新型的机器人拖链系统

新型的机器人拖链系统

作者：佚名文章来源：易格斯拖链轴承仓储贸易（上海）有限公司点击数：300 更新时间：2007-9-10

“P4”系列拖链自身的侧边滚轮可有效降低滚动噪音和显著降低拖链间相互作用的摆动，多轴运行的“Triflex R”拖链可以用于恶劣工业环境的机器人应用。

近日，来自德国科隆的拖链系统和高柔性电缆专家易格斯公司荣获两项“2007 iF产品设计奖”——用于复杂三维运动的多轴“Triflex R轻型”拖链和新型侧边滚轮拖链“P4”双双获奖。今年，共有来自35个国家的2393个产品参与了此次评奖。

“Triflex R”拖链可用于恶劣工业环境的机器人应用

轻型三维拖链系统

如同系列中的其他产品，“Triflex R轻型”拖链也采用了球槽关节连接设计。一旦进入正确连接位置，连接关节将实现极其顺滑的连接，既可以满足所有轴向的运动，又能承受很高的拉伸强度：纵轴方向，每米可实现最大±380o的弯曲运行。由于采用了优化的限位块系统，轻型拖链具有最小弯曲半径，以在径向和轴向保护电缆。由于采用了“方便型拖链”设计概念，电缆和各种介质管可方便地推入拖链，实现快速装填。和市场上现已存在的产品不同，各元件不需要通过铁丝或弹簧连接，在现场分拆和连接更加方便。

“Triflex R 轻型”（左）和“P4”（右）

早在2004年，“Triflex R”的两个用于恶劣工业环境的型号（封闭式和“方便型拖链”）分别被授予“iF

产品设计奖”。现如今，“Triflex R”产品家族可以满足几乎所有机器人设备的应用，范围从大型焊接机器人到小型堆垛机器人。此产品系列包括一百多种不同外形和安装尺寸的部件，其中包括各种附件和一些特殊的用于机器人的“Chainflex”机器人高柔性电缆。

如今，易格斯为获奖产品“Triflex R 轻型”拖链开发了一款新的轻型接头。相比原先的产品，它更小、更简单、更轻。它由两个部分组成，方便打开和锁紧，实现拖链快速装配。接头带有齿条，使用扎带固定电缆，避免应力集中。

侧边滚轮拖链

现如今，已有上千个常规滚轮拖链系统长期安全运行于世界各地。然而，像起重机等工业领域、汽车工业等长时间运行的大批量生产车间需要更长的行程、更高的负载和更快的运行速度。“P4”系列拖链自身的侧边滚轮可有效降低滚动噪音、显著降低拖链间相互作用的摆动（优于滑行运行），同时侧边滚轮显著降低了驱动力，进而可以实现更长的行程和更高的速度。此外，滑行导向元件确保上层拖链在下层拖链上安全运行，从而省去了导向槽。“P4”可用于起重机技术、自动存储设备、生产车间工程和货运系统。另外，还有一款“重载型”产品可供选择，适应于高负载应用。

【CN109866226A】一种工业机器人的多元感知信息处理系统及方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910293212.6 (22)申请日 2019.04.12 (71)申请人 黄河水利职业技术学院 地址 475004 河南省开封市东京大道1号 (72)发明人 张天鹏　张研　盛任　 (74)专利代理机构 重庆市信立达专利代理事务 所(普通合伙) 50230 代理人 包晓静 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称一种工业机器人的多元感知信息处理系统及方法(57)摘要本发明属于工业机器人技术领域，公开了一种工业机器人的多元感知信息处理系统及方法，包括：供电模块、摄像模块、指令输入模块、语音采集模块、主控模块、驱动模块、执行模块、空间定位模块、故障诊断模块、声控模块、能效评测模块、显示模块。本发明通过声控模块采用小波去噪的方法来去除语音信号中大部分噪声，大大提高对操作人员语音指令的识别率，并且利用本体来进行语义解析，提升声控效果；同时，通过能效评测模块对工业机器人能效进行专业评测，适用性以及针对性更强、准确性更高；得到的能效值还可以作为工业机器人的节能评价指标，一方面为工业机器人的高能效化发展提供理论支持，另 一方面对节能环保有一定的促进作用。权利要求书2页 说明书5页 附图1页CN 109866226 A 2019.06.11 C N 109866226 A

1.一种工业机器人的多元感知信息处理方法，其特征在于，所述工业机器人的多元感知信息处理方法包括： 第一步，利用摄像器对空间进行扫描摄像操作；指令输入模块利用输入设备输入工业机器人控制指令数据；语音采集模块利用麦克风采集工作人员的声音数据； 第二步，主控模块通过驱动模块利用动力装置和传动机构对工业机器人进行驱动操作；通过执行模块利用机械臂进行执行工业作业任务；通过空间定位模块利用空间定位器控制机械臂进行空间定位操作；通过故障诊断模块利用诊断电路诊断工业机器人故障信号；通过声控模块利用声音识别控制器根据语音指令控制工业机器人；然后，通过能效评测模块利用评测程序评估工业机器人的能效数据信息； 第三步，显示模块利用显示器显示摄像数据、指令、故障信号、能效评测数据。 2.如权利要求1所述的工业机器人的多元感知信息处理方法，其特征在于，所述工业机器人的多元感知信息处理方法的声控控制方法如下： (1)工业机器人通过设置在其头部的麦克风阵列接收操作人员发出的声音信号； (2)对麦克风阵列采集的声音信号进行采样，并对采样后的声音信号进行小波变换去噪处理； (3)对去噪后的声音信号进行语义解析，获取其中的语音指令，机器人根据此语音指令进行相应的操作。 3.如权利要求1所述的工业机器人的多元感知信息处理方法，其特征在于，所述工业机器人的多元感知信息处理方法的采用小波去噪方法进行去噪的具体过程为： a)对采样后的声音信号进行小波分解，把信号分解到多尺度； b)小波分解高频系数的阈值量化； c)过滤后的声音信号的小波重构。 4.如权利要求1所述的工业机器人的多元感知信息处理方法，其特征在于，所述工业机器人的多元感知信息处理方法的能效评测方法如下： 1)获取整个测试过程中电能，即为供给能，记为W 输入； 2)确定输出有效能的计算和测试方法：针对工业机器人的输出方式制定对应的输出有效能计算和测试方法； 3)计算输出有效能：计算得到工业机器人的有效能标称值，记为W 输出； 4)计算工业机器人能效：基于步骤1)和步骤3)获取的耗电量W 输入和有效能标称值W 输出， 根据以下公式计算工业机器人能效： 5.一种基于权利要求1所述工业机器人的多元感知信息处理方法的工业机器人的多元感知信息处理系统，其特征在于，所述工业机器人的多元感知信息处理系统包括： 供电模块，与主控模块连接，用于为工业机器人进行供电； 摄像模块，与主控模块连接，用于通过摄像器对空间进行扫描摄像操作； 指令输入模块，与主控模块连接，用于通过输入设备输入工业机器人控制指令数据；语音采集模块，与主控模块连接，用于通过麦克风采集工作人员的声音数据； 权　利　要　求　书1/2页2CN 109866226 A

工业机器人试题库完整

一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行 共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电 极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可 提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出 的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关

工业机器人控制系统

更多论文请加QQ 1634189238 492186520 第一章绪论 1.1 工业机器人的发展及分类 1.1.1 工业机器人的发展 工业机器人的发展通常可规划分为三代： 第一代工业机器人：通常是指目前国际上商品化与使用化的“可编程的工业机器人”，又称“示教再现工业机器人”，即为了让工业机器人完成某项作业，首先由操作者将完成该作业所需要的各种知识（如运动轨迹、作业条件、作业顺序和作业时间等），通过直接或间接手段，对工业机器人进行“示教”，工业机器人将这些知识记忆下来后，即可根据“再现”指令，在一定精度范围内，忠实的重复再现各种被示教的动作。1962年美国万能自动化公司的第一台Unimate工业机器人在美国通用汽车公司投入使用，标志着第一代工业机器人的诞生。 第二代工业机器人：通常是指具有某种智能（如触觉、力觉、视觉等）功能的“智能机器人”。即有传感器得到触觉、力觉和视觉等信息计算机处理后，控制机器人的操作机完成相应的适当操作。1982年美国通用汽车在装配线上为工业机器人装备了视觉系统，从而宣布了新一代智能工业机器人的问世。 第三代工业机器人：即所谓的“只治式工业机器人”。它不仅具有感知功能，而且还有一定的决策及规划能力。第一代工业机器人目前仍处在实验室研究阶段。工业机器人经历了诞生---成长---成熟期后，已成为制造业中不可缺少的核心装备，世界上有约75万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在个条生产线上，特种机器人作为机器人家族的后起之秀，由于其用途广泛而大有后来居上之势，仿人机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、娱乐机器人等各种用途发特种机器人纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。 我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人的操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术、生产了部分机器人的关键元器件，开发出喷漆、焊弧、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台配套喷漆机器人在二十与家企业的近30条自动喷漆生产线上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。 但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极推进产业化进程。 1.1.2 工业机器人的分类 工业机器人按不同的方法可分下述类型 工业机器人按操作机坐标形式分以下几类：（坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。）

缆普电缆的选型(进口电缆易格斯电缆的选择)

缆普电缆的选型 缆普电缆的选型和易格斯电缆Chainflex，和柔电缆，TKD电缆都是进口电缆在国内销售的比较好的一些典型电缆，北京天天电缆可根据客户要求来加工定制进口电缆的标准，大幅度的节省了客户的购货时间和成本。从而推出高端电缆国产化的先河。 国产电缆替换进口电缆的型号对比Chainflex LAPP KABEL STU GART UNETRONIC BUS FD PL2/FIP 1*2*0.64 德国LAPP OLFLEX CLASSIC 110柔性控制电缆 缆普电缆的选型和易格斯电缆，和柔电缆，TKD电缆北京天天电缆德国LAPP OLFLEX 150 / 150 CY QUATTRO Chainflex多认证电缆 德国LAPP OLFLEX 440 聚氨酯外护套控制和连接电缆 德国LAPP OLFLEX CLASSIC FD 810和810 CY 高柔性拖链电缆 德国LAPP OLFLEX-SERVO DNC电机连接电缆 德国LAPP OLFLEX-ROBOT 900P Chainflex机器人电缆 德国LAPP NEOFLEX 橡胶扁电缆 德国LAPP OLFLEX PVC 混合料扁电缆 缆普电缆的选型和易格斯电缆，和柔电缆，Chainflex TKD电缆北京天天电缆德国LAPP OLFLEX LIFT 电梯电缆 德国LAPP THERM 145高温电缆 德国LAPP OLFLON FEP 特氟隆电缆 德国LAPP SILFLEX SIHF 硅橡胶高温电缆、补偿电缆 德国LAPP SPIREX 螺旋弹簧电缆

缆普电缆的选型和易格斯电缆，和柔电缆，TKD电缆北京天天电缆德国LAPP UL/CSA/HAR多种标准认可的布线电缆 德国LAPP UNITRONIC LIYY（LIYCY）数据传输电缆 德国LAPP现场总线电缆：PROFIBUS现场总线电缆、AS-I（G）现场总线电缆、CAN现场总线电缆、DeviceNet 现场总线电缆、EIB 通讯总线电缆德国OLFLEX-CLASSIC 100\110\115\400 P\415 PUR-PVC柔性连接和控制电缆德国OLFLEX Tray II\CONTROL TM\EB\140\150\191\120 H\440 P\490 P\500 P\540 P\550 P\SOLAR等符合认证的PUR-PVC特制标准控制电缆和高机械应力电缆及太阳能专用电缆缆普电缆的选型和易格斯电缆，和柔电缆，TKD电缆北京天天电缆 德国OLFLEX-ROBUST 200/210/215无卤TPE柔性电缆 德国H05RR-F\H05RN-F\H07RN-F\H01N2-D\H07BN4-F\H07ZZ-F\H00V3-D\NSSHOU\NS GAFOU\NSHXAFO符合认证的橡胶电缆与电焊机电缆及欧标单芯导线 缆普电缆的选型和易格斯电缆，和柔电缆，TKD电缆北京天天电缆德国OLFLEX-SERVO 700\709 CY\710 CY\720 CY\730\2YSLCY-JB\9YSLCY-JB UL/CSA等PVC护套变频伺服电缆\馈赠电缆 德国OLFLEX-SERVO-FD 750 P\755 P\770 CP\781\785\790\795等PUR护套高柔性长行程伺服拖链电缆 德国OLFLEX-FD 820 H\855 P\90\891 P UL/CSA等无卤PUR拖链用高柔性控制电缆 德国OLFLEX-ROBOT 900 P\900 DP\ROBOT F1 UL/CSA抗扭转弯曲用

工业机器人静力及动力学分析

注：1）2008年春季讲课用；2）带下划线的黑体字为板书内容；3）公式及带波浪线的部分为必讲内容第3章工业机器人静力学及动力学分析 3.1 引言 在第2章中，我们只讨论了工业机器人的位移关系，还未涉及到力、速度、加速度。由理论力学的知识我们知道，动力学研究的是物体的运动和受力之间的关系。要对工业机器人进行合理的设计与性能分析，在使用中实现动态性能良好的实时控制，就需要对工业机器人的动力学进行分析。在本章中，我们将介绍工业机器人在实际作业中遇到的静力学和动力学问题，为以后“工业机器人控制”等章的学习打下一个基础。 在后面的叙述中，我们所说的力或力矩都是“广义的”，包括力和力矩。 工业机器人作业时，在工业机器人与环境之间存在着相互作用力。外界对手部（或末端操作器）的作用力将导致各关节产生相应的作用力。假定工业机器人各关节“锁住”，关节的“锁定用”力与外界环境施加给手部的作用力取得静力学平衡。工业机器人静力学就是分析手部上的作用力与各关节“锁定用”力之间的平衡关系，从而根据外界环境在手部上的作用力求出各关节的“锁定用”力，或者根据已知的关节驱动力求解出手部的输出力。 关节的驱动力与手部施加的力之间的关系是工业机器人操作臂力控制的基础，也是利用达朗贝尔原理解决工业机器人动力学问题的基础。 工业机器人动力学问题有两类：(1)动力学正问题——已知关节的驱动力，求工业机器人系统相应的运动参数，包括关节位移、速度和加速度。(2)动力学逆问题——已知运动轨迹点上的关节位移、速度和加速度，求出相应的关节力矩。 研究工业机器人动力学的目的是多方面的。动力学正问题对工业机器人运动仿真是非常有用的。动力学逆问题对实现工业机器人实时控制是相当有用的。利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。 工业机器人动力学模型主要用于工业机器人的设计和离线编程。在设计中需根据连杆质量、运动学和动力学参数，传动机构特征和负载大小进行动态仿真，对其性能进行分析，从而决定工业机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性。在离线编程时，为了估计工业机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型的仿真。这些都必须以工业机器人动力学模型为基础。 工业机器人是一个非线性的复杂的动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间。因此，简化求解过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。 在这一章里，我们将首先讨论与工业机器人速度和静力学有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。

KabelSchlep(佳宝莱)电缆拖链选型

13.1 ? Metal side-bands made of extremely durable stainless or plated steel ? Quick and easy cable installation ? Available with twist on/off reinforced aluminum frame stays ? Available with bolted-on heavy-duty aluminum or plated steel frame stays ? Available with bolted-on heavy-duty aluminum frame stays with frictionless Delrin ? rolling surfaces ? Available with made-to-order bored aluminum bars ? Vertical and horizontal cable separation in nylon or aluminum ? Mounting brackets allow for surface or face connection options VARITRAK S steel carrier cable system Steel cable carrier system

13 V A R I T R A K S 13.2 Speci ? cations are subject to change without notice. KS-1106-GC-A systems, KS Support Rollers or major credit A product group’s EVA score is a general indicator For more information on extended travel systems, see pages 2.27-2.36 Number of Systems Req.8 x x +-+++- +++-x x Type & Position Brackets M A I /F A I # of Links Length 32 Links T ype Frame Stay RS2Dividers (#vert / #horz) 5v/0h Bend Radius 135Carrier Type S0650.1Cavity Width 10.00” (B i )

工业机器人的基本工作原理,工业机器人结构系统

工业机器人的基本工作原理,工业机器人结构系统 机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值高，应用范围广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。根据发达国家产业发展与升级的历程和工业机器人产业化发展趋势，到2015年中国机器人市场的容量约达十几万台套。 1工业机器人的基本工作原理 工业机器人是一种生产装备，其基本功能是提供作业所须的运动和动力．其基本工作原理是通过操作机上各运动构件的运动．自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。因此在基本功能及基本工作原理上，工业机器人与机床有相同之处：二者的末端执行器都有位置变化要求，而且都是通过坐标运动来实现末端执行器的位置变化要求。当然机器人也有其独特的要求，是按关节形式运动为主，同时机器人的灵活性要求很高，其刚度、精度要求相对较低。 2工业机器人结构系统 2．1工业机器人构造 从功能角度分析可将机器人分解成四个部分：操作机、末端执行器、传感系统、控制器。操作机：是由机座、手臂和手腕、传动机构、驱动系统等组成．其功能是使手腕具有某种工作空间，并调整手腕使末端执行器实现作业任务要求的动作。末端执行器：也叫工业机器人的手部，它是安装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。感器系统：是指要机器人与人一样有效的完成工作。必须对外界状况进行判断的感觉功能。与机器人控制最紧密相关的是触觉。视觉适合于检测对象是否存在，检测其大概的位置、姿势等状态。相比之下，触觉协助视觉．能够检测出对象更细微的状态。控制器：机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。主要是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。在机器人中采

工业机器人的基本参数和性能指标

工业机器人的基本参数和性能指标 表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。 (1)工作空间（Work space）工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。理解机器人的工作空间时，要注意以下几点： 1)通常工业机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在空间能达到的范围，也即手腕端部法兰的中心点在空间所能到达的范围，而不是末端执行器端点所能达到的范围。因此，在设计和选用时，要注意安装末端执行器后，机器人实际所能达到的工作空间。 2)机器人说明书上提供的工作空间往往要小于运动学意义上的最大空间。这是因为在可达空间中，手臂位姿不同时有效负载、允许达到的最大速度和最大加速度都不一样，在臂杆最大位置允许的极限值通常要比其他位置的小些。此外，在机器人的最大可达空间边界上可能存在自由度退化的问题，此时的位姿称为奇异位形，而且在奇异位形周围相当大的范围内都会出现自由度进化现象，这部分工作空间在机器人工作时都不能被利用。 3)除了在工作守闻边缘，实际应用中的工业机器人还可能由于受到机械结构的限制，在工作空间的内部也存在着臂端不能达到的区域，这就是常说的空洞或空腔。空腔是指在工作空间内臂端不能达到的完全封闭空间。而空洞是指在沿转轴周围全长上臂端都不能达到的空间。 (2)运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。 自由物体在空间自六个自由度（三个转动自由度和三个移动自由度）。工业机器人往往是个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等于其关节数。机器人的自由度数目越多，功能就越强。日前工业机器人通常具有4—6个自由度。当机器人的关节数（自由度）增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用时，便出现了冗余自由度。冗余度的出现增加了机器人工作的灵活型，但也使控制变得更加复杂。 工业机器人在运动方式上，总可以分为直线运动（简记为P）和旋转运动（简记为R）两种，应用简记符号P和R可以表示操作机运动自由度的特点，如RPRR表示机器人操作机具有四个自由度，从基座开始到臂端，关节运动的方式依次为旋转-直线-旋转-旋转。此外，工业机器人的运动自由度还有运动范围的限制。 (3)有效负载(Payload)有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。 机器人在不同位姿时，允许的最大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定可搬运质量是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部都能搬运的最大质量。

工业机器人视觉系统

工业机器人及机器人视觉系统 人类想要实现一系列的基本活动，如生活、工作、学习就必须依靠自身的器官，除脑以外，最重要的就是我们的眼睛了，（工业）机器人也不例外，要完成正常的生产任务，没有一套完善的，先进的视觉系统是很难想象的。 机器视觉系统就是利用机器代替人眼来作各种测量和判断。它是计算科的一个重要分支，它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术，涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。图像处理和模式识别等技术的快速发展，也大大地推动了机器视觉的发展。 机器视觉系统的应用 在生产线上，人来做此类测量和判断会因疲劳、个人之间的差异等产生误差和错误，但是机器却会不知疲倦地、稳定地进行下去。一般来说，机器视觉系统包括了照明系统、镜头、摄像系统和图像处理系统。对于每一个应用，我们都需要考虑系统的运行速度和图像的

处理速度、使用彩色还是黑白摄像机、检测目标的尺寸还是检测目标有无缺陷、视场需要多大、分辨率需要多高、对比度需要多大等。从功能上来看，典型的机器视觉系统可以分为：图像采集部分、图像处理部分和运动控制部分 工作过程 ?一个完整的机器视觉系统的主要工作过程如下： ?1、工件定位检测器探测到物体已经运动至接近摄像系统的视野中心，向图像采集部分发送触发脉冲。 ?2、图像采集部分按照事先设定的程序和延时，分别向摄像机和照明系统发出启动脉冲。 ?3、摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描，或者摄像机在启动脉冲来到之前处于等待状态，启动脉冲到来后启动一帧扫描。 ?4、摄像机开始新的一帧扫描之前打开曝光机构，曝光时间可以事先设定。

igus拖链标准长行程滑行使用-设计选型介

t r a i n i n g @ i g u s 大部分的拖链和拖管都适合长行程滑行使用(S ≥10m)对滑行使用，需要有导向槽对拖链的运动方向进行引导带滑条导向槽不带滑条导向槽

t r a i n i n g @ i g u s 长行程拖链设计选型步骤: 1.收集设计参数，包括:行程，速度，加速度，使用频率，工况，内部管线的直径、重量及最小弯曲半径，系统安装空间 2.根据内部管线确定拖链弯曲半径(弯曲半径越小，拖链承载能力越大) 3.根据拖链内部管线重量确定拖链型号(参考设计选型表) 4.校核拖链的最大驱动力F PPF

t r a i n i n g @ i g u s 何谓驱动力? F friction.F acc.F a 为拖链运动时最大加速度g =10m/s2μ= 摩擦系数 F acc (m x a) + F 摩擦(m x μx g)= F PPF m 为拖链的质量(含在拖链内的管线重量)，单位为kg

t r a i n i n g @ i g u s 注:设计选型表的数据都是基于以下使用条件时 ?拖链根据图纸要求，采用降低高度安装 ?V ≤1m/s ?环境温度+5°C 到+ 50°C ?环境湿度不超过70 % ?igus 标准材料的拖链(黑色) 对超过以上条件的使用环境，拖链的型号需要进一步校核，请联系igus 的专业工程师

t r a i n i n g @ i g u s 是否需要使用支撑板? ?当实际驱动力超过许用驱动力50%的时候，移动端需使用支撑板(推荐支撑板角度10~15°，长度约为3节拖链)不带支撑板带支撑板PPF P P F PPF PPF 此处受力最大

工业机器人习题课+答案

习题 第一章 一、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？ 1.机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能； 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变； 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等； 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。 二、工业机器人是如何定义的？ 工业机器人：是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。 三、按几何结构，机器人可分为那几种？ 直角坐标型，圆柱坐标型，球坐标型，关节坐标型 四、机器人的参考坐标系有哪些？ 全局参考坐标系：全局参考坐标系是一种通用的坐标系，由X，Y和Z轴所定义。 关节参考坐标系：关节参考坐标系是用来表示机器人每一个独立关节运动的坐标系。 工具参考坐标系：工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。 五、什么是机器人的自由度和工作空间？ 1，机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF）：是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的数目。 2，机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。 第二章 六、机器人系统由哪三部分组成？ 操作机，驱动器，控制系统 七、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？ 1，操作机：也称为执行机构、机械本体等，它具有和人手臂相似的功能，是可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。 2，操作机：由手部、腕部、臂部和机座构成. 八、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？ 1，手部作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的最前端。 2，手部分类： ①机械夹持式手 ②吸附式手 ③专用手 ④灵巧手 九、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？ 1，按手爪的运动方式分为：回转型和平移型

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工业机器人控制系统的基本原理

工业机器人控制系统的 基本原理 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998

工业机器人控制系统 20世纪80年代以后，由于微型计算机的发展，特别是电力半导体器件的出现，使整个机器人的控制系统发生了很大的变化，使机器人控制器日趋完善。具有非常好的人机界面，有功能完善的编程语言和系统保护，状态监控及诊断功能。同时机器人的操作更加简单，但是控制精度及作业能力却有很大的提高。目前机器人已具有很强的通信能力，因此能连接到各种网络（CAN—BUS、PROFIBUS或ETHERNET）。形成了机器人的生产线。特别是汽车的焊接生产线、油漆生产线、装配生产线很多都是靠机器人工作的。特别是控制系统已从模拟式的控制进入了全数字式的控制。 90年代以后，计算机的性能进一步提高，集成电路（IC）的集成度进一步的提高，使机器人的控制系统的价格逐渐降低，而运算的能力却大大提高，这样，过去许多用硬件才能实现的功能也逐渐地使用软件来完成。而且机器人控制系统的可靠性也由最早几百小时提高到现在的6万小时，几乎不需要维护。 一、控制系统基本原理及分类 工业机器人的控制器在要求完成特定作业时，需要做下述几件事： 示教：通过计算机来接受机器人将要去完成什么作业。也就是给机器人的作业命令，这个命令实质上是人发出的。 计算：这一部分实际上就是机器人控制系统中的计算机来完成的，它通过获得的示教信息要形成一个控制策略，然后再根据这个

策略（也称之为作业轨迹的规划）细化成各轴的伺服运动的控制的策略。同时计算机还要担负起对整个机器人系统的管理，采集并处理各种信息。因此，这一部分是非常重要的核心部分。 伺服驱动：就是通过机器人控制器的不同的控制算法将机器人控制策略转化为驱动信号，驱动伺服电动机，实现机器人的高 速、高精度运动，去完成指定的作业。 反馈：机器人控制中的传感器对机器人完成作业过程中的运动状态、位置、姿态进行实时地反馈，把这些信息反馈给控制计算机，使控制计算机实时监控整个系统的运行情况，及时做出各种决策。 图1 机器人控制基本原理图 控制系统可以有四种不同分类方法：控制运动方式、控制系统信号类型、控制机器人的数目以及人机的相互关系等分类。 （1）、按控制运动方式进行分类可分为程序控制系统、自适应控制系统和组合控制系统。 A、程序控制系统：绝大多数商品机器人是属于这种控制系统，主 要用于搬运、装配、点焊等点位控制，以及弧焊、喷涂机器人的轮廓控制。

基础知识(七)拖链的介绍及选择

拖链、坦克链介绍 拖链介绍： 拖链又称为坦克链，适用于使用在复合运动场合，能够对内置的电缆、油管、气管、水管等起到收纳、牵引、保护作用，拖链的每节都能打开，便于安装和维护，运动时噪音低，耐磨，可高速运动。 拖链种类： 1.普通型拖链，无特殊要求下的环境使用。型号丰富，可选范围广。各品牌替换性强 2.方便型拖链，可通过外径、内径开口用大拇指直接将电缆压入拖链便可使用，电缆拆卸方式也十分方便只需拉拽电缆便可拆卸。

3.轻型拖链 4.加强型拖链、三维型拖链 加强型拖链：可应用于负载较重，长距离，高速运动，环境恶劣等场合。三维型拖链：多维（3D）运动、小弯曲半径，全封闭防碎屑、链节可拆卸。 拖链常用词解释： 1.桥式：链节两侧只有横杆连接的结构 2.半封闭型：链节一侧封闭一侧桥式结构（一般外周封闭式，内周桥式）

3.全封闭式：拖链内外周全覆盖型式结构 4.打开方式：拖链横杆是否可开启的结构方便管线填装（不可打开、内径开口、外径开口、内外径开口）。 5.梳状板：用于固定接头处管线（减少接头处管线的应力）。 6.分隔片：用于分隔拖链内的管线（分隔不同类型的管线，优化管线的配重）。 拖链选型注意： 1.选型时应留有15%的剩余空间，内置电缆、油管等可以自由活动，在半径方向上对拖链不产生拉力。直径差别大的导线应该分开铺设，重量平均分布，必要时可用分隔片分开。在高速或高频运动时，要尽量使导线在水平上相互

分开，不要使之相互叠加，在电缆、气管、油管较多的时候建议使用分隔片。 2.内高：选择内置电缆、气管、油管、水管中最粗的一个作为参考高度，加上至少10%的高度空间作为拖链内高。如果重叠按重叠后实际高度作为参考高度。 3.内款：选择较粗的一些电缆、气管、油管、水管等，其外径之和作为拖链内宽的参考，并留有至少10%的宽度空间。 4.弯曲半径：选择内置电缆、气管、油管、水管等中最大的弯曲半径作为参考值，并留有10%以上的空间。 附件下载：

工业机器人控制系统的基本原理

工业机器人控制系统 20世纪80年代以后，由于微型计算机的发展，特别是电力半导体器件的出现，使整个机器人的控制系统发生了很大的变化，使机器人控制器日趋完善。具有非常好的人机界面，有功能完善的编程语言和系统保护，状态监控及诊断功能。同时机器人的操作更加简单，但是控制精度及作业能力却有很大的提高。目前机器人已具有很强的通信能力，因此能连接到各种网络（CAN—BUS、PROFIBUS或ETHERNET）。形成了机器人的生产线。特别是汽车的焊接生产线、油漆生产线、装配生产线很多都是靠机器人工作的。特别是控制系统已从模拟式的控制进入了全数字式的控制。 90年代以后，计算机的性能进一步提高，集成电路（IC）的集成度进一步的提高，使机器人的控制系统的价格逐渐降低，而运算的能力却大大提高，这样，过去许多用硬件才能实现的功能也逐渐地使用软件来完成。而且机器人控制系统的可靠性也由最早几百小时提高到现在的6万小时，几乎不需要维护。 一、控制系统基本原理及分类 工业机器人的控制器在要求完成特定作业时，需要做下述几件事：示教：通过计算机来接受机器人将要去完成什么作业。也就是给机器人的作业命令，这个命令实质上是人发出的。 计算：这一部分实际上就是机器人控制系统中的计算机来完成的，它通过获得的示教信息要形成一个控制策略，然后再根据这个策

略（也称之为作业轨迹的规划）细化成各轴的伺服运动的控制 的策略。同时计算机还要担负起对整个机器人系统的管理，采 集并处理各种信息。因此，这一部分是非常重要的核心部分。伺服驱动：就是通过机器人控制器的不同的控制算法将机器人控制策略转化为驱动信号，驱动伺服电动机，实现机器人的高速、 高精度运动，去完成指定的作业。 反馈：机器人控制中的传感器对机器人完成作业过程中的运动状态、位置、姿态进行实时地反馈，把这些信息反馈给控制计算机， 使控制计算机实时监控整个系统的运行情况，及时做出各种决 策。 图1 机器人控制基本原理图 控制系统可以有四种不同分类方法：控制运动方式、控制系统信号类型、控制机器人的数目以及人机的相互关系等分类。 （1）、按控制运动方式进行分类可分为程序控制系统、自适应控制系统和组合控制系统。 A、程序控制系统：绝大多数商品机器人是属于这种控制系统，主 要用于搬运、装配、点焊等点位控制，以及弧焊、喷涂机器人的轮廓控制。

工业机器人论文机电一体化

一、工业机器人的定义及发展 机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。 1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的编程操作机。我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。尽管各国定义不同，但基本上指明了工业机器人所具有的三个特性： 1) 是一种自动机械装置，可以搬运材料、零件或完成多种操作和动作功能； 2) 可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性）。 3) 可以在无人参与下，自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。 1954年，美国人George C. Devol 提出了第一个工业机器人方案并在1956年获得美国专利。1960年，Conder公司购买专利并制造了样机。1961年，Unimation公司（通用机械公司）成立，生产和销售了第一台工业机器“Unimate”，即万能自动之意。1962年，A.M.F.（机械与铸造）公司，研制出一台数控自动通用机，取名“Versatran”，即多用途搬运之意并以“Industrial Robot”为商品广告投入市场。 日本、西欧各国、前苏联也相断引进或自行研制工业机器人。60～70年代是机器技术获得巨大发展的阶段。80年代，机器人在发达国家的工业中大量普及应用，如焊接、喷漆、搬运、装配。并向各个领域拓展，如航天、水下、排险、核工业等，机器人的感知技术 得到相应的发展，产生第二代机器人。90年代，机器人技术在发达国家应用更为广泛，如军用、医疗、服务、娱乐等领域，并开始向智能型（第三代）机器人发展。 二、工业机器人的组成 工业机器人一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。 工业机器人的运动由主构架和手腕完成。主构架具有三个自由度，其运动由两种基本运动组成，即沿着坐标轴的直线移动和绕坐标轴的回转运动。不同运动的组合形成各种类型的机器人，工业机器人的基本结构形式有：直角坐标型（a中有三个直线坐标轴）；圆柱坐标型（b中有两个直线坐标轴和一个回转轴）；球坐标型（c中有一个直线坐标轴和两个回转轴）；

易格斯(IGUS)拖链参数详解

易格斯(IGUS)拖链参数详解 易格斯公司于1971年在德国科隆成立公司，专门从事拖链直销业务，极大地降低了客户采购的中间环节。 深圳市金联康科技有限公司 敬告：使用易格斯拖链之前必须对产品有所了解，错误使用会减少产品的使用寿命！ 一、成分IGUS拖链是高分子材质，能过ROHS的环保材质 二、组成，IGUS拖链由一节一节组成，拆卸安装方便，每一节的大小不同，所组成的弯曲半径大小不同，因此避免有副作用，建议选用少于等于15%空间的弯曲半径，每一节之前有着特殊的链接方式，让IGUS拖链可完成高速静音的运行。E6高速超静音拖链有着专用的连接块连接，其它的拖链是公母固定连接，根据用途不同，还有全封闭拖链和半封闭拖链，若是电缆较多的时候，则建议每节加分隔片。一

般在IGUS拖链使用过程中，以节为单位，不过在国内又会以米为单位，记得参考IGUS资料上面每一款拖链下面的单位换位，有的是46节/米，有的会多有的会少，因此根据需要来确定节数。 三、用途用于保护电缆，对于高速而又架空的电缆有着立即见效的作用，适用群体有：工业设备，石油设备，港口设备，医疗设备，钢结构工厂等。 四、用量IGUS拖链的用量少，见效快，患有尘室的车间、噪音的车间，IGUS拖链用量少，疗效佳。 五、种类方便对症下药，IGUS拖链公司推出了多款拖链产品，以便于使用更多的群体，常用的型号有： IGUS拖链E03 IGUS拖链E04 IGUS拖链E045 IGUS拖链E06 IGUS拖链E065 IGUS拖链E08 IGUS拖链E014 IGUS拖链E200 IGUS拖链E200.2 IGUS拖链E16 IGUS拖链E26 IGUS拖链E26.2 IGUS拖链E26.3 IGUS拖链E300 IGUS拖链E300.2IGUS拖链E300.3 IGUS拖链Z系列 Z045 Z06 Z065 Z08 Z14 Z200 Z200.2 Z16 Z26 Z26.2 Z26.3 Z300 Z300.3 IGUS拖链E1.10 IGUS拖链E1.17 IGUS拖链E1.18 IGUS拖链E1.20 IGUS卡扣式拖链TE14.50 TE26.120 IGUS拖链卡环沿内半径方向可打开TZ14.50 TZ26.120 拖链式拖链及拖管047 07 09 15 17 R07 R09 R15 R17 IGUS E2微型拖链03 04 045 05 06 08 074 094 B07

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