台达伺服故障查询

1.绝对型伺服系统时,绝对型编码器设置

设定步骤如下:

1.确认P2-69参数目前设定值(0x0为INC ;0x1为ABS),P2-69如果有修改设定必须重新上电功能才会生效,此参数特性与P1-01属同一类型。

2.接上电池盒(已经连接编码器端与驱动器端,电池也安装上),首次上电会跳ALE60,此时需坐标初始化,ALE60才会消失。

3.坐标初始化有三个方法

尚未作坐标初始化时驱动器会出现ALE60,可以透过以下初始化方式排除:

(1)参数法:

设定P2-08为271后,设定P2-71为0x1,,此时ALE60会消失,但是当电池电量低于3.1V会跳ALE61,否则正常情况面板看到会出现00000。

(2)DI法:

设定ABSE(0x1D)与ABSC(0x1F),当ABSE(ON),ABSC设定由OFF变为ON,系统将进行坐标初始化,完成后编码器脉波将从重设为0且PUU将重设为P6-01数值。

(3)PR回原点法:

若设定在PR控制模式时,可以执行PR回原点方式完成坐标初始化。

4.读取马达绝对位置:

(1)设定P2-70决定马达绝对位置形式及读取方式设定,

P2-70,bit0,DI/O读取单位设定,读取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1)

P2-70,bit1,通讯读取单位设定,读取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1)

(2)通讯读取马达位置单位为Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0):

设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据;2:更新编码器数据并将位置误差清除为0),P0-51代表马达绝对位置圈数,P0-52代表马达绝对位置脉波数

(3)通讯读取马达位置单位为PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0)

设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据;2:更新编码器数据并将位置误差清除为0),P0-51=0,P0-52代表马达绝对位置PUU

5.透过上位控制器读取马达绝对位置信息P0-51及P0-52

6.(1)当编码器电源低于3.1V时会出现ALE61

(2)当绝对型系统初次上电尚未完成坐标初始化、编码器电源低于1.2V或在低电压状况下更换编码器电池,均会发生ALE60:马达绝对位置遗失。

(3)使用非绝对型编码器系统时,开启绝对型功能设定P2-69=1时,会发生ALE69:马达性是错误异常。

(4)编码器绝对位置Pulse型式圈数溢位时会发生ALE62;PUU形式溢位时会发生ALE289。

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