第四次作业 - 重庆邮电大学精品课程管理平台

第四次作业

1.在化工生产中常常需要知道丙烷在各种温度T 和压力P 下的导热系数K 。下面是实验得到

试求C T ?=99和2310310m kN P /.?=下的K 。

2.用给定的多项式，如35623-+-=x x x y ，产生一组数据n i y x i i ,,,),,( 21=，再在i y 上添加随机干扰（可用rand 产生),(10均匀分布随机数，或用randn 产生),(10N 分布随机数），然后用i x 和添加随机干扰的i y 作3次多项式拟合，与原系数比较，如果作2或4次多项式拟合，结果如何？

3. 弹簧在力F 的作用下伸长x ，一定范围内服从胡克定律：F 与x 成正比，即kx F =。现在得到下面一组F 、x 数据，并在),(F x 坐标下作图，可以看到当F 大到一定数据值后，就不服从这个定律了。试由数据确定k ，并给出不服从胡克定律时的近似公式。

重庆大学自动控制原理2第9章 习题参考答案_作业

9-2 已知非线性系统的微分方程为 (1) 320x x x ++= (2) 0x xx x ++= (3) 0x x x ++= (4) 2(1)0x x x x --+= 试确定系统的奇点及其类型，并概略绘制系统的相轨迹图。 解 (1) 奇点(0, 0)。特征方程为 2320λλ++= 两个特征根为 1,21, 2λ=-- 平衡点(0, 0)为稳定节点。 在奇点附近的概略相轨迹图： x (2) 奇点(0, 0)。在平衡点(0, 0)的邻域内线性化，得到的线性化模型为 0x x += 其特征方程为 210λ+= 两个特征根为 1,2j λ=±

1 平衡点(0, 0)为中心点。 在奇点附近的概略相轨迹图： x (3) 奇点(0, 0)。原方程可改写为 00 00 x x x x x x x x ++=≥?? +-=

2 为 0x x x -+= 其特征方程为 210λλ-+= 两个特征根为 1,20.50.866j λ=± 平衡点(0, 0)为不稳定焦点。 在奇点附近的概略相轨迹图： x 9-6 非线性系统的结构图如图9-51所示，其中0.2a =，0.2b =，4K =， 1T s =。试分别画出输入信号取下列函数时在e -e 平面上系统的相平面 图（设系统原处于静止状态）。 (1) () 2 1()r t t = (2) () 2 1()0.4r t t t =-+ (3) () 2 1()0.8r t t t =-+ (4) () 2 1() 1.2r t t t =-+ 图9-51 题9-6图 解：由系统结构图可得4c c u +=。由于e r c =-，那么4e e u r r ++=+。

重庆大学自动控制原理本科试卷A

重庆大学 自动控制原理 课程试卷 2006 ~2007 学年 第 1 学期 开课学院： 自动化学院 考试日期： 2007-01 考试方式： 考试时间： 120 分钟 一、（20%）带有保护套管的热电偶的传热过程可用如下的方程组来描述， 12222q q dt dT C m -= 1 111q dt dT C m = 22 2R T T q -= 11 2 1R T T q -= 选定0T 作为,1T 输入作为输出，完成以下要求。 1、 根据所给方程组，画出该过程的动态结构图； 2、 整理出0T 和1T 之间的传递函数。 二、（20%）系统的动态结构图如图1所示，要求输入r(t)单位阶跃时,超调量%20≤P σ，峰值时间s t P 1=。 图 1 三、（15%）设单位负反馈系统的开环传递函数为 )()(22 +=s s K s G 1、 试绘制系统根轨迹的大致图形（需给出相应的计算），并讨论参数K 对系 统稳定性的影响。 式中， 0T ：介质温度；1T ：热电偶温度；2T ：套管温度； 11C m ：热电偶热容； 22C m ：套管热容； 1R ：套管与热电偶间的热阻； 2R ：介质与套管间的热阻 1q ：套管向热电偶传递的热量；2q ：介质向套管传递的热量 1、 试确定K 和Kt 的值。 2、在所确定的K 和Kt 的值下，当输入r(t)单位阶跃时，系统的稳态误差是多少？

2、 若增加一个零点1-=z ，此时根轨迹的形状如何？，该零点对系统稳定性有何影响。 3、 上问中，若增加的零点是3-=z ，此时根轨迹的形状又如何？你能作出什 么初步结论？ 四、（20%）系统的开环传递函数为： ).()()(1204 2 +=s s s H s G 1、 绘制系统的开环幅频渐近特性(需标注各段折线的斜率及转折频率)，并 求出系统的相位裕量； 2、 在系统中串联一个比例-微分环节)(1+s ，绘制校正后系统的开环幅频渐近特性，并求出校正后系统的开环截止频率和相位裕量； 3、 比较前后的计算结果，说明相对稳定性较好的系统，对数幅频特性在中 频段应具有的形状。 五、（15%）用描述函数法分析图2所示系统的稳定性，判断系统是否自振，若 有自振，求自振频率和振幅。其中： A M A N π4= )( 六、（10%Φ(z)。 (r (r )(t

重庆邮电大学机电系统计算机控制 (20)

重庆邮电大学2018年攻读硕士学位研究生入学考试试题 机密★启用前 重庆邮电大学 2018年攻读硕士学位研究生入学考试试题 科目名称：机电系统计算机控制 科目代码：804 考生注意事项 1、答题前，考生必须在答题纸指定位置上填写考生姓名、报考 单位和考生编号。 2、所有答案必须写在答题纸上，写在其他地方无效。 3、填（书）写必须使用0.5mm黑色签字笔。 4、考试结束，将答题纸和试题一并装入试卷袋中交回。 5、本试题满分150分，考试时间3小时。

注：所有答案必须写在答题纸上，试卷上作答无效！第1页（共8页）

重庆邮电大学2018年攻读硕士学位研究生入学考试试题 一、单项选择题（本大题共20小题，每题2分，共40分） （1）时间上和数值上都离散的信号指的是：（） A、连续信号； B、离散信号； C、模拟信号； D、数字信号。 （2）若已知某传感器输出电压范围为0～25mV（对应于0～450物理量范围），如果采集系统需分辨0.1个单位的物理量，则选择的A/D转换器位数应不 小于：（）。 A、8位； B、12位； C、13位； D、16位。 （3）C NC机床按照刀具相对工件移动的轨迹可将其控制方式分为：（） A、点位控制和连续路径控制； B、直线控制和圆弧控制； C、阶跃控制和平滑控制； D、位移控制和直线控制。 （4）数字随动系统设计中常用的最少拍控制性能指标是指：（） A、超调量最大； B、上升时间最短； C、调节时间无限； D、调节时间最短。 （5）计算机作控制器的机电控制系统和连续控制系统类似，其性能的优劣可用稳定裕度、（）来衡量。 A、稳态指标和动态指标； B、静态指标和稳态指标； C、快速指标和动态指标； D、系统指标和动态指标。

重庆大学(自动控制原理)课后答案,考研的必备

第一章绪论 重点： 1．自动控制系统的工作原理； 2．如何抽象实际控制系统的各个组成环节； 3．反馈控制的基本概念； 4．线性系统（线性定常系统、线性时变系统）非线性系统的定义和区别； 5．自动控制理论的三个基本要求：稳定性、准确性和快速性。 第二章控制系统的数学模型 重点： 1.时域数学模型--微分方程； 2.拉氏变换； 3.复域数学模型--传递函数； 4.建立环节传递函数的基本方法； 5.控制系统的动态结构图与传递函数； 6.动态结构图的运算规则及其等效变换； 7.信号流图与梅逊公式。 难点与成因分析： 1.建立物理对象的微分方程 由于自动化专业的本科学生普遍缺乏对机械、热力、化工、冶金等过程的深入了解，面对这类对象建立微分方程是个难题，讲述时 2.动态结构图的等效变换 由于动态结构图的等效变换与简化普遍只总结了一般原则，而没有具体可操作的步骤，面对变化多端的结构图，初学者难于下手。应引导学生明确等效简化的目的是解除反馈回路的交叉，理清结构图的层次。如图1中右图所示系统存在复杂的交叉回路，若将a点移至b点，同时将c点移至d点，同理，另一条交叉支路也作类似的移动，得到右图的简化结构图。

图1 解除回路的交叉是简化结构图的目的 3. 梅逊公式的理解 梅逊公式中前向通道的增益K P 、系统特征式?及第K 条前向通路的余子式K ?之间的关系仅靠文字讲述，难于理解清楚。需要辅以变化的图形帮助理解。如下图所示。 图中红线表示第一条前向通道，它与所有的回路皆接触，不存在不接触回路，故11=?。 第二条前向通道与一个回路不接触，回路增益44H G L -=，故 4421H G +=?。 第三条前向通道与所有回路皆接触，故13=?。 第三章 时域分析法 重点： 1. 一、二阶系统的模型典型化及其阶跃响应的特点； 2. 二阶典型化系统的特征参数、极点位置和动态性能三者间的相互关

重庆大学 自动控制原理课程设计

目录 1 实验背景 (2) 2 实验介绍 (3) 3 微分方程和传递函数 (6)

1 实验背景 在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。自动控制原理是相对于人工控制概念而言的，自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器，设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。 在自动控制原理【1】中提出，20世纪50年代末60年代初，由于空间技术发展的需要，对自动控制的精密性和经济指标，提出了极其严格的要求；同时，由于数字计算机，特别是微型机的迅速发展，为控制理论的发展提供了有力的工具。在他们的推动下，控制理论有了重大发展，如庞特里亚金的极大值原理，贝尔曼的动态规划理论。卡尔曼的能控性能观测性和最优滤波理论等，这些都标志着控制理论已从经典控制理论发展到现代控制理论的阶段。现代控制理论的特点。是采用状态空间法（时域方法），研究“多输入-多输出”控制系统、时变和非线性控制系统的分析和设计。现在，随着技术革命和大规模复杂系统的发展，已促使控制理论开始向第三个发展阶段即第三代控制理论——大系统理论和智能控制理论发展。 在其他文献中也有所述及（如下）： 至今自动控制已经经历了五代的发展： 第一代过程控制体系是150年前基于5－13psi的气动信号标准（气动控制系统PCS，Pneumatic Control System）。简单的就地操作模式，控制理论初步形成，尚未有控制室的概念。 第二代过程控制体系（模拟式或ACS,Analog Control System）是基于0－10mA或4－20mA 的电流模拟信号，这一明显的进步，在整整25年内牢牢地统治了整个自动控制领域。它标志了电气自动控制时代的到来。控制理论有了重大发展，三大控制论的确立奠定了现代控制的基础；控制室的设立，控制功能分离的模式一直沿用至今。 第三代过程控制体系（CCS，Computer Control System）.70年代开始了数字计算机的应用，产生了巨大的技术优势，人们在测量，模拟和逻辑控制领域率先使用，从而产生了第三代过程控制体系（CCS，Computer Control System）。这个被称为第三代过程控制体系是自动控制领域的一次革命，它充分发挥了计算机的特长，于是人们普遍认为计算机能做好一切事情，自然而然地产生了被称为“集中控制”的中央控制计算机系统，需要指出的是系统的信号传输系统依然是大部分沿用4－20mA的模拟信号，但是时隔不久人们发现，随着控制的集中和可靠性方面的问题，失控的危险也集中了，稍有不慎就会使整个系统瘫痪。所以它很快被发展成分布式控制系统（DCS）。 第四代过程控制体系（DCS，Distributed Control System分布式控制系统）：随着半导体制造技术的飞速发展，微处理器的普遍使用，计算机技术可靠性的大幅度增加，目前普遍使用的是第四代过程控制体系（DCS，或分布式数字控制系统），它主要特点是整个控制系统不再是仅仅具有一台计算机，而是由几台计算机和一些智能仪表和智能部件构成一个了控制

自动控制原理课程设计最终版,重庆邮电大学移通学院

实用文档 成绩 _______ 重庆邮电大学移通学院自动化系 自动控制原理 课程设计报告 题目Ⅰ型三阶系统的典型分析与综合设计 系别自动化系 专业名称电气工程与自动化 班级 学号 姓名孙猜胜 指导教师 重庆邮电大学移通学院自动化系制 2014 年 12 月

摘要 在控制系统中，对于一个设计者来说，在进行控制系统校正之前，首先应确信已对被控对象进行了尽可能的改善，即通过调整控制器的各项参数仍然无法满足系统性能指标的要求。这时必须在系统中引入一些附加装置来改善系统的稳态和瞬态性能，使其全面满足性能指标要求。 本次课程设计研究的是Ⅰ型三阶系统，要求满足给定的期望指标。对于这个系统，需要在频域中建立原系统的数学模型。根据传递函数进行绘制bode图，从图中得出不满足各项指标时，则通过期望的指标设计出bode图，得到校正装置的传递函数，从而得到校正后的传递函数。然后需Simulink仿真看是否达到所希望的指标，以及设计出校正后的系统模拟图，通过实验里的设备搭建实物电路，在输入阶跃响应时，观察示波器上波形，并进行与仿真对照。 本系统单纯采用超前校正或滞后校正均只能改善系统暂态或稳态一个方面的性能，并且要求的性能都比较高，宜采用了串联滞后-超前校正装置。 【关键字】校正性能指标校正装置

Abstract In the control system, for a designer, before adjustment for control system, First, the accused should have been identified for possible improvement of the object, by adjusting the parameters of the controller is still unable to meet the requirements of system performance index.Then you must introduce some additional devices in the system to improve steady-state and transient performance of the system, so that，It fully meet the performance requirements. The curriculum design is the study of the Ⅰ third-order system, Required to meet the expectations of a given index.For this system, Need to establish a mathematical model of the original system in the frequency domain. Bode charting based on transfer function,When the results from the figure does not meet the targets, by the desired index designed bode diagram, get the calibration device of transfer function, thereby obtaining the transfer function of the corrected.You then need to see if the Simulink simulation to achieve the desired targets, and design a correction after system simulation diagram, Build physical circuit through experiment equipment, When entering the step response, observed on an oscilloscope waveform, and control and simulation. The system uses a simple correction or lag correction ahead are transient or steady-state system can only improve one aspect of performance, And performance requirements are high, should adopt a series lag - lead correction device. Keywords： correction performance index correcting device

自动控制原理 重庆大学 练习题库及答案

1、微分环节的对数幅频曲线为过点(1，j0)的直线，其斜率为（）。 ?A、 -20dB／dec ?B、 20dB／dec ?C、 -40dB／dec ? (ω)在( )线上正负穿越次数之差等于开环右极点数的1/2。 ?A、-180o ?B、180o ?C、-90o ?o 3、反馈回路包含振荡环节，结果由原来的振荡环节转变成（）。 ?A、积分环节 ?B、微分环节 ?C、振荡环节 ? 4、在下列系统或过程中，属于闭环系统的有（）。 ?A、全自动洗衣机 ?B、电风扇 ?C、电冰箱 ? ?A、 ?B、

?C、 ?D、 6、系统的时域性能指标是根据系统在零初始状态时，对（）的瞬态响应得出的。?A、单位脉冲信号 ?B、单位阶跃信号 ?C、单位斜坡信号 ? 7、二阶系统的闭环增益加大（）。 ?A、快速性能好 ?B、超调量愈大 ?C、t p提前 ? 8、下图中系统为开环稳定(p=0)，其对应的单位阶跃响应是（）。

?A、 ?B、 ?C、 ?D、 9、关于开环传递函数G k(s)、闭环传递函数G B(s)和辅助函数F(s)=1+G k(s)，三者之间的关系是（）?A、 ?B、 ?C、 ?D、

10、（）指在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差，也称为静态精度。 ?A、稳定性 ?B、快速性 ?C、准确性 ? 11、哪种信号是使用得最为广泛的常用输入信号。（） ?A、单位脉冲函数 ?B、单位阶跃函数 ?C、单位斜坡函数 ? 12、关于开环传递函数、闭环传递函数G B(s) 和辅助函数F(s)=1+G K(s)三者之间的关系是 ( )。 ?A、三者的零点相同 ?B、G B (s) 的极点与F(s)=1+G K(s) 的零点相同 ?C、G B(s) 的极点与F(s)=1+G K(s) 的极点相同 ? 13、关于系统稳定的说法错误的是（）。 ?A、线性系统稳定性与输入无关 ?B、线性系统稳定性与系统初始状态无关 ?C、非线性系统稳定性与系统初始状态无关 ? 14、控制系统的闭环传递函数是，则其根轨迹起始于（）。?A、G(s)H(s) 的极点 ?B、G(s)H(s) 的零点

最新重庆邮电大学自动化学院--自动控制原理课程设计报告--柔性手臂控制

指导教师评定成绩： 审定成绩： 重庆邮电大学 自动化学院 自动控制原理课程设计报告 设计题目：柔性手臂控制 学院：自动化学院 姓名： 专业： 班级： 学号： 指导教师： 设计时间：2013年12月

重庆邮电大学自动化学院制 目录 目录 一、设计题目 (1) 二、设计报告正文 (2) 摘要 (2) （一）系统分析、建立数学模型 (3) 1.1 物理量分析 (3) 1.2数学模型的建立 (3) （二）系统性能分析 (4) 2.1输出传递函数的分析 (4) 2.2误差传递函数的分析 (7) （三）输出传递函数和误差传递函数的校正 (8) 3.1 输出传递函数的校正 (8) 3.2误差传递函数的校正 (10) 三、设计总结 (11) 四、参考文献 (12)

一、设计题目 传统的工业机器人为了保证可控性及刚度，机器臂作得比较粗大，为了降低质量，提高控制速度，可以采用柔性机器臂，为了使其响应又快又准，需要对其进行控制，已知m为球体，m=2KG,,绕重心的转动惯量T0=0.15,半径为0.04m，传动系统惯性矩I=1kg.m s2，传动比为5，;手臂为长L=0.2m，设手臂纵向弹性系数为E，截面惯性矩为I1，则E*I1=0.9KG/m2,设电机时间常数非常小，可以近似为比例环节（输入电压，输出为力矩），分析系统的性能，并校正。 图1、控制系统示意图

二、设计报告正文 摘要 随着人类科技水平的不断进步，在人们生活以及工业生产等诸多领域经常涉及到机器人的使用。传统的机器人为了保证可控性及刚度，机器臂作得比较粗大，将机器人视为刚体系统的分析与设计方法已显得愈加不适用。而新一代机器人已向着高速化、精密化和轻型化的方向飞速发展,柔性机械臂作为柔性多体系统动力学分析与控制理论研究最直接的应用对象，由于其具有简明的物理模型以及易于计算机和实物模型试验实现的特点，已成为发展新一代机器人关键性课题。与刚性机械臂相比较，柔性机械臂具有结构轻、操作灵活、性能稳定、载重自重比高等特性，因而具有较低的能耗、较大的操作空同和很高的效率，其响应快速而准确，有着很多潜在的优点。在工业、医疗、军事等领域内，它能够代替人类完成大量重复、机械的工作，有很高的应用价值。 关于柔性机械臂控制方法的研究及控制器的实现问题，一般都分两个阶段进行控制，即在开始阶段可以采用一个与转动角度、转动角速度有关的简单控制规律，建立数学模型。，然后再采用比较精确的控制方法，校正，达到目标并较快的稳定下来。 关键词：柔性手臂数学模型校正

自动控制原理_重庆大学_期末试卷

重庆大学 自动控制原理(1) 课程试卷 2010 ~2011 学年 第1 学期 开课学院：自动化学院 课程号： 17001030 考试日期： 考试方式： 考试时间： 120 分钟 一、（20分）水箱液位控制系统如图1所示。系统运行过程中无论用水流量如何变化(由阀门Q 2操纵)，希望水面高度(液位)H 保持不变。 1、简述工作原理。 2、画出系统的原理方块图，并指明被控对象、检测元件、执行元件、被控量、给定值和干扰。 3、该系统是开环还是闭环控制系统？是定值还是随动控制系统？ 二、（20分）已知机械系统的各环节或元件的输入输出微分方程组为： 12110210022,(),()11,,i i F F F F f x x F k x x z F y F x z y f k =+=-=-?? ? ===+?? 其中 1212,,,f f k k 均为已知参数。 1. 根据所给出的微分方程组，写出经拉普拉斯变换得到的代数方程组； 2. 绘制各环节或元件的方框图； 3. 绘制出以i x 为输入，o x 为输出的系统动态结构图； 4. 求出该系统的闭环传递函数。 三、（15分）控制系统结构如图 2所示。试确定使阻尼比为0.5时的t k 值，并比较两个系统的性能指标。 四、（15分）系统开环传递函数为32(1) ()56k s G s s s s +=++。试概略绘出闭环系统根 轨迹，并求系统稳定的k 值范围。 命题人： 组题人： 审题人： 命题时间： 教务处制 学院 专业、班 年级 学号 姓名 公平竞争、诚实守信、严肃考纪、拒绝作弊 封 线 密 图1 液位控制系统示意图 ()a ()b 图 2 系统结构图

重庆邮电大学测控技术与仪器专业发展规划

重庆邮电大学测控技术与仪器专业发展规划 为贯彻《教育部财政部关于实施高等学校本科教学质量与教学改革工程的意见》（教高〔2007〕1号）和《教育部关于进一步深化本科教学改革全面提高教学质量的若干意见》（教高〔2007〕2号）文件精神，落实《重庆邮电大学关于进一步深化教育教学改革，全面提高教学质量的实施意见》（重邮〔2007〕287号）的各项任务,针对当前国家仪器仪表行业建设对高等教育的需求和仪器仪表学科的高等教育本身所面临的新形势，根据学校启动专业提升计划的有关文件精神，结合测控技术与仪器专业建设的实际情况，特拟订出本专业发展规划。 一、专业建设指导思想 为认真贯彻落实中共中央国务院关于深化教育改革和全面推进素质教育的决定，以学校和学院制定的“十一五”发展规划的总体目标为依据，提升本专业在国内仪器科学与技术学科发展中的地位和作用。 以经济社会发展对测控技术与仪器专业人才的需求为导向、以学科建设为龙头、以科学研究为支撑、以结构合理的师资队伍和良好的教学条件为保障，以改革创新为动力、以课程建设为核心，贯彻和落实科学发展观，以保障和提高教育教学质量为根本追求，围绕人才培养这一中心工作，坚持教育以育人为本、以学生为主体，教学以教师为本、以教师为主体的办学要求，紧跟测控技术领域的最新发展趋势，结合我校在信息技术方面的特色和优势，努力激发教师、学生的积极主动性和创造性，充分发挥本专业教师踏实肯干的精神，进一步转变教育教学观念，积极推进教育教学改革和创新人才培养模式，强化基础、拓宽专业、追求质量，强调学生实践动手能力和综合素质的培养，培养多学科交叉的高素质、具有创新精神的工程研究应用型人才，更好地为国民经济和社会发展服务。 二、发展思路 按照国家以信息化带动工业化的跨越式发展思路，作为以信息技术为特色的我校明确了自己在这一战略决策中的定位，按照学校和学院的发展思路，测控技术与仪器专业要充分利用我校信息技术优势来改造传统专业，以工业通信技术为背景、网络测控及智能系统技术为特色，以建设市级/国家级特色专业为奋斗目标，开展各项工作，进行本科教育为主、注重发展研究生教育的专业建设。 三、总体目标 全面贯彻落实党的教育方针，实施科教兴国战略，参与国家创新体系建设，扩大产学研合作办学成果，始终坚持教育人、培养人是我们的中心工作。遵循高等教育规律，主动适应市场经济需求，以发展本科教育为主，注重发展硕士、博士研究生教育。 本专业发展总体目标：根据社会对人才的需求为导向，以专业评估优良、争取市级特色优势专业为近期目标，争取国家级特色优势建设点为远期奋斗目标，发扬“修德、博学、求实、创新”的优良校风，以重庆邮电大学专业提升计划为建设契机，通过教育理念、培养模式、教学队伍、教学内容、课程体系、实践环节以及配套的教学运行和管理机制、教学形式等多方面的综合改革，进一步将科研资源转化为提升人才培养质量的平台、培育师生核心竞争力，进一步突出专业的工业通信技术背景和强化网络测控与智能控制技术特色，培养具有多学科交叉知识的网络测控领域的高素质工程研究应用型创新人才，力争在“十二五”初，把测控技术与仪器专业建设成为立足重庆、面向西部、辐射全国的优势专业，努力促使“测控技术与仪器”专业教学团队成为国家级优秀教学团队。

重庆邮电大学第七届研究生会任用名单

重庆邮电大学第七届研究生会任用名单 经过连续三轮的考察选拔，第七届校研究生会成员名单最终出炉啦！ 在本次换届选举工作中，校研究生会评审团秉承“公开、公平、公正”的选拔原则，充分考虑部门需求，创新用人选拔机制，灵活调整职能权责，选拔出一批思想素质好，业务能力强的优秀学子充实到工作队伍中，为校研究生会增添了新的活力。希望新成员能够充分发扬校研究生会严谨、高效、务实的工作作风，强化服务意识，用饱满的精神状态书写新的篇章。成员基本信息如下: 重庆邮电大学第七届研究生会拟任名单 姓名性别学院部门职位 韩恺敏男自动化主席团主席 朱芹女通信主席团书记 程龙男经管主席团副书记郝东超男思政主席团副主席 罗佳女通信主席团副主席魏金星男法学主席团副主席赵艳霞女光电主席团副主席张红林女光电办公室主任 胡小娟女经济办公室副主任林振先男计算机办公室副主任 邓旻女计算机办公室副主任

陈华男经管科技实践部部长邹燕喃女通信科技实践部副部长刘力凯男计算机科技实践部副部长聂益芳女通信科技实践部副部长王建乐男经管科技实践部副部长刘兴洪男自动化科技实践部副部长彭姝雯女计算机学术交流部部长文思畅女经管学术交流部副部长于秀玲女通信学术交流部副部长罗琳女经管学术交流部副部长万松男自动化学术交流部副部长蒋小龙男自动化学术交流部副部长邓杰女法学信息宣传部部长王春蕾女计算机信息宣传部副部长周玉洁女思政信息宣传部副部长杨静女法学信息宣传部副部长王新恒男通信信息宣传部副部长沈恒男自动化信息宣传部副部长周思敏女自动化文艺部部长

刘璐女通信文艺部副部长张艳军男自动化文艺部副部长王丽花女经管文艺部副部长吴欣佩男经管体育部部长张厚望男通信体育部副部长王寅宇男经管体育部副部长刘丹女光电体育部副部长肖瑶女经管体育部副部长李晋南男通信生活部部长盛泉良男光电生活部副部长田康乐女经管生活部副部长徐政珂女光电生活部副部长姜军男自动化组织部部长贾子漠男自动化组织部副部长杨梅女经管组织部副部长刘思敏女思政外联部部长张宇男通信外联部副部长周坤男通信外联部副部长秦晓鹏男自动化外联部副部长

算法分析 重庆邮电大学第一次实验

实验四贪心算法求解最短路径问题 实验目的： 1）以解决最短路径问题为例，掌握贪心算法的基本设计策略； 2）掌握Dijkstra贪心法求解单源点最短路径问题并实现； 3）分析实验结果。 实验环境 计算机、C语言程序设计环境 实验学时 2学时 实验内容与步骤 1.准备实验数据 假设算法要处理下图，需要把图数据组织存放到相应的数据结构中，如：权值矩阵float graph[maxsize][maxsize]。 2.实现Dijkstra算法代码: #include #include #include using namespace std; const int N = 6; const int M = 1000; ifstream fin("e://4d5.txt"); ofstream fout("e://dijkstra-output1.txt"); template void Dijkstra(int n,int v,Type dist[],int prev[],Type c[][N+1]); void Traceback(int v,int i,int prev[]);//输出最短路径v源点，i终点

int main() { int v = 1;//源点为1 int dist[N+1],prev[N+1],c[N+1][N+1]; cout<<"有向图权的矩阵为："<>c[i][j]; cout< void Dijkstra(int n,int v,Type dist[],int prev[],Type c[][N+1]) { bool s[N+1]; for(int i=1; i<=n; i++) { dist[i] = c[v][i];//dist[i]表示当前从源到顶点i的最短特殊路径长度 s[i] = false; if(dist[i] == M) { prev[i] = 0;//记录从源到顶点i的最短路径i的前一个顶点 }

重庆大学自动控制原理第8章 习题参考答案_作业

8-2求下列函数的z 变换。 (1) 3 ()(1)(2) s X s s s += ++ (4) 21()(1) s e X s s s --=+ (1T s =) 解 (1) 321 ()(1)(2)12 s X s s s s s += =- ++++，查z 变换表得 22()T T z z X z z e z e --= - -- (4) 121221 ()(1)(1)(1)(1)1(1)1(1)(1)T T T T T X z z Z s s Tz z z z z z z e T e z T e z e z e -------??=-?? +???? =--+??---??-++-+= -++ 8-3 求下列函数的z 反变换。 (2) (1)()(1)() aT aT e z X z z z e ---=-- (3) 2()(1)(2) z X z z z = -- 解 (2) (1)()(1)()1aT aT aT e z z z X z z z e z z e ----==- ----，查z 变换表得 * ()(1)()akT k x t e t kT δ∞-==--∑ (3) 由部分分式法或留数计算法可得* ()(21)()k k x t k t kT δ∞ ==---∑ 8-6 求图8-45所示闭环离散系统的脉冲传递()z Φ或输出z 变换式 ()C z 。

(a) 图 8-45 题 8-6 图 (b) 解 (1) 1233211232()()() ()1()()()R z G G z G z C z G G H z G G z G H z =++ (2) 251345345()()() ()1() RG G z RG z G G G z C z G G G z += + 8-10 设离散控制系统如图8-48所示，其中采样周期1s T =， ()1()r t t =。试 (1) 求系统的开环脉冲传递函数()G z 及闭环脉冲传递函数 ()z Φ。 (2) 求系统的输出响应*()c t (算至5k =)。 图8-48 题8-10图 解 (1) 20(0.3680.264)()(1)(0.368) z G z z z += -- ，2 20(0.3680.264) () 5.992 5.648 z z z z +Φ=++ (2) *()7.368()31.427(2)159.293(3)763.828(4)c t t T t T t T t T δδδδ=---+--- 3687(5)t T δ+-+ 8-13 设离散控制系统如图8-51所示，其中采样周期0.2s T =。试

重庆邮电大学2017年攻读硕士学位研究生入学考试(数据结构A)试题

重庆邮电大学2017年攻读硕士学位研究生入学考试（数据结构A）试题 科目名称：数据结构A 科目代码： 802 一、选择题（本大题共20 小题，每小题2 分，共40 分） 1．下面程序段的时间复杂度是（）。 for( i=0; i

A. 3 B. 4 C. 5 D. 6 8．已知某非空二叉树采用顺序存储结构，树中结点的数据信息按完全二叉树的层次序列依次存放在一个一维数组中，即则该二叉树的后序遍历序列为（）。A．G,D,B,E,F,H,C,A B．G,B,D,E,H,C,F,A C．G,D,B,H,E,F,C,A D．B,G,D,E,H,C,F,A 9．在下列树中，（）是完全二叉树。 10．有n个球队参加的某联赛按单循环方式进行比赛，那么共需要进行（）场比赛。 A．n(n-1) /2 B. n C. n(n-1) D. n+1 11．下列排序算法中，时间复杂度不受数据初始状态影响，恒为O(n*log2n)的是( ）。A.快速排序 B.冒泡排序 C.直接选择排序 D. 堆排序12．若长度为n 的线性表采用顺序存储结构，在其第i个位置插入一个元素的时 间复杂度为（）（1<=i <=n+1 ）。 A.O(0) B.O(1) C.O(n) D.O(n2) 13．任何一个无向连通图的最小生成树（A.只有一棵 B.有一棵或多棵）。 C.一定有多棵 D.可能不存在 14．具有n 个结点的满二叉树，其叶子结点有（）个。 A.n/2 B. (n-1)/2 C. (n+1)/2 D. n/2-1 15．下列排序方法中不稳定的是（）。 A.归并排序 B.快速排序 C.气泡排序 D.直接插入排序16．如下图，哪一项是该图的拓扑排序（）？ A．1，3，2，4，5 B．1，2，3，4，5 C．1，2，4，3，5 D．1，2，3，5，4 17．在所有排序方法中，关键字比较的次数与记录的初始排列次序无关的是 （）。

重庆大学自动控制原理课程设计——倒立摆系统的控制器设计

自动控制理论课程设计 倒立摆系统的控制器设计 学生姓名： 指导教师：杨欣 班级：自动化7班 重庆大学自动化学院 二O一三年一月

课程设计指导教师评定成绩表 指导教师评定成绩： 指导教师签名：年月日

重庆大学本科学生课程设计任务书

目录 引言 (6) 1 数学建模 (7) 1.1直线一级倒立摆数学模型概述 (7) 1.2直线一级倒立摆的物理模型 (7) 1.3系统实际模型 (9) 2 开环响应分析 (10) 3 根轨迹法设计 (11) 3.1原系统的根轨迹分析 (11) 3.2根轨迹校正 (12) 3.2.1确定期望闭环零极点 (12) 3.2.2设计控制器 (13) 3.2 Simulink仿真 (18) 4 频率特性法 (18) 4.1 频率响应分析 (18) 4.2 频率响应设计 (20) 4.3 Simulink仿真 (24) 5 PID控制分析 (25) 6 总结 (26) 参考文献： (26)

引言 随着科学技术的迅速发展，新的控制方法不断出现，倒立摆系统作为检验新的控制理论及方法有效性的重要实验手段得到广泛研究。倒立摆控制系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被控对象，许多抽象的控制概念都可以通过倒立摆直观地表现出来。倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能客服随机扰动而保持稳定的位置。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。 其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发生中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间属于自由连接（即无电动机或其他驱动设备）。按照倒立摆的结构类型可以分为：悬挂式、直线、环形、平面倒立摆等。本设计是以直线一级倒立摆为被控对象来进行设计的。通过对直线一级倒立摆系统的研究，不仅可以轻松解决控制中的理论问题，还能将控制理论所涉及的三个基础学科：力学、数学和电学（含计算机）有机的结合起来，在倒立摆系统中进行综合应用。 倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来。学习自动控制理论的学生通过倒立摆系统实验来验证所学的控制理论和算法。

重庆邮电大学数据结构 (11)

机密★启用前 重庆邮电大学 2018 年攻读硕士学位研究生入学考试试题 科目名称：数据结构 科目代码：802 考生注意事项 1、答题前，考生必须在答题纸指定位置上填写考生姓名、报考 单位和考生编号。 2、所有答案必须写在答题纸上，写在其他地方无效。 3、填（书）写必须使用 0.5mm 黑色签字笔。 4、考试结束，将答题纸和试题一并装入试卷袋中交回。 5、本试题满分 150 分，考试时间 3 小时。

一、选择题（本大题共15 小题，每小题 2 分，共30 分） 1.下面程序段的时间复杂度是（）。 i ＝1；while （i＜＝n） i ＝i×3； A.O(n) B. O(nlog(n)) C. O(log(n)) D. O(log3n) 2.在n 个元素的顺序表中插入或删除一个元素，需要平均移动表中（）个 元素。 A.(n) B. (n/2) C. (n2) D. (1) 3.设循环队列中数组的下标范围是0, ..., m－1，其头指针front 指向队首元 素，rear 指向队尾元素，则队列的长度为（）。 A．(rear－front＋1)％(m＋1) B．(rear－front＋m+1)％m C．rear－front D．rear－front＋1 4.设计一个十进制转换为八进制的算法，采用（）数据结构最佳。 A. 栈 B. 队列 C. 顺序结构线性表 D. 链式结构线性表 5.若某个栈的输入序列为1, 2, 3,…, n，输出序列的第一个元素为n，则第i 个输出元素为（）。 A. i B. n-i C. n-i+1 D. 哪个元素无所谓 6.六个元素按6，5，4，3，2，1 的顺序进栈，下列哪个出栈序列是错误的 （）。 A．5 4 3 6 1 2 B．4 5 3 1 2 6 C．3 4 6 5 2 1 D．2 3 4 1 5 6 7.某二叉树的先序序列和后序序列正好相反，则该二叉树一定是（）二叉 树。 A．空或只有一个结点B．高度等于其结点数 C．任一结点无左孩子D．任一结点无右孩子 8.高度为k 的完全二叉树至少有（）个结点（空树高度为0）。 A．2k-1 B. 2k C．2k-1 D. k 9.设高度为h 的二叉树上只有度为0 和度为2 的结点，则此二叉树中至多有 （）个结点。 A. 2h-1 B. 2h-1 C. 2h+1 D. 2h+1-1

重庆大学自动控制原理课程设计

自动控制理论课程设计倒立摆系统的控制器设计 学生姓名：张三 指导教师：李斌 班级：自动化01班 重庆大学自动化学院 二O一三年十二月

目录 目录 (1) 倒立摆系统概述 (2) 1.数学建模 (3) 1.1直线一级倒立摆数学模型概述 (3) 1.2直线一级倒立摆的物理模型 (3) 1.2.1小车受力分析 (4) 1.2.2摆杆受力分析 (5) 1.3系统实际模型 (6) 2 开环响应分析 (6) 3 频率特性法 (7) 3.1 频率响应分析 (7) 3.2 频率响应设计 (9) 3.3 Simulink仿真 (13) 4 根轨迹法设计 (14) 4.1原系统的根轨迹分析 (14) 4.2根轨迹校正 (14) 4.2.1确定期望闭环零极点 (15) 4.2.2设计控制器 (15) 4.3 Simulink仿真 (18) 5.PID控制分析 (19) 6.总结 (20) 参考文献： (20)

倒立摆系统概述 随着科学技术的迅速发展，新的控制方法不断出现，倒立摆系统作为检验新的控制理论及方法有效性的重要实验手段得到广泛研究。倒立摆控制系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被控对象，许多抽象的控制概念都可以通过倒立摆直观地表现出来。倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能客服随机扰动而保持稳定的位置。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。 其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发生中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间属于自由连接（即无电动机或其他驱动设备）。按照倒立摆的结构类型可以分为：悬挂式、直线、环形、平面倒立摆等。本设计是以直线一级倒立摆为被控对象来进行设计的。通过对直线一级倒立摆系统的研究，不仅可以轻松解决控制中的理论问题，还能将控制理论所涉及的三个基础学科：力学、数学和电学（含计算机）有机的结合起来，在倒立摆系统中进行综合应用。 倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来。学习自动控制理论的学生通过倒立摆系统实验来验证所学的控制理论和算法。 下面几幅图是生活中常见的倒立摆实例：