uirobot
UI
ROBOT 管道清洗机器人简介
国内首款功能组件模块化风管清洗机器人
采用工业领域最先进的CanBus通讯协议完全自主知识产权/集多项专利于一身实用高效/易维护/易扩展
优爱宝
产品简介
UIROBOT管道清洗机器人基于中华人民共和国2006年3月1日颁发的《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》的有关规定设计制造，是一款高度智能化、小型化、实用化的工业用途机器人。
UIROBOT管道清洗机器人采用当前工业领域最先进的通讯技术——CanBus通讯协议，具有抗干扰能力强、传输距离远、布线简洁等突出特点，而被全球各大汽车制造厂商（如丰田、本田、通用等）获得广泛应用。UIROBOT管道清洗机器人共使用7台电机，实现7个不同自由度的动作，同时还管理视频摄像头的上下左右运动。所有控制器驱动器仅仅依靠4根线缆就完成了全部的布线连接。正因为这种通讯协议具有很强的可扩展性，因此UIROBOT管道清洗机器人是国内第一款整体设计上实现功能组件模块化、模块接口单一化的风管清洗机器人，这样的优点在于，如果某个部件出现故障，客户可自行更替该组件（仅使用一套螺丝刀即可），而不必对整机进行维修，这样大大节约了维修成本及维修速度；另外，增加某些功能模块及组件时，可直接将该组件接入整个系统（只要在系统中分配节点地址及自由度控制），而不必重新修改其它组件的软硬件，这可大大加快新功能的扩展速度及机器人的整体性能。这种特点有些类似于个人PC电脑，各零部件生产厂商遵从PCI或ISA 协议，分别制造出不同的功能板卡，直接插入电脑并加载驱动程序就可以工作。优爱宝的模块化机器人系统基于这个崭新设计理念已取得了中华人民共和国的专利（专利号：ZL 200820153309.4）。
UIROBOT管道清洗机器人主要针对空调风管的检测、清扫、消毒等使用特点而设计，是一款真正实用的清扫机器人。它具有以下结构特点：
1）采用履带作为行走部件，具有较强的爬坡能力及穿越障碍的能力，可稳定爬行45度以上仰角的斜坡；履带由齿轮驱动，克服传动打滑及回程间隙等缺点；如果在风管中遇有突起物，只要不超过履带的高度，本机器人均可顺利通行；履带驱动具备很大的抓地能力，因而拖挂驱动力强，可拖动很长的管路，（该机器人的设计拖挂能力达20公斤）。同时该机器人可在很小的空间内实现大角度回转，如前进，后退，左转弯，右转弯等，即使在弯曲风管中仍然可以稳定前行。
2）该机器人具备5个独立自由度和1个被动自由度（摄像头云台自由度不计在内）。其操作臂可以上、下、左、右转动，上下仰角70度，左右转角110度，基本可以探到风管的各个壁。清扫刷头也可以正负115度旋转，方便清扫侧壁。我公司的清扫机器人是国内极少数可以清扫风管侧壁的机器人，其它许多公司的产品不具有这样的特点。
3）机器人采用自行设计的视频摄像头，带云台功能，可以上、下、左、右旋转，上下仰角可达90度，左右转角达180度。摄像头具备高清效果。
4）机器人前后面均有高亮LED照明灯，亮度超强，前方亮度超过900流明，后方亮度超过600流明，相当于120W白炽灯的亮度，使风管壁亮如白昼，方便摄像头观察内部工况及清洁程度。LED开启的个数由控制箱上开关控制，实现亮度可调。
5）控制箱采用军用级专用箱体，抗压、抗老化、抗变形；内部结构基于人机工程学原理，采用人性化工控设计，具有极好的外观及操纵便利性；2根操纵杆采用工业操纵杆，共有6个自由度，可以控制前、后、左、右、上、下等动作；采用任意笔记本电脑（任意操作系统）作为摄像观察屏，方便观察风管内部情况及机器人行动情况；控制箱与机器人的线缆采用超轻不锈钢软管保护，防止线缆缠绕及拉断。
6）不论是操纵箱还是机器人，均采用工业化设计外观，所有的零部件均采用加工中心精加工而成，具有极好的精度及可视性。
7）全电动器件，控制系统机理统一，对操作者要求较低。刷头部分带压力传感器，可侦测到刷头受阻情况及电流超负荷情况，从而有效保护电机因受阻而烧毁；操作杆采用人性化操作设计，想清洗左侧的管壁，只要将操纵杆直接推到左侧，机器人将自动检测刷头压力情况而侧壁前行，不用担心碰撞到管壁而停止动作，因此，任何一位操作新手可在半小时内熟练掌握机器人的操纵，获得极佳的驾驶体验。
主要参数
1） 主体外形尺寸：340（长） x 240（宽） x 177（高）mm 2） 速度: 0~10米每分钟
3） 爬坡: 40~60度（取决于工作面摩擦系数） 4） 越障: 50mm 直角台阶
5） 姿态控制自由度 5 个 主动自由度，1 个被动自由度 6） 独立电机数 6 个
7） 全部姿态控制自由度都有独立传感器反馈 8） 云台摄像头独立自由度 2个 9） 电源：控制箱自带24V/15A
1） 高强度防水工程塑料箱体， 耐压100kg
2） 无级操控 8个独立自由度（包括2个3维工业操纵杆、一个直线滑动传感器和一个转动角度传感器） 3） 操控 8个 数字/开关量 4） 8个蓝色高亮LED 指示 5） 一个急停开关 6） 一个金属带灯总开关
7） 自带机器人电源系统， 24V/15A
8） CAN 总线通讯，可拖挂100个节点（例如电机控制器等）组成的控制网络。
清扫机器人
通用控制箱
质量承诺
信誉是企业的生命、是企业无形资产的积累，是企业赖以生存和发展的根本。为了强化保证产品质量的每个要素及环节，为了切实维护企业信誉，特向用户郑重承诺：
产品免费保修期一年，提供24小时全方位服务，终身维护。
我方拥有专用的检测中心，国内一流的检测仪器及设备，专业质检人员把关。
在质量保证期内，我方对由于产品设计、工艺或元器件、材料的缺陷而产生的故障负责。
公司简介
上海优爱宝机器人技术有限公司是一家有着海外留学人员背景的高科技企业，注册于浦东张江高科技园区。公司致力于工业及民用机器人的研制和销售。所研制的机器人产品具有完全自主知识产权，并享有国内外多项发明专利。
公司倡导机器人模块化设计及制造理念，即机器人全部由一个个独立自主的模块组成，各模块间采用统一的通信协议，不同模块可以灵活拼装，形成不同功能的机器人。用户不需要了解具体模块的工作原理，只需根据应用需要进行加载或拆卸，这能极大地提高
机器人模块的通用性及组装灵活性。
公司主要研发力量来自于美国，研发人员
具有多年工业及民用机器人的研发经验，曾为
军方研发海底探测机器人，研发蛇形焊接机器
人以及六足液力驱动救援机器人。产品主要研
发人员毕业于美国佐治亚理工大学（其工业制
造专业在全美理工科院校排名第一），并从事多
年博士后研究，拥有多项世界发明专利。
公司目前已经形成多种机器人组/配件，如轮式及履带式移动平台、带云台机器人专用摄像机、军用级操作控制箱、微型高性能智能步进电机控制器、以CanBus协议为主的机器人控制体系等。这些组件已单独走向市场，用于解决相关技术问题，也可组合在一起形成功能各异的机器人产品走向市场。目前市场正面反应热烈。
公司希望通过先进的研发理念和工作实践，开辟机器人研究制造领域的新思维和新境界，从而使机器人产品象家用电脑一样走入普通百姓的日常生活中。公司立志成为国内及世界机器人领域的标杆企业，推动机器人产业蓬勃发展。
附录：《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》有关清扫机器人的技术要求
Ａ、风管内部采样机器人
1、机器人组成：主要包括运动系统、采样系统、监视录像系统、操作控制系统等。
2、运动系统：能够在风管内前进、后退、左转弯、右转弯，单方向行走距离不小于20米，最快移动速度应不低于10米/分钟，并在速度范围内可调节，能够越过高4厘米、坡度大于40?的障碍。
3、采样系统：采样机器人应能到达180×250mm 以上的矩形风管内部的规定部位，定量收集风管底面积尘和微生物样品，微生物采样过程中应保证无菌操作。
4、采样精度：积尘采样和微生物采样与标准法的相对误差均应小于20%。
5、一致性：在相同积尘量的条件下采集样品，其相对偏差应小于10%。
6、监视录像系统：采样机器人应能观察风管内不同部位的状况，摄像头应能水平方向旋转360?、俯仰方向旋转180?。
7、记录功能：能够将观察到的风管内部状况清晰地记录为影像资料。画面不得出现雪花、条纹、波纹、重影和黑白影像。
8、照明功能：采样机器人的照明灯光应与摄像头同步旋转，满足风管内部不同位置清晰观察的需要，照明范围应与监视装置的视角相适应。
9、操作控制系统：操作与控制必须在风管外部进行。操作与控制系统重量不大于3Kg。
10、机器人的供电电压：应不高于36V。
B、风管清洗机器人
1、风管清洗机器人组成：主要包括运动系统、清洗系统、监视录像系统、操作控制系统等。
2、运动系统：同A（2）的要求。
3、清洗系统：应能够至少在180×250毫米以上矩形风管或直径300毫米以上圆形风管内部对平面、凹凸、缝隙等处有效进行清洗工作，清洗距离单方向不低于20米；清洗装置工作时机器人行走平稳。清扫毛刷扭矩不小于3N.m，其他工作方式的清洗工具应能保证清洗效果。
4、监视录像系统：同A（6）的要求。
5、操作控制系统：操作与控制必须在风管外部进行。
6、机器人的供电电压：同A（10）的要求。
7、消毒装置： 对风管内壁有效消毒。
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