机只有周期性的误差而无累积误差，精度高，步进电动机可以在宽广的频率围通过改变脉冲频率来实现调速、快速起停、正反转控制等，这是步进电动机最突出的优点[1]。 正常情况下，步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比；连续输入一定频率的脉冲时，电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接收数字量的输入，所以特别适合于微机控制。 2国外的研究概况 步进电机是国外发明的。中国在文化大革命中已经生产和应用，例如、、、、都生产，而且都在各行业使用，驱动电路所有半导体器件都是完全国产化的，当时是全分立元器件构成的逻辑运算电路，还有电容耦合输入的计数器，触发器，环形分配器。国外在大功率的工业设备驱动上，目前基本不使用大扭矩步进电动机，因为从驱动电路的成本，效率，噪音，加速度，绝对速度，系统惯量与最大扭矩比来比较，比较不划算，还是用直流电动机，加电动机编码器整体技术和经济指标高。一些少数高级的应用，就用空心转杯电机，交流电机。国外在小功率的场合，还使用步进电机，例如一些工业器材，工业生产装备，打印机，复印件，速印机，银行自动柜员机。国外用许多现代的手段将步进电机排挤出驱动应用，除了前面提到的旋转编码器，打印机还使用光电编码带或感应编码带配合直流电动机，实现闭环直线位移控制。国过去是用大力矩步进电动机实现机床数控，有实力的公司现在也采用交流电动机驱动数控机床，在驱动设备的主要差距，是国外对交流电动机的控制理论与工程分析和应用能力强，先进的控制理论作为软件，写在控制器部。 总的来说，步进电机是一种简易的开环控制，对运用者的要求低，不适合在大功率的场合使用。 在卫星、雷达等应用场合，中国在文化大革命后期，就生产了力矩电机，就生产了环形

消防机器人的机电一体化系统介绍

消防机器人的机电一体化系统介绍 作者： 学号： 机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。 另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。 近几十年中，大量的高层、地下建筑与大型的石化企业不断涌现。由于这些建筑的特殊性，发生火灾时，不能快速高效的灭火。为了解决这一问题，尽快救助火灾中的受害者，最大限度的保证消防人员的安全，消防机器人研究被提到了议事日程。而机器人技术的发展也为这一要求的实现提供了技术上的保证，使得消防机器人应运而生。为了能够尽快地扑灭火灾，防止火灾的进一步蔓延，寻找火灾根源，采取近距离作战的灭火方法是提高灭火效能的最佳途径，但是，凶猛的火灾往往使勇敢的消防队员无法靠近。 在化学灾害的处置过程中，由于事故现场的情况十分复杂，泄漏物的毒性、腐蚀性、易燃易爆特性或放射性等物质会使消防队员处于更加危险的境地。 谁能够帮助我们可爱的消防队员把灭火、救人和消灭化学灾害事故的处置工作做得更好？谁能够代替他们去承受死亡的威胁？答案是：消防机器人。 消防机器人往往需要在高温、强热辐射、浓烟、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆等恶劣环境中进行火场侦察，化学危险品探测、灭火、冷却、洗消、破拆、救人、启闭阀门、搬移物品、堵漏等作业，因此，作为某种特定功能的消防机器人应该具备以下某项或几项行走和自卫功能： 自20世纪80年代末开始，我国消防部队装备归口研究单位公安部上海消防科学研究所，在公安部的支持下曾多次对作为灭火消防机器人重要组成部分的远控消防炮系统及相应的研究试验技术进行了立项研究，重点解决远控消防炮系统在油码头等场合的工程应用问题，目前该成果已成功地应用于我国众多的油码头、油罐区和飞机维修库等场合，相关产品在国内占据了80%以上的市场份额，

基础钢筋绑扎施工工艺标准模板

基础钢筋绑扎施工工艺标准 10.1总则 10.1.1适用范围 适用于建筑结构工程的基础及底板钢筋绑扎。 10.1.2编制参考标准及规范 《混凝土结构设计规范》( GB50010—) ; 《混凝土结构工程施工质量验收规范》( GB50204—) ; 《钢筋焊接及验收规程》( JGJ18—96) ; 《建筑施工安全检查标准》( JGJ59—99) ; 《中国建筑工程总公司施工安全检查生产监督管理条例》; 钢筋、绑丝等相关材料标准和有关规定。 10.2术语、符号 10.2.1现浇结构 系现浇混凝土结构的简称, 是以现场支模并整体浇筑而成的混凝土结构。 10.2.2HPB235级钢筋 系指现行国家标准《钢筋混凝土用热轧光圆钢筋》( GB13013—1991) 中的Q235钢筋, 相当于原级别I级钢筋。 10.2.3HRB335( 20MnSi) 钢筋 系指现行国家标准《钢筋混凝土用热轧带肋钢筋》( GB1499—1998) 中的HRB335钢筋, 相当于原级别II级钢筋。 10.2.4HRB400( 20MnSiV、20MnSiNbv、20MnSiTi) 级钢筋

系指现行国家标准《钢筋混凝土用热轧带肋钢筋》( GB1499—1998) 中的HRB400钢筋, 相当于原级别III级钢筋。 10.2.5RRB400( K20MnSi) 级钢筋 系指现行国家标准《钢筋混凝土用余热处理钢筋》( GB13014—91) 中的KL400钢筋, 相当于原级别III级钢筋。 10.2.6La 钢筋锚固长度。 10.3基本规定 10.3.1一般规定 ( 1) 当钢筋的品种、级别或规格需作变更时, 庆办理材料代用手续。 ( 2) 浇筑混凝土前, 应进行钢筋隐蔽工程验收, 其内容包括: 1) 纵向受力钢筋的规格、数量、位置等; 2) 钢筋的连接方式、接头位置、接头数量、接头面积百分率等; 3) 箍筋、横向钢筋的品种、规格、数量、间距等; 4) 预埋件的规格、数量、位置等; 5) 避雷网线的布设与焊接等。 10.3.2质量目标 达到《混凝土结构工程施工质量验收规范》( GB50204—) 的要求, 并符合图纸及”施工组织设计”的要求。 10.4施工准备 10.4.1技术准备

步进电机的基本参数定义

步进电机的基本参数定义 电机固有步距角：它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如FY56ES300A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为“电机固有步距角”，它不一定是电机工作时的实际步距角，实际步距角和驱动器有关。 步进电机的相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电动机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72°。步进电动机增加相数能提高性能，但步进电机的结构和驱动电源都会更复杂，成本也会增加。 保持转矩（HOLDING TORQUE）：也叫最大静转矩，是在额定静态电流下施加在已通电的步进电机转轴上而不产生连续旋转的最大转矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电动机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电动机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参

数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m 的步进电动机。 步距精度：可以用定位误差来表示，也可以用步距角误差来表示。 矩角特性：步进电机的转子离开平衡位置后所具有的恢复转矩，随着转角的偏移而变化。步进电动机静转矩与失调角的关系称为矩角特性。 静态温升：指电机静止不动时，按规定的运行方式中最多的相数通以额定静态电流，达到稳定的热平衡状态时的温升。 动态温升：电机在某一频率下空载运行，按规定的运行时间进行工作，运行时间结束后电机所达到的温升叫动态温升。 转矩特性：它表示电机转矩和单相通电时励磁电流的关系。 启动矩频特性：启动频率与负载转矩的关系称为启动矩频特性。 升降频时间：指电机从启动频率升到最高运行频率或从最高运行频率降到启动频率所需的时间。 DETENT TORQUE：是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易产生误解；反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。

机电一体化是一个新兴的边缘学科

机电一体化是一个新兴的边缘学科，正处于发展阶段，代表着机械工业技术革命的发展方向。20世纪90年代后期，机电一体化进入了深入发展时期。光学、通信技术、微细加工技术等进入了机电一体化，出现了光机电一体化和微机电一体化的新分支。同时对机电一体化系统的建模设计、分析和集成方法，以及学科体系和发展趋势都进行了深入研究。人工智能技术、神经网络技术及光纤技术也为机电一体化技术开辟了广阔的发展天地。 一般认为，机电一体化技术是一门跨学科的综合性高技术，是由微电子技术、计算机技术、信息技术、机械技术及其他技术相融合而构成的一门独立的交叉学科。美国IEEE/ASME曾于1996年给出了一个较为全面的定义:“我们对机电一体化初步定义为…在工业产品和过程的设计和制造中，机械工程和电子与智能计算机控制的协同集成?，包括以下11个方面：（1）成型和设计；（2）系统集成；（3）执行器和传感器；（4）智能控制；（5）机器人；（6）制造；（7）运动控制；（8）振动和噪声控制；（9）微器件和光电子系统；（10）汽车系统；（11）其他应用”。目前，国际上普遍采用日本机械振兴协会的定义：“机电一体化是在机械的主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引进微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机结合而构成的系统的总称[3]”，涉及机械制造技术、电子技术、信息处理技术、测试和传感器技术、控制技术、接口技术、计算机技术、伺服驱动等多种技术。机电一体化技术对现代工业的发展有巨大的推动力，因此世界各国都在大力推广机电一体化技术。 1国外机电一体化发展现状 机电一体化的发展大体可以分为三个阶段。第一阶段（又称初级阶段）是20世纪60年代以前，这一时期人们不自觉地利用电子技术并使之得到比较广泛的承认。第二阶段，机电一体化技术和产品得到了极大发展。第三阶段，各国均开始极大关注和支持机电一体化技术和产品。 1989年在日本东京召开的第一届国际先进机电一体化学术会议，是机电一体化向纵深发展的标志，各国政府也开始有计划地推动和发展机电一体化技术和产品。目前，日本和美国在机电一体化产品开发和应用方面处于世界领先地位。美国商务部曾发表过一份关于日本机电一体化的研究报告，对日美两国机电一体化技术的基础研究、超前开发与形成产品等三方面进行了比较，结论是除机器视觉与软件外，日本的基础研究与美国是可以比拟的。 当前，他们都将智能传感器、计算机芯片制造技术、具有触觉和人机对话功能的人工智能工业机器人、柔性制造系统等列为高技术领域的重大研究课题，并投入大量资金支持发展相关技术。 因此，机电一体化产品得以迅猛发展，主要表现在以下4个方面: （1）机电一体化产品几乎遍及所有制造业领域。在工业发达国家，数控机床占机床总数的30%～40%。工业机器人正向智能化和智能系统的方向发展，数量在未来十年将以25%～30%的速度增长。智能机器人将逐步进入办公、管理、娱乐、家庭等各个领域。 （2）机电一体化从单机向整个制造业的集成化过渡。计算机集成制造系统CIMS是当今世界制造业发展的总趋势,它打破原有部门之间的界线以制造为基干来控制“物流”和“信息流”,实现从经营决策、产品开发、生产准备、生产实验到生产经营管理的有机结合。CIMS的实现是全局动态的最优综合。 （3）激光技术进入机电一体化领域。光机电一体化是激光技术与机械、电子技术相结合,不仅大大扩展了机电一体化的应用领域,而且使一些行业出现重大变革，是当今信息业与制造业的最佳结合点。 （4）微细加工技术与设备发展迅猛。微电子技术及其产业的高速发展,带动了大量高新技术的兴起,微细加工技术和装备不仅支持了电子产业的发展,而且对微机械的诞生和发展也起了决定性的作用。 2国内机电一体化发展现状

步进电机习题

一、名词解释 矩角特性：步距角：运行矩频特性：失调角： 二、不定项选择题 1、正常情况下步进电机的转速取决于( ) A.控制绕组通电频率 B.绕组通电方式 C.负载大小 D.绕组的电流 2、某三相反应式步进电机的转子齿数为50，其齿距角为( ) ° °电角度 °电角度 3、某四相反应式步进电机的转子齿数为60，其步距角为( ) °电角度 °电角度 4、某三相反应式步进电机的初始通电顺序为C B A →→，下列可使电机反转的通电顺序为（ ） A.A B C →→ B.A C B →→ C.B C A →→ D.C A B →→ 5、下列关于步进电机的描述正确的是（） A.抗干扰能力强 B.带负载能力强 C.功能是将电脉冲转化成角位移 D.误差不会积累 三、填空题 1、步进电机的工作原理是 。 2、矩角特性的数学表达式为 。 3、三相反应式步进电机的通电状态包括 、 和 。 4、五相反应式步进电机多相通电时，其最大静转矩为 。 5、提高步进电机的带负载能力的方法有 和 。 四、简答题 1、如何控制步进电机的角位移和转速步进电机有哪些优点 2、步进电机的转速和负载大小有关系吗怎样改变步进电机的转向 3、为什么转子的一个齿距角可以看作是360°的电角度 4、反应式步进电机的步距角和那些因素有关 5、步进电机的负载转矩小于最大静转矩时，电机能否正常步进运行 6、为什么随着通电频率的增加，步进电机的带负载能力会下降 五、计算题 1、有一台四相反应式步进电机，其步距角为°/°，试求： （1）转子齿数是多少（2）写出四相八拍的一个通电顺序；（3）A 相绕组的电流频率为400Hz 时，电机转速为多少

机电一体化技术在机器人领域中的应用探讨 李亚鹏

机电一体化技术在机器人领域中的应用探讨李亚鹏 发表时间：2019-09-12T09:24:00.280Z 来源：《基层建设》2019年第16期作者：李亚鹏 [导读] 摘要：随着科学技术的发展，各种科学技术不断地应用于工业生产。 身份证号码：13092219900522XXXX 河北沧州 061000 摘要：随着科学技术的发展，各种科学技术不断地应用于工业生产。机电技术是将机械技术和科学结合起来进行工业生产的技术，助于提高工业生产效率。大量工业机器人的出现，改变了传统的流水线生产方式，解放了大量的体力劳动，也提高了工业生产的水平。机电一体化技术将是未来工业生产的发展趋势。 关键词：机电一体化技术；机器人；应用 前言 工程机械主要为用于其中、运输、土石方挖掘等野外作业的大型机械设备，如路面机械、挖掘机械、桩工机械等，普遍需要在恶劣工作环境中工作，要求操作人员能够熟练进行设备的长时间操作。而实现工程机械的机电一体化和机器人化，则能减少人员劳动量，并提高设备生产率。因此，还应加强工程机械机电一体化、机器人化的研究，以推动相关领域的发展。 1工程机械机电一体化、机器人化发展现状 随着机电技术和智能技术的发展，工程机械已经开始向着机电一体化和机器人化的方向发展。1991年，国内自动化领域提出了“863计划”，工程机械机器人化技术的研究工作得到了全面开展，从而完成了自动导引车技术、掘进机机器人化等方面的开发研究。在“九五”期间，清华大学、徐工集团等单位开始了产学研合作，建立了国家工程机械现代集成制造应用工程等研究课题，有效推动了工程机械的机电一体化和机器人化发展。近年来，工程机械机电一体化和机器人化已经进入到实践应用阶段。比如在危险作业中，目前可以利用无线电遥控器指挥装载机进行作业。而通过在推土机上进行GPS安装，则可以完成施工环境和地形坡度等方面的分析，从而实现工程机械的无人操作控制。在国外，无人驾驶自卸车、液压履带式挖掘机等设备也得到了应用，可以在千米以下坑道进行无人操作施工，利用发动机转速传感器实现机电控制，以获得最高的燃油效率。而相较于国外，中国引进了大量的工程机械机器人，全面迎来了工程机械机电一体化、机器人化发展时代。早在2013年，中国共购买36560个工业机器人，赶超日本成为机器人年购入量第一的国家。从工程机械机器人销售情况来看，中国年均销售量近十年平均保持25%的销售增长率。2015年，中国机器人市场需求已经达到4.5万台，成为了世界规模最大的市场。 2 机电一体化技术在机器人领域中的应用 2.1各轴电机运动位置检测 就机器人各轴的状态来看，在安装电机与气缸的过程中，对于相关运动精度都做出了严格要求，并且安装之前都需要实施精准检测与严格校准，以确保运动精度达到机器人使用要求。对于电机来说，伺服电机是比较常见的形式，为确保电机处于最佳使用状态，其旋转角度主要通过相关编码器来实施检测，基于所获得的反馈数据来调整电机角度，以确保其旋转控制得以规范化实现，确保电机实际旋转角度符合目标要求，此时机器人电机端状态良好，动力源的运动精度也更具真实性与可靠性。 2.2机器人核心部件检测 对于机器人来说，各轴关节臂主要通过核心部件来实现减速，这就对于机器人核心部件性能提出了较高的要求，在应用机电一体化技术时，要做好核心部件检测工作，将振动传感器规范安装于机器人各轴减速器位置，这就能够对相关部位振动情况进行全面且精准的检测。依据所获得的检测数据来对机器人运动情况进行分析和判断，以便合理调整令机器人保持平稳运动。就减速器位置实际振动情况来看，当传感器快速振动且幅度较大的情况下，则可以判定减速器运行的稳定性不足，甚至出现异常状况，这就有必要检查减速器位置，并做好相关维护工作，将减速器振动所造成的不利影响控制在最小范围内，通过机电一体化技术应用价值的发挥，切实加强机器人运动控制，保证其末端位置运动的精准度与可靠性。 2.3机器人运动轨迹规划 在全面把握工业生产需求的基础上，据此来对机器人运动轨迹进行合理调整，在这一过程中，需要明确工控机的具体状态，将其看作是上位机的计算机，进而对机器人运动轨迹实施科学规划，确定目标位置，找准其末端，并设定目标，于工控机中将末端目标的位置与方向准确输入，观察机器人各轴运动状态，分析并计算其运动量，确保符合机器人运动学原理，进而以驱动器为支持，将机器人各轴驱动电机进行下发，令机器人保持优良的运动状态，尤其是各轴运动具有同步性和同时性特征，这就便于找准机器人末端位置与方向，确保符合机器人运动目标，以便加强工业机器人运动精度控制，为工业生产加工提供可靠服务。以标准码垛机器人MS600为例，在实际应用过程中要做好其运动轨迹的规划工作，通过供料机构、下料机构以及二维搬运机器人等的协调配合，完成整个系统运行，并具有较高的工作效率。 2.4机器人工作环境管理 在工业生产领域，机器人作为一种先进的加工设备，其精密度较高，在实际使用过程中，对于周边环境也存在特殊化要求，在温湿度等方面都有着鲜明的体现。为更好的发挥工业机器人的应用价值，促进工业生产效率的改善，就必须要注重机电一体化技术应用价值的发挥，做好机器人的管理与维护工作，促进其性能优化，在保证其使用精准度的同时，延长其使用寿命。 3机电一体化技术在工业机器人中的未来发展趋势 未来的工业机器人将会提高工厂生产的感知系统，可以来检测周围的设备的进展状况，检测周围设备是否故障，这个对技术的要求非常高，需要攻克力觉传感器和图像处理等技术难关，需要建立高精度的物理模型以应对生产过程中出现的不确定性。人工智能是现在的热点研究方向，机电一体化技术也将会在机器智能化的方向发展，机电智能化是以逻辑性为运行核心，通过采用不同的思维方式，参照人类的一些行为动作对人工智能进行升级。虽然机电一体化在现实生活中应用不能够保证工业机器人的行为与人类一致，但是也足够应对工业生产。现在使用的数字机床已经拥有了部分智能，对生产起到了帮助，未来需要更加开发其他的智能功能，使生产更接近人类的行为动作。 结束语 我国的科学技术在迅速地发展，也刺激了我国经济的发展，很多领域已经处在领先的位置，工业生产也迫切的需要升级改造，工业机器人的出现促使了工业生产的改革。如今机电一体化在很多领域都成功的应用到了，与我们的生活息息相关。工业机器人将会是未来生产

钢筋绑扎施工工艺

1承台钢筋绑扎施工工艺 1.1执行标准 《混凝土结构工程施工质量验收规范》（GB50204—2002）（2010版）； 《混凝土结构设计规范》（GB50010—2010）； 《钢筋焊接及验收规程》（JGJ18—2012）； 《冷轧带肋钢筋混凝土结构技术规程》(JGJ95—2011)； 《中国建筑工程总公司建筑工程施工工艺标准》； 钢筋、绑扎丝等相关材料标准和有关规定。 1.2施工工艺流程和操作要点 1.2.1施工工艺流程 1.2.2操作要点

确定承台十字轴线，并用墨线弹在施工垫层地板上。经驻地

监理工程师核查、批准后绑扎。 2）划钢筋位置线：按图纸标明的钢筋间距，算出底板实际需用的钢筋根数，一般让靠近底板模板边的那根钢筋离模板边为5cm，在底板上弹出钢筋位置线。 2、钢筋加工： 1）钢筋清理：钢筋表面应洁净，粘着的油污、泥土、浮锈使用前必须清理干净。 2）钢筋调直：可用机械或人工调直。经调直后的钢筋不得有弯曲、死弯、小波浪形，其表面伤痕不应使钢筋截面减小5﹪. 3）钢筋截断：应根据钢筋直径、长度和数量，长短配搭，先断长料后端短料，尽量减少和缩短钢筋短头，以节约钢材。 3、钢筋运输： 将加工好的钢筋运往施工现场时，应做好钢筋编号，并做好钢筋的运输管理，防止钢筋在运输过程中发生变形，被污染。 4、底板钢筋绑扎： 1）按弹出的钢筋位置线，先铺下层钢筋。根据底板受力情况，决定下层钢筋哪个方向钢筋在下面，一般情况下先铺短向钢筋，再铺长向钢筋。 2）钢筋绑扎时，靠近外围两行的相交点每点都绑扎，

中间部分的相交点可相隔交错绑扎，双向受力的钢筋必须将钢筋交叉点全部绑扎。 3）摆放底板混凝土保护层用砂浆垫块，垫块厚度等于保护层厚度，按每1m左右距离梅花型摆放。如底板较厚或用钢筋较大，摆放距离可缩小。 5、钢筋固定： 1）先绑2～4根竖筋，并画好横筋分档标志。然后在下部及齐胸处绑两根横肋定位，并画好竖筋分档标志。一般情况横筋在外。竖筋在里，所以先绑竖筋后绑横筋。横竖筋的间距及位置应符合设计要求。 2）在钢筋外侧应绑上带有铁丝的砂浆垫块，以保证保护层的厚度。 6、顶板钢筋绑扎： 在进行顶板钢筋绑扎前应该现对该基础再次施工放样，即对已经的施工完成的钢筋绑扎进行检查，能确定基础的平面尺寸。根据放样进行顶板的钢筋绑扎。绑扎的工艺与底板的施工工艺基本一致。 7、预埋件钢筋绑扎： 1）根据弹好的肋板（立柱）位置线，将肋板（立柱）伸入基础的插筋绑扎牢固，插入基础深度要符合设计要求，甩出长度不宜过长，其上端应采取措施保证甩筋垂直，不歪斜、倾倒、变位。

步进电机常识与矩频曲线

步进常识 1.什么是步进电机? 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 2.步进电机分哪几种? 步进电机分三种：永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB）永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。 这种步进电机的应用最为广泛。 3.什么是保持转矩（HOLDING TORQUE）? 保持转矩（HOLDING TORQUE）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进

电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m 的步进电机。 4.什么是DETENT TORQUE?(起动转扭) DETENT TORQUE 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。 5.步进电机精度为多少？是否累积? 一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。 6.步进电机的外表温度允许达到多少? 步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。 7.为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降?

探求机电一体化技术的运用及发展

摘要机电一体化是一种复合技术，是机械技术与微电子技术、信息技术互相渗透的产物，是机电工业发展的必然趋势。本文简述了机电一体化技术的基本结构组成和主要应用领域，并指出其发展趋势。关键词机械工业机电一体化数控模块化现代科学技术的发展极大地推动了不同学科的交叉与渗透，引起了工程领域的技术改造与革命。在机械工程领域，由于微电子技术和计算机技术的迅速发展及其向机械工业的渗透所形成的机电一体化，使机械工业的技术结构、产品机构、功能与构成、生产方式及管理体系发生了巨大变化，使工业生产由机械电气化迈入了机电一体化为特征的发展阶段。一、机电一体化的核心技术机电一体化包括软件和硬件两方面技术。硬件是由机械本体、传感器、信息处理单元和驱动单元等部分组成。因此，为加速推进机电一体化的发展，必须从以下几方面着手一机械本体技术机械本体必须从改善性能、减轻质量和提高精度等几方面考虑。现代机械产品一般都是以钢铁材料为主，为了减轻质量除了在结构上加以改进，还应考虑利用非金属复合材料。只有机械本体减轻了重量，才有可能实现驱动系统的小型化，进而在控制方面改善快速响应特性，减少能量消耗，提高效率。二传感技术传感器的问题集中在提高可靠性、灵敏度和精确度方面，提高可靠性与防干扰有着直接的关系。为了避免电干扰，目前有釆用光纤电缆传感器的趋势。对外部信息传感器来说，目前主要发展非接触型检测技术。三信息处理技术机电一体化与微电子学的显著进步、信息处理设备特别是微型计算机的普及应用紧密相连。 为进一步发展机电一体化，必须提高信息处理设备的可靠性，包括模数

转换设备的可靠性和分时处理的输入输出的可靠性，进而提高处理速度，并解决抗干扰及标准化问题。四驱动技术电机作为驱动 机构已被广泛采用，但在快速响应和效率等方面还存在一些问题。 目前，正在积极发展内部装有编码器的电机以及控制专用组件-传感器-电机三位一体的伺服驱动单元。五接口技术为了与计算机进 行通信，必须使数据传递的格式标准化、规格化。接口采用同 一标准规格不仅有利于信息传递和维修，而且可以简化设计。目前，技术人员正致力于开发低成本、髙速串行的接口，来解决信号电缆非接触化、光导纤维以及光藕器的大容量化、小型化、标准化等问题。 六软件技术软件与硬件必须协调一致地发展。为了减 少软件的研制成本，提高生产维修的效率，要逐步推行软件标准化, 包括程序标准化、程序模块化、软件程序的固化、推行软件工程等。二、机电一体化技术的主要应用领域一数控机床数控机床及相应的数控技术经过40年的发展，在结构、功能、操作和控制精度上都有迅速提高，具体表现在1、总线式、模块化、紧凑型的结构，即釆用多、多主总线的体系结构。2、开放性设计，即硬件体系结构和功能 模块具有层次性、兼容性、符合接口标准，能最大限度地提髙用户的使用效益。3、技术和智能化。系统能提供面向车间的编 程技术和实现二、三维加工过程的动态仿真，并引入在线诊断、模糊控制等智能机制。4、大容量存储器的应用和软件的模块化设计, 不仅丰富了数控功能，同时也加强了系统的控制功能。5、能实现多过程、多通道控制，即具有一台机床同时完成多个独立加工任务或

步进电机的性能指标

步进电机的性能指标 （1）步距角θs 每输入一个电脉冲信号转子转过的角度称为步距角。步距角的大小会直接影响步进电机的起动和运行频率，步距角小的往往起动、运行频率较高。 (2) 最大步距误差：是指步进电机旋转一转内相邻两步之间最大步距和理想步距角的差值，用理想步距的百分数表示。 最大步距累积误差：是指任意位置开始，经过任意步之后，角位移误差的最大值。 静态步距角误差：是指实际的步距角与理论的步距角之间的差值，通常用理论步距角的百分数或绝对值大小来衡量。静态步距角误差小，表示电机精度高。 （3）转矩T 保持转矩（定位转矩）：是指步进电机绕组不通电时电磁转矩的最大值，或转角不超过一定值时的转矩值。 静转矩：是指步进电机不改变控制绕组通电状态，即转子不转情况下的电磁转矩。 最大静转矩Tjmax：是指步进电机在规定的通电相数下矩角特性的转矩最大值。一般说来，最大静转矩较大的电机可以带动较大的负载转矩。 负载转矩TL ：负载转矩和最大静转矩的比值通常取为0.3~0.5左右 动转矩：是指步进电机转子转动情况下的最大输出转矩值。它与运行频率有关。 （4）响应频率 响应频率：是指在某一频率范围，步进电机可以任意运行而不丢失一步的最大频率。通常用起动频率来作为衡量指标。 （5）起动频率fq和起动矩频特性 起动频率（突跳频率）：是指步进电机能够不失步起动的最高脉冲频率。产品目录上一般都有空载起动频率的数据，但在实际使用时，步进电机大都要在带负载的情况下起动，这时负载起动频率是一个重要指标。 起动矩频特性：是指步进电机在一定的负载惯量下，起动频率随负载转矩变化的特性称为起动矩频特性，通常以表格或曲线形式给出。 （6）运行频率fq和运行矩频特性 运行频率：步进电机起动后，当控制脉冲频率连续上升时能不失步的最高频率称为运行频率。通常给出的也是空载下的运行频率。 运行矩频特性：当电机带着一定负载运行时，运行频率与负载转矩大小有关，两者的关系称为运行矩频特性。 必须注意：步进电机的起动频率、运行频率及其矩频特性都与电源型式有密切关系，使用者必须了解技术数据给出的性能指标是在怎样型式的电源下测定的。一般来说，高低压切换型电源其性能指标较高，如使用时改为单一电压型电源，则性能指标要相应降低。 （7）额定电流 电机不动时每一相绕组容许通过的电流定为额定电流。当电机运转时，每相绕组通过的是脉冲电流，电流表指示的读数为脉冲电流平均值。绕组电流太大，电机温升会超过容许值。（8）额定电压 步进电机额定电压指的是驱动电源应供给的电压，一般不等于加在绕组两端的电压。

生机电一体化

机械与动力工程前沿之机电一体化 班级：F1302***） 1.生机电一体化机器人的主要特点是什么？它与普通的机器人有何不同？ 生机电一体化机器人的主要特点为：使用生物的手段，来替代原有的操作手法，对机电一体化的机器人进行控制。也就是说，控制端（生命体）通过神经电刺激的手段，对于机器人进行控制，并且将机器人接收到的信号，再次通过神经电刺激直观的传达给控制者。更直接地说，就是生机电一体化机器人可以read mind。而普通的机器人，则是通过控制着使用遥控装置或者预先输入好的指令，去完成预定的任务或目标。生机电一体化机器人最代表的体现是cyborg。最初这个概念的提出是为了解决未来人类在星际旅行中面临的问题。人类脆弱的肌体显然无法承受动辄上百光年的高速旅行，为了克服人类生理机能的不足。可以向人类身体移植辅助的神经控制装置，增强人类适应外部空间的生存能力。Cyborg这个词就是神经控制装置（Cybernetic device）与有机体（organism）的混写。Cyborg是能够“自我调节的人机系统”。它既拥有机械装置运作精确、寿命长久的特点，也具备人类的一切特质，比如感觉、感情以及思维。关于Cyborg的研究大体可以分为两大类，一类与科技相关，主要是探索cyborg的未来可实现性，也就是通过移植、修补之类的技术，将生物体同非有机体结合以增强生物适应环境的能力；另外一类则可归结为对cyborg的哲学思考，主要是反思cyborg给人类个体和社会所带来的深远影响。在现时代，cyborg已不单是个学术话题，许多艺术家更是以电影和美术等形式不断展现其魅力所在。看见cyborg这个词不禁让我想到transform的cybertron。在我看来，塞伯坦星人都是类似于cyborg应用的体现，只是他们躯体的部分都是由机械组成的。同时，许多科幻电影和漫画中的改造人和半机械人都是我可以直观的了解cyborg与生机电一体化机器人，例如机械战警和DC中的Cyborg。 2.人手功能再造面临的主要技术挑战有哪些？谈谈你的看法和理由。 痛觉、热觉等其他方面的感知。痛感、热感以及压迫感不仅可以判断对象物体的特性，更是人体对于危险危害的预警防护措施。如果没有适当的痛觉、热觉等的感知，往往会对人造成巨大的伤害。物理信号与神经信号间的转换，接口处的稳定性与保护性。物理信号与神经信号的转换是使得再造人手能正常工作的最为重要因素。信号可否转换、转换是否准确与快速、转换的过程是否稳 定都对与实现人手功

房屋建筑工程钢筋绑扎施工方法

房屋建筑工程钢筋绑扎施工方法 一、基础钢筋绑扎施工方法和施工措施 1工艺流程： 划钢筋位置线→运钢筋到使用部位→绑底板及梁钢筋→绑墙钢筋 2划钢筋位置线：按图纸标明的钢筋间距，算出底板实际需用的钢筋根数，一般让靠近底板模板边的那根钢筋离模板边为5cm，在底板上弹出钢筋位置线（包括基础梁钢筋位置线）。 3绑基础及基础梁钢筋 3.l按弹出的钢筋位置线，先铺底板下层钢筋。根据底板受力情况，决定下层钢筋哪个方向钢筋在下面，一般情况下先铺短向钢筋，再铺长向钢筋。 3.2钢筋绑扎时，靠近外围两行的相交点每点都绑扎，中间部分的相交点可相隔交错绑扎，双向受力的钢筋必须将钢筋交叉点全部绑扎。如采用一面顺扣应交错变换方向，也可采用八字扣，但必须保证钢筋不位移。 3.3摆放混凝土保护层用砂浆垫块，垫块厚度等于保护层厚度，按每1m左右距离梅花型摆放。如基础底板较厚或基础梁及底板用钢量较大，摆放距离可缩小，甚至砂浆垫块可改用铁块代替。 3.4底板如有基础梁，可分段绑扎成型，然后安装就位，或根据梁位置线就地绑扎成型。 3.5基础底板采用双层钢筋时，绑完下层钢筋后，摆放钢筋马凳或钢筋支架（间距以1m左右一个为宜），在马凳上摆放纵横两个方向定位钢筋，钢筋上下次序及绑扣方法同底板下层钢筋。 3.6钢筋如有绑扎接头时，钢筋搭接长度及搭接位置应符合施工规范要求，钢筋搭接处应用铁丝在中心及两端扎牢。如采用焊接接头，除应按焊接规程规定抽取试样外，接头位置也应符合施工规范的规定。 3.7由于基础底板及基础梁受力的特殊性，上下层钢筋断筋位置应符合设计

要求。 3.8根据弹好的柱位置线，将柱伸入基础的插筋绑扎牢固，插入基础深度要符合设计要求，甩出长度不宜过长，其上端应采取措施保证甩筋垂直，不歪斜、倾倒、变位。 二、构造柱、圈梁钢筋绑扎施工方法和施工措施 1构造柱钢筋绑扎： 1.1工艺流程：预制构造柱钢筋骨架→修整底层伸出的构造柱塔接筋→安装 构造柱钢筋骨架→绑扎搭接部位箍筋 1.2预制构造柱钢筋骨架： 1.2.1先将两根竖向受力钢筋平放在绑扎架上，并在钢筋上画出箍筋间距。 1.2.2根据画线位置，将箍筋套在受力筋上逐个绑扎，要预留出搭接部位的长度。为防止骨架变形，宜采用反十字扣或套扣绑扎。箍筋应与受力钢筋保持垂直；箍筋弯钩叠合处，应沿受力钢筋方向错开放置。 1.2.3穿另外二根受力钢筋，并与箍筋绑扎牢固，箍筋端头平直长度不小于10d（d为箍筋直径），弯钩角度不小于135°。 1.2.4在柱顶、柱脚与圈梁钢筋交接的部位，应按设计要求加密柱的箍筋，加密范围一般在圈梁上、下均不应小于六分之一层高或45cm，箍筋间距不宜大于10cm（柱脚加密区箍筋待柱骨架立起搭接后再绑扎）。 1.3修整底层伸出的构造柱搭接筋：根据已放好的构造柱位置线，检查搭接筋位置及搭接长度是否符合设计和规范的要求。底层构造柱竖筋与基础圈梁锚固；无基础圈梁时，埋设在柱根部混凝土座内， 1.4安装构造柱钢筋骨架：先在搭接处钢筋上套上箍筋，然后再将预制构造柱钢筋骨架立起来，对正伸出的搭接筋，搭接倍数不低于35d，对好标高线，在竖筋搭接部位各绑3个扣。骨架调整后，可绑根部加密区箍筋。 1.5绑扎搭接部位钢筋：

机电一体化典型实例

. 8 机电一体化系统典型实例 8.1 机器人 8.1.1 概述 机器人是能够自动识别对象或其动作，根据识别，自动决定应采取动作的自动化装置。 它能模拟人的手、臂的部分动作，实现抓取、搬运工件或操纵工具等。它综合了精密机械技 术、微电子技术、检测传感技术和自动控制技术等领域的最新成果，是具有发展前途的机电 一体化典型产品。机器人技术的应用会越来越广，将对人类的生产和生活产生巨大的影响。 可以说，任何一个国家如不拥有一定数量和质量的机器人，就不具备进行国际竞争所必需的 工业基础。 机器人的发展大致经过了三个阶段。 第一代机器人为示教再现型机器人，为了让机器人 完成某项作业，首先由操作者将完成该作业所需的各种知识（如运动轨迹、作业条件、作业 顺序、作业时间等）通过直接或间接的手段，对机器人进行示教，机器人将这些知识记忆下 来，然后根据再现指令，在一定的精度围，忠实地重复再现各种被示教的动作。第二代机器 人通常是指具有某种智能（如触觉、力觉、视觉等）的机器人，即由传感器得到的触觉、听 觉、视觉等信息经计算机处理后，控制机器人完成相应的操作。第三代机器人通常是指具有 高级智能的机器人，其特点是具有自学习和逻辑判断能力，可以通过各类传感器获取信息， 经过思考做出决策，以完成更复杂的操作。 一般认为机器人具备以下要素：思维系统（相当于脑），工作系统（相当于手），移动系 统（相当于脚），非接触传感器（相当于耳、鼻、目）和接触传感器（相当于皮肤）（图8-1）。 如果对机器人的能力评价标准与对生物能力的评价标准一样，即从智能、机能和物理能三个 方面进行评价，机器人能力与生物能力具有一定的相似性。图8-2是以智能度、机能度和物 理能度三座标表示的“生物空间”，这里，机能度是指变通性或通用性以及空间占有性等；物 理能度包括力、速度、连续运行能力、均一性、可靠性等；智能度则指感觉、知觉、记忆、 运算逻辑、学习、鉴定、综合判断等。把这些概括起来可以说，机器人是具有生物空间三座 标的三元机械。某些工程机械有移动性，占有空间不固定性，因而是二元机械。计算机等信 息处理机，除物理能之外，还有若干智能，因而也属于二元机械。而一般机械都只有物理能， 所以都是一元机械。 8.1.2 机器人的组成及基本机能 信息处理机 图8-2生物空间 图8-1机器人三要素