手把手教你搭建财务模型

手把手教你搭建财务模型

投行咨询或者投资界常说的Financial Model，俗称财务模型，听起来高大上白富美，实际上数学原理不超过四则运算，顶多加上开方和乘法。而且制作工具也非常简单，基本都是Excel。这个领域的Financial Model的复杂性不是体现在理论，而是体现在：

?商业逻辑清晰：找出核心的假设

?灵活性强：根据客户或老板需求快速调整，有时候真的是先有结论后有推论

?胆子大：针对众多不可测的变量敢于进行有量级精度的假设或者瞎猜，物理界有海森堡测不准原理，商业界有鲁智深测不怕原理

基本可以这么说，几乎所有的财务模型都是拿Excel做出来的。包括但不限于：

?偏会计或财务方面：财务三张报表的历史及预测

?偏项目投资或项目管理方面：NPV/IRR等模型

?偏股权及债券投资方面：市场规模预测、投资价值预测（DCF及Comparable 等等）等等、针对各种股权的回报预测

?偏交易方面：针对各类金融产品（FX、衍生品等等）的模型估算和执行策略等等。

如何搞好Model

因为Financial Model基本成为这几个高薪行业的基本功，不少人私信我要求

开一个关于如何做财务模型的Live，因为犯懒就利用这个专栏文章好好满足大

家的需求。

下图展现的是一个经典Financial Model的架构，选择这个模型来作为范例，因为它基本涉及到了金融和投资领域大部分需要建模的可能性：三张财务报表的预测、资产注入、投资回报及敏感性分析、LBO以及股份计算等等。

接下来讲述按照怎么样的顺序和思路来构建如此复杂的财务模型。我将这套方法称之为“逐步推进法”，核心主线是按照信息或数据的确定性，从强到弱，从常数、到历史数据、到假设、到商业条件逐步罗列出模型的已知数据，然后构建各类公式，把已知数据推导到目标数据，最后完成最核心的分析并展现最核心的输出。

第一步，设置核心常量。这一般都是些在该模型中不变动而且会高频反复用到的常量，比如：所得税率、汇率（当然在某些模型中，汇率会成为变量或者敏

感性分析中的场景变量）、市场调研报告对某类市场规模的历史数据总结及预估等等。建模型的最初可以梳理一遍，当然不可能尽善尽美，但是可以在构建过程中不断添加。

第二步，输入历史的财务报表。将历史的财务数据（完整的三张报表，如果需要，有可能拆分到每个季度或者1H/2H），输入到适合此次建模需要的标准格式中，并进行一定的财务指标分析，许多数据在核心假设设定以及场景设定中都有可能作为变量来使用。

在输入历史财务报表中的一个难点是，因为各报表的财务分类偶尔会发生变化

或者季报和年报的财务分类会略有不同，如何将其形成延时间序列完美展开的统一格式，是输入历史财务报表中的难点。

另外财务模型的核心是做出预测的三张财务报表，配平Cash Flow永远是一个蛋疼的点。这里有一个诀窍可以分享，就是对历史Balance Sheet中的各项按照Cash Flow的财务项进行归类并确定-/+，这样在预测财务报表的时候，搞定了另外两张表，七七八八就可以利用统一的公式自动生成Cash Flow。

第三步，设置核心假设。对于一些核心的假设提前列出来便于反复修改，比如：收入的逐年增长率、营销成本的占比以及毛利率等等，这一步的不少数据来自于第二步的财务分析。这一页的数字全是基于人肉假设，公司的一些财务指标会基本保持恒定（如：SG&A占比在商业模式很定的情况下保持不变）或者线性的可预期变化（如：市场份额的逐年增加，或者营销费用随着市场垄断地位的提升而逐年降低）。

这些假设看起来简单粗暴直接低科技，然而就个人经验而言，这是财务模型中最核心的部分——对公司以及相关部分最深入的理解，从公司的内部因素（成本控制、变现效率以及商业模式），到外部因素（税收政策、汇率变动以及竞争格局）。同时把这些因素都转化成数字，这个定量化的过程不求绝对的精准，而只求量级符合基本商业规律。比如：市场份额在三年内从10%增长到15%

还是16%谁也说不准，但是增长到50%就有点违背商业规律（互联网赢家通吃的模式另说）。

在财务模型中，往往有巨多的假设数据，这也是财务模型经常被人诟病之处。所以最好还是按照一定的框架或者思路呈现这些假设的数据，比如：以财务三张报表的核心架构作为假设数据的呈现结构。（灰色区域遮挡的模块是该公司的不同产品线）

第四步，设置各类商业条件。财务模型的另一大功效是验证那些核心的商业条件以及它们对于最后产出（比如：利润还是投资回报倍数等）的影响。

一般来讲根据某种商业条件由多个假设参数来描述，对多个假设参数进行不同程度的调整之后形成某种商业条件（也可叫做场景，case），最后观察不同商业条件下产出的差异。对于真正的决策层来说，往往不是根据一个数来拍，而是根据一个范围以及概率来做博弈判断以及最后的决定。因此这种不同商业条件对结果影响的分析，颇为重要的。

业界比较通行使用悲观、中性和乐观三种商业条件。然而这只是一维的，当然可以增加更多维度。下图就是两个维度的商业条件假设：不同的市场规模增长率（悲观、中性和乐观），不同的市场占有率变化（悲观、中性和乐观）以及毛利率变化（悲观、中性和乐观）。在本案例中，商业条件还要考虑资产注入的情况以及借债投资的情况。

第五步，计算。这部分全是干货，根据上面提到的已知数据、假设数据或者选中场景中的数据，严格按照公式进行计算（看起来公式很多，但是不用恐慌，这里的计算很难超过四则运算）。一般来讲，首先需要推导出来的时候预测的三张财务报表，这是之后更负责计算的基础。

当然财务模型的产出不可能仅仅是财务报表，投资人又不是会计。

下图是在本案例中的核心产出，不同场景下的IRR和回报倍数计算。该产出依赖于之前的计算过程——三张财务报表预测以及PE倍数假设等等。

下图以两个维度参数（EPS及PE）做敏感性分析。

同时这个产出涉及到了LBO和资产注入两大类商业条件的组合，最后其实是一个4维度的敏感性分析。商业条件通过前面提到的那一页来控制各类输入组合。

第六步，总结以及美观呈现核心产出。除去上面的计算过程不谈，最后需要把最核心的产出以美观形式呈现出来，便于讨论。到此，一个比较完整的模型就此完成。

教你如何看懂财务报表知识讲解

如何看懂会计报表（摘录自陆杭的家） 最近有很多人跑来问我，到底应该如何来看企业的财务报表，应该从哪几个方面来着手，才不至于将重要的财务信息遗漏掉。那好，我就简单写一下，方便大家，也解放自己。 要看懂一个企业的财务报表，首先要搞清楚至少应该有哪几张报表。 关于这个问题，我得说一下，报表是为了了解企业而服务的，做为企业的一个外部关系人，我们应该从哪几个方面来了解企业呢。至少从三个方面，大家注意，我说的是至少，而不是只是。从哪三个方面呢？一个是企业财务状况，二是企业的经营成果，三是企业的现金流量。说白一点，就是，一是要搞清楚我目前有多少钱和欠人家多少钱，二是要搞清楚我这一段时间是赚了是赔了，如是赚了，赚多少，如果是赔了，赔多少，三是要搞清楚这一段时间从我手头上经手了多少实实在在的票子，收了多少票子，支出去了多少票子。我们就要搞清楚这三个方面的问题，为了让我们搞清楚这三个方面的问题，企业给我们准备了三张报表，一张是资产负债表，这是为了让我们搞清楚第一个问题，另一张是利润表或损益表，这是为了让我们搞清楚第二个问题，第三张是现金流量表，这是为了让我们搞清楚第三个问题。因此，我们最常见的就这三张报表。 基本搞明白企业给我们准备了哪几张报表之后，我们来看一看，这三张表是个什么关系。为什么要搞明白这个问题呢，我打个比较简单的比方，比如，你想让一个人告诉你一些事情，你首先要搞明白，他是不是对你撒谎，如果搞明白呢，第一，你要看他说的话，是不是前后矛盾，能不能自圆其说，这主要从形式上来考查，第二，你得对他说的话进行深入分析，了解具体事实，再去问一问其他人对这个事情的看法，然后和他说的话做一个对比，看看有什么问题，等等，总之，要从内容上来考查。也就是说，要从两个方面去考查，即从形式上和内容上去考查，才要对这件事情有真正的了解。在这里，我们只是先从形式上来考查，至于如何从内容上来考查会计报表，我们在以后的时间里，和大家来讲。那如何从形式上来考查呢，也就是说，会计是企业经济活动的语言，会计报表是会计人员来做的，如何来考查这些"狡诈"的会计人员是不是说了假话呢，首先要搞清楚，这几张报表之间有什么关系，这些关系是不是正确的反映在这些会计报表上了。这些关系在会计上叫"勾稽关系"，当然，一般情况下，企业放到我们面前的会计报表，这些关系都是正确的，那是企业在私下里核对了很多次才拿出来的，所以，一般没有什么问题，作为一个公司的会计人员，如果这个"勾稽关系"没搞正确，那真正有点太对不起观众了。谈了这些报表的"勾稽关系"，主要有两种，一种是表内的"勾稽关系"，另一种是表间"勾稽关系"，第一种很简单，就是表内各项目之间的加加减减，看一看加减得对不对，汇总是否有误等；第二种较复杂一点，就是，一张报有的某一项或几项，与另一张报表的某一项或几项，有一个确定的关系，可以通过一定的公式来验证。 先让我们来看一看表内的"勾稽关系"吧。 先看一看资产负债表，这张报表主要是告诉我们，在出报表的那一时刻，这个公司资产负债情况如何，是穷还是富，穷的话，穷到什么地步，富得话，富得是不是流油。所以，这张报表，关键一点是看是什么时候出的，时点对这张报表的影响很大，因为，昨天穷，不一定今天就穷，今天富，不一定明天也一定也会福，三十年河东，四十年河西，没有一个人会在一辈子总是一个状况，对吧。在这张报表时，最重要的一个"勾稽关系"就是资产等于负债

手把手教你结构设计(入门到熟练)

手把手教你结构设计（入门到熟练） 1.结构设计的过程（了解） 本文是送给刚接触结构设计及希望从事结构设计的新手的，其目的是使新手们对结构设计的过程以及结构设计所包括的内容有一个大致的了解，请前辈们不要见笑了，新人们有什么问题也可以在贴中提出来，大家共同讨论，共同进步。 1，看懂建筑图 结构设计，就是对建筑物的结构构造进行设计，首先当然要有建筑施工图，还要能真正看懂建筑施工图，了解建筑师的设计意图以及建筑各部分的功能及做法，建筑物是一个复杂物体，所涉及的面也很广，所以在看建筑图的同时，作为一个结构师，需要和建筑，水电，暖通空调，勘察等各专业进行咨询了解各专业的各项指标。在看懂建筑图后，作为一个结构师，这个时候心里应该对整个结构的选型及基本框架有了一个大致的思路了. 2，建模(以框架结构为例)（关键） 当结构师对整个建筑有了一定的了解后，可以考虑建模了，建模就是利用软件，把心中对建筑物的构思在电脑上再现出来，然后再利用软件的计算功能进行适当的调整，使之符合现行规范以及满足各方面的需要.现在进行结构设计的软件很多，常用的有PKPM，广厦，TBSA等，大致都差不多。这里不对软件的具体操作做过多的描述，有兴趣的可以看看，每个软件的操作说明书（好厚好厚的，买起来会破产）。每个软件都差不多，首先要建轴网，这个简单，反正建筑已经把轴网定好了，输进去就行了，然后就是定柱截面及布置柱子。柱截面的大小的确定需要一定的经验，作为新手，刚开始无法确定也没什么，随便定一个，慢慢再调整也行。柱子布置也需要结构师对整个建筑的受力合理性有一定的结构理念，柱子布置的合理性对整个建筑的安全与否以及造价的高低起决定性作用...不过建筑师在建筑图中基本已经布好了柱网，作为结构师只需要对布好的柱网进行研究其是否合理.适当的时候需要建议建筑更改柱网.当布好了柱网以后就是梁截面以及主次梁的布置.梁截面相对容易确定一点，主梁按1/8~1/12跨度考虑，次梁可以相对取大一点主次梁的高度要有一定的差别，这个规范上都有要求。而主次梁的布置就是一门学问，这也是一个涉及安全及造价的一个大的方面.总的原则的要求传力明确,次梁传到主梁，主梁传到柱.力求使各部分受力均匀。还有，根据建筑物各部分功能的不同，考虑梁布置及梁高的确定（比如住宅，在房中间做一道梁，本来层就只有3米，一道梁去掉几十公分，那业主不骂人才怪...）。梁布完后，基本上板也就被划分出来了，当然悬挑板什么的现在还没有，需要以后再加上...,梁板柱布置完后就要输入基本的参数啦，比如混凝土强度啊，每一标准层的层高啊，板厚啊，保护层啊，这个每个软件设置的都不同，但输入原则是严格按规范执行.当整个三维线框构架完成，就需要加入荷载及设置各种参数了，比如板厚啊，板的受力方式啊，悬挑板的位置及荷载啊什么的，这时候模形也可以讲基本完成了，生成三维线框看看效果吧，可以很形象的表现出原来在结构师脑中那个虚构的框架. 2.计算 计算过程就是软件对结构师所建模型进行导荷及配筋的过程，在计算的时候我们需要根据实际情况调整软件的各种参数，以符合实际情况及安全保证,如果先前所建模型不满足要求，就可以通过计算出的各种图形看出，结构师可以通过对计算出的受力图，内力图，弯矩图等等对电算结果进行分析，找出模型中的不足并加以调整，反复至电算结果满足要求为止，这时模型也就完全的确定了.然后再根据电算结果生成施工图，导出到CAD中修改就行了，通常电算的只是上部结构，也就是梁板柱的施工图，基础通常需要手算，手工画图,现在通常采用平面法出图了，也大大简化了图纸有利于施工. 3.绘图 当然，软件导出的图纸是不能够指导施工的,需要结构师根据现行制图标准进行修改，这就看每个人的绘图功底了，施工图是工程师的语言，要想让别人了解自己的设计，就需要更为详细的说明，出图前结构师要确定，别人根据施工图能够完整的将整个建筑物再现于实际中，这是个复杂的过程，需要仔细再仔细，认真再认真。结构师在绘图时还需要针对电算的配筋及截面大小进一步的确定，适当加强薄弱环节，使施工图更符合实际情况，毕竟模型不能完完全全与实际相符.最后还需要根据现行各种规范对施工图的每一个细节进行核对，宗旨就是完全符合规范，结构设计本就是一个规范化的事情.我们的设计依据就是那几十本规范，如果施工图中有不符合规范要求的地方，那发生事故，设计者要负完全责任的......总的来讲，结构施工图包括设计总说明，基础平面布置及基础大样图，如果是桩基础就还有桩位图，柱网布置及柱平面法大样图，每层的梁平法配筋图，每层板配筋图，层面梁板的配筋图，楼梯大样图等，其中根据建筑复杂程度，有几个到几十个结点大样图. 4.校对审核出图 当然，一个人做如此复杂的事情往往还是会出错，也对安全不利，所以结构师在完成施工图后，需要一个校对人对整个施工图进行仔细的校对工作，校对通常比较仔细资格也比较老，水平也比较高，设计中的问题多是校对发现的，校对出了问题后返回设计者修改。修改完毕交总工审

手把手教你搭建财务模型

手把手教你搭建财务模型 投行咨询或者投资界常说的Financial Model，俗称财务模型，听起来高大上白富美，实际上数学原理不超过四则运算，顶多加上开方和乘法。而且制作工具也非常简单，基本都是Excel。这个领域的Financial Model的复杂性不是体现在理论，而是体现在： ?商业逻辑清晰：找出核心的假设 ?灵活性强：根据客户或老板需求快速调整，有时候真的是先有结论后有推论 ?胆子大：针对众多不可测的变量敢于进行有量级精度的假设或者瞎猜，物理界有海森堡测不准原理，商业界有鲁智深测不怕原理 基本可以这么说，几乎所有的财务模型都是拿Excel做出来的。包括但不限于： ?偏会计或财务方面：财务三张报表的历史及预测 ?偏项目投资或项目管理方面：NPV/IRR等模型 ?偏股权及债券投资方面：市场规模预测、投资价值预测（DCF及Comparable 等等）等等、针对各种股权的回报预测 ?偏交易方面：针对各类金融产品（FX、衍生品等等）的模型估算和执行策略等等。 如何搞好Model 因为Financial Model基本成为这几个高薪行业的基本功，不少人私信我要求 开一个关于如何做财务模型的Live，因为犯懒就利用这个专栏文章好好满足大 家的需求。

下图展现的是一个经典Financial Model的架构，选择这个模型来作为范例，因为它基本涉及到了金融和投资领域大部分需要建模的可能性：三张财务报表的预测、资产注入、投资回报及敏感性分析、LBO以及股份计算等等。 接下来讲述按照怎么样的顺序和思路来构建如此复杂的财务模型。我将这套方法称之为“逐步推进法”，核心主线是按照信息或数据的确定性，从强到弱，从常数、到历史数据、到假设、到商业条件逐步罗列出模型的已知数据，然后构建各类公式，把已知数据推导到目标数据，最后完成最核心的分析并展现最核心的输出。 第一步，设置核心常量。这一般都是些在该模型中不变动而且会高频反复用到的常量，比如：所得税率、汇率（当然在某些模型中，汇率会成为变量或者敏

“慧鱼模型”三自由度机械手

湖北理工学院毕业设计（论文） “慧鱼模型”三自由度机械手 设 计 小 册 学院：机电工程学院 班级：机械设计与制造 指导老师： 姓名：学号：201030120130 湖北理工学院毕业设计（论文） 一、概述 ............................................................ 1 1.1机电一体化技术 ................................................... 1 1.1.1机电一体化技术的定义和内容 (1) 1.1.2机电一体化系统组成 (1) 1.2. 慧鱼机器人 ..................................................... 2 1.2.1慧鱼创意教学组合模型简介 (2) 二、机器人的组成 .....................................................

2.1组成构件 ......................................................... 3 2.2慧鱼机器人分析 ................................................... 6 2.2.1机器人机构组成 (6) 2.2.2主要成分构成及功能 (7) 2.3. 机器人的工作空间形式 ............................................ 9 2.4机器人的机械运动形态和变换控制 .................................. 11 2.5机器人的位移、速度、方向的控制方法 (13) 湖北理工学院毕业设计（论文） 一、概述 1.1机电一体化技术 1.1.1机电一体化技术的定义和内容 机电一体化技术综合应用了机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术,接口技术及系统总体技术等群体技术,从系统的观点出发,根据系统功能目标和优化组织结构目标,以智能、动力、结构、运动和感知等组成要素为基础,对各组成要素及相互之间的信息处理、接口耦合、运动传递、物质运动、能量变换机理进行研究,使得整个系统有机结合与综合集成,并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制下,形成物质和能量的有规则 运动,在高质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现多种技术功能复合的最佳功能价值的系统工程技术。 1.1.2机电一体化系统组成 1.机械本体机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，它是机电一体化的基础，起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。 2.检测传感部分检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路，其作用就是检测机电一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变化，并将信息传递给电子控制单元，电子控制单元根据检查到的信息向执行器发出相应的控制。 3.电子控制单元电子控制单元是机电一体化系统的核心，负责将来自各传感器的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析，根据信息处理结果，按照一定的程度和节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的地进行。 4.执行器执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。执行器是运动部件，通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。 5.动力源动力源是机电一体化产品能量供应部分，是按照系统控制要求向机械系统提供能量和动力使系统正常运行。提供能量的方式包括电能、气能和液压

如何看懂企业的财务报表

在企业众多的财务报表中，对外公布的报表主要是资产负债表、利润及利润分配表、财务状况变动表。这三X表有不同的作用。简单地说，资产负债表反映了某一时期企业报告日的财务状况，利润及利润分配表反映企业某个报告期的盈利情况及盈利分配，财务状况变动表反映企业报告期营运资金的增减变化情况。 (1)偿债能力指标，包括流动比率、速动比率。流动比例通常以2为好，速动比率通常以1为好。但分析时要注意到企业的实际情况。 (2)反映经营能力，如在企业率较高情况下，应收帐款周转率、存货周转率等。周转率越快，说明经营能力越强。 (3)获利能力，如股本净利率、销售利润率、毛利率等。获利能力以高为好。 (4)权益比例，分析权益、负债占企业资产的比例。其结果要根据具体情况来确定优劣。 通过对企业毛利率的计算，能够从一个方面说明企业主营业务的盈利能力大小。毛利率的计算公式为： (主营业务收入-营业成本)÷主营业务收入=毛利÷主营业务收入 如果企业毛利率比以前提高，可能说明企业生产经营管理具有一定的成效，同时，在企业存货周转率未减慢的情况下，企业的主营业务利润应该有所增加。反之，当企业的毛利率有所下降，则应对企业的业务拓展能力和生产管理效率多加考虑。 面对资产负债表中一大堆数据，你可能会有一种惘然的感觉，不知道自己应该从何处着手。我认为可以从以下几个方面着手： 首先，游览一下资产负债表主要内容，由此，你就会对企业的资产、负债及股东权益的总额及其内部各项目的构成和增减变化有一个初步的认识。当企业股东权益的增长幅度高于资产总额的增长时，说明企业的资金实力有了相对的提高；反之则说明企业规模扩大的主要原因是来自于负债的大规模上升，进而说明企业的资金实力在相对降低、偿还债务的安全性亦在下降。 对资产负债表的一些重要项目，尤其是期初与期末数据变化很大，或出现大额红字的项目进行进一步分析，如流动资产、流动负债、固定资产、有代价或有息的负债（如短期银行借款、长期银行借款、应付票据等）、应收帐款、货币资金以及股东权益中的具体项目等。例如，企业应收帐款过多占总资产的比重过高，说明该企业资金被占用的情况较为严重，而其增长速度过快，说明该企业可能因产品的市场竞争能力较弱或受经济环境的影响，企业结算工作的质量有所降低。此外，还应对报表附注说明中的应收帐款帐龄进行分析，应收帐款的帐龄

PPP项目财务测算模型分析报告

PPP项目财务测算模型分析 一、财务测算在项目识别、准备、采购阶段的作用 财务测算是在合理假设的前提进行，与未来实际情况存在差异，进而影响项目实际的内部收益率。财务测算实际上是和实施方案、物有所值和财政承受能力互相依托，为政府提供参考依据，为引进社会资本和招标或磋商时设定合理标的，对项目的落地实施加以保障。 物有所值指标是现值概念，判断是否采用PPP模式代替传统政府投资运营提供公共服务的一种评价方法。财政承受能力指标是年度指标，是规范PPP项目财政支出管理、控制财政风险的定量分析方法。二者应用的场景和作用不同。 二、PPP项目财务模型要素表

PPP项目中咨询机构需要根据以上财务报表建立财务测算模型，清晰准确呈现PPP项目全生命周期存在的成本、利润、风险和项目收益情况。根据财务测算模型，编制物有所值评价报告、财政承受能力论证报告、项目实施方案以及PPP项目协议中与项目回报机制相关的财务内容。 三、不同类PPP项目测算模型的异同 （一）不同行业，PPP项目涉及的运营维护内容和成本项则不同。

（二）PPP项目投资建设形成的固定资产，项目公司拥有的资产使用权和 收益权，不论折旧还是摊销，都是以投资建设形成的资产原值（包括建设期利息）为基数进行分摊，有的咨询机构忽略国家相关部门对固定资产折旧的最短 年限做出规定，例如，房屋、建筑物为20年，市政道路和高速公司的大中小修最长年限等。 （三）打包类型的PPP项目，存在将经营性、准经营性、非经营性子项目 分别建立现金流量表，对不同类型子项目分开进行财务可行性和政府补贴测算。可能导致经营性项目收益未能弥补到可行性缺口补贴中，政府未能从经营性子 项目中获利，却为准经营性和非经营性子项目支付大量的财政补贴。 （四）融资比例不同财务杠杆不同，导致同一项目因融资比例变化而使得 项目收益高低不同，从未导致政府对项目缺乏合理的判断标准，也导致投融资

基于CATIA的机械手建模及运动仿真

基于CATIA的机械手建模及运动仿真 米双年 （武汉理工大学汽车学院，车辆1005班，学号0121007250502）[摘要] 本文主要介绍了一些工程车上机械手的简单建模过程和其工作过 程中的运动仿真。首先，在CATIA中进行建模操作，将机械手分为6个简单的零件，分别进行三维建模操作。然后将所有的零件进行装配，成为机械手模型。最后在DMU模块中进行相关参数的设计，对机械手进行运动仿真。 关键词：机械手;三维建模；运动仿真 前言 日常生活中，我们总能看到各式各样的推土机，挖掘机等大型机械，加快了我们建设的步伐，这些都可以看成是机械手的功劳。机械手的发明大大减轻了人力劳动，替人我们做繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。它能完成转动、抓取等功能，转动的功能使得机械手能够以不同的形态进行工作，提高了适应性，本设计中的主要运动关系也是转动。 建模过程主要是将各个零件画出来，并注意零件之间的配合关系，采用全局考虑的方法，运用简单的部件反映出机械手的基本原理即可，并学会简单的修饰。装配过程则是注意约束关系的定义，操作的一些小技巧，注意坐标轴的位置关系。运动仿真主要是模拟机械手的工作过程，通过设置转动时间、转动角度、转动顺序等参数，掌握运动仿真的基本操作和编程的简单语法结构。能够使机械手按照我们预定的轨迹进行运动。 1机械手 1.1机械手简介 它是一种模拟人手操作的自动机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。我们日常生活中看到的挖掘机，钻井机等工程机械都含有机械手，可以说，它给我们的生活带来了极大的便利。正是有了这些东西，城市的建设速度才越来越快。 1.2机械手构成 机械手主要由手部机构、运动机构和控制系统三大部分组成。手部的设计是根据其工作的内容而定的，包括形状大小等参数。运动机构主要是一些臂，通过转动来实现不同的工位，驱动方式有气压液压等。自由度的多少是衡量机械手灵活度的一个标准，自由度越多则机构越灵活。 1.3 机械手的特点 节约人工成本、减轻工人的工作劳动力。安全性高，人们可以坐在驾驶室中操作机器。提高效率，提升品质，适用范围广。目前很多领域都能看到机械手的影子。 2 三维设计及装配 2.1 机械手零件建模 本次设计中，我将机械手分为5个部分，分别是底座，竖直节臂，转动臂，连接块，以及两个夹紧指。 首先设计底座部分，底座是一个简单的圆锥台，可以用梯形绕其一竖直边进行360°的旋转而得到，此处注意设计好上圆台的大小，方便和竖直节臂进行连接。 接下来的任务是设计竖直的节臂和转动臂，这两个臂的形状大致上相同，只是由于要连接起来，所以在连

教你怎样看懂财务报表内容

教你如何看明白财务报表01 2009-12-19 19:09 阅读106 评论0 字号：小 一.报表的形成、作用与原则 掀起你的盖头来----报表是什么 报表的雏形是一些由企业自行设计的财务记录和分类帐簿， 它们反映了报表的最初目的——为企业的业主记录和反映每天 的业务活动情况。这些财务记录随意地、偶然地、时断时续地保持着和进步着。当时的银行并不信任这些成堆的，一无标准二无质量操纵的财务记录和分类帐簿。一直到税收的出现，定期公布标准化的才提到了日程上来，随着准则的颁布和政府干预的加强，早期的财务记录和分类帐就演变成了今天广为采纳的几种差不多的报表，依照这些浓缩的信息能够有效地推断一个企业的财务状况。 现在的报表是企业的人员依照一定时期(例如月、季、年)的

记录，按照既定的格式和种类编制的系统的报告文件。随着企业经营活动的扩展，报表的使用者对信息的需求的不断增加，仅仅依靠几张报表提供的信息差不多不能满足或不能直接满足他们的需求，因此需要通过报表以外的附注和讲明提供更多的信息。 我们将这些附有详细附注和财务状况讲明书的报表称为财务报告。在实际工作中，由于需要报告的表外信息越来越多，附注的篇幅就越来越大，导致报表仅仅成为财务报告中的一小部分，但仍然是最重要、最核心的组成部分。 思念你的人是我----什么人需要阅读报表 思念报表的人、关怀报表的人成千成万，但他们关怀的目的和重心各不相同。 ——政府职能部门：统计、监管、税收 ——上级公司：打算、预算、决策 ——本企业：、检讨、调整 ——机构：评估、信贷 ——股东：财务状况、经营业绩、投资回报 ——公众(证券市场的潜在投资者)：分析、预 测、投资 ——保险公司：承保、理赔

企业财务模型

企业财务模型 建立一个公司的财务模型是进行DCF现金流分析估值的基础。虽然这很基本，但是并不是所有的专业人士都能掌握这个基本技能。我就知道有一个掌管将近60亿人民币的某基金经理不知道如何建立财务模型，无法平衡资产负债表。把钱交给这些所谓的“专业人士”管理，我觉得很不靠谱。当然，很多基金，包括对冲基金，都不太重视建模型，他们快速的决策过程让耗时费力的建模变成了累赘。所以，很多基金都会直接拿证券分析师的模型进行分析。还有的基金只做一张表，也就是利润表的模型。一个完整的企业财务模型包括三张表：资产负债表、利润表、现金流量表。这三张表相互联系，互相影响，构成了对一个企业财务运营的完整模拟。通过对模型参数的调整，可以对企业的各种运营状况进行研究，从而对现金流和估值有深入的分析。在建立模型之前，首先要对会计准则和这三张表的内在关系深入了解。我对这三张表的理解，一图以概之： 对于一个有过严格工科教育的人来说，财务模型非常小儿科。因为三张表的关系并不复杂，数学表达上也超不出加减乘除四则运算的范围。但是，真正了解这三张表的内在联系，深入了解公司的运营本质，才能真正建好一个财务模型。建模准备在建立模型前，首先要取得至少过去5年的财务数据，以便根据历史数据设定对未来的假设。当然，不仅是数字，更要通读过去5年的年报，尤其是财务报表附注部分，掌握数据后面的信息。利润表建立财务模型的第一步就是建立利润表模型。利润表与其它两个表的联系不是最为复杂，利润表更多的是给现金流量表和资产负债表提供输入，所以利润表比较容易建立。为了建立利润表，必须对影响利润表的一系列因素进行假设。一些最基本的假设如下：

在所有的假设中，销售额增长率是最为关键的一个，因为很多的其它参数的假设都是基于销售额的一个比例而来。在做假设时，既要参考历史数据，也要考虑公司未来的发展，可以说是没有绝对的正确与否。但是，在利润表上，有一个重要的质量监控指标，这就是运营杠杆。一般来讲，一个公司的运营杠杆相对固定。如果预测未来公司的各项数字，发现运营杠杆与历史相比有重大变化，这时候就要重新检查各种假设，看是不是有不合理的地方。一般的模型假设都没有深入的固定成本与费用和可变成本与费用的分析，很容易把运营杠杆的效果就忽视了。利润表上另外一个重要的质量监控指标就是净利润增长率与ROE的关系。在盈利能力与资本结构不变的情况下，ROE就是净利增长的极限。如果净利润增长远远超过历史平均ROE水平，那么这个公司一定有重大的改变，比如增发或借贷这样的资本结构变化，或者盈利能力的大幅度提高。如果没有这些重大改变，肯定有一些假设是错误的。资产负债表资产负债表相对比较复杂，与利润表和现金流量表都有紧密的内在联系。

模型机械手改进

模型机械手改进 【案例导读】 在《科学与技术》教材五年级下中有《自制机械手》和《机器人世界》的内容，学生非常感兴趣，于是我们开展了以模型机械手改进为主题的STEM 活动，将前后内容贯通、有机结合，让学生在设计制作活动中掌握STEM 学习模式，形成项目工程意识和乐于创新的意识。 恰好当时上海市青少年科技创新大赛有一个项目是运水机器人，模型机械手改进的成果正好符合比赛要求，可谓是一举多得。 【学习流程】 【学习目标】 科学（S ） 1. 知道机械手是一种简单机器人。 技术（T ） 1. 能将气压传动与机械手组合，制作运水机器人。 工程（E ） 1. 在制作运水机器人的过程中不断改进优化制作方案。 数学（M ） 运水机器人设计制作比赛 1、自制模型机械手 2、了解机器人，知道机械手是一种 简单的机器人。 设计制作运水机器人 改进完善运水机器人

1.会利用“杠杆平衡条件”计算并设计机械手的起重臂。 【适用年级】 小学五年级 【案例过程】 ※引出问题和确定需求 1.五年级学生自制机械手的活动 2.提出运水机器人设计制作比赛。 ※调查研究与学习支持 在学生掌握了自制机械手的技能后，进行了解机器人的活动。 活动一：调查了解机器人 1.了解机器人，搜集图片与资料。 2.知道机械手是简单的机器人。 3.找出适合做送水机器人的机械手外形。 ※分析观点与建立模型 在调查了解的基础上，进行运水机器人的设计与制作。 活动一：确定任务要求 1.明确要求：运水机器人要求用机械手将纸杯从起点运送至终点。 活动二：尝试运水机械手的设计制作 1.制作放大版的模型机械手，进行运水测试。 2.在运水测试中遇到什么问题，如何解决？ ※测试优化与与解决问题 按比赛要求改进和测试运水机器人。 活动一：改进机器人 1.了解规则：运水机器人动作时不能让水杯底部着地，力臂需能将机械手抬升，到终点时又要把水杯放置于桌面。 2.探究：如何在做后一个动作时保持前一个动作？ 3.研究气压传动，发现大针筒传动小针筒能省力。 4.计算力臂长度：利用杠杆平衡原理进行设计。 5.用气压传动方式优化原有连杆传动模式。

手把手教你看懂财务报表

财务报表分析 前言：随着经济全球化的发展，通信技术，网络技术的推广，世界已经成为了一个真正的地球村，人与人之间，企业与企业之间甚至国与国之间的关联都越来越紧密。我们处理问题、办理事情的过程，很多时候都变成了获取有效信息的并成功处理这些信息的过程。 财务报表作为所有企业经营活动最基本的也是最重要的信息披露方式，已经成为这个信息化社会最被关注的元素，成为我们每个人生活的一部分。即便你最近赋闲在家，每天只是做饭、看看书，安逸地享受生活，你也不可避免的要接触到与财务相关的数据。更何况在这信息爆炸的时代，在这“投资时代”，我们每天都在主动或被动地接受财务分析，财经评论。所以了解财务基本知识，看懂财务报表已经成为大众生活的必须和必需了。而作为财会专业的同学们，看懂财务报表以及运用财务报表分析问题时通向高管的必要途径，因此我们开设了这门课。 第一章初识财务报表 要读懂财务报表，并能做简单的财务分析，必须了 解财务报表的基本知识，这就好比好朋友让你评价他新装修得房子怎么样，你最起码需要了解他家有几间房子，各间房子主要功能是什么，然后才能有针对性地进行评价。 通用的圈套财务报表覆盖了一个企业的生产、经营、

投资、客户、供应商、员工信息、员工福利等所有的状态，如果能静下心来慢慢读，我们能发现，千篇一律的报表格式，虽然永远只有0-9 共十个数字组合，却恰恰是一部真正的大百科全书，每月都讲述着一个企业的大小事情。 老师通过一个通俗的老母亲餐厅的例子，来说明财务报表的定义、分类、作用、以及我们读懂财务报表的意义。 第一节什么是财务报表 1.1.1 财务报表的构成财务报表是对企业财务状况、经 营成果和现金流量的结构性表述。财务报表至少应当包括下列组成部分：（1）资产负债表；（2）利润表； （3）现金流量表；（4）所有者权益（或股东权益）变动表；（5）附注

手把手教你学FPGA 设计思想篇

泽屹电子 手把手教你学FPGA 设计思想篇 阿东团队编著

手把手教你学FPGA 设计思想篇

目录 写在前面...................................................................................................................................... - 4 - 1 什么是设计思想.................................................................................................................... - 6 - 2 概述........................................................................................................................................ - 6 - 3 代码简单化............................................................................................................................ - 6 - 4 注释层次化............................................................................................................................ - 7 - 5 交互界面清晰化.................................................................................................................... - 7 - 6 模块划分最优化.................................................................................................................... - 7 - 7 代码工具化............................................................................................................................ - 8 - 8 方案精细化............................................................................................................................ - 8 - 9 资源合理化............................................................................................................................ - 9 - 10 时序流水化.......................................................................................................................... - 9 - 11 资源优化方法.................................................................................................................... - 10 - 12 代码自检............................................................................................................................ - 10 - 13 通用电路BB化.................................................................................................................. - 10 -

机械手设计说明书doc

机械手设计说明书 篇一：机械手设计说明书 指导老师： 设计合作成员： 一、设计项目名称 机械手臂手指机构2 二、设计目的 本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。手指的动力驱动方式为液压传动。液压传动的机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。 三、设计要求 (1)机械手为专用机械手，适用于夹六菱柱形钢质工件。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)主要设计出机械手的手部机构。 (4)液压传动系统液压缸的选用 四、设计方案 4.1 机械手基本形式的选择 机械手的典型结构一般可分为：回转型（包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种）、移动型（移动型即两手指相对支座作往复运动）和平面平移型。本设计采用二指回转型手抓。 4.2 机械手的主要部件及运动 本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。主要

的运动有直动液压缸驱动齿条的平动、齿轮和齿条的啮合运动、连杆的转动和手抓的平行移动。 4.3 驱动方式的选择 本机械手的驱动方案采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。 4.4 机械手的技术参数列表 用途：卸码垛机械手臂抓重：5kg 抓取的物体的几何形状：宽度为90～110mm六菱柱形钢质工件机械手自重：小于等于10kg 4.5 机械工作原理 机械手的夹工件的工作原理框图如图1所示。 图1. 机械手夹工件的工作原理框图 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手能适应六菱柱形钢质工件不同面的夹持，故带有水平转盘手臂的回转运动。 传动机构采用齿条与齿轮啮合。本机械通过液压驱动传递动力推动齿条平动，齿条与齿轮啮合将液压缸传来的水平运动转化为齿轮连杆的回转运动。而齿条与齿轮啮合驱动四连杆转动，四连杆机构使夹板水平移动，完成对工件的夹紧松开。机械手的整体结构图如图2、图3所示。手爪部分特点如下表述： 1. 机械手手部由手爪（即夹板）和传力机构所构成。

如何才能真正看懂上市公司财务报表

如何才能真正看懂上市公司财务报表 你必须知道每1元现金是怎样从一家公司的消费者手中转到我们投资者（股东）手里的。 一个实例： 消费者史蒂文花1000元从戴尔公司买了一台电脑。戴尔公司将付给雇员和零部件商821元。怎么看出来？因为制造成本/销售收入=82.1%，这说明戴尔公司收到1000元在支付完制造成本后还剩179元。 剩余的179元发生了什么？大约86元用于广告和管理费（销售和管理费用），13元用于研发，25.5元缴税，1000元销售收入还剩60元净利润。 这一活动过程告诉我们什么？ 1.利润率相当低，1000元只有60元净利润，大部分收入给了雇员和零部件商以及公司运营。 2.在研发和市场营销上投入较少。作为戴尔是好事，因为它是低成本生产商。但如果是医药企业，研发/营业收入=1.5%那就太少了，令人担心。 拿过一张财务报表，首先看现金流量表，检查公司去掉伪装后还剩多少现金；再看资产负债表，检查财务基础是不是健康；最后看利润表，检查获得多少利润，并查看毛利率。 一、现金流量表 经营活动现金流量 现金流量表是一家公司创造价值的真正试金石，不需要每一次都仔细检查现金流量表的

每一项，因为这些都已经完美的包含在“经营活动现金净额”下。营运资本变动科目常常是净利润和经营活动现金流量不同的最大原因，需要逐条分析。 1.折旧和摊销 不是现金费用，需要加回净利润。 2.营运资本变动——赊销和借钱都影响营运资本，因为应收账款增加意味着现金流量减少；应付账款增加则现金流量增加；存货增加则现金流量减少。 投资活动现金流量 投资活动现金流量——包括花在长期性投资科目（如国定资产）上的钱和长期性投资。 1.投资收益——公司投资已经赚取或亏损的钱。 2.发行/购买股票 筹资活动现金流量 1.支付红利 2.发行新股在稀释现有股价的同时充实了公司现金。 3.发行偿还债务——是否有借款或偿还了先前借款。 二、资产负债表 平衡式：资产-负债=所有者权益 资产 流动资产

财务模型分析

财务模型与分析要点 主要内容 ●概述 ●财务模型的建立 ●财务模型与公司价值分析的运用 ●总结 1. 概述 价值评估的必要性与意义 ●价值评估是测定公司资产价值的手段 ●价值评估是投资决策的基础 ●价值评估为经济结构调整提供条件 ●价值评估是优化资源配置的导向 建立财务模型进行价值评估的必要性 ?财务模型和公司估值广泛运用于各种交易。 –筹集资本（capital raising)； –收购合并（mergers & acquisitions)； –公司重组（corporate restructuring)； –出售资产或业务（divestiture) ?公司估值有利于我们对公司或其业务的内在价值（intrinsic value）进行正确评价，从而确立对各种交易进行订价的基础。 ?对投资管理机构而言，在财务模型的基础上进行公司估值不仅是一种重要的研究方法，而且是从业人员的一种基本技能。它可以帮助我们： –将对行业和公司的认识转化为具体的投资建议 –预测公司的策略及其实施对公司价值的影响 –深入了解影响公司价值的各种变量之间的相互关系 –判断公司的资本性交易对其价值的影响 ?强调发展数量化的研究能力。采用该方法不仅可以促进公司核心竞争力的形成和发展，而且有助于公司成为国内资本市场游戏规则的制订者。财务模型和对公司进行价值评估不是我们工作的最终目标，是我们为实现目标（即提出投资建议）所需的

重要工具。 公司估值的主要方法 ?进行公司估值有多种方法，归纳起来主要有两类： 现金流折现的基本步骤（1） 行业分析-确定公司所处行业 ?分析行业的增长前景和利润水平 ?确定行业成功的关键要素（Key Success Factors) 公司分析-概述公司现状和历史趋势 ?对公司进行SWOT分析，确定竞争优势 ?分析公司策略，判断是否具有或发展可持续的竞争优势 财务模型-分析公司发展趋势 ?确定财务模型的关键假定 ?制作包括利润表，资产负债表和现金流量表在内的财务模型

三自由度机械手毕业设计

三自由度机械手毕业设计

“慧鱼模型” 三自由度机械手 设 计 小 册 学院：机电工程学院班级：机械设计与制造 指导老师：蔺绍江 姓名：王连海

学号：201030120130

一、概述 (1) 1.1机电一体化技术 (1) 1.1.1机电一体化技术的定义和内容 (1) 1.1.2机电一体化系统组成 (1) 1.2. 慧鱼机器人 (2) 1.2.1慧鱼创意教学组合模型简介 (2) 二、机器人的组成 (3) 2.1组成构件 (3) 2.2慧鱼机器人分析 (6) 2.2.1机器人机构组成 (6) 2.2.2主要成分构成及功能 (7) 2.3. 机器人的工作空间形式 (9) 2.4机器人的机械运动形态和变换控制 (11) 2.5机器人的位移、速度、方向的控制方法 (13)

一、概述 1.1机电一体化技术 1.1.1机电一体化技术的定义和内容 机电一体化技术综合应用了机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术,接口技术及系统总体技术等群体技术,从系统的观点出发,根据系统功能目标和优化组织结构目标,以智能、动力、结构、运动和感知等组成要素为基础,对各组成要素及相互之间的信息处理、接口耦合、运动传递、物质运动、能量变换机理进行研究,使得整个系统有机结合与综合集成,并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制下,形成物质和能量的有规则运动,在高质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现多种技术功能复合的最佳功能价值的系统工程技术。 1.1.2机电一体化系统组成 1.机械本体机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，它是机电一体化的基 础，起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。 2.检测传感部分检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路，其作用就是 检测机电一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变 化，并将信息传递给电子控制单元，电子控制单元根据检查到 的信息向执行器发出相应的控制。 3.电子控制单元电子控制单元是机电一体化系统的核心，负责将来自各传感器 的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析，根 据信息处理结果，按照一定的程度和节奏发出相应的指令，控 制整个系统有目的地进行。 4.执行器执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。执行 器是运动部件，通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。 5.动力源动力源是机电一体化产品能量供应部分，是按照系统控制要求向机械 系统提供能量和动力使系统正常运行。提供能量的方式包括电能、气 能和液压能。

知识：手把手教你计算光电参数,设计高光效产品

知识：手把手教你计算光电参数，设计高光效产品 作为一个光学设计师，在工作中经常遇到关于光电参数计算的问题，以前100lm/W灯管就是好产品，但随着LED的发展，要求也水涨船高，现在很多工程案例为了节能，光效从120涨到150、甚至180lm/W，让人非常头疼。 下面结合实例，谈一谈怎么设计一款光电满足要求的灯具。 标称值一般指产品稳定后的测试数据。 你首先必须知道灯具测试的标准，大部分灯具可以直接通过积分球完成光电测试，依据IESLM79提供的方法，需要待灯具稳定后来测试，至于一些参数虚标的产品可以无视。

图1.IES LM79中对灯具稳定的要求 为什么一定是稳定后的数据，大部分LED产品从瞬态到稳态都有一个衰减，而这些衰减很大，不能够忽视。 通过测试这些衰减大小，可以等到一个相对的热衰减系数，可以参看红字部分。 表2市场上8-9W球泡灯的测试参数 LED灯珠选型与测试 设计的时候，首先是LED选型，LED规格书好多页，让你眼花缭乱。主要有额定功率、光通量、电压、色温、显色指数、色容差等等。如果继续深究下去，支架有ppa、pct、emc 几种，芯片尺寸有好多种，荧光粉、硅胶、金线、支架金属都有很大的猫腻，这些对光源寿命都有着很大影响。 对LED而言，最重要的就是额定电流下光通量，比如现在最常用2835颗粒，额定60mA 的光通量24-26lm。那是不是我将100pcs该LED焊在灯条上，60mA测试时光通量就是240-260lm？

答案是否定的，以下是一些误差的来源，最后测试报告一定是以自己仪器测试为准，所以就需要弄清楚这些系数。 表3 一些误差汇总 然而这些系数有时候推算比较麻烦，也少不了很多一对一测试。所以我的思路是，直接将厂商的标准LED灯珠焊在灯板上，用大积分球测试，直流供电，测试多个电流下的数据。 如果你设计一款常规的产品，对光效没有要求，额定电流下测试就可以了。但如果你需要更高光效的产品，那些方法就不适用了，要么选择更亮的灯珠，要么就是降低电流使用，更多的时候两者需要结合来使用。 表4 一款颗粒的测试数据 LED灯珠数量计算 做好以上一些工作后了，你还缺少两个重要的参数，一个是灯具电源转换效率，另外一个就是灯具的光学效率，可以通过如下公式计算，有时候面对全新的灯具无从入手，可以根据经验进行一些估算。