机器人复习资料

A.机器人的分类

1. 按照应用类型分类

机器人按应用类型可分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。

2. 按照控制方式分类

机器人按控制方式可分为操作机器人、程序机器人、示教再现机器人、智能机器人和综合机器人。

B.工业机器人的技术参数

1. 自由度(Degrees of Freedom)

自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪(末端操作器)的开合自由度。

2. 精度(Accuracy)

工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。

定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度),

3. 工作范围(Work Space)

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。

4. 速度(Speed)

速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。

5. 承载能力(Payload)

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

C.工业机器人的坐标

工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

D.并联机器人与串联机器人的区别：（相对于串联机器人）

(1) 无累积误差，精度较高；

(2) 驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；

(3) 结构紧凑，刚度高，承载能力大；

(4) 完全对称的并联机构具有较好的各向同性；

(5)运动学逆解简单，便于控制。

E.末端操作器可分为以下几类:

(1) 夹钳式取料手；

(2) 吸附式取料手；

(3) 专用操作器及转换器；

(4) 仿生多指灵巧手;

(5) 其他手。

F.图2.14 气流负压吸附取料手

G.谐波减速器的工作原理

工作时, 刚性齿轮固定安装, 各齿均布于圆周, 具有外齿形的柔性齿轮沿刚性齿轮的内齿转动。柔性齿轮比刚性齿轮少两个齿, 所以柔性齿轮沿刚性齿轮每转一圈就反方向转过两个齿的相应转角。谐波发生器具有椭圆形轮廓, 装在谐波发生器上的滚珠用于支承柔性齿轮, 谐波发生器驱动柔性齿轮旋转并使之发生塑性变形。转动时, 柔性齿轮的椭圆形端部只有少数齿与刚性齿轮啮合, 只有这样, 柔性齿轮才能相对于刚性齿轮自由地转过一定的角度。

假设刚性齿轮有100个齿, 柔性齿轮比它少2个齿, 则当谐波发生器转50圈时, 柔性齿轮转1圈, 这样只占用很小的空间就可得到1∶50的减速比。

H.计算题

2. 有一旋转变换, 先绕固定坐标系Z0轴转45°,再绕其X0轴转30°, 最后绕其Y0轴转60°。试求该齐次变换矩阵。

3. 坐标系｛B｝起初与固定坐标系｛O｝相重合, 现坐标系｛B｝绕ZB旋转30°,然后绕旋转后的动坐标系的XB轴旋转45°。试写出该坐标系｛B｝的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。

5. 三自由度机械手如图3.24所示, 臂长为l1和l2,手部中心离手腕中心的距离为H, 转角为θ1、θ2、θ3,试建立杆件坐标系, 并推导出该机械手的运动学方程。

6. 图3.25所示为一个二自由度机械手, 两连杆长度均为1m, 试建立各杆件坐标系, 求出A1、A2及该机械手的运动学逆解。

9. 图3.27所示为三自由度平面关节机械手, 手部握有焊接工具。已知:

求焊接工具末端A点的线速度Vx及Vy。

I.机器人触觉可分成接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种,

J.Robot力觉有哪几种形式和特点：

(1) 装在关节驱动器上的力传感器, 称为关节力传感器。它测量驱动器本身的输出力和力矩, 用于控制中的力反馈。

(2) 装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器, 称为腕力传感器。腕力传感器能直接测出作用在末端执行器上的各向力和力矩。

(3) 装在机器人手爪指关节上(或指上)的力传感器, 称为指力传感器。它用

来测量夹持物体时的受力情况。

机器人的组成与结构

3、简介机器人系统的组成与结构，包括三大部分、六个子系统 答：机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 驱动系统，要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。 机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。 感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。 机器人一环境交换系统是现代工业机器人雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。 人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。

青少年机器人等级考试一级实操案例大全

说明：青少年机器人等级考试的一级相对比较简单。一般来说小学生经过半年至一年的乐高或者其他品牌机器人或者创客教育的培训，那么不用额外的等级考试培训，也是可以通过考级的。当然，如果额外经过等级考试的培训，那么通过一级完全是稳稳的。 等级考试分为文化内容答题（电脑上答题）以及实际操作两部分。下文即是对实操部分的案例和说明。实际操作制作作品不局限于下文中提到的案例，但是道理和应用到的知识等同，总体说难度不高。 对于应用的器材器件，是考生自己带到考场上的。请注意提前购买好。至于什么品牌，用哪种？这完全取决于自己的选择。一二级考生通常会选择乐高，因为是插拔式的，比较容易操作。当然南方也有不少培训机构使用的式乐喜一一简单的说就是上螺丝的方式来紧固的，而不是插拔的。考级机构不强制考生应用哪种品牌的器材，你也会在下图中看到，同样的题目要求，举例了多种不同器材的搭建，当然实质都是一样的。

空国育少年机番人技术等级丐试（8刀） 全国青少年机器人技术等级考试实际操作 试卷说明及案例 （一级） 搭建说明 搅拌器是我们经常使用的厨房用具，特点是：通过手摇把缓慢的转动，其顶端的机械能够快速的转动。下面请考生制作?个搅拌器, 搭建要求 1具备搅拌器大体框架； 2具备二级传动装置； 3有手摇及搅拌部分的机械展示； 4能够达到低速摇动，顶端机械高速旋转的效果。 案例样图 以下列举了相关器材模型样例，考生可任选其一作为参考。 【器材说明】样例器材选自经中国电子学会评审通过的全国青少年机器人技术等 级考试一级、二级适用器材。仅供参考，不作为考试评审的唯一依据.

样例2 书 鱼 一 ■ ■ ■

SQL语言的应用 南京邮电大学软件工程与数据库实验报告一

实验报告一 实验名称：SQL语言的应用 指导教师：茅苏 实验类型：验证 实验学时：4*2 实验时间：2012年9月28日 一、实验目的和要求 练习使用SQL SERVER数据库产品，熟练使用查询分析器和企业管理器； 掌握SQL语言中常用的语句：用DDL创建基本表；用DML插入、修改、删除数据；用QL查询数据等。 二、实验环境(实验设备) 硬件：个人计算机； 软件：MS SQL SERVER环境。 三、实验原理及内容 1．用SQL SERVER的企业管理器创建数据库 数据库名称：10001927db 操作步骤：1、单击左侧的SQL Server组 右键 新建SQL Server注册 下一步 在左侧的“可用的服务器”栏选中或输入CC-PC，点击中间 的添加，将CC-PC添加到右侧的“添加的服务器”栏 下一步 选中“登录时使用Windows身份认证”，然后点击下一步 选中“在 现有SQL Server组中添加SQL Server”，然后点击下一步 完 成 关闭。 2、单击左侧的SQL Server组下面可用的已注册子组里面的数据库→ 右键→新建数据库→输入数据库名称10001927db 2．用查询分析器在上一步创建的数据库中完成以下功能 （1）进入查询分析器并选择操作的数据库 操作步骤：1、开始→程序→MS SQL Server→查询分析器 确认SQL Server(s)为CC-PC 选择Windows身份认证 点击确定 2、在工具栏的下拉链表种选择名为10001927db的数据库。 （2）建立基本表：学生、课程和选课，写出DDL语句。 要求：需为每张表建立主键，其他完整性约束可自己添加。

工业机器人控制系统组成及典型结构

工业机器人控制系统组成及典型结构 一、工业机器人控制系统所要达到的功能机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： 1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。 7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 二、工业机器人控制系统的组成 1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32 位、64 位等如奔腾系列CPU 以及其他类型CPU 。 2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的 CPU 以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。 4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。 5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。 6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。 7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。 8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。 10 、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。 11 、网络接口 1) Ethernet 接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC 通信，数据传输速率高达 10Mbit/s ，可直接在PC 上用windows 库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP 通信协议，通过Ethernet 接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

工业机器人技术课后题答案

第一章课后习题： 3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。 答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。各部分之间的关系可由下图表明： 4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。 重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。 工作速度一般指工作时的最大稳定速度。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最

大质量。承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。 第二章课后习题： 1、 答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。 4、 答：R关节是一种翻转(Roll)关节。B关节是一种折曲(Bend)关节。Y关节是一种偏转(Yaw)关节。具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。 5、 答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。 第三章课后习题：

机器人运动学(培训教材)

第2章机器人位置运动学 2.1 引言 本章将研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法，然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学，最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。 实际上，机器手型的机器人没有末端执行器，多数情况下，机器人上附有一个抓持器。根据实际应用，用户可为机器人附加不同的末端执行器。显然，末端执行器的大小和长度决定了机器人的末端位置，即如果末端执行器的长短不同，那么机器人的末端位置也不同。在这一章中，假设机器人的末端是一个平板面，如有必要可在其上附加末端执行器，以后便称该平板面为机器人的“手”或“端面”。如有必要，还可以将末端执行器的长度加到机器人的末端来确定末端执行器的位姿。 2.2 机器人机构 机器手型的机器人具有多个自由度（DOF），并有三维开环链式机构。 在具有单自由度的系统中，当变量设定为特定值时，机器人机构就完全确定了，所有其他变量也就随之而定。如图2.1所示的四杆机构，当曲柄转角设定为120°时，则连杆与摇杆的角度也就确定了。然而在一个多自由度机构中，必须独立设定所有的输入变量才能知道其余的参数。机器人就是这样的多自由度机构，必须知道每一关节变量才能知道机器人的手处在什么位置。

图2.1 具有单自由度闭环的四杆机构 如果机器人要在空间运动，那么机器人就需要具有三维的结构。虽然也可能有二维多自由度的机器人，但它们并不常见。 机器人是开环机构，它与闭环机构不同（例如四杆机构），即使设定所有的关节变量，也不能确保机器人的手准确地处于给定的位置。这是因为如果关节或连杆有丝毫的偏差，该关节之后的所有关节的位置都会改变且没有反馈。例如，在图2.2所示的四杆机构中，如果连杆AB 偏移，它将影响2O B 杆。而在开环系统中（例如机器人），由于没有反馈，之后的所有构件都会发生偏移。于是，在开环系统中，必须不断测量所有关节和连杆的参数，或者监控系统的末端，以便知道机器的运动位置。通过比较如下的两个连杆机构的向量方程，可以表示出这种差别，该向量方程表示了不同连杆之间的关系。 1122O A AB OO O B +=+ （2.1） 11O A AB BC OC ++= （2.2） 可见，如果连杆AB 偏移，连杆2O B 也会相应地移动，式（2.1）的两边随连杆的变化而 改变。而另一方面，如果机器人的连杆AB 偏移，所有的后续连杆也会移动，除非1O C 有其他方法测量，否则这种变化是未知的。 为了弥补开环机器人的这一缺陷，机器人手的位置可由类似摄像机的装置来进行不断测 量，于是机器人需借助外部手段（比如辅助手臂或激光束）来构成闭环系统。或者按照常规做法，也可通过增加机器人连杆和关节强度来减少偏移，采用这种方法将导致机器人重量重、

为什么学习机器人编程教育

机器人编程教育要不要学 人工智能发展迅猛，很多技术已经成熟应用到我们生活场景中。如果再不从小让孩子学习机器人编程教育，掌握更多编程语言，那未来就out啦。格物斯坦小坦克可以告诉你关于机器人编程要不要学的答案。 教育部也将启动中小学生信息素养测评，并推动在中小学阶段设置人工智能相关课程，逐步推广编程教育，也将编制《中国智能教育发展方案》。并与联合国教科文组织联合在北京举办“人工智能时代的教育：机遇与挑战”国际人工智能与教育大会。 在数字资源方面，通过数字资源，不断扩大优质教育资源覆盖面，提升教育服务供给能力，计划成立国家数字教育资源公共服务体系联盟，实现省级平台全部接入体系，完善大资源开发利用机制。 2019年，教育部将实施学生信息素养培育行动，完成义务教育阶段学生信息素养评价指标体系，建立评估模型，启动中小学生信息素养测评；并推动在中小学阶段设置人工智能相关课程，逐步推广编程教育；同时推动大数据、虚拟现实、人工智能等新技术在教育教学中深入应用。 因此教育培训机构又热闹起来，青少年编程培训班尤其火爆，不少家长心存疑虑：人工智能时代大发展，可这编程培训班的火爆会不会只是跟风炒作的产物？到底该不该让孩子学呢？ 近两年，少儿编程热度异乎寻常，或许与择校有关。如今，我们大量的学科竞赛被禁止，对校外辅导班的约束也越来越多，但编程作为一个面向未来信息社会高大上的项目、技能，是受到鼓励的。于是，少数学校以此作为挑选学生的尺子之一，在某种程度上带动了编程热，堪比当年的奥数热。

如果说每个孩子都应该好好学习数学，估计没有什么家长反对，但若说到学编程，恐怕就有不同意见和想法了。 从教学实践来看，学编程有助于建立数学思维。数学知识体系的分支非常多，像运筹学、组合数学、图论、统计数学等，很多偏向应用的数学分支，都是解决编程问题要用到的数学知识。学生如果学习了编程，就能够接触到这些有趣的数学理论和方法，无形中扩充了知识面，打开了视野，提高了解决问题的能力。在编程方面有特长的孩子，除了参加信息学竞赛，还可以进行更高级的创造和创新活动，把一些奇思妙想通过编程加以实现,形成产品，申请专利。 当今社会，正加速步入数字化时代。在可预见的未来，能否娴熟驾驭数字技术将是不可或缺的工作技能与生活技能。未来，编程语言可能会是一种生产工具，能用这种工具的不仅是工程师，还有很多是需要编程来提高效率的人。

SQL语言的应用实验报告 南京邮电大学

实验报告 2013 /2014 学年第二学期 实验名称SQL语言的应用专业广播电视工程 学生学号11003829 学生姓名____林钢_____ 指导教师胥备

SQL语言的应用实验报告 实验名称：SQL语言的应用 指导教师：胥备 实验类型：验证 实验学时：4*2 实验时间：2014年3月18日 一、实验目的和要求 练习使用SQL SERVER数据库产品，熟练使用查询分析器和企业管理器； 掌握SQL语言中常用的语句：用DDL创建基本表；用DML插入、修改、删除数据；用QL查询数据等。 二、实验环境(实验设备) 硬件：个人计算机； 软件：MS SQL SERVER环境。 三、实验原理及内容 1．用SQL SERVER的企业管理器创建数据库 数据库名称：M11003829 操作步骤：1、单击左侧的SQL Server组→右键→新建SQL Server注册→下一步→在左侧的“可用的服务器”栏选中或输入CC-PC→点击中间 的添加将CC-PC添加到右侧的“添加的服务器”栏→下一步→选 中“登录时使用Windows身份认证”→点击下一步→选中“在现 有SQL Server组中添加SQL Server”→点击下一步→完成→关 闭。 2、单击左侧的SQL Server组下面可用的已注册子组里面的数据库→ 右键→新建数据库→输入数据库名称M11003829 2．用查询分析器在上一步创建的数据库中完成以下功能 1)进入查询分析器并选择操作的数据库 操作步骤：1、开始→程序→MS SQL Server→查询分析器

设置：确认SQL Server(s)为CC-PC 选择Windows身份认证 确定 2、在工具栏的下拉链表种选择名为M11003829的数据库。 2)建立基本表：学生、课程和选课，写出DDL语句 建立学生表、插入数据。 学生 学号姓名年龄性别 S1 WANG 20 M S2 LIU 19 F S3 CHEN 22 M S4 WU 19 M S5 LI 21 F Create TABLE STUDENT ( SNO VARCHAR(7) NOT NULL, SNAME VARCHAR(10)NOT NULL, AGE INT NOT NULL, SEX VARCHAR(7), Primary Key(SNO), ); use M11003829; Insert Into STUDENT Values ('S1' ,'WANG', '20', 'M'); Insert Into STUDENT Values ('S2', 'LIU','19',' F'); Insert Into STUDENT Values ('S3', 'CHEN' ,'22', 'M'); Insert Into STUDENT Values ('S4', 'WU', '19', 'M'); Insert Into STUDENT Values ('S5', 'LI', '21', 'F'); 建立课程表、插入数据。

智能机器人学习教程

智能机器人学习教程 第1章预备知识 1.1虚拟机器人的结构与功能 1.1.1身体结构 在VJC1.5中，有五种型号的机器人：AS-M、AS-MII、AS-UII、AS-InfoX和AS-InfoM。图1－1是虚拟机器人的外形。虚拟机器人的身体结构跟真实的能力风暴智能机器人是相似的。本书中的范例采用的机器人型号均为AS-MⅡ。设置机器人型号的方法参见附录B。 图1－1虚拟机器人外形 1.1.2感觉器官 能力风暴智能机器人的感觉功能，是由机器人的传感器实现的。能力风暴机器人身上安装的传感器有以下几种： 1.红外传感器 红外传感器由红外发射器和红外接收器两部分组成。一旦程序中发出“红外测障”的指令，红外发射器就开始发射红外线。红外线遇到障碍物会反射回来，被红外接收器接收，从而机器人就能判断出障碍物所在的方位。虚拟机器人能够检测左、右、前三个方向的障碍物，跟真实的能力风暴智能机器人基本相同。发射红外线的虚拟机器人如图1－2所示。 图1－2机器人发射红外线示意图 2.光敏传感器

光敏传感器能够检测光线的强度，检测到的值为0～255之间的整数。光线越亮，检测到的数值越小；光线越暗，检测到的数值越大。此项功能跟真实的能力风暴智能机器人是一样的 3.碰撞传感器 虚拟机器人的碰撞传感器能够检测左、右、前、后四个方向的碰撞，型号为AS-InfoX 的机器人只能检测前、左、右三个方向的碰撞。如前所述，虚拟机器人共分五种，它们的的区别主要就体现在碰撞检测功能上。所以读者在打开程序时，无论是例程，还是自己编写保存的程序，如果涉及到“碰撞检测”，必须先设置相应的机器人型号（参见附录B），然后再打开程序、仿真运行。例如：打开例程“自由行走(M).flw”时，由于名称后面带有M，故须先将机器人型号设置为AS-M，然后再打开程序文件、仿真运行。打开例程“自由行走(Info).flw”时，最好先将机器人型号设置为AS-InfoM，然后再打开程序文件、仿真运行。 在碰撞检测功能方面，虚拟机器人跟真实的能力风暴智能机器人有较大差别（参见附录 C、D）。 4.声音传感器 声音传感器能够检测声强大小，检测到的值为0～255之间的整数。数值越小，声音越低；数值越大，声音越响。此项功能跟真实的能力风暴智能机器人是一样的。 5.地面灰度传感器 地面灰度传感器能够检测地面的灰度，检测到的值为0～255之间的整数。地面颜色越深，灰度值越大；地面颜色越浅，灰度值越小。此项功能跟真实的能力风暴智能机器人基本相同。 1.1.3编程语言 能力风暴智能机器人的编程语言是VJC1.5，由机器人C语言（简称JC）和流程图编程语言两部分组成。读者使用仿真版的时候，可以用流程图编程。在用流程图编程的同时，VJC1.5自动生成JC代码，便于读者观察、解释或修改程序，参见图1－3。在图1－3中，左边是流程图，右边是JC代码。在流程图编辑界面中，点击工具栏上的“JC代码”快捷按 钮，即可看到当前程序的JC代码。

工业机器人内部结构及基本组成原理详解

工业机器人内部结构及基本组成原理详解 工业机器人详解你对工业机器人有着什么样的了解？关于工业机器人，我们过去也反反复复推送了很多的文章，在这一次，我们将尝试解决有关--- 在工业环境中使用的最常见的机器人和作业时经常会遇到的问题。关于工业机器人定义什么可以被认为是一个工业机器人?什么不能被称为工业机器人？工业机器人直到最近才能避开这种混乱。不是在工业环境中使用的每个机电设备都可以被认为是机器人。根据国际标准组织的定义，工业机器人是一种可编程的三自由度或多轴自动控制的可编程多用途机械手。这几乎是在谈论工业机器人时被接受的定义。工业机器人自中年以来发生了什么变化？越来越多的工程师和企业家正在寻找越来越多的机器人技术，帮助在工业环境中优化工作流程的方式。随着时代的发展和机器人技术的进步，机器人手臂必须为诸如仓储中使用的群组AGV 等新手铺路。我们经常说典型的工业机器人由工具，工业机器人手臂，控制柜，控制面板，示教器以及其他外围设备组成。那么这些是什么？这些部分通常都在一起，控制柜类似于机器人的大脑。控制面板和示教器构成用户环境。工具（也称为末端执行器）是为特定任务设计的设备（例如焊接或喷涂）。机器人手臂基本上是移动工具的 东西。但并不是每个工业机器人都像一个手臂。不同机器人有不同 类型的结构。控制面板--- 操作员使用控制面板来执行一些常规任

务。（例如：改变程序或控制外围设备）。应用“机器人工人” --------------- 什么时候应该使用工业机器人而不是 人工？相信这个问题大家思考的次数并不少了。理想情况下，这应该是双赢的。想快速看到效果，你需要知道什么是别人最不喜欢的工作。想得最多的是那些重复的，乏味的工作，需要从工作人员那边进行大量单调的行动，这个思考是正确的，因为正是如此，例如从一个输送机到另一个输送机。如果总是相同的任务，您可以使用专门针对您的需求量身定制的自动化解决方案。工厂的工作处理需要越来越灵活，在这些情况下，正确的解决方案是：可以试用用于不同任务的可重新编程的机器人进行任务操作。此外，就是那些对人类工作有害的任务。（例如：用危险化学品进行表面处理，这是在有害环境中工作。在许多情况下，长期使用机器人比聘用工人更聪明和便宜。）当然，还有的是人类难以操作的工作。（例如：举或搬运重物或在不适合人类生活的条件下工作。）同样，在许多这些情况下，可以应用特定的自动化解决方案。然而，如果任务需要灵活性处理，还需要考虑要用到的机器人。以下是最常见的机器人应用程序列表：电弧焊、部件、涂层、去毛刺、压铸、造型、物料搬运、选择、码垛、打包、绘画、点焊、运输，仓储关于工 业机器人的结构-- 如何构建机器人手臂？（这很重要）在 本文中，将只列出工业机器人中使用的最常见的机器人结构类型。（详细内容公众号历史记录在“机器人类型”部分深入介绍这些类

【VIP专享】南邮数据库实验报告

课内实验报告 课程名：数据库原理与应用任课教师： 专业： 学号： 姓名： 2014/2015学年第2学期 南京邮电大学管理学院

指导教师成绩评定表 题 目学生成绩管理数据库的建立 学生姓名班级学号专业 评分内容评分标准总分评分 平时成绩10%认真对待课程设计，遵守实验室规定，上机不迟到早退，不 做和设计无关的事。 10数据设计是否完整、合理10流程设计是否全面、深入10 设计内容 30% 界面设计是否美观易用10 文档内容是否完整、逻辑清晰10 文档写作 20%文档格式是否符合要求10运行效果20 系统运行 40%现场问题的回答20 总评分 其他问题 成绩指导教师签名翟丹妮日期2015.6.10

……系统设计与开发 一．问题描述 1.场景介绍 学生成绩管理数据库的建立 2.存在的问题 数据录入方式的问题，查询问题，sql语言的编写 3.解决方式 你的系统打算通过什么方式来解决这些问题 使用ACCESS数据库来处理 二．系统分析 1.用户分析 教师、学生 2.流程分析 设计学生数据结构，输入信息，排版建立窗体搜索 3.数据分析 学生（学号，姓名，性别，年龄，籍贯，班级代号）课程（课程号，课程名称，学分数，教师代号） 成绩（学号，课程号，成绩，考试时间） 教师（教师代号，姓名，性别，年龄，职称） （1）构建一个教学管理关系数据库如下： 学生（学号，姓名，性别，年龄，籍贯，班级代号）课程（课程号，课程名称，学分数，教师代号） 成绩（学号，课程号，成绩，考试时间） 教师（教师代号，姓名，性别，年龄，职称） 4.功能分析 针对各类用户，你的系统打算分别提供哪些功能 学生成绩的录入，搜索，排名等

教育培训行业运营模式

教育培训行业不应按学校模式去运行，而应以公司模式去经营． 一流企业定标准，二流企业搞技术，三流企业拼价格 宣传方面 发传单没有问题，关键是执行的问题，要选择重点的区域，也就是有消费群体的地方。其实建议多帖海报，新东方就是靠它做的宣传，到现在都是的，已海报为主打。但是一定要形成一种铺天盖地的感觉。一望过去就是一片海报的海洋。内部的学生介绍个人给提成。对原来的同学进行电话回访。 考虑的招生策略是： 一、首先要在小区内大批的散发传单，让家长知道开设的项目；专人到小区、学校散发传单; 其中在金华地区的传单散发不仅仅是在小区，江南区应该增加“龙腾数码广场”“福泰隆四楼电影城”“金华商城”江北区应该增加“恒大”“金茂负一楼到四楼”“太阳城”等众多个人承包的商铺。商铺内的传单散发以写作报为主，增加可读性，也可以避免商场保安的驱逐。如果以写作报为宣传的主打，那写作报还可以直接放在沿街店铺的书架上，争取达到遍布各地区的效果。 二、要在重点地区悬挂条幅，包括小区主要出入口，

以及城市主要街道上，张贴海报； 三、要找口才优秀的人做咨询；编写一本家长完全手 册。在这本手册里，把培训概况、举办者的背景、办学理念、办学特色、收费标准、入学须知等做 一详细的介绍。若有家长来咨询时，送上一本。 四、让内部的学生进行宣传； 五、提出学功课免费学电脑等（对内部学生可以采用＂预交下学期学费，报名寒假班，免费学电脑＂的方针） 六、对老学员要进行电话回访； 七、请专业的的老师进行试讲； 八、做几块展版，搁在外面，以便家长前来咨询时参看。 九、在自己门口，挂一个横幅，以引起大家的注意。（汇金已经挂了） 十、依据自己的经济实力，有选择地在金华当地媒体，通常是电视台、报纸、室外广告牌上做宣传． 十一、必须全面招生，时间持续两个月。 十二、找学校老师．中小学辅导班成功与否教师是最关键的因素，只有真正的名师，才能带动学生的增加。 尽量不要咨询师自己去讲课（看着就不像资深教师）。再请名师做个针对家长的免费讲座等等

南邮课程设计实验报告

课程设计I报告 题目：课程设计 班级：44 姓名：范海霞 指导教师：黄双颖 职称： 成绩： 通达学院 2015 年 1 月 4 日

一：SPSS的安装和使用 在PC机上安装SPSS软件，打开软件： 基本统计分析功能包括描述统计和行列计算，还包括在基本分析中最受欢迎的常见统计功能，如汇总、计数、交叉分析、分类比较、描述性统计、因子分析、回归分析及聚类分析等等。具体如下： 1.数据访问、数据准备、数据管理与输出管理； 2.描述统计和探索分析：频数、描述、集中趋势和离散趋势分析、分布分析与查看、正态性检验与正态转换、均值的置信区间估计； 3.交叉表：计数；行、列和总计百分比；独立性检验；定类变量和定序变量的相关性测度； 4.二元统计：均值比较、T检验、单因素方差分析； 5.相关分析：双变量相关分析、偏相关分析、距离分析； 6.线性回归分析：自动线性建模、线性回归、Ordinal回归—PLUM、曲线估计； 7.非参数检验：单一样本检验、双重相关样本检验、K重相关样本检验、双重独立样本检验、K重独立样本检验； 8.多重响应分析：交叉表、频数表； 9.预测数值结果和区分群体：K-means聚类分析、分级聚类分析、两步聚类分析、快速聚类分析、因子分析、主成分分析、最近邻元素分析； 10. 判别分析； 11.尺度分析； 12. 报告：各种报告、记录摘要、图表功能（分类图表、条型图、线型图、面积图、高低图、箱线图、散点图、质量控制图、诊断和探测图等）； 13.数据管理、数据转换与文件管理； 二．数据文件的处理 SPSS数据文件是一种结构性数据文件，由数据的结构和数据的内容两部分构成，也可以说由变量和观测两部分构成。定义一个变量至少要定义它的两个属性，即变量名和变量类型其他属性可以暂时采用系统默认值，待以后分析过程中如果有需要再对其进行设置。在spss数据编辑窗口中单击“变量视窗”标签，进入变量视窗界面，即可对变量的各个属性进行设置。 1．创建一个数据文件数据 （1）选择菜单【文件】→【新建】→【数据】新建一个数据文件，进入数据编辑窗口。窗口顶部标题为“PASW Statistics数据编辑器”。 （2）单击左下角【变量视窗】标签进入变量视图界面，根据试验的设计定义每个变量类型。

机器人基本构成

机器人基本构成 机器人系统通常分为三大部分：机械部分、传感部分和控制部分；六个子系统：驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人环境交互系统、控制系统等组成（如图1所示）。 图1 机器人系统的基本构成 1.机械系统 机械系统又称操作机或执行机构系统，由一系列连杆、关节或其他形式的运动部件组成，通常包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等，构成多自由度机械系统。 工业机器人机械系统由机身、手臂和末端执行器组成，机身可具有行走机构，手臂一般有上臂、下臂和手腕组成，末端执行器直接装在手腕上，可以是两手指或多手指手爪，可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。 2.驱动系统 驱动系统主要指驱动机械系统的机械装置，根据驱动源不同可分为电动、液压、气动三种或三者结合一起的综合系统；驱动系统可以直接与机械系统相连，或通过皮带、链条、齿轮等机械传动机构间接相连。 3.感知系统 感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态信息，确定机械部件各部分的运行轨迹、状态、位置和速度等信息，使机械部件各部分按预定程序和

工作需要进行动作。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类感知系统对外部信息获取比较灵巧，但一些特殊信息传感器感知更有效。 4.控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成规定的运动和功能。若不具备信息反馈特种，则为开环控制系统；具备信息反馈特征则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统，人工智能控制系统；根据控制运动形式分为点位控制和轨迹控制。 5.交互系统 机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人可以与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等；也可以是多台机器人、多台机床、设备、零件存储装置等集成为一个可执行复杂任务的功能单元。 人机交互系统是操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，如计算机终端、指令控制台、信息显示板及危险信号报警器等。主要有两类：指令给定装置和信息显示装置。

2019儿童机器人教育品牌排行榜

随着时代的发展，行业的升级，机器人教育迎来曙光，有不少创业者看准时机，准备随时入行。但是全国有上百家机器人教育品牌，数万家连锁加盟机构，创业者们不仅感到眼花缭乱，而且不知如何选择。那么下面就罗列一下儿童机器人教育品牌排行榜，希望对创业者们有一定的帮助。 一、凤凰机器人 凤凰机器人是目前国内机器人加盟机构中综合水平较强的，它是中国文化上市公司“凤凰传媒”旗下教育培训品牌。它和同类品牌相比，不仅仅教授相关的科技知识，更注重科学的培养孩子的创新思维及创新能力。不仅品牌影响力巨大，而且丰富的创业资源和完善的课程体系让凤凰机器人在国内一直具备很高的口碑和市场反响，是更多创业者青睐的品牌。 凤凰机器人教育课程使用丹麦乐高LEGO教具，用于搭建社区、城市交通、动植物模型等。在教学过程中培养孩子感统协调能力、语言表达能力、空间方位感知觉、锻炼小肌肉群、初步的数形认识发展。

二、玛酷机器人 玛酷机器人，专注于3到13岁儿童科学素质整合培养的教育企业。公司于2014年推出“玛酷机器人”教育产品的加盟项目。拥有一整套完整的教学，管理，经营，团队，市场等方面的运营体系以及完善的IT支持体系，通过培训，研发，督导等方式帮助我们的加盟商用少的时间，低的成本，以好的质量进行机器人的教育校区经营。 三、瓦力工厂机器人 瓦力工厂机器人构建中心是优游宝贝教育集团旗下品牌，优游宝贝教育是青少年机器人教育全生态链企业。涵盖自主知识产权机器人教具研发、设计、生产，配套课程编写，国内外机器人赛事承办，机器人教师培训认证，机器人教育建构中心开设等业务。 四、格物斯坦机器人 格物斯坦机器人教育是格物斯坦机器人有限公司旗下机器人培训教育品牌，是国内机器人教育自主品牌，格物斯坦机器人教育致力于为中国4-16岁的少年儿童提供高品质的机器

机器人地组成系统

一．工业机器人组成系统 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括腰部、肩部、肘部和手腕部，其中手腕部有3个运动自由度。驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 几个问题： （1）巨轮机器人JLRB20KG机器人是点位型还是连续轨迹型？ （2）能不能编写一个简单程序，使机器人能够的末端能够走一个圆？ （3）能不能控制机器人中每一个电机的输出功率或扭矩？ （4）机器人每一个关节从驱动电机到执行机构的传递效率有没有？ 二．工业机器人的主体 机器人本体由机座、腰部、大臂、小臂、手腕、末端执行器和驱动装置组成。共有六个自由度，依次为腰部回转、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕回转、手腕俯仰、手腕侧摆。机器人采用电机驱动，电机分为步进电机或直流伺服电机。直流伺服电机能构成闭环控制、精度高、额定转速高、但价格较高，而步进电机驱动具有成本低、控制系统简单。 各部件组成和功能描述如下：

机器人的基本结构原理

教案首页 课程名称农业机器人任课教师李玉柱第2章机器人的基本结构原理计划学时 3 教学目的和要求： 1.弄清机器人的基本构成； 2.了解机器人的主要技术参数； 3.了解机器人的手部、腕部和臂部结构； 4.了解机器人的机身结构； 5.了解机器人的行走机构 重点： 1.掌握机器人的基本构成 2.弄清机器人都有哪些主要技术参数 3.机器人的手部、腕部和臂部结构 难点： 机器人的手部、腕部和臂部结构 思考题： 1.机器人由哪些部分组成？ 2.机器人的主要技术参数有哪些？ 3.机器人的行走机构共分几类，请想象未来的机器人能 否有其它类型的行走机构？

第2章概论 教学主要内容： 2.1机器人的基本构成 2.2机器人的主要技术参数 2.3人的手臂作用机能初步分析 2.4机器人的机械结构构成 2.5机器人的手部 2.6机器人的手臂 2.7机器人的机身 2.8机器人的行走机构 本章介绍了机器人的基本构成、主要技术参数，人手臂作用机能，在此基础上对机器人的手部、手腕、手部、。机身、行走机构等原理及相关的结构设计进行讨论，使学生对机器人的机构和原理有较为清楚的了解。 2.1机器人的基本构成 简单地说：机器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力。 不同类型的机器人其机械、电气和控制结构也不相同，通常情况下，一个机器人系统由三部分、六个子系统组成。这三部分是机械部分、传感部分、控制部分；六个子系统是驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统、控制系统等。如图2-1所示。

●是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体， 关节通常分为转动关节和移动关节，移动关节允许连杆做直线移动，转动关节仅允许连杆之间发生旋转运动。 个主要部●常规的驱 接地与臂、腕或手上的机械连杆或关节连接在一起，也可以使用齿轮、带、链条等机械传动机构间接传动。 ●感知系统 ．．．．由一个或多个传感器组成，用来获取内部和外部环境中的有用信息，通过这些信息确定机械部件各部分的运行轨迹、速度、位置和外部环境状态，使机械部件的各部分按预定程序或者工作需要进行动作。传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。 ●控制系统 ．．．．其任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。若机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统又可分为程序控制系统、

某学校机器人实验室筹建与发展方案

***市实验高中 机 器 人 实 验 室 筹 建 与 发 展 方 案 2015年3月

目录 一、意义 (3) 二、指导思想 (3) 三、目标规划 (3) 四、初期重点工作 (5) (一)组织机构建设 (5) (二)组织教师培训 (5) (三)加强队组活动，开展相关活动 (6) (四)校本机器人教材开发 (6) (五)监测评价 (6) 五、保障措施 (7) 附件1：机器人实验室建设方案 (8) 附件2：机器人课程开课方案 (14) 附件3：机器人课程授课方案 (17)

一、意义 中小学机器人教育与实践活动，是落实新课标要求，开展素质教育的一项崭新的内容。教育部从二○○三年起，把中小学机器人比赛纳入全国中小学电脑制作活动，同时普通高中新课程已将人工智能技术及简易机器人制作列入选修内容。目前，发达国家已把机器人教学实践活动作为中小学信息技术的必修课。在我国的上海、广东等发达地区，已开展了中小学机器人教育教学的试点工作，并取得了一定的实践经验。鉴于此,我校也应当开展中小学机器人教育教学工作。为此，我们仍有很多大量的工作要做。 二、指导思想 丰富中小学学生生活；激发创新精神；培养实践能力，大力推进学生素质教育。 三、目标规划 1、总体建设目标 通过开展机器人搭建、编程、创意等实践活动，开发学生的创新思维，培养和提高学生的动手实践能力；探索中小学机器人课程建设的规律和方法；加快我校中小学校机器人实验室建设；提高我校中小学机器人硬件开发水平和软件研发能力。

提高学校信息化教育水平，普及机器人基础知识，培养学生的信息素养、创新精神及实践能力，培养机器人后备人才，为实施“科教兴国、人才强国”战略奠定扎实基础。利用一至三年时间，建设健全的我校机器人实验室。 2、具体实施目标 （1）筹措资金，利用3-4个月的时间，分步骤有计划地建设符合学校发展实际的多功能机器人技术实验室（建设方案详见附件1）。 （2）在建设机器人实验室的基础之上，培养和培训机器人教学的师资力量，利用各种资源建立起我校机器人教学的师资队伍。如参观周边学校具有机器人教学实践经验的学校吸取他们的有效经验（外派学习）。与机器人实验室建设同步实施。 （3）利用1个月左右时间，建全实验室的软硬件配置，使之达到开设机器人课程的标准，并准备开课。 （4）在各项准备工作完成后，有计划有选择的逐步开设我校机器人课程（具体实施方案详见附件2）。时间初步定为2013-2014年第一学期。 （5）教学的同时，关注省、市、自治区的各类有关机器人的比赛，并根据实际教学情况有选择的参加比赛，争取为我校取得好的成绩和荣誉。

南邮单片机实验报告

南邮单片机实验报告 篇一：南邮数据库实验报告 数据库实验报告 （ XX / XX 学年第二学期）? ? 学号 姓名 指导教师 成绩 一、数据库原理第一次实验 【一】实验内容： 数据库表的建立与管理【二】、实验目的： 学习数据库及表的建立、删除、更新等操作。 注：本次实验题目，除了特殊要求，以T-SQL为主，并将所有语句标注好题号，留存在查询界面上，方便检查。【三】、实验题目及其解答： 1、创建一名为‘test’的数据库; CREATE DATABASE test 2、在“test”数据库中新建一张部门表“部门”，输入列：name（char，10位），ID（char，7位），manager (char,10位)各列均不能为空值。

Solution： use test CREATE TABLE 部门 (ID CHAR(7) NOT NULL,name CHAR(10) NOT NULL,manager CHAR(10) NOT NULL) 结果： 3、在“test”数据库中新建一张员工表，命名为 “员工”。在表中输入以下各列： name（char，10位），personID（char，7位），Sex（char，7位），birthday（datetime），deptID（char，7位），各列均不能为空值。 CREATE TABLE 员工 (name CHAR(10) NOT NULL, personID CHAR(7) NOT NULL, sex CHAR(7) NOT NULL, birthday datetime NOT NULL, deptID CHAR(7) NOT NULL) 结果： 4、修改表的操作练习： 1）将‘部门’表中的列ID设为主键； 2）将‘员工’表中personID设为主键，并将deptID设置为外键，关联到‘部门’表上的‘ID’列； 3）在‘部门’表中，添加列quantity(char, 5)； 4) 删除‘员工’表中的列‘sex’； 5）修改‘员工’表中列name为（varchar,8） ALTER TABLE 部门 ADD CONSTRAINT C1 PRIMARY KEY(ID) ALTER TABLE 员工ADD CONSTRAINT C2 PRIMARY