研华继电控制器4000系列(如4068、4069等)编程说明

研华继电控制器编程说明

看完本文，您可以触类旁通，了解研华其他的控制设备。欢迎交流：qq12778446，非聊编程，请勿加q。

下图是研华说明书中的例子：

一、命令说明

上面的例子是两种发送命令给研华控制器的方法。

方法1:#140005(cr)

这种是一次性发给一个控制器命令，可以使多个该控制器的通道闭合（通电）。

本命令的意思为控制总线上14号地址的所有通道（00），接收05的闭合指示。05中的5，转换为二进制为00000101（8通道控制器使用），也就是第0和第2通道通电。

测试：#010005(cr)

（每个控制器默认出厂地址为01号地址。上述命令是ascii码，要写入串口，必须转换成HEX码，才能以byte数组方式写入串口，对应字符附后，转换结果为#=23,0=30,1=31,5=35，cr=0D,往里套即可）

打开串口后，点击开

果然0、2通道通电。

关闭：

全部通道不通电。

方法2:#151201(cr)

这种是给指定控制器指定通道发送闭合（通电）命令。一个命令，只控制单个通道。本命令的意思为控制总线上15号地址的2号通道（命令中的12，1不变，表示单通道控制，2表示2号通道），接收闭合指示（01固定，不变）。

测试：#011301(cr)

（命令转换为HEX码，然后在以byte数组形式写入串口）

点击，开，3号标识的通道灯亮，即3号通道通道。

关闭：

全部通道不通电。此处关闭采用针对全部通道进行关闭的方式进行。

当然，也可以针对某个通道进行单独关闭，方法同开，就是(cr)前的1，变成0.

指关闭3通道的命令如下：#011300(cr)，转换后为233031313330300D

二、编程说明

以vb为例，下面是核心写入串口代码：

环境：请建立工程，加入串口控件MSCOMM32.OCX，建立窗体，加入3个按钮和2个text 框。

关闭com口

往串口写命令。注意，这里用了text1，可以任意写入hex命令。开、关，只是命令不同。

接收返回值，返回值也是一个byte数组，需要转换为hex

附录：ASCII码与HEX码对照表

研华ARK-3420适用于信息管理的酷睿双核嵌入式工控机

研华ARK-3420适用于信息管理的酷睿双核嵌入式工控 机 作为全球产业计算机(IPC)与自动化设备领导厂商的研华公司近期新推 出了一款酷睿双核嵌入式工控机产品– ARK-3420。研华嵌入式工控机ARK-3420 支持Intel® Core™2 Duo 处理器并且拥有内置Intel® GME965 芯片组。此外，它还具有功能强大的处理器和显示性能，支持 PCI/PCIe 扩展和双SATA HDD，因此ARK-3420 能够满足各种不同应用，包括 灵活的扩展性能 ARK-3420 提供了5 种扩展插槽选择：1) 2 PCIs;2) 2 PCIe x1;3) 2 PCIe x4;4) 1 PCI + 1 PCIe x1;5) 1 PCI + 1 PCIe x4。其前面板上设置有6 个功能键，经过编程可实现管理、升级、联网、维护、显示和报告功能。ARK-3420 支持 宽范围DC 电源输入：9 V ~ 34 V;支持多达2 个2.5 SATA HDD，能够为用户 提供充裕的存储空间。ARK-3420 所有的电子原件都由一个坚固紧凑、密封铝 制机箱保护，为设备提供了良好的抗冲击、抗震动和防尘等特性，非常适合恶 劣环境中的各种应用任务。此外，机箱还提供了良好的EMI 保护和被动冷却无 风扇散热系统。无风扇的操作环境大大降低的操作噪音。ARK-3420 的尺寸仅 为220 mm x 102.5 mm x 200 mm (8.66 x 4.04 x 7.87)，非常适合空间有限的应用环境中。ARK-3420 可以轻松地作为独立、壁挂式和台式应用，还可嵌入到其 它应用设备中。 杰出的显示特性 Intel® GME965 芯片组采用Intel® Clear Video 技术，能够提供清晰的图像和多重视觉效果。ARK-3420 提供了1 个用于双显示的DVI-I 接口、6 个USB 2.0 接口、2 个Giga LAN 端口、1 个音频接口、4 个COM 端口和2 个

嵌入式智能家居控制系统设计发展策略

嵌入式智能家居控制系统设计发展策略 伴随着人们工作节奏的加快和工作环境的不确定性，人们越来越注重居住环境的安全，希望能在第一时间知道家中的安全情况，因此，设计一种智能家居远程控制系统具有良好的实际意义[1]。目前，大多数嵌入式系统都以处理器为核心，与一些检测、监控设备配合实现一定的功能，但是由于视频图像传输的影响以及监控界面的问题，客户端的远程监控效果并不理想[2]。如果嵌入式智能家居系统能够连接到Internet和GPRS模块，则用户可以通过远程登录界面来了解家居环境信息[3]。因此，本文提出了一款具有网络功能的智能家居控制系统的实现方案，使用火狐浏览器作为上位机，采用JPEG高效压缩算法对视频图像进行压缩[2]，用户不仅可以通过浏览器监测家居环境信息，还可以访问Web服务器中的视频，同时，GPRS通信模块还能将异常信息以短信方式通知用户，提高了智能家居控制的灵活性[4]。 1 系统架构 系统采用S3C2440处理器作为主控芯片，该芯片是基于ARM920T 内核的RISC微处理，S3C2440处理器内部集成了很多控制器接口，便于与外部器件连接。整个系统通过传感器检测家居环境，USB摄像头采集视频数据。当系统接入Internet，用户就可以登陆家居管理主页，查看各种传感器的数据信息，操作室内照明灯，还可以浏览家居画面。当室内有危险时还能触发本地蜂鸣器报警，并能通过GPRS通信系统向用户发送紧急短信。整个系统的结构如图1所示。 图1 系统结构框图

1.1 硬件设计 （1）嵌入式微处理器 本设计使用TX2440A开发板进行设计。采用S3C2440处理器作为主控芯片，主频可以达到400 MHz，具有MMU管理单元、控制器、支持外部存储器，板载64 MB SDRAM，256 MB NAND Flash，LCD显示部分为3.5英寸TFT真彩色液晶屏，网络芯片为DM9000，1个10M 以太网RJ-45接口，4个USB Host，1个USB Slave B型接口。TX2440A 开发板上还扩展了丰富的接口，如蓝牙接口、CAN接口、ZigBee接口等，方便进行软件调试以及系统测试。 （2）视频采集模块 采用了ZC301摄像头，利用Linux提供的Video4 Linux API函数对USB摄像头采集视频数据[4]，然后将视频数据通过内部总线发送到视频流服务器MJPG-streamer上[2]，视频流服务器将视频图像数据进行压缩后，采用TCP/IP协议进行远程传输，再通过CGI函数集实现客户端与服务器的之间的交互，远端客户机通过浏览器就可以查看现场监控画面[1]。 （3）传感器模块 本系统采用DS18B20温度传感器采集室内温度；采用HIH-4000湿度传感器采集室内的湿度；采用DSM501A粉尘传感器来检测室内粉尘浓度；采用PIP探头LH1778为核心的检测电路来检测是否有人员入侵，并利用蜂鸣器进行本地报警和GSM短信报警。这些传感器模块通过S3C2440 的I/O口接到控制中心，并把采集到的信息发送到

研华继电控制器4000系列(如4068、4069等)编程说明

研华继电控制器编程说明 看完本文，您可以触类旁通，了解研华其他的控制设备。欢迎交流：qq12778446，非聊编程，请勿加q。 下图是研华说明书中的例子： 一、命令说明 上面的例子是两种发送命令给研华控制器的方法。 方法1:#140005(cr) 这种是一次性发给一个控制器命令，可以使多个该控制器的通道闭合（通电）。 本命令的意思为控制总线上14号地址的所有通道（00），接收05的闭合指示。05中的5，转换为二进制为00000101（8通道控制器使用），也就是第0和第2通道通电。 测试：#010005(cr) （每个控制器默认出厂地址为01号地址。上述命令是ascii码，要写入串口，必须转换成HEX码，才能以byte数组方式写入串口，对应字符附后，转换结果为#=23,0=30,1=31,5=35，cr=0D,往里套即可） 打开串口后，点击开 果然0、2通道通电。 关闭：

全部通道不通电。 方法2:#151201(cr) 这种是给指定控制器指定通道发送闭合（通电）命令。一个命令，只控制单个通道。本命令的意思为控制总线上15号地址的2号通道（命令中的12，1不变，表示单通道控制，2表示2号通道），接收闭合指示（01固定，不变）。 测试：#011301(cr) （命令转换为HEX码，然后在以byte数组形式写入串口） 点击，开，3号标识的通道灯亮，即3号通道通道。 关闭： 全部通道不通电。此处关闭采用针对全部通道进行关闭的方式进行。 当然，也可以针对某个通道进行单独关闭，方法同开，就是(cr)前的1，变成0. 指关闭3通道的命令如下：#011300(cr)，转换后为233031313330300D 二、编程说明 以vb为例，下面是核心写入串口代码： 环境：请建立工程，加入串口控件MSCOMM32.OCX，建立窗体，加入3个按钮和2个text 框。

弹簧-质量-阻尼系统的建模与控制系统设计

分数: ___________ 任课教师签字：___________ 华北电力大学研究生结课作业 学年学期：第一学年第一学期 课程名称：线性系统理论 学生姓名： 学号： 提交时间：2014.11.27

目录 目录 (2) 1 研究背景及意义 (3) 2 弹簧-质量-阻尼模型 (3) 2.1 系统的建立 (4) 2.1.1 系统传递函数的计算 (5) 2.2 系统的能控能观性分析 (7) 2.2.1 系统能控性分析 (8) 2.2.2 系统能观性分析 (9) 2.3 系统的稳定性分析 (10) 2.3.1 反馈控制理论中的稳定性分析方法 (10) 2.3.2 利用Matlab分析系统稳定性 (10) 2.3.3 Simulink仿真结果 (12) 2.4 系统的极点配置 (15) 2.4.1 状态反馈法 (15) 2.4.2 输出反馈法 (16) 2.4.2 系统极点配置 (16) 2.5系统的状态观测器 (18) 2.6 利用离散的方法研究系统的特性 (20) 2.6.1 离散化定义和方法 (20) 2.6.2 零阶保持器 (22) 2.6.3 一阶保持器 (24) 2.6.4 双线性变换法 (26) 3.总结 (28) 4.参考文献 (28)

弹簧-质量-阻尼系统的建模与控制系统设计 1 研究背景及意义 弹簧、阻尼器、质量块是组成机械系统的理想元件。由它们组成的弹簧-质量-阻尼系统是最常见的机械振动系统，在生活中具有相当广泛的用途，缓冲器就是其中的一种。缓冲装置是吸收和耗散过程产生能量的主要部件，其吸收耗散能量的能力大小直接关系到系统的安全与稳定。缓冲器在生活中处处可见，例如我们的汽车减震装置和用来消耗碰撞能量的缓冲器，其缓冲系统的性能直接影响着汽车的稳定与驾驶员安全；另外，天宫一号在太空实现交会对接时缓冲系统的稳定与否直接影响着交会对接的成功。因此，对弹簧-质量-阻尼系统的研究有着非常深的现实意义。 2 弹簧-质量-阻尼模型 数学模型是定量地描述系统的动态特性，揭示系统的结构、参数与动态特性之间关系的数学表达式。其中，微分方程是基本的数学模型，不论是机械的、液压的、电气的或热力学的系统等都可以用微分方程来描述。微分方程的解就是系统在输入作用下的输出响应。所以，建立数学模型是研究系统、预测其动态响应的前提。通常情况下，列写机械振动系统的微分方程都是应用力学中的牛顿定律、质量守恒定律等。 弹簧-质量-阻尼系统是最常见的机械振动系统。机械系统如图2.1所示， 图2-1弹簧-质量-阻尼系统机械结构简图 其中错误！未找到引用源。、错误！未找到引用源。表示小车的质量，错误！

基于Arm-Linux的嵌入式智能家居控制系统的设计.

基于Arm-Linux的嵌入式智能家居控制系统的设计 摘要：随着嵌入式技术、网络及信息技术的发展，针对人们对智能家居的追求，提出了一种基于ARM9的嵌入式智能家居控制系统的解决方案。介绍了嵌入式Linux系统的软硬件平台，结合实例阐述了嵌入式QT图形界面系统、嵌入式数据库SQLite等关键技术在嵌入式智能家居控制系统中的应用。该方案解决了控制系统的可视化操作问题，提高了系统数据管理效率，并具有通用性可移植到其他硬件或软件平台应用。 关键词：智能家居；ARM9；嵌入式Linux；Qtopia；SQLite 嵌入式系统以其占用资源少、专用性强、功耗低的特点使其广泛应用在移动通信、工业生产、安全监控等领域。针对人们对高效、舒适、安全、便利、环保的居住环境的要求，提出了以Arm-Linux为平台的智能家居控制系统的设计。 1 智能家居控制器的总体设计 Arm-Linux嵌入式系统以其在性能、体积及功耗等方面的优势在智能家居领域得到越来越广泛的应用。系统采用基于ARM的嵌入式linux方案，系统分为五层分别为硬件层，系统引导层，系统层，应用支撑层及应用层。如图1所示应用层在Qtopia图形系统、SQLite数据库等的支撑下完成了电话报警、照明控制、安防控制、门禁控制以及网络浏览等应用。 2 系统硬件的设计 CPU处理器选用Samsung S3C2440A，其主频为400 MHz，资源丰富功能强大。内存为64M SDRAM，数据总线32bit，时钟频率高达100MHz。存储器为128 M掉电非易失NANDFLASH。LCD显示部分为具有4线电阻式触摸屏接口的35英寸真彩色液晶屏。网卡芯片为DM9000可自适应10／100 M网络，通过RJ45连接头可连接控制器至路由器或者交换机。智能家居控制模块通过RS485总线与主控制器进行通信。其硬件结构图如图2所示。

EC(嵌入式控制器)

EC（Embed Controller，嵌入式控制器）是一个16位单片机，它内部本身也有一定容量的Flash来存储EC的代码。EC在系统中的地位绝不次于南北桥，在系统开启的过程中，EC控制着绝大多数重要信号的时序。在笔记本中，EC是一直开着的，无论你是在开机或者是关机状态，除非你把电池和Adapter完全卸除。在关机状态下，EC一直保持运行，并在等待用户的开机信息。而在开机后，EC 更作为键盘控制器，充电指示灯以及风扇和其他各种指示灯等设备的控制，它甚至控制着系统的待机、休眠等状态。主流笔记本系统中 现在的EC有两种架构，比较传统的，即BIOS的FLASH通过X-BUS接到EC，然后EC通过LPC接到南桥，一般这种情况下EC的代码也是放在FLASH中的，也就是和BIOS共用一个FLASH。右边的则是比较新的架构，EC和FLASH共同接到LPC 总线上，一般它只使用EC内部的ROM。至于LPC总线，它是INTEL当初为了取代低速落后的X-BUS而推出的总线标准。 EC上一般都含有键盘控制器，所以也称KBC。那EC和BIOS在系统中的工作到底有什么牵连呢？在这里我们先简单的分析一下。在系统关机的时候，只有RTC部分和EC部分在运行。RTC部分维持着计算机的时钟和CMOS设置信息，而EC则在等待用户按开机键。在检测到用户按开机键后，EC会通知整个系统把电源打开，CPU被RESET后，会去读BIOS内一个特定地址内的指令（其实是一个跳转指令，这个地址是由CPU硬件设定的）。这里开始分两种情况，1 CPU发出的这个地址通过FSB到北桥，然后通过HUB-LINK 到南桥，通过LPC到EC，再通过X-BUS一直到达BIOS。在CPU读到所发出的地址内的指令后，执行它被RESET后的第一个指令。在这个系统中，EC起到了桥接BIOS和南桥（或者说整个系统）的作用，在CPU发出的地址到南桥后，会直接通过LPC到BIOS，不需要EC的桥接。 这里需要说明的是，对于台式机而言，一般是不需要EC的。这里原因有很多：比如台式机本身的ATX电源就具有一定的智能功能，他已经能受操作系统控制来实现待机、休眠的状态；其次由于笔记本的键盘不能直接接到PS/2接口，而必须接到EC之上；还有就是笔记本有更多的小功能，比如充电指示灯、WIFI指示灯、Fn等很多特殊的功能，而且笔记本必须支持电池的充放电等功能，而智能充放电则需要EC的支持；另外，笔记本TFT屏幕的开关时序也必须由EC控制。这些原因导致了笔记本使用EC来做内部管理的必要性。 总体来说，EC和BIOS都处于机器的最底层。EC是一个单独的处理器，在开机前和开机过程中对整个系统起着全局的管理。而BIOS是在等EC把内部的物理环境初始化后才开始运行的。 看到这里，我想大家也明白EC到底是呵方神圣。如果说BIOS 是底层系统的话，那EC 似乎更加底层

弹簧_质量_阻尼系统的建模及控制系统设计说明书

word文档整理分享 分数: ___________ 任课教师签字：___________ 华北电力大学研究生结课作业 学年学期：第一学年第一学期 课程名称：线性系统理论 学生姓名： 学号： 提交时间：2014.11.27

目录 目录 (2) 1 研究背景及意义 (4) 2 弹簧-质量-阻尼模型 (4) 2.1 系统的建立 (5) 2.1.1 系统传递函数的计算 (7) 2.2 系统的能控能观性分析 (9) 2.2.1 系统能控性分析 (10) 2.2.2 系统能观性分析 (11) 2.3 系统的稳定性分析 (12) 2.3.1 反馈控制理论中的稳定性分析方法 (12) 2.3.2 利用Matlab分析系统稳定性 (13) 2.3.3 Simulink仿真结果 (15) 2.4 系统的极点配置 (18) 2.4.1 状态反馈法 (18) 2.4.2 输出反馈法 (19) 2.4.2 系统极点配置 (20) 2.5系统的状态观测器 (22) 2.6 利用离散的方法研究系统的特性 (24) 2.6.1 离散化定义和方法 (24)

2.6.2 零阶保持器 (26) 2.6.3 一阶保持器 (29) 2.6.4 双线性变换法 (31) 3.总结 (33) 4.参考文献 (33)

弹簧-质量-阻尼系统的建模与控制系统设计 1 研究背景及意义 弹簧、阻尼器、质量块是组成机械系统的理想元件。由它们组成的弹簧-质量-阻尼系统是最常见的机械振动系统，在生活中具有相当广泛的用途，缓冲器就是其中的一种。缓冲装置是吸收和耗散过程产生能量的主要部件，其吸收耗散能量的能力大小直接关系到系统的安全与稳定。缓冲器在生活中处处可见，例如我们的汽车减震装置和用来消耗碰撞能量的缓冲器，其缓冲系统的性能直接影响着汽车的稳定与驾驶员安全；另外，天宫一号在太空实现交会对接时缓冲系统的稳定与否直接影响着交会对接的成功。因此，对弹簧-质量-阻尼系统的研究有着非常深的现实意义。 2 弹簧-质量-阻尼模型 数学模型是定量地描述系统的动态特性，揭示系统的结构、参数与动态特性之间关系的数学表达式。其中，微分方程是基本的数学模型，不论是机械的、液压的、电气的或热力学的系统等都可以用微分方程来描述。微分方程的解就是系统在输入作用下的输出响应。所以，建立数学模型是研究系统、预测其动态响应的前提。通常情况下，列写机械振动系统的微分方程都是应用力学中的牛顿定律、质量守恒定律等。 弹簧-质量-阻尼系统是最常见的机械振动系统。机械系统如图2.1所示，

研华ARK-3200嵌入式工控机

研华ARK-3200嵌入式工控机 产品信息 类别：工控机 型号：ARK-3200 品牌：研华 品牌所属地区：中国 产品性能介绍 研华嵌入式工控机ARK-3202是一款具有丰富I/O功能的无风扇机箱，配有Intel? ATOM? 凌动处理器；继承ARK-3400系列的坚固机箱设计，并增加丰富的I/O接口, 包括DVI 和VGA 双显示、麦克输入、扬声器输出、双千兆位LAN、可选8-bit DIO、5个USB 2.0、板载GPS以及高达3个具有RS-422/485自动流控制的串行端口，是自动化应用的最佳选择。 厂家介绍 研华公司成立于1983年，是一家全球领先的电子平台产品和服务提供商。其业务范围包括完整的系统集成、硬件、软件、以客户为中心的设计服务和全球后勤支持，均由产业领先的后端办公电子商务解决方案进行保障。通过与解决方案伙伴的密切合作，我们能够为各种工业应用提供完整的解决方案。研华一直致力于高质量，高性能计算平台和制造的创新，公司的使命是通过提供值得信赖的电子平台产品和服务，开创全球e世纪的创新动力。研华产品的应用和创新永无止境。 产品规格 Intel? Atom? N270凌动处理器，最高可达1.6 GHz 双显示，可支持宽屏 支持2 GbE,5 USB 2.0和5 COM端口 支持电信模块，如WLAN or HSDPA GPS（板载）更好的便于车载的应用 IP40防护等级 产品特点 1、耐高温及环境适用性 能在高/低温、冲击、震动、电磁干扰、潮湿、粉尘和盐雾等恶劣环境下长期正常使

用。 2、防尘性 极佳的风扇滤网及机构设计, 防止灰尘进入 3、防震防冲击 采用极佳的软垫材质及摆设, 防止各方向来的冲击 4、防EMI/EMS 1.2 mm强度,很好防止EMI外露, 干扰其它零阻件 5、电源 支持PFC 及冗余电源, 有效使用电源效率 6、维修时间比较小 SBC+背板设计, 能大幅缩短维修时间商用台式机维修需换下所有介面卡，及螺丝，维修需换下所有适配卡,及螺丝，花费极大时间费极大时间。 7、产品生命周期长 与intel 达成核心策略伙伴, 达到5年生命周期商业机半年到1年 8、高MTBF 选料上采用工业级零组件,确保机器能长时间运转连续运转下,通常只有1年寿命。

基于嵌入式的智能家居控制系统设计

龙源期刊网 https://www.wendangku.net/doc/2c16984743.html, 基于嵌入式的智能家居控制系统设计 作者：赵桂云李贺宋白玉胡正跃夏梓超 来源：《电脑知识与技术》2017年第16期 摘要：本系统选用基于ARM920T内核的S3C2440微处理器作为主控制器，使用Linux作为系统内核；QT设计用户界面；使用TCP/IP协议通信；GPIO口控制门口电机、窗台电机、烟雾传感器、灯、光传感器等功能模块。 关键词：$3C2440；Linux；QT；无线网络；GPRS 1概述 智能家居的概念早在二十世纪80年代初就已经提出。以“住宅电子化”实现，到了80年代末，逐步提出了“住宅智能化”，也就是现在所说的智能家居的原型。智能家居是一个以住宅为平台安装有智能家居系统的居住环境。它的研究与设计将优化人们的生活方式，帮助人们有效安排时间，增强家居生活的安全性、舒适性，甚至合理控制各种能源的使用。相比于国外，我国对智能家居系统的相关产品的研发起步较晚，主要有三种技术方案，它代表着中国智能家居行业不同时期的技术特点，PC架构的智能控制系统出现于中国智能家居的萌芽阶段，基本上停留在向使用者展示智能家居的概念，实用性不强，属于第一代。目前很多中国智能家居厂商研制的基于单片机架构的智能控制系统，在实际中得到了广泛的应用，但是随着成本的逐步降低，中国的智能家居最终将走向嵌入式。进行智能家居的嵌入式控制系统的设计，可以推动智能家居行业的发展，扩大嵌入式在自动控制领域的应用，具有一定的经济和理论研究的价值。 2总体设计方案 2.1总体设计方案 本文根据用户在现代生活中，对居住环境的便捷性、安全性、舒适性等方面的需求，设计了一种新型多功能智能家居控制系统，总体方案框图如图1所示，室内总控制系统通过无线网络，实现了对门禁模块、灯光模块、窗帘模块、通讯模块、报警模块、RFID模块等多个功能模块的控制。 2.2系统硬件架构 室内总控制系统采用基于ARM920T内核的S3C2440嵌入式微处理器作为主控芯片。 S3C2440内部集成触摸屏控制器，支持TFT/SNT屏，本系统选用4.3寸液晶屏，实现人机交互界面的建立。总控制系统连接一个USB摄像头，实现对室内环境的实时监控。总控制系统通过GPRS模块实现与外部的连接，让用户出门在外也可以通过手机对室内情况进行控制。总控制系统通过GPIO口来控制门口电机、光传感器、烟雾传感器等功能模块。系统硬件架构如图2所示。

LEC-7920桌面型嵌入式工业控制器

LEC-7920桌面型嵌入式工业控制器 Intel Core CPU，带2×LAN,2×COM,DVI-D/DVI-I显示 特点 支持intel 酷睿i7-620M/i5-520M CPU 内置2G DDR3内存，2×DDR3 SO-DIMM，最大支持 到8GB DVI-I和DVI-D双显示 2×Intel GbE，1×RS-232，1×RS-232/422/485 4×USB 2.0，4×DI/O，1×Mic in/Audio out Mini-PCIe扩展及SIM读卡器插槽 支持9~30VDC宽电源输入，A TX开关控制 电源及IDE指示灯状态显示 支持Linux，XPE/WES2009，XP PRO，FES，WS7E， WS7P，WIN 7 PRO-E操作系统 概述 LEC-7920是一款高性能嵌入式工控机，支持Intel i7/i5 Socket CPU。英特尔i5/i7处理器使得LEC-7920具有超高的数据处理能力和硬件视频解码能力，英特尔高清显卡通过DVI-I和DVI-D端口为机器提供了高清晰的播放能力，千兆以太网确保了顶尖的网络功能。此外，LEC-7920还提供了多种插槽支持，增加了更多扩展机会。

硬件规格 数字I/O DI/O 4×DI/O （DB9 Female ） 4路DI 逻辑0：0 ~2VDC 逻辑1：5 VDC 4路DO 逻辑0：0 VDC 逻辑1：5 VDC/50mA 显示 图形控制芯片 Intel GMA HD Graphics 显示 DVI-I+DVI-D 分辨率 DVI-I:2536×1920 DVI-D:2536×1920 机械特性 尺寸 277（W ）×54（H ）×194（D ）mm 净重 3.1kg 工作环境 工作温度 -20~55℃ 工作湿度 5~95%，无凝结 存储温度 -40~80°C 电源需求 输入电压 +9~30VDC ，A TX 电源适配器 75W ，+19V@3.95A 接头 DC Jack /Lock 典型功耗 50W 安规认证 EMC CE,FCC 环境 RoHS 可靠性 报警工具 内建凤鸣器和RTC （实时时钟） 看门狗 内建WTD （看门狗时钟） 保修期 2年内免费维修，终身维护 订购信息 系统 CPU Intel i7-620M 双核2.66GHz Intel i5-520M 双核2.4GHz 芯片组 HM55 DRAM 内置2G DDR3，2×SODIMM （最大8GB ） 操作系统 Linux , XPE/WES2009, XP PRO FES, WS7E, WS7P , WIN 7 PRO-E 存储扩展 1×2.5’’ HDD/SSD, 1×SA TA-DOM 扩展总线 1×Mini-PCIe with SIM card reader 其它接口 6×USB2.0（2个在内部） LAN 口 LAN 2×Intel 82547L ，RJ45接口 数据传输率 10/100/1000Mbps 串口 串口数量 2个 接头 DB9 Female 串口通讯参数 串口标准 1×RS-232/422/485，1×RS-232 数据位 5，6，7，8 停止位 1，1.5，2 奇偶校验 None ，Even ，odd ，Space ，Mark 流量控制 RTS/CTS ，XON/XOFF ，RS-485自动流控 通信速率 RS-232：50bps~115.2Kbps RS-485：50bps~921.6Kbps 串口信号 RS-232 TxD,RxD,DTR,DSR,RTS,CTS,DCD,GND RS-422 TxD+， TxD-， RxD+， RxD-， GND 2-wire RS-485 Data+， Data-， GND 声音 Mic in 1×Phone jack Audio out 1×Phone jack LEC-7920：2×千兆LAN ，2×COM ，DVI-D/DVI-I 双显示，SATA ，Mic in/Audio Out ，4×USB ，Mini-PCIe 扩展，SIM 读卡器

自动售货机部件之嵌入式安卓工控机简介及选型

一、工控机简介 工控机全称为工业控制计算机，英文简称IPC（Industrial Personal Computer），是计算机 的一种。 现代工业系统中，在工业生产自动化的过程中，控制系统以工控机为核心，处理来自工业系 统的各种输入信号，并根据控制系统的要求将处理结果输出到执行机构，去控制生产过程， 同时对生产进行监督和管理。早期传统的工控机，主要应用于轨道交通、工业自动化、能源、军工等领域，近几年，随着科技的发展和社会的进步，工控机亦被应用于其他细分领域，例 如医疗、零售、游戏、网络、通信等智能设备和自动售货机等。 下图为整理的工控机简介脑图 二、安卓工控机厂家简介 国内传统的工控机厂商，一般可分为两个主要类别，一是创立于台湾，后引进大陆或者 在内地设置子公司的；一类是内地本土创立的品牌；现在规模较大和品牌知名度较高的厂家，大都集中在上世纪九十年代和本世纪初成立，其中一些品牌，例如研华、凌华、研祥、华北等，已经走向国际，在国际市场上也有较高知名度。 而嵌入式工控机，尤其是安卓系统的工控机，正是近五年才慢慢出现，尤其近几年新零售／ 自动售货机行业的火爆，加速了安卓工控机的开发和成熟，涌现出一批新的工控机生产厂商 和品牌，同时一些传统的工控机厂商也开始研发并推出安卓工控机。 下表是小编根据当前掌握的信息，梳理而成的安卓工控机的部分厂商和品牌信息（排名不分 先后）：

三、安卓工控机选型注意事项 1、端口数量：用户连接外部设备。（串口、网口、USB、显示等） 2、串口类型：普通常见的232，或者工业常见的485或422； 3、CPU：是否需要低功耗的；

4、应用环境：温湿度／粉尘耐受度／抗震抗冲击级别／防水等级／电磁干扰／平均故障时间等； 5、系统：安卓工控机上的安卓系统一般都是裁剪过的，是否满足需求，对方技术是否支持变动； 6、内存：根据软件团队的需求、开发文件安装包的大小等综合考虑确定。 7、散热：大部分设备（尤其是自动售货机）都需要24小时持续运营，因为对于工控机持续运行的发热及散热情况要重视，不同品牌的工控机持续发热及散热状态不一致，会影响设备的运行稳定性。 8、合作商：此品牌和型号的工控机已经应用于设备的品牌及数量等，市场的验证永远是产品升级和优化最靠谱的方式。

阻尼器测试精度控制

高速阻尼器试验系统及试验精度控制研究 鲁亮1 翁大根1 曹文清1 朱晓兵2 支晓阳2 陈亮2 （1 同济大学结构工程与防灾研究所，上海200092；2 无锡市海航电液伺服系统股份有限公司，江苏 214027） 摘要：本文对2000KN 高速阻尼器试验系统的组成、特点、功能进行了介绍，特别是试验台架结构。分析了在进行粘滞阻尼器试验时影响试验数据精度的因素，这些因素包括液压系统加载能力、加载台架的刚度、试件安装间隙和数据通道之间的采集时差等，并对这些因素进行了数值模拟，提出解决措施。 关键词：电液伺服，阻尼器，试验精度，试验台架，试验精度 High-speed Damper Testing System and Research on the Test Precision Control L. Lu 1 D. G. Weng 1 W. Q. Cao 1 X. B. Zhu 2 X. Y. Zhi 2 L. Chen 2 ( 1 Research Institute of Structural Engineering and Disaster Reduction, Tongji University, Shanghai 200092, China; 2 Wuxi Haihang Electro-hydraulic Servo system Co. Ltd., Jiangsu 214027, China) Abstract: Mechanical composing, features and main function of a 2000kN high-speed damper testing system are introduced, especially the structure of the loading frame. This testing system is an Electro-hydraulic Servo Load System. Various factors influenced the test precision are analyzed, which include the capacity of power supply, stiffness of the loading frame, installation gaps of specimen and the time gap of DAS channels, etc. Some factors affect the data precision are numerically simulated while doing a viscous damper, and several solutions about precision control are proposed. Keywords ：Electro-hydraulic Servo Test; Damper; Precision Control; Loading Frame 收稿日期： 基金项目：国家自然科学基金资助项目（51178354） 联系作者，E-mail ：luloes@https://www.wendangku.net/doc/2c16984743.html, 引言 随着结构控制技术在建筑和桥梁工程中的应用，各类阻尼器的使用越来越多，技术越来越成熟。大吨位的速度型阻尼器的应用范围也随之扩大，为了对各种材料大吨位阻尼器性能进行测试就必须研究相应的大出力、大速度阻尼器试验系统[1-3]。 国内高校、科研机构和生产厂家已建有多套阻尼器试验系统，各具特点。本套2000kN 高速阻尼器试验系统主要在加载台架结构上与现有系统相比有一定特色。加载台架是用于安装2000kN 高速电液伺服作动器，并与之构成对阻尼器进行试验的一个完整试验台。本套系统利用同济大学已建成的泵源系统（600L/min 泵源、工作压力28MPa 、780L 蓄能器组）、2000kN 高速电液伺服作动器、MOOG 控制器等，构建一套完整的2000kN 阻尼器性能试验系统，见图1。 图1 试验台架外观图 Fig. 1 Layout of the damper test frame 1系统主体机械结构和主要参数 本系统中2000KN 高速阻尼器试验系统由液压部分（包括液压泵站、蓄能器组、伺服作动器、伺服阀、连接管路）、机械部分 （主要是试验台架）、控制系统三部分组成。系统原理如图2所示。

基于ARM嵌入式智能控制器的设计与实现.

基于ARM嵌入式智能控制器的设计与实 现 基于ARM嵌入式智能控制器的设计与实现 类别：嵌入式系统 0 背景利用嵌入式技术，给工业系统安装智能控制器，对其进行在线监控和检测，就能及时发现故障并处理，从而不但保证工业系统始终处于良好的运行状态，同时也减轻值机维护人员的负担。面向工业应用的智能控制系统一般包括如下功能：多路模拟量和开关量的实时采集并显示、通过控制器或上位机进行启停等命令控制、工作状态采集并记录、数据上传、故障记录并报警、历史数据保存、定时开关机等，同时还应具有网络数据传输与控制和软件升级功能。传统的智能控制器一般多采用8位单片机实现，但随着实际功能复杂度的增加，尤其是实现大量数据采集和保存、彩色图形交互和网络通信等，单片机已很难满足实时控制的要求。因此，采用32位ARM处理器来实现的方案是较为理想的选择。 1 智能控制器硬件平台根据功能需求，系统主控芯片采用S3C44B0X。该处理器是基于ARM7TDMI内核SOC芯片，片内集成LCD控制器、SDRAM控制器、RTC、UART和ADC等模块，这为硬件系统的设计带来方便同时也提供系统可靠性。除此之外，硬件上还需扩展存储系统、键盘液晶、CPLD芯片、串口通信、网卡通信等模块。存储系统选用较大容量的Nor Flash来存放代码和工作过程中需记录的数据。LCD采用320×240的STN 彩色液晶屏幕，模拟量数据采集采用内部ADC和外扩多路选择器，开关量采集与控制采用CPLD芯片来实现I/O口的扩展。系统硬件总体框图如图1所示：2 智能控制器软件总体方案概述智能控制器软件部分主要包括启动模块、系统初始化模块实时时钟显示、IIC键盘、串口通信、液晶显示、网络通信、数据采集及控制、数据保存及故障记录和自动升级等模块.软件系统流程图见图2。 3 软件主要设计方法 3.1 IIC键盘和开关量处理本系统采用一片CPLD来扩展I/O端口，并利用S3C44B0X处理器的PF1和PF5等IO端口来模拟IIC协议完成数据通信。首先使用vhdl硬件描述语言设计IIC协议的硬件电路，并下载到CPLD芯片中，主要完成对外部端口的输入采集和输出控制以及与主处理器的通信。按照此协议标准，编写数据传输的启动停止、数据接收发送以及确认位接收等子程序。调试时应注意SDA和SCL信号的时序关系。由于此种方式下处理器只能通过查询方式才能判断是否有键按下，因此本设计采用定时器定时几毫秒来读IIC接口片内数据，主程序判断按键标记。此外，系统的32路开关量实时控制也是通过此接口来实现。 3.2 GUI显示良好的人机交互设计给系统的操作带来方便。嵌入式系统中的GUI设计应综合考虑代码占用的资源、GUI响应的速度和易于使用三个因素。若移植成熟的GUI 源码，占用资源太大，响应速度相对较慢，本设计采用面向对象的设计方法，合理的定义了一些数据结构，使得图形化显示既满足要求，又具有良好的扩展性。依据人机界面设计的具体要求，分析显示数据的特点，为方便参数的

研华工控机——基础教程

研华工控机基础教程（完整版） 第一部分 引言 工业控制计算机，中文简称工控机，英文简称IPC（Industry Personal Computer），在工业自动化背景下应运而生。伴随着PC产业的发展，得到了长足的发展。尽管IPC在架构上也是基于X86为主，在用户使用端和PC电脑产业相同，但与个人PC电脑产业的发展却完全是不同的道路。个人PC通常分为家用电脑和商用电脑两大类。对于家用电脑，是以时尚的外形、较高的显卡性能、多媒体显示性能、丰富的扩展性能、多声道声卡等方面作为吸引消费者的卖点，有些高档家用电脑甚至配备遥控器，时尚的音响，俨然一个家庭多媒体中心。对于商用客户，则是通过稳重的外观、完备的售后服务、有限的扩展性能、高速度的运算速度等来吸引商用客户采购。 工控电脑是完全不同的设计理念，工控电脑更多的是在恶劣的环境下使用，对产品的易维护性、散热、防尘、产品周期、甚至尺寸方面都有着严格的要求。因此在设计和选择工控机平台的时候，考虑的更多的是机构的设计，然后才是对性能等的考虑。 第二部分 正文 一、工控机的设计分析与选择。 1、工控机的尺寸设计 工控机在很多情况下使用是应用于某个系统之中，因此常常被放置在某个设备之中或上架。因此对尺寸有较严格的要求。根据用户的使用情况，分为上架式和壁挂式两种设计。 上架式：现在市场上最为常见的研华工控机IPC－610就是标准的4U高度19英寸上架式机箱。可以应用在标准的机柜之中。如图1所示： <图1> IPC-610H 针对客户的不同需求，我们会提供1U、2U、3U、4U、5U和7U高度的机箱。 一般来说，在1U或2U的机构设计上面。由于机箱体积有限，但CPU的功耗日益加大（最新的P4CPU功耗已超过100W），因此内部散热风流设计变成了厂商面临的最大问题。而机构散热设计的功力在很大程度上反映了 一个厂商的技术实力。（关于机构散热的设计我们会在后期的文章中讨论）。 对于1U工控机，多用于对体积要求较高的电信领域，大多配合上架使用，工控机厂商通过PICMG1.0架构的CPU卡的体积优势，配合1U高度的蝶型底板，可支持最高2个PCI全长卡。从而满足某些要在1U机箱中集成某些特殊规格卡的用户需求。 对于4U，7U的机构设计，由于机箱的体积变大，在狭小机箱中面临散热因素已不是主要考

研华工控机型号大全_研华工控机选型

研华工控机型号大全_研华工控机选型 随着工业4.0时代的到来，工控机已经广泛应用于冶金、交通、金融、制造业和军工等众多领域。本文首先介绍了研华工控机的特点及优势，其次阐述了研华工控机常用的型号，最后介绍了研华工控机选型的方法，具体的跟随小编一起来了解一下。 什么是工控机工控机（Industrial Personal Computer，IPC）即工业控制计算机，是一种采用总线结构，对生产过程及机电设备、工艺装备进行检测与控制的工具总称。工控机具有重要的计算机属性和特征，如具有计算机CPU、硬盘、内存、外设及接口，并有操作系统、控制网络和协议、计算能力、友好的人机界面。工控行业的产品和技术非常特殊，属于中间产品，是为其他各行业提供可靠、嵌入式、智能化的工业计算机。 研华工控机是全球电子平台服务的领导厂商，中国台湾企业，自1983年创立以来，研华致力于工业计算机和自动化领域的创新，发展和提供高品质/高性能电子产品和服务。经过20年的发展，研华在电子平台服务市场积累了丰富的经验，并引领工业发展方向，为全球用户提供全套硬件/软件/客户服务/全球后台支持和电子商务基础设施等解决方案。研华将坚持不懈的协助系统集成商实现自身解决方案和服务的增值。为工厂自动化、交通、能源、医疗、物流等领域提供完整解决方案。 研华工控机的特点1、研华工控机90%具有超强的长时间工作能力。 2、研华工控机的机箱采用钢结构，有较高的防磁、防尘、防冲击的能力。 3、机箱内有专门电源，电源有较强的抗干扰能力。 4、研华工控机的机箱内有专用底板，底板上有PCI和ISA插槽。 5、一般采用便于安装的标准机箱（4U标准机箱较为常见）。 研华工控机的优势1、可靠性： 工业PC具有在粉尘、烟雾、高/低温、潮湿、震动、腐蚀和快速诊断和可维护性。 2、实时性： 工业PC对工业生产过程进行实时在线检测与控制，对工作状况的变化给予快速响应，及

斜撑阻尼器的框架节点局部受力分析

斜撑阻尼器的框架节点局部受力分析 张世兵 武汉理工大学土木工程与建筑学院，湖北武汉 (430070) E-mail：007007zsb@https://www.wendangku.net/doc/2c16984743.html, 摘要：为了解安装斜撑耗能器的框架节点的受力性能，本文首先采用平面杆系模型分别对一十层钢框架结构和一八层钢筋混凝土框架结构在无控和有控时的地震反应进行了分析，得到了节点区域梁端，柱端和斜撑上的内力之后采用非线性有限元程序对框架节点区的应力及变形进行了计算，分析了由于安装耗能器给节点区的应力分布带来的影响，得到有很有意义的结论，为进一步提出加强措施奠定了基础。 关键词：阻尼减振器；节点；抗震；结构控制 1.引言 节点区域是结构受力最为复杂的区域之一，同时也是最重要的受力构件之一。在通过斜撑安装了耗能器的框架中，因耗能器对框架节点施加了较大的控制力，从而使节点区的受力更为复杂，并有可能产生不利的影响。本文首先采用平面杆系模型对一七层钢筋混凝土框架结构在无控和有控时的弹塑性地震反应进行了分析，得到了节点区域梁端、柱端和斜撑上的内力之后采用非线性有限元程序对框架节点区的应力及变形进行了计算, 分析了由于安装耗能器给节点区的应力分布带来的影响, 并从宏观上研究了影响节点区域剪力大小的主要因素。 2.计算模型 虽然从宏观的角度看，耗能器控制力对钢框架和钢筋混凝土框架节点受力影响不大，但可能在耗能器支撑与节点连接处产生较大的应力集中，本节将采用非线性有限元程序对此问题进行分析。 在实际框架结构中，当作用水平荷载时，上柱反弯点可视为水平可移动的铰，相对于上柱反弯点，下柱反弯点可视为固定铰，而节点两侧梁的反弯点可视为水平可移动的铰[1]。本文采用柱端加荷方案来模拟上述边界条件钢框架的梁柱截面均为工字型, 为减少节点的数量，将梁柱的工字型钢板离散成为3节点或 4 节点的板壳元[2], 钢筋混凝土框架模型由钢筋和混凝土两种材料构成，本文对钢筋、纵筋和箍筋、和混凝土两种材料分别建模、译码，然后将两者粘结起来，形成最后的钢筋混凝土框架节点模型。钢筋和混凝土都被离散成为8 节点的实体元，单元划分时，在拉应力较大的部位，采用了人工裂缝。 3.本构关系和屈服准则 本文采用考虑强化段的弹塑性模型来描述钢材的本构关系，强化段的弹性模量为初始弹性模量的 3% 屈服准则采用 Mises 理论。 对钢筋混凝土框架而言，由于箍筋的约束，混凝土实际上处于三向受力状态，而三向受力时混凝土的本构关系过于复杂，单轴受力时混凝土的本构关系又不能反应混凝土的真实受力情况所以本文采用文献[6]箍筋约束状态下的混凝土的本构关系： 上升段曲线方程： 23 =+?+?≤≤ y Ax A x A x x (32)(2),01 下降段曲线方程：

基于ROS的远程车辆控制和目标跟随系统设计

《工业控制计算机》2019年第32卷第7期 摘要:针对机动车辆平台的远程控制,设计了一款基于ROS 的远程车辆控制和目标跟随系统。对系统的整体架构进行了说明,并重点描述了基于ROS 设计的通信框架,通过内部的各功能节点实现车辆端的感知、控制、通信功能。设计了操作人员端的控制界面,并使用UWB 定位模块实现了车辆跟随指定目标的功能。系统经过测试能够实现预设功能,并具有较高的可移植性。 关键词:远程控制,ROS ,目标跟随 Abstract 押A remote vehicle control and target following system based on ROS is designed for remote control of the ve?hicle platform in this paper.The overall architecture of the system is described熏and the communication framework designed based on ROS is mainly explained.The perception熏control and communication functions of the vehicle side are realized through the internal functional nodes.The control interface of the operator is designed熏and the function of the vehicle follow?ing the specified target is realized with the UWB location module. Keywords 押remote control熏ROS熏target following 谢萌张世武(中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系,安徽合肥230031)李旺 房景仕(中国电子科技集团公司第三十八研究所,安徽合肥230088) 地面无人车辆的远程控制在军用和民用领域均有着广泛的应用前景。在军用领域,使用地面无人车辆平台能够有效减少人员和装备损伤,提高后勤保障效率,如负责爆炸装置的定位及引爆的小型排爆机器人[1]。在民用领域,无人驾驶汽车如特斯拉、无人货仓管理中的(AGV )自动导引运输车,都对提高运输效率、减小事故损失等有着重要作用。 在传统的无人车辆开发中,常采用嵌入式微处理器如STM32等作为核心主控硬件。但目前对于无人车辆的智能化需求不断提高,从而导致车辆所需要连接的传感器数量增加,数据处理速度需求提高,同时还要求系统有可移植性。针对这一需求,基于ROS (Robot Operating System 机器人操作系统)开发时间短、可移植性强[2]的特点,设计了一套以ROS 为核心通信架构的车辆主控系统,结合远程操作端软件,实现了车辆的远程控制,并采用UWB (Ultra Wideband 超宽带)定位模块实现了车辆目标跟随功能。1系统总体设计1.1系统概述与功能 为了实现远程控制车辆和目标跟随的功能,需要分别设计无人车辆平台端的主控系统和控制人员端的操作系统。在无人车辆平台上设计的一套核心主控系统,由研华嵌入式工控机及外围硬件构成,利用CAN 总线与无人车辆平台的运动控制接口通信,同时主控系统通过串口与DDL 图传电台通信,接收控制信号并发送车辆实时状态。DDL 图传电台与控制人员端电台相互通信,从而实现远程遥控无人车辆平台运动。在控制人员端设计一套远程控制软件,将电台和便携电脑连接,运行控制界面软件并选择不同的控制模式,最终实现远程控制。 系统现阶段已经实现了三项主要功能。首先,遥控人员通过控制端无线通信对无人车辆平台进行远程控制,使车辆平台进行启动、停止、前行、倒车、转向等机动动作;其次,遥控人员在控制端操作界面中能够实时获取车辆摄像头采集的图像信息,并监控车辆的实时运行速度、实时方向盘角度、经纬度等信息;最 后,遥控人员能够通过操控端选择目标跟随模式,并通过UWB 定位模块解算车辆与跟踪目标间的相对位置,使车辆根据相对位置自动设置车速和转向角度,实现目标跟踪。 图1系统整体架构图 1.2系统硬件设计 车辆平台侧的核心数据处理系统采用研华MIC-7500工控机。该型工控机具有很高的数据实时处理性能,同时又具有较多的接口种类和数量,从而连接车辆上安装的各类传感器和通信设备。工控机的USB 接口与车辆的底层控制器CAN 总线接口、毫米波雷达通过PCAN-USB 分析器转接,使工控机实时收发CAN 总线数据。组合惯导系统使用北斗星通KY110,系统通过RS232接口向工控机发送车辆的经纬度和姿态角数据。电台采用华夏盛DDL2350,与主控系统通过串口连接,通过2.304~2.364GHz 无线信号传输车辆和控制端之间的数据,其中与操作端电脑连接的DDL 图传电台设为主站,与工控机连接的DDL 图传电台设为从站。 另外,工控机还连接了VLP-16三维激光雷达及大陆电子ARS408-21毫米波雷达,两者分别将数据实时通过网口与CAN 总线接口发送到工控机,这一设计是为了在之后的开发中实现车辆周边三维地图构建和智能导航。 无人车辆平台远程遥控端在硬件上主要分为三个部分:输 基于ROS 的远程车辆控制和目标跟随系统设计 Design of Remote Vehicle Control and Target Following System Based on ROS 29