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自动控制原理第四章习题解答

自动控制原理第四章习题解答
自动控制原理第四章习题解答

自动控制原理课后习题答案

1.2根据题1.2图所示的电动机速度控制系统工作原理 (1)将a,b 与c,d 用线连接成负反馈系统; ( 2)画出系统 框图。 c d + - 发电机 解: (1) a 接d,b 接c. (2) 系 统 框 图 如下 1.3题1.3图所示为液位自动控制系统原理示意图。在任何情况下,希望页面高度c 维持不变,说明系统工作原理并画出系统框图。

解: 工作原理:当打开用水开关时,液面下降,浮子下降,从而通过电位器分压,使得电动机两端出现正向电压,电动机正转带动减速器旋转,开大控制阀,使得进水量增加,液面上升。同理,当液面上升时,浮子上升,通过电位器,使得电动机两端出现负向电压,从而带动减速器反向转动控制阀,减小进水量,从而达到稳定液面的目的。 系统框图如下: 2.1试求下列函数的拉式变换,设t<0时,x(t)=0: (1) x(t)=2+3t+4t 2 解: X(S)= s 2 +23s +38 s

(2) x(t)=5sin2t-2cos2t 解:X(S)=5 422+S -242+S S =4 2102+-S S (3) x(t)=1-e t T 1- 解:X(S)=S 1- T S 11+ = S 1-1 +ST T = ) 1(1 +ST S (4) x(t)=e t 4.0-cos12t 解:X(S)=2 212 )4.0(4 .0+++S S 2.2试求下列象函数X(S)的拉式反变换x(t): (1) X(S)= ) 2)(1(++s s s 解:= )(S X )2)(1(++s s s =1 122+-+S S t t e e t x ---=∴22)( (2) X(S)=) 1(1 522 2++-s s s s 解:=)(S X ) 1(1522 2++-s s s s =15 12+-+S S S

自动控制原理 胡寿松 第二版 课后答案 第一章_参考答案

控制系统导论习题及参考答案 自动控制原理胡寿松第二版课后答案 1-2下图是仓库大门自动控制系统原理示意图,试说明系统自动控制大门开、闭的工作原理,并画出系统方框图。 解当合上开门开关时,电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压,偏差电压经放大器放大后,驱动伺服电动机带动绞盘转动,将大门向上提起。与此同时,和大门连在一起的电刷也向上移动,直到桥式测量电路达到平衡,电动机停止转动,大门达到开启位置。反之,当合上关门开关时,电动机带动绞盘使大门关闭,从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如下图所示。 1-3根据图示的电动机速度控制系统 工作原理图,完成: (1) 将a,b与c,d用线连接成负 反馈状态; (2) 画出系统方框图。

解:(1)负反馈连接方式为:d b?; a?,c (2)系统方框图如图所示。 1-3 图(a),(b)所示的系统均为电压调节系统。假设空载时两系统发电机端电压均为110V,试问带上负载后,图(a),(b)中哪个能保持110V不变,哪个电压会低于110V?为什么? 解:带上负载后,开始由于负载的影响,图(a)与(b)系统的端电压都要下降,但图(a)中所示系统能恢复到110伏而图(b)系统却不能。理由如下: 图(a)系统,当u低于给定电压时,其偏差电压经放大器K放大后,驱动电机D转动,经减速器带动电刷,使发电机F的激磁电流 I增大,发电机的输出电压会升高,从而 j 使偏差电压减小,直至偏差电压为零时,电机才停止转动。因此,图(a)系统能保持110伏不变。 图(b)系统,当u低于给定电压时,其偏差电压经放大器K后,直接使发电机激磁电流增大,提高发电机的端电压,使发电机G 的端电压回升,偏差电压减小,但不可能等于零,因为当偏差电压为0时, i=0,发电机就不能工作。即图(b)所示系统的稳 f 态电压会低于110伏。

自动控制原理例题详解-相平面法例题解析相平面法例题超详细步骤解析

相平面法例题解析: 要求: 1.正确求出对于非线性系统在每个线性区的相轨迹方程,也就是e e - 之间关系的方程(或c c - )。会画相轨迹(模型中是给具体数的)。※※关键是确定开关线方 程。 2. ※※※如果发生自持振荡,计算振幅和周期。 注意相平面法一般应: 1)按照信号流向与传输关系。线性部分产生导数关系,非线性部分形成不同分区。连在一 起就形成了不同线性分区对应的运动方程,即含有c 或者e 的运动方程。 2)※※※根据不同线性分区对应的运动方程的条件方程确定开关线方程。开关线方程确定很关键。 3)※※※根据不同线性分区对应的运动方程,利用解析法(分离变量积分法或者消去t 法) 不同线性分区对应的相轨迹方程,即c c - 和e e - 之间关系。 4)※根据不同分区的初始值绘制出相轨迹,并求出稳态误差和超调、以及自持振荡的周期和振幅等。 例2 问题1. 用相平面法分析系统在输入r (t ) = 4.1(t )时的运动情况。 问题2. 如果发生自持振荡 ,求自持振荡的周期和振幅。 解:问题1:1)设系统结构图,死区特性的表达式: 0,||2 2,22,2x e x e e x e e =≤?? =->??=+<-? 2)线性部分: 2 ()1 ()C s X s s =,则微分方程为:c x = 3)绘制e e - 平面相轨迹图。因为e r c =-,c r e =-,c r e =- ,c r e =- 。代入则 e x r =-+ (1) 当0t >,0r = ,0r = 。代入,则各区的运动方程0,||2I 2,2II 2,2III e e e e e e e e =≤--?? =->---??=--<----? 由于非线性特性有3个分区,相平面e e -分为3个线性区。 注意,当相平面选好后,输入代入后,最后代入非线性特性。 4) 系统开关线:2e =±。 5) 由题意知初始条件(0)(0)(0)4e r c =-=,(0)(0)(0)0e r c =-= 在II 区,则从

自动控制原理习题集与答案解析

第一章 习题答案 1-1 根据题1-1图所示的电动机速度控制系统工作原理图 (1) 将a ,b 与c ,d 用线连接成负反馈状态; (2) 画出系统方框图。 解 (1)负反馈连接方式为:d a ?,c b ?; (2)系统方框图如图解1-1 所示。 1-2 题1-2图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理,并画出系统方框图。 题1-2图 仓库大门自动开闭控制系统 解 当合上开门开关时,电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压,偏差电压经放大器放大后,驱动伺服电动机带动绞盘转动,将大门向上提起。与此同时,和大门连在一起的电刷也向上移动,直到桥式测量电路达到平衡,电动机停止转动,大门达到开启位置。反之,当合上关门开关时,电动机带动绞盘使大门关闭,从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如图解1-2所示。

1-3 题1-3图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理,指出被控对象、被控量和给定量,画出系统方框图。 题1-3图 炉温自动控制系统原理图 解 加热炉采用电加热方式运行,加热器所产生的热量与调压器电压c u 的平方成正比,c u 增高,炉温就上升,c u 的高低由调压器滑动触点的位置所控制,该触点由可逆转的直流电动机驱动。炉子的实际温度用热电偶测量,输出电压 f u 。f u 作为系统的反馈电压与给定电压r u 进行比较,得出偏差电压e u ,经电压放大器、功率放大器放大成a u 后,作为控制电动机的电枢电压。 在正常情况下,炉温等于某个期望值T °C ,热电偶的输出电压 f u 正好等于给定电压r u 。此时,0=-=f r e u u u ,故01==a u u ,可逆电动机不转动,调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上,使c u 保持一定的数值。这时,炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量,形成稳定的热平衡状态,温度保持恒定。 当炉膛温度T °C 由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失),则出现以下的控制过程: 控制的结果是使炉膛温度回升,直至T °C 的实际值等于期望值为止。 ?→T C ?→↑→↑→↑→↑→↑→↓→↓T u u u u u c a e f θ1C ↑ 系统中,加热炉是被控对象,炉温是被控量,给定量是由给定电位器设定的电压r u (表征炉温的希望值)。系统方框图见图解1-3。

自动控制原理课后习题答案第四章

第 四 章 4-4 设单位反馈控制系统开环传递函数如下,试概略绘出相应的闭环根轨迹图(要求确定分离点坐标d): (1) )15.0)(12.0()(++= s s s K s G (2))12()1()(++=s s s K s G 解:(1))5)(2()15.0)(12.0()(* ++=++=s s s K s s s K s G ,K K 10*= ① n =3,根轨迹有3条分支; ② 起点:p1=0,p2=-2,p3=-5;没有零点,终点:3条根轨迹趋向于无穷远处。 ③ 实轴上的根轨迹:[-2,0],(5,-∞-]; ④ 渐进线: 373520-=--= a σ,πππ?,33)12(±=+=K a ; ⑤ 分离点:051211=++++d d d 求解得:79.31-=d (舍去),88.02-=d ; 作出根轨迹如图所示: (2) *(1)(1)()(21)(0.5)K s K s G s s s s s ++= =++,*0.5K K = ① n =2,根轨迹有2条分支; ② 起点:p1=0,p2=-0.5,;终点: 11z =-,1n m -=条根轨迹趋向于无穷远处。 ③ 实轴上的根轨迹:[-0.5,0],(,1-∞-]; ④ 分离点:1110.51d d d +=++ 求解得:1 0.29d =-,2 1.707d =-; 作出根轨迹如图所示:

4-6 设单位反馈控制系统的开环传递函数如下,要求: 确定 )20)(10()()(2+++=*s s s z s K s G 产生纯虚根为±j1的z值和*K 值。 解: 020030)()20)(10()(**234*2=++++=++++=z K s K s s s z s K s s s s D 令j s =代入0)(=s D ,并令其实部、虚部分别为零,即: 02001)]1(Re[*=+-=z K j D ,030)]1(Im[*=+-=K j D 解得:63.6,30*==z K 画出根轨迹如图所示: 4-10 设单位反馈控制系统的开环传递函数 )102.0)(101.0()(++= s s s K s G 要求: (1) 画出准确根轨迹(至少校验三点); (2) 确定系统的临界稳定开环增益K c; (3) 确定与系统临界阻尼比相应的开环增益K 。 分析:利用解析法,采用逐个描点的方法画出系统闭环根轨迹。然后将s j ω=代入特征方程中,求解纯虚根的开环增益,或是利用劳斯判据求解临界稳定的开环增益。对于临界阻尼比相应的开环增益即为实轴上的分离点对应的开环增益。

自动控制原理课后习题答案

. 第一章引论 1-1 试描述自动控制系统基本组成,并比较开环控制系统和闭环控制系统的特点。答: 自动控制系统一般都是反馈控制系统,主要由控制装置、被控部分、测量元件组成。控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的,按其职能分,主要有给定元件、比较元件、校正元件和放大元件。如下图所示为自动控制系统的基本组成。 开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向作用,而没有反向联系的控制过程。此时,系统构成没有传感器对输出信号的检测部分。开环控制的特点是:输出不影响输入,结构简单,通常容易实现;系统的精度与组成的元器件精度密切相关;系统的稳定性不是主要问题;系统的控制精度取决于系统事先的调整精度,对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。 闭环控制的特点是:输出影响输入,即通过传感器检测输出信号,然后将此信号与输入信号比较,再将其偏差送入控制器,所以能削弱或抑制干扰;可由低精度元件组成高精度系统。 闭环系统与开环系统比较的关键,是在于其结构有无反馈环节。 < 1-2 请说明自动控制系统的基本性能要求。 答: 自动控制系统的基本要求概括来讲,就是要求系统具有稳定性、快速性和准确性。 稳定性是对系统的基本要求,不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。对恒值系统,要求当系统受到扰动后,经过一定时间的调整能够回到原来的期望值(例如恒温控制系统)。对随动系统,被控制量始终跟踪参量的变化(例如炮轰飞机装置)。 快速性是对过渡过程的形式和快慢提出要求,因此快速性一般也称为动态特性。在系统稳定的前提下,希望过渡过程进行得越快越好,但如果要求过渡过程时间很短,可能使动态误差过大,合理的设计应该兼顾这两方面的要求。 准确性用稳态误差来衡量。在给定输入信号作用下,当系统达到稳态后,其实际输出与所期望的输出之差叫做给定稳态误差。显然,这种误差越小,表示系统的精度

自动控制原理课后答案

第一章 1-1 图1-2是液位自动控制系统原理示意图。在任意情况下,希望液面高度c维持不变,试说明系统工作原理并画出系统方块图。 图1-2 液位自动控制系统 解:被控对象:水箱;被控量:水箱的实际水位;给定量电位器设定水位(表征液位的希望值);比较元件:电位器;执行元件:电动机;控制任务:保持水箱液位高度不变。 工作原理:当电位电刷位于中点(对应)时,电动机静止不动,控制阀门有一定的开度,流入水量与流出水量相等,从而使液面保持给定高度,一旦流入水量或流出水量发生变化时,液面高度就会偏离给定高度。 当液面升高时,浮子也相应升高,通过杠杆作用,使电位器电刷由中点位置下移,从而给电动机提供一定的控制电压,驱动电动机,通过减速器带动进水阀门向减小开度的方向转动,从而减少流入的水量,使液面逐渐降低,浮子位置也相应下降,直到电位器电刷回到中点位置,电动机的控制电压为零,系统重新处于平衡状态,液面恢复给定高度。 反之,若液面降低,则通过自动控制作用,增大进水阀门开度,加大流入水量,使液面升高到给定高度。 系统方块图如图所示: 1-10 下列各式是描述系统的微分方程,其中c(t)为输出量,r (t)为输入量,试判断哪些是线性定常或时变系统,哪些是非线性系统 (1); (2); (3); (4); (5); (6); (7) 解:(1)因为c(t)的表达式中包含变量的二次项,所以该系统为非线性系统。 (2)因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项,且各项系数均为常数,所以该系统为线性定常系统。 (3)该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项,所以该系统为线性系统,但第一项的系数为t,是随时间变化的变量,因此该系统为线性时变系统。 (4)因为c(t)的表达式中r(t)的系数为非线性函数,所以该系统为非线性系统。 (5)因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项,且各项系数均为常数,所以该系统为线性定常系统。 (6)因为c(t)的表达式中包含变量的二次项,表示二次曲线关系,所以该系统为非线性系统。 (7)因为c(t)的表达式可写为,其中,所以该系统可看作是线性时变系统。

自动控制原理习题解析

自动控制原理习题解析

《自动控制原理》试卷(一)A 一、 求系统传递函数)(/)(s R s C (10分) 二、 系统结构图如图所示,τ 取何值时,系统才能稳定 ? (10分) 三、已知负反馈系统的开环传递函数为, 42) 2()(2+++=s s s K s W k (1) 试画出以K 为参数系统的根轨迹; (2) 证明根轨迹的复数部分为 圆 弧 。 (15分)

SHAPE \* MERGEFORMAT 四、已知一单位闭环系统的开环传递函数 为 )15.0(100)(+= s s s W K ,现加入串联校正装置:101.01 1.0)(++=s s s W c , 试: (20分) (1) 判断此校正装置属于引前校正还是迟后校正? (2) 绘制校正前、后系统及校正装置的对数幅频特性。 (3) 计算校正后的相位裕量。 五、非线性系统结构如图所示,设输入r=0, 绘制起始点在 )0(,1)0(00==>=c c c c && 的c c &-平面上的相轨迹。 (15分) 六、采样控制系统如图所示,已知s T K 2.0, 10==: (15分) 1.求出系统的开环脉冲传递函数。 2.当输入为 ) (1*)(1*)(1)(2 21t t t t t t r ++=时,求稳态误差 ss e 。

七、用奈氏稳定判据判断如下图所示系统的稳定性。其中,(1)─(3)为线性系统,(4)─(6)为非线性系统。 (15分) 《自动控制原理》试卷(一)A 标准答案及评分标准 一、求系统传递函数)(/)(s R s C (10分) G 3 G 1 G 2 H 3 H 2 H 1 - - + - + +

自动控制原理课后习题答案

第一章引论 1-1 试描述自动控制系统基本组成,并比较开环控制系统和闭环控制系统的特点。答: 自动控制系统一般都是反馈控制系统,主要由控制装置、被控部分、测量元件组成。控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的,按其职能分,主要有给定元件、比较元件、校正元件和放大元件。如下图所示为自动控制系统的基本组成。 开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向作用,而没有反向联系的控制过程。此时,系统构成没有传感器对输出信号的检测部分。开环控制的特点是:输出不影响输入,结构简单,通常容易实现;系统的精度与组成的元器件精度密切相关;系统的稳定性不是主要问题;系统的控制精度取决于系统事先的调整精度,对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。 闭环控制的特点是:输出影响输入,即通过传感器检测输出信号,然后将此信号与输入信号比较,再将其偏差送入控制器,所以能削弱或抑制干扰;可由低精度元件组成高精度系统。 闭环系统与开环系统比较的关键,是在于其结构有无反馈环节。 1-2 请说明自动控制系统的基本性能要求。 答: 自动控制系统的基本要求概括来讲,就是要求系统具有稳定性、快速性和准确性。 稳定性是对系统的基本要求,不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。对恒值系统,要求当系统受到扰动后,经过一定时间的调整能够回到原来的期望值(例如恒温控制系统)。对随动系统,被控制量始终跟踪参量的变化(例如炮轰飞机装置)。 快速性是对过渡过程的形式和快慢提出要求,因此快速性一般也称为动态特性。在系统稳定的前提下,希望过渡过程进行得越快越好,但如果要求过渡过程时间很短,可能使动态误差过大,合理的设计应该兼顾这两方面的要求。 准确性用稳态误差来衡量。在给定输入信号作用下,当系统达到稳态后,其实际输出与所期望的输出之差叫做给定稳态误差。显然,这种误差越小,表示系统的精度越高,准确性越好。当准确性与快速性有矛盾时,应兼顾这两方面的要求。 1-3 请给出图1-4炉温控制系统的方框图。 答:

(完整版)自动控制原理课后习题及答案

第一章 绪论 1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点. 解答:1开环系统 (1) 优点:结构简单,成本低,工作稳定。用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时,可得到满意的效果。 (2) 缺点:不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化,外来未知扰动存在时,控制精度差。 2 闭环系统 ⑴优点:不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量 偏离给定值,都会产生控制作用去清除此偏差,所以控制精度较高。它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。 ⑵缺点:主要缺点是被控量可能出现波动,严重时系统无法工作。 1-2 什么叫反馈?为什么闭环控制系统常采用负反馈?试举例说 明之。 解答:将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。 闭环控制系统常采用负反馈。由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。例如,一个温度控制系统通过热电阻(或热电偶)检测出当前炉子的温度,再与温度值相比较,去控制加热系统,以达到设定值。 1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型(线性,非 线性,定常,时变)? (1)22 ()()() 234()56()d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+ (2)()2()y t u t =+ (3)()()2()4()dy t du t t y t u t dt dt +=+ (4)() 2()()sin dy t y t u t t dt ω+= (5)22 ()() ()2()3()d y t dy t y t y t u t dt dt ++= (6)2() ()2() dy t y t u t dt +=

自动控制原理习题解答

1. 系统的传递函数 ,求在输入信号 作用下系统的稳态输出。 解: 稳态输出 2.单位反馈系统的开环传递函数为: ,试分别计算闭环系统的阻尼比ζ和无阻尼自然振荡角频率 解:闭环传递函数: ,所以 3.控制系统如图如示。已知输入信号 试求系统的稳定误差 。 . 解:1.判别稳定性。 系统的闭环特征方程为: 系统稳定条件:1 均大于0 2 由劳斯表,第一列元素应大于 . 2.求稳态误差: 系统为 型。当 时,稳态误差 当 时,稳态误差 当 时,稳态误差 系统的总稳态误差: 4.已知最小相位系统的对数幅频曲线如下图所示。试写出他的传递函数。 解:传递函数: 5.已知系统的开环传递函数为 ,用劳斯判据判定系统闭环稳定性; 并判断S 平面右半平面和虚轴上根的情况。 10()0.51G s s =+()10sin 6.3r t t =10()0.51 G j j ωω=+ 6.36.3( 6.3) 3.03( 6.3)0.572.4 G j G j arctg ωω===∠=-- 3.0310sin(6.372.4)30.3sin(6.372.4)ss C t t =?-=- )4(16)(+=s s s G k 16416)(2++=Φs s s s rad n n /4,162==ωω24n ζω=0.5ζ=)(121)(1)(1)(2t t t t t t r ?+?+=0 )1()1(12=+++s K K s T s m m τ01123=+++m m m K K s K K s s T ττ ,,,1m m K K T m T >τII )(1)(1t t r =0 1=ss e 2()1()r t t t =?)(121)(23t t t r =02=ss e m a ss K K k e 1311==m ss ss ss ss K K e e e e 13211=++=11.010)(+=s s G 2322()(2910)s G s s s s s +=+++n ω

自动控制原理课后习题答案第二章

第二章 2-3试证明图2-5( a )的电网络与(b)的机械系统有相同的数学模型。 分析首先需要对两个不同的系统分别求解各自的微分表达式,然后两者进行对比,找岀两者之 间系数的对应关系。对于电网络,在求微分方程时,关键就是将元件利用复阻抗表示,然后利用电压、电阻和电流之间的关系推导系统的传递函数,然后变换成微分方程的形式,对于机械系统,关键就是系统的力学分析,然后利用牛顿定律列岀系统的方程,最后联立求微分方程。 证明:(a)根据复阻抗概念可得: 即取A、B两点进行受力分析,可得: 整理可得: 经比较可以看岀,电网络( a)和机械系统(b)两者参数的相似关系为 2-5 设初始条件均为零,试用拉氏变换法求解下列微分方程式,并概略绘制x(t)曲线,指岀各方程式的模态。 (1) (2 ) 2-7由运算放大器组成的控制系统模拟电路如图2-6所示,试求闭环传递函数U c ( s )/U r ( s)。 图2-6 控制系统模拟电路 解:由图可得 联立上式消去中间变量U1和U2,可得: 2-8某位置随动系统原理方块图如图2-7所示。已知电位器最大工作角度,功率放大级放

大系数为K3,要求:

(1) 分别求岀电位器传递系数 K 0、第一级和第二级放大器的比例系数 K 1和K 2; (2) 画岀系统结构图; (3) 简化结构图,求系统传递函数。 图2-7 位置随动系统原理图 (2)假设电动机时间常数为 Tm 忽略电枢电感的影响,可得直流电动机的传递函数为 式中Km 为电动机的传递系数,单位为。 又设测速发电机的斜率为,则其传递函数为 由此可画岀系统的结构图如下: (3)简化后可得系统的传递函数为 2-9若某系统在阶跃输入 r(t)=1(t) 时,零初始条件下的输岀 响应,试求系统的传递函数 和脉冲响应。 分析:利用拉普拉斯变换将输入和输出的时间域表示变成频域表示, 进而求解出系统的传递函数, 然后对传递函数进行反变换求岀系统的脉冲响应函数。 解:(1),则系统的传递函数 (2)系统的脉冲响应 2-10试简化图2-9中的系统结构图,并求传递函数 C(s)/R(s ) 和C(s)/N(s) 分析:分别假定 R(s)=o 和N(s)=O ,画出各自的结构图,然后对系统结构图进行等效变换, 将其化成最简单的形式,从而求解系统的传递函数。 解:(a )令N (s )= 0,简化结构图如图所示: 可求出: 分析:利用机械原理和放大器原理求解放大系数, 构图,求岀系统的传递函数。 解:(1) 然后求解电动机的传递函数, 从而画岀系统结

自动控制原理 课后习题答案

第1章控制系统概述 【课后自测】 1-1 试列举几个日常生活中的开环控制与闭环控制系统,说明它们的工作原理并比较开环控制与闭环控制的优缺点。 解:开环控制——半自动、全自动洗衣机的洗衣过程。 工作原理:被控制量为衣服的干净度。洗衣人先观察衣服的脏污程度,根据自己的经验,设定洗涤、漂洗时间,洗衣机按照设定程序完成洗涤漂洗任务。系统输出量(即衣服的干净度)的信息没有通过任何装置反馈到输入端,对系统的控制不起作用,因此为开环控制。 闭环控制——卫生间蓄水箱的蓄水量控制系统与空调、冰箱的温度控制系统。 工作原理:以卫生间蓄水箱蓄水量控制为例,系统的被控制量(输出量)为蓄水箱水位(反应蓄水量)。水位由浮子测量,并通过杠杆作用于供水阀门(即反馈至输入端),控制供水量,形成闭环控制。当水位达到蓄水量上限高度时,阀门全关(按要求事先设计好杠杆比例),系统处于平衡状态。一旦用水,水位降低,浮子随之下沉,通过杠杆打开供水阀门,下沉越深,阀门开度越大,供水量越大,直到水位升至蓄水量上限高度,阀门全关,系统再次处于平衡状态。 1-2 自动控制系统通常有哪些环节组成?各个环节分别的作用就是什么? 解:自动控制系统包括被控对象、给定元件、检测反馈元件、比较元件、放大元件与执行元件。各个基本单元的功能如下: (1)被控对象—又称受控对象或对象,指在控制过程中受到操纵控制的机器设备或过程。 (2)给定元件—可以设置系统控制指令的装置,可用于给出与期望输出量相对应的系统输入量。 (3)检测反馈元件—测量被控量的实际值并将其转换为与输入信号同类的物理量,再反馈到系统输入端作比较,一般为各类传感器。 (4)比较元件—把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的给定值进行比较,分析计算并产生反应两者差值的偏差信号。常用的比较元件有差动放大器、机械差动装置与电桥等。 (5)放大元件—当比较元件产生的偏差信号比较微弱不足以驱动执行元件动作时,可通过放大元件将微弱信号作线性放大。如电压偏差信号,可用电子管、晶体管、集成电路、晶闸管等组成的电压放大器与功率放大级加以放大。 (6)执行元件—用于驱动被控对象,达到改变被控量的目的。用来作为执行元件的有阀、电动机、液压马达等。 (7)校正元件:又称补偿元件,它就是结构或参数便于调整的元件,用串联或反馈的方式连接在系统中,以改善控制系统的动态性能与稳态性能。 1-3 试阐述对自动控制系统的基本要求。 解:自动控制系统的基本要求概括来讲,就就是要求系统具有稳定性、准确性与快速性。 稳定性就是对系统最基本的要求,不稳定的系统就是无法正常工作的,不能实现预定控制

自动控制原理第二版 冯巧玲 北航第一章习题及答案

《自动控制原理》习题解答 郑州轻工业学院 电气信息工程学院

第一章习题及答案 1-1 根据题1-1图所示的电动机速度控制系统工作原理图 (1) 将a ,b 与c ,d 用线连接成负反馈状态; (2) 画出系统方框图。 解 (1)负反馈连接方式为:d a ?,c b ?; (2)系统方框图如图解1-1 所示。 1-2 题1-2图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理,并画出系统方框图。 题1-2图 仓库大门自动开闭控制系统 解 当合上开门开关时,电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压,偏差电压经放大器放大后,驱动伺服电动机带动绞盘转动,将大门向上提起。与此同时,和大

门连在一起的电刷也向上移动,直到桥式测量电路达到平衡,电动机停止转动,大门达到开启位置。反之,当合上关门开关时,电动机带动绞盘使大门关闭,从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如图解1-2所示。 1-3 题1-3图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理,指出被控对象、被控量和给定量,画出系统方框图。 题1-3图 炉温自动控制系统原理图 解 加热炉采用电加热方式运行,加热器所产生的热量与调压器电压c u 的平方成正比,c u 增高,炉温就上升,c u 的高低由调压器滑动触点的位置所控制,该触点由可逆转的直流电动机驱动。炉子的实际温度用热电偶测量,输出电压f u 。f u 作为系统的反馈电压与给定电压r u 进行比较,得出偏差电压e u ,经电压放大器、功率放大器放大成a u 后,作为控制电动机的电枢电压。 在正常情况下,炉温等于某个期望值T °C ,热电偶的输出电压f u 正好等于给定电压r u 。此时,0=-=f r e u u u ,故01==a u u ,可逆电动机不转动,调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上,使c u 保持一定的数值。这时,炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量,形成稳定的热平衡状态,温度保持恒定。 当炉膛温度T °C 由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失),则出现以下的控制过程,控制的结果是使炉膛温度回升,直至T °C 的实际值等于期望值为止。

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第二部分古典控制理论基础习题详解 一 概述 2-1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点。 【解】: 控制系统优点缺点 开环控制简单、造价低、调节速度快调节精度差、无抗多因素干扰能力闭环控制抗多因素干扰能力强、调节精度高结构较复杂、造价较高 2-1-2试列举几个日常生活中的开环和闭环控制系统的例子,并说明其工作原理。 【解】: 开环控制——半自动、全自动洗衣机的洗衣过程。 工作原理:被控制量为衣服的干净度。洗衣人先观察衣服的脏污程度,根据自己的经验,设定洗涤、漂洗时间,洗衣机按照设定程序完成洗涤漂洗任务。系统输出量(即衣服的干净度)的信息没有通过任何装置反馈到输入端,对系统的控制不起作用,因此为开环控制。 闭环控制——卫生间蓄水箱的蓄水量控制系统和空调、冰箱的温度控制系统。 工作原理:以卫生间蓄水箱蓄水量控制为例,系统的被控制量(输出量)为蓄水箱水位(反应蓄水量)。水位由浮子测量,并通过杠杆作用于供水阀门(即反馈至输入端),控制供水量,形成闭环控制。当水位达到蓄水量上限高度时,阀门全关(按要求事先设计好杠杆比例),系统处于平衡状态。一旦用水,水位降低,浮子随之下沉,通过杠杆打开供水阀门,下沉越深,阀门开度越大,供水量越大,直到水位升至蓄水量上限高度,阀门全关,系统再次处于平衡状态。 2-1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属何种类型(线性、非线性;定常、时变)。 【解】: (1)线性定常系统;(2)线性时变系统;(3)非线性定常系统;(4)线性定常系统。 1

2 2-1-4 根据题2-1-1图所示的电动机速度控制系统工作原理图: (1)将a ,b 与c ,d 用线连接成负反馈系统; (2)画出系统方框图。 【解】: (1)a -d 连接,b -c 连接。 (2)系统方框图 题2-1-4解图 抽头移动,电动机获得一个正电压,通过齿轮减速器传递,使阀门打开,从而增加入水流量使水位上升,当水位回到给定值时,电动机的输入电压又会回到零,系统重新达到平衡状态。反之易然。 题2-1-5解图

自动控制原理课后习题答案第一章

1-1 图1-2是液位自动控制系统原理示意图。在任意情况下,希望液面高度c 维持不变,试说明系统工作原理并画出系统方块图。 图1-2 液位自动控制系统 解:被控对象:水箱;被控量:水箱的实际水位;给定量电位器设定水位r u (表征液 位的希望值r c );比较元件:电位器;执行元件:电动机;控制任务:保持水箱液位高度 不变。 工作原理:当电位电刷位于中点(对应r u )时,电动机静止不动,控制阀门有一定的 开度,流入水量与流出水量相等,从而使液面保持给定高度 r c ,一旦流入水量或流出水量 发生变化时,液面高度就会偏离给定高度r c 。 当液面升高时,浮子也相应升高,通过杠杆作用,使电位器电刷由中点位置下移,从而给电动机提供一定的控制电压,驱动电动机,通过减速器带动进水阀门向减小开度的方向转动,从而减少流入的水量,使液面逐渐降低,浮子位置也相应下降,直到电位器电刷回到中点位置,电动机的控制电压为零,系统重新处于平衡状态,液面恢复给定高度r c 。 反之,若液面降低,则通过自动控制作用,增大进水阀门开度,加大流入水量,使液面升高到给定高度r c 。 系统方块图如图所示: 1-10 下列各式是描述系统的微分方程,其中c(t)为输出量,r (t)为输入量,试判断哪些是线性定常或时变系统,哪些是非线性系统? (1) 2 2 2 )()(5)(dt t r d t t r t c ++=;

(2) ) ()(8)(6 )(3 ) (2 2 3 3 t r t c dt t dc dt t c d dt t c d =+++; (3) dt t dr t r t c dt t dc t ) (3 )()()(+=+; (4)5cos )()(+=t t r t c ω; (5) ? ∞ -++=t d r dt t dr t r t c τ τ)(5)(6 )(3)(; (6))()(2 t r t c =; (7)??? ? ?≥<=.6),(6,0)(t t r t t c 解:(1)因为c(t)的表达式中包含变量的二次项2 ()r t ,所以该系统为非线性系统。 (2)因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项,且各项系数均为常数,所以该系统为线性定常系统。 (3)该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项,所以该系统为线性系统,但第一项 ()dc t t dt 的系数为t ,是随时间变化的变量,因此该系统为线性时变系统。 (4)因为c(t)的表达式中r(t)的系数为非线性函数cos t ω,所以该系统为非线性系统。 (5)因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项,且各项系数均为常数,所以该系统为线性定常系统。 (6)因为c(t)的表达式中包含变量的二次项2 ()r t ,表示二次曲线关系,所以该系统为非线性系统。 (7)因为c(t)的表达式可写为()()c t a r t =?,其中 0(6)1(6) t a t ?

自动控制原理答案完全版-第二版(孟庆明)

; 自动控制原理(非自动化类)习题答案 第一章 习题 1-1(略) 1-2(略) 、 1-3 解: 受控对象:水箱液面。 被控量:水箱的实际水位 h " 执行元件:通过电机控制进水阀门开度,控制进水流量。 比较计算元件:电位器。 测量元件:浮子,杠杆。 放大元件:放大器。 h h (与电位器设定 电压 u 相对应,此时电位器电刷位于中点位置)。 当 h h 时,电位器电刷位于中点位置,电动机不工作。一但 h ≠ h 时,浮子位置相应升高(或 ' 降低),通过杠杆作用使电位器电刷从中点位置下移(或上移),从而给电动机提供一定的工作电压,驱动 电动机通过减速器使阀门的开度减小(或增大),以使水箱水位达到希望值 h 。 水位自动控制系统的职能方框图 1-4 解: 受控对象:门。 执行元件:电动机,绞盘。 放大元件:放大器。 受控量:门的位置 , 测量比较元件:电位计 工作原理:系统的被控对象为大门。被控量为大门的实际位置。输入量为希望的大门位置。 当合上开门开关时,桥式电位器测量电路产生偏差电压,经放大器放大后,驱动电动机带动绞盘转动, 使大门向上提起。同时,与大门连在一起的电位器电刷上移,直到桥式电位器达到平衡,电动机停转,开 门开关自动断开。反之,当合上关门开关时,电动机带动绞盘反转,使大门关闭。 * 仓库大门自动控制开(闭)的职能方框图 1-5 解: 系统的输出量:电炉炉温 给定输入量:加热器电压 被控对象:电炉

放大元件:电压放大器,功率放大器,减速器 比较元件:电位计 测量元件:热电偶 职能方框图: 第二章 习题 2-1 解:对微分方程做拉氏变换: ? X (s ) R (s ) ? C (s ) N (s ) ? ? X (s ) KX (s ) ? X (s ) X (s ) ? X (s ) ? ? TsX (s ) X (s ) ? X (s ) X (s ) ? KN (s ) ? ?K X (s ) sC (s ) sC (s ) ? 绘制上式各子方程的方块图如下图所示: KK C (s ) / R (s ) , Ts (T 1)s s K K 1 s s 1 s s

自动控制原理课后答案

第 一 章 1-1 图1-2是液位自动控制系统原理示意图。在任意情况下,希望液面高度c 维持不变,试说明系统工作原理并画出系统方块图。 图1-2 液位自动控制系统 解:被控对象:水箱;被控量:水箱的实际水位;给定量电位器设定水位r u (表征液 位的希望值r c );比较元件:电位器;执行元件:电动机;控制任务:保持水箱液位高度 不变。 工作原理:当电位电刷位于中点(对应 r u )时,电动机静止不动,控制阀门有一定的 开度,流入水量与流出水量相等,从而使液面保持给定高度 r c ,一旦流入水量或流出水量 发生变化时,液面高度就会偏离给定高度r c 。 当液面升高时,浮子也相应升高,通过杠杆作用,使电位器电刷由中点位置下移,从而给电动机提供一定的控制电压,驱动电动机,通过减速器带动进水阀门向减小开度的方向转动,从而减少流入的水量,使液面逐渐降低,浮子位置也相应下降,直到电位器电刷回到中点位置,电动机的控制电压为零,系统重新处于平衡状态,液面恢复给定高度r c 。 反之,若液面降低,则通过自动控制作用,增大进水阀门开度,加大流入水量,使液面升高到给定高度r c 。 系统方块图如图所示: 1-10 下列各式是描述系统的微分方程,其中c(t)为输出量,r (t)为输入量,试判断哪些是线性定常或时变系统,哪些是非线性系统? (1) 222 ) ()(5)(dt t r d t t r t c ++=;

(2))()(8) (6)(3)(2 233t r t c dt t dc dt t c d dt t c d =+++; (3) dt t dr t r t c dt t dc t )(3)()()(+=+; (4)5cos )()(+=t t r t c ω; (5)?∞-++=t d r dt t dr t r t c τ τ)(5) (6)(3)(; (6))()(2 t r t c =; (7)???? ?≥<=.6),(6,0)(t t r t t c 解:(1)因为c(t)的表达式中包含变量的二次项2 ()r t ,所以该系统为非线性系统。 (2)因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项,且各项系数均为常数,所以该 系统为线性定常系统。 (3)该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项,所以该系统为线性系统,但第一项 () dc t t dt 的系数为t ,是随时间变化的变量,因此该系统为线性时变系统。 (4)因为c(t)的表达式中r(t)的系数为非线性函数cos t ω,所以该系统为非线性系统。 (5)因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项,且各项系数均为常数,所以该系统为线性定常系统。 (6)因为c(t)的表达式中包含变量的二次项2()r t ,表示二次曲线关系,所以该系统为非 线性系统。 (7)因为c(t)的表达式可写为()()c t a r t =?,其中 0(6) 1(6)t a t ?

自动控制原理习题解答(余成波,张莲,胡晓倩)

第1章 控制系统的基本概念 1.5 图1.1所示的转速闭环控制系统中,若测速发电机的正负极性接反了,试问系统能否正常工作?为什么? 图1.1 直流电动机转速闭环控制系统 解:若测速发电机的正负极性接反,偏差电压则为 e g f u u u =+ 系统将由负反馈变为正反馈,而正反馈不能进行系统控制,会使系统的偏差越来越大。 因此,系统不能正常工作。 1.9 仓库大门自动控制系统原理如图1.8所示。试说明仓库大门开启、关闭的工作原理。如果大门不能全开或全关,应该怎样进行调整? 解 当给定电位器和测量电位器输出相等时,放大器无输出,门的位置不变。假设门的原始位置在“关”状态,当门需要打开时,“开门”开关打开,“关门”开关闭合,给定电位器和测量电位器输出不相等。电位器组会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压,偏差电压经放大器放大后,驱动伺服电动机带动绞盘转动,将大门向上提起。与此同时,和大门连在一起的电刷也向上移动,直 图1.8仓库大门自动控制系统

图1.9 仓库大门自动控制系统方框图 给定电位器 到电位器组达到平衡,即测量电位器输出与给定电位器输出相等,则电动机停止转动,大门达到开启位置。反之,当合上关门开关时,电动机带动绞盘使大门关闭,从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如图1.9所示。 如果大门不能全开或者全闭,说明电位器组给定的参考电压与期望的开门位置或关门位置不一致,应该调整电位器组的滑臂位置,即调整“开门”或“关门”位置对应的参考电压。 第2章 自动控制系统的数学模型 2.1 求图2.1中RC 电路和运算放大器的传递函数o ()()i U s U s 。 解:(a )令Z 1= 1 1 1R Cs + 为电容和电阻的复数阻抗之和;Z 2=2R 为电阻的复数阻抗。由此可求得 传递函数为: 2212 121122 1 ()()1()1 o i U s Z R R R G s U s Z Z R Cs R R Cs R R = ===+++++ (c) 该电路由运算放大器组成,属于有源网络。运算放大器工作时,A 点的电压约等于零,称为虚地。输入、输出电路的复数阻抗Z 1和Z 2分别为 Z 1=1R ,Z 2=s C R 221 + 。又由虚短得 12 ()() i o U s U s Z Z -=- 故有 222112()1 ()()o i U s Z R C s G s U s Z R C s += == 2.4 已知某系统满足微分方程组为 )()(10)(t b t r t e -= )(20)(10) (6 t e t c dt t dc =+

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