柯蒂斯控制器

第1章概述

柯蒂斯1234，1236和1238交流感应电动机控制器不同于以往的车载控制系统，它能够提供稳定平滑的功率输出。他们采用把现场可编程逻辑控制器嵌入到最先进的电动机控制器的方法，实现控制器输出稳定平滑功率的功能。

嵌入式逻辑控制器在功能齐全的磁场定向AC感应电动机控制操作系统（OS）上运行。通过修改OS参数，可以满足客户不同的定制要求，详细内容见第3节。OS包含OE-developed软件，简称VCL逻辑语言。使用VCL可以进一步提高控制器性能，详细内容见第6节。

VCL是一款由柯蒂斯发展革新的软件编程语言，使用VCL可以编程许多特殊电动汽车功能的程序，并且将更多的功能内置到OE-controlled。VCL开辟了用户定制，产品差异化和市场反应能力的新途径。

和柯蒂斯其他的很多产品一样，1234/36/38包含了CAN总线传输机制，使AC感应电动机控制器成为高效分布式系统的一部分。输入和输出信息可以通过系统实现最佳化分享，同时可以减少系统的布线，创建集成功能和减少系统损耗。

柯蒂斯1234/36/38控制器是满足车辆牵引，起重机，双驱动，其他电机传动和车载控制需要的理想控制器。

图1.柯蒂斯1234（左）1236（中）1238（右）AC感应电动机控制器

三种模型的标准特性相同

和所有的柯蒂斯控制器一样，1234/36/38为电机驱动性能提供了优越的操作控制功能。功能包括：

1.高效，定向运动控制算法；

2.采用先进的PWM技术，实现电源电压高效使用，电机谐波低，能抑制转矩纹波，

最大化降低切换损耗；

3.极其宽泛的转矩/速度变化范围，完整的正反馈性能；

4.实现低速平滑控制，包括0速度；

5.采用能适应电机温度变化的控制算法，在不同的条件下都能保持最佳性能；

6.电池电流，电机转矩，功率实时评估功能；

7.功率限制地图允许在电池核电状态变化时，降低电机热量和性能一致性的功能定制；

8.强大的操作系统，允许车载控制任务，电机控制任务的并行处理和用户配置可编程

逻辑阵列；

9.宽泛的I/O口，适用最大化分布式系统控制；

10.内置荷电状态电池，小时计，维护计时计；

11.高频无声操作；

12.可用于24v-80V电源系统模式，带有200A-650ARMS2分钟额定电流；

13.使用柯蒂斯1311手持编程器和1314 PC编程站，可编程容易；

14.使用CAN通信实现集成控制系统进入分布式控制系统；

15.场可编程，快速下载主要操作编程代码；

16.带有电动机，控制器热保护，提醒功能和自动停止功能；

17.外壳密封严实，在严峻工况下使用时，与外部的连接符合IP65环境密封标准；

18.绝缘金属忖底的功率底座提供优越的热传输，增加可靠性。

熟悉柯蒂斯控制器对你的正确安装和操作工作有帮助。我们鼓励你仔细阅读本说明书，有问题的话，可以联系附近的柯蒂斯公司。

使用1311手持编程器，你可以设置控制器完成所有的基本操作，例如加速控制，节流和HPD。在本说明书里，我们首先向你说明在不使用VCL的情况下，如何进行系统布线和性能特性的调整。接下来，在第六节，我们向你介绍如何使用VCL调整系统性能。

第2章安装布线

2.1 控制器安装

1234控制器略图和安装孔尺寸图如图2a所示，1236/1238如图2b所示。控制器根据IP65对环境保护的要求，防尘防水。话虽如此，为了防止内部腐蚀和接线路径的外露，安装控制器时要认真选择安装地点，安装地点越干净干燥越好。

建议把控制器安装在干净平整的金属表面附近。热结合点可以用来改善控制器的导热功能。

图2a 柯蒂斯1234电动机控制器安装尺寸图

在产品的设计和发展过程中，你需要采取几个行动来保证控制器的EMC性能符合应用规则，在附录B中，我们给出了建议。

1234/36/38包含ESD-sensitive组件。在控制器的连接，断开和操作过程中，要采取适当的措施。安装建议见附录B，安装过程中要防止控制器受到ESD损害。

图2b.36/38电动机控制器安装尺寸图

从事电气系统可能是危险的。你必须保护自己不受失控操作，高电流弧和失气铅酸电池的伤害

失控操作---某些情况可能导致电动机运行失控。在尝试电动机电路的所有工作之前，确保断开电动机的连接，抬起车辆，使车轮脱离地面。

高电流弧---电池可以提供非常高的功率输出，在短路的情况下就会产生电弧。致力于电动机控制线路之前先打开电池电路。戴上安全镜，使用正确的绝缘工具，防止短路。

铅酸电池---电池在充电和不充电的状态下，在电池周围都会产生氢气。遵守电池产商的安全建议。注意戴安全镜。

2.2强电流连接

控制器上有5个大电流终端，在控制器外壳上用B+,B-,U,V,和W标记出来。

2.3 1234接线片组装

控制器上有5个铝制的M6终端，接线片需要按以下步骤进行安装，使用M6螺栓正确衔接，安装固定。

1.把接线片放在铝制终端上面，垫上高负载安全垫圈，垫圈的型号应该是SCHNORR416320或者等价物；

2.如果一个终端表面使用了两个接线片，把他们叠起来；

3.束紧[TBD]组装。

2.4 1236/38接线片组装

控制器上有5个铝制的M6终端，接线片需要按以下步骤进行安装，使用M6螺栓正确衔接，安装固定。

1.把接线片放在铜制终端上面，垫上高负载安全垫圈，垫圈的型号应该是SCHNORR700800或者等价物；

2.如果一个终端表面使用了两个接线片，把他们叠起来，上面接线片携带最低电流；

3.束紧组装，力矩达到9.6±0.9N2m。

注意：终端表面旋转角度为±5°。

2.5强电流配线建议：所有型号

1.电池配线（B+，B-）

在电池和控制器之间，电池两条连线彼此接近连接。使用高质量铜制垫片，观察额定转矩比率。为了最大程度的减小噪声，连线不能经过控制器中心部分。从电池B-端引出一个星形地，将所有的强电流控制器连在一起。

2.电动机配线

在连线经过电池和控制器之间时，电动机三相连线长度要一样，并且捆扎在一起。连线长度尽可能越短越好。使用高质量铜制垫片，观察额定转矩比率。为了最大程度减小噪声，电动机连线不能经过控制器中心部分。在应用中，为了达到排放物最少的效果，可以在电动机连线和控制器B-端放置一个防护罩。电动机连线附近不能连接弱电流信号线路。如果需要，必须以一个适当的角度穿过电动机连线，减少连接器噪音。

2.6．弱电流配线

所有的弱电流连线经过一个有35个引脚的AMPSEAL连接器进行连接。连线插头外壳型号是AMP p/n 776164 连接器引脚型号是AMP p/n770520-3。连接器可以连接带有直径1.7-2.7mm的薄壁绝缘型号为20-16AWG的连线。35个引脚的含义标识见表2.

2.6.1弱电流线路配线建议

电动机编码器配线（31,32引脚）

四个编码器的所有连线在经过电池盒控制器之间时要捆扎在一起，可以和剩下的弱电流线束捆扎在一起。编码器连线不能经过电动机线路。在应用中，如果需要的话，屏蔽导线可以和屏蔽地一起使用连接到控制器一端7引脚。在特殊应

用中，可以使用共模滤波器。

CAN总线配线（21,23,34,35引脚）

建议CAN总线以双绞线的形式进行连接，但是，在125kBaud，大多数成功的应用中，CAN总线不是以双绞线的形式进行连接的。简单的把CAN总线和其他的弱电流连线捆扎在一起。CAN总线必须远离强电流线路，必要的话可以以一定的角度穿过。

其他的弱电流配线

剩余的弱电流线路需要根据实际规则进行配线。在强电流线路旁配置弱电流线路总是不允许的。

2.7.控制器配线：基本配置

基本配线图如图3所示：在图中，油门和刹车用3线电位器表示，其他的油门和刹车输入端很容易布置，在接下来的油门配线中进行了讨论。

在图中，主接触器线圈配线根据EEC安全规范直接连接到控制器。控制器可以采用编程的方式，检查接触器的焊接和焊点失踪故障，并且使用主接触器线圈驱动输出，断开电源，处理控制器和电动机的各种故障。如果主接触器线圈不接到6引脚，在发生严重故障时，控制器就不能释放主接触器，这样整个系统就不符合EEC安全规范。

注意到基础布线图是为类属应用设计的，可能不适合个人设计的系统要求。控制器的I/O口使用非常灵活，配线方便。你也许会希望联系当地柯蒂斯代理商一起讨论特殊应用。

图3.柯蒂斯控制器1234/36/38基本连线图

2.7.1选择输入配线

当参数设置如下所示时，输出可以实现特殊功能。

2.7.2油门配线

在本说明书中，油门有两种意思：一是指驱动油门；二是指驱动油门与刹车

油门的总称。不管油门是用于刹车还是加速，配线是一样的。

1234/36/38控制器可以配套各种各样的油门使用。在1311编程器的编程菜单中根据各自的特点可以分为以下五种类型。

油门的两个输入端需要分开独立编程。

对电位器，控制器提供了完整的油门故障保护，符合所有应用的EEC安全规范。对电压油门，控制器保护超出范围的滑动片数据，但是不检查布线方面的错误。因此通过在车子上安装电压油门，OEM提供完整的油门故障保护。

油门类型1-3使用正反转输入，此外可通过油门输入定义油门指令。油门类型4和5不使用正反转输入。

在接下来的章节中介绍最常见的油门布线，布线见插图。如果没有介绍到你将要使用的油门布线，可以联系附近的柯蒂斯公司。

1.油门类型1

图4向我们展示了一种有两条连线的电阻式电位器。如果在Pot Wiper和Pot Low引脚之间测得的电阻值是0Ω，说明此刻收到全速前进请求。

图4.油门类型1接线

控制器检测从Pot Wiper（16或17引脚）经电阻式电位器流入Pot Low（18引脚）的电流，提供断丝保护。如果Pot Low引脚输入电流低于0.65mA，会产生油门错误，这时速度请求自动降为0。注意：Pot Low引脚绝对不能接地（B-）。

2.油门类型2

对于油门，控制器在滑动片输入端获取电压信号。0V与0速度请求相对应，5V与全速请求相对应。很多设备可以使用这种类型的油门输入，包括电压源油门，电流源油门，3端口油门和电子油门。各种油门之间的接线只有一点不同，接线方式如图5所示。并且提供了多种油门故障保护电路。

电压源油门由OEM提供油门故障保护。对于使用参考地的0-5V油门，控制器检测滑动片输入端信号，可以提供开路故障保护但是不能提供全速故障保护。

电流源油门，在电路中必须增加一个电阻，将电流转换成电压，在电流范围内，电阻必须能将电流转换成0-5V之间可变的电压信号。由OEM提供类似的油门故障保护。

图5.油门类型2接线

对于3端口电位器油门，根据EEC要求，控制器可以提供所有的故障保护。端口采用分压器模式，由控制器提供电压和回路。Pot High提供电流限制端口电压在5V，Pot Low提供电流回路。这种油门的接线图如图3所示，用于驱动油门和刹车油门。

ET-XXX电子油门是仅用于驱动油门的典型油门。ET-XXX没有内置的故障保

护，而控制器也只提供开路保护，由OEM提供需要的剩下的油门故障保护。

3.油门类型3

2端口电阻式电位器，如图6所示。当在Pot Wiper引脚和Pot Low引脚之间测得5KΩ电阻时表示全速请求。

控制器检测从Pot Wiper（16或17引脚）经电阻式电位器流入Pot Low（18引脚）的电流，提供断丝保护。如果Pot Low引脚输入电流低于0.65mA，会产生油门错误，这时速度请求自动降为0。注意：Pot Low引脚绝对不能接地（B-）。

4.油门类型4

油门类型4以摇摆方式工作，几乎只用于驱动油门。控制器的前进和后退输入不需要信号，由滑动片输入值确定方向。只有0-5V电压源油门和3端口电位器可以用于类型4油门。控制器与油门类型4的交换与油门类型2一样，如图5所示。在Pot Wiper输入口I/O回流地之间，测得电压等于2.5时，表示滑动片处于0点位置。当滑动片输入值增加时，控制器将提供增加的前进速度；当滑动片输入值减少时，控制器将提供增加的后退速度。

当使用3端口时，控制器提供所有的故障保护。当使用电压源时，控制器提供滑动片输入端的开路保护，但是不能提供所有的故障保护。

5.油门类型5

油门类型5采用不同的方式发送油门命令给控制器。这种类型的油门使用VCL确定输入到油门信号链的油门信号。（见图13）通过VCL变量VCL Throttle 和VCL Brake，这种油门类型既可以用于驱动油门也可以用于刹车油门。VCL 可以使用油门端口输入，开关量输入和CAN 通信输入信息作为油门信号的信号来源。关于这种油门类型，如果你有任何问题，可以联系附件的柯蒂斯人员。

设置油门类型是类型5，通过VCL工程，可以重新定义油门和刹车端口输入。VCL与油门和刹车端口交互时使用的变量名是Throttle_ Pot Output 和 Brake_ Pot Output。

2.8输入输出信号规范

连接到35-引脚连接器的输入输出信号可以按以下方式进行分组，并讨论它们的---电气特性。

---数字量输入

---低功率输入

---高功率输入

---模拟量输入

---模拟量输出

---电能输出

---KSI和线圈回流输出

---油门和刹车输入

---通信端口输入/输出

---编码器输入

2.8.1数字量输入

控制线可以作为数字量输入线。通常“on”直接连接到B+端，“off”直接连到B-端。输入口没有连线的话将拉低输入。所有的数字量输入连线都要避免B+和B-短路。

其中9条输入线用来形成拉电流保证开关可靠连接，防止电流泄漏，产生错误信号。

剩下的数字量输入线与驱动输出线连接，注意它们的输入阻抗很高。两个数字量输出线也可以用在数字量输入线，因此也包含在本组中。

24引脚和8引脚引出线也可以用在模拟量输入线，同样的也包括在模拟量输入一组。

2.8.2低功率输出

1236/38的两条控制线可用作低功率数字量输出线。它们是集电极开路驱动，只能灌电流，但不能成为它的来源，本意是用来驱动LED或驱动连接到5V或12V 外部电源端的其他弱电流负载，参见电源输出组规范。当输出口处于接通状态并且输出电压超过15V，故障保护将会切断那些输出口。两条输出线都要避免短路B+和B-。

这两条线也可以用在数字量输入线，并且包括在数字量输入线一组中。

2.8.3高功率输出

1234有7根控制线，而1236/38有5根控制线用作高功率输出驱动线。其中的一个是放大驱动，可以工作在电流控制模式，驱动比例阀或类似的负载。每一个输出都可以连续或者采用PWM方式调制电源平均电压。这些输出本意是用来驱动感性负载例如接触器和电磁刹车；在没有超过额定峰值电流的情况下也可以用来驱动阻性负载。输出线要避免短路B+和B-。

这几根线也可以用在数字量输入线，并且包括在数字量输入线一组中。

2.8.4模拟量输入

有两根控制线可用作模拟量输入线，两根输入线都有避免短路B+和B-。

这两根线也可以用在数字量输入线，并且包括在数字量输入线一组中。

2.8.5模拟量输出

有一根线可用作低功率模拟量输出线，本意是用来驱动仪表，例如电池充电指示灯。输出有经过滤波的PWM信号产生，并且有大约1%的纹波。0-5V阶跃的设定时间小于25ms，0-10V阶跃的设定时间小于30ms。输出线要避免短路B+和B-。

2.8.6电源输出

这两根线用于给低功率电路提供辅助输出电源。例如：电子油门，LED指示灯，显示灯，位置编码器，远程I/O口。I/O地是那些低功率设备的回流线。两根电源输出线都要避免短路B+和B-。

2.8.7KSI和线圈返回

KSI输入为所有的低功率控制线路，电力电容器预充电，电源输出，和高功率输出驱动提供电能。VCL电池充电功能检测电池电源。

Coil Return要接到接触器的电源正极，因此在PWM工作原理下，接触器的开关噪音可以被接触器内部吸收。

将KSI和Coil Return连线分开是很重要的，这样可以保证反极性保护。

2.8.8油门和刹车输入

这两个输入接口独立编程，使用电压源油门，两端口电阻式油门或三端口电阻式油门。电压源油门只需要Pot Wiper输入。电阻式油门需要Pot Wiper 和 Pot Low (两端口)或 Pot High, Pot Wiper, 和 Pot Low（三端口）。所有的油门I/O 要避免短路B+和B-。

除了作为油门和刹车输入线，这两根线还可以用作模拟量输入线。配置输入和其他信号一起使用需要VCL编程，见第6章。

2.8.9通信口

独立CAN和串行端口可以提供完整的通信和编程能力为用户提供所有的控制器信息。

柯蒂斯1311手持编程器插入连接器连接到别引脚28和29，连同地和+ 12 v 电源；见图三所示布线图。柯蒂斯840模型显示可以插进同一个4-引脚连接器。把CAN Term H引脚和CAN Term L引脚连接起来可以提供一个120Ω、0.5W的本地CAN终止。CAN Term H引脚和CAN Term L引脚之间连线要短，并且不能与任何外部连线连接。

2.8.10编码器输入

两根控制线用于内部配置读取增量式位置编码器的值。编码器的典型电压值是5V或12V，只要符合逻辑阀值要求，也可以使用外部电源。

第3章可编程参数

使用柯蒂斯1311手持编程器可以编程1234/36/38控制器的许多参数。为了满足不同的特殊应用，可以修改编程参数。关于编程器的操作信息，见附录C。

3.1编程菜单

可编程参数分组列表在嵌套层次菜单里，如表3所示：

3.1.1.电机响应调优

基于不同的应用，可以通过速度控制或转矩控制方法，对电机响应特性进行调优。使用Control Mode Select参数选择你需要使用的调优方式：

Speed Mode Express是Speed Mode的简易方式，设置参数相比于Speed Mode 要少，但是适用于大多数电机速度控制应用。

油门输入和电机速度输出相关联的应用可以采取Speed Mode Express或者Speed Mode。

转矩输入和电机转矩输出相关联的应用可以采取Torque Mode。

注意：你同时只能使用转矩控制和速度控制中的一种方式实现电机响应特性的调优。例如，你已经选择Speed Mode Express或Speed Mode作为调优模式，此时你再调整转矩控制参数，控制器虽然可以显示新的设定参数，但是对调优没有效果。

在调整所有的参数之前，我们强烈建议你阅读第5节内容，初始化设置。尽管你选择保留默认设置参数，我们还是推荐你执行第五节介绍的设置步骤，设置您的应用的基础系统参数。

科蒂斯交流电机控制器参数表

科蒂斯交流电机控制器参数表 科蒂斯交流电机控制器参数表 编程参数 通过CURTIS 1311手持编程器或1314编程站，可以为此交流控制器进行参数设置。通过这些参数设置可以使客户对车辆的性能进行客户化的设置，从而满足用户特定的应用需求。对于编程器的操作，请参考附表C。 编程菜单 编程参数被分类并且按级别集中显示在菜单中，详见表格3。 电机响应调节 电机响应的特性调整可以通过速度控制或扭矩控制来实现。它取决于具体的应用需要。CURTIS 控制器提供以下调整模式： 简化版速度模式 速度模式 扭矩模式 简化版的速度模式减少了一些参数的设置，从而方便了用户调节，它适应大部分应用需求。 速度模式，包括简化版的速度模式，适用于加速器输入控制电机速度输出的应用。 扭矩模式适用于加速器输入控制电机扭矩输出的应用。 注意：扭矩控制和速度控制不可以同时选择。例如：如果您已经选择了速度或简化版速度模式，而之后您去调整扭矩控制参数，这些新调整的参数并不会产生效果。 请参照以下参数列表。 CURTIS INSTRUMENTS (CHINA) CO., LTD. CONTROL MODE SELECT …P27 0. SPEED MODE EXPRESS…P28 Max Speed…..最大速度 Kp 比例控制 Ki 积分控制 Accel Rate 加速调整 Decel Rate 减速调整 Brake Rate 刹车调整 Pump Enable 泵使能 1. SPEED MODE MENU Speed Controller Max Speed 最大速度 Kp 速度比例控制 Ki 速度积分比例（设定速度与实际速度对比） Vel Feedforward 速度前馈 Kvff 低速负载匹配（改善低速时加速器反应） Build Rate Kvff 启动的时间 Release Rate Kvff结束的时间

科蒂斯控制器1207A说明书(中)(新)

1207A型直流电机控制器使用手册

1概述 CURTIS PMC 1207A可编程电机速度控制器为各种小型电动车辆提供了高效和易于安装的的控制系统，典型的应用对象为行走式叉车/堆垛车，小型载客车和清洁车等，以微控制器为核心的逻辑部分，配以可靠的MOSFET功率单元，为封装简洁紧凑的1207A控制器提供了大功率输出和先进的性能，可选用手持式编程器使用户能进行快捷、方便地完成参数设定，指导调试及获取故障诊断信息。 同所有CURTIS PMC 电机速度控制器一样，1207A型控制器为车辆的电机驱动速度提供了优异的运动控制，1207A控制器的主要性能包括： ◆无级变速和反相制动控制 ◆大功率MOSFET设计提供高效(减少电机和电池损耗)和无噪声操作 ◆纯铜功率母线，配以经极化处理接线器传输能量 ◆采用铝制安装板和注模外壳，具有坚固而保护良好的结构 ◆过电压和欠电压保护可有效。 ◆温度保护和补偿电路提供了低温消减，恒定电流限幅及高温线性回 落功能一因而在任何温度条件下都不会发生突然性功率输出中断。 ◆智能型手持编程器(选用件)提供了一套完整的参数设定和功能设定 ◆控制器及其它系统部件的诊断与测试信息，既能够通过车辆上的控 制器获得，也可通过编程器获得 ◆硬件电路和软件对调速器电路, MOSFET驱动电路，MOSFET晶体 管,接触器驱动器和接触器进行故障检测---确保控制器满足欧洲经济 共同体(EEC)所规定的故障检测要求。 ◆输入顺序选择包括空档起动和SRO ◆微处理器控制的接触器动作顺序提供了真正的无电弧接触器开闭 ◆平滑的, 可控的反相制动—可变方式(与调速器位置相关)或固定的 反相电流限幅方式 ◆空挡制动功能。 ◆双模式运行可使车辆在不同环境下有不同的运行特性。 ◆单信号输入方式的紧急反向功能(凸键开关) ◆防后滑功能提供了满功率斜坡起动 ◆简洁的接触器和开关接线，带有短路和开路监测的线圈驱动器确保 了安全操作。 ◆灵活的调速器电路能够适应各种类型的调速器：5000-0欧姆， 0-5000欧姆，0-5伏，3线电位器和各种电子调速器熟悉CURTIS PMC控制器会帮助您正确地安装和使用它。我们希望您细心阅读本使用手册，如有什么问题，请与您附近的服务中心或CURTIS公司的分支机构联系。 2安装与接线 安装 为确保全额输出功率，控制器应当用三个螺栓固定在一个干净而平坦的金属表面上．如果需要，可在控制器外壳与安装表面之间涂硅胶以利于热传导(一般没有必要)。

科蒂斯1230控制器故障代码指示

科蒂斯1230控制器故障代码指示 Led 灯代码故障原因 Led 灯一直灭没上电或者控制器损坏 Led 灯一直亮 控制器或者芯片故障 Led灯(0,1 ■¤)控制器正常工作，没有显示故障 Led灯(1,2 ¤¤¤)电机速度编码器或安全失效故障 Led灯(1,3 ¤¤¤¤)电机过流或相线接错故障 Led灯(1,4 ¤¤¤¤¤)SRO(静态断开)顺序错误 Led灯(2,1 ¤¤¤)电位器滑动端一直为高故障 Led灯(2,2 ¤¤¤¤)紧急反向线故障 Led灯(2,3 ¤¤¤¤¤)HPD(脚踏板高位无效)顺序错误 Led灯(2,4 ¤¤¤¤¤¤)电位器滑动端一直为低故障 Led灯(3,1 ¤¤¤¤)多路复用器接线故障（我们不用此功能）Led灯(3,2 ¤¤¤¤¤)主接触器或电池需要充电 Led灯(3,3 ¤¤¤¤¤¤)刹车故障 Led灯(4,1 ¤¤¤¤¤)限时服务时间到 Led灯(4,2 ¤¤¤¤¤¤)电池电压过高或过低 Led灯(4,3 ¤¤¤¤¤¤¤)控制器温度过高或过低 Led灯(4,4 ¤¤¤¤¤¤¤¤)模式开关与电池正极短路或永久与M2连接Led灯(5,1 ¤¤¤¤¤¤)控制器损坏(硬件问题) Led灯(5,2 ¤¤¤¤¤¤¤)控制器损坏(程序问题) Led灯(5,3 ¤¤¤¤¤¤¤¤)控制器损坏(超出限制参数范围) 代码编程器液晶屏显示 1,2Motor Speed Encoder (电机速度编码器) 1,3Motor Failsafe (电机破损) 1,4Motor Overcurrent (电机过流) 2,1Motor Output Fault (电机输 出故障) 解释可能引起原因 2,2Static Return To Off (静态断开)电机速度编码器的 脉冲数不正确1、不正确编码器接线 2、控制器损坏 Throttle Wiper High (加速器滑动端高端)电机失速或者电机 的速度加快超出范 围 1、不正确编码器接线 2、电机堵转 3、不足的制动转矩 4、电机控制中的P增益和I增益设置太低 5、失效延时时间太短 2,3Emergency Reverse Wiring Open 紧急反向接线断开 电机相线过流1、不正确的电机接线 2、控制器损坏 High Pedal Disable (脚踏板高位失效) 2,4Throttle Wiper Low SRO顺序错误1、不正确的钥匙、互锁以及方向输入信号的顺序

柯蒂斯控制器解剖

第1章概述 柯蒂斯1234，1236和1238交流感应电动机控制器不同于以往的车载控制系统，它能够提供稳定平滑的功率输出。他们采用把现场可编程逻辑控制器嵌入到最先进的电动机控制器的方法，实现控制器输出稳定平滑功率的功能。 嵌入式逻辑控制器在功能齐全的磁场定向AC感应电动机控制操作系统（OS）上运行。通过修改OS参数，可以满足客户不同的定制要求，详细内容见第3节。OS包含OE-developed软件，简称VCL逻辑语言。使用VCL可以进一步提高控制器性能，详细内容见第6节。 VCL是一款由柯蒂斯发展革新的软件编程语言，使用VCL可以编程许多特殊电动汽车功能的程序，并且将更多的功能内置到OE-controlled。VCL开辟了用户定制，产品差异化和市场反应能力的新途径。 和柯蒂斯其他的很多产品一样，1234/36/38包含了CAN总线传输机制，使AC感应电动机控制器成为高效分布式系统的一部分。输入和输出信息可以通过系统实现最佳化分享，同时可以减少系统的布线，创建集成功能和减少系统损耗。 柯蒂斯1234/36/38控制器是满足车辆牵引，起重机，双驱动，其他电机传动和车载控制需要的理想控制器。 图1.柯蒂斯1234（左）1236（中）1238（右）AC感应电动机控制器 三种模型的标准特性相同 和所有的柯蒂斯控制器一样，1234/36/38为电机驱动性能提供了优越的操作控制功能。功能包括： 1.高效，定向运动控制算法； 2.采用先进的PWM技术，实现电源电压高效使用，电机谐波低，能抑制转矩纹波， 最大化降低切换损耗； 3.极其宽泛的转矩/速度变化范围，完整的正反馈性能；

4.实现低速平滑控制，包括0速度； 5.采用能适应电机温度变化的控制算法，在不同的条件下都能保持最佳性能； 6.电池电流，电机转矩，功率实时评估功能； 7.功率限制地图允许在电池核电状态变化时，降低电机热量和性能一致性的功能定制； 8.强大的操作系统，允许车载控制任务，电机控制任务的并行处理和用户配置可编程 逻辑阵列； 9.宽泛的I/O口，适用最大化分布式系统控制； 10.内置荷电状态电池，小时计，维护计时计； 11.高频无声操作； 12.可用于24v-80V电源系统模式，带有200A-650ARMS2分钟额定电流； 13.使用柯蒂斯1311手持编程器和1314 PC编程站，可编程容易； 14.使用CAN通信实现集成控制系统进入分布式控制系统； 15.场可编程，快速下载主要操作编程代码； 16.带有电动机，控制器热保护，提醒功能和自动停止功能； 17.外壳密封严实，在严峻工况下使用时，与外部的连接符合IP65环境密封标准； 18.绝缘金属忖底的功率底座提供优越的热传输，增加可靠性。 熟悉柯蒂斯控制器对你的正确安装和操作工作有帮助。我们鼓励你仔细阅读本说明书，有问题的话，可以联系附近的柯蒂斯公司。 使用1311手持编程器，你可以设置控制器完成所有的基本操作，例如加速控制，节流和HPD。在本说明书里，我们首先向你说明在不使用VCL的情况下，如何进行系统布线和性能特性的调整。接下来，在第六节，我们向你介绍如何使用VCL调整系统性能。

科蒂斯1230控制器故障对照表

科蒂斯1230控制器故障对照表 信息来源：合肥环科电动车零部件有限公司日期：2013-1-21 1230控制器故障对照表 Code 1311 Display Explanation Possible Reason 1,2 motor speed encoder 检测不到速度传感器信号 1 速度传感器接线错误或失效 2 控制器故障 Motor Failsafe 电机速度不在正常范围内 1 速度传感器故障 2 电机电磁刹车未彻底松开 3 制动力矩太小 4 P,I 设置不合适 5 Failsafe 时间太短 1,3 Motor Overcurrent 电机过流 1 电机接线错误 2 控制器故障 Motor Output Fault 控制器输出不正常 1 电机接线错误 2 控制器故障 1，4 Static Return To Off SRO 顺序故障 1 KSI,INTERLOCK,F/R开关顺序错误 2 SRO类型错误 3 方向开关故障 4 顺序延时时间短 2，1 Throttle Wiper High 加速器电压高 1 加速器损坏 2 错误加速器类型 2，2 EMR Wiring Open EMR接线故障 1 EMR接线或接线检查断开 2，3 High Pedal Disable HPD 1 加速器和KSI,INTERLOCK操作顺序不正确 2 错误的HPD类型 3 加速器故障 4 钥匙开关，INTERLOCK 断电 5 顺序延时时间短 6 错误的加速器类型 2，4 Throttle Wiper Low 加速器电压低 1 加速器损坏 2 错误的加速器类型 3，1 Multiplexer Fault Multiplexer 故障Multiplexer 故障 3，2 Main Contactor 接触器丢失或粘接 1 接触器线圈开路 2 接触器触头无法吸和 3 接触器粘接 4 接触器线圈驱动短路 Precharge 预充电故障 1 控制器损坏 2 电池电压低 3，3 Brake Fault 电磁刹车故障 1 刹车线圈短路，开路 2 电磁刹车驱动故障 4，1 Service Total Disable 总KSI时间到（停止运行）总KSI时间到 Service Driver Disable 总驱动时间到（停止运行）总驱动时间到（停止运行） Service Total Expired 设定(KSI)服务时间到设定(KSI)服务时间到

CURTIS科蒂斯控制器故障代码大全

CURTIS柯蒂斯控制器故障代码含义对照表 故障灯显示LED码编程器显示意义可能原因¤¤¤1，2HW FAILSAFE硬件失效保护错误1．控制器坏 ¤¤¤¤1，3 M-SHORTED内部M-短路到B-1．控制器坏FLELD OPEN励磁绕组故障 1．电机励磁绕组松 2．电机励磁绕组开路ARM SENSOR电枢电流传感器故障1．控制器坏FLD SENSOR励磁电流传感器故障1．控制器坏 ¤¤¤¤¤1，4PV COIL OPEN比例阀线圈开路1．比例阀线圈连接松动2．控制器坏 ¤¤¤2，1THROTTLE（#） FAULT加速器故障 1.加速器输入接线开路 2.加速器线短路到B+或B- 3.加速器电位器坏 4.选错控制器型式 ¤¤¤¤2，2LIFT LOCKOUT低于起升要求电压1．低电池电压 ¤¤¤¤¤2，3SEQUENCE ERROR顺序错误1.方向及加速器操作顺序错 2.HPD型式选错 3.加速器电位器调错 4.顺序延时太短 ¤¤¤¤3，1CONT DRVR OC泵接触器驱动器输出过流 1.泵接触器线圈短路 ¤¤¤¤¤3，2PUMP CONT WELDED泵接触器粘连 1.泵接触器粘连 2.泵接触器驱动器短路 ¤¤¤¤¤¤3，3PRECHARGE FAULT启动时内部电压过低 1.控制器坏 2.外部B-短路到B+或漏电 ¤¤¤¤¤¤¤3，4PUMP CONT DNC泵接触器未闭合或丢失1.泵接触器线圈开路或未接 2.泵接触器驱动器短路 ¤¤¤¤¤4，1LOW BATTERY VOLTAGE电池电压低 1.达电池电压欠压切断 2.电池接头腐蚀 3.电池或控制器端子松 ¤¤¤¤¤¤4，2OVER VOLTAGE过压1.达电池电压过压切断 2.再生制动时电池脱开 ¤¤¤¤¤¤¤4，3THERMAL CUTBACK过/欠温切断1.温度>85℃或<-25℃ 2.车辆超载 3.控制器安装不合适 4.工作于极限环境 内容来源：令工叉车柯蒂斯控制器故障代码