文档库 最新最全的文档下载
当前位置:文档库 › 中纬手薄9500简易操作说明

中纬手薄9500简易操作说明

中纬手薄9500简易操作说明
中纬手薄9500简易操作说明

目录

一.开关GPS主机

二.GPS工作模式的设置

三.电台频道设置

四.GPS主机面版灯含义

五.Dolphin手簿操作说明

六.架设基准站

七.手簿与GPS主机的连接(蓝牙无线连接)八.手簿程序的操作流程(转换参数配合高程拟合法) 1.新建项目

2.设置基准站

3.断开手簿与基准站GPS主机

4.添加控制点

5.连接手簿与移动站GPS主机

6.移动站设置

7.采集碎部点坐标

8.求解转换参数和高程拟合参数

9.点放样

10.测量成果的导出

九.附录

1.卫星检验

2.接收机复位

3.设置高程拟合模式说明

4.连接程序的安装

5.手簿常用快捷键功能一览表

6.求解七参数的操作

7.计算两点间距离

8.计算校正参数

9.直线放样

10.HD-POWER操作程序的升级

一、开关GPS主机

1、按电源键1秒,开机

2、按电源键3秒,关机

二、控制面板按键图解

主机控制面板有按键两个:F键(功能键)和电源键,

指示灯3个,分别为电源、卫星、状态。

按键和指示灯的功能和含义分别是:

V8 CORS RTK 系统面板控制和指示说明图2 主机控制面板按键图

数据链:

电台频道:

控制面板操作说明:

一、功能键操作说明:

1、双击 F (间隔>0.2S, 小于1S), 进入“工作方式”设置,有“基站”、“移动站”、“静态”三种工作模

式选择。

2、长按F大于3秒进入“数据链设置”,有“UHF”、“GSM”、“外挂”三种数据链模式选择。

3、按一次 F键, 进入“UHF电台频道”设置。有0~9、A~F共16个频道可选。

4、轻按关机按钮,语音提示当前工作模式、数据链方式和电台频道,同时电源灯指示电池电量。

二、指示灯操作说明:

1、电源灯(红色): “常亮”:正常电压:内电池>7.2V, 外电>11V

“慢闪”:欠压: 内电池≤7.2V,外电≤11V

“快闪”:指示电量:每分钟快闪 1~4 下指示电量

2、卫星灯(绿色):“慢闪”:搜星或卫星失锁

“常亮”:卫星锁定

3、状态灯(红绿双色灯):

绿灯:(信号灯)

内置UHF移动站时指示电台信号强度

外挂UHF基准站时常灭

内置GSM时指示登陆(慢闪),连接上(常亮)

静态时发生错误(快闪)

其他状态常灭

红灯:(数据灯)

数据链收发数据指示(移动站只提示接收,基站只提示发射)

静态采集指示

二、GPS工作模式的设置

目的:V8 RTK具有静态、RTK等功能,事先必须对其主机作相应的基准站、移动站、静态或GPRS设置。

作静态使用,则所有主机均设为静态方式。作RTK使用,若用常规UHF电台,则基站设为外挂UHF电台基站方式,移动站设为内置UHF电台移动站方式;若用GPRS通讯,则基站设为内置GPRS基站方式,移动站设为内置GPRS移动站方式。若作电缆直通实验,即基准站主机与移动站主机用DG-3电缆直接连接检测主机内部串口通讯时,则基站设为外挂UHF电台基站方式,移动站设为外挂数据链移动站方式。

特性:主机一旦设置好后,以后开机则默认为上次设置。

三、 Dolphin 9500手簿操作说明

解码灯/扫描灯:两个发光二极管(LED)位于LCD 显示屏的顶部。当软复位、硬复位、扫描、解码成功时

亮起。

扫描灯(LED )位于右上角,红灯显示,当你按下扫描键. 解码灯(LED )位于左上角, 绿灯显示,扫描条码是成功解码.

显示屏:彩色3.8"的工业级液晶触摸屏, 防护镜片更耐用。视频图形阵列( VGA 连接) ,是( 240 × 320

象素) 。 点击触摸屏可以启用手簿后方的触笔,或一个手指。彩色液晶显示器是16比特/象素,并用薄膜晶体管( TFT )原技术.明亮的背光可使手簿在光线不好的情况下显示更清晰。

扫描键:位于整个手簿的中央,方便左右手不同习惯的用户操作。 当按下,扫描键启动扫描仪/成像仪. 在

应用软件中可激活菜单栏。

导航键:中央位置的导航键可让用户在软件程序中移动光标。 上下键可对菜单栏中的不同功能进行选择,

左右键用于打开子菜单或进行开启/关闭功能。

键盘:键盘有四种主体颜色:黑、白、蓝、红。其中黑色键与白色键可以直接键击,蓝色键与红色键需

要组合使用最下排对应的蓝色功能键或红色功能键。

四、 架设基准站

对中、整平基座,连接好GPS 各连接线。

基准站架设点必须满足以下要求: (1)、高度角在15度以上开阔,无大型遮挡物; (2)、无电磁波干扰(200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等,50米内无高压线); (3)、位置比较高,基准站到移动站之间最好无大型遮挡物,否则差分传播距离迅速缩短。

五、 手簿与GPS 主机的连接(蓝牙无线连接)

键盘

扫描键

打开GPS主机,双击手簿桌面的“Haidartk”图标,点击“设置/连接”即可。当手簿与GPS主机连接正常时,将弹出一“已经与接收机╳╳╳╳╳╳╳建立连接!”的提示。

注意事项:

1、先开GPS主机,再进行手簿连接

2、手簿连接前,要将端口设置为“COM5”

3、手簿与GPS主机距离最好在10m内

4、周围30m内无第三个蓝牙设备开启(包括同类手簿、GPS主机都不能打开)

5、手簿与GPS主机间无太大的障碍物

六、手簿程序的操作流程(转换参数配合高程拟合法)

不管基站架设在未知点上还是已知点上,坐标系统也不管是国家坐标还是地方施工坐标,此方法都适用。若只需平面坐标,则无需作高程拟合。

1.新建项目:每做一个工程都需要新建一个项目

a.点击【文件】→【新建项目】

b.设置RTK工作的各项参数:“项目名”、“坐标系”、“投影参数”、“椭球转换”、“平面转换”、“高程拟合”。

c.取项目名(*.prj):以下以temp.prj为例子进行说明。

注:请将新建的项目放在默认路径(IPSM\RTK)下,否则在手簿没电或硬复位的情况下数据会丢失。

d.选取坐标系统:

坐标系统都选WGS-84即可

GPS高程模型,建议使用椭球高,高差设置为“0”米。

e.投影参数

通常需要更改的只有中央子午线经度。中央子午线经度是指测区已知点的中央子午线;若自定义坐标系,则输入该测区的平均经度。地方经度可用GPS实时测出,在【查看】→【导航信息】查看L栏值。

f.选择GPS主机的工作模式:选择“基准站”

2.设置基准站:目的是取基站点当前一WGS84单点坐标进行发射。

a. 点击“添加A”按钮,弹出“添加已知点”对话框:

输入点名并且选择“GPSBLH”,按“ENT”回车键。

b.输入天线高

c.点击“当前C”按钮,采集当前GPS单点定位解作为架设基准站的坐标。

在弹出的“正在平滑处理”对话框,等待GPS平滑采集单点定位解。

GPS平滑采集点位结束后回到【控制点】页面。

您所得到的B、L、H的值会根据你GPS所处位置而不同。

按“ENT”确认,将弹出保存控制点对话框如图:

d.选择【是】

e.按回车后,将弹出以下对话框

f.按回车确认,在导航视图最下方,解类型出现“固定坐标”字样且基准站电台“收\发”每秒一次,则基准站设置成功。同时IPSM\RTK目录下生成一包括OutData、Transect两个文件夹和

temp.rec,temp.hkw,temp.knw,temp.prj的temp文件夹。(其中*.prj为项目文件, *.rec为记录点库文件,*.knw控制点库文件,*.hkw水准点库文件。)

3.断开手簿与基准站GPS主机:按【设置】→【断开】,将手簿与基准站GPS主机断开连接。

4.添加控制点:选择【查看】→【坐标库】→【控制点坐标库】,进入控制点库,进行控制点坐标的添加、删除、编辑和查找。此步是为以后求转换参数作准备。

点击“添加”按钮:添加一个控制点,弹出“编辑控制点”对话框,输入点名,选择点类型和查看格式,输入坐标。求转换参数必须均匀分布在测区范围的两个或两个以上的已知点。控制点越多,所求得的转换参数可运用的范围越大。

注意:控制点即为已知点,而已知点不管为何种坐标系统,在添加控制点的对话框中“类型”和“查看格式”都选择“当地XYH”。

5.连接手簿与移动站GPS主机:使用UHF电台时,将差分天线与移动站GPS主机连接好;使用GPRS 时,不需要差分天线。打开GPS主机电源,按【设置】→【连接】,将手簿与移动站GPS主机连接。当手簿与GPS主机连接正常时,将弹出一“已经与接收机╳╳╳╳╳╳╳建立连接!”的提示。

6.移动站设置:当“连接状态”处显示“移动站”时,使用菜单【设置】→【移动站】,弹出的“设置移动站”对话框:

a、差分电文:要和基准站一致,基站使用UHF电台发射差分,一般为设为RTCA或CMR;使用GPRS

通讯,则根据所接收到的城市网络参考站信号来设置。

b、数据链:基站使用UHF电台发射差分,则选内部UHF电台;使用GPRS通讯,则选择内部GPRS。

若接收城市网络参考站信号,则GGA前打勾,频率输“1”。

g、按回车确认。

7.采集碎部点坐标:使用菜单【工作】→【碎部测量】,进入碎部测量模式的选择界面:

选择默认的手动采集,“解类型”为“窄带固定解”。在GPS达到“窄带固定解”后,在需要采集点的地方,对中、整平GPS天线,保存坐标可以点击“SP”键或工具栏的小旗子:。或者点击信息栏的空白处(非文本,非按钮的部位),

弹出“设置记录点属性”对话框,输入“点名”和“天线高”,下一点采集时,点名序号会自动累加,而天线高保持与上一点相同。按“ENT”确认,此点坐标将存入记录点坐标库中。

若天线高与上一次不同,则出现以下提示:

按“ENT”确认,自动转到主界面:

当解类型达到窄距固定解时才能进行坐标采集。

若工程要进行放样,则必须先到两个或两个以上已知点采集其未作参数转换前的坐标。(基准站若架设在已知点上,则只需到一个或一个以上的已知点采集);若工程只是作碎部测量,则无须先采集已知点,再采碎部点,而可以依采集路线的方便性,遇到碎部点采碎部点,遇到已知点采已知点,其结果可回家后,先进行参数转换,再批量将采集的碎部点坐标转成所需的施工坐标。

8.求解转换参数和高程拟合参数:

一.求解转换参数

使用菜单【辅助】-【计算】-【转换参数】,进入“求解转换参数”视图:

求解转换参数

注意:小于3个已知点,只能作固定差改正;大于等于3个已知点,则可作平面拟合;大于等于6个已知点,则可作曲面拟合。而作平面拟合或曲面拟合时,必须在求转换参数前预先进入【设置】→【高程

拟合】菜单,用左、右键选择平面拟合或曲面拟合模式。[具体参看附录3.设置高程拟合模式说明]

添加计算点

■“新建”按钮(按“0”键):新建一个求解转换参数转换文件;执行该功能,弹出“是否新建解算数据库文件”对话框,根据需要选择“YES”或“NO”

■“文件”按钮(按“7”键):执行该功能,则弹出下拉菜单,按相应数字键执行相应功能

●提取当前记录:提取当前碎部记录文件中要参与转换参数解算的点

(碎部采集点和控制点坐标相关联)

●提取记录点:提取碎部记录文件中要参与转换参数解算的点(碎部采集点和控制点坐标相关联),

弹出“选择碎部记录文件”对话框,选择碎部记录文件确定即可

●转换文件另存为:求解转换参数转换文件改名存盘

●读取转换文件:打开求解转换参数转换文件

●添加到水准点库:将求解转换参数点的高程残差作为“高程异常点”调入到水准点库中,以便

求高程以合参数

■“解算”按钮(按“2”键):计算转换参数

■“切换”按钮(按“1”键):控制该点是否参与求参数;先选择点,再执行该功能。如果点前打勾,则该点参与求参数;如果点前打叉,则该点不参与求参数。

★判断该点是否要参与求参数条件:

1、求解转换参数的点至少大于2

2、先使所有的点参与求转换参数解算;再看各个点的残差,若残差大,则该点不参与求参数

■“结果”按钮(按“6”键):弹出“转换参数设置”对话框,查看求出的转换参数

■“应用”按钮(按“4”键):启用转换参数,可以使用菜单【设置】-【参数】-【平面转换】,查看“平面转换”对话框中“启用”前的方框已经打勾

■“加点”按钮(按“3”键):弹出“添加计算转换参数的点”的对话框,添加点

■“编辑”按钮(按“5”键):如果点的坐标有问题,选择该点,执行该功能,弹出“编辑”对话框,修改该点坐标

■解算结束后,按“ESC”键退出“求解转换参数”对话框,随后弹出“是否更新采集数据”对话框,若要更新,选择“YES”,若数据量很大,可以选择“NO”,在数据导出前,执行菜单【文件】-【数据更新】即可。

求解转换参数可以使用两种方式(近似求解七参数。注意:这里的当地坐标是指所选坐标系经投影得出的平面坐标,工程坐标则是已知坐标。):

1.已知起算数据:已知一组点的工程坐标和当地坐标。采用逐个“加点”的方法建立起算数据;注意:此处输入工程坐标XYH时,查看格式仍为当地XYH格式,而没有工程坐标XYH的查看格式了。

2.后处理法:已知一组点的工程坐标和实际位置,但是不知道它的当地坐标。

(1)此时先选择当地坐标系统,如果已知七参数,就设置相应当七参数;如果未知七参数,则关闭七参数或者设置为零;

(2)关闭转换参数或者设置为零;在一个已知点上使用单点定位设置基准站;

(3)移动台使用同样的坐标系统和七参数、转换参数设置,分别采集各个已知点的当地坐标,同时与其工

程坐标对应起来(对应方法见步骤4),在采集各个已知点的过程之间允许对等待采集的碎部点进行采集,例如在采集B点之前对A到B之间经过的碎部点进行采集,所得到的坐标将在参数求解以后由手簿自动更新;

(4)建立点的对应关系:在控制点(例如B)上记录点,在弹出的对话框中选择“控制点”选项,然后在右侧的详细中添加当地控制点(例如BGC),选择控制点类型为当地XYH,确认后输入相应的控制点坐标,再确认即可以看到相应(如下图建立B与BGC)的对应关系:

添加已知点

(5)采集结束后,如果开始时未知七参数,同上求解出七参数(或者关闭七参数,但是求解转换参数以后将不得对七参数进行修改,否则需要重新求解转换参数),然后更新数据;

记录

(6)然后在求解转换参数窗口中使用“文件”-“提取当前记录”,通过此方法建立一组起算数据;如果您的操作获得的起算数据为空,可能是您在添加控制点时未指定类型为当地XYH,此时需要进入“控制点库”修改相应的控制点的类型为当地XYH后重试;

控制点

(7)通过“解算”后可以得到一组“转换参数”,并且可以看见在此参数下各个已知点的残差;

(8)手动筛选精度较高的已知点作为新的起算数据,然后重新“解算”;

(9)最终获得最佳“转换参数”,退出求解转换参数窗口并更新数据,就可以获得等待采集的碎部点经过“转换参数”改正的工程坐标;

(10)求解转换参数时需要注意,已知点之间距离不得过近,建议大于500米,请注意尤其不要有重复的起算数据;另外如果获得的比例参数小于0.97或者大于1.03,则您的起算数据很可能有错误,请检查您之前的操作。

二.计算高程拟合参数

使用菜单【辅助】-【计算】-【高程拟合参数】,进入“计算高程拟合参数”视图:

高程拟合参数

■“解算”按钮(按“2”键):计算转换参数

■“切换”按钮(按“1”键):控制该点是否参与求参数;先选择点,再执行该功能。如果点前打勾,则该点参与求参数;如果点前打叉,则该点不参与求参数。

★判断该点是否要参与求参数条件:

先使所有的点参与求参数解算;再看各个点的残差,若残差大,则该点不参与求参数

■“结果”按钮(按“6”键):弹出“拟合参数设置”对话框,查看求出的拟合参数

■“应用”按钮(按“4”键):启用高程拟合参数

■“加点”按钮(按“3”键):弹出“添加计算高程拟合参数的点”的对话框,添加点

■“编辑”按钮(按“5”键):如果点的高程有问题,选择该点,执行改功能,弹出“编辑”对话框,修改该点高程

■解算结束后,按“ESC”键退出“计算高程拟合参数”对话框,随后弹出“是否更新采集数据”对话框,若要更新,选择“YES”,若数据量很大,可以选择“NO”,在数据导出前,执行菜单【文件】-【数据更新】即可。

■参与计算高程拟合参数的点,可以使用【辅助】-【计算】-【七参数】或【转换参数】中的“文件”

按钮里的“添加到水准点库”的方法。如下图:

图7-12水准点库

注意:X、Y为经过各参数转换后的工程坐标,即工程要求的最终坐标;H为手簿采集的最初高程值。

注:在增加或减少参数计算点后,转换参数和高程拟合参数必须重新计算,在重新计算前,必须将原转换参数和高程拟合参数都关闭,将记录点库的坐标恢复到最初阶段。在转换参数和高程拟合参数求解完后,就可以进行放样工作了。下面主要介绍的是点放样。其他放样可参考详细说明书。

9.点放样

A.放样坐标准备:放样点坐标可以在现场逐点输入放样,也可事先输好坐标。而实际操作以后一种方式为主。放样点坐标可以用【查看】→【坐标库】→【放样点坐标库】或在“导航视图”界面下直接按“G”键,进入放样点库,进行放样点坐标的添加、删除、编辑等。

■“添加”按钮:添加放样点;执行该功能,弹出“添加放样点”对话框,根据对话框添加放样点

■“删除”按钮:先选择要删除的点,再执行该功能,删除该点

■“编辑”按钮:先选择要编辑的点,再执行该功能,弹出“放样点设置”对话框进行编辑该点

■“高级”按钮:执行该功能,弹出下拉菜单

●【新建点库文件】:新建一个点放样库文件

●【打开点库文件】:打开一个点放样库文件

●【点库文件另存为】:点放样库文件改名存盘

●【放样选中点】:在放样库文件中选中一点,执行该功能,界面退到导航视图(主视图)放样

该点

●【查找放样点】:执行该功能,弹出“查找”对话框,在对话框里输入名称,回车,视点自动

跳到该点的当前位置

也可以以以下文件(*.tsk)的格式导入手簿,然后在放样点库中用“高级”按钮\【打开点库文件】打开此文件进行放样。

[VER 1.03(*.tsk)] (注:此行为文件头,必须在第一行输入)

name1, 2560217.015, 432138.098, 73.580

name2, 2560317.015, 432238.098, 73.580

name3, 2560217.015, 432138.098, 73.580

格式说明:

放样点名,工程X,工程Y,工程H

B.打开放样工作模式:使用菜单【工作】→【点放样】,进入点放样方式的选择界面:

选择一种放样方式,按“ENT”

C.在导航视图(主视图)下,双击【Enter】键,弹出“图形菜单”,选择“放样正向”中的“正北”

D.打开放样指示:在“导航视图”界面下直接按“P”打开“选项[P]”功能键,按“5”选择“[5]放样指示”

屏幕下方出现放样点偏差指示信息(注:若转换参数中有旋转角,则指示信息中的东南西北也应作相应角度的旋转)

放样时,移动GPS,使其偏离放样点的南/北距、东/西距在其误差范围内(在仪器标称精度内或工作要求精度内),最小值为1~2cm,该位置即为放样点位置。注:放样的同时仍可作碎部采集。

E.放样过程中,按下面数字键,则分别执行不同功能:

■按“1”键:放样上一点

■按“2”键:放样指定点;随后弹出“选择放样点”对话框,根据需要用左、右键选择“选择方式”,再输入编号(限于自动生成的整点桩或者文件放样)或里程(限于线段/线路放样)回车确认放样该点。

■按“3”键:放样下一点

■按“4”键:在文件放样过程中,插入新点放样。

10.测量成果的导出:完成了数据的采集以后,关闭GPS接收机,开始成果的导出工作。

A.选择要导出的碎部采集文件

(1)、菜单【文件】→【打开】→【项目】

打开要导出碎部测量数据记录文件的项目(项目文件后缀为*.prj)

(2)、菜单【文件】→【打开】→【记录】

打开要导出的碎部测量数据记录文件(碎部测量数据记录文件后缀为*.rec)

B.更新碎部采集文件的数据

如果数据采集后有修改转换参数或高程拟合参数,且当时没有更新碎部采集数据(由于碎部采集点很多即数据量很大,现场更新数据比较耗时),则要使用菜单【文件】→【更新数据】,更新所有采集数据。

C.碎部数据文件格式的转换

将采集的碎部点坐标以文本格式导出,注意在Type里选择要导出的数据格式类型,有以下类型可选:中海达ZHD Fmt(*.ism)、威远图SV300(*.svf)、威远图DAT(*.dat)、开思Scsg2000(*.dat)、

南方Cass5.0(*.dat)、南方Cass4.0(*.dat)、海洋局成图(*.txt)、CAD2000(*.dxf)、南方(*.dxf)、N,X,Y,H(*.txt)、瑞得(*.txp)、清华山维(*.cor)、BLH格式(*.blh)。其转换成果最好保存在同一项目下的“OUTDATA ”文件夹内,以便进行统一的项目管理。

图5-25记录文件格式转换

先在Name里输入要保存的文件名;接着在Type里用上、下键选择要导出的类型,ENT键确认选择的类型;再ENT键导出、保存文件。

各种转换文件的格式说明:

●中海达(*.ism)

点名,X,Y,H,编码

1,X1,Y1,H1,P1

2,X2,Y2,H2,P2

n,Xn,Yn,Hn,Pn

●威远图SV300(*.svf)

较复杂,预知详情请咨询威远图公司

●开思Scsg2000(*.dat)

总点数

点名

编码

Y

X

H

总点数

1

P1

Y1

X1

H1

2

P2

Y2

X2

H2

n

Pn

Yn

Xn

Hn

●南方Cass5.0(*.dat)

点名,编码,Y,X,H

1,P1,Y1,X1, H1

2,P2,Y2,X2, H2

n,Pn,Yn, Xn, Hn

●南方Cass4.0(*.dat)

总点数

点名,编码,Y,X,H

n

1,P1,Y1,X1, H1

2,P2,Y2,X2, H2

n,Pn,Yn, Xn, Hn

●海洋局成图(*.txt)

注:从标准文本文件中读入海域顶点(拐点)坐标时,应注意标准计算机交换文件的格式坐标点的顺序为顺时针;

第一行填写封闭海域的节点个数;

第二行分别填写拐点号,经度坐标,纬度坐标。经纬度的度、分、秒用逗号或空格分隔开;

注意逗号必须是单字节的ASCII码“,”,而不能是汉字的逗号“,”,即要使用英文状态下的逗号;

同样使用的小数点也必须是英文状态下的小数点;

注意必须按照要求依行填写,不能出现空行;

数字可以不对齐,但为了便于检查,最好对齐;

度、分、秒都必须填写,没有分或秒时使用0代替,不能不填写。

示例:

--------------------------------------------------

3

1,123,23,34.346,34,32,43.98

2,123,00,00.000,33,48,49.2

3,122,00,3.45,33,50,56.902

--------------------------------------------------

●DXF文件格式请参考CAD相关资料

D.退出RTK程序:按“ESC”,程序弹出“是否退出项目?”选择“Yes”,则随后弹出“是否需要关闭掌

上电脑”提示对话框,选择“No”。

E.转换文件的导出

连接好桌面电脑,复制经过格式转换的碎部文件到您的硬盘即可。(详见附录7。手簿与桌面电脑的通讯)

说明:对于有转换参数和高程拟合且基准站架设在已知点上的情况,那么先将已知点事先输入控制点库中,打开转换参数和高程拟合,在“设置基准站”界面下

a.点名在控制点库中选择

b.格式选当地XYH

c.输入基准站天线高

d.按回车

e.移动站操作只是直接采点或放样

七、附录

1、设置高程拟合模式说明

a.固定差改正指接收机测到的高程加上固定常数作为使用高程,常数可以为负数。

b.加权平均指按水准点的距离的反比加权,高程改正值接近于离得最近的水准点的高程异常值。一般不用。

c.平面拟合指的是:对应于多个水准点处的高程异常,生成一个最佳的拟合平面,当此平面平行于水平面时,平面拟合等同于固定差改正。

d.曲面拟合指的是:对应于多个水准点处的高程异常,生成一个最佳的拟合抛物面。曲面拟合对起算数据要求比较高,如果拟合程度太差,可能造成工作区域中的高程改正值发散。

e.“网格拟合”需要选择网格拟合文件,暂时支持天宝(ggf),中海达(zgf),Geoid99(bin)三种格式。兼容egm-96模型。网格拟合文件往往比较大,读取可能需要些时间,请耐心等待。网格拟合法在国内目前使用很少。“网格拟合”与其他四种高程拟合法若同时选用,则先进行“网格拟合”,再进行其他拟合。

高程拟合平面模拟图如下:

2、连接程序的安装

手簿软件运行在Microsoft WindowsCE平台,这个平台包括有:WinCE、Windows Mobile for HPC、Windows Mobile for Pocket PC。手簿和桌面电脑连接,需要手簿和电脑上都安装微软提供的同步程序----Microsoft ActiveSync。手簿出厂时已默认安装了ActiveSync,如果丢失,请和公司联系调换。电脑端,请自行安装Microsoft Activesync 4.1或4.1版以上软件。

一、安装通讯程序(运行中海达随机光盘:手簿程序\HD POWER 打包\连接程序\ActiveSync\MSASYNC41.exe)

1、在出现的“安装Microsoft ActiveSync”界面点击“下一步”按钮:

点击

机械手说明书

电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月

目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)

一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器(programmable controller),现在一般简称为PLC (programmable logic controller),它是以微处理器为基础,综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用,成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广,并在迅速扩大,对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC,尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型,其应用大致可分为以下几个方面。 (1)用于逻辑控制 这是PLC最基本,也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 (2)用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块,可实现模拟量和数字量之间转换,并对模拟量控制。 (3)用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能,它可以与机械加工中的数字控制(NC)及计算机控制(CNC)紧密结合,实现数字控制。 (4)用于工业机器人控制 (5)用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力,可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 (1)可靠性高、抗干扰能力强 (2)控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能,对同一控制对象,当控制要求改变需改变控制系统的功能时,不必改变PLC的硬件设备,只需相应改变软件程序。

上下料机械手课程设计说明书

上下料机械手课程设计说明书

专业课程设计 任务书 一、目的与要求 《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节,也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力,培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中,应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计,要求学生在教师的指导下,独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》,应该在下述几个方面得到锻炼: 1.综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识,解决某一个具体设计问题,是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 2.通过比较完整地设计某一机电产品,培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力,掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 3.培养机械设计工作者必备的基本技能,及熟练

地应用有关参考资料,如设计图表、手册、图册、标 准和规范等。 4. 进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合 素质。 二.主要内容 表1精锻机上料机械手主要技术参数 手臂运动形式 ( 圆柱坐标式 抓取重量 60kgf 自由度 4个 手 手臂运动行程和速度 水平伸缩 500mm 设定点2 升降 600mm 设定点2 左右旋转 200度 设定点3 手腕回转和速度180度 设定点2 手指夹持范围 四种规格 90-120 定位方式和定位精度 机械挡块 +-1mm 控制方式 点位程控,开关板预选 驱动方式 液压 kgf/cm2

机床上下料机械手设计_说明书(65页)

机床上下料机械手设计_说明书(65页) 机床上下料机械手设计说明书第1章绪论1.1 选题背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用,在机械行业中它可用于零部件组装,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前,机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,它适应于中、小批量生产,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。当工件变更时,柔性生产系统很容易改变,有利于企业不断更新适销对路的品种,提高产品质量,更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此,进行机械手的研究设计是非常有意义的。 1.2 设计目的本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合,完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计,能够比较好地体现机械设计制造及其自

动化专业毕业生的理论研究水平,实践动手能力以及专业精神和态度,具有较强的针对性和明确的实施目标,能够实现理论和实践的有机结合。目前,在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成,劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术,设计用一台装卸机械手代替人工工作,以提高劳动生产率。本机械手主要与数控车床(数控铣床,加工中心等)组合最终形成生产线,实现加工过程(上料、加工、下料)的自动化、无人化。目前,我国的制造业正在迅速发展,越来越多的资金流向制造业,越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间,满足数控机床以及加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求,从而减轻工人劳动强度,节约加工辅助时间,提高生产效率和生产力。 1.3 国内外研究现状和趋势目前,在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点,其研究的现状和大体趋势如下: A.机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。B.工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 C.机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制;多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。 D.关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计;柔性仿形喷涂机器人开发,柔性仿形复合机构开发,仿形伺服轴轨迹规

上下料机械手课程设计说明书

专业课程设计 任务书 一、目的与要求 《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节,也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力,培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中,应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计,要求学生在教师的指导下,独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》,应该在下述几个方面得到锻炼:1.综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识,解决某一个具体设计问题,是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 2.通过比较完整地设计某一机电产品,培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力,掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 3.培养机械设计工作者必备的基本技能,及熟练地应用有关参考资料,如设计图表、手册、图册、标准和规范等。 4.进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合素质。 二.主要内容 (1)根据以上相关设计参数及要求,完成精锻机上料机械手方案设计、结构设计及控制系统设 (2)撰写专业课程设计报告一份,不少于10000字。

1.机械手总装图1张(0号图纸)、部件图若干张(0号图纸); 2.全部非标零件图(图纸类型是零件类型及复杂程度而定); 3.液压原理图和电器控制原理图各一张; 4.撰写专业课程设计报告一份,不少于10000字。 五、考核方式 专业课程设计的成绩评定采用四级评分制,即优秀、良好、通过和不通过。成绩的评定主要考虑学生的独立工作能力、设计质量、答辩情况和平时表现等几个方面,特别要注意学生独立进行工程技术工作的能力和创新精神,全面衡量学生的真实质量。 学生姓名:安蕾刘国威刘欣磊彭澎孙赫俊 指导教师:杨晓红、花广如、杨化动 2011年12月30日

机械手操作说明书(完整资料).doc

此文档下载后即可编辑 机械手 操 作 说 明 书 一,简介: 本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂:1.5KW三菱伺服;气动抓胎器;横走气缸; 2, 输送线:400W三菱变频器及电机两台;检测用对射光电;定中气缸; 3,主要电气部件品牌及明细表:

2.1 操作前注意事项: 机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到0.5MPa及以上。 2.2 操作说明: 2.2.1,简要说明: 1,本系统人机操作画面,支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初始开机画面,选择指定的操作语言。 2,本系统有三种运行方式,分别是: 点动运行方式:指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。 这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时,相应的运动部件才会动作。受控消失,运动部件即时停止动作。 手动运行方式:所有运动受控部件都支持此功能。此方式时,点一下屏上的功能按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。 自动运行方式:此方式下,机械手会自动控制各运动部件及机构

协调运行。完成相应的机械手使用要求。 2.2.2,详细操作说明: 1,操作者在确认各部分没有问题后,合上箱内各电源开关。 2,顺时针扭动“总电源”钥匙开关,打开总控制电源。 3,电源开启后,触摸屏显示初始画面如下所示。 (1)点击画面正下方的语言切换按键,可以在中文及英文间转换。不同的操作语言,将会显示不同的操作画面,如下两图 所示。在默认的情况下,系统开机自动进入英文操作介面。 (2)选择完语言后,点击画面中除语言切换按键外的任意位置,将会进入系统主画面。 初始画面(中文)初始画面(英文) 4,系统主画面:如下图所示。 (1)画面最上一行,分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。 (2)再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画 面”的四个按键,用于画面切换功能。按下不同的按键,会 进入相应不同的画面。 (3)“自动运行”“自动停止”按键,用于控制机械手进入或退出自动运行状态。如果机械手归零完成、转换开关自动、机 械手正常的情况下,连续按下“自动运行”按键两秒以上, 机械手会进入自动运行状态。 机械手在自动运行过程中,如果按下“自动停止”按键。机 械手在完成当前自动过程一个完整周期后,会退出自动运行 状态。

机床上下料机械手设计 说明书(65页)

第1章绪论 1.1 选题背景 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用,在机械行业中它可用于零部件组装,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前,机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC 中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,它适应于中、小批量生产,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。当工件变更时,柔性生产系统很容易改变,有利于企业不断更新适销对路的品种,提高产品质量,更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此,进行机械手的研究设计是非常有意义的。 1.2 设计目的 本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合,完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计,能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平,实践动手能力以及专业精神和态度,具有较强的针对性和明确的实施目标,能够实现理论和实践的有机结合。 目前,在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工

库卡机械手操作界面说明书

菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏 路径栏 程序栏 对话框 状态栏 一、界面说明

确认: 将对话框中高亮的一行确认掉; 全部确认: 将对话框中所有的信息确认掉。 操作模式选择 鼠标操作机器人移动

操作模式选择: 键盘操作机器人移动 新建:新建一个文档或者文件夹 打印:将目前程序栏内的文件打印出来 存档:-> 还原:-> 软盘格式化:将控制柜内的软盘格式化 筛选:输入特定的信息,以便更容易地找出需要的文件 文件 二、资源管理器模式下的功能说明

全部:将所有信息存入软盘。注:如果程序过多,则有可能存档失败。此时需要单独将应用程 序存档,再将其它设置进行存档。 应用程序:将程序栏内的所有程序存入软盘中 机器参数:将不同型号机器人的参数存入软盘中 配置:-> 登陆数据:将机器人操作时候的操作记录存入软盘中 输入/输出端配置:机器人和外围设备通讯接口配置 输入/输出长文本:机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置 库卡工艺包:为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置 配置

请参看存档,还原即将存档的资料重新拷贝回机器人 输入/输出端:-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键:如果有安装库卡工艺包,则功能选择栏会出现相应的功能键 手动移动-> 用户组:有三个对应选项:用户,仅可以进行基本操作;专家:可以使用高阶编程语句进行软 件编写;管理员:可以对系统配置进行更改。 当前工具/基坐标:当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能 工具定义:-> 开/关选项:-> 杂项:-> 配置

机床上下料机械手设计说明书

精心打造 第1章绪论 1.1 选题背景 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用,在机械行业中它可用于零部件组装,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前,机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC 中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,它适应于中、小批量生产,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。当工件变更时,柔性生产系统很容易改变,有利于企业不断更新适销对路的品种,提高产品质量,更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此,进行机械手的研究设计是非常有意义的。 1.2 设计目的 本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合,完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计,能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平,实践动手能力以及专业精神和态度,具有较强的针对性和明确的实施目标,能够实现理论和实践的有机结合。

液压上下料机械手设计

液压上下料机械手设计 第1章绪论 1.1 工业机械手概况 工业机械手是人类创造的一种机器,更是人类创造的一项伟大奇迹,其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从80年代"七五"科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过"七五","八五"科技攻关,目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统硬件和软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆,孤焊,点焊,装配,搬运等机器人,其中有130多台喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用,孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来,我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离。如:可靠性低于国外产品,机械手应用工程起步较晚,应用领域窄,生产线系统技术与国外比有差距。影响我国机械手发展的关键平台因素就是其软件,硬件和机械结构。目前工业机械手仍大量应用在制造业,其中汽车工业占第一位(占28.9%),电器制造业第二位(占16.4%),化工第三位(占11.7%)。发达国家汽车行业机械手应用占总保有量百分比为23.4%~53%,年产每万辆汽车所拥有的机械手数为(包括整车和零部件):日本88.0台,德国64.0台,法国32.2台,英国26.9台,美国33.8台,意大利48.0台。 世界工业机械手的数目虽然每年在递增,但市场是波浪式向前发展的。在新

世纪的曙光下人们追求更舒适的工作条件,恶劣危险的劳动环境都需要用机器人代替人工。随着机器人应用的深化和渗透,工业机械手在汽车行业中还在不断开辟着新用途。机械手的发展也已经由最初的液压,气压控制开始向人工智能化转变,并且随着电子技术的发展和科技的不断进步,这项技术将日益完善。 上料机械手与卸料机械手相比,其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料,工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型铝棒料的搬运及高温材料的自动上料作业,最大抓取棒料直径达180mm,最大抓握重量可达30公斤,最大行走距离为1200mm。根据作业要求及载荷情况,机械手各关节运动速度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪,小臂,大臂,手臂回转机构,小车行走机构,液压泵站电器控制系统组成,同时具有高温棒料启动疏料装置及用于安全防护用的光电保护系统。整个机械手及液压系统均集中设置在行走小车上,结构紧凑。电气控制系统采用OMRON可编程控制器,各种作业的实现可以通过编程实现。 国内外实际使用的多是定位控制的机械手,没有“视觉”和“触觉”反馈。目前,世界各国正积极研制带有“视觉”和“触觉”的工业机械手,使它能够对所抓取的工件进行分辨,能选取所需要的工件,并正确的夹持工件,进而精确地在机器上定位、定向。 为使机械手有“眼睛”去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零部件,它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息,通过计算机进行图形分辨,判别是否是所要抓取的工件。 为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来,一般采用两种方法:一是检测把握物体手臂的变形,以决定适当的握力;另一种是直接检测指

机械手说明书

前言 焊接机器手占据整个工业机器人总量的40%以上,焊接作为工业“裁缝”,是工业生产中非常重要的加工手段,同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在,焊接的工作环境又非常恶劣,焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。采用焊接机器手可以稳定和提高焊接质量,保证其均一性,改善了工人的劳动条件,提高劳动生产率,产品周期明确,容易控制产品产量,可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。 在焊接机械手的设计过程中引进基于PRO/ENGINEER的CAD/CAE技术可以大大缩短焊接机械手的研发周期、降低机械手的研发成本、提高机械手的可靠性。因此,利用PRO/E 对焊接机械手进行设计、装配、仿真、分析,对于保证焊接机械手的质量,提高生产率,推动焊接机械手功能部件的发展,加快产品的更新换代具有重要意义。 目前,我国的焊接机械手行业无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在一定的差距。国外工业机器人是个非常成熟的工业产品,经历了30多年的发展历程,而且在实际生产中不断地完善和提高[1]。要想在短时间内赶超外国的产品,形成有自主知识产权的焊接机械手产品就必须借助先进的工具,在实际生产中不断完善和提高。 本设计将以PRO/E软件为平台,探讨焊接机械手的计算机辅助设计方法,并利用PRO/E 软件的强大仿真功能对焊接机械手进行运动分析、装配、仿真,以保证焊接机械手结构的准确性与合理性。

1.绪论 1.1 PRO/E的简介 PRO/Engineer是一套由设计至生产的机械自动化软件,是新一代的产品造型系统,是一个参数化、基于特征的实体造型系统,并且具有单一数据库功能。 1)真实3D模型 在PRO/E中,设计出的模型是真实的3D模型,弥补了传统面结构、线结构的不足。这些3D实体模型除了可以将用户的设计思想以最真实的模型在计算机上表现出来之外,借助于系统参数,用户还可随时计算出产品的体积、面积、重心重量、惯性大小等,以了解产品的真实性,并可以进一步的组建装配等的运算[2]。我们在产品设计过程中,可以随时掌握以上重点,设计物理参数,并减少许多人为的计算时间。 2)以特征作为设计的单位 PRO/E的特征方式是基于人性化设计的,初次使用PRO/E的人肯定会对特征感到亲切,PRO/E中正是以最自然的思维方式从事设计工作,如孔、开槽、做成圆角等均被视为零件设计的基本特征,除了充分掌握设计思想之外,还在设计过程中加入实际的制造思想,也正因为以此特征作为设计的单元,因此可以随时对特征做合理的变化。不违反几何原理的顺序调整、插入、删除、重新定义等修正动作. 3)单一数据库 在PRO/E中可随时由3D实体模型产生2D工程图,而且自动标示工程图尺寸。不论在3D 还是在2D图形上做尺寸修改,其相关的2D图形或3D实体模型均自动修改,同时组合、制造等相关设计也会自动修改,这样可以确保数据的正确性,并避免反复修正所耗费的时间,由于采用单一数据库库,提供了所谓双相关联性的功能,这种功能也正符合了现代产业中同步工程的思想。 4)参数式设计 配合单一数据,所有设计过程中所使用的尺寸(参数)都在数据库中,修改CAD模型及工程图不再是一件难事,设计者只要更该3D零件的尺寸,则工程图、组合、模具等就会依照尺寸的修改做几何形状的变化,以达到涉及修改工作的一致性,避免发生人为改图的疏露情形,且减少了许多人为改图的时间和精力消耗。也正因为有参数的设计,用户才可以运用强大的数学运算方式,建立各尺寸参数间的关系,使得模型可自动计算出应有的外型,减少尺寸一个一个修改的繁琐过程,并减少错误的发生。

小型上下料机械手的设计-毕业设计

1 前言 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。 它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。因此,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强,仅为某台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

自动上下料机械手开题报告(精)

自动上下料机械手开题报告 1.课题研究的意义 对实现工业生产自动化,推动工业生产的进一步发展起着重要的作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明,工业机械手可以代替人手的繁重劳动,显著减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作,采用机械手是有效的。此外,他能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作,更显示其优越性,悠着广阔的发展前途。 2.课题简介和设计要求 1、简介 本课题是为普通车床配套而设计的自动上下料机械手。工业机械手是工 业生产的必然产物,他是一种模仿人体上肢的部分功能,按照预定要求 输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备,对实现工业生产自动 化,推动工业生产的进一步发展起着重要作用 2、本设计的具体要求 本课题通过应用Auto CAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理 设计,运用PRO/E技术对自动上下料机械手进行三维实体造型,并进行 了运动仿真,使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。他能实行 自动上下料运动。机械手的运动速度是按着满足生存率的要求来设定的。 3.课题研究拟采用的手段和工作路线

课程设计方法; 设计时,认真阅读参考现有的相关技术资料,继承或借鉴前任人的设计经验和成果,但不盲目抄袭,根据具体的设计条件和要求,独立思考,大胆的进行改进与创新,争取拿出一个高质量的设计成果。 全面考虑现有机械手零部件的强度、刚度、工艺性、经济性和维护性等方面要求任何零部件的结构和尺寸。 设计时应尽量使用标准和规范,这样有利于零件的互换性和工艺性,同时也可减少设计工作量、节省设计时间,对于国家标准或部门规范,一般都要严格遵守和执行。设计中采用标准或规范的多少,是评价设计质量的一项重要指标。因此,毕业设计中,凡是有国家标准和企业标准规范要求的,应尽量采用。 工作路线: 了解设计任务书,明确设计要求、工作条件、涉及内容的步骤;通过查阅有关设计资料,参观实物征询操作人员的建议等,了解设计对象的性能、结构及工艺性;准好设计需要的资料、绘图工具;拟定涉及计划等。 绘制机械手各部件装配草图;进行机械手总体结构设计和部件设计。 写明整个设计的主要计算和一些技术说明。

机床上下料操作说明书

文件编号: 机床上下料工作站 操作说明书 固高科技(深圳)有限公司 Googol Technology Ltd. 版权所有,侵权必究

目录 一、设备上电及检测步骤 ................................................ 错误!未定义书签。 1、机器人上电顺序及指示灯状态 .................................. 错误!未定义书签。2.机床上电顺序 .............................................................. 错误!未定义书签。 3、机床调用程序并启动程序 .......................................... 错误!未定义书签。 4、机器人程序调用及启用 .............................................. 错误!未定义书签。 二、设备关机步骤 ........................................................... 错误!未定义书签。 三、运动控制程序说明 .................................................... 错误!未定义书签。 1、机器人程序说明 .......................................................... 错误!未定义书签。 main主程序说明 ......................................................... 错误!未定义书签。 place码垛子程序说明................................................. 错误!未定义书签。 pick拆垛子程序说明................................................... 错误!未定义书签。 shangliao上料子程序说明 .......................................... 错误!未定义书签。 xialiao 下料子程序说明.............................................. 错误!未定义书签。 2、机床例程代码说明 ...................................................... 错误!未定义书签。 四、变量说明 ................................................................... 错误!未定义书签。

锻压自动上下料机械手功能特点【详解】

锻压自动上下料机械手功能特点 内容来源网络,由深圳机械展收集整理! 更多锻压设备及机械手等自动化设备展示,就在深圳机械展。 随着工业自动化的发展机械手得到了较快的发展。数控机械手、自动上下料机械手广泛地应用于锻压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。尤其在在高温、较危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中,机械手的特点尤为突出,自动上下料机械手可以实现哪些功能? 自动上料机械手是典型的机电一体化设备,它可自动地为机床抓取工件,取代操作人员频繁取料。机械手的主要特点就是通过计算机来控制机械手的高技术高含量的操作手动,它是由手部、运动和控制系统组成,手是用来抓取物件,运动系统可以使手完成自由的转动,在转动前规定好动作,控制系统则是通过对机械手的控制来完成高难度的动作。 整体来说,数控上下料机械手可以实现自动完成上料、下料、装夹加工、成品料放置等连续性动作,真正做到完全代替人工操作,令您大幅度节省人工成本,提升企业竞争力。 数控上下料机械手优点: 1、工作时间持久,不会出现人的疲劳,可以重复不断的劳动,维持流水线的正常工作。 2、CNC机械手对环境适应性强,可以在多粉尘、易燃、易爆、放射性强等恶劣环境中工作。 3、运动精确、灵活、特别是在计算机的控制下,可以达到非常高的精度要求。 4、通用性好,除了特定用途外,适当改变手部,便可以完成喷涂、焊接等。 5、工作效率高,提高劳动生产率的同时也提高了成本。 不同机床特点的上下料形式 1.桁架式机械手搬运该机械手采用双梁或单梁支撑形式,完成重载搬运、轻载高速搬运等不同种搬运需求。该机械手具备与机床的联机功能,完成全线的生产数据跟踪及参数调用,实现全线自动生产。 2.机器人搬运采用6自由度(或者外加一个外部轴)的机器人完成机床的柔性上下料,采用视觉系统进行工件定位,机器人抓取工件给机床进行上下料。

机械手说明书完整标准版

1 SHANDONG UNIVERSITY OF TECHNOLOGY 课程设计说明书 二维机械手,二号黑体 学 院:农业工程与食品科学学院 专 业: 农业机械化及自动化 学生姓名: 指导教师:程卫东 2011 年7 月

目录 第一章绪论··················································································错误!未定义书签。 1.1设计目的·················································································错误!未定义书签。 1.2设计内容 (2) 1.3设计要求 (2) 第二章总体方案设计 (2) 2.1机械部分设计 (2) 2.2控制部分设计 (3) 2.21技术要求 (3) 2.22驱动控制系统 (3) 2.23设计方案简图 (4) 第三章结构设计 (5) 3.1手抓的设计 (5) 第四章驱动系统设计 (5) 4.1 气缸设计 (5) 4.11气缸1的设计 (5) 4.12气缸2的设计 (6) 4.13气缸3的设计 (6) 4.2 空压机及控制元件的选择···················································错误!未定义书签。 4.21耗气量的计算 (7) 4.22控制元件的选择 (7) 4.3 步进电机的选择 (9) 4.4 谐波齿轮减速器的选用 (9) 4.5 压力传感器的选用 (10) 第五章控制系统设计 (10) 5.1回原点程序 (12) 5.2手动程序 (14) 5.3自动程序 (16) 参考文献 (20) 2

桁架上下料机械手.doc

桁架上下料机械手 使用说明书 沈阳数控机床有限责任公司 2008.8.18

一、上下料机械手的用途 本机械手为机床上下料所用。 它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内,待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出,返回至机械手上下料轨道上。 二、上下料机械手的组成及作用 本上下料机械手由两部分组成: 1.机械手 它负责将输送线上的待加工工件送到机床内,将加工完的工件从机床内取出,放回最初上料位置。其动作有:爪开合;升降运动;左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动,升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。 2.顶升定位装置 本装置附在机械手上下料轨道上,它负责将任意姿态放在上下料轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有:两V型板上升,下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。 本文所涉及的左、右方向规定:机械手在机床一侧为左方向,机械手在上料一侧为右方向。 三、上下料机械手的控制 1、下料机械手信号的布置及定义(图一)

图 1 上下料机械手信号布置图 2、机械手控制过程 (1)上料动作 机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号,就绪灯(HL2)亮,且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时,向机械手发出上料信号,升降汽缸得信号(YV2),两V型块上升,将曲轴2、3拐径顶起,然后机械手执行下降,机械手下降到右下位手爪闭合(抓取工件)、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号(KA3),下降到左下位,PLC发出手爪打开信号(YV1),手爪打开将工件放到机床内。机械手上升到左上位,同时发给机床机械手下料就绪信号(KA2),就绪灯(绿

机械手操作说明书

机械手操作说明书

一,简介: 本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂:三菱伺服;气动抓胎器;横走气缸; 2, 输送线:400W三菱变频器及电机两台;检测用对射光电;定中气缸; 二,操作说明: 操作前注意事项: 机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到及以上。 操作说明: ,简要说明: 1,本系统人机操作画面,支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初始开机画面,选择指定的操作语言。

2,本系统有三种运行方式,分别是: 点动运行方式:指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时,相应的运动部件才会动作。受控消失,运动部件即时停止动作。 手动运行方式:所有运动受控部件都支持此功能。此方式时,点一下屏上的功能按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。 自动运行方式:此方式下,机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。完成相应的机械手使用要求。 ,详细操作说明: 1,操作者在确认各部分没有问题后,合上箱内各电源开关。 2,顺时针扭动“总电源”钥匙开关,打开总控制电源。 3,电源开启后,触摸屏显示初始画面如下所示。 (1)点击画面正下方的语言切换按键,可以在中文及英文间转换。不同的操作语言,将会显示不同的操作画面,如下两图所示。在默认的情况下,系统 开机自动进入英文操作介面。 (2)选择完语言后,点击画面中除语言切换按键外的任意位置,将会进入系统主画面。 初始画面(中文)初始画面(英文) 4,系统主画面:如下图所示。 (1)画面最上一行,分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。 (2)再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画面”的四个按键,用于画面切换功能。按下不同的按键,会进入相应不同的画面。 (3)“自动运行”“自动停止”按键,用于控制机械手进入或退出自动运行状态。 如果机械手归零完成、转换开关自动、机械手正常的情况下,连续按下“自 动运行”按键两秒以上,机械手会进入自动运行状态。 机械手在自动运行过程中,如果按下“自动停止”按键。机械手在完成当 前自动过程一个完整周期后,会退出自动运行状态。 (4)“机械手工作状态”指示窗口,用于指示当前机械手的工作状态。如机械手动、自动状态、故障状态,以及机械手在自动运行过程中,机械手当前

机床上下料机械手设计说明书

技师专业论文 第1章绪论 1.1 选题背景 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用,在机械行业中它可用于零部件组装,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前,机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,它适应于中、小批量生产,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。当工件变更时,柔性生产系统很容易改变,有利于企业不断更新适销对路的品种,提高产品质量,更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此,进行机械手的研究设计是非常有意义的。 1.2 设计目的 本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合,完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计,能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平,实践动手能力以及专业精神和态度,具有较强的针对性和明确的实施目标,能够实现理论和实践的有机结合。 目前,在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成,劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低

机械手说明书

三自由度直角坐标机械手设计 作者姓名专业指导教师姓名专业技术职务汪增帅 机械设计制造及其自动化付秀琢

目录 摘要 (1) 第一章概述 (2) 1.1机械手概述 (2) 1.2机械手历史和现状.................. ......... (4) 1.3机械手发展趋势 (6) 第二章总体设计 (8) 2.1机械手组成及各部分关系 (8) 2.2总体方案拟定 (9) 2.3驱动方式的选择 (11) 第三章机械系统设计 (13) 3.1机械手的结构设计 (13) 3.2传动结构的设计 (15) 3.3导轨的设计 (20) 3.4轴承的选择 (21) 3.5电机的选择 (22) 第四章总结 (25) 致谢 (25) 参考文献 (26)

摘要 在工业上,自动控制系统有着广泛的应用,如工业自动化机床控制,计算机系统,机械手等。而工业机械手是相对较新的电子设备,它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机械手,其工作方向为三个直线方向。 在控制器的作用下,它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作 , 本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词:三自由度直角坐标工业机械手 ABSTRACT It is start ing to cha nge the moder n in dustrial Ian dscape. The desig n for the in dustrial robot of three degrees of freedom Cartesia n coord in ate its work directi on for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the en tire desig n more comprehe nsive in troduct ion and summary. Keywords:three degrees of freedom recta ngular coordi nates in dustrial robot

相关文档