圆锥滚子轴承设计说明书3
一个模块在向下分解时，分解成不少于3个、不多于6个的子模块。上界6，保证了采用递阶层次来描述复杂事物时，同一层次中的模块数不会太多，以致不适宜于人的认识规律。下界3，保证了分解有意义的。但是，原始的SADT方法，规定一张图上的盒子数为2～7个，故我们也不作很硬性的限制。模型中一个图形与其他图形间的精确关系，则用互相连接的箭头来表示。当一个模块被分解成几个子模块时，用箭头表示各子模块之间的接口。每个子模块的名字加上带标签的接口，确定了一个范围，规定了子模块细节的内容。
第二章圆锥滚子轴承设计原理
2.1 基本概念及术语
（1）寿命单个滚子轴承的寿命是指轴承的一个套圈或滚动材料上出现第一个疲劳扩展迹象之前，轴承一个套圈相对于另一个套圈选装的圈数（2）可靠度是指一组在相同条件下运转、近于相同的滚动轴承期望达到或超过规定寿命的百分率。单个滚动轴承的可靠度为该轴承达到或超过规定寿命的概率
（3）静载荷轴承彼此相对转速为零时，作用在轴承上的载荷
（4）动载荷当轴承套圈或垫圈相对旋转时（向心或推力轴承）或滚道元件在滚动方向运动时（直线轴承），作用在轴承上的载荷
（5）额定寿命以径向基本额定动载荷或轴向基本额定动载荷为基础的寿命的预测值
（6）基本额定寿命对于单个滚动轴承或一组在相同条件下运转、近于相同的滚动轴承，其寿命是与90％的可靠度当代常用材料和加工质量以及常规运转条件相关的寿命
（7）径向基本额定动载荷是指一套滚动轴承理论上所能承受的恒定的动载荷。在这一载荷作用下的基本额定寿命为一百万转。对于单列角接触轴承，该载荷是指引起轴承套圈相互间产生纯径向载荷的径向分量
（8）轴向基本额定动载是指一套轴承理论上所能承受的恒定的中心轴向载荷，在该载荷作用下，轴承的基本额定寿命为一百万转
（9）径向（或轴向）当量动载是指一恒定的径向载荷（或中心载荷），在该载荷作用下，滚动轴承具有与实际载荷条件下相同的寿命
（10）径向（或轴向）基本额定静载荷在量大载荷滚动体与滚道接触中心外产生与下列计算接触应力相当的径向静载荷（或中心轴向静载荷）：4600MPa 调心球轴承、4200MPa其他类型向心球轴承以及推力球轴承、4000MPa向心和推力滚子轴承
（11）径向（或轴向）当量静载荷是指在最大载荷滚动体与滚道接触中心处产生与实际载荷条件下相同接触应力的径向（或轴向）静载荷
2.2 滚动轴承类型的选择
选择滚动轴承的类型与多种因素有关，通常根据下列几个主要因数，以及（1）允许空间(2)载荷大小和方向。例如既有径向又有轴向的联合载荷一般选用角接触球轴承或圆锥滚子轴承，如径向载荷大，轴向载荷小可选择深沟球轴承和内外圈都有挡圈的圆柱滚子轴承，如同时还存在轴或壳体变形大以及安装对中性差的情况，可选用调心球轴承、调心滚子轴承；如轴向载荷大，径向载荷小，可选用推力角接触球轴承、推力圆锥滚子轴承，如同时要求调心性能，可选用推力调心滚子轴承（3）轴承的工作转速（4）旋转精度，一般机械均可采用0级公
差轴承（5）轴承的刚性，一般滚子轴承的刚性大于球轴承，提高轴承的刚性，可通过“预紧”，但必须适当（6）轴向游动 ，轴承配置一般是一端固定，一端游动，以适应轴的热胀冷缩，保证轴承游动方式，一是选用内圈或外圈无挡边的轴承，另一种是在内圈与轴或外圈与轴承孔之间采用间隙配合（7）摩擦力矩 。需要低摩擦力矩的机械（仪器），应尽量采用球轴承，还应尽量避免采用接触式密封轴承（8）安装与拆卸，装卸频繁时，采用分离式轴承或选用内圈为圆锥孔的、带紧定套或退卸套的调心滚子轴承、调心球轴承
2.3 按额定动载选择轴承
选择轴承的类型一般应根据机械的类型、工作条件、可靠度要求及轴承的工作转速n,预先确定一个适当的使用寿命Lh （用工作小时表示），再进行额定动载和额定静载的计算，各类机械所需轴承的使用寿命推荐值见表7-2-27
2.4基本额定动载荷计算
对于转速较高的轴承（n>10r/min ）,可按基本额定动载荷计算值选用轴承，然后校核其额定静载荷是否满足要求。当轴承的可靠度为90％、轴承材料为常规材料并在常规条件下运转时，取500h 作为额定寿命的基准同时考虑温度、振动、冲击等变化则轴承的额定动载可按下式简化计算r n d m h C P f f f f C <=
` 式中 C ——基本额定动载荷计算值，N
P 当量动载荷由a r YF XF P +=计算
h f 寿命因素，按表7-2-23选取 m f 力矩载荷因素，力矩载荷较小时为1.5，较大时为2
d f 冲击载荷因素，按表7-2-25选取
n f 速度因素，按表7-2-24选取
T f 温度因素，按表7-2-26选取
r C 轴承尺寸及性能表中所列基本额定径向动载荷，N
第三章圆锥滚子轴承的程序设计
3.1圆锥滚子轴承具体实现的方法：
下面就按以上步骤写出VB程序：
先说明一下，与其他语言不同，VB不要求程序远在使用变量前特别申明。如果没有申明变量，VB会使用称为“variant”得缺省数据类型。然而，使用variant存储通用信息有两大缺点：一是他会浪费内存空间，二是在于某些数据处理功能同时使用时variant类型可能无效。所以，在使用变量前最好先申明变量，把将要使用到的数据类型告诉程序。
申明变量可以有效的降低错误率。为了避免写错变量名引起的麻烦，可以规定在使用变量前，必须先用申明语句申明，否则VB发出警告“variable not defined”。要强制显式申明变量，可在类模块、窗体模块或标准模块的申明中加入语句Option Explicit或从“工具”菜单中执行“选项/编辑器”命令，再复选“要求变量申明”的选项。
控件数组的使用在本程序中的使用也是至关重要的，使用控件数组添加控件所消耗的资源笔直接向窗体中添加多个相同类型的控件消耗的资源要少。当有若干控件执行大致相同的操作时，控件数组共享同样的事件过程，在程序运行中，可以利用返回的索引值来识别十件事由哪个控件所引发的。
在编程之前首先就是变量的定义，变量的定义如下：
'定义已知参数
'求速度因素fn的数据库
Public db1 As Database
固废课程设计：垃圾填埋场课程设计
Content 前言 (1) 1、绪论 (3) 1.1生活垃圾概述 (3) 1.2生活垃圾处理与处置方法 (4) 2、工程概况 (5) 2.1工艺选择 (5) 2.2项目设计原始资料 (6) 2.3项目设计要求 (8) 3、填埋场的选址 (8) 3.1场址禁设地区 (8) 3.2选址条件 (9) 3.3场址比选与场址确定 (9) 3.4地址的选定与所需的容积 (10) 4.填埋场的地基与防渗 (12) 4.1防渗工程 (12) 4.2水平防渗 (12) 4.3垂直防渗 (16) 5. 渗滤液的产生及收集处理 (18) 5.1垃圾渗滤液概念和来源 (18) 5.2垃圾渗滤液的水质特征 (18) 5.3渗滤液收集系统 (19)
5.4渗滤液产生量的计算 (19) 5.5工艺选择 (21) 6、填埋气体收集导排及利用 (21) 6.1填埋场封场系统设计 (21) 7、填埋作业设备选择 (22) 7.1推土摊铺设备的选择 (22) 7.2压实设备的选择 (22) 7.3取土设备的选择 (23) 7.4喷药和洒水设备的原则 (23) 7.5其他设备的选择 (23) 8、封场工程 (24) 8.1填埋场的封场系统设计 (24) 8.2填埋场封场后的土地回用 (25) 9、环境保护与检测 (26) 附图 (27)
前言 一、设计目的 进一步加强对固体废物固体废物处理与处置课程的认识，通过工程设计训练，强化课堂知识，培养解决复杂工程问题的能力。 二、设计内容 1、城市生活垃圾填埋场的场址选择和总体设计（填埋区库区场底工艺平面布置图、库区堆填规划平面布置图）； 2、填埋场防渗系统设计（包括场底防渗结构布置图、库底与边坡防渗结构布置图、边坡锚固平台处防渗结构布置图、库区周边锚固沟处防渗结构布置图，封场）； 3、垃圾渗滤液处理系统设计（包括工艺流程选择、主要构筑物尺寸、主要设备选型）。 三、设计条件 1、设计题目：阳江市600吨/天城市生活垃圾卫生填埋场主体设计 2、原始数据及操作条件要求：规划用地总面积247400平方米，填埋高度45米。 四、主要工作内容 1、城市生活垃圾填埋场的场址选择和总体设计； 2、填埋场防渗系统设计； 3、垃圾渗滤液处理系统设计； 4、绘制符合规范的工程图； 5、编制课程设计说明书。
圆锥滚子轴承尺寸参数
圆锥滚子轴承尺寸参数: 单列圆锥滚子轴承： 内径尺寸范围：20mm～1270mm 外径尺寸范围：40mm～1465mm 宽度尺寸范围：15mm～240mm 双列圆锥滚子轴承： 内径尺寸范围：38mm～1560mm 外径尺寸范围：70mm～1800mm 宽度尺寸范围：50mm～460mm 四列圆锥滚子轴承： 内径尺寸范围：130mm～1600mm 外径尺寸范围：200mm～2000mm 宽度尺寸范围：150mm～1150mm 公差 ZWZ公制圆锥滚子轴承具有普通级公差，也提供P6X、P6、P5、P4、P2级公差产品，全部与GB307.1相符合。 ZWZ英制圆锥滚子轴承具有普通级公差，根据需要也可提供CL2、CL3、CL0、CL00级公差产品。 径向游隙 ZWZ单列圆锥滚子轴承仅在安装后才有游隙，并在有另一个以相反方向定位的轴承进行调节后才能确定。 保持架
圆锥滚子轴承一般采用钢板冲压，筐形保持架，但尺寸较大时，亦采用车制实体支柱保持架。 1. 当轴承外径D≤650mm时，采用钢板冲压保持架，保持架后置代号均不标志 2. 当轴承外径D>650mm时，采用钢制实体支柱保持架，保持架后置代号不标志 允许误差 当量动载荷 P=Fr KN] 当Fa/Fr≤e时 P=0.4Fr +YFa [KN] 当Fa/Fr>e时 单列圆锥滚子轴承成对使用时（基本外形尺寸可不同），在计算轴承的当量动载荷时，必须计入径向载荷引起的附加轴向力。单列圆锥滚子轴承的附加轴向力S，可近似按下式计算：S= Fr/2Y 当量静载荷 单列圆锥滚子轴承 P0=0.5Fr +Y0Fa KN] 若P0
圆锥滚子轴承游隙设定的方法
圆锥滚子轴承游隙设定的方法
请咨询您的铁姆肯公司工程师获取更多信息与帮助。 注意 安装或拆卸组件时，切勿用力过大。 遵循所有公差、配合和扭矩建议。 务必遵循原始设备制造商的安装和维护指导原则。 保证正确校准。 请勿使用明火加热轴承部件。 请勿将轴承加热至超过149°C。 除非铁姆肯公司另有指示，产品应放置在原始包装之内直至安装。 请勿试图拆解整体式轴承。 上述行为可能会损坏部件，影响轴承的性能和使用寿命。 免责声明 我们竭尽所能确保本目录中信息的准确性，但错误和疏漏不可避免， 故不承担由此引发的任何责任。
3 圆锥滚子轴承游隙设定的方法圆锥滚子轴承游隙设定的方法 (4) 轴承游隙的设定 (4) 手动设定轴承游隙 (6) 预设游隙轴承组件 (7) 自动设定轴承游隙的方法 (7) SET-RIGHT 方法 (8) ACRO-SET 方法 (11) PROJECTA-SET 方法 (13) TORQUE-SET 方法 (14) 安装设计和游隙设定装置 (16) 总结 (18) 圆锥滚子轴承游隙设定的方法
4圆锥滚子轴承游隙设定的方法圆锥滚子轴承游隙设定的方法 圆锥滚子轴承游隙设定的方法 圆锥滚子轴承可以在安装时设定游隙。正是由于这种独特 的特性，可以将轴承游隙调整至满足应用条件的最佳范围，从 而得到最佳的轴承性能和系统性能。 圆锥滚子轴承在设定游隙方面有以下优点： 在满足应用性能要求的同时，优化轴承游隙，延长轴承的寿命 设定合适的轴承游隙可以增加系统的刚度，例如，合适的游 隙可以让齿轮更好地接触，延长齿轮的寿命 轴承内圈和外圈可以分离，更容易安装 轴承的游隙在装配机器时设定，因此可以接受更宽的轴和轴 承座的公差范围 可以通过多种方法来快捷地设定圆锥滚子轴承的游隙。可 以手动设定游隙，预设游隙或自动设定游隙。五种常用的自动 设定游隙的方法（即SETRIGHT TM 、ACRO-SET TM 、PROJECTA- SET TM 、TORQUE-SET TM 和CLAMP-SET TM ），每一种都有很多实 施方式、注意事项和优势。见表1。 轴承游隙的设定 对于圆锥滚子轴承，“设定游隙”指某个已安装的轴承的特 定量的轴向间隙或预紧量（轴向干涉）。圆锥滚子轴承的结构形 式决定了它可以在装配时轻松调整并优化游隙。 与其他类型的滚动轴承不同，圆锥滚子轴承设定游隙时不 需要通过严格控制轴或轴承座的配合来获得特定的游隙值。由 于圆锥滚子轴承是成对安装的（图1），它们的游隙主要取决于两 列轴承的相对轴向位置。 轴承游隙的三个主要类型：轴向间隙——先在一个方向上对轴施加一个小的轴向力，然后在相反的方向再次施加这个力，施加力的同时摆动或旋转轴，滚子和滚道之间的轴向间隙可以产生的一个可测量的轴向移动（轴承承载区小于180度）预紧——滚子和滚道之间的轴向干涉，因此轴在按照上文描述的方法测量时无法测出轴向移动可以测出轴旋转的滚动阻力（承载区大于180度）零游隙——轴向间隙和预紧之间的过渡，既无间隙也无预紧 装配和调整轴承过程中设定的轴承游隙称为冷安装游隙，在设备投入运行之前调整冷安装游隙。 运行过程中的游隙被称为轴承的“工作游隙”，工作游隙是轴承在运行过程中由于热膨胀和变形引起的游隙变化的结果。达到最佳工作游隙需要的冷安装游隙因应用的不同而不同。最佳游隙通常可以根据应用经验或测试来确定。然而，冷安装游隙和工作游隙的准确关系往往无从得知，只能根据已有的知识和经验进行估算。如要获得特定应用的轴承冷安装游隙建议，请联系铁姆肯公司销售工程师。 图1. 机器装配简图显示了一个典型圆锥滚子轴承的（背对背） 安装形式
工业机器人课程设计说明书
工业机器人课程设计基于Matlab的工业机器人运动学和雅克比运动分析 班级： 学号 姓名：
目录 摘要 ..................................................................................................................................................... - 2 - PUMA560机器人简介 ...................................................................................................................... - 3 - 一、PUMA560机器人的正解 .......................................................................................................... - 4 - 1.1、确定D-H 坐标系 .................................................................................................................... - 4 - 1.2、确定各连杆D-H 参数和关节变量 ........................................................................................ - 4 - 1.3、求出两杆间的位姿矩阵 ......................................................................................................... - 4 - 1.4、求末杆的位姿矩阵 ................................................................................................................. - 5 - 1.5、M A TLAB 编程求解 .................................................................................................................. - 6 - 1.6、验证 ......................................................................................................................................... - 6 - 二、PUMA560机器人的逆解 .......................................................................................................... - 7 - 2.1、求1θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.2、求3θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.3、求2θ ........................................................................................................................................ - 8 - 2.4、求4θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.5、求5θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.6、求 6 θ ...................................................................................................................................... - 10 - 2.7、解的多重性 ........................................................................................................................... - 10 - 2.8、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 10 - 2.9、对于机器人解的分析 ........................................................................................................... - 10 - 三、机器人的雅克比矩阵 ............................................................................................................... - 11 - 3.1、定义 ....................................................................................................................................... - 11 - 3.2、雅可比矩阵的求法 ............................................................................................................... - 11 - 3.3、微分变换法求机器人的雅可比矩阵 ................................................................................... - 12 - 3.4、矢量积法求机器人的雅克比矩阵 ....................................................................................... - 13 - 3.5、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 14 - 附录 ................................................................................................................................................... - 15 - 1、M ATLAB 程序 ........................................................................................................................... - 15 - 2、三维图 ...................................................................................................................................... - 24 -
固体废物处理与处置课程设计
课程名称：固体废物处理与处置课程设计 设计题目：崇明县生活垃圾填埋场设计 班级：55388799 学号：05793346 学生姓名：XXX 设计时间：2011.11.5-2011.11.14 指导教师：XX XXX
目录 一■前言------------------------------------------------------ P 1-2 1.1固体废物的来源与分类 1.2固体废物的危害 1.3固体废物处理的方法 二■工程概况--------------------------------------------------- P 2-3 2.1项目背景 22课程设计目的 2.3设计要求 2.4项目设计原始资料 三■设计计算-------------------------------------------------- P 4-7 3.1填埋场容积计算 3.2渗滤液产生量的计算 3.3填埋气体产生量的计算 四■卫生填满场的设计------------------------------------------ P 7-8 4.1处理对象 4.2填埋场的选址 五. 填埋场的防渗 ---------------------------------------------- P 8-12 5.1防渗方式 5.2防渗材料 5.3防渗结构 六. ------------------------------------------------------------ 渗滤液的产生及收集处理---------------------------------------------- P 12-13 6.1渗滤液的特点 6.2渗滤液的收集 6.3渗滤液的处理 七. ------------------------------------------------------------ 填埋气体的产生与收集处理-------------------------------------------- P 13-14 7.1填埋气的组成 7.2填埋气的收集系统 7.3填埋场气的导排 八■终场覆盖-------------------------------------------------- P 14 8.1填埋场封场系统设计 8.2填埋场封场后的土地回用
圆锥滚子轴承尺寸参数
圆锥滚子轴承： 圆锥滚子轴承属于分离型轴承，轴承的内、外圈均具有锥形滚道。该类轴承按所装滚子的列数分为单列、双列和四列圆锥滚子轴承等不同的结构型式。单列圆锥滚子轴承可以承受径向负荷和单一方向轴向负荷。当轴承承受径向负荷时，将会产生一个轴向分力，所以当需要另一个可承受反方向轴向力的轴承来加以平衡。 简介： 圆锥滚子轴承是指滚动体为圆锥滚子的径向推力式滚动轴承。有小锥角和大锥角两种。小锥角主要承受以径向载荷为主的径向和轴向联合载荷，常成双使用，反向安装，内外座圈可分别安装，在安装使用中可调整径向和轴向游隙；大锥角主要承受以轴向载荷为主的轴向和径向联合载荷，一般不单独用来承受纯轴向载荷，当成对配置(同名端相对安装)时可用以承受纯径向载荷。 定义： 单列圆锥滚子轴承承受轴向负荷的能力取决于接触角，即外圈滚道角度，角度越大，轴向负荷能力也越大。圆锥滚子轴承中用量最多的是单列圆锥滚子轴承。在轿车的前轮轮毂中，用上了小尺寸的双列圆锥滚子轴承。四列圆锥滚子轴承用在大型冷、热轧机等重型机器中。 结构特点： 圆锥滚子轴承的类型代号为30000，圆锥滚子轴承为分离型轴承。一般情况下，尤其是在GB/T307.1-94《滚动轴承向心轴承公
差》中所涉及到的尺寸范围内的圆锥滚子轴承外圈与内组件之间是百分之百可以通用互换使用的。 外圈的角度以及外滚道直径尺寸已与外形尺寸相同被标准化规定了。不允许在设计制造时更改。以致使圆锥滚子轴承的外圈与内组件之间可在世界范围内通用互换。 圆锥滚子轴承主要用于承受以径向载荷为主的径向与轴向联合载荷。与角接触球轴承相比、承载能力大，极限转速低。圆锥滚子轴承能够承受一个方向的轴向载荷，能够限制轴或外壳一个方向的轴向位移。
工业机器人课程设计
河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一
步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势
垃圾填埋场课程设计报告书
《固体废物处理与利用》 课程设计 ————垃圾填埋场设计 （45万人口） 院系：生化工程系 学生：朱会朱婷婷 专业：环境监测与治理技术 班级： 09 环监（2）班 学号：0905010239 0905010240 指导老师：于卫东
前言 随着城市的发展，城市人口激增，生活垃圾产生量呈迅速上升趋势，为解决堆放问题，筹建一座垃圾卫生填埋场，主要用于填埋生活垃圾，采用厌氧填埋。其结构简单，操作方便，工程造价低，可回收甲烷等气体，故设计厌填埋方式。 对产生的滤液采用厌氧+MBR+纳滤等工艺，处理后确保出水达标，还能适应不同季节，年份渗滤液浓度波动，工艺流程简单，占地少运行维护费用低，自动控制程度高，对气体进行收集，用于发电或供热。通过卫生填埋实现城市生活垃圾的减量化，无害化，以改善市环境质量现状，快速现代化进程。 某地区垃圾填埋场
目录 1.概论 1.1设计背景…………………………………………………………………… 1.1．城市生活垃圾 1.1.1生活垃圾的定义…………………………………………………………………… 1.1.2生活垃圾的组成………………………………………………………… 1.1.3生活垃圾处理的主要特点……………………………………………… 1.1.4城市垃圾处理概论………………………………………………………………… 1.1.5城市垃圾成份…………………………………………………………… 1.1.6城市垃圾处理存在的问题……………………………………………… 1.2.垃圾卫生填埋 1.2.1垃圾卫生填埋的定义……………………………………………………………… 1.2.2垃圾卫生填埋的容……………………………………………………………… 1.2.3垃圾填埋场的分类………………………………………………………………… 1.2.4垃圾卫生填埋场的选址…………………………………………………………… 1.3填埋场的防渗 1.3.1垃圾卫生填埋场的防渗系统……………………………………………………… 1.3.2渗滤液的产生与污染控制………………………………………………………… 1.3.3渗滤液的处理系统………………………………………………………………… 1.4垃圾填埋气及其利用 1.4.1垃圾填埋气的特点………………………………………………………………… 1.4.2填埋气体的利用…………………………………………………………………… 1.5垃圾卫生填埋场的运行管理 1.5.1拉圾卫生填埋场运行前的准备……………………………………………… 1.5.2垃圾填埋操作……………………………………………………………………… 1.5.3垃圾填埋辅助工程………………………………………………………………… 1.5.4垃圾填埋设备……………………………………………………………… 1.6垃圾卫生填埋场的封场及封场后维护……………………………………… 1.6.1填埋场封场………………………………………………………………………… 1.6.2填埋场封场后的维护……………………………………………………………… 1.6.3防洪、导排系统………………………………………………………………………总结及建议 1.7设计规与注意事项 1.8结论及建议 1.9参考文献 总体设计 2.1总体设计……………………………………………………………………… 2.2.1服务人口……………………………………………………………………………… 2.2.2人均垃圾日产生率……………………………………………………………………
工业机器人课程设计--多功能机械手-精品
《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 2014 年10 月1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15)
一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，
固废课设垃圾填埋场设计
固废课设垃圾填埋场设 计 集团标准化工作小组 [Q8QX9QT-X8QQB8Q8-NQ8QJ8-M8QMN]
1.选址和计算 填埋场的选址总原则是应以合理的技术、经济方案，尽量少的投资，达到最理想的经济效益，实现保护环境的目的。必须加以考虑的因素有：运输距离、场址限制条件、可以使用的土地容积、入场道路、地形和土壤条件、气候、地表和水文条件、当地环境条件以及填埋场封场后场地是否可被利用。 （1）运输距离：运输距离是选择填埋场地的重要因素，对废物管理系统起着重要作用。尽管运输距离越短越好，但也要综合考虑其他各个因素。 （2）场址限制条件：场址至少应位于居民区1km（参照德国标准）以外或更远。 （3）可用土地面积：填埋场场地应选择具有充足的可使用面积的地方，以利于满足废物综合处理长远发展规划的需要，应有利于二期工程或其他后续工程兴建使用。尽管没有填埋场大小的法律规定，填埋场地也要有足够的使用面积，包括一个适当大小的缓冲带，并且一个场地至少要运行五年。 （4）出入场地道路：由于通常适合填埋场的场地不再城市已建的道路附近，因此，建设出入填埋场的道路和使用长距离的运输车成为填埋场选址的重要因素。 （5）地形、地貌及土壤条件：不宜选址在地形坡度起伏变化大的地方和低洼汇水处，原则上的地形的自然坡度不应大于5%。 （6）气候条件:填埋场场址的选择应考虑在温和季节的主导风向。 （7）地表水水文:所选场地必须在百年一遇的地表水域的洪水标高泛滥区或最大洪泛区之外，或应在可预见的未来建设水库或人工蓄水淹没和保护区之外。填埋场的场地必须是位于饮用水保护区、水体和洪水区之外，并且必须在春潮区之外、泥炭沉积超过1m 的沼泽区之外。还应建在地下水位以上。最佳的填埋场场址位置是在封闭的流域内，这对地下水资源造成的风险最小。 （8）地质和水文地质条件：场址应选在渗透性弱的松散岩层基础上，天然地层的渗透性系数最好能达到10-8m/s以下，并具有一定厚度。 （9）但地环境条件：填埋场场地位置选择，应在城市工农发展规划区、风景规划区、自然保护区之外；印在供水水源保护区和供水远景规划区之外；应具备较有利交通条件。 （10）地方公众：可通过自发的协议来达到，也可在废物处理合同中加以规定。 选址的程序 （1）资料搜集 （2）野外勘探 （3）预选场地的社会、经济和法律条件调查 （4）预选场地可行性研究报告 （5）预选场地的初堪工作 （6）预选场地的综合地质条件评价技术报告 （7）工程勘察阶段 地址的选定与所需容积 目前该城市人口70万，人口增长率%，垃圾填埋场服务年限为20年，覆土与垃圾压实之比为1:5，填埋高度为10m，地上3m，地下7m，取W为0.6kg/d*人，垃圾增长速率%。该地区主导风向为西北风，因此生活和管理设施宜集中布置并处于夏季主导风向的上风向，即垃圾填埋场的西北角，以减少对人们的影响。 每年所需的场地体积为： 第n年人口=70*（1+）n 单位：万
圆锥滚子轴承
1定义 圆锥滚子轴承属于分离型轴承，轴承的内、外圈均具有锥行滚道。该类轴承按所装滚子的列数分为单列、双列和四列圆锥滚子轴承等不同的结构型式。单列圆锥滚子轴承可以承受径向负荷和单一方向轴向负荷。当轴承承受径向负荷时，将会产生一个轴向分力，所以当需要另一个可承受反方向轴向力的轴承来加以平衡。单列圆锥滚子轴承承受轴向负荷的能力取决于接触角，即外圈滚道角度，角度越大，轴向负荷能力也越大。圆锥滚子轴承中用量最多的是单列圆锥滚子轴承。在轿车的前轮轮毂中，用上了小尺寸的双列圆锥滚子轴承。四列圆锥滚子轴承用在大型冷、热轧机等重型机器中。 2结构特点 圆锥滚子轴承的类型代号为30000[1]，圆锥滚子轴承为分离型轴承。一般情况下，尤其是在GB/T307.1-94《滚动轴承向心轴承公差》中所涉及到的尺寸范围内的圆锥滚子轴承外圈与内组件之间是百分之百可以通用互换使用的。 外圈的角度以及外滚道直径尺寸已与外形尺寸相同被标准化规定了。不允许在设计制造时更改。以致使圆锥滚子轴承的外圈与内组件之间可在世界范围内通用互换。 圆锥滚子轴承主要用于承受以径向载荷为主的径向与轴向联合载荷。与角接触球轴承相比、承载能力大，极限转速低。圆锥滚子轴承能够承受一个方向的轴向载荷，能够限制轴或外壳一个方向的轴向位移。 3分类 单列圆锥滚子轴承有一个外圈，其内圈和一组锥形滚子由筐形保持架包罗成的一个内圈组件。外圈可以和内圈组件分离，按照ISO圆锥滚子轴承外形尺寸标准的规定，任何一个标准型号的圆锥滚子轴承外圈或内圈组件应能和同型号外圈或内圈组件实现国际性互换。即同型号的外圈除外部尺寸、公差需符合ISO492 （GB307）规定外，内圈组件的圆锥角、组件锥体直径等也必须符合互换的有关规定。[1]
机器人课程设计
沈阳工程学院 课程设计 设计题目：三自由度微型直角坐标工业机器人模型设计 系别自控系班级测本081 学生姓名步勇捷学号 2008310110 指导教师祝尚臻职称讲师 起止日期：2012年 1 月 2 日起——至 2012 年 1 月13 日止 - I -
沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目：三自由度直角坐标工业机器人设计 系别自动控制工程系班级 学生姓名学号 指导教师职称讲师 课程设计进行地点： F430 任务下达时间： 2011年 12月31日 起止日期：2012 年 1 月2日起——至 2012 年 1 月13日止教研室主任年月日批准 - II -
三自由度直角坐标工业机器人设计 1 设计主要内容及要求 1.1 设计目的： 1了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。3通过学习，掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 1.2 基本要求 1要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人； 2要求设计机器人的机械机构（示意图），传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。 3要有控制系统硬件设计电路。 1.3 发挥部分 自由发挥 2 设计过程及论文的基本要求： 2.1 设计过程的基本要求 （1）基本部分必须完成，发挥部分可任选； （2）符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份； （3）设计过程的资料保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。 2.2 课程设计论文的基本要求 （1）参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改，不少于3000字。图纸为A4，所有插图不允许复印。 （2）装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。 3 时间进度安排 顺序阶段日期计划完成内容备注 1 2012.1. 2 讲解主要设计内容，布置任务打分 2 2012.1. 3 检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分 3 2012.1. 4 检查机械结构设计并指出错误及纠正；打分 4 2012.1. 5 继续机械机构和传动机构设计打分 5 2012.1. 6 进行控制系统设计打分 6 2012.1.9 检查控制系统原理图设计草图打分 7 2012.1.10 完善并确定控制系统打分 8 2012.1.11 指导学生进行驱动机构的选择打分 9 2012.1.12 进行传感器的选择和软件流程设计打分 10 2012.1.13 检查任务完成情况并答辩打分 - III -
固废垃圾填埋场课程设计报告书
固废处理课程设计说明书 1010741217 杨菁全一、绪论 （一）服务人口数、生活垃圾产量及特点 上海市奉贤区2012年人口共计112.99万人，根据上海市奉贤区人口调查历年人口调查情况，以6%的人口增长率递增，到2030年有322.51万人左右，按人均垃圾产生量为0.89 kg/（人?d），且该值在15年内保持变化不大，则15年间奉贤区生活垃圾产量为1069.11 万吨。 服务面积人口采用下式计算: \A n=A o x（i + py 式中： A n――第n年的服务人口数，人 A。一一初始服务人口是，人（本区初始服务人口数A0为112.99万人） P ――机械增长率（根据上海奉贤市人口调查历年人口，本次设计中，增长率为6% ） n ------ 第n年，年 历年人口计算结果如下：
其中年的数据明显高于其他年份的原因： 1上海应用技术学院新校区建成，来了很多师生。 2外来人口占了总人口的48.7%，外来人口的增多导致总人口的增多。 预测人口增长率为6%，其原因： 1外来人口显逐年递增的趋势，由于务工经商，工作调动，学习培训，随迁家属，婚姻 婚嫁等原因来此居住的人越来越多 2南桥新城是上海市"十二五"期间重点推进建设的三大新城之一，规划人口为75万,
预计南桥新城建成后将会有更多的入住奉贤。 3随着高校的扩招，学校师生人口数将会增加。 4十八届三中全会提出开放单独二胎的新政策实行后，会有更多的新生儿，人口数量随之增加。 垃圾产生量采用下式计算： Wn= （An a）/1000 式中： Wn ――第n年的日产垃圾量，t/d a ------ 第n年的垃圾人均日产率，kg/（d ? p）
机器人课程设计报告范例
**学校 机器人课程设计名称 院系电子信息工程系 班级10电气3 姓名谢士强 学号107301336 指导教师宋佳
目录 第一章绪论 (2) 1.1课程设计任务背景 (2) 1.2课程设计的要求 (2) 第二章硬件设计 (3) 2.1 结构设计 (3) 2.2电机驱动 (4) 2.3 传感器 (5) 2.3.1光强传感器 (5) 2.3.2光强传感器原理 (6) 2.4硬件搭建 (7) 第三章软件设计 (8) 3.1 步态设计 (8) 3.1.1步态分析： (8) 3.1.2程序逻辑图： (9) 3.2 用NorthStar设计的程序 (9) 第四章总结 (11) 第五章参考文献 (12)
第一章绪论 1.1课程设计任务背景 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。由95% 的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明 1.2课程设计的要求 设计一个机器人系统，该机器人可以是轮式、足式、车型、人型，也可以是仿其他生物的，但该机器人应具备的基本功能为：能够灵活行进，能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能，该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等）。 具体要求如下： 1、根据功能要求进行机械构型设计，并用实训套件搭建实物。 2、基于实训套件选定满足功能要求的传感器； 3、设计追光策略及运动步态； 4、用NorthStar设计完整的机器人追光程序； 5、调试； 6、完成课程设计说明书，内容：方案设计、硬件搭建过程（附照片）、控制 算法流程、程序编写、调试结果、心得体会。
课程设计垃圾填埋场设计
目录设计说明书 1、绪论 1.1生活垃圾 1.2生活垃圾处理与处置方法 1.3卫生填埋场概述 2、工程概况 2.1项目背景 2.2项目设计原始资料 2.3项目设计要求 设计计算书 3、填埋场的选址 3.1选址的考虑因素 3.2选址的程序 3.3地址的选定与所需的容积 4.填埋场的地基与防渗 4.1填埋区基底工程 4.2填埋场的防渗系统 4.3防渗材料 4.4防渗系统的构造 5. 渗滤液的产生及收集处理 5.1垃圾渗滤液概念和来源
5.2垃圾渗滤液的水质特征 5.3渗滤液收集系统 5.4渗滤液产生量的计算 5.4.1渗滤液产生量的计算 5.4.2渗滤液调节池设计 6.填埋气体的产生与收集处理6.1填埋气的组成 6.2填埋气体产生量的预测 6.3填埋场气体的收集与导排 6.3.1填埋场的导排方式及选择 6.3.2填埋场气体收集系统的设计 7.终场覆盖 7.1填埋场封场系统设计 7.2填埋场封场后的土地回用 8.封场后续工作 结语 参考文献 附图 主要符号说明
1、绪论 1.1生活垃圾概述 1.1.1生活垃圾的定义 生活垃圾，是指在日常生活中或者为日常生活提供服务的活动中产生的固体废物以及法律、行政法规规定视为生活垃圾的固体废物。生活垃圾一般可分为四大类：可回收垃圾、厨余垃圾、有害垃圾和其他垃圾。 城市生活垃圾亦称城市固体废物，是由城市居民家庭、城市商业、餐饮业、旅馆业、旅游业、服务业，以及市政环卫系统、城市交通运输、文教机关团体、行政事业、工矿企业等单位所排出的固体废物。其主要组成为：厨余物、废纸屑、废塑料、废橡胶制品、废编织物、废金属、玻璃陶瓷碎片、庭院废物、废旧家用电器、废旧家具器皿、废旧办公用品、废日杂用品、废建筑材料、给水排水污泥等。 1.1.1生活垃圾的危害 固体废物，特别是有害固体废物，如处理、处置不当，其中的有害物质可以通过环境介质——大气、土壤、地表或地下水体进入生态系统形成污染，对人体产生危害，同时破坏生态环境，导致不可逆生态变化。 （1）对土壤环境的影响：固体废物不加利用，任意露天堆放，不但占用一定的土地，导致可利用土地资源减少，而且如填埋处理不当，不进行严密的场地工程处理和填埋后的科学管理，容易污染土壤环境。 （2）对水体环境的影响：固体废物可随地表径流进入河流湖泊，或随风迁徙落入水体，从而将有害物质带入水体，杀死水中生物，污染人类饮用水水源，危害人体健康；固体废物产生的渗滤液危害很大，它可进入土壤污染地下水，或直接流入河流、湖泊或海洋，造成水资源的水质型短缺。 （3）对大气环境的影响：对方的固体废物中的细微颗粒、粉尘等可随风飞扬，进入大气并扩散到很远的地方；一些有机固体废物在适宜的温度和湿度下还可发生生物降解，释放出沼气，在一定程度上消耗其上层空间的氧气，使植物衰败；有毒有害废物还可发生化学反应生成有毒气体，扩散到大气中危害人体健康。 1.2生活垃圾处理与处置方法 1.2.1焚烧 焚烧法是一种高温热处理技术，即以一定量的过剩空气与被处理的有机废物在焚烧炉内进行氧化燃烧反应，废物中有还有毒物质在800——1200℃的高温下氧化、热解而被破坏，是一种可同时实现废物