当前位置：文档库 › 工业机器人技术题库与答案

工业机器人技术题库与答案

工业机器人技术题库及答案

一、判断题

第一章

1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√

2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。

4、示教盒属于机器人-环境交互系统。×

5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。×

6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√

7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。×

第二章

1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√

2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。×

3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√

4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√

5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√

6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√

7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√

8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√

9、一般工业机器人手臂有4个自由度。×

10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。×

11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√

12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√

13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√

第三章

1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。×

2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√

第四章

1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√

2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。×

3、工业机器人用力觉控制握力。×

4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√

5、光电式传感器属于接触觉传感器。×

6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√

7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√

8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。×

9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。

√

第五章

1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√

2、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。×

3、工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。√

4、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。×

5、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。×

6、把交流电变换成直流电的过程, 称为逆变换。×

7、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时, 选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。√

8、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好, 所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。√

9、通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。√

10、在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。×

11、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。√

12、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。×

第六章

1、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。√

2、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。√

3、AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。×

4、MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。√

5、在AML语言中；MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对值。×

6、无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。×

第七章

1、引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。×

2、工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。√

3、灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。√

4、通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。√

5、规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。×

6、焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。×

二、填空题

第一章

1、机器人按控制方式可分为操作机器人、、示教再现机器人、

和综合机器人。（程序机器人）、（智能机器人）

2、工业机器人最早应用于工业，常用于、喷漆、上下料和工作。

（汽车制造）、（焊接）、（搬运）

3、工业机器人的坐标形式有直角坐标型、、球坐标型、和平面关节型。（圆柱坐标型）、（关节坐标型）

4、工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是、传感部分和控制部分。六个子系统是、机械结构系统、感受系统、、人机交互系统和控制系统。（机械部分）、（驱动系统）、（机器人-环境交互系统）

5、人机交互系统是使参与并与机器人进行联系的装置。

（操作人员）、（机器人控制）

6、工业机器人精度是指和。（定位精度）、（重复定位精度）

7、机器人工作范围是指机器人或所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。（手臂末端）、（手腕中心）

第二章

1、工业机器人的末端操作器，大致可分为以下几类：取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、灵巧手、其他手。（夹钳式）、（仿生多指）

2、平面平行移动机构都采用的铰链机构。（平行四边形）

3、在通用机器人上安装焊枪就成为一台机器人, 安装拧螺母机则成为一台机器人。（焊接）、（装配）

4、换接器由两部分组成：和。（换接器插头）、（换接器插座）

5、弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置, 在抓取物体时需要一定的, 而在卸料时, 则需要一定的。（压力）、（拉力）

6、按机器人手臂的运动形式分，手臂有运动的，有运动的，还有复合运动的。（直线）、（回转）

7、按手臂的结构形式区分，手臂有单臂式、及3种。（双臂式）、（悬挂式）

8、机器人手臂的、及横向（或纵向）移动均属于直线运动。（伸缩）、（升降）

9、机器人的驱动方式一般有三种、、电动。（液压）、（气动）

10、是目前所有驱动装置中最廉价的动力源。（直线气缸）

第三章

1、在机器人运动学和动力学分析中广为应用。（齐次变换）

2、以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的和。

（相对位置）、（姿态方向）

3、机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的、速度和。（位移）、（加速度）

4、轨迹规划是指根据作业任务要求确定并实时计算和生成。

（轨迹参数）（运动轨迹）

第四章

1、视觉系统可以分为、、和图像输出等几个部分。

（图像输入）、（图像处理）

2、机器人触觉可分为接触觉、、、滑觉和五种。

（接近觉）、（压觉）、（力觉）

3、握持机器人手指用一个固定的力, 通常是用最大可能的力握持物体。握持根据物体和工作目的不同, 使用适当的力握持物体。握力可变或是自适应控制的。

（刚力）、（柔力）

4、通常将机器人的力传感器分为以下3类：、腕力传感器、。

（关节力传感器）、（指力传感器）

5、、是机器人最起码的感觉要求。（位置感觉）、（位移感觉）

6、电位式位移传感器由一个和一个组成。（线绕电阻）、（滑动触点）

7、多感觉智能机器人由机器人本体、、、计算机系统和

组成。（控制及驱动器）、（多传感器系统）、（机器人示教盒）8、多传感器系统共有接近觉、、滑觉、、热觉、、视觉等七种感觉。（接触觉）、（温度觉）、（力觉）

第五章

1、工业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其的控制；另一部分是工业机器人与的协调控制。（自身运动）、（周边设备）

2、机器人控制系统是一个与和动力学原理密切相关的、有耦合的、的

控制系统。（运动学）、（非线性）、（多变量）3、工业机器人控制系统的主要功能有：与。

（示教再现功能）、（运动控制功能）4、示教再现控制的内容主要包括方式和方式。

（示教及记忆）、（示教编程）

5、示教方式总的可分为方式和方式。（集中示教）、（分离示教）

6、示教编程一般可分为示教编程和示教编程。（手把手）、（示教盒）

7、电动机根据输出形式分，可以分为和。（旋转型）、（直线型）

8、工业机器人网络接口包括接口和接口。（Ethernet）、（Fieldbus）第六章

1、在机器人专用语言未能实用之前，最常使用汇编语言、语言、PASCAL语言、语言来编写程序。（FORTRAN）、（BASIC）

2、机器人语言至少应包括以下几个模块：、状态自检模块、键盘命令处理模块、、编辑操作模块、、单步操作模块及再现操作模块。

（系统初始化模块）、（起始定位模块）、（示教操作模块）3、AL变量的基本类型有、矢量(VECTOR)、、坐标系(FRAME)和。（标量(SCALAR)）、（旋转(ROT)）、（变换(TRANS)）

4、AL中的标量可以表示、、角度、或者它们的组合。

（时间）、（距离）、（力）

5、MOVE语句用来表示机器人由到的运动。

（初始位姿）、（目标位姿）

6、对象级语言是靠的变化给出大概的描述, 把机器人的工作的一种语言。

（对象状态）、（程序化）

第七章

1、要在生产中引入工业机器人系统的工程，可按4个阶段进行：、机器人工作站和生产线的详细设计、及交付使用。（可行性分析）、（制造与试运行）

2、在生产中引入工业机器人系统时，根据技术方案，需要按机器人系统、、控制系统、等逐项进行估价。（外围设备）、（安全保护设施）

3、可行性调查, 主要包括: 用户和相似作业的等。

（现场调研）、（实例调查）

4、工业机器人系统在交付使用后，为达到和保持预期的性能和目标，应对系统进行

，并进行。（维护和改进）、（综合评价）

5、采用工业机器人实现自动化时，应特别注意整个系统的、和。

（经济性）、（稳定性）、（可靠性）

6、机器人的作业内容大致可以分为、搬运作业和喷涂、作业两种基本类型。

（装卸）、（焊接）

7、FMS在加工变速箱中的应用, 该系统由平板输送机的、和机床组合而成。（搬运装置）、（工业机器人群）

三、选择题

第一章

1、机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（ D ）。

A、工业机器人

B、极限作业机器人

C、娱乐机器人

D、智能机器人

2、最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（ A ）。

A、戴沃尔

B、约瑟夫·英格伯格

C、理查德·豪恩

D、比尔·盖茨

3、示教盒属于哪个机器人子系统（ C ）。

A、驱动系统

B、机器人-环境交互系统

C、人机交互系统

D、控制系统

4、我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（ D ）

A、1958年

B、1968年

C、1986年

D、1972年

5、世界上第一个机器人公司成立于（ B ）。

A、英国

B、美国

C、法国

D、日本

6、下列常用坐标型机器人机构简图中，表示球坐标型的图形是（ C ）。

第二章

1、工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（ B ）

A、末端操作器

B、手掌

C、手腕

D、手臂

2、工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（ A ）

A、长指

B、薄指

C、尖指

D、拇指

3、工业机器人一般需要（ C ）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。

A、3

B、4

C、6

D、9

4、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（ C ）表示。

A、B

B、Y

C、R

D、P

5、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（ D ）表示。

A、B

B、Y

C、R

D、P

6、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（ B ）表示。

A、B

B、Y

C、R

D、P

7、常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（ D ）。

A、齿轮传动机构

B、链轮传动机构

C、连杆机构

D、丝杠螺母机构

8、工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（ A ）的专用机器人。

A、固定不变

B、灵活变动

C、定期改变

D、无法确定

9、下列图形中，根据车轮转向角，判断哪种图形是正确的旋转方式：（ C ）

10、步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（ B ）

A、SM、DM、AC

B、SM、D

C、AC

C、SM、AC、DC

D、SC、AC、DC

11、直线驱动机构中，传动效率最高的是：（ C ）

A、齿轮齿条装置

B、普通丝杠

C、滚珠丝杠

D、曲柄滑块

第三章

1、机器人的运动学方程只涉及（ A ）的讨论。

A、静态位置

B、速度

C、加速度

D、受力

2、轨迹规划即将所有的关节变量表示为（ C ）的函数。

A、位移

B、速度

C、时间

D、加速度

第四章

1、以下哪种不属于机器人触觉（ D ）。

A、压觉

B、力觉

C、滑觉

D、视觉

2、以下哪种不是接触觉传感器的用途。（ B ）

A、探测物体位置

B、检测物体距离

C、探索路径

D、安全保护

3、（ B ）适用于较长距离和较大物体的探测。

A、电磁式传感器

B、超声波传感器

C、光反射式传感器

D、静电容式传感器

4、机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。（ D ）

A、拧螺钉机器人

B、装配机器人

C、抛光机器人

D、弧焊机器人

5、通常机器人的力传感器不包括（ A ）。

A、握力传感器

B、腕力传感器

C、关节力传感器

D、指力传感器

6、以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（ C ）

A、多路光源

B、光敏元件

C、电阻器

D、光电码盘

7、五位二进制光电编码盘（格雷码编码盘）分辨的最小角度为（ A ）

A、11.25°

B、22.5°

C、5.625°

D、45°

第五章

1、点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（ A ）。

A、定位精度和运动时间

B、定位精度和运动速度

C、运动速度和运动时间

D、位姿轨迹和运动速度

2、连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（ B ）。

A、定位精度和运动时间

B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性

C、位姿轨迹和平稳性

D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间

3、改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法。（ B ）

A、电压控制法

B、电容控制法

C、极数变换法

D、频率控制法

4、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时, 选择（ C ）的电动机比较好。

A、转动惯量大且转矩系数大

B、转动惯量大且转矩系数小

C、转动惯量小且转矩系数大

D、转动惯量小且转矩系数小

5、以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是：（ D ）

A、传感装置

B、控制装置

C、关节伺服驱动部分

D、减速装置

6、设位置的确定精度为0.02mm。滚珠丝杠每转一转, 滚珠螺母移动5mm。减速比为Z1/Z2

=1／10。则每一转对应的脉冲数应为（ D ）。

A、50个脉冲/转

B、100个脉冲/转

C、250个脉冲/转

D、25个脉冲/转

第六章

1、以下哪点不是示教盒示教的缺点：（ B ）

A、难以获得高控制精度

B、难以获得高速度

C、难以与其他设备同步

D、不易与传感器信息相配合

2、（ A ）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。

A、任务级语言

B、对象级语言

C、动作级语言

D、操作级语言

3、在AL语言中，旋转用函数（ C ）来构造。

A、FRAME

B、VECTOR

C、ROT

D、TRANS

4、在AL语言中，坐标系可通过调用函数（ A ）来构成。

A、FRAME

B、VECTOR

C、ROT

D、TRANS

5、在AL语言中：MOVE barm TO @-2*zhat*inches；该指令表示：（ B ）

A、机械手从当前位置向上移动2英寸

B、机械手从当前位置向下移动2英寸

C、机械手从当前位置向左移动2英寸

D、机械手从当前位置向右移动2英寸

第七章

1、要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（ D ）。

A、制作准备

B、制作与采购

C、安装与试运行

D、运转率检查

2、装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题。（ B ）

A、作业行程

B、机器重量

C、工作速度

D、承载能力

3、在汽车焊接生产线上引入机器人的主要原因不包括哪一条。（ A ）

A、可以提高汽车产量

B、适应汽车产品的多样化

C、可以提高产品质量

D、能提高生产率

4、在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是：（ C ）

A、减少定位误差

B、装拆方便

C、工件的固定和定位自动化

D、回避与焊枪的干涉

四、简答题

第一章

1、简述工业机器人的定义？

答：工业机器人是机器人的一种，它由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产。

2、工业机器人主要用于哪几个方面？

答：1、恶劣工作环境及危险工作

2、特殊作业场合和极限作业

3、自动化生产领域

3、工业机器人的基本组成是什么？

答：工业机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。6个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

4、工业机器人的技术参数包括哪些？

答：1、自由度 2、定位精度 3、工作范围 4、速度和加速度

5、承载能力

5、并联机器人的特点是什么？

答：(1) 无累积误差，精度较高；

(2) 驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；

(3) 结构紧凑，刚度高，承载能力大；

(4) 完全对称的并联机构具有较好的各向同性；

(5) 工作空间较小。

6、目前我国机器人研究的主要内容是什么？

答：1、示教再现型工业机器人产业化技术研究

2、智能机器人开发研究

3、机器人化机械研究开发

4、以机器人为基础的重组装配系统

5、多传感器信息融合与配置技术

第二章

1、按图简述挤压排气式取料手的工作原理？

答：取料时吸盘压紧物体, 橡胶吸盘变形,

挤出腔内多余的空气,取料手上升, 靠橡胶

吸盘的恢复力形成负压, 将物体吸住; 释放

时,压下拉杆3, 使吸盘腔与大气相连通而失

去负压。该取料手结构简单, 但吸附力小,

吸附状态不易长期保持。

2、磁吸附式取料手的适用场合？

答：磁吸附式取料手是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料，因此只能对铁磁物体起作用；另外，对某些不允许有剩磁的零件要禁止使用。所以，磁吸附式取料手的使用有一定的局限性。

3、什么叫R关节、B关节，什么叫RPY运动？

答：R关节是一种翻转(Roll)关节, 它把手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式。这种R 关节旋转角度大, 可达到360°以上。B关节是一种折曲(Bend)关节(简称B关节), 关节轴线与前后两个连接件的轴线相垂直。这种B关节因为受到结构上的干涉, 旋转角度小, 大大限制了方向角。

3自由度手腕可以由B关节和R关节组成许多种形式，使手部具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。

4、足式步行机构相比于车轮式行走机构的优点在于哪方面？

答：车轮式行走机构只有在平坦坚硬的地面上行驶才有理想的运动特性。如果地面凸凹程度和车轮直径相当, 或地面很软, 则它的运动阻力将大增。足式步行机构有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。

5、机器人采用履带方式有哪些优点？

答：机器人采用履带方式有以下一些优点:

(1) 能登上较高的台阶；

(2) 由于履带的突起, 路面保持力强, 因此适合在荒地上移动；

(3) 能够原地旋转；

(4) 重心低, 稳定。

6、制动器的作用是什么？

答：许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。

7、目前工业机器人领域常用的新型驱动方式有哪些？

答：1、磁致伸缩驱动

2、形状记忆金属

3、静电驱动器

4、超声波电机

第三章

1、工业机器人动力学分析中常见的两类问题是什么？

答：工业机器人动力学分析的两类问题是：

(1) 给出已知的轨迹点的关节变量

θ,即机器人的关节位置、速度和加速度,求相

应的关节力矩向量τ, 用以实现对机器人的动态控制。

(2) 已知关节驱动力矩,求机器人系统的相应的各瞬时的运动,用于模拟机器人运动。

2、用拉格朗日法建立机器人动力学方程的步骤是什么？

答：用拉格朗日法建立机器人动力学方程的步骤如下所述:

(1) 选取坐标系, 选定独立的广义关节变量

q,i=1, 2, …,n;

(2) 选定相应的广义力Fi;

(3) 求出各构件的动能和势能, 构造拉格朗日函数;

(4) 代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。

3、轨迹规划的一般问题有哪三个？

答：轨迹规划的一般问题有三个:

(1) 对机器人的任务进行描述, 即运动轨迹的描述。

(2) 根据已经确定的轨迹参数, 在计算机上模拟所要求的轨迹。

(3) 对轨迹进行实际计算,即在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度,从而生成运动轨迹。

第四章

1、工业机器人视觉系统的硬件组成有哪些？它们各自的作用是什么？

答：1. 视觉传感器

作用：视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。

2. 摄像机和光源控制

作用：直接把景物转化成图像输入信号, 根据具体情况自动调节光圈的焦点, 以便得到一张容易处理的图像。调节光源的方向和强度, 使目标物体能够看得更清楚。

3. 计算机

作用：由视觉传感器得到的图像信息要由计算机存储和处理, 根据各种目的输出处理后的结果。

4. 图像处理机

作用：缩短计算时间。图像处理只是对图像数据做了一些简单、重复的预处理, 数据进入计算机后, 还要进行各种运算。

2、工业机器人检测物体滑动的方法有哪些？

答：检测滑动的方法有以下几种:

(1) 根据滑动时产生的振动检测。

(2) 把滑动的位移变成转动, 检测其角位移。

(3) 根据滑动时手指与对象物体间动静摩擦力来检测。

(4) 根据手指压力分布的改变来检测。

3、从机器人对物体施加力的大小看, 握持物体的方式可分为哪三类？

答：从机器人对物体施加力的大小看, 握持方式可分为三类:

(1) 刚力握持机器人手指用一个固定的力, 通常是用最大可能的力握持物体。

(2) 柔力握持根据物体和工作目的不同, 使用适当的力握持物体。握力可变或是自适应

控制的。

(3) 零力握持可握住物体但不用力, 即只感觉到物体的存在。它主要用于探测物体、探

索路径、识别物体的形状等目的。

4、光学测距法中常见的光学原理有哪些？

答：1、利用物镜的成像条件

2、利用反射光强度

3、利用光速

4、利用光的波动性

5、光束投射法

6、格子投影法

第五章

1、示教编程控制的优缺点是什么？

答：优点：编程方便、装置简单等。

缺点：编程精度不高、程序修改困难、示教人员要熟练等。

2、电动机在机器人中应用时，应具备哪些基本性能？

答：电动机在机器人中的应用时, 应主要关注电动机的如下基本性能:

(1) 能实现启动、停止、连续的正反转运行, 且具有良好的响应特性。

(2) 正转与反转时的特性相同, 且运行特性稳定。

(3) 维修容易, 而且不用保养。

(4) 具有良好的抗干扰能力, 且相对于输出来说, 体积小, 重量轻。

3、工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为哪些方式？

答：1、点位控制方式

2、连续轨迹控制方式

3、力（力矩）控制方式

4、智能控制方式

第六章

1、示教方式编程（手把手示教）的缺点是什么？

答：示教方式编程的缺点:

(1) 只能在人所能达到的速度下工作;

(2) 难与传感器的信息相配合;

(3) 不能用于某些危险的情况;

(4) 在操作大型机器人时, 这种方法不实用;

(5) 难获得高速度和直线运动;

(6) 难于与其他操作同步。

2、工业机器人的主要编程方式有哪几种？

答：1、顺序控制的编程

2、示教方式编程（手把手示教）

3、示教盒示教

4、脱机编程或预编程

第七章

1、机器人工作站和生产线的详细设计分哪几步？

答：1、规划及系统设计

2、布局设计

3、扩大机器人应用范围辅助设备的选用和设计

4、配套和安全装置的选用和设计

5、控制系统设计

6、支持系统

7、工程施工设计

8、编制采购资料

2、对机械加工的自动化生产，根据生产线的形态，一般分成哪些情况？

答：对机械加工的自动化生产, 必须根据生产线的形态,分不同情况进行考察, 一般分为以下几种情况:

(1) 自动装卸专用机床的自动化(大批量加工)。

(2) 用机器人的通用数控机床的自动化(多品种、中小批量生产)。

(3) 用机器人的多台专用机床或数控机床的自动化(多品种、中批量的生产)。

(4) 由自动仓库、搬运台车、机器人等组成的机械加工工厂的无人化, 即柔性制造系统

(FMS)(多品种、中批量生产)。

3、电动机轴加工自动生产线的主要装置有哪些？

答：1、工业机器人本体

2、毛坯供给装置

3、工序间搬运用输送机

4、搬入用交接装置

5、搬出用交接装置

6、检测装置

7、搬出装置

4、以吊扇电机自动装配作业系统为例：装配系统的安全措施应注意哪几方面内容？

答：1、从控制方面保证系统的安全使用

2、从气动系统方面保证系统的安全使用

3、从操作人员培训方面保证系统的安全使用

4、安全线的使用

5、柔性自动化的主要特征和目标是什么？

答：柔性自动化的主要特征是: 工序集中, 没有固定的生产节拍,物料非顺序输送。

柔性自动化的目标是: 在中、小批量生产的条件下接近大量生产中由刚性自动化所达到的高效率和低成本的生产水平。

6、在柔性自动化生产中，若工件在各工序的加工时间不同时，应如何处理？

答：如工件在各工序的加工时间不同。为尽可能提高生产线中机床的运转率，对时间较长的工序，用数台机床分担这个工序的作业量。同时，必须使每个工序工件的加工时间尽可能相同，以使设备有效地工作。

五、识图与填图题

1、试解释图中PUMA 562机器人的传动方式。

（答案）：

PUMA 562机器人的外形图。该机器人有6个自由度, 其传动方式如下：电机1通过两对齿轮Z1、Z2、Z3、Z4传动带动立柱回转。

电机2通过联轴器、一对圆锥齿轮Z5、Z6和一对圆柱齿轮Z7、Z8带动齿轮Z9, 齿轮Z9绕与立柱固联的齿轮Z10转动, 于是形成了大臂相对于立柱的回转。

电机3通过两个联轴器和一对圆锥齿轮Z1、Z2、两对圆柱齿轮Z13、Z14, Z15、Z16(Z16固联于小臂上)驱动小臂相对于大臂回转。

电机4先通过一对圆柱齿轮Z17、Z18、两个联轴器和另一对圆柱齿轮Z19、Z20(Z20固联于手腕的套筒上)驱动手腕相对于小臂回转。

电机5通过联轴器、一对圆柱齿轮Z21、Z22、一对圆锥齿轮Z23、Z24(Z24固联于手腕的球壳上)驱动手腕相对于小臂(亦即相对于手腕的套筒)摆动。

电机6通过联轴器、两对圆锥齿轮Z25、Z26, Z27、Z28和一对圆柱齿轮Z29、Z30驱动机器人的机械接口(法兰盘)相对于手腕的球壳回转。

总之，6个电机通过一系列的联轴器和齿轮副，形成了6条传动链，得到了6个转动自由度，从而形成了一定的工作空间并使机器人有各式各样的运动姿势。

2、填图题

1、图示为视觉的硬件组成，请填写图中空缺。

视觉系统的硬件组成答案：

2、图示为接近觉传感器，请填写图中空缺。

接近觉传感器答案：

3、图示为多感觉智能机器人的组成，请填写图中空缺。

多感觉智能机器人的组成答案：

4、图示为多感觉智能机器人控制系统结构，请填写图中空缺。

多感觉智能机器人控制系统结构1、2、3、

4、5、6、

7、8、9、

10、接触觉、滑觉、接近觉传感器11、

12、不同截面和不同材质的试件若干

答案：

5、图示为工业机器人控制系统构成，请填写图中空缺。

答案：

工业机器人控制系统构成图

6、当采用以装卸为主要作业内容的工业机器人实现自动化时, 决定外围设备的过程如图所示。请填写图中空缺。

答案：

六、编程题

1、V AL-Ⅱ语言：通过下面程序来描述其命令语句。

1 PROGRAM TEST

2 SPEED30ALWAYS

3 height＝50

4 MOVES p1

5 MOVE p2

6 REACT1001

7 BREAK

8 DELAY 2

9 IF SIG(1001)GOTO100

10OPEN

11 MOVE p5

12 SIGNAL 2

13 APPRO p6, height

14 MOVE p6

15 CLOSE

16 DEPART height

17 MOVE p1

18 TYPE“all done”

19 END

答案：

1 PROGRAM TEST 程序名

2 SPEED30ALWAYS 设定机器人的速度

3 height＝50 设定沿末端执行器a轴方向抬起或落下的距离

4 MOVES p1 沿直线运动机器人到点p1

5 MOVE p2 用关节插补方式运动机器人到第二个点p2

6 REACT1001 如果端口1的输入信号为高电平(关), 则立即停止

机器人

7 BREAK 当上述动作完成后停止执行

8 DELAY 2 延迟2秒执行

9 IF SIG(1001)GOTO100 检测输入端口1, 如果为高电平(关), 则转入继

续执行第100行命令, 否则继续执行下一行命令

10OPEN 打开手爪

11 MOVE p5 运动到点p5

12 SIGNAL 2 打开输出端口2

13 APPRO p6, height 将机器人沿手爪(工具坐标系)的a轴移向p6, 直到

离开它一段指定距离height的地方, 这一点叫抬起点

14 MOVE p6 运动到位于p6点的物体

15 CLOSE 关闭手爪, 并等待直至手爪闭合

16 DEPART height 沿手爪的5轴(工具坐标系)向上移动height距离

17 MOVE p1 将机器人移到p1点

18 TYPE“all done”在显示器上显示all done

19 END 结束

工业机器人技术试题库与答案

Word 格式工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√

工业机器人技术习题答案

第一章绪论一、填空1 、手臂、下肢运动 2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人 3、日系、欧系二、选择 1、 D 2、D 3、C 三、判断 1、2 2、“ 3、X 第二章工业机器人的机械结构和运动控制一、填空 1 、自由度 2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器 3、点位运动（PTP、连续路径运动（CP、CP 4、正向二、选择 1、D 2、D 三、判断第三章手动操纵工业机器人、填空1 、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴2 、工具3 、点动二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、X 2、X 3、“ 4、X 5、“ 四、综合应用

表手动移动机器3-6 人要领

第四章初识工业机器人的作业编程一、填空1、示教、程序、再现2、跟踪 3、离线编程二、选择 1、B 2、D 3、D 三、判断 1>V 2、“ 3、X 4、X 5>V 四、综合应用表直线轨迹作业 4-6示教

第五章搬运机器人的作业编程、填空1 、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人 2 、吸附式、夹钳式、仿人式 3 、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪、选择 1、D 2、D 三、判断 1>V 2、“ 3、“ 四、综合应用略第六章码垛机器人的作业编程一、填空1 、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式3 、操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置4 、一进一出、一进两出、两进两出二、选择 1、A 2、A 三、判断 1、x 2、X 3、“ 四、综合应用略第七章焊接机器人的作业编程一、填空1 、关节式2 、C 型、伺服 3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源 4、双、双、H 二、选择 1 、B 2 、D 3、D

工业机器人考试卷试题套题一B.doc

西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷专业：机电一体化技术2014年8月课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。一、填空（每空 1.5 分，共 18 分）（ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1）（ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐分量。（第二章学元1）答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。（第二章学元1）答：唯一。（4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。（第二章学元 5）答：两个。（ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a，就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5）答：位置 p。（ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。（第二章学元1）答：某一点的位置。（ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6）答：逆解的多重性（ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6）答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答：（10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与（11）（第三章学元 1）答：手部作空微小位移 dX 。（12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关空的。（第三章学元 1）答：微小运。二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1）可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1）指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3）在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9）预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6）因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制，电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低，容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。

工业机器人技术试卷答案及评分标准

. . 工业机器人技术试卷B 卷答案及评分标准出卷教师：适应班级：考试方式：本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号一二三四五总分核分人得分复查总分总复查人（本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°，最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： (0,0,10)(,60)(,30) 13 3 0241 000cos 600sin 600100031 010001000cos30sin 30000 ==2200110sin 600cos 6000sin 30cos300313 00 100010001102440 01A Trans Rot Y Rot X =??? ??? ?????????????--?? ????????????-???????- ?????????????? ???? 得分评卷人得分评卷人学院名称专业班级姓名：学号：密封线内不要答题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 《工业机器人技术》试卷B 第2页（共4页）《工业机器人技术》试卷B 第1页（共4页）

全国青少年机器人技术等级考试一级模拟试题

全国青少年机器人技术等级考试一级模拟试题下列人物形象中，哪一个是机器人？ A. B. C. D. 题型:单选题答案:D 分数:2 2.下列多边形中，最稳定的多边形是 A.

B. C. D. 答案:B 题型:单选题分数:2 3.下图中，沿着哪个斜面向上拉动小车最省力 A.A B.B C.C D.D 题型:单选题答案:D 分数:2 4.机器人的英文单词是 A.botre B.boret

C.rebot D.robot 答案:D 题型:单选题分数:2 5.木工师傅使用斧头作为工具，是利用（）能省力的原理。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆答案:C 题型:单选题分数:2 6.如下图所示，利用定滑轮匀速提升重物G，向三个方向拉动的力分别是F1、F2、F3，三个力的大小关系是 A.F1最大 B.F2最大 C.F3最大 D.一样大答案:D 题型:单选题分数:2

7.如下图中，动滑轮有（）个。 A.1 B.2 C.3 D.0 答案:A 题型:单选题分数:2 8.如下图中，动力从哪个齿轮输入时输出速度最小？ A.1号 B.2号 C.3号 D.以上均相同答案:A 题型:单选题分数:2 9.关于简单机械，下列说法不正确的是 A.起重机的起重臂是一个杠杆 B.省力的机械一定会省距离 C.定滑轮、动滑轮和轮轴都是变形的杠杆

D.使用轮轴不一定会省力答案:B 题型:单选题分数:2 10.使用轮轴时，下面说法中错误的是 A.轮轴只能省力一半 B.动力作用在轮上可以省力 C.动力作用在轴上不能省力 D.使用轮半径与轴半径之比为2:1的轮轴时，可以省力一半（动力作用在轮上）答案:A 题型:单选题分数:2 11.在正面这些常见的生活工具中，哪些含有传动链？ A.电视机 B.台式电脑 C.滑板车 D.自行车答案:D 题型:单选题分数:2 12.若把轮轴、定滑轮、动滑轮看作杠杆，则下列说法正确的是 A.轮轴一定是省力杠杆 B.定滑轮可以看作是等臂杠杆 C.动滑轮可以看作动力臂为阻力臂二分之一倍的杠杆 D.以上说法都不对答案:B 题型:单选题

工业机器人试题库.doc

一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可提高工作效率。 A．相同B．不同 C．无所谓D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。A．操作模式B．编辑模式C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为ON, 松开为OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。 A．无效B．有效C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。

A．CNT值越小, 运行轨迹越精准B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关 9. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以（B）。 A．程序给定的速度运行B．示教最高速度来限制运行 C．示教最低速度来运行 D. 程序报错 10. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置（C）主程序。A．3 个B．5 个C．1 个D．无限制 11.机器人三原则是由（D）提出的。 A. 森政弘 B. 约瑟夫·英格伯格 C. 托莫维奇 D. 阿西莫夫 13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。 A. 工业机器人 B. 军用机器人 C. 服务机器人 D. 特种机器人 14.手部的位姿是由（B）构成的。 A. 位置与速度 B. 姿态与位置 C. 位置与运行状态 D. 姿态与速度 15.运动学主要是研究机器人的（B）。 A. 动力源是什么 B. 运动和时间的关系 C. 动力的传递与转换 D. 运动的应用 16. 动力学主要是研究机器人的（C）。 A. 动力源是什么 B. 运动和时间的关系 C. 动力的传递与转换 D. 动力的应用 17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（A）。 A. 4～20mA、–5～5V B. 0～20mA、0～5V C. -20mA～20mA、–5～5V D. -20mA～20mA、0～5V 18.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。 A. 抗干扰能力 B. 精度 C. 线性度 D. 灵敏度

全国青少年机器人技术等级考试一级2017.8真题

全国青少年机器人技术等级考试（一级2017.8.26）真题一、单选题(共30题，每题2分，共60分) 1.在玩跷跷板的时候，如果坐在左边的小朋友比坐在右边的小朋友轻，要想保持跷跷板平衡，应该（B） A.左边的小朋友坐的更靠近支点 B. 右边的小朋友坐的更靠近支点 C. 左右两个小朋友互换位置 D. 右边的小朋友坐的更远离支点 2.家用扫地机器人一般采用的驱动方式为（A） A. 电力驱动 B. 液压驱动 C. 气压驱动 D. 水驱动 3.机器人的基本结构不包括（D） A.机械部分 B. 传感部分 C. 控制部分 D. 传动部分 4.下列机械结构不能用10N的拉力提起15N重的物体的是（A） A. 一个定滑轮 B. 一个动滑轮 C. 杠杆 D. 斜面 5.下列说法错误的是（B） A.°功的大小是力乘以力的方向上移动的距离，单位是焦耳 B. 只要省力就会费距离，费力就会省距离 C. 使同一物体达到相同的作用效果，对他做的功不是固定的 D. 任何机械都不省功 6.使用滑轮组工作是因为它能（C） A.省力当但不能改变力的方向 B. 能改变力的方向但不能省力 C. 既能改变力的方向又能省力 D. 能够减小手动工作的距离 7.齿轮传动的缺点是（D） A.准确无误的传递动力 B. 传动力大 C. 结构紧凑 D. 噪音大 8.下列说法不正确的是（C） A. 皮带的噪音比齿轮和传动链的小 B. 传动链、皮带可以远距离传递动力 C. 皮带、齿轮、传动链结构中的两轮转动方向都必须是同向 D. 传动链每一节都可以拆卸，所以传动的距离可以自由调节 9.下列人物形象中，哪个是机器人(C)

A. B. C. D. 10.使用下列简单机械，为了省力的是（B） A.龙舟比赛用的船桨 B. 开瓶用的瓶起子 C. 理发用的剪刀 D. 旗杆顶的定滑轮 11.有一对相互啮合传动的齿轮，小齿轮带动大齿轮转动时，此齿轮传动的作用是（B） A.加速 B. 降速 C. 匀速 D. 不确定 12.给小车一个匀速向前的力使小车在桌面上滑动，下列说法错误的是（D） A.在手将要推动小车之前，小车与桌面之间存在静摩擦力 B. 小车会在桌面上滑动一段距离后停下 C. 小车行驶过程中受重力、滑动摩擦力、支持力 D. 小车会一直在桌上保持匀速运动下去 13.下列描述不正确的是（D） A.履带是围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环 B. 履带是一种传动装置，从理论上来说与传动链相同 C. 履带增大了与地面接触面积，分散了压力，减小对于地面压强 D. 履带减少了与地面的摩擦力 14.在荡秋千时，下列说法错误的是（D） A.从最低点到最高点的过程中，速度越来越小 B. 从最低点到最高点的过程中，动能转化为重力势能 C. 到达最低点时，速度最大 D. 到达最高点时，重力势能全部转化为动能 15.下列说法不正确的是（D） A. 角速度是指圆周运动中在单位时间内转过的弧度，即齿轮每秒转动的角度。 B. 线速度是指圆周运动中在单位时间内转过的曲线长度。 C. 转速是指圆周运动中在单位时间内转过的圈数。 D. 线速度一定，齿轮越大，角速度和转速越大。 16.下列选项中不是利用到三角形稳定性的是（D） A.金字塔 B. 吊车 C. 秋千支架 D. 拉伸门

第二学期工业机器人基础技术期末试卷AB

福建工贸学校泉州校区泉州闽南工贸学校 2017—2018学年度第二学期《工业机器人》A试卷数控大、中印80份满分：100分成绩：一、填空题28%（每一格1分） 1、机器人的英文名称是：。它是的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以程序，也可以根据技术制定的原则纲领行动。 2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。 3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节或的机器装置。 4、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、机器人、机器人等多种。 5、1954年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。 6、智能机器人不仅具备了能力，而且还具有，并具有记忆、的能力，因而能够完成更加复杂的动作。 7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别是、、和。 8、工业机器人的手不仅是一个的机构，它还应该具有的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。 9、夹持式取料手分为三种：、和。 10、夹钳式取料手一般由、、和支架组成。 11、机器人的手腕是连接和的部件，它的

主要作用是确定手部的作业方向。二、判断题20%（每题2分） 1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自由度的操作机。（） 2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。（） 3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（） 4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。（） 5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。（）6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。（）7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。（） 8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般没有关节。（） 9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷（） 10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。（）三、选择题20%（每题2分） 1、型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。

机器人技术试题及答案课件.doc

第1 章绪论 1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？国际标准化组织（ISO）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为：机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。 2、工业机器人是如何定义的？工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。 3、按几何结构，机器人可分为那几种？直角坐标型圆柱坐标型球坐标型关节坐标型 4、机器人的参考坐标系有哪些？全局参考坐标系关节参考坐标系工具参考坐标系 5、什么是机器人的自由度和工作空间？机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF ）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不安装末端执行器时的工作区域。第2 章 1、机器人系统由哪三部分组成？答：操作机、驱动器、控制系统 2、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？答：机器人的操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）连接在一起的空间开链机构，主要由手部、腕部、臂部和机座构成。 3、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？答：作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的最前端。分类：1.机械夹持式手 2.吸附式手 3.专用手 4.灵巧手 4、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？答：按手爪的运动方式分为回转型和平移型。平移型可分两类：它分为直线式和圆弧式两种。典型机构： a 齿轮齿条式 b 螺母丝杠式 c 凸轮式 d 平行连杆式.回转型典型:a 楔块杠杆式 b 滑槽杠杆式 c 连杆杠杆式 d 齿轮齿条式 e 自重杠杆式 5、机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？答：根据吸附力的产生方法不同，将其分为：气吸式,磁吸式（1）气吸式:气吸式手是利用吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的，根据压力差形成的原理不同，可分为：a 挤压排气式 b 气流负压式 c 真空抽气式(2)磁吸式:磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力来抓取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723℃时就会失去磁性），另外，对不允许有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。根据磁场产生的方法不同，磁吸式手可分为： a 永磁式 b 励磁式

工业机器人考试题库

《工业机器人》复习题一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Ｙ) 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。(Ｙ) 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Ｙ) 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。(Y） 5.关节i的坐标系放在ｉ－1关节的末端。(N) 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于６。（Ｎ) 7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数Ｌ可定义为系统总动能与系统总势能之和。(N) 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y) 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y) 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Ｙ） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。(） 12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。(） 13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（) 14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（) 16.并联关节机器人的正运动学问题求解易,逆运动学问题求解难。（） 17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（) 18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（) 19.示教编程用于示教-再现型机器人中。（Y） 20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（Y) 21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）

《机器人技术及应用》综合习题

《机器人技术及应用》综合习题一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错） 19. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。（对） 20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。（对） 1. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（对） 2. 机构自由度只取决于活动的构件数目。（错） 3. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。（对） 4. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（对） 5. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（对） 6. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。（对） 7. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（错） 8. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。（对） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 刚体在空间中只有4个独立运动。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。（错） 15. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。（错） 16.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。（对） 17. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。（错） 18. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。（对）

机器人技术基础(课后习题问题详解)

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。工作围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。承载能力是指机器人在工作围的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作围（画图时可以设L2=3cm ）。 1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换： A=????? ???????--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

工业机器人考试题库

一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。( Y) 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。(Y ) 3、关节空间就是由全部关节参数构成的。( Y) 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动的简单运动的合成。( Y) 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( N) 6.手臂解有解的必要条件就是串联关节链中的自由度数等于或小于6。(N ) 7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之与。(N ) 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y ) 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。(Y ) 10.运动控制的电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。(Y ) 11.谐波减速机的名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。(N ) 12.轨迹插补运算就是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不就是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。(Y ) 13.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。(N ) 14.图像二值化处理便就是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。( N) 15.图像增强就是调整图像的色度、亮度、饱与度、对比度与分辨率,使得图像效果清晰与颜色分明。(Y) 二、填空题 1、机器人就是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2、在机器人的正面作业与机器人保持300mm 以上的距离。 3、手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。 4、机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5、机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标

工业机器人技术习题答案.

第一章绪论一、填空 1、手臂、下肢运动 2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人 3、日系、欧系二、选择 1、D 2、D 3、C 三、判断 1、√ 2、√ 3、× 第二章工业机器人的机械结构和运动控制一、填空 1、自由度 2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器 3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP 4、正向二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、√ 2、√ 3、× 第三章手动操纵工业机器人一、填空 1、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴 2、工具 3、点动二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、× 2、× 3、√ 4、× 5、√ 四、综合应用

表 3-6 手动移动机器人要领

第四章初识工业机器人的作业编程一、填空 1、示教、程序、再现 2、跟踪 3、离线编程二、选择 1、B 2、D 3、D 三、判断 1、√ 2、√ 3、× 4、× 5、√ 四、综合应用表 4-6 直线轨迹作业示教

第五章搬运机器人的作业编程一、填空 1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人 2、吸附式、夹钳式、仿人式 3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、√ 2、√ 3、√ 四、综合应用略第六章码垛机器人的作业编程一、填空 1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人 2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式 3、操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进两出、两进两出二、选择 1、A 2、A 三、判断 1、× 2、× 3、√ 四、综合应用略第七章焊接机器人的作业编程一、填空 1、关节式 2、C 型、伺服 3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源 4、双、双、H 二、选择 1、B 2、D 3、D

工业机器人技术题库与答案

工业机器人技术试题库与答案

工业机器人技术习题答案

工业机器人考试卷试题套题一B.doc

工业机器人技术试卷答案及评分标准

全国青少年机器人技术等级考试一级模拟试题

工业机器人试题库.doc

全国青少年机器人技术等级考试一级2017.8真题

第二学期工业机器人基础技术期末试卷AB

最新工业机器人考试题库及答案

机器人技术试题及答案课件.doc

工业机器人考试题库

《机器人技术及应用》综合习题

最新工业机器人技术试卷-答案及评分标准

机器人技术基础(课后习题问题详解)

工业机器人考试题库

工业机器人技术习题答案.

工业机器人技术题库与答案

工业机器人技术试题库与答案

工业机器人技术习题答案

工业机器人考试卷试题套题一B.doc

工业机器人技术试卷 答案及评分标准

全国青少年机器人技术等级考试一级模拟试题

工业机器人试题库.doc

全国青少年机器人技术等级考试一级2017.8真题

第二学期工业机器人基础技术期末试卷AB

最新工业机器人考试题库及答案

机器人技术试题及答案课件.doc

工业机器人考试题库

《机器人技术及应用》综合习题

最新工业机器人技术试卷-答案及评分标准

机器人技术基础(课后习题问题详解)

工业机器人考试题库

工业机器人技术习题答案.

工业机器人技术试卷答案及评分标准