AOAC Official Method 2000.15 Rapid Enumeration of Coliforms in Foods

17.3.04A

AOAC Official Method2000.15

Rapid Enumeration of Coliforms in Foods

Dry Rehydratable Film Method,

Petrifilm TM Rapid Coliform Count Plate

First Action2000

(Applicable to determination of confirmed coliforms at14and24 h in foods.Not applicable to hash brown potatoes.)

See Tables2000.15A and B for the results of the interlaboratory study supporting acceptance of the method.

A.Principle

Method uses bacterial culture plates of dry medium and cold-water-soluble gel.Undiluted or diluted test suspensions are added to plates at a volume of1.0mL per plate.Pressure,when ap-plied to plastic spreader placed on overlay film,spreads the suspen-sion evenly over a20cm2growth area.Gelling agent is allowed to solidify,and plates are incubated and then counted.A serological pipet or automatic pipet can be used for suspension addition for bac-terial count analysis.

B.Apparatus and Reagents

(a)Petrifilm Rapid Coliform Count(RCC)plates.—Plates (available from3M Microbiology Products,St.Paul,MN55144) contain modified violet red bile(VRB)nutrients,cold-wa-ter-soluble gelling agent,tetrazolium indicator dye,and pH indica-tor.

(b)Plastic spreader.—Provided with Petrifilm plates,has a re-cessed side and a smooth flat side,designed to spread suspension evenly over plate growth area.

(c)Pipets.—1.0and10.0mL serological pipets with0.1mL graduations.Pipets must accurately deliver required volume.Do not use<10%of their total volume.For example,to deliver1mL,do not use pipet>10mL;to deliver0.1mL,do not use pipet>1mL.(Cali-brated3M?Electronic Pippetor,or equivalent,may be used to de-liver1.0mL.)

(d)Colony counter.—Quebec Dark-Field Colony Counter (VWR Scientific Products,Willard,OH),or equivalent.

(e)Sterile sodium hydroxide solution..—1M.Dissolve40g NaOH in1L water.Autoclave15min at121°C.

(f)Dilution water.—Prepare stock solution by dissolving34g KH2PO4in500mL water,adjust to pH7.2with1M NaOH(ca175 mL),and dilute to1L with water.Prepare buffered water for dilu-tions by diluting1.25mL stock solution to1L with boiled and cooled water.Autoclave15min at121°C.

(g)Blender or stomacher.—Waring blender or equivalent,or Seward Ltd.(98Great North Rd,London N2OGN UK,+44(0)20 83654100)400stomacher,or equivalent.

C.Preparation of Test Suspension

Prepare test suspension as in966.23B(see17.2.01).Specified di-lutions are for maximum sensitivity.Higher dilutions may be plated as needed.Do not use diluents containing citrate or thiosulfate.Mix all dilutions by shaking25x through30cm arc in7s.Blend or stom-ach solids2min to homogenize.

(a)Whole milk,2%milk,1%milk,skim milk,and raw milk.—Plate1mL undiluted or diluted product on dry-film coliform count plate,B(a).Incubated colony count on undiluted plate is count/g.

(b)Ice cream and mixes,chocolate milk.—Make1:10dilution of product[11g/99mL dilution water,B(f)].Plate1mL on dry-film coliform count plate,B(a).Incubate.Multiply colony count by dilu-tion to obtain count/g.

(c)Butter and margarine.—Proceed as in(b)with diluent prewarmed to40–45o C.Do not use citrate buffer to homogenize product.

(d)Sour cream,yogurt,and frozen yogurt.—Proceed as in(b). After dilution adjust pH to6.5–7.5with1M NaOH,B(e),(ca

0.1mL/g product).

(e)Cheddar cheese,cottage cheese,instant nonfat dry milk, whey powder,and related products.—Proceed as in(b).Do not use citrate buffer to homogenize product.

(f)Nondairy foods.—Weigh50g test portion in sterile blender jar.Add450mL diluent and blend for2min in high speed blender jar at16000–18000rpm.As required,adjust pH of suspension to 6.5–7.5with1M NaOH,B(e),(ca0.1mL/g suspension).If entire test sample contains<50g,weigh a portion of test sample and add sterile diluent to make1:10dilution.Prepare all decimal dilutions with90mL sterile diluent plus10mL previous dilution unless otherwise specified.

D.Analysis

Place dry Petrifilm RCC plate,B(a),on flat surface.Lift top film and inoculate1mL suspension onto center of bottom film.Carefully roll top film down onto inoculum.Distribute inoculum over20cm2 growth area with downward pressure on center of plastic spreader device(flat side down).Leave plate undisturbed to permit gelling agent to solidify.Incubate plates up to24h at35±1°C.In incubator, place plates in horizontal position or in Petrifilm plate rack,clear side up,in stacks not exceeding20units.Count plates within1h af-ter incubation period is completed.

Petrifilm RCC plates can be counted on a standard colony counter or other illuminated magnifier.Do not count colonies on foam dam because they are removed from selective influence of the medium. Do not count artifact bubbles that may be present.Confirmed coliforms will appear as red colonies associated with gas after8–24 h of incubation.They are red colonies associated with one or more gas bubbles and with or without yellow acid zones.Plates with 10–150colonies are to be selected.If no plate has at least10red col-onies with gas,record the exact count on the least dilute inoculum.If all plates have counts>150,determine the estimated count by count-ing the number of colonies in one or more representative squares,de-termining average number per square,and then multiplying the average number by20(circular growth area is ca20cm2).If the plates are too crowded to estimate counts,report the count as too nu-merous to count.

Reference:J.AOAC Int.85,56(2002).

Table2000.15A.Results of interlaboratory study of the Petrifilm RCC method at14and24h for detection of coliforms in foods Food type Level a n b Mean c s r RSD r,%s R RSD R,%

14H

Cheddar cheese Low10(0) 1.860.2714.520.3217.20

Medium10(0) 2.870.13 4.530.20 6.97

High10(0) 3.900.08 2.050.19 4.87 Vanilla ice cream Low9(0) 2.780.06 2.160.15 5.40

Medium10(0) 3.670.11 3.000.19 5.18

High11(0) 4.720.10 2.120.19 4.03 Flour Uninoc.11(0) 3.260.27d8.280.4413.50

Low11(0) 2.920.29e9.930.3411.64

Medium11(0) 3.150.4514.290.4514.29

High11(0) 3.490.21d 6.020.3510.03 Macaroni and cheese Low9(0) 2.210.16e7.240.3716.74

Medium10(0) 3.170.19e 5.990.3611.36

High10(0) 4.320.12e 2.780.29 6.71 Fresh refrigerated uncooked pasta Low10(0) 2.340.15d 6.410.3715.81

Medium10(0) 3.330.14e 4.200.3610.81

High10(0) 4.260.307.040.4310.09

24H

Cheddar cheese Low11(0) 1.890.2613.760.3116.40

Medium11(0) 2.890.13 4.500.217.27

High11(0) 3.930.09 2.290.19 4.83 Vanilla ice cream Low9(0) 2.840.05 1.760.14 4.93

Medium11(0) 3.700.11 2.970.19 5.14

High11(0) 4.780.10 2.090.16 3.35 Flour Uninoc.11(0) 3.330.26d7.810.4112.31

Low11(0) 2.970.27e9.090.3010.10

Medium9(2) 3.220.3811.800.3811.80

High11(0) 3.520.16d 4.550.329.09 Macaroni and cheese Low10(0) 2.200.2410.910.3917.73

Medium10(0) 3.240.17d 5.250.309.26

High10(0) 4.370.11e 2.520.26 5.95 Hash brown potatoes Low11NG f NG NG NG NG

Medium11NG NG NG NG NG

High11NG NG NG NG NG Fresh refrigerated uncooked pasta Low10(0) 2.360.16d 6.780.3715.68

Medium10(0) 3.340.13d 3.890.3510.48

High10(0) 4.270.307.030.429.84

a Low=10–100cfu/mL,medium=100–1000cfu/mL,high=1000–10000cfu/mL.

b Number of laboratories with complete data;number of outliers appears in parentheses.

c Log coliform count/g.

d Significantly better repeatability(p<0.01).

e Significantly better repeatability(p<0.05).

f NG=colonies with yellow acid zones were present;however,no gassin

g colonies were detected.

Table2000.15B.Results of interlaboratory study of standard method for detection of coliforms in foods

Food type Level a n b Mean c s r RSD r,%s R RSD R,% Cheddar cheese Low11(0) 1.900.2915.260.3015.79

Medium11(0) 2.950.13 4.410.217.12

High11(0) 3.990.12 3.010.20 5.01 Vanilla ice cream Low9(2) 3.030.07 2.310.08 2.64

Medium9(2) 3.830.07 1.830.11 2.87

High11(0) 4.810.08 1.660.24 4.99 Flour Uninoc.11(0) 1.970.6734.010.9548.22

Low10(0) 1.720.5431.400.6940.12

Medium11(0) 2.510.4819.120.6525.90

High11(0) 2.780.5720.500.9032.37 Macaroni and cheese Low10(0) 2.270.3013.220.5524.23

Medium10(0) 3.200.4112.810.6520.31

High9(1) 4.040.22 5.450.358.66 Hash brown potatoes Low10(0) 2.060.4119.900.6933.50

Medium10(0) 3.230.257.740.5316.41

High10(0) 4.000.9624.00 1.0927.25 Fresh refrigerated uncooked pasta Low10(0) 2.150.5525.580.6228.84

Medium10(0) 3.380.3811.240.6820.12

High10(0) 4.370.4610.530.4610.53

a Low=10–100cfu/mL,medium=100–1000cfu/mL,high=1000–10000cfu/mL.

b Number of laboratories with complete data;number of outliers appears in parentheses.

c Log coliform count/g.

协同创新体系研究综述_赵志娟

浙江省科技信息研究院赵志娟吴磊琦俞云峰 协同创新体系研究综述 摘要：协同创新是当今科技创新的新范式，是提升产业竞争力、区域创新能力的新模式，也是目前国内外学者的研究热点。通过对协同创新的理论内涵、体系建设、存在问题以及学者 提出的对策建议等研究进行综述，全面了解协同创新体系的理论研究和实践应用现状。 关键词：协同创新；模式；体系；综述 引言 创新已经从早期的技术驱动的创新，发展为目 前开放创新的阶段。在开放创新的时代，企业的创 新活动离不开外部创新资源的参与。协同创新是当 今科技创新的新范式，是提升产业竞争力、区域创新 能力的新模式，也是目前国内外学者的研究热点。 当前，我国正处于经济转型升级，加快创新驱动发展 战略的关键时期。对协同创新的理论、体系建设、存 在问题和对策建议进行综述研究，将对实施协同创 新举措加快产业转型升级、提升企业创新能力、解决 科技与经济两张皮等，具有重要的指导和借鉴意义。 一、协同创新的内涵研究 “协同创新”一词最早是由国外学者彼得.葛洛 (Peter Gloor)给出明确的定义，他认为协同创新是 由一组人员组成网络小组，借助网络交流思想、信息 和技术等进行合作，实现共同目标。Aokimasahi在 对协同创新进行定义时，认为协同创新是高等院校、 科研机构与企业等处于不同行业领域的主体通过相 互合作影响产生的一种协同作用，从而可以实现提 升各自发展潜能，实现1+1>2的合作过程。 国内学者徐莉等认为协同创新是企业、高校与 科研机构以资源共享为前提条件，以资源融合、成果 互惠、利益分配以及风险分担为准则形成的分工合 作契约[1]。周正等认为,基于主体间优势资源互补 与整合的产学研协同创新活动本质是彼此间核心能 力的互补与融合[2]。魏奇锋,顾新从知识流动的角 度分析,认为产学研协同创新过程是知识跨组织流 动从而产生的知识增值过程，即协同创新主体从知 识共享、知识创造到知识优势形成的过程[3]。 二、协同创新体系建设研究 协同创新体系的应用领域广泛，根据文献梳理， 国内外已创建的协同创新体系可以分为以政府为主 的宏观协同创新、以产业为主的中观协同创新、以高 校或企业为主的微观协同创新三个层次。相应的创 新研究模型分别对应于国外学者Segarra-BlascoA 的多主体间的协同创新模型，Elzkowita的企业、产 业和政府三螺旋模型和Kuen-Hung&Wang的中小企 业协同创新模型。根据文献研究，国内外学者主要 从协同创新模式分类、协同创新体系建构、产业应用 研究等角度进行协同创新体系研究。 1.协同创新模式研究 基于协同创新模式分类的视角，目前主要有要 素协同创新模式和主体协同创新模式。要素协同创 新模式又可以分为机构内部的要素协同或者要素整 合平台，基于要素整合的平台为主的协同创新模式 一般由政府为主导推动。主体协同创新模式又可以 分为纵向协同创新模式和横向协同创新模式：纵向 协同模式一般是基于产业价值链，与产业价值链上 的相关企业建立联盟，互补长短，获取规模经济效 益。何勇等从供应商、客户等主体角度研究了纵向 协同创新模式；横向协同创新主要指围绕某一主题， 不同创新主体间的协同，一般包括企业、高校、科研 院所、政府等创新主体[4]。彭华涛,马龙指出在横向 协同创新中各创新主体因为目标不同、利益交叉以 及信息不对称等因素，很难形成合力，需要政府发挥 主导作用，统一协同主体的步调[5]。 研究与探讨

产学研协同创新能力提升对策研究

产学研协同创新能力提升对策研究 摘要：目前，我国存在着科技成果闲置、科技工作与人才培养没有形成良性互动、企业缺少关键核心技术等问题。如何有效聚集创新资源、推进创新主体合作、促进科技成果转化，更好为创新型国家的建设服务，这是实现自主创新的新思考。文章对我国产学研现状进行剖析，并依据国家对创新能力的要求提出了提高产学研协同创新能力的对策建议。 关键词：科技；产学研；创新能力 协同创新指创新资源和要素有效汇聚，通过突破创新主体间的壁垒，充分释放彼此间“人才、资本、信息、技术”等创新要素活力而实现深度合作。在科技经济全球的背景下，能有效提高创新效率的重要途径，既为开放、合作、共享的协同创新模式，这是因为协同创新是以大学、企业、研究机构为核心要素，以政府、金融机构、中介组织、创新平台、非营利性组织等为辅助要素的多元主体协同互动的网络创新模式，通过资源整合达到1+1+1>3的非线性效用，并能有效促进大学、企业、研究机构发挥各自的能力优势，实现优势互补，加快推动技术产业化。因此，如何充分调动大学、企业、研究机构等各类创新主体的积极性与创造性，如何加快不同领域、不同行业以及创新链个环节间的技术融合与扩散，这对实现知识创造主体与技术创新主体间的深入合作与资源整合显得及其重要。本文将从我国产学研协同创新发展现状、存在的问题、对策建议三个方面对如何提升我国产学研协同创新能力进行探讨。 1我国产学研协同创新发展现状 1.1取得的成果 党的十五大报告首次明确提出“产学研”，随后在2006年国家颁布的《规划纲要》、2007年十七大报告、2012年十八大报告逐步确立了通过强化企业的创新主体地位，以市场为导向，构建产学研技术创新体系，不断增强国家自主创新能力建设。清华大学建校100周年胡锦涛总书记的讲话强调了产学研工作对人才培养、科学研究能力、服务经济社会发展的重要性，特别是高校在推动协同创新过程中起到的重要作用。在这一时代背景下，我国取得了相当的协同创新成功经验，例如中关村协同创新计划，它以产业链为基础，打造高新技术产业集群的企业标准联盟、技术联盟和产业联盟，引导和支持各类主体的协同创新活动，呈现出政府引导调控下外部需求驱动、参与各方内在利益驱动的两大运作模式。为进一步深化高校的机制体制改革，转变高校创新方式，我国于2012年5月7日推进“2011计划”，更使得国内一批高等院校从重大前瞻性科学问题、行业产业共性技术问题，及区域经济与社会发展的关键问题出发，发挥了高校多学科、多功能的综合优势，融合多渠道资源，为建设创新型国家作出积极贡献。目前我国共培育了167个协同创新中心，由高校牵头，联合了科研院所、行业企业、地方政府等优势资源，吸纳了超过200亿元的社会资金，其中14个中心成为首批国家协同创新中心，包括由北京大学、清华大学、中科院物理所等组成的量子物质科学协同创新中心，河南农业大学、河南工业大学、河南省农科院等组成的河南粮食作物

产学研协同创新发展现状及对策研究

产学研协同创新发展现状及对策研究 [摘要]产学研协同创新作为提升国家产业技术能力的基本途径，是创新体系建设中的重要内容。国家鼓励高校与科研机构、企业开展深度合作，推进产学研协同创新。本文以创新型国家建设为研究背景，以协同创新理论在产学研合作中的应用和发展为研究对象，介绍了协同创新理论，分析了产学研协同创新发展现状和当前存在的主要问题，并有针对性地提出了对策建议。 【关键词】产学研合作；协同创新；现状；对策建议 引言 产学研合作作为一种促进社会技术创新模式，综合了企业、高校和科研机构等单位的优势资源。通过产学研合作，可以促进高校院所科研成果转化、提高科研水平，带来经济和社会效益，同时促进高校院所、企业和地方政府等相关各方的协同创新和发展，提升全社会的创新创造能力。2006年，党中央、国务院作出了《关于实施科技规划纲要增强自主创新能力的决定》，国务院颁布实施《国家中长期科学和技术发展规划纲要（2006-2020年）》，明确提出，把建立以企业为主体、产学研结合的技术创新体系作为国家创新体系建设的突破口。此外，党的十七大报告明确指出，要“加快建立以企业为主体、市场为导向、产学研相结合的技术创新体系”。鉴于产学研合作涉及政、产、学、研、金、用等多个单元，必须多方协同并进，才能推动产学研协同创新，促进创新型国家建设。 一、协同创新理论介绍 协同创新（Collaborative Innovation）理论，美国麻省理工学院斯隆中心（MIT Sloan’s Center for Collective Intelligence）研究员彼得·葛洛（Peter Gloor）最早将其定义为“由自我激励的人员所组成的网络小组形成集体愿景，借助网络交流思路、信息及工作状况，合作实现共同的目标。”[1]国内以许庆瑞为首的浙江大学创新管理研究团队，先后采用理论推导、案例研究、统计实证等方法，以全面创新管理为中心，连续、系统地对协同创新进行了多角度、不断深入的研究，从技术、组织与文化的协同创新，技术—市场创新的协同与管理，企业技术与制度创新协同及其动态演化过程，技术与非技术要素协同创新，各创新要素全面协同程度与企业特质的关系等方面开展研究。 协同创新不同于原始创新的协调合作，有别于集成创新、引进消化再创新的产品技术要素整合，其本质是管理创新，打破部门、领域、行业、区域、国别界限，实现创新要素的最大限度整合。随着科技与经济结合的不断加速，协同创新重要性日益凸显，协同创新思想已经成为当今创新理论最重要的核心理念，协同创新理论已经发展成为一种新的“技术——经济”范式，主要表现拥有组织内部形成的知识分享机制，拥有共同的目标、内在动力，可以便捷地直接沟通；依靠现代信息技术构建资源平台；开展多方位交流和多样化合作[2]。

高校协同创新的现状与对策研究

高校协同创新的现状与对策研究 进入新世纪以来，创新逐渐成为经济社会发展的主要驱动力，特别是知识创新成为国家竞争力的核心要素。在这种大背景下，创新已经成为我国加快转变经济发展方式、推动科学发展、促进社会和谐的重要政策选择。但是，与发达国家相比，我国科学技术总体水平还有较大差距，体制机制还存在不少弊端，高校尚未完全实现其服务于国家，服务于人民，服务于科学，服务于地方，服务于行业，服务于企业的总体目标；企业尚未真正成为技术创新的主体，自主创新能力不强；各方面科技力量自成体系、分散重复，整体效率不高。因此，亟需加强协同创新，推动高校科技管理从研发管理转向创新管理，不断提升高校科技创新能力。 第一章高校协同创新的内涵 2011年4月24日，胡锦涛总书记在庆祝清华大学建校100周年大会上发表讲话，指出，推动经济社会又好又快发展，实现中华民族伟大复兴，科技是关键，人才是核心，教育是基础。着重阐述了“协同创新”的重要思想及其重要性，强调“创新能力提升”是提高高等教育质量的灵魂和关键。指出高等学校特别是研究型大学，既是高层次创新人才培养的重要基地，又是基础研究和高技术领域创新成果的重要源泉。要积极推动协同创新，要通过体制机制创新和政策项目引导，鼓励高校与科研机构、企业开展深度合作，建立协同创新的战略联盟，促进资源共享，联合开展重大科研项目攻关，在关键领域取得实质性成果，努力为建设创新型国家作出积极贡献。 协同创新（Collaborative Innovation）由美国麻省理工学院斯隆中心（MIT Sloan's Center for Collective Intelligence）的研究员彼得·葛洛（Peter Gloor）最早给出定义，即“由自我激励的人员所组成的网络小组形成集体愿景，借助网络交流思路、信息及工作状况，合作实现共同的目标”。高校协同创新是指高校内部各学科之间、不同高校各学科之间以及高校与科研机构和企业之间，高校教师、科研机构研究者、企业生产者以及管理者之间，围绕国家重大战略需求、重大科技项目、解决行业关键和共性技术以及生产实际中的重大问题，投入各自的优势资源和能力，在政府、科技服务中介机构、金融机构等相关主体的协同支持下，合作攻关，从而力求在科学研究、技术开发上取得重大进展和突破的创新活动。具体来说，在学科上，更注重多学科交叉荣融合；在社会发展上，科

ABB机器人-RAPID程序指令与功能简述

5.6 RAPID程序指令与功能简述5. 6.1 程序执行的控制 1. 程序的调用 指令说明 ProcCall 调用例行程序 CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序 RETURN 返回原例行程序 2. 例行程序内的逻辑控制 指令说明 Compact IF 如果条件满足，就执行下一条指令 IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序 FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序 WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序 TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 GOTO 跳转到例行程序内标签的位置 Lable 跳转标签 3. 停止程序执行 指令说明 Stop 停止程序执行 EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始 Break 临时停止程序的执行，用于手动调试SystemStopAction 停止程序执行与机器人运动 ExitCycle 中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。 5.6.2 变量指令 1. 赋值指令 指令说明:= 对程序数据进行赋值 2. 等待指令 指令说明 WaitTime 等待一个指定的时间，程序再往下执行 WaitUntil 等待一个条件满足后，程序继续往下执行

WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值 WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值 3. 程序注释 指令说明 Comment 对程序进行注释 4. 程序模块加载 指令说明 Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存 UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块 Start Load 在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中 Wait Load 当Start Load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用CancelLoad 取消加载程序模块 CheckProgRef 检查程序引用 Save 保存程序模块 EraseModule 从运行内存删除程序模块 5. 变量功能 指令说明 TryInt 判断数据是否是有效的整数 功能说明 OpMode 读取当前机器人的操作模式 RunMode 读取当前机器人程序的运行模式 NonMotionMode 读取程序任务当前是否无运动的执行模式 Dim 获取一个数组的维数 Present 读取带参数例行程序的可选参数值 IsPers 判断一个参数是不是可变量 IsVar 判断一个参数是不是变量 6. 转换功能 指令说明 StrToByte 将字符串转换为指定格式的字节数据 ByteToStr 将字节数据转换为字符串 5.6.3 运动设定 1. 速度设定 功能说明 MaxRobSpeed 获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度

协同创新运行机制探析

协同创新运行机制探析 ——基于高校创新主体的视角 摘要：通过协同创新内涵和要素等的综合分析，探讨高校主导的协同创新运行机制的基本内涵；分析我国高校主导的协同创新动力机制中在思想、利益分配方式和评价指标体系上存在的问题，以及高校协同创新内部跨学科研究和外部协同创新的几种具体运行方式的优缺点、特点及适用范围等；提出了完善高校主导的协同创新运行机制的对策建议。 关键词：协同创新，运行机制，创新人才培养，高校 胡锦涛总书记在清华大学百年校庆的讲话中，首次将协同创新提高到国家战略地位。讲话要求“积极推动协同创新，通过体制机制创新和政策项目引导，鼓励高校同科研机构、企业开展深度合作”。为落实胡锦涛总书记的指示，教育部、财政部联合启动实施“高等学校创新能力提升计划”（简称“2011计划”）。“2011计划”是继“211工程”、“985工程”之后，我国高等教育发展的又一重大战略部署，对积极推进政府、高校、科研院所、企业以及地区间的协同创新，对提高高等教育质量、建设世界一流大学、建设创新型国家等均具有重要战略意义。高等学校特别是研究型大学，既是高层次创新人才培养的重要基地，又是基础研究和高技术领域创新成果的重要源泉，是国家创新战略体系的重要组成部分。因此，深入研究高校主导的协同创新运行机制等相关问题，对于全面提高高等教育质量，贯彻落实高等学校创新能力提升计划，促进协同创新又好又快发展，尤其是推动高校主导的协同创新机制化、常态化等具有重要意义。 一、协同创新运行机制的基本内涵 协同创新的理论基础可追溯到协同学理论。协同学作为自组织领域的一个理论分支，发源于自组织又不同于自组织。自组织理论是探讨系统演化中协同过程和机理的理论，耗散结构理论、超循环理论和协同学是研究自组织过程的系统科

ABB机器人RAPID指令中文翻译

RAPID参考手册 指令 张建辉韩鹏

1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途： 当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例： AccSet的基本范例说明如下。 例1AccSet 50，100； 加速度备限制到正常值的50%。 例2AccSet 100，50； 加速度斜线限制到正常值的50%。 项目： AccSet Acc Ramp Acc： 数据类型：num（数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度加速度加速度 时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置： ●冷启动 ●加载了新的程序 ●从头开始执行程序时 语法： AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；” 相关信息：

1.2．ActUnit—激活一个机械单元 用途： ActUnit用来激活一个机械单元。 例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例： ActUnit的基本范例说明如下： 例1 ActUnit orbit_a； orbit_a机械单元的激活。 项目： AccUnit MechUnit MechUnit： 机械单元 数据类型：mecunit（机械单元） 要激活的机械单元的名称。 程序执行： 当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。 如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。限制： 如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。 AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。 语法： ActUnit [MechUnit “：=”]<机械单元变量（V AR）>“；” 相关信息：

ABB机器人的程序编程

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全力满足教学需求，真实规划教学环节 最新全面教学资源，打造完美教学模式 ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程 6.1任务目标 掌握常用的PAPID程序指令。 掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2任务描述 ◆建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指 令的基本操作练习。 ◆掌握常用的RAPID指令的使用方法。 ◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3知识储备 6.3.1程序模块与例行程序 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示： RAPID程序的架构说明： 1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，

用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3） 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都 有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4） 在RAPID 程序中，只有一个主程序main ，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。 操作步骤： 1. 2. 3.4.

abb机器人-rapid程序指令与功能简述

abb机器人-rapid程序指令与功能简述第5章 ABB机器人的程序编程 5.6 RAPID程序指令与功能简述 5.6.1 程序执行的控制 1. 程序的调用 指令说明 ProcCall 调用例行程序 CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序 RETURN 返回原例行程序 2. 例行程序内的逻辑控制 指令说明 Compact IF 如果条件满足，就执行下一条指令 IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序 FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序 WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序 TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 GOTO 跳转到例行程序内标签的位置 Lable 跳转标签 3. 停止程序执行 指令说明 Stop 停止程序执行 EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始

Break 临时停止程序的执行，用于手动调试 SystemStopAction 停止程序执行与机器人运动 中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。ExitCycle 如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。 5.6.2 变量指令 1. 赋值指令 指令说明 := 对程序数据进行赋值 2. 等待指令 指令说明 WaitTime 等待一个指定的时间，程序再往下执行 WaitUntil 等待一个条件满足后，程序继续往下执行 第 1 页共 1 页 第5章 ABB机器人的程序编程 指令说明 WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值 WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值 3. 程序注释 指令说明 Comment 对程序进行注释 4. 程序模块加载 指令说明 Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存 UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块