Inverted pendulum systems ;rotary and arm-driven –a mechatronic system design case study
Inverted pendulum systems:rotary and arm-driven -a mechatronic system
design case study
S.Awtar,N.King,T.Allen,I.Bang,M.Hagan,
D.Skidmore,K.Craig *
Department of Mechanical Engineering,Aeronautical Engineering and Mechanics,
Rensselaer Polytechnic Institute,Troy,NY 12180,USA
Abstract
The inverted pendulum,a popular mechatronic application,exists in many di erent forms.The common thread among these systems is to balance a link on end using feedback control.Two challenging inverted pendulum systems are the rotational and arm-driven systems.The system described in this paper can be transformed from the rotational to the arm-driven con?guration by replacing the links and setting the base on its side.It was designed and built by students as part of the course Mechatronic System Design at Rensselaer.This paper pre-sents a summary of a mechatronic system design case study for the rotary inverted pendulum system.ó2002Elsevier Science Ltd.All rights reserved.
1.Introduction:Mechatronics at Rensselaer
Mechatronics is the synergistic combination of mechanical engineering,electron-ics,control systems,and computers.The key element in mechatronics is the inte-gration of these areas through the design process.The essential characteristic of a mechatronics engineer and the key to success in mechatronics is a balance between two sets of skills:modeling/analysis skills and experimentation/hardware imple-mentation skills.Synergism and integration in design set a mechatronic system apart from a traditional,multidisciplinary system.Mechanical engineers are expected to
Mechatronics 12(2002)
357±370
*
Corresponding author.
E-mail address:craigk@https://www.wendangku.net/doc/3017868028.html, (K.Craig).
0957-4158/02/$-see front matter ó2002Elsevier Science Ltd.All rights reserved.PII:S 0957-4158(01)00075-7
358S.Awtar et al./Mechatronics12(2002)357±370
design with synergy and integration and professors must now teach design accord-ingly.
Rensselaer±the nation's?rst technological university±was founded in1824.A nonsectarian,coeducational,private university,it is home to?ve schools±Archi-tecture,Engineering,Humanities and Social Sciences,Lally School of Management and Technology,and Science±as well as the interdisciplinary faculty of Information Technology.Rensselaer enrolls more than9600undergraduates,graduate students, and working professionals at campuses in Troy,NY,and Hartford,CT,and through distance learning opportunities around the world.With2600students,Rensselaer's School of Engineering o ers one of the largest undergraduate engineering programs of any private university in the country.In recent years Rensselaer has been con-sistently ranked among the top20engineering teaching and research universities in the US.
Undergraduate engineering education at Rensselaer consists of two phases:an interdisciplinary core curriculum during the?rst two years,with instruction from various departments,followed by the disciplinary curriculum implemented by an individual department.The Department of Mechanical Engineering,Aeronautical Engineering,and Mechanics at Rensselaer o ers bachelor,master,and doctoral degrees in the three disciplines represented in the name.The department awards over 200bachelor,80master,and20doctoral degrees per year,the major portion of which are mechanical engineering degrees.In the department there are presently two senior-elective courses in the?eld of mechatronics,which are also open to graduate students:Mechatronics,o ered in the fall semester,and Mechatronic System Design, o ered in the spring semester.In both courses,emphasis is placed on a balance between physical understanding and mathematical formalities.The key areas of study covered in both courses are:
1.mechatronic system design principles;
2.modeling,analysis,and control of dynamic physical systems;
3.selection and interfacing of sensors,actuators,and microcontrollers;
4.analog and digital control electronics;
5.real-time programming for control.
Mechatronics covers the fundamentals in these areas through integrated lectures and laboratory exercises,while Mechatronic System Design focuses on the application and extension of the fundamentals through a design,build,and test experience. Throughout the coverage,the focus is kept on the role of the key mechatronic areas of study in the overall design process and how these key areas are integrated into a successful mechatronic system design.
In mechatronics,balance is paramount.The essential characteristic of a mecha-tronics engineer and the key to success in mechatronics is a balance between two skill sets:
1.Modeling(physical and mathematical),analysis(closed-form and numerical sim-ulation),and control design(analog and digital)of dynamic physical systems.
2.Experimental validation of models and analysis(for computer simulation without experimental veri?cation is at best questionable,and at worst useless),and an un-derstanding of the key issues in hardware implementation of designs.
Fig.1shows a diagram of the procedure for a dynamic system investigation which emphasizes this balance.Here the physical system can be an actual device or system that one needs to understand and possibly improve,or it can represent a concept being evaluated in the design process.Engineers can no longer evaluate each design concept by building and testing;it is too costly and time consuming.They must rely on modeling and analysis and previous hardware experience to evaluate each design concept with the goal of building choice prototypes only.
This diagram serves as a guide for the study of the various mechatronic hardware systems in the courses taught at Rensselaer.When students perform a complete dynamic system investigation of a mechatronic system,they develop modeling/analysis skills and obtain knowledge of and experience with a wide variety of analog and digital sensors and actuators that will be indispensable as mechatronic design engineers in future years.
2.Inverted pendulum system:rotary and arm-driven
The inverted pendulum is a popular mechatronic application that exists in many di erent forms.The common thread among these systems is their goal:to balance
a
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link on end using feedback control.Two rather challenging inverted pendulum systems are the rotational and the arm-driven systems.These use a link rotating about an axis to balance a second link on end.In the rotary (horizontal)con?gu-ration,the ?rst link,driven by a motor,rotates in the horizontal plane to balance a pendulum link,which rotates freely in the vertical plane.The arm-driven (vertical)or ``stick-on-a-stick''con?guration uses a driven link rotating in the vertical plane to balance the pendulum link,which also rotates in the vertical plane.The inverted pendulum system is unique in that it can be transformed from the horizontal to vertical con?guration by replacing the links and setting the base on its side,as shown in Fig.2.
The complete mechatronic system design includes design concept generation,mechanical/electromechanical dynamic analysis,simulation of system dynamics,component selection and fabrication,electronic hardware and transducer selection and interfacing,circuit design and wiring,software design,system parameter iden-ti?cation and veri?cation,and ?nally,controller design,swing-up and balance,and implementation.
3.Rotary inverted pendulum dynamic system investigation
In this section,highlights of the complete dynamic system investigation are pre-
sented.
Fig.2.Inverted pendulum system con?gurations:(a)horizontal and (b)vertical.
360S.Awtar et al./Mechatronics 12(2002)357±370
3.1.Physical system
The subject of this investigation is the rotary inverted pendulum system.It con-sists of two links:a motor-driven horizontal link and an un-actuated vertical pen-dulum link.The horizontal link is driven by a permanent-magnet,brushed DC motor.A DC power supply together with a pulse-width-modulated(PWM)servo-ampli?er,operating in the current mode,supplies power to the motor.Angular position and velocity of the two links are measured with two rotary incremental optical encoders having a resolution with quadrature decoding of2048pulses per revolution.A slip-ring assembly,mounted between the housing and the motor shaft, is used to connect power to the pendulum optical encoder and read the signal from the three channels of the encoder.The horizontal link is counter-weighted and there are leveling screws on the housing base.
System testing for parameter identi?cation and control system design is per-formed in a MatLab/Simulink/dSpace real-time control environment.This allows for rapid control system development and testing.
3.2.Physical model
Several simplifying assumptions were made in developing a physical model:
1.Rigid links.
2.Two degrees of freedom.
3.Assume both Coulomb and viscous friction,in the motor,in the slip-ring assem-bly,and at the pendulum revolute joint,for initial control design.
4.Dynamic response of the encoders is su ciently fast that it can be considered in-stantaneous.
5.Dynamic response of the servo-ampli?er is su ciently fast that it can be consid-ered instantaneous.
6.Motor operates in the torque mode with V in K A i and T K T i,where
K T is the motor torque constant(N m/A),
K A is the ampli?er constant(A/V),
V in is the command voltage(V),
T is the electromagnetic torque applied to the motor rotor(N m),
i is the motor current(A).
7.Motor is modeled in a lumped-parameter way,where
J is the rotor inertia(N m s2=rad kg m2),
B f is the viscous friction coe cient(N m s/rad),
T f is the Coulomb friction torque(N m).
8.Body-?xed axes are principal axes for link2,the pendulum link(This assumption needs to be veri?ed experimentally.).
Fig.3shows the physical model geometry.
The absolute angular velocities of the two links are given by
R~x R1 _h^k;
R~x R2 _/cos h^i _/sin h^j _h^k: 1
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The absolute velocities of the CG's of the two links (point A for link 1,point C for link 2)are given by
R ~V A
à`11_h
sin h ^i `11_h cos h ^j ;R ~V C à_h `1sin h à_h `21cos /cos h _/`21sin /sin h ^i
_h
`1cos h à_h `21cos /sin h à_/`21sin /cos h ^j _/`21cos / ^k ; 2
where
`1 length of link 1 `11 `12;
`11 distance from pivot O to CG of link 1;
`12 distance from CG of link 1to end of link 1; 3
`2 length of link 2 `21 `22;
`21 distance from pivot B to CG of link 2;`22 distance from CG of link 2to end of link 2: 4
3.3.Mathematical model
The Lagrange method was used to derive the equations of motion for the system.The generalized coordinates for the system are the angular displacements of the driven link h and the pendulum link / .Lagrange's equations are given by
d d t o T o _q i à
o T o q i o V
o q i Q i 5 with generalized coordinates
q 1 h ;q 2 /:
6
Fig.3.Physical model geometry.
362S.Awtar et al./Mechatronics 12(2002)357±370
The expressions for the potential energy,V ,and kinetic energy,T ,for the system are given by
V àm 2g `21 1àsin / ; 7
T 1m 1R V A àá2 1 I
1z 1_h 2 1m 2R V C àá2 12
I 2x 2_/2h I 2y 2 sin 2/ _h 2 I 2z 2 cos 2/ _h 2i : 8 The generalized torques for the Lagrange formulation are given by
Q h T àB h _h
àT f h sgn _h Q / àB /_/àT f /sgn _/ 9
where
T motor torque,
B h viscous damping constant h joint,T f h Coulomb friction constant h joint,B / viscous damping constant /joint,T f / Coulmob friction constant /joint.
Applying the Lagrange formulation to the system with the two generalized coordi-nates h and /results in
d d t o T o _h
à
o T o h o V
o h Q h ;d d t o T o _/
à
o T o / o V
o / Q /; 10
m 1`211h
I 1z 1 m 2`21 m 2`221cos 2/ I 2z 2cos 2/ I 2y 2sin 2/i h
àm 2`1`21sin / /à m 2`1`21cos / _/2 I 2y 2h àm 2`221à I 2z 2
i ? 2cos /sin / _/_h T àB h _h h T f h sgn _h i
;
11 m 2`221h I 2x 2i /à m 2`1`21sin / h m 2`221h à I 2y 2 I 2z 2i
cos /sin / _h
2 m 2g `21cos / àB /_/h T f /sgn _/ i
: 12 De?ne
a p
2
à/: 13 When the pendulum is balanced and the driven link is centered,both h and a are zero.The nonlinear equations of motion are
m 1`211h
I 1z 1 m 2`21 m 2`221sin 2a I 2z 2sin 2a I 2y 2cos 2a i h
m 2`1`21cos a a m 2`1`21sin a _a 2 I 2z 2h m 2`221à I 2y 2
i à 2cos a sin a _a _h T àB h _h h T f h sgn _h i
; 14
S.Awtar et al./Mechatronics 12(2002)357±370363
àm 2`221h I 2x 2i a
à m 2`1`21cos a h m 2`221h à I 2y 2 I 2z 2i
cos a sin a _h 2 m 2g `21sin a B a _a
h
T f a sgn _a i : 15
The linearized equations of motion (about the operating point a h 0)are given
by
m 1`211h I 1z 1 m 2`21 I 2y 2i
h m 2`1`21 a T àB h _h ;àm 2`221h I 2x 2i a à m 2`1`21 h m 2g `21a B a _a : 16
De?ne
C 1 m 1`211 I 1z 1 m 2`21 I 2y 2;
C 2 m 2`1`21;C 3 m 2`221 I 2x 2;C 4 m 2g `21:
17
The linearized equations of motion can then be written as
C 1 h
C 2 a T àB h _h ;C 3 a
C 2 h àC 4a àB /_a : 18
The transfer functions (neglecting damping terms)are
h T C 3s 2àC 4
s C 1C 3àC 22 s àC 1C 4 ;a T àC 2s 2s 2 C 1C 3àC 22 s 2àC 1C 4
: 19
The state-space equations (neglecting damping terms)are
q 1 h ;q 2 _h
;q 3 a ;q 4 _a ;_q 1_q 2_q 3_q 4P T T T R Q
U U U S 010000àC 2C 413220000100C 1C 413220P
T
T T T T T R Q U U U U U U S q 1q 2q 3q 4P T T T R Q U U U S 0C 313220àC 2
132
2P T T T T T T R Q U U U U U U S T : 20
3.4.Parameter Identi?cation
Several model parameters need to be identi?ed either analytically or experimen-tally.They are:
motor parameters,
joint friction:Coulomb and viscous,masses of links 1and 2,
364
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location of CG's of links 1and 2,
moment of inertia for link 1: I 1z 1
,inertia matrix for link 2: I 2x 2 I 2x 2y 2 I 2x 2z 2
I 2y 2x 2 I 2y 2 I 2y 2z 2
I 2z 2x 2 I 2z 2y 2 I 2z 2
P T R Q
U S :The inertia matrix for link 2was determined analytically to be I 2x 2 I 2x 2y 2 I 2x 2z 2 I 2y 2x 2 I 2y 2 I 2y 2z 2 I 2z 2x 2 I 2z 2y 2
I 2z 2
P T R Q U S 3:5374E à3à6:5383E à50à6:5383E à52:8457E à50003:5430E à3P R Q S kg m 2 : 21
One of the matrix elements was veri?ed experimentally,as the experiment was easy
to conduct.The experimental result was
Experimental result : I 2x 2
0:00347 kg m 2 :
The result compared favorably with the calculated value and thus gives us con?dence
in the remaining analytical results.
The MatLab/Simulink ?le of model parameters is shown below:Motor parameters:
Kb 0.0822;%back-emf constant (V-s/rad)Kt 0.0833;%torque constant (N-m/A)R _motor 1.0435;%resistance (ohms)L 3.3E-3;%inductance (H)
B _motor 0;%viscous damping constant (N-m-s/rad)Tf _motor 0.0124;%Coulomb friction (N-m)J 4.1E-5;%inertia (kg-m ^2)Horizontal Arm parameters:
g 9.81;%m/s ^2
L11 -0.01;%meters L1 0.210;%meters M1 0.911;%kg
1_bar _1_z1 0.0169;%kg-m ^2mass moment of inertia of arm about z axis (rotation axis)through its own CG Tf _theta 0.0368;%friction torque (N-m)B _theta 0;%viscous friction Pendulum parameters:M2 0.1326;%kg
L21 0.1885;%meters
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I_bar_2_y2 0;%actually2.8457E-5kg-m^2
I_bar_2_x2 3.5374E-3;%kg-m^2
I_bar_2_z2 3.5430E-3;%kg-m^2
I_bar_2_x2y2 -6.538E-5;%kg-m^2
Tf_alpha 1.8E-4;%N-m
B_alpha 2.0E-4;%N-m-s/rad
3.5.Control system design:balancing and swing-up
A MatLab/Simulink block diagram of the control system design is shown in Figs. 4and5.The swing-up control is based on the work of Astrom and Furuta[1]and the
regulator.
balancing controller is a full-state-feedback
The swing-up controller calculates the total system energy based on the kinetic energy of both links,and the potential energy of the pendulum.This calculated value is compared to a de?ned quantity of energy when the pendulum is balanced.The di erence between desired energy and actual energy is multiplied by an ``aggressiv-ity''gain and applied to the motor.
To simplify the calculations,the balanced,stationary position of the inverted pendulum is de?ned to be at zero energy level.The objective of the swing-up control exercise is to move the system from the stable equilibrium position to the unstable equilibrium position.Hence,energy has to be added to the system to achieve this swing-up action.The manipulated input to realize the above idea is given by the following control law:
V K A E àE O sign _a
cos a : 22
The ?rst two terms in the above control law are the aggressivity gain and the dif-ference between actual and desired system energy.These two terms provide the
magnitude of energy that has to be added to the system at any given time.The aggressivity gain determines what proportion of the available input will be used to increase or decrease the system energy.This gain could be the di erence in swinging the pendulum up in 5or 50oscillations.
The second half of the energy swing-up equation determines the direction the input should be applied to increase the energy of the system.The velocity term
causes
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the input to change directions when the pendulum stops and begins to swing in the opposite direction.The cosine term is negative when the pendulum is below hori-zontal and positive above horizontal.This helps the driven link to get under the pendulum and catch it as shown in Fig.6.
By controlling on energy feedback,the system automatically stops inputting excess energy and allows the system to coast to a balanced position.From Fig.7,when the remaining potential energy required is equal to the kinetic energy,the feedback will become very small and the pendulum will coast to vertical position.
By setting the desired energy to a value greater than zero,unmodeled energy dissipation e ects can be overcome as the pendulum is approaching its balanced point.If this is too much,the pendulum will overshoot and the driven link will not be able to catch it.The switching between the controllers has a dead-band of 5°.When the pendulum is within ?25°of vertical,the swing-up controller will turn o .If the pendulum coasts to within ?20°of vertical,the balance controller will be activated and the driven link will attempt to catch the pendulum.If the balance controller is not successful,the pendulum will fall and the swing-up algorithm will automatically engage.
Figs.8and 9show the simulation results for the swing-up and balance controllers.The angles plotted are normalized
angles.
368S.Awtar et al./Mechatronics 12(2002)357±370
S.Awtar et al./Mechatronics12(2002)357±370369
4.Continuing work
There are two on-going student projects that are continuations of this work:1.Development of the swing-up and balancing controller for the arm-driven in-verted pendulum system.
2.Development of a smaller version of the rotary inverted pendulum system includ-ing microcontroller control implementation.The prototype is shown in Fig.10.
Reference
[1]Astrom KJ,Furuta K.Swinging up a pendulum by energy control.In:IFAC 13th World Congress,
San Francisco,CA;
1996.
Fig.10.Small version of the rotary inverted pendulum system.
370S.Awtar et al./Mechatronics 12(2002)357±370
电动机分类及介绍
电动机分类及介绍 电动机是一种旋转式电动机器，它将电能改动为机械能，它首要包含一个用以发作磁场的电磁铁绕组或散布的定子绕组和一个旋转电枢或转子。在定子绕组旋转磁场的效果下，其在电枢鼠笼式铝框中有电流转过并受磁场的效果而使其翻滚。这些机器中有些类型可作电动机用，也可作发电机用。它是将电能改动为机械能的一种机器。通常电动机的作功有些作旋转运动，这种电动机称为转子电动机;也有作直线运动的，称为直线电动机。以下为电动机的各种分类。 几种多见电动机介绍直流电动机将直流电能改换为机械能的电动机。因其超卓的调速功用而在电力拖动中得到广泛运用。直流电动机按励磁办法分为永磁、他励和自励3类,其间自励又分为并励、串励和复励3种。沟通电动机将沟通电的电能改动为机械能的一种机器。沟通电动机首要由一个用以发作磁场的电磁铁绕组或散布的定子绕组和一个旋转电枢或转子构成。电动机运用通电线圈在磁场中受力翻滚的景象而制成的。沟通电动机由定子和转子构成，并且定子和转子是选用同一电源，所以定子和转子中电流的方向改动老是同步的。沟通电动机即是运用这个原理而作业的。三相电动机三相电机是指当电机的三相定子绕组(各相差120度电视点)，通入三相
沟通电后，将发作一个旋转磁场，该旋转磁场切开转子绕组，然后在转子绕组中发作感应电流(转子绕组是闭合通路)，载流的转子导体在定子旋转磁场效果下将发作电磁力，然后在电机转轴上构成电磁转矩，驱动电动机旋转，并且电机旋转方向与旋转磁场方向相同。三相异步电动机的三相定子绕组每相绕组都有两个引出线头，总共六个引出线头，别离以U1、U2;V1、V2;W1、W2标明。这六个引出线头引进电机接线盒的接线柱上。单相电动机单相电机通常是指用单相沟通电源(AC220V)供电的小功率单相异步电动机。单相异步电动机通常在定子上有两相绕组，转子是通常鼠笼型的。两相绕组在定子上的散布以及供电状况的纷歧样，能够发作纷歧样的起动特性和作业特性。下图是带正回转开关的接线图，通常这种电机的起动绕组与作业绕组的电阻值是相同的，即是说电机的起动绕组与作业绕组是线径与线圈数完全一同的。通常洗衣机用得到这种电机。这种正回转操控办法简略，不必杂乱的改换开关。步进电动机步进电动机又称脉冲电机，是数字操控体系中的一种首要的施行元件，它是将电脉冲信号改换成转角或转速的施行电动机，其角位移量与输入电脉冲数成正比;其转速与电脉冲的频率成正比。在负载才调方案内，这些联络将不受电源电压、负载、环境、温度等要素的影响，还可在很宽的方案内完毕调速，活络主张、制动和回转。伺服电动
电机的种类及其介绍
电机及电机学概念 （electric machine and electric machine theory concept） 电机定义：是指依据电磁感应定律实现电能的转换或传递的一种电磁装置。 电动机也称电机（俗称马达），在电路中用字母"M"（旧标准用"D"）表示。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。 电动机的种类 1．按工作电源分类根据电动机工作电源的不同，可分为直流电动机和交流电动机。其中交流电动机还分为单相电动机和三相电动机。 2．按结构及工作原理分类电动机按结构及工作原理可分为直流电动机，异步电动机和同步电动机。 同步电动机还可分为永磁同步电动机、磁阻同步电动机和磁滞同布电动机。 异步电动机可分为感应电动机和交流换向器电动机。感应电动机又分为三相异步电动机、单相异步电动机和罩极异步电动机等。交流换向器电动机又分为单相串励电动机、交直流两用电动机和推斥电动机。 直流电动机按结构及工作原理可分为无刷直流电动机和有刷直流电动机。有刷直流电动机可分为永磁直流电动机和电磁直流电动机。电磁直流电动机又分为串励直流电动机、并励直流电动机、他励直流电动机和复励直流电动机。永磁直流电动机又分为稀土永磁直流电动机、铁氧体永磁直流电动机和铝镍钴永磁直流电动机。 3．按起动与运行方式分类电动机按起动与运行方式可分为电容起动式单相异步电动机、电容运转式单相异步电动机、电容起动运转式单相异步电动机和分相式单相异步电动机。 4．按用途分类电动机按用途可分为驱动用电动机和控制用电动机。 驱动用电动机又分为电动工具（包括钻孔、抛光、磨光、开槽、切割、扩孔等工具）用电动机、家电（包括洗衣机、电风扇、电冰箱、空调器、录音机、录像机、影碟机、吸尘器、照相机、电吹风、电动剃须刀等）用电动机及其它通用小型机械设备（包括各种小型机床、小型机械、医疗器械、电子仪器等）用电动机。 控制用电动机又分为步进电动机和伺服电动机等。 5．按转子的结构分类电动机按转子的结构可分为笼型感应电动机（旧标准称为鼠笼型异步电动机）和绕线转子感应电动机（旧标准称为绕线型异步电动机）。 6．按运转速度分类电动机按运转速度可分为高速电动机、低速电动机、恒速电动机、调速电动机。
舌尖上的中国分集简介
舌尖上的中国分集简介 第一集自然的馈赠 本集导入作为一个美食家，食物的美妙味感固然值得玩味，但是食物是从哪里来的？毫无疑问，我们从大自然中获得所有的食物，在我们走进厨房，走向餐桌之前，先让我们回归自然，看看她给我们的最初的馈赠。本集将选取生活在中国境内截然不同的地理环境（如海洋，草原，山林，盆地，湖泊）中的具有代表性的个人、家庭和群落为故事主角，以及由于自然环境的巨大差异（如干旱，潮湿，酷热，严寒）所带来的截然不同的饮食习惯和生活方式为故事背景，展现大自然是以怎样不同的方式赋予中国人食物，我们又是如何与自然和谐相处，从而了解在世代相传的传统生活方式中，通过各种不同的途径获取食物的故事。 美食介绍 烤松茸油焖春笋雪菜冬笋豆腐汤 腊味飘香腌笃鲜排骨莲藕汤椒盐藕夹酸辣藕丁煎焖鱼头泡饼煎焗马鲛鱼酸菜鱼松鼠桂鱼侉炖鱼本集部分旁白中国拥有世界上最富戏剧性的自然景观，高原， 第一集: 自然的馈赠 山林，湖泊，海岸线。这种地理跨度有助于物种的形成和保存，任何一个国家都没有这样多潜在的食物原材料。为了得到这份自然的馈赠，人们采集，捡拾，挖掘，捕捞。穿越四季，本集将展现美味背后人和自然的故事。香格里拉，松树和栎树自然杂交林中，卓玛寻找着一种精灵般的食物——松茸。松茸保鲜期只有短短的两天，商人们以最快的速度对松茸进行精致的加工，这样一只松茸24小时之后就会出现在东京的市场中。松茸产地的凌晨3点，单珍卓玛和妈妈坐着爸爸开的摩托车出发。穿过村庄，母女俩要步行走进30公里之外的原始森林。雨让各种野生菌疯长，但每一个藏民都有识别松茸的慧眼。松茸出土后，
卓玛立刻用地上的松针把菌坑掩盖好，只有这样，菌丝才可以不被破坏，为了延续自然的馈赠，藏民们小心翼翼地遵守着山林的规矩。为期两个月的松茸季节，卓玛和妈妈挣到了5000元，这个收入是对她们辛苦付出的回报。 舌尖上的中国DVD 老包是浙江人，他的毛竹林里，长出过遂昌最大的一个冬笋。冬笋藏在土层的下面，从竹林的表面上看，什么也没有，老包只需要看一下竹梢的叶子颜色，就能知道笋的准确位置，这完全有赖于他丰富的经验。笋的保鲜从来都是个很大的麻烦，笋只是一个芽，是整个植物机体活动最旺盛的部分。聪明的老包保护冬笋的方法很简单，扒开松松的泥土，把笋重新埋起来，保湿，这样的埋藏方式就地利用自然，可以保鲜两周以上。在中国的四大菜系里，都能见到冬笋。厨师偏爱它，也是因为笋的材质单纯，极易吸收配搭食物的滋味。老包正用冬笋制作一道家常笋汤，腌笃鲜主角本来应该是春笋，但是老包却使用价格高出20倍的遂昌冬笋。因为在老包眼里，这些不过是自家毛竹林里的一个小菜而已。在云南大理北部山区，醒目的红色砂岩中间，散布着不少天然的盐井，这些盐成就了云南山里人特殊的美味。老黄和他的儿子在树江小溪边搭建一个炉灶，土灶每年冬天的工作就是熬盐。云龙县的冬季市场，老黄和儿子赶到集市上挑选制作火腿的猪肉，火腿的腌制在老屋的院子里开始。诺邓火腿的腌制过程很简单，老黄把多余的皮肉去除，加工成一个圆润的火腿，洒上白酒除菌，再把自制的诺盐均匀的抹上，不施锥针，只用揉、压，以免破坏纤维。即使用现代的标准来判断，诺邓井盐仍然是食盐中的极品，虽然在这个古老的产盐地，盐业生产已经停止，但我们仍然相信诺邓盐是自然赐给山里人的一个珍贵礼物。圣武和茂荣是兄弟俩，每年9月，他们都会来到湖北的嘉鱼县，来采挖一种自然的美味。这种植物生长在湖水下面的深深的淤泥之中，茂荣挖到的植物的根茎叫做莲藕，是一种湖泊中高产的蔬菜——藕。作为职业挖藕人，每年茂荣和圣武要只身出门7个月，采藕的季节，他们就从老家安徽赶到有藕的地方。较高的人工报酬使得圣武和茂荣愿意从事这个艰苦的工作。挖藕的人喜欢天气寒冷，这不是因为天冷好挖藕，而是天气冷买藕吃藕汤的人就多一些，藕的价格就会涨。整整一湖的莲藕还要采摘5个月的时间，在嘉鱼县的珍湖上，300个职业挖藕人，每天从日出延续到日落，在中国遍布淡水湖的大省，这样场面年年上演。今天当我们有权远离自然，享受美食的时候，最应该感谢的是这些通过劳动和智慧成就餐桌美味的人们。 第二集主食的故事 本集导入主食是餐桌上的主要食物，是人们所需能量的主要来源。从远古时代赖以充饥的自然谷物到如今人们餐桌上丰盛的、让人垂涎欲滴的美食，一个异彩纷呈、变化多端的主食世界呈现在你面前。本集着重描绘不同地域、不同民族、不同风貌的有关主食的故事，展现人们对主食的样貌、口感的追求，处理和加工主食的智慧，以及中国人对主食的深
电机的基本常识及分类
电机 电机泛指能使机械能转化为电能、电能转化为机械能的一切机器。特指发电机、电能机、电动机。是指依据电磁感应定律实现电能的转换或传递的一种电磁装置。电动机也称（俗称马达），在电路中用字母“M”（旧标准用“D”）表示。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。 基本介绍 电机是指依据电磁感应定律实现电能的转换或传递的一种电磁装置。电机也称电机（俗称马达），在电路中用字母“M”（旧标准用“D”）表示。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。 主要分类 分类概述 1、按工作电源种类划分：可分为直流电机和交流电机。 1）直流电动机按结构及工作原理可划分：无刷直流电动机和有刷直流电动机。 有刷直流电动机可划分：永磁直流电动机和电磁直流电动机。 电磁直流电动机划分：串励直流电动机、并励直流电动机、他励直流电动机和复励直流电动机。 永磁直流电动机划分：稀土永磁直流电动机、铁氧体永磁直流电动机和铝镍钴永磁直流电动机。 2）其中交流电机还可划分：单相电机和三相电机。 2、按结构和工作原理可划分：可分为直流电动机、异步电动机、同步电动机。 1）同步电机可划分：永磁同步电动机、磁阻同步电动机和磁滞同步电动机。 2）异步电机可划分：感应电动机和交流换向器电动机。 感应电动机可划分：三相异步电动机、单相异步电动机和罩极异步电动机等。 交流换向器电动机可划分：单相串励电动机、交直流两用电动机和推斥电动机。 3、按起动与运行方式可划分：电容起动式单相异步电动机、电容运转式单相异步电动机、电容起动运转式单相异步电动机和分相式单相异步电动机。 4、按用途可划分：驱动用电动机和控制用电动机。 1）驱动用电动机可划分：电动工具（包括钻孔、抛光、磨光、开槽、切割、扩孔等工具）用电动机、家电（包括洗衣机、电风扇、电冰箱、空调器、录音机、录像机、影碟机、吸尘器、照相机、电吹风、电动剃须刀等）用电动机及其它通用小型机械设备（包括各种小型机床、小型机械、医疗器械、电子仪器等）用电动机。 2）控制用电动机又划分：步进电动机和伺服电动机等。
舌尖上的中国解说词全文
《舌尖上的中国》解说词 第一集《自然的馈赠》 中国拥有世界上最富戏剧性的自然景观，高原，山林，湖泊，海岸线。这种地理跨度有助于物种的形成和保存，任何一个国家都没有这样多潜在的食物原材料。为了得到这份自然的馈赠，人们采集，捡拾，挖掘，捕捞。穿越四季，本集将展现美味背后人和自然的故事。 香格里拉，松树和栎树自然杂交林中，卓玛寻找着一种精灵般的食物——松茸。松茸保鲜期只有短短的两天，商人们以最快的速度对松茸的进行精致的加工，这样一只松茸24小时之后就会出现在东京的市场中。 松茸产地的凌晨3点，单珍卓玛和妈妈坐着爸爸开的摩托车出发。穿过村庄，母女俩要步行走进30公里之外的原始森林。雨让各种野生菌疯长，但每一个藏民都有识别松茸的慧眼。松茸出土后，卓玛立刻用地上的松针把菌坑掩盖好，只有这样，菌丝才可以不被破坏，为了延续自然的馈赠，藏民们小心翼翼地遵守着山林的规矩。 为期两个月的松茸季节，卓玛和妈妈挣到了5000元，这个收入是对她们辛苦付出的回报。 老包是浙江人，他的毛竹林里，长出过遂昌最大的一个冬笋。冬笋藏在土层的下面，从竹林的表面上看，什么也没有，老包只需要看一下竹梢的叶子颜色，就能知道笋的准确位置，这完全有赖于他丰富的经验。 笋的保鲜从来都是个很大的麻烦，笋只是一个芽，是整个植物机体活动最旺盛的部分。聪明的老包保护冬笋的方法很简单，扒开松松的泥土，把笋重新埋起来，保湿，这样的埋藏方式就地利用自然，可以保鲜两周以上。 在中国的四大菜系里，都能见到冬笋。厨师偏爱它，也是因为笋的材质单纯，极易吸收配搭食物的滋味。老包正用冬笋制作一道家常笋汤，腌笃鲜主角本来应该是春笋，但是老包却使用价格高出20倍的遂昌冬笋。因为在老包眼里，这些不过是自家毛竹林里的一个小菜而已。 在云南大理北部山区，醒目的红色砂岩中间，散布着不少天然的盐井，这些盐成就了云南山里人特殊的美味。老黄和他的儿子树江小溪边搭建一个炉灶，土灶每年冬天的工作就是熬盐。 云龙县的冬季市场，老黄和儿子赶到集市上挑选制作火腿的猪肉，火腿的腌制在老屋的院子里开始。诺邓火腿的腌制过程很简单，老黄把多余的皮肉去除，加工成一个圆润的火腿，洒上白酒除菌，再把自制的诺盐均匀的抹上，不施锥针，只用揉、压，以免破坏纤维。 即使用现代的标准来判断，诺邓井盐仍然是食盐中的极品，虽然在这个古老的产盐地，盐业生产已经停止，但我们仍然相信诺邓盐是自然赐给山里人的一个珍贵礼物。 圣武和茂荣是兄弟俩，每年9月，他们都会来到湖北的嘉鱼县，来采挖一种自然的美味。这种植物生长在湖水下面的深深的淤泥之中，茂荣挖到的植物的根茎叫做莲藕，是一种湖泊中高产的蔬菜——藕。
舌尖上的中国栏目策划
《舌尖上的中国》电视节目策划书 一、背景浅析 改革开放以来，国人物质生活更加富足，在吃方面也变得更加讲究。食客、美食家、吃货等的出现，则从另一方面体现国人口味的变化。衣食住行为人之根本，古人读万卷书、行万里路已是满足，今人在此之外加上品万种美食，才称得上是真正的享受生活。而中国幅员辽阔，有八大菜系，淮扬菜、粤菜、鲁菜、湘菜，每种菜系都有其特色美食，而且烹调方法各有不同，可以说，国人够有口福的了。在《舌尖上的中国》这部纪录片中，导演和摄制组带着观众探访祖国各地美食，了解各式各样与美食有关的人和事，总共七集、每集50分钟的容量，节奏紧凑、制作精良，尝遍美食的同时又能遍览祖国风物，纪录片煞是好。而随着中国经济的飞速发展，人们的物质生活水平也得到了极大地提高，已经不再局限于吃饱穿暖这样基本的要求。民以食为天，在物质文明丰富至如斯的今天，人们开始重视对于生活品质更高层次的追求。对于吃，食不厌精、烩不厌细，不只吃味道，还要吃环境、吃服务、吃文化，吃健康。 二、企划动机 《舌尖上的中国》这部以美食为主题的纪录片，前些日子风头力压各种电视连续剧，成为连日来的微博“刷屏利器”并高居话题榜榜首，甚至让许多早已抛弃了电视的80后“吃货”们，纷纷锁定夜间的央视坐等这部“吃货指南”。人们为美食流口水，为美食的故事流眼泪，为美食的文化而感动自豪，自豪于中国饮食文化的博大精深，甚至有人高调地赞美“这才是最好的爱国主义教育片”。看要应对新的发展形势，就必须有新的态度与措施。饮食行业发展到今日，大街小巷、五花八门，各种价位、各种地域乃至跨国界的美食比比皆是。如何从
千篇一律的店面经营中脱颖而出？不仅仅是商家绞尽脑汁，着力打开销售额与知名度。美食老饕们也寻寻觅觅，力图享受到有特色、有内涵的精彩美食。《舌尖上的中国》这档美食资讯节目，是继《舌尖上的中国》这个记录片之后的后续美食资讯类节目，更实现其为商家和消费者两者搭建一个交流的平台，优秀的商家可以尽展己之所长，以此为基础展示自身特色美食功夫。而美食爱好者们则可以通过节目的推介，节省大量的时间、精力，接触到平时踏破铁鞋无觅处，只能通过口口相传难辨优劣，隐藏在街头巷尾的各种美食。大可以凭此慕名而来、亦可尽兴而去。 一、节目名称——《舌尖上的中国》 二、节目类别——继纪录片《舌尖上的中国》之后，观众参与度高的一档各地美食资讯节目 三、节目主旨——让爱美食的人走进节目让看节目的人走近美食 四、节目目标 借助最近《舌尖上的中国》的热点，重点打造一档精品的美食资讯节目，不仅仅做美食，还囊括了相关的综合资讯。力图达到“美食主动靠过来，观众自然看进去”的效果，打造口碑，铸就精品。 五、节目定位 这是一档集继纪录片《舌尖上的中国》之后的观众参与度高的一档各地美食资讯节目。将美食推介节目与菜肴烹饪节目于一身，力图更好的开发各地特色美食资源的服务资讯类美食节目，兼顾一定的娱乐性质。采用立体全面的推介方式，为现场和电视机前的观众提供优质精选的美食信息，商家现场展示、与美食爱好者们现场沟通交流。
《舌尖上的中国》简介和解说词1-7集
《舌尖上的中国》解说词1-7集 第一季：1.自然的馈赠 作为一个美食家，食物的美妙味感固然值得玩味，但是食物是从哪里来的？毫无疑问，我们从大自然中获得所有的食物，在我们走进厨房，走向餐桌之前，先让我们回归自然，看看她给我们的最初的馈赠。 本集将选取生活在中国境内截然不同的地理环境(如海洋,草原,山林,盆地,湖泊)中的具有代表性的个人、家庭和群落为故事主角，以及由于自然环境的巨大差异(如干旱，潮湿，酷热，严寒)所带来的截然不同的饮食习惯和生活方式为故事背景，展现大自然是以怎样不同的方式赋予中国人食物，我们又是如何与自然和谐相处，从而了解在世代相传的传统生活方式中，通过各种不同的途径获取食物的故事。 第一季：2.主食的故事 主食是餐桌上的主要食物，是人们所需能量的主要来源。从远古时代赖以充饥的自然谷物到如今人们餐桌上丰盛的、让人垂涎欲滴的美食，一个异彩纷呈、变化多端的主食世界呈现在你面前。本集着重描绘不同地域、不同民族、不同风貌的有关主食的故事，展现人们对主食的样貌、口感的追求，处理和加工主食的智慧，以及中国人对主食的深厚情感。 第一季：3.转化的灵感 腐乳、豆豉、黄酒、泡菜，都有一个共同点，它们都具有一种芳香浓郁的特殊风味。这种味道是人与微生物携手贡献的成果。而这种手法被称作“发酵”。中国人的老祖宗，用一些坛坛罐罐，加上敏锐的直觉，打造了一个食物的新境界。要达到让食物转化成美食的境界，这其中要逾越障碍，要营造条件，要把握机缘，要经历挫败，从而由“吃”激发出最大的智慧。 第一季：4.时间的味道 腌制食品，风干晾晒的干货，以及酱泡、冷冻等是中国历史最为久远的食物保存方式。时至今日，中国人依然对此类食品喜爱有加。 本集涉及的美食主要有腊肉，火腿，烧腊，咸鱼(腌鱼)，腌菜，泡菜，渍菜，以及盐渍，糖渍，油浸，晾晒，风干，冷冻等不同食物保存方法，展现以此为基础和原材料的各种中国美食。贮藏食物从早先的保存食物 方便携带发展到人们对食物滋味的不断追求，保鲜的技术中蕴涵了中国人的智慧，呈现着中国人的生活，同时“腌制发酵保鲜”也蕴含有中国人的情感与文化意象，如对故乡的思念，内心长时间蕴含的某种情感等等。第一季：5.厨房的秘密 与西方“菜生而鲜，食分而餐”的饮食传统文化相比，中国的菜肴更讲究色、香、味、形、器。而在这一系列意境的追逐中，中国的厨师个个都像魔术大师，都能把“水火交攻”的把戏玩到如火纯青的地步，这是 8000年来的修炼。我们也在这漫长的过程中经历了煮、蒸、炒三次重要 的飞跃，他们共同的本质无非是水火关系的调控，而至今世界上懂得蒸菜和炒菜的民族也仅此一家。本集将主要透过与具有精湛美食技艺的人有关的故事，一展中国人在厨房中的绝技。 第一季：6.五味的调和
电动摩托车用小型电机的种类 特性介绍
电动摩托车用小型电机的种类、特性报告电动机是电动摩托车的一个重要部件，目前在电动摩托车驱动领域，主要有直流电动机驱动系统、交流永磁电动机驱动系统和开关磁阻电动机驱动系统应用范围比交广泛。 1 直流电动机驱动系统 1.1 直流电机的工作原理 下图为直流电动机的物理模型，N、S为定子磁极，abcd是固定在可旋转导磁圆柱体上的线圈，线圈连同导磁圆柱体称为电机的转子或电枢。线圈的首末端a、d连接到两个相互绝缘并可随电枢一同旋转的换向片上。转子线圈与外电路的连接是通过放置在换向片上固定不动的电刷进行的。换向片与电刷滑动接触。把电刷A、B接到直流电源上，电刷A接正极，电刷B接负极。此时电枢线圈中将有电流流过，根据左手定则，电枢逆时针旋转。 当电枢旋转几何中性线时，F=0，电枢由于惯性继续运转。取下图所示位置，原N极性下导体ab转到S极下，受力方向从左向右，原S 极下导体cd转到N极下，
受力方向从右向左，该电磁力形成逆时针方向的电磁转矩，线圈在该电磁力形成的电磁转矩作用下继续逆时针方向旋转，直流电动机在直流电源作用下转动起来。 1.2 直流电机的数学方程 1.2.1 电枢中感应电动势 电枢中通入直流电流后，产生电磁转矩，使电机在磁场中转动。而通电线圈在磁场中转动，又会在线圈中产生感应电动势E 。 感应电动势为：n K E E φ= 式中，K E ——与电机结构相关的参数； Φ——电机每极磁通量，Wb ； n ——电机转速，r/min 。 1.2.2 电枢电压方程 如图所示，a a R I E U += M U R a + - E
式中，U ——外接电源电压，V ； I a ——电枢电流，A ； R a ——电枢电阻，Ω。 1.2.3 电磁转矩方程 式中，T ——电磁转矩，Nm ； K T ——与电机结构相关的常数。 1.3 直流电机的机械特性 直流电机按照励磁方式可分为两种，永磁式和电励磁式。电磁式是由磁性材料提供磁场；电励磁式是由磁极上绕线圈，在线圈中通入直流电，来产生电磁场。根据励磁线圈和转子绕组的连接关系，励磁式的直流电机可以分为：串励电机、他励电机、并励电机、复励电机。 1.3.1 串励直流电机的机械特性 串励直流电机数学模型： 式中，R f ——串励绕组电阻，Ω。 K Φ——励磁系数。 由此可推出： 这种励磁方式的特点是：当电压U 一定时，随负载转矩的增大，n 下降很快， n T T 0
舌尖上的中国(1-7)全集解说词
《舌尖上的中国》7集（全）解说词 《舌尖上的中国》是纪录频道推出的第一部高端美食类系列纪录片，从2011年3月开始大规模拍摄，是国内第一次使用高清设备拍摄的大型美食类纪录片。共在国内拍摄60个地点方，涵盖了包括港澳台在内的中国各个地域，它全方位展示博大精深的中华美食文化。向观众，尤其是海外观众展示中国的日常饮食流变，千差万别的饮食习惯和独特的味觉审美，以及上升到生存智慧层面的东方生活价值观，让观众从饮食文化的侧面认识和理解传统和变化着的中国。 而台词优美而清新，听着解说看着画面，让人心醉··· 第一集《自然的馈赠》 中国拥有世界上最富戏剧性的自然景观，高原，山林，湖泊，海岸线。这种地理跨度有助于物种的形成和保存，任何一个国家都没有这样多潜在的食物原材料。为了得到这份自然的馈赠，人们采集，捡拾，挖掘，捕捞。穿越四季，本集将展现美味背后人和自然的故事。 香格里拉，松树和栎树自然杂交林中，卓玛寻找着一种精灵般的食物——松茸。松茸保鲜期只有短短的两天，商人们以最快的速度对松茸的进行精致的加工，这样一只松茸24小时之后就会出现在东京的市场中。 松茸产地的凌晨3点，单珍卓玛和妈妈坐着爸爸开的摩托车出发。穿过村庄，母女俩要步行走进30公里之外的原始森林。雨让各种野生菌疯长，但每一个藏民都有识别松茸的慧眼。松茸出土后，卓玛立刻用地上的松针把菌坑掩盖好，只有这样，菌丝才可以不被破坏，为了延续自然的馈赠，藏民们小心翼翼地遵守着山林的规矩。 为期两个月的松茸季节，卓玛和妈妈挣到了5000元，这个收入是对她们辛苦付出的回报。老包是浙江人，他的毛竹林里，长出过遂昌最大的一个冬笋。冬笋藏在土层的下面，从竹林的表面上看，什么也没有，老包只需要看一下竹梢的叶子颜色，就能知道笋的准确位置，这完全有赖于他丰富的经验。 笋的保鲜从来都是个很大的麻烦，笋只是一个芽，是整个植物机体活动最旺盛的部分。聪明的老包保护冬笋的方法很简单，扒开松松的泥土，把笋重新埋起来，保湿，这样的埋藏方式就地利用自然，可以保鲜两周以上。 在中国的四大菜系里，都能见到冬笋。厨师偏爱它，也是因为笋的材质单纯，极易吸收配搭食物的滋味。老包正用冬笋制作一道家常笋汤，腌笃鲜主角本来应该是春笋，但是老包却使用价格高出20倍的遂昌冬笋。因为在老包眼里，这些不过是自家毛竹林里的一个小菜而已。在云南大理北部山区，醒目的红色砂岩中间，散布着不少天然的盐井，这些盐成就了云南山里人特殊的美味。老黄和他的儿子树江小溪边搭建一个炉灶，土灶每年冬天的工作就是熬盐。云龙县的冬季市场，老黄和儿子赶到集市上挑选制作火腿的猪肉，火腿的腌制在老屋的院子里开始。诺邓火腿的腌制过程很简单，老黄把多余的皮肉去除，加工成一个圆润的火腿，洒上白酒除菌，再把自制的诺盐均匀的抹上，不施锥针，只用揉、压，以免破坏纤维。 即使用现代的标准来判断，诺邓井盐仍然是食盐中的极品，虽然在这个古老的产盐地，盐业生产已经停止，但我们仍然相信诺邓盐是自然赐给山里人的一个珍贵礼物。 圣武和茂荣是兄弟俩，每年9月，他们都会来到湖北的嘉鱼县，来采挖一种自然的美味。这
舌尖上的中国的解说词
第一集《自然的馈赠》 中国拥有世界上最富戏剧性的自然景观，高原，山林，湖泊，海岸线。这种地理跨度有助于物种的形成和保存，任何一个国家都没有这样多潜在的食物原材料。为了得到这份自然的馈赠，人们采集，捡拾，挖掘，捕捞。穿越四季，本集将展现美味背后人和自然的故事。 香格里拉，松树和栎树自然杂交林中，卓玛寻找着一种精灵般的食物——松茸。松茸保鲜期只有短短的两天，商人们以最快的速度对松茸的进行精致的加工，这样一只松茸24小时之后就会出现在东京的市场中。 松茸产地的凌晨3点，单珍卓玛和妈妈坐着爸爸开的摩托车出发。穿过村庄，母女俩要步行走进30公里之外的原始森林。雨让各种野生菌疯长，但每一个藏民都有识别松茸的慧眼。松茸出土后，卓玛立刻用地上的松针把菌坑掩盖好，只有这样，菌丝才可以不被破坏，为了延续自然的馈赠，藏民们小心翼翼地遵守着山林的规矩。 为期两个月的松茸季节，卓玛和妈妈挣到了5000元，这个收入是对她们辛苦付出的回报。 老包是浙江人，他的毛竹林里，长出过遂昌最大的一个冬笋。冬笋藏在土层的下面，从竹林的表面上看，什么也没有，老包只需要看一下竹梢的叶子颜色，就能知道笋的准确位置，这完全有赖于他丰富的经验。 笋的保鲜从来都是个很大的麻烦，笋只是一个芽，是整个植物机体活动最旺盛的部分。聪明的老包保护冬笋的方法很简单，扒开松松的泥土，把笋重新埋起来，保湿，这样的埋藏方式就地利用自然，可以保鲜两周以上。 在中国的四大菜系里，都能见到冬笋。厨师偏爱它，也是因为笋的材质单纯，极易吸收配搭食物的滋味。老包正用冬笋制作一道家常笋汤，腌笃鲜主角本来应该是春笋，但是老包却使用价格高出20倍的遂昌冬笋。因为在老包眼里，这些不过是自家毛竹林里的一个小菜而已。 在云南大理北部山区，醒目的红色砂岩中间，散布着不少天然的盐井，这些盐成就了云南山里人特殊的美味。老黄和他的儿子树江小溪边搭建一个炉灶，土灶每年冬天的工作就是熬盐。 云龙县的冬季市场，老黄和儿子赶到集市上挑选制作火腿的猪肉，火腿的腌制在老屋的院子里开始。诺邓火腿的腌制过程很简单，老黄把多余的皮肉去除，加工成一个圆润的火腿，洒上白酒除菌，再把自制的诺盐均匀的抹上，不施锥针，只用揉、压，以免破坏纤维。 即使用现代的标准来判断，诺邓井盐仍然是食盐中的极品，虽然在这个古老的产盐地，盐业生产已经停止，但我们仍然相信诺邓盐是自然赐给山里人的一个珍贵礼物。 圣武和茂荣是兄弟俩，每年9月，他们都会来到湖北的嘉鱼县，来采挖一种自然的美味。这种植物生长在湖水下面的深深的淤泥之中，茂荣挖到的植物的根茎叫做莲藕，是一种湖泊中高产的蔬菜——藕。 作为职业挖藕人，每年茂荣和圣武要只身出门7个月，采藕的季节，他们就从老家安徽赶到有藕的地方。较高的人工报酬使得圣武和茂荣愿意从事这个艰苦的工作。挖藕的人喜欢天气寒冷，这不是因为天冷好挖藕，而是天气冷买藕吃藕汤的人就多一些，藕的价格就会涨。
《舌尖上的中国》中提到的所有美食统计资料
《舌尖上的中国》中提到的所有美食统计 第一集自然的馈赠 1，香格里拉松茸 2，江浙地区冬笋油焖冬笋 3，广西柳州酸笋黄豆酸笋小黄鱼 4，云南大理诺邓山区诺邓盐血肠火腿莴笋炒火腿火腿炒饭 5，湖北嘉鱼藕莲藕炖排骨 6，吉林查干湖湖水大鱼鱼头泡饼（北京） 7，海南香煎马鲛鱼酸菜鱼汤水煮红螺 第二集主食的故事 1，山西襄汾县花馍花卷油卷 2，陕西绥德黄馍馍（糜子面） 3，新疆库车馕饼 4，中原地区馒头（馍馍，古时又叫炊饼，现在想通武大郎为啥喊“炊饼”了） 长期发展形成南稻北麦，2000年前五谷排行顺序：稻，黍shu，稗bai，麦，菽shu；现在以稻，麦，玉米为主。5，贵州黎平米粉汤粉 6，广州沙河河粉干炒牛河 7，陕西西安凉皮汉中米皮（这是本人自己加上的，因为说到米粉，河粉，如果不说凉皮就说不过去了，导 演组失职啊） 8，陕西肉夹馍，牛羊肉泡馍，粉蒸肉夹馍（也叫荷叶饼夹馍，这个也是按自己加的） 9，兰州拉面 10，广州竹升面云吞捞面 11，中原地区手擀面 12，陕西岐山臊子面 13，嘉兴粽肉子蛋黄棕（关于粽子南方有肉粽，蛋黄粽等，北方一般都是蜜枣棕，北方人吃不惯肉粽，咸棕）
15，北方饺子焖面（陕西河南） 第三集转化的灵感 本集介绍三大部分1豆腐，2，酒，3醋（第六集时会讲一下醋所以这集就说了一下），4酱油，5酱油，6大酱 豆腐篇 1，云南红河建木县碳烤豆腐球石屏县老豆腐 2，中原地区石膏豆腐（各种豆制品，相信大家都是很喜欢吃豆腐的吧 ，尤其是嫩的。） 3，内蒙古锡林郭勒旗奶茶奶豆腐奶制品 4，云南白族豆腐皮 5，北京蒙古餐厅烤羊背 6，浙江天台山僧人的素食中豆制品很重要 7，安徽毛豆腐 酒篇 8，绍兴黄酒 9，安徽休林糯米酒 10 ，安昌镇腊肠 11，东北大豆酱酸菜 第四集时间的味道 这一集是介绍腌制品，脱水，酱菜 1，黑龙江绥化市朝鲜族泡菜， 2，广粤地区腊肠各种腊制品煲仔饭荔芋腊鸭煲南安腊鸭 3，湖南靖州县腌鱼腊鸭 4，徽州臭鳜鱼 5，安徽黔县腊八豆腐刀板鱼 黄山火腿咸肉 6，浙江金华火腿蜜汁上方 7，上海的三阳南货店经营各种腌制品腊肉等： 杭州酱鸭 上海腌笃鲜 温州黄鱼鲞xiang 宁波笋干 绍兴梅干菜梅干菜烧肉 8，上海醉虾醉蟹 9，福建霞浦紫菜 10，台湾云朴县乌鱼子 11，香港大奥海盐产地咸鱼虾膏虾酱 12，中原地区各种酱菜（腌萝卜，鬼子姜，辣椒，黄瓜各种蔬菜） 第五集厨房的秘密 这一集最后一句“厨房的秘密就是没有秘密”很是狗血啊。
各种电机种类及应用
电机与拖动基础讨论课课题：各种电机应用现状调研 班级：13级工程机械1班 组员：李昊天张晨阳崔超钰 陈杰董亚飞潘帅 时间：2016年4月5日 指导老师：马云飞
目录 前言 (3) 1、电机产业现状 (4) 2、电机行业格局 (4) 3、电机行业前景预测 (4) 4、电机的分类及应用概述 (5) 5、信号电机 (6) 5.1、位置信号电机 (6) 5.2、感应同步器 (6) 5.3、自整角机 (7) 5.4、速度信号电机 (7) 6、功率电动机 (8) 6.1、直流电动机 (8) 6.2、交流电机 (8) 6.3、同步电动机 (9) 6.4、异步电动机 (10) 7、控制电机 (10) 7.1伺服电机 (10) 7.2、步进电动机 (11) 7.3、力矩电动机 (12) 7.4、开关磁阻电机 (13) 7.5、无刷直流电动机 (13) 参考文献 (15)
前言 从广义上讲，电机是电能的变换装置，包括旋转电机和静止电机。旋转电机是根据电磁感应原理实现电能与机械能之间相互转换的一种能量转换装置；静止电机是根据电磁感应定律和磁势平衡原理实现电压变化的一种电磁装置，也称其为变压器。本文我们主要讨论旋转电机，旋转电机的种类很多，在现代工业领域中应用极其广泛，可以说，有电能应用的场合都会有旋转电机的身影。与内燃机和蒸汽机相比，旋转电机的运行效率要高的多；并且电能比其它能源传输更方便、费用更廉价，此外电能还具有清洁无污、容易控制等特点，所以在实际生活中和工程实践中，旋转电机的应用日益广泛。不同的电机有不同的应用场合，随着电机制造技术的不断发展和对电机工作原理研究的不断深入，目前还出现了许多新型的电机，例如，美国EAD公司研制的无槽无刷直流电动机，日本SERVO公司研制的小功率混合式步进电机，我国自行研制适用于工业机床和电动自行车上的大力矩低转速电机等。本文下面主要讨论部分电机种类及应用情况。
舌尖上的中国中英文介绍
舌尖上的中国中英文介绍 《舌尖上的中国》第二季于2013年1月10日在京正式启动，该片于2014年4月18日至6月6日，每周五在中央电视台综合频道（CCTV-1）21点档、中央电视台纪录频道（CCTV-9）22点档同步开播，同时在爱奇艺，乐视网等网络平台播出。 A bite of China2 was started on January 10th,2013 in Beijing. This documentary will be on from April 18th,2014 to June 6th,2014.Each Friday, audience can enjoy this documentary in CCTV1 at 21.pm, or CCTV9,22pm.In the meanwhile, it shows in IQIYI or Letv and other network platform. 《舌尖上的中国》讲述了从远古时代赖以充饥的自然谷物到如今人们餐桌上丰盛的、让人垂涎欲滴的美食，一个异彩纷呈、变化多端的主食世界呈现在你面前。这部纪录片将着重描绘不同地域、不同民族、不同风貌的有关主食的故事，展现人们对主食的样貌、口感的追求，处理和加工主食的智慧，以及中国人对主食的深厚情感。据导演透露《舌尖上的中国2》将加重川菜的部分。 A bite of China describes food’s transition from ancient to nowadays. In ancient, humans just could solve the hunger , they could not eat delicious food. But now, there are various of food on people’s dinner-table. A colorful and changeable major food world emerges your eyes. This documentary pays most attention on describing the stories about major food in different areas, different races and features. It shows the intelligence about Chinese. They went after food’s features, tastes, solution and process. Of course, it also reflects Chinese feelings. From the director, A bite of China will introduce the food of Sichuan most detail. 《舌尖上的中国2》共分为《脚步》、《心传》、《时节》、《家常》、《秘境》、《相逢》、《三餐》，第八集则为拍摄花絮。每集50分钟 A bite of China covers 8 segments, including 《Steps》，《Heart inheriting》，《Seasons》,《The daily life of a family》，《Nulls》，《Meeting》，《Three meals》. The eighth part is tidbits. Each section lasts 50 minutes. 第一集《脚步》 The first segment:《Steps》. 【汗水中的苦辣酸甜】 Four tastes in sweat, bitter, hot, acid and sweet. “路菜”是先人保存食物的智慧，进而被演化成标志性的中国美食。味觉记忆的强大，往往让人们对故乡食物的迷恋十分牢固，甚至被赋予“乡愁”这样的文学语汇。舌尖第二季分集《脚步》，将跟随那些奔波在路上的人们，品尝辛劳与汗水中的苦辣酸甜。 “Lucai” is wisdom of Chinese ancestor which comes from food’s keeping. It has became a symbol of Chinese delicious food. The strong strength of gustation
电机概述及各类型电机介绍知识培训资料
第一章概述 第一节电机的定义 电机可泛指所有实施电能生产、传输、使用和电能特性变换的机械或装置。然而，由于生产、传输、使用电能和电能特性变换的方式很多，原理各异，如机械摩擦、电磁感应、光电效应、磁光效应、热电效应、压电效应、化学效应等等，内容广泛，不可能由一门课程包括。电机学的主要研究范畴仅限于那些依据电磁感应定律和电磁力定律实现机电能量转换和信号传递与转换的装置。 一、电机的能量交换原理 根据电机学定义，电机是一种将电能转换成机械能或将机械能转换成电能的设备，其中将机械能变为电能的称发电机；将电能变为机械能的称为电动机。电机实现能量转换都基于两个基本定律： 1、法拉第-楞次定律（感应电动势定律） 导体在磁场中运动切割磁力线，在导体两端必然会产生感应电动势，感应电动势e的大小与导体运动速度v、导体的长度L以及磁场的磁感应强度B成正比，即：e=BLV 感应电动势的方向符合右手定律。 2、毕奥-萨戈尔定律（电磁力定律） 载流导体在磁场中必然会受到电磁力的作用。电磁力的大小与导体所载电流I、磁场的磁感应强度B以及导体的长度L成正比，即：F=BIL 电磁力的方向符合左手定律。 所有电机都是根据上述两个定律基本原理设计的。电机类型很多，结构类型很多，结构形式也各不相同，但其能量转换和转矩产生原理是相同的，由于励磁方式不同，各类电机磁场性能和变化不同，才有电机的不同类型和不同特性。 电机内部实现能量转换包括电系统、耦合系统和机械系统三个环节，如图1-1。电动机通常是在其接线端子上输入电能，在轴上输出机械功率。外电路电能通过耦合系统在在机械系统中产生机械能，在机械系统轴头以机械能输出。发电机则是在其轴上输入机械功率，其端子上输出电功率。驱动机械的机械能通过耦合系统，在电系统中产生电能输出。在上述能量转换过程中，三个系统都会产生部分能量损失，最终都以热量形式向周围环境散逸。
电动机种类及其应用教材
哈尔滨工业大学寒假社会调查报告 题目：电机种类及其使用情况调查 指导教师：江善林 院系：电气学院电气工程系 班级：11306108 姓名：况麒麒 学号：1130610823 日期：2013年03月01日
电机类型及其使用情况调查 1 调查背景 从1820年丹麦物理教学家奥斯特发现了电流的磁效应以来，各种发现不断地涌现出来。1821年，英国科学家法拉第总结了载流导体在磁场中受力并发生机械运动的现象他的模型可以认为是现代直流电动机的雏形。1824年，阿拉果发现了旋转磁场，为交流感应电动机的发明奠定了基础。1831年，法拉第发现了电磁感应定律，并发明了单极直流电动机。1834年俄国物理学家雅可比设计并制成了第一台实用的直流电动机。1864年，英国物理学家麦克斯韦创立了完整的经典电磁学理论体系为电机电磁场分析奠定了基础。1888年，特斯拉发明了感应电动机。随着时代的进步，各种各样功能不同的电机被不断地发明出来。 电机的发展历史大致可分为四个阶段，1. 直流电机阶段，2. 交流电机阶段，3. 控制电机阶段，4. 特种电机阶段。 本次调查主要是想通过调查能让我们加深对电机的了解，为以后的学习工作打下一定的基础。 2 调查内容 2.1 时间安排：本次调查主要安排在寒假假期。 2.2 调查对象：本次调查主要调查电机的类型和电机的使用情况。 2.3 调查内容：电机类型有很多，分类方法也各种各样。下面主要介绍按工作电源和按结构和工作原理两种分类方法中的电机。 1. 按工作电源分，包括直流电动机和交流电动机，其中交流电动机又分为单相电动机和三相电动机；直流电动机分为无刷直流电动机和有刷直流电动机，有刷直流电动机又分为永磁直流电动机和电磁直流电动机。永磁直流电动机包括稀土永磁直流电机，铁氧体永磁直流电机，铝镍钴永磁直流电机三类; 电磁直流电机包括串励直流电机，并励直流电机，和复励直流电机三类。 直流电动机 无刷直流 电动机 永磁直流电动机 稀土永磁直流电动机 铁氧体永磁直流电动机 电动机 交流电动机 有刷直流 电动机 电磁直流电动机 铝镍钴永磁直流电动机 串励直流电动机 并励直流电动机 他励直流电动机 复励直流电动机 单相电动机 三相电动机
步进电机的种类结构及工作原理
步进电机的种类、结构及工作原理 步进式伺服驱动系统是典型的开环控制系统。在此系统中，执行元件是步进电机。它受驱动控制线路的控制，将代表进给脉冲的电平信号直接变换为具有一定方向、大小和速度的机械转角位移，并通过齿轮和丝杠带动工作台移动。由于该系统没有反馈检测环节，它的精度较差，速度也受到步进电机性能的限制。但它的结构和控制简单、容易调整，故在速度和精度要求不太高的场合具有一定的使用价值。 1.步进电机的种类 步进电机的分类方式很多，常见的分类方式有按产生力矩的原理、按输出力矩的大小以及按定子和转子的数量进行分类等。根据不同的分类方式，可将步进电机分为多种类型，如表5-1所示。 表5-1 步进电机的分类 分类方式具体类型 按力矩产生的原理（1）反应式：转子无绕组，由被激磁的定子绕组产生反应力矩实现 步进运行 （2）激磁式：定、转子均有激磁绕组（或转子用永久磁钢），由电 磁力矩实现步进运行 按输出力矩大小 （1）伺服式：输出力矩在百分之几之几至十分之几（N·m）只能驱动较小的负载，要与液压扭矩放大器配用，才能驱动机床工作台等较大 的负载 （2）功率式：输出力矩在5-50 N·m以上，可以直接驱动机床工作 台等较大的负载 按定子数（1）单定子式（2）双定子式（3）三定子式（4）多定子式按各相绕组分布 （1）径向分布式：电机各相按圆周依次排列 （2）轴向分布式：电机各相按轴向依次排列 2.步进电机的结构
目前，我国使用的步进电机多为反应式步进电机。在反应式步进电机中，有轴向分相和径向分相两种，如表5--1所述。 图5--2是一典型的单定子、径向分相、反应式伺服步进电机的结构原理图。它与普通电机一样，分为定子和转子两部分，其中定子又分为定子铁心和定子绕组。定子铁心由电工钢片叠压而成，其形状如图中所示。定子绕组是绕置在定子铁心6个均匀分布的齿上的线圈，在直径方向上相对的两个齿上的线圈串联在一起，构成一相控制绕组。图5--2所示的步进电机可构成三相控制绕组，故也称三相步进电机。若任一相绕组通电，便形成一组定子磁极，其方向即图中所示的NS极。在定子的每个磁极上，即定子铁心上的每个齿上又开了5个小齿，齿槽等宽，齿间夹角为9°，转子上没有绕组，只有均匀分布的40个小齿，齿槽也是等宽的，齿间夹角也是9°，与磁极上的小齿一致。此外，三相定子磁极上的小齿在空间位置上依次错开1/3齿距，如图5--3所示。当A相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时，B相磁极上的齿刚好超前(或滞后)转子齿1/3齿距角，C相磁极齿超前(或滞后)转子齿2/3齿距角。 图5-2 单定子径向分相反应式伺服步进电机结构原理图