KRC4配置Profibus

KRC4网络配置

安装机器人自带的WORKVISUAL 软件，把电脑系统语言改成英语。把电脑网络地址改成与机器人一致，打开软件，点击查找项目，更新网络，找到当前机器人正在运行的项目（前端带有绿色箭头），打开。或将已备份的机器人程序打开，在C-KRC-USER-ProjectRoot 下有@BaseProject文件夹，里面存放初始项目文件，其他的文件夹存放备份的项目文件，打开。

激活Steuerung 1项目。点出总线结构--KUKA Extension Bus—下，点击前面+号，显示灰色的模块是需要我们加载GSD文件的。对应硬件配置，要找到对应的GSD文件。文件--关闭，关闭当前项目，在文件—import/export—导入设备说明文件

加载一个IM151模块GSD文件

加载一个机器人里面的EK3100和EL6731模块对应的GSD文件

加载SMC阀岛和CMT弧焊GSD文件

添加完了之后在工具—DTM样本管理—查找安装的DTM，刷新数据，添加到—当前样本管理中去。

我们这个现场的机器人作PLC 从站的EL6731-0010 PROFIBUS Slave 和EL6731-0010 PROFIBUS DP Slave 是一样的功能，都是可以用的，注意

在

栏右键添加机器人，如不出现添加选项，

可先在文件—目录文件，选择对应机器人类型。

在Profibus IO 处右键，添加对应的站模块，在Profibus settings 项 设置对应的站地址，（如要是有机器人需要组态两个用来切换的抓手，则把Always available 项对应的勾去掉，即不让机器人即时检测两个从站）。

双击对应模块 如ET 200S HighFeature ，添加对应从站下的插槽文件类型，注意与硬件匹配。

注意机器人中的关于输入输出顺序的设置要与PLC中对应给机器人设置相同，如下图是PLC中的网络组态。

接下来是配置每个模块在机器人中对应的I/O信号端口。

在编辑器—输入输出接线界面。左侧选择为机器人的输入输出端口，右侧为机器人下面从栈模块、PLC主栈的输入输出端口。

器人的输入（输出）端口对应右侧模块输入（输出）地址，用于查找到指定端口，

用于详细显示模块端口，点击后如下图，1，右键，弹出菜单，可用于打散以默认字节编排的信号端口，2在单个小方框中右键向上、下拖动也可自定义信号编排，3在箭头中心的数字处点击输入要求合并的端口数目，软件会自动合并，机器人的输入输出数和模块的输入

输出端口数一至时，右键，连接，机器人与模块信号连接就完成了。

把各个模块信号配置完成后，保存，或者另存为，更改项目名称，点击生成代码

，如配置没有问题会成功生成代码，下载到机器人中去，机器人要进入专家用户才能接受项目文件，激活项目后，机器人登陆安全维护用户，进入安全配置，机器人会提示数据不对，要求重新激活文件，点击激活了一个WORKVISUAL 文件，重新配置后网络应该就通了

---2013，4，杨晨