机器人基础的考试试题重点(河南理工大学)

（二）简答题

1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？

答:推理判断、记忆

2.机器人分为几类？

答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。

1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。

2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。

3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。

其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。

3. 机器人由哪几部分组成？

机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。

4. 什么是自由度？

答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。

5. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？

答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力

1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。

2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。

3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。

5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。

6. 机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。

答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。

7. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。

答：机器人几座有固定式和行走时2种

1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上

2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人

8. 试述机器人视觉的结构及工作原理

答:机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32 摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。

9. 工业机器人控制方式有几种？

答：工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。

1）点位控制方式（PTP）

这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。

2）连续轨迹控制方式（CP）

这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。

3）力（力矩）控制方式

在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。

4）智能控制方式

机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有了较强的适应性及自学习功能。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。

10. 机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？

答:工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）

这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z 轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。

2）圆柱坐标型（R3P）

圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。

3）球坐标型（2RP）

球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。

4）关节坐标型/拟人型（3R）

关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。

5）平面关节型

这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。

11.机器人学主要包含哪些研究内容？

答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2) 机器人运动学；

(3) 机器人静力学；(4) 机器人动力学；(5) 机器人控制技术；(6) 机器人传感器；(7) 机器人语言。

12.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？

答：目前常用的有如下几种形式：(1) 横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。(2) 立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。(3) 机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。(4) 屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。

13.机器人控制系统的基本单元有哪些？

答：构成机器人控制系统的基本要素包括： (1) 电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。(2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3) 驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。(4) 运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。(5) 控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。(6) 控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能

14.常见的机器人外部传感器有哪些？

答：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。

15.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？

答：(1) 景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等；(2) 视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号；(3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统；(4) 计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及其机器人控制的需要；(5) 机器人或机械手及其控制器。

16.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？

答：机器人编程语言可分为：(1) 动作级：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作。(2) 对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。(3) 任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思考一边工作。

17. MOTOMAN 机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。

答案：

示教模式人教机器人称作示教。

再现模式执行程序，机器人自动运行。

远程模式通过外部信号进行的操作，相当于遥控。

18. MOTOMAN 机器人上有三种安全模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。

答案：

三种模式分别是：PLAY再现模式、TEACH示教模式、REMOTE远程模式。

再现模式可以用来对示教完的程序进行再现运行以及各种条件文件的设定、修改或删除，在此模式下外部设备发出的启动信号无效

示教模式可以用示教编程器进行轴操作和编辑，编辑、示教程序，修改已登录的程序，以及各种特性文件和参数的设定，在此模式下外部设备发出的启动信号

无效远程模式下机器人由外部信号进行操作，可以接通伺服电源、启动、调出主程序、设定循环等与开始运行有关的操作，数据传输功能有效，此时示教盘上的启动按钮无效。

（三）论述题

1.试论述机器人技术的发展趋势。

答：科学技术水平是机器人技术的基础，科学与技术的发展将会使机器人技术提高到一个更高的水平。未来机器人技术的主要研究内容集中在以下几个方面：(1) 工业机器人操作机结构的优化设计技术。探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载-自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。(2) 机器人控制技术。重点研究开放式、模块化控制系统，人机界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。(3) 多传感系统。为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。(4) 机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术。多机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。(5) 虚拟机器人技术。基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感应技术，实现机器人的虚拟遥控操作和人机交互。(6) 多智能体控制技术。

这是目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。(7) 微型和微小机器人技术。这是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。过去的研究在该领域几乎是空白，因此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命，并且对社会进步和人类活动的各个方面产生不可估量的影响，微型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方，法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面。(8) 软机器人技术。主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。传统机器人设计未考虑与人紧密共处，因此其结构材料多为金属或硬性材料，软机器人技术要求其结构、控制方式和所用传感系统在机器人意外地与环境或人碰撞时是安全的，机器人对人是友好的。(9) 仿人和仿生技术。这是机器人技术发展的最高境界，目前仅在某些方面进行一些基础研究。

试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。

答：精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。

精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。机器人的精度决定于机械精度与电气精度。

重复精度指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。

分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。

工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。机器人本身所能达到的精度取决于机器人结构的刚度、运动速度控制和驱动方式、定位和缓冲等因素。

由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此造成了机器人的精度难以确定。由于精度一般较难测定，通常工业机器人只给出重复精度。

3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。

答：轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，而轮式行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所有点；足式运动方式还具有主动隔震能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳；足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。

4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。

答：静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力F与驱动力τ的关系。动力学研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的

关系，即机器人机械系统的运动方程。而运动学研究从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系。

在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中，关节驱动力τ会产生怎样的关节位置θ、关节速度θ、关节加速度θ，处理这种关系称为动力学（dynamics）。对于动力学来说，除了与连杆长度有关之外，还与各连杆的质量，绕质量中心的惯性矩，连杆的质量中心与关节轴的距离有关。

运动学、静力学和动力学中各变量的关系如下图所示。图中用虚线表示的关系可通过实线关系的组合表示，这些也可作为动力学的问题来处理。

（四）计算题（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：

1. 已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转

90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿

y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u, v, w, t各点的

齐次坐标。

x

y

z

O

u

v

w

t

解：点u的齐次坐标为：[]

7,3,2,1T

v = Rot(z,90°)u =

010073 100037 001022 000111

--??????????????????

=

??????????????????

w = Rot(y,90°)v =

001032 010077 100023 000111

-

??????????????????

=

??????-

????????????

t = Trans(4,-3,7)w = 100

4260

103740017310000111????????????-?

?????=??????

??????

??????

2. 如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。

θ1

θ2

θ3

L 2

L 1

L 3

x 0

y 0

O

解：建立如图1的参考坐标系，则

10

T =111

1000000100

001c s s c -????????

????,21T =2

212200000100

01c s L s c -????????

?

???,3

2T =3

323300000100

01c s L s c -??

??????

????

30

T =10T 21T 32T =1231231121212312311212000010

01c s L c L c s c L s L s -+????+?

?????

??

其中()()123123123123cos ,sin c s θθθθθθ=++=++.

3. 如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x,y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.

θ1

θ2

L 2

L 1

x

y

P

解：如图所示，逆运动学有两组可能的解。

第一组解：由几何关系得

()11212cos cos x L L θθθ=++ （1） ()11212sin sin y L L θθθ=++ （2） （1）式平方加（2）式平方得

222

2121222cos x y L L L L θ+=++

222

212

212arccos 2x y L L L L θ??+--=>= ???

221122sin arctan arctan cos L y x L L θθθ????

=- ? ?+????

第二组解：由余弦定理， ()222

212

12arccos 2x y L L L L α??-+++?

?=????

2

'θπα=+

()1

'arctan 2

y x παθ-??

=

+ ???

4. 如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力 FA = [ fx 0 ]T 或FB = [ 0 fy ]T 。求对应的驱动力 τA 和τB 。

τ1

L 2

x

y

P L 1

τ2F A F B 0y f ??????

0x f ??????

解：由关节角给出如下姿态：

()

()()

()11212212221

11212212sin sin sin 0cos cos cos L L L L L J L L L L θθθθθθθθθθ--+-+??--??

==?

???+++?????? 由静力学公式T J F τ=

2212200x x T

A A x L f L L f J F L L f τ--??

????===??????--??????

1212000y T

B B y L f L L J F f L τ-??????===??????

-??????

5. 如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X 0轴正向以1.0m/s 的速度移动，杆长l 1=l 2=0.5m 。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为

11212

21211212

212l s l s l s l c l c l c θθ---??

=??+??

J θ1

-θ2

l 2

l 1

x 0

y 0

O

x 3

y 3v 3

解：因为：11212

21211212212l s l s

l s l c l c l c θθ---??

=??+??

J 因此，逆雅可比矩阵为：212212

111212

11212122

1l c l s l c l c l s l s l l s θθθ-?

?=

??----??

J

因为，1-=J v θ，且v =[1, 0]T ，即v X =1m/s ，v Y =0，因此

1212212112121121212221211211222212

1101rad/s=-2rad/s 0.5

4rad/s l c l s l c l c l s l s l l s c l s c c

l s l s θθθθθθθθθθθ???

???=??????----????????

===-

-=

（算出最后结果2分）

因此，在该瞬时两关节的位置分别为， θ1=30°，θ2=-60°；速度分别为1θ=-2rad/s ，2θ=4 rad/s ；手部瞬时速度为1m/s 。

式中：??????

11

1212s θ=sin θs =sin(θ+θ)

6. 如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR 机械手），求末端机械手的运动学方程。

θ3

d 2

θ1

L 1

L 2L 3

解：建立如图的坐标系，则各连杆的DH 参数为：

连杆

转角n θ 偏距n d 扭角1i α- 杆长1i a -

1 1θ 1L 0 0

2 0 2d 90° 0

3 3θ 2L 0

由连杆齐次坐标变换递推公式

1

1

1111

111100

00

1i

i i i i i i i i i i i i i i i i i i c s a s c c c s d s T s s c s c d c θθθαθαααθαθααα-----------??

??--??=??

?

???

有

11110

1

100000010

01c s s c T L θθθθ-??????=??

??

??，2121

000101000

001d T ????--??=??

????，3

33

323

20

00000100

01c s s c T L θθθθ-??????=??

?

??? 故

13

131121213131121200123123

331

00

1c c c s s s L s d s c s s c c L c d T T T T s c L θθθθθθθθθθθθθθθθ-+????----??==????

??

（写出最后

结果2分）

式中：11

11sin cos s c θθθθ=

=

三连杆操作臂的逆运动学方程：

第一组解：由几何关系得

)cos(cos 32322θθθ++=L L x （1） )sin(sin 32322θθθ++=L L y （2） 将（1）式平方加（2）式平方得

3322

32222cos 2θL L L L y x ++=+

由此式可推出

???

? ??--+=322

3222232arccos L L L L y x θ ???? ??+-??? ??=332

332cos sin arctan arctan θθθL L L x y 第二组解：由余弦定理?-=+cos 2322

32222L L L L y x ，得

()??

????+-=?2

3222

223222arccos L L y x L L ?+=πθ'3 ??

?

??+?

=

x y arctan 2-'2πθ 7. 下面的坐标系矩阵B 移动距离d=(5，2，6)T ：

?

?

???

?

???

???-=1000

6100400120

1

B 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。

解：

10050

1020102100400160

0160

001000101071006001120001B ?????????

??

?=????

-???

?

????

??????=??

-????

机器人基础考试试题重点

（二）简答题 1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？ 答:推理判断、记忆 2.机器人分为几类？ 答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。 1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。 3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。 其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。 3. 机器人由哪几部分组成？ 机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 4. 什么是自由度？ 答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。 5. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？ 答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力 1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。

2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。 3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。 5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。 6. 机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。 答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。 7. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。 答：机器人几座有固定式和行走时2种 1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上 2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人 8. 试述机器人视觉的结构及工作原理 答:机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32 摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。 9. 工业机器人控制方式有几种？

埋置式埋置式桥台刚性扩大基础设计计算书

河南理工大学 基础工程课程设计计算书 课题名称：“埋置式桥台刚性扩大基础设计”学生学号： 2 专业班级：道桥1204 学生姓名：连帅龙 指导教师：任连伟 课题时间：2015-7-1 至2015-7-10

埋置式桥台刚性扩大基础设计计算书 1.设计资料及基本数据 某桥上部结构采用钢筋混凝土剪支T 形梁，标准跨径上20.00m ，计算跨径L=19.60m ，摆动支座，桥面宽度为净7m+2×1.0m ，双车道，按《公路桥涵地基基础设计规范》（JTG D63—2007）进行设计计算。 1) 设计荷载为公路Ⅱ级。人群荷载为23kN m 。 材料：台帽、耳墙及截面a —a （设计洪水位）以上混凝土强度等级为C20，3125kN m γ=，台身（自截面a-a 以下） ，3223kN m γ=基础用C15的素混凝土浇筑，3324kN m γ=。台后及溜坡填土417γ=2kN m ，填土的内摩擦角35??=，粘聚力C=0。 水文、地质资料：设计洪水位高程离基底的距离为6.5m （在a-a 截面处），地基土的物理、力学指标见表1.1 表1.1 各土层物理力学指标 2桥台与基础构造及拟定的尺寸 桥台与基础构造及拟定的尺寸如图1.1所示，基础分两层，每层厚度为0.5m ，

襟边和台阶等宽，取0.4m 。基础用C15的混凝土浇筑，混凝土的刚性角 max 40α=?。基础的扩散角为： 1 max 0.8 tan 38.66401.0 αα-==?<=? 满足要求。

图1.1桥台及基础构造和拟定的尺寸（高程单位m） 3荷载计算及组合 （1）上部构造恒载反力及桥台台身、基础自重和基础上土重计算，其值列于表1.2。 表1.2 恒载计算表

河南理工大学语文考试资料

大学语文 一：国学知识概述 四书：《论语》《大学》《中庸》《孟子》五经：《诗》《书》《礼》《易》《春秋》 《大学》全文分为“经”和“传”两个部分。《大学》篇主要阐述一孔子为代表的儒家所弘扬的君子修德之学。三纲：明德，新民，止于至善。八目：格物，致知，诚意，正心，修身，齐家，治国，平天下。 二：诗经的基本知识概述 《诗经》是我国的第一部诗歌总集，汇集了从西周初年到春秋中叶五百多年的诗歌，总共三百零五篇。所以《诗经》又称“诗三百”。《诗经》分风，雅，颂三部分。六义：风，雅，颂，赋，比，兴。汉代传习《诗经》的有齐，鲁，韩，毛四大家。赋，比，兴是《诗经》的三种艺术表现手法。 三：史传知识概述 我国古代史著卷帙浩繁，按编撰形式分为编年体，纪传体，纪事本末体三大史体。编年体有：《春秋》《左传》《资治通鉴》等。其中司马光编纂的《资治通鉴》是我国第一部体例完善的编年体通史，《春秋》是我国现存的第一部编年体史书，《左传》是我国一部自称体系的详尽而周密的编年体史书。 二十四史都属于纪传体史书。南宋袁枢的《通鉴纪事本末》属于纪事本末体 春秋三传：《左氏传》《公羊传》《谷梁传》 四：唐诗知识概述 初唐四杰：王勃，杨炯，卢照邻，骆宾王。 五：元曲知识概述 元曲一般分为杂剧和散曲。散曲绝大多数属北曲，包括小令和套数。元曲四大家：关汉卿，白朴，马致远，郑光祖。 王实甫的《西厢记》被人比喻为“天下夺魁”之作。 睢景臣的《高祖还乡》 六：散文知识概述 唐宋八大家：韩愈，柳宗元，欧阳修，王安石，曾巩，苏轼，苏洵，苏辙 七：新诗知识概述

新诗发展的历史分为：初创期，探索期，成熟期和深化期。 新月派代表：闻一多，徐志摩 象征派代表：李金发 抒情诗代表：冯至 散文诗代表;鲁迅 八：行政公文写作 行政公文是国家行政机关在行政管理过程中形成的，具有法定效力和规范体式的公务文书。它具有政治性，权威性，时效性，规范性的特征。根据行文关系和行文方向，行政公文有上行文（下级机关向所属上级机关呈送的文书），下行文（上级机关向所属下级机关发送的文书）和平行文（向同级机关或不隶属的机关送交的公文）三种。行政公文有统一的，规范的格式，具体格式规范参看《国家行政机关公文处理办法》，它规定了公文的构成要素及表达原则。二是《国家行政机关公文格式》，它规定了公文各个要素的排列位置，字体字号等。 通知是下行文。主体结构包括：标题，主送机关，正文，落款四大部分。 通报是下行文。根据通报内容的不同，可将其分为表彰性通报，批评性通报，情况通报三类。主体结构包括：标题，主送机关，正文，落款四大部分 十：《春江花月夜》 《全唐诗》仅存张若虚诗作二首，一首是五言排律《代答闺梦还》，写少妇思春之情，艺术水准一般。另一首便是这首被誉为“孤篇横绝，“竟为大家”（王闿运语）“诗中之诗，顶峰上的顶峰，孤篇压全唐”（闻一多语）而传诵千载的抒情杰作《春江花月夜》 诗篇题目通过春，江，花，月，夜五个诗歌中常用的良辰美景意象的连缀，勾勒出了一幅令人心驰神往，朦胧空灵的美妙图画，强烈地刺激读者不得不去探索这个奇妙的艺术境界。 《春江花月夜》 春江潮水连海平，海上明月共潮生。 滟滟（yàn）随波千万里，何处春江无月明！ 江流宛转绕芳甸(diàn)，月照花林皆似霰（xiàn）。 空里流霜不觉飞，汀（tīng）上白沙看不见。 江天一色无纤尘，皎皎空中孤月轮。 江畔何人初见月？江月何年初照人？ 人生代代无穷已，江月年年只相似。 不知江月待何人，但见长江送流水。

工业机器人考试卷试题套题一B.doc

西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。

河南理工大学本科生毕业设计 论文 撰写规范

河南理工大学本科生毕业设计（论文）撰写规范 （根据学校相关要求2009年6月修订） 1.毕业设计（论文）资料的组成、装订 毕业设计（论文）按统一标准装订，装订的顺序如下： 毕业设计（论文）封面→毕业设计任务书→毕业设计评阅人评语→毕业设计评定书→毕业设计答辩许可证→毕业设计答辩委员会（小组）决议→中文摘要→外文摘要→目录→前言→正文→致谢→参考文献→附录。 2.毕业设计报告（论文）的内容与要求 一份完整的毕业设计报告（论文）应包括以下几方面。 （一）论文题目 论文题目应简短、明确、有概括性。通过题目使读者大致了解毕业设计（论文）的内容、专业的特点和科学的范畴。如果有些细节必须放进标题，为避免冗长，可以分成主标题和副标题，主标题写得简明，将细节放在副标题里。 （二）论文摘要 摘要应以浓缩的形式概括研究课题的内容、方法和观点，以及取得的成果和结论，应能反映整个内容的精华。中外文摘要以300－500字为宜；撰写摘要时应注意以下几点： 1．用精炼、概括的语言来表达，每项内容不宜展开论证或说明； 2．要客观陈述，不宜加主观评价； 3．成果和结论性字句是摘要的重点，在文字论述上要多些，以加深读者的印象； 4．要独立成文，选词用语要避免与全文尤其是前言和结论部分雷同。 （三）目录 （四）前言 应说明本课题的意义、目的、研究范围及要求达到的技术参数；简述本课题应解决的主要问题。 （五）正文 正文是作者对研究工作的详细表述。其内容包括：问题的提出，研究工作的基本前提、假设和条件；基本概念和理论基础；模型的建立，实验方案的拟定；基本概念和理论基础；设计计算的方法和内容；实验方法、内容及其分析；理论论证，理论在课题中的应用，课题得出的结果，以及结果的讨论等。

河南理工大学学科和专业竞争力分析报告

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河南理工大学学科和专业竞争力分析报告（2010） 高等教育研究所 2010年6月 4 / 117

前言 2010年，以武书连为首的中国大学评价课题组公布了关于2010年中国大学各学科、各专业排名的有关资料，对全国686所本科高校进行了综合评价排行。本研究报告结合我校的学科和本科专业实际，在综合分析河南省高校和煤炭高校学科和专业实力的基础上，对我校的学科和专业进展实力进行了分析总结。 有三点予以讲明： 第一，中国大学评价课题组实施的排名等级划分如下：大学学科和专业实力分为11个等级：分不为A++、A+、A、B+、B、C+、C、D+、D、E+、E。A++、A+、A、B+等级同时按照实力排名，其他等级排名不分先后。 第二，河南理工大学的综合排名情况。依据中国大学评价课题组的有关研究资料， 2010年，河南理工大学以7.16分在全国686所本科大学中位居第208名，其中人才培养第201名；科学研究第207名。 第三，中国大学评价课题组仅对我校的54个本科专业进行了等级与排名评价，并没有对全部专业进行评价。 5 / 117

所涉及到的专业如下：理学包括8个学科类9个专业，即数学与应用数学、信息与计算科学、应用物理学、应用化学、生物技术、地理信息系统、理论与应用力学、电子信息科学与技术、材料化学。工学包括12学科类26个本科专业，即采矿工程、矿物加工工程、地质工程、材料科学与工程、机械设计制造及其自动化、材料成型及操纵工程、车辆工程、测控技术与仪器、热能与动力工程、电气工程及其自动化、自动化、电子信息工程、通信工程、计算机科学与技术、软件工程W、建筑学、都市规划、土木工程、建筑环境与设备工程、水文与水资源工程、测绘工程、遥感科学与技术W、环境工程、安全工程、化学工程与工艺、交通工程。社会科学中经济学2个本科专业，即国际经济与贸易、金融学。法学1个本科专业，即法学。教育学1个本科专业，即社会体育。文学5个本科专业，即汉语言文学、英语、日语、广告学、音乐表演。治理学10个本科专业，即信息治理与信息系统、工业工程、工程治理、工商治理、市场营销、会计学、财物治理、人力资源治理、公共事业治理、土地资源治理。 6 / 117

河南理工大学高数历年试卷标准答案

4、计算三重积分 () ???++Ω dxdydz z y x 222 ，其中Ω为锥面22y x z +=与球面 4222=++z y x 所围的立体． ??? ?? +L L y 4 1为 摆线()()t a y t t a x cos 1,sin -=-=上由点()0,0O 到点()0,2a A π的有向弧段．

6、利用斯托克斯公式计算积分 ?++Γ ydz xdy zdx 32，其中Γ为平面1=++z y x 被三 坐标面所截三角形的整个边界，方向从z 轴正向往下看为逆时针． y x z 11 1 n

三、试解下列各题（共20分，每题10分） 1、求二元函数2 2 y xy x u +-=在点()1,1-P 处沿方向()1,25 1= l e 的方向导数，并指 出函数u 在该点沿哪个方向的方向导数最大？这个最大的方向导数值是多少？函数u 沿哪个方向减小得最快？沿着哪个方向函数u 的值不变化？ 1 (2,1)5 l e =点沿哪个方向的方向导数最大？这个最大的方向导数值是多少？u 1,1)15l e l -==?方向导数取最大值的方向即梯度方向，其单位向 (cos ,sin l e θ=(1,1) ,3cos 3sin l u e l θθ -?==-+?32sin() π θ=-0u l ?=?得πθ=，此时

2、设()()()()()?? ? ??=≠+=时当，时当0,0,0,0,,,222y x y x y x y x y x f 0，（1）讨论()y x f ,在()0,0点处的连续 性；（2）讨论()0,0x f 与()0,0y f 的存在性；（3）讨论()y x f ,在()0,0点处的可微性．

河南理工大学机械设计制造及其自动化专业(机械设计方向)

河南理工大学机械设计制造及其自动化专业（机械设计方 向） 培养方案 一、培养目标 本专业着重培养具有机械设计制造及其自动化专业基本理论与应用技能，能在工矿企业从事机械设计制造、科技开发、应用研究、技术管理和经营销售等工作，能在科研机构或高等院校从事研究或教学工作的，具有较强创新精神和研究能力的复合应用型人才。 二、培养要求 思想政治和德育方面：热爱社会主义祖国，拥护中国共产党的领导，努力学习马列主义、毛泽东思想、邓小平理论和“三个代表”的重要思想，逐步树立辩证唯物主义和历史唯物主义的世界观，树立全心全意为人民服务的人生观和正确的价值观；热爱科学，养成理论联系实际的良好学风。具有艰苦创业的精神和为祖国现代化建设服务的思想；具有开拓进取、求实创新和善于合作的科学精神；具有良好的思想品德、社会公德、职业道德、文化素质和心理素质；了解基本国情，具有与现代社会相适应的法律意识、环保意识、国防意识和竞争意识。 业务能力方面：本专业学生主要学习机械设计制造及其自动化的基础理论、电工与电子技术、计算机技术和信息处理技术的基本知识，受到现代机械工程师的基本训练，具有机械产品设计、制造及生产组织管理的基本能力。 毕业生应获得以下几方面的知识和能力： 1.具有较好的人文、艺术、社会科学基础、自然科学基本理论知识及文字表达能力。 2.系统地掌握本专业领域的基本理论、基本技能与方法及相邻专业的基础知识，主要包括力学、机械学、电子学、计算机、自动化、市场经济及企业管理等基础知识。 3.具有本专业必需的制图、计算、实验、文献检索和基本工艺操作等基本技能及较强的计算机和外语应用能力，了解其学科前沿和发展趋势。 4.具有初步的科学研究、科技开发及组织管理能力，具有较强的自学能力、创新意识和较高的综合素质。 5.具有一定的体育和军事基本知识，掌握科学锻炼身体的基本技能，达到国家规定

河南理工大学毛概考试试卷A

河南理工大学 2009--2010 学年第二学期 《毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系概论》A卷 1．毛泽东首次提出“马克思主义中国化”命题是在 ( )。 A. 八七会议 B. 遵义会议 C. 瓦窑堡会议 D. 六届六中全会 2. 马克思主义中国化理论成果的精髓是（）。 A. 理论联系实际 B. 解放思想 C. 实事求是 D. 与时俱进 3. 农村包围城市、武装夺取政权革命道路的理论基本形成的标志是( ) 。 A.《井冈山的斗争》 B.《星星之火，可以燎原》 C.《战争与战略问题》 D.《论新阶段》 4. “怎样建设社会主义”的核心问题是( )。 A. 社会主义发展条件问题 B. 社会主义发展动力问题 C. 社会主义发展阶段问题 D. 社会主义发展道路问题。 5．我国社会主义初级阶段最大的实际是（）。 A．生产力水平低且具有多层次、不平衡的特点 B．社会主义市场经济体制还不完善 C．我国现在处于并将长期处于社会主义初级阶段 D．我国已是社会主义社会 6．改革的性质是（）。 A. 中国的第二次革命 B. 社会主义制度的自我完善和发展 C. 经济体制的根本性变革 D. 建设中国特色社会主义的全新探索 7．社会主义民主政治的本质是（）。 A. 人民民主专政 B. 人民当家作主 C. 依法治国 D. 坚持共产党的领导 8．社会主义道德的核心是（）。 A. 为人民服务 B. 集体主义 C. 诚实守信 D. 爱国主义 9. 构建社会主义和谐社会的重点（）。 A. 建设和谐文化，巩固社会和谐的思想道德基础 B. 完善社会管理，保持社会安定有序 C. 加强制度建设，保障社会公平正义 D. 解决人民群众最关心、最直接、最现实的利益问题。 10. 谋求世界各国经济共同发展的根本途径是（）。 A. 加速各国经济结构的调整 B. 努力推动南北对话 C. 积极加强南南合作 D. 建立公正、合理、平等、互利的国际经济新秩序 二、多项选择题（共5小题，每小题2分，共10分） （注：将所选答案填到下表中对应的题号下面空格内） 1．中国特色社会主义理论体系包括（）。 A. 毛泽东思想 B. 邓小平理论 C. “三个代表”重要思想 D. 科学发展观 2. 20世纪50年代中期，社会主义改造基本完成，标志着（）。 A. 社会主义制度在我国已经确立 B. 我国进入了社会主义初级阶段 C. 我国步入了社会主义改革时期 D. 我国实现了新民主主义向社会主义过渡 3. 在我国现阶段所有制结构中，公有制经济和非公有制经济（） A.适应我国现阶段不同层次生产力发展的要求 B.都是市场中平等竞争的主体 C.通过股份制改造，构成社会主义经济的基础 D.都是社会主义市场经济的重要组成部分 4. 香港、澳门回归祖国（） A．标志着中国人民在完整祖国统一大业的道路上迈出了重大步伐 B．表明了中国人民实现祖国统一的坚强意志和决心 C．体现了中国共产党治国理政和处理国际关系的卓越能力 D．充分说明了“和平统一、一国两制”构想的正确性 5. 中国共产党是（）。 A．工人阶级先锋队 B．农民阶级先锋队 C．中国人民先锋队 D．中华民族先锋队 三、简答题（共5小题，每小题6分，共30分） 简析马克思主义中国化的科学涵义？ 马克思主义中国化，就是将马克思主义基本原理同中国具体实际相结合。 具体地说，就是把马克思主义的基本原理更进一步和中国实际、中国历史、中国文化结合起来，使马克思 主义在中国实现民族化和具体化。 第一．马克思主义中国化就是运用马克思主义解决中国革命、建设和改革的实际问题。

全国青少年机器人技术等级考试二级模拟试题

全国青少年机器人技术等级考试 二级模拟试题 下列人物中，哪位发明了电灯？ A.牛顿 B.熊大 C.爱迪生 D.爱因斯坦 题型:单选题 答案:C 分数:1 首届机器人世界杯足球赛在哪里举办？ A.日本 B.荷兰 C.美国 D.意大利 题型:单选题 答案:A 分数:1 机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以分成哪两类？ A.非伺服型系统和伺服型系统。 B. Windows系统和苹果系统。 C.非仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。 C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列事物中，有曲柄装置的是? A.自行车 B.自动晾衣架 C.电视机 D.以上都有 题型:单选题 答案:A 分数:1

一个人在匀速直线行驶的火车里向上跳起，发现仍落回原地，这是因为？ A.人跳起厚，车厢内空气推着他向前运动。 B.人跳起到落地时间过短，偏后的距离看不出来。 C.人跳起到落地，在水平方向上人与车有相同的速度。 D.人跳起瞬间，地板给人一个向前的力，推着他一起向前运动。 题型:单选题 答案:C 分数:1 在机器人历史上，被称为“工业机器人之父”的是？ A.阿西莫夫 B.英格伯格 C.诺伯特 D.弗里茨 题型:单选题 答案:B 分数:1 下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体 B.人 C.计算机控制系统 D.传感系统 题型:单选题 答案:B 分数:1 工业机器人出现是在（）世纪。 A. 18 B. 19 C. 20 D. 21 题型:单选题 答案:C 分数:1 （）决定了从动件预定的运动规律。 A.凸轮转速 B.凸轮大小 C.凸轮轮廓曲线 D.凸轮形状 题型:单选题 答案:C 分数:1 一节普通干电池电压是多少伏？ A. 0.8 B. 1.0 C. 1.5

软件工程E答案

淮 海 工 学 院 河南理工大学 2010-2011 学年第 1 学期 《软件工程》试卷（A 卷） （ D ）1．面向对象的分析方法主要是建立三类模型，即： A ．系统模型、E-R 模型、应用模型 B ．对象模型、动态模型、应用模型 C ．E-R 模型、对象模型、功能模型 D ．对象模型、动态模型、功能模型 （ C ）2．在E-R 模型中，包含以下基本成分： A ．数据、对象、实体 B ．控制、联系、对象 C ．实体、联系、属性 D ．实体、属性、操作 （ D ）3．软件生命周期中所耗费时间最长的阶段是下列哪个阶段？ A ．详细设计 B ．软件编码 C ．软件测试 D ．软件维护 （ D ）4．从下面几种白盒测试技术中，选择最强的覆盖准则。 A ．语句覆盖 B ．条件覆盖 C ．判定覆盖 D ．条件组合覆盖 （ A ）5．所谓信息隐藏是指隐藏模块的 。 A ．实现细节 B ．接口部分 C ．源代码 D ．一切信息 （ D ）6．下列几种耦合类型中表示模块耦合程度最高的是哪种？ A ．数据耦合 B ．控制耦合 C ．特征耦合 D ．内容耦合 （ D ）7．下列几种内聚类型中表示模块的内聚性最高的是哪种？ A ．逻辑内聚 B ．时间内聚 C ．偶然内聚 D ．功能内聚 （ C ）8．数据字典是软件需求分析阶段的最重要工具之一，其最基本的功能是 。 A ．数据库设计 B ．数据通信 C ．数据定义 D ．数据维护 （ D ）9．下列哪种模型引入了“风险驱动”的思想，适用于大规模的内部开发项目？ A ．增量模型 B ．喷泉模型 C ．原型模型 D ．螺旋模型 （ D ）10．提高测试的有效性非常重要，成功的测试是指 。 A ．证明了被测试程序正确无误 B ．说明了被测试程序符合相应的要求 C ．未发现被测程序的错误 D ．发现了至今为止尚未发现的错误 （ D ）11．在数据流图中，数据存储和数据流都是 ，仅仅是所处的状态不同。 A ．分析结果 B ．事件 C ．动作 D ．数据 （ C ）12．在进行软件结构设计时应该遵循的最主要的原理是 。 A ．抽象 B ．模块化 C ．模块独立 D ．信息隐藏 （ B ）13．软件调试的目的是 。 A ．发现错误 B ．改正错误 C ．改善软件的性能 D ．挖掘软件的潜能 （ B ）14．面向数据流的软件设计方法，一般是把数据流图中的数据流划分为 两种流，再将数据流图映射为软件结构。 A ．数据流与事务流 B ．变换流和事务流 C ．信息流与控制流 D ．变换流和数据流 （ D ）15．软件测试基本方法中，下列 不用测试实例。 A ．白盒测试法 B ．动态测试法 C ．黑盒测试法 D ．静态测试法 1、将下面的关系按继承关系、组合关系或关联进行分类。（）中填写继承、组合或关联。 小汽车---------红旗轿车 （ 继承 ） 小汽车---------驾驶员 （ 关联 ） 班级------------学生 （ 组合 ） 列车------------餐车 （ 组合 ） 人员------------雇员 （ 继承 ） 2、将下列各项分为类或类的实例。（）中填写类或实例。 我的汽车 （ 实例 ） 交通工具 （ 类 ） 黄晓明 （ 实例 ） 教授 （ 类 ） 喷气式战机 （ 类 ） （ × ）1、开发软件就是编写程序。 （ × ）2、进行总体设计时应加强模块间的联系。 （ × ）3、编码时尽量多用全局变量。 （ × ）4、软件测试的目的是要证明软件本身的正确性。 （ × ）5、可行性研究的目的是确定一个软件项目的具体开发方法。 （ × ）6、在实体-关系图中，实体包含的范围很广泛，如桌子的宽度等都可以作为实体。 （ × ）7、模块化的方法通常可以降低一个复杂问题的难度，划分的模块数目越多越好。 （ √ ）8、面向对象分析和设计阶段的界限是模糊的，许多分析的结果可以直接影射成设计结果。 （ × ）9、统一建模语言UML 仅适用于系统分析阶段，而不是系统开发的全过程。 （ × ）10、软件开发环境是指支持软件生存期中某一阶段的任务实现而使用的计算机程序。 一、单项选择题（每题2分）（将答案写在题号前的括号中）

河南理工大学最新统计学试题

河南理工大学《统计学》期末考试试卷(A) 出题人：王晖 一、填空题（每空1分，共10分） 1、依据统计数据的收集方法不同，可将其分为____________数据和_____________数据。 2、收集的属于不同时间上的数据称为数据。 3、设总体X的方差为1，从总体中随机取容量为100的样本，得样本均值x =5，则总体均 值的置信水平为99%的置信区间_________________。(Z0.005=2.58) 4、某地区2005年1季度完成的GDP=50亿元，2005年3季度完成的GDP =55亿元，则GDP年度化增长率为。 5、在某城市随机抽取13个家庭，调查得到每个家庭的人均月收入数据如下：1080、750、1080、850、960、2000、1250、1080、760、1080、950、1080、660，则其众数为，中位数为。 6、判定系数的取值范围是。 7、设总体X～ ) , (2 σ μ N ， x为样本均值，S 为样本标准差。当σ未知，且为小样本时， 则 n s xμ - 服从自由度为n-1的___________________分布。 8、若时间序列有20年的数据，采用5年移动平均，修匀后的时间序列中剩下的数据有个。 二、单项选择题（在每小题的3个备选答案中选出正确答案，并将其代号填在题干后面的括号内。每小题1分，共14分） 1、．研究如何对现象的数量特征进行计量、观察、概括和表述的理论和方法属于( ) ①、应用统计学②、描述统计学③、推断统计学 2、若各个标志值都扩大2倍，而频数都减少为原来的1/3，则平均数 （） ①、扩大2倍②、减少到1/3 ③、不变 3、在处理快艇的6次试验数据中，得到下列最大速度值：27、38、30、37、35、31. 则最 大艇速的均值 的无偏估计值为 （）

工业机器人考试试题库

《工业机器人》复习题 一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Y） 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总 动能与系统总势能之和。（N） 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系 统。（Y） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（） 12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（） 13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（） 14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（） 16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（） 17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（） 18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而 求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（） 19.示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y） 20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度 和加速度。（Y）

21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N） 22.到目前为止，机器人已发展到第四代。（N） 23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N） 24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形 的变化。（N） 25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 26.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 27.机械手亦可称之为机器人。（Y） 28.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形 的变化。（N） 29.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。（） 30.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（） 31.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。（） 32.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员 通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（） 33.东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国空白。 （） 34.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸 变。（） 35.变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（） 36.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之 后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 37.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 38.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 39.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果

河南理工大学土木建筑专业毕业设计刘排过1(同名45143)

河南理工大学土木建筑专业毕业设计刘排过1(同名45143)

摘要 本次毕业设计是一幢旅馆设计，包括建筑设计和结构设计两部分内容。 建筑设计是在总体规划的前提下，根据设计任务书的要求，综合考虑基地环境、使用功能、综合选型、施工、材料、建筑设备、建筑艺术及经济等。着重解决了建筑物与周围环境、建筑物与各种细部构造，最终确定设计方案，画出建筑施工图。 结构设计是在建筑物初步设计的基础上确定结构方案；选择合理的结构体系；进行结构布置，并初步估算，确定结构构件尺寸，进行结构计算。结构计算包括荷载计算、变形验算、内力分析及截面设计，并绘制相关的结构施工图。 本工程为旅馆设计，因地处城市中心交通要道，在总体规划设计时，考虑到场地要求、绿化设施、其它功能要求，以及周围建筑物的影响，设计时采用┛型。 总之，适用、安全、经济、使用方便是本设计的原则，两部分空间合理，连接紧凑，主次分明，使建筑空间的舒适度加以提高。 关键词：抗震采光结构桩基 ABSTRACT This design is a scheme of a hotel building it includes two parts-architecture design and structure design. In the architecture design. In the architecture design and structure designing the architecture design, I compressively consider the base averment using faction, structure type, construction building materials equipment architecture economy and architecture economy and

(完整word版)机票预订系统与实现(word文档良心出品).doc

河南理工大学软件工程课程设计 xxx大学 计算机科学与技术学院 课程设计报告 2013— 2014 学年第二学期 课程名称：软件工程 设计题目：机票预订系统设计与实现 小组学生班级姓名学号： 指导教师 : 2014年6月22日

目录 一、可行性研究 1引言 (3) 2可行性研究前提 (3) 3技术可行性分析 (4) 4 经济可行性分析 (5) 5 社会因素可行性分析 (6) 6 结论意见 (6) 二、项目开发计划 1 ．引言 (6) 2.项目概要 (6) 3．实施计划 (8) 三、需求规格说明书 1.引言 (8) 2．任务概述 (9) 3.系统结构设计 (10) 4．数据描述 (11) 5．功能需求 (12) 6．性能需求 (14) 7.数据需求 (14) 8．运行需求 (15) 四、详细设计说明书 1．引言 (15) 2.系统结构设计 (16) 3.模块设计 (16) 五、结构化实现 (19) 六、总结 (24) 七、主要代码 (25)

机票预订系统设计与实现 一、可行性研究 1引言 1.1 编写目的 本文从各个方面讲解了机票预订系统在市场中的作用，以及说明机票预订系统能给旅客、航空公司和旅行带来的好处，为各个方面提供方便。 1.2项目背景 a.开发软件的名称：机票预订系统 b.项目的任务提出者：航空公司 c.开发者：王培靖、李珍珍、朱晓芳 d.用户：国内各大航空公司 2可行性研究前提 2.1工作内容 a.主要功能：为游客提供机票预订服务，方便旅游局的售票工作，提高旅游局的服务质量和服务效率。 b.性能要求：机场提供的信息必须及时的反映在旅游局的工作平 台上。售票系统的订单必须无差错的存储在机场的主服务器上。 c.输入要求：数据完整，详实。 d.输出：简捷，快速，实时。 e.安全与保密要求：服务器的管理员享有对机场航班信息库及机 票信息库和弃权票信息库的管理与修改，售票员只享有对订票信息库

河南理工大学大学语文历年试题汇总

第1页（共2页） 河南理工大学第 2 学期 1．《大学》中提出“三纲八目”的概念，所谓“八目”，指的是（ 格物 ）、（ 致知 ）、（ 诚意 ）、（ 正心）、修身、齐家、治国、平天下。 2、《左传》的作者是春秋末期鲁国人（ 左丘明 ），他的另一部历史名著是（ 《国语》）。 3．唐宣宗李忱《吊白居易》诗云：“缀玉联珠六十年，谁教冥路作诗仙。浮云不系名居易，造化无为字乐天。童子解吟长恨曲，胡儿能唱琵琶篇。文章已满行人耳，一度思卿一怆然。”其中 “长恨曲”是指（ 《长恨歌》 ） ；“琵琶篇”是指（ 《琵琶行》）。这里的“诗仙”是（白居易）。 4．被称为“人中之杰”、“词中之龙”的宋代词人是（辛弃疾 ）。 5、在天愿作比翼鸟，（在地愿为连理枝 ）。（ 天长地久有时尽 ），此恨绵绵无绝期！ 6、《相信未来》的作者是（ 食指 ）。 7．小说的三要素是（人物、故事情节、环境 ） 8、从行文关系与行文方向的角度看，报告、请示属于（上行 文 ），函属于（平行文 ）。 9、被鲁迅先生称为“史家之绝唱，无韵之《离骚》”的是（《史记 ）。 10、小说《边城》的主人公是（ 翠翠 ）。 1、学习了儒家经典《大学》（节选），你认为上大学对人生发展最重要的意义是什么？ 1、答：可以从以下几个方面进行思考发挥： “明明德”、“修身”——提高自身修养，为以后的发展做准备。 树立远大志向——穷则独善其身，达则兼济天下。 多学知识，提高自身素质，将来为社会做贡献。 2、请结合《郑伯克段于鄢》一文的具体内容分析郑伯的性格特点。 2、答：郑庄公即位后，姜氏要求把制邑分给共叔段。庄公因“制”是险要之地而不给，可见其精明；共叔段在母亲的纵容之下，违反国家制度时，祭仲与公子吕都劝庄公及早约束共叔段，而庄公却对于共叔段自取灭亡的结局显得胸有成竹。最后等条件成熟时一举歼灭了共叔段。所有这些都说明郑庄公性格的阴险狠毒，老谋深算，冷酷狡猾，奸诈虚伪，他虽然政治上取得了巨大的胜利，在亲情方面却是一个无兄弟之义，无母子情的人。 3、说明“业精于勤荒于嬉，行成于思毁于随”出处，并谈谈你对这两句话的理解。 3、答：“业精于勤荒于嬉，行成于思毁于随”出自唐代著名文学家韩愈的《进学解》一文。这句话的意思是：学业的精进在于勤奋，荒疏在于嬉戏，德行的成就在于深思，毁坏在于因循苟且。这句话看来平常，却说出了学习成败的规律，现在已经成为大家熟悉的学习格言，我们可以用它来激励自己勤奋学习，努力思考，不断进步。 4．在事务文书中，计划和总结的有什么区别和联系？ 4、答：计划和总结都属于常用的事务文书，两者之间具有一定的区别和联系。 区别在于事前有计划，事后有总结。联系在于总结和计划有着密不可分的关系，总结可以检验计划的优劣得失，计划可以依据总结得出的经验制定得更加科学、合理。计划与总结既是相互制约、相互依赖的关系，同时又是相互促进、不断提高的关系。计划――实践――总结――再计划――再实践――再总结……如此周而复始，循环无穷，不断提高，这就是计划与总结最本质、最有价值的关系。 1、下面这些话语，出自课文《傅雷家书》，请结合其中内容谈谈你得到的人生启示。 （1）对终身伴侣的要求，正如对人生一切的要求一样不能太苛。 （2）像雅葛丽纳那样只知道 love ，love ，love ！的人只是童话中的人物，在现实生活中非但得不到love ，连日子都会过不下去，因为她除了love 一无所知，一无所有，一无所爱。这样狭窄的天地哪像一个天地！这样片面的人生观哪会得到幸福！ （3）无论男女，只有把兴趣集中在事业上、学问上，艺术上，尽量抛开渺小的自我，才有快活的可能，才觉得活的有意义。 （4）我一生从来不曾有过“恋爱至上”的看法。“真理至上”、“道德至上”、“正义至上”这种种都应当作为立身的原则。恋爱不论如何狂热的高潮阶段也不能侵犯这些原则。 （5）小说家常常提到，我们在生活中也一再经历：恋爱中的男女往往比平时聪明；读起书来也理解得快；心地 也往往格外善良，为了自己幸福而也想使被人幸福，或者减少别人的苦难；同情心扩大就是爱情可贵的表现。 （6）交友期间，尽量少送礼物，少花钱；一方面表明你的恋爱观念与物质关系极少牵连，另一方面也是考验对方。 1、这些话语给学生的启发主要是关于爱情、婚姻、事业等与人生发展关系密切的一些内容，往往有以下几个大的方面： 一、填空题（每空1分，共20分） 三、 分析论述题（选做一题，共18分）