惯性导航文献综述报告

一、引言

惯性技术是惯性制导、惯性导航与惯性测量等技术的统称。惯性技术已应用于军用与民用的众多技术领域中，应用于宇宙飞船、火箭、导弹、飞机、舰船等各种运载器上。在各类导航系统（例如无线电导航、天文导航等）中，惯性导航系统被认为是最有发展前途的一种导航系统。惯性导航系统依照惯性原理，利用惯性元件（加速度计和陀螺仪）来测量载体本身的加速度和角速度，经一系列运算后得到载体的导航参数，从而达到对载体导航定位的目的。惯性导航是一种自主式的导航方法，它既不需要向外界发送信号,也不需要从外界接收信号,所以,

它具有隐蔽性好,工作不受气象条件制约和外界干扰等优点,从而广泛地应用于军用和民用的众多领域中。

随着现代数学、现代控制理论与计算机技术的发展，在平台惯导系统的基础上又发展出了捷联惯导系统。捷联系统是将惯性元件(陀螺和加速度计)直接安装在载体上,直接承受载体角运动，不再需要稳定平台和常平架系统的惯性导航系统。捷联管道系统使用数学平台而非物理平台，简化了平台框架和相连的伺服装置，因而消除了平台稳定过程中的误差，简化了硬件，提高了可靠性和可维护性，降低了成本，体积小、重量轻。

在捷联惯导系统中，用加速度计代替陀螺仪测量运动载体的角速度,称为无陀螺捷联惯导系统（The Gyroscope Free Strapdown Inertial Navigation System，简称GFSINS)。GFSINS舍弃了陀螺，所以能够避开由于陀螺的抗震性差、恢复时间长、动态范围小等缺陷所引起的一系列难以解决的关键技术问题。目前无陀螺捷联惯导系统给的研究已经引起了国内外很多专家学者的重视。无陀螺捷联惯导系统成本低，可靠性高，功率低，寿命长，反应速度快，适用于角加速度大、角速度动态范围大、冲击大的载体的惯性导航，也适合一些较短程飞行器的惯性制导，还可以与其它导航装置组成组合导航系统。

无陀螺捷联惯导系统虽然具有多种突出的优点，但也有美中不足之处。与传统的惯导系统相比，无陀螺捷联惯导系统的载体角速度是从加速度计输出的比力信号中解算出的，且各轴角速度信号互相耦合，因此，目前广泛应用的六加速度计配置方案和九加速度计配置方案都采用了方便解耦的配置，一般选择角加速度作为解算对象，角速度为辅助或不用。而由角加速度到角速度需要一次积分，到姿态需要两次积分，造成角速度计算值和导航参数的误差随时间增长不断积累。此外，加速度计精度和加速度计的安装精度也对无陀螺惯导系统的精度有所制约。

随着加工技术及数字计算机的发展、高精度加速度计的不断问世、滤波技术、组合导航技术的发展，无陀螺捷联惯导系统的研究具有重要意义和广阔的应用前景。本文后续内容中就对无陀螺捷联惯导系统的研究动态和发展前景进行了介绍。

二、国内外研究动态

惯性测量通常利用加速度计敏感线加速度，用陀螺仪敏感角速度来确定载体的姿态。惯性测量系统应用于炮射制导弹药时，炮弹减旋后出炮口的转速仍然很高，比如155mm炮弹的减旋后转速仍达15r/s~20r/s。发射时，炮弹在火药压力下做高加速旋转运动，速度在数毫秒内达到数百m/s，炮弹所受轴向加速度可达几千到几十万个m/s2。这样恶劣的环境对陀螺和加速度计的性能有很高要求：动

态工作范围要大，要耐冲击、振动，且要求性能和参数有高度的稳定性，冲击后恢复时间短，同时弹上的空间有限，需要传感器体积较小、重量轻、功耗低。

针对惯性测量组合，目前国内要获得可承受炮弹发射的高g值冲击的陀螺仪产品是非常困难的；国外已有抗高g值冲击的陀螺仪产品，但造价极高，且这些产品对中国进行封锁。

在目前陀螺存在缺陷的情况下，可以利用加速度计代替陀螺，从加速度计的输出信号中分离出线加速度和角加速度或者角速度。

1、无陀螺捷联惯导系统加速度计构型方案研究现状

早在1965年，Di Napoli在硕士论文中首先提出了不用陀螺测量角速度的思想。1967年，Alfred R. Schuler提出利用线加速度计测量物体的旋转运动的想法，并提出了两种六加速度计的配置方案。其中一种，六个加速度计沿着通过物体重心的三个坐标轴放置，每个坐标轴上放置两只线加速度计，一只加速度计的敏感轴沿着坐标轴方向，另一只加速度计的敏感轴同坐标轴方向相反。这种配置方法简单，但其缺点是角速度项由平方根计算得到，无法确定角速度的符号，必须采用辅助设备确定其符号。另一种配置中,加速度计平行地沿着坐标轴放置。它的优点是可以直接得到三个轴向上的加速度，但同样是由平方根计算得到角速度项，无法确定角速度的符号，必须采用辅助设备确定其符号。Schuler A R采用九个线加速度计，可以消除角速度符号的不确定性[56]"这种方法可以通过代数运算得到三个轴向的线加速度和角加速度，但它的缺点是直接得到的是角加速度，计算角速度时误差会产生累积，对于长时间工作的IMU来说，漂移难以克服。在此后的20年中,由于陀螺技术及工艺的飞速发展，暂时满足了导航精度和成本上的要求，这一研究一直停留在1967年的水平。

20世纪90年代，高精度陀螺的成本很高,因此NGIMU又重新得到了发展。1991年，Algrain断言最少需要六个加速度计即可测量物体的线加速度和角加速度；1994年，Chen发表了一种使用六个加速度计进行测量的新颖设计；1999年,Lee在Chen的基础上给出了利用六个加速度计测量物体旋转运动的解法。Chin-Woo Tan，把加速度计放在立方体六个表面的中央,每个传感器的敏感方向沿着立方体的表面，从而通过六个加速度计测量线性加速度和旋转角速度。角速度的信息在方程中体现为角速度平方项。但它的主要缺点是实际应用困难，对安装的精度要求太高，且无冗余度，只要一个加速度计工作不正常，就对整个系统产生巨大影响。

目前美国和欧洲都有人从事这方面的工作，但由于对无陀螺式惯导系统研究的历史比较短，无陀螺式惯导系统对计算速度、加速度计精度、误差补偿等的要求更高，所以目前的研究也只是停留在理论仿真和试验阶段。

我国从50年代开始发展惯性系统。针对传感器布阵方面，在国内有很多高等院校和研究所积极投入这方面的研究，如东南大学，北京理工大学和哈尔滨工程大学等都有布阵和仿真方面的研究，且在不同的刊物上发表不同种布阵方法，但都没进入试验研究阶段。从目前可以查到的资料看，无陀螺捷联惯性导航系统按使用加速度计的数目主要有六加速度计和九加速度计两类。

尹德进的六加速度计配置方式适合于细长圆柱体，加速度计敏感轴沿每个面对角线方向。当平行六面体的边长相同时,即加速度计在正方体每个面的中心安装，此配置方式适合于卫星等近似于球体或正方体的载体。

九加速度计配置方案是目前研究最多的一种方式。马澎田和王劲松提出的两

种九加速度计方案，均可以抑制角速度解算误差。其中王劲松的方案充分利用加速度计输出的冗余信息，通过对角加速度积分确定角速度符号，对角速度平方项开方确定数值，改进了角速度解算算法，有效地抑制了迭代误差，但加速度计安装作用点存在重合，工程实现难度较大。陈世友为提高角速度解算精度，提出的惯性测量组合是沿单轴相对载体旋转的方式，该方案可大大降低对加速度计精度的要求，精度提高，约3个数量级，但数学模型十分复杂，实现难度较大。

2、无陀螺捷联惯导系统加速度算法研究现状

尽可能提高角速度的解算精度是GFSINS的研究重点和难点，由于GFSINS 中加速度计存在各种测量误差和安装误差，造成加速度计实际输出值与理论值之间存在误差，从而导致利用这些含有误差的加速度计输出量解算得到的角速度值也含有误差，因此在这些加速度计误差不可避免的情况下，研究角速度解算算法的目的和重点就是使算法能够尽可能的抑制这些误差对角速度精度的影响。

早在1999年，陈世友就针对一种九加速度计构型方案提出了提高角速度解算精度的方法。2000年，K. S. Mostov在其博士论文中给出了改进的角速度算法，而后Oshman、Lee等也提出了自己的改进算法。

在无陀螺惯性单元中，能得到有关角速度的信息为：载体三轴角加速度、三轴角速度平方项和交叉乘积项，共九个量。因此，目前所有的角速度解算方案都是通过这九个或者部分角速度信息量进行研究。最基本也是最简单的解算方法，即为通过角加速度积分和和角速度平方项开方两种方案，均有各自的劣势。

赵龙等就在两种传统方法的基础上，提出了一种在九加速度计方案下，利用角速度交叉乘积项推导残余误差，再进行误差补偿的角速度算法，此法能有效抑制误差发散。

张会新等人提出了一种加权平均法的优化算法，对GFSINS中通过积分、开平方和迭代三种算法得到的角速度值进行融合估计，得到精度高于这三种算法的角速度融合估计值。

曹咏弘、张慧等人针对一种十二加速度计配置方式，直接将十二加速度计的输出作为测量值，将GFSINS需要求解的九个变量作为非线性测量系统的函数，将非线性最小二乘迭代解法引入其中，直接迭代求解得到GFSINS所需的三轴角速度、角加速度和线加速度。

哈尔滨工业大学的王祁教授与其学生丁明理博士利用组合卡尔曼滤波器抑制了角速度解算误差的迅速积累，推导了组合卡尔曼滤波器状态方程和观测方程。

王祁、孙圣和两位教授和王劲松博士提出一种利用传感器冗余信息直接求得所观测角速度的绝对值，以代替求解微分方程组所带来的积累误差的算法。

程杨、杨涤和崔祜涛给出了一种利用Singer跟踪模型而不必用姿态动力学模型的扩展卡尔曼滤波器，用于无陀螺姿态和姿态角速度估计。

赵建伟结合两种九加速度计安装方案，取两角速度值之差作为最小二乘法估计算法的输入，然后进行组合滤波，解算误差得到了有效补偿。

赵国荣、陈穆清等，针对现有的一类GFSINS九加速度计配置方式解算载体姿态角速度时，存在需要开方及符号判断等不足，提出一种同时具有角速度解算误差小(积分算法)、误差不积累(开方算法)两种优点的姿态角速度辅助算法，彻底消除解算过程中开方及符号判断带来的误差，能在一定程度上提高系统精度，同时降低导航系统的计算量，提高系统的实时性。

关于加速度计随机误差处理，丁明理、赵霞等提出了利用kalman滤波器来

滤波、小波理抑制误差的累积，此法能在一定程度上消除随机干扰。同时，H

∞

论和自适应滤波也被用于GFSINS的噪声处理过程，并取得了较好的效果。

在各种角速度算法的基础上，数据融合理论也被充分应用到GFSINS角速度解算中。

王劲松提出了基于假设检验理论的数据融合方法对角速度进行解算，抑制了解算误差，导航精度可提高一个数量级。

孟松、曹咏弘等提出利用BP神经网络预测飞行体姿态，通过选取加速度计输出为训练样本，飞行体角速度作为期望输出，建立网络模型进行训练并输入测试样本到网络后，得到了较高的角速度精度，在某种程度上抑制了误差的积累。

肖伟光、杜祖良等根据GFSINS算法和加速度计特性提出了一种全新算法，该算法在加速度计满足一定条件的基础上，将多个加速度计进行分组计算，在没有增加计算量的情况下，从原理上消除由于加速度计体积带来的误差。

3、无陀螺捷联惯导系统的误差分析、标定及补偿方法研究现状

相对于有陀螺系统，GFSINS最大的特点就是用全加速度计构成的无陀螺惯性单元代替陀螺来测量角速度，因此，其误差特点即为无陀螺惯性单元的角速度求解误差代替了陀螺仪的误差。

无陀螺惯性单元的误差主要分为两种：一为安装误差，该误差主要受实际机械加工精度的限制，其与理想设计的安装位置存在差异而导致的；二为加速度计元件的测量误差，这是加速度计元件的制造工艺因素和运行环境对元件的输出干扰所引起的误差。

安装误差是由于加速度计安装过程中，受加速度计体积大小以及安装精度的影响，实际的安装状态与理想设计的安装状态之间存在差异，导致在计算过程中，所采用的加速度计构型参数不准确，从而导致的解算误差。安装误差一般表现为两方面：加速度计定位偏差和敏感轴方向偏差。

加速度计元件测量误差主要包括静态误差、动态误差和随机误差。

这些误差均会影响到角速度的解算精度。

相对于有陀螺系统，对加速度计测量误差分析最大的不同点为加速度计测量误差的补偿研究。

由于在传统的有陀螺系统中，三个加速度计互相垂直放置，且理论上其均位于运载体质心处，因此其输出是不敏感角运动的，所以可以不考虑动态误差，只考虑对静态误差的补偿，该误差补偿可以通过测量三个加速度计的输出，求解一个三元非线性方程组来完成。即使考虑到实际加速度计不可能安装在质心处，而存在动态误差，该动态误差可以通过采用陀螺仪的输出进行动态误差补偿。

而在无陀螺惯性单元中,加速度计的数量至少有6个甚至更多，且加速度计一般均位于载体的非质心处，其输出真值信息中除包含有运载体线运动信息外还含有角运动信息，所以其输出的静态误差中也同时包含有线运动和角运动信息，因此该静态误差是一个同时含有线运动和角运动的动态过程。故在针对加速度计测量误差的补偿算法研究中，可以将静动态误差同时考虑，等效于一个动态过程。而该动态误差过程中所包含的线运动、角运动值又是我们的求解目标，是不可知的。相对于有陀螺系统，针对这种情况下的测量误差补偿算法的分析、研究是一个难点。

针对加速度计测量静态误差，王劲松讨论了加速度计交叉耦合误差对无陀螺

捷联系统加速度计比力输出的影响，并仿真比较了耦合系数大小对导航误差影响的程度。刘佳钰研究了加速度计横向输出特性对系统角速度解算的影响，并将其从加速度计输出中分离出来。为了减小这些静态误差的影响，秦丽给出了基于十二加速度计的静态误差解耦算法，使加速度计输出精度比解耦前提高了2个数量级。肖伟光针对一种九加速度计构型方案，提出了一种基于总体最小二乘法的加速度计输出重构解耦算法，并仿真验证该方法能实现低于8%的解耦误差率。

针对动态误差，迟晓珠在一种九加速度计构型方案下，分析了加速度计动态特性对系统导航方程的影响，得出了动态特性越强，导航误差越大的结论。随后，丁明理给出了动态误差解耦模型，并提出了不变性解耦方法，随后又给出了基于零极点配置的补偿器设计。其后，又针对静动态误差，提出了联合解藕方法，减小了静态动态解耦独立执行带来的累积误差。经过联合解藕后，角速度误差可控制在0.02%以内。

关于加速度计安装误差讨论的相关文献有：1997年,Kirill S. Mostov给出了以立方体构型为基础的通用GFSINS加速度计构型和仪表误差优化算法。Ryan Hanson分析了加速度计构型对加速度计输出误差放大程度的影响，提出了一种判断GFSINS构型优劣的指标。P.Schopp采用三轴转台来精确测定GFSINS中加速度计的安装位置和敏感方向。Chin Woo Tan对六加速度计立方体构型安装位置误差和方向误差分开进行了标定，首先在静态状况下通过重力加速度标定其安装方向误差系数，然后在转台转动情况下利用各加速度计输出对安装位置误差进行标定。目前国内外许多学者针对GFSINS加速度计安装误差辨识问题的研究都是使用此方法。之后，覃方君对Tan的方法进行了简化，提出了一种能同时对加速度计安装位置误差和方向误差进行标定的方法，缩短了标定时间，并仿真验证了该法的有效性。为了能进一步简化标定步骤，吴俊伟等给出的安装误差辨识方法是惯性测量单元在静基座情况下，通过加速度计敏感重力加速度来完成的，推导了各误差系数的辨识公式，并仿真验证了其有效性。在覃方君给出的方法的基础上，杨华波又分别设计了一种六加速度计和九加速度计的安装误差标定方法，通过将加速度计输出方程简化成误差系数的线性方程，用最小二乘法一次性标定了45个安装误差系数，并给出了一种角速度误差补偿方法，误差补偿后角速度精度提高了85%以上。另外，针对十二加速度计构型安装方向误差的标定，曹咏弘和张慧提出了一种阻尼高斯牛顿算法来对其完成补偿优化，仿真结果也充分验证了此补偿方法的有效性及可行性。

三、结论

目前，有关无陀螺捷联惯导系统的研究己经取得了一定的成果，但大多停留在仿真和实验室实验阶段，缺乏实用化的产品。然而，无陀螺捷联惯导系统在微陀螺仪工艺未能取得突破性进展之前具有无可替代的重要意义，这吸引着越来越多的资源投入这一方向，近年来我国在此方面的研究也取得了不少的进展。

总之，GFSINS有着巨大的发展空间和广阔的应用前景，是研究者依然大有可为的研究方向。

四、参考文献

[1]何昆鹏.MEMS惯性器件参数辨识及系统误差补偿技术.哈尔滨工程大学博士学位论

文.2009:3-4页

[2]陈哲.捷联惯导系统原理.宇航出版社.1986:36-43,194-212页

[3]马澎田,陈世有等.无陀螺捷联惯导系统.航空学报.1997,18(4):484-488页

[4]王劲松.无陀螺惯性测量装置.传感器技术.2003,22(4):43-45页

[5]肖伟光,杜祖良,王祁等.九加速度计NGMIMU实用设计方案.宇航学报.

2006,27(3):479-482页

[6]汪小娜,王树宗,朱华兵.无陀螺捷联惯导系统模型研究.兵工学报.2006,27(2):288-292页

[7]史震.无陀螺捷联惯导系统中加速度计配置方式.中国惯性技术学报.2002,10(l):15-19页

[8]尹德进.捷联惯导系统六加速度计配置方案研究.中国惯性技术学报.2003,11(2):48-51页

[9]熊永虎,马宝华.弹道修正引信的无陀螺捷联惯性导航方法.探测与控制学

报.1999,21(4):3-6页

[10]牟淑志.无陀螺惯性测量组合仿真及实验研究.南京理工大学博士学位论文.2006

[11]刘志平.无陀螺捷联惯导系统若干关键技术研究.哈尔滨工程大学博士学位论文.2010

[12]覃方君,许江宁,李安等.一种准GFSINS解算新方法研究.系统仿真学

报.2008,20(l):49-52页

[13]周百令,黄胜华,王寿荣等.一种新型的单陀螺多加速度计捷联惯导系统.中国惯性技术学报.2002,10(1):6-9页

[14]牟淑志,卜雄沫,李永新等.高转速载体惯性测量组合研究.弹道学

报.2003,15(4):579-603页

[15]肖长,郝永平,王磊.高转速制导弹药中惯性测量组合的研究.国外电子测量技

术.2008,27(10):35-38页

[16]陈世友,李春花.无陀螺捷联惯导系统捷联方案研究.航空学报.1999,20(6):566-568页赵龙,陈哲.提高无陀螺捷联惯导系统角速度解算精度的新方法.系统仿真学

报.2003,15(4):579-603页

[17]张会新,王世昌,杨运良等.全加速度计惯性测量系统角速度解算方法的优化.中国惯性技术学报.2008,16(6):672-675页

[18]曹咏弘,张慧,范锦彪等.基于无陀螺惯性测量装置考虑全加速度计安装误差时弹丸姿态优化算法研究.兵工学报.2009,30(2):170-174页

[19]丁明理,王祁,洪亮等.无陀螺微惯性测量单元的卡尔曼滤波方法研究.仪器仪表学报. 2003,24(4):310-313页

[20]王劲松,王祁,孙圣和.加速度计的交叉藕合对无陀螺惯性测量组合影响的研究.中国惯性技术学报.2003,11(1):29-33页

[21]程杨,杨涤,崔祜涛.利用Singer模型的无陀螺姿态和角速度估计.航空学

报.2002,23(6):507-511页

[22]赵建伟,马澎田.提高无陀螺捷联惯导系统角速度解算精度的方法.自动化技术及应用-999,18(5):42-44页

[23]Juneau Thor, A. P. Pisano, James H. Smith, Dual Axis Operation of a Micromachined Rate Gyroscope. Proceedings of the International Conference on Solid-State Sensors and

Actuators.1997

[24]P. Greiff, etc. Micromechanical Tuning Fork Angular Rate https://www.wendangku.net/doc/4d3631602.html,Patent.1996

K. Maenaka, T.Shiozawa. A Study of Silicon Angular Rate Sensors using Anisotropic Etching Technology. Sensors and Actuators.1994,43:72-77P

[25]Ying Kun Peng, Golnaraghi, M.F.A Vector-Based Gyro-Free Inertial Navigation System by Integrating Existing Accelerometer Network in a Passenger Vehicle. IEEE Position Loeation and Navigation https://www.wendangku.net/doc/4d3631602.html,A,2004:234-242P

[26]Kirill S. Mostov, Andrey A. Solovie, Koo T.-K.John. Accelerometer based gyro-free

multi-sensor generic inertial device for automotive applications. IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems. USA, 1997: 1047-1052P

[27]Xiaowei Liu, Haifeng Zhang, Guangming Li, et al. Design of micro-machined aceelerometer and capacitive sensing circuits. Proceedings of the Second Asia Intenational Symposium on Mechatronics.HongKong,2006:21-25P

[28]Tsung-Lin Chen. Design and analysis of a fault-tolerant coplanar gyro-free inertial measurement unit. Journal of Microelectromechanical Systems.2008,17(l):201-212P

[29]Chin-Woo Tan, Kirill Mostov, Pravin Varaiya. Feasibility of a Gyroscope-free Inertial Navigation System for Tracking Rigid Body Motion. California PATH Research Report,

UCB-ITS-PRR-2000-9, ISSN: 1055-1425

[30]Ding MingLi, Zhou QingDong, Wang Qi. Feasibility Analysis of Aceelerometer Configuration of Non-gyro Micro Inertial Measurement Unit. IEEE Power Electronics and Motion Control Conference. 2006,3(l):1-4p

[31]Mingli Ding, Qingdong Zhou, Qi Wang, et al. Feasibility analysis of accelerometer configuration of non-gyro micro inertial measurement unit. International Power Electronics and Motion Control Conferenee.China,2006:1799-1782P

[32]Victor B. Corey. Measuring Angular Acceleration with Linear Acceleration. Control Engineering.1962,(2):79-80P

[33]YongHong Cao, Jing Zu. Review of the gyroscope free strap-down inertial navigation system. IEEE International Conference on Computer Application and System Modeling.

2010,v(6):431-417P

[34]Jin Xudan, Mao Zheng, Wei FuLing. Research on Gyroscope Free Strapdown Inertial Navigation System Based on 3-axis accelerometer. The Eighth International Conference on Electronic Measurement and Instruments. 2007,v(l):967-970P

[35]Alfred R. Schuler. Measuring Rotational Motion with Linear Accelerometers. IEEE Transaction On AES.1967,3(3):465-472P

[36]Padgoankar A J, Klieger K W, King A I. Measurement of Angular Acceleration of a Rigid Body Using Linear Accelerometers. Journal of Applied Mechanics.1975,42(5):552-556P

[37]Merhav S J. A Nongyroscopic Inertial Measurement Unit. Journal of Guidance and Control.1982:227-235P

[38]Mareelo C. Algrain. Accelerometer-Based Platform Stabilization. SPIE Acquisition, Tracking and pointing.1991(1482):367-382p

[39]Chen J H, Lee S C, Daniel B D. Gyroscope free strap-down inertial measurement unit by six linear accelerometers. Journal of Guidance, Control and Dynamies.1994,17(2):286-290P

[40]Lee S C, Cheng Y L. Innovative Estimation Method with Own-ship estimator for an All accelerometer-type Inertial Navigation System. International Journal of Systems

Scienee.1999,30(12):1259-1266P

[41]Tan Chin-Woo, Park Sungsu. Design of gyroscope free navigation systems. IEEE Intelligent Transportation Systems.2001:286-291P

[42]Tan Chin-Woo, Park Sungsu. Design and Error Analysis of Accelerometer-Based Inertial Navigation Systems. California PA TH Research Report, UCB-ITS-PRR-2002-21,ISSN:1055-1425

文献信息检索报告

成绩评定为： 南湖学院《文献检索》课程报告 2012年12月15日

一、课题名称：脑机接口研究 二、检索式 检索式一：脑机 检索式二：脑机接口 检索式三：脑机接口研究 三、检索工具 （一）、中国知网（CNKI） 检索年限：2009-2012 字段限定：主题 检索途径：跨库高级检索 检索式一检出篇数：357篇 检索式二检出篇数：387篇 检索式三检出篇数：59篇 题录： [1]苏煜，基于SCF范式的在线P300脑机接口研究[D].浙江大学，2011(08)，1-145。 [2]杨瑞霞. 脑机接口技术研究[J]. 山东轻工业学院学报(自然科学版). 2009(02) [3]刘泓,何庆华,闫庆广,冯正权,吴宝明. 基于EEG的脑-机接口实用化研究进展[J]. 生物医学工程学杂志. 2010(03) （二）、维普网 检索年限：2007-2012 字段限定：关键词 检索途径：初级检索 检索式一检出篇数：959篇

检索式二检出篇数：209篇 检索式三检出篇数：5篇 题录： [1]胡汉彬，祝晔，蒋田仔。基于功能近红外光谱技术的脑机接口研究。《生物医学工程研究》，2010（1）。 [2]肖首柏，胡剑锋。脑机接口研究概述。《科技广场》2007（9），229-232 [3]赵均榜，张智君。基于皮层诱发电位的脑机接口研究进展。《航天医学与医学工程》2010（1），74-78 （三）、万方数据库 检索年限：2009-2012 字段限定：关键词 检索途径：初级检索 检索式一检出篇数：320篇 检索式二检出篇数：133篇 检索式三检出篇数：0篇 题录： [1]YAO De-zhong，LIU Tie-jun，LEI Xu ，Y ANG Ping ，XU Peng ，ZHANG Yang-song，“Electroencephalogram Based Brain-Computer Interface: Key Techniques and Application Prospect”JOURNAL OF UNIVERSITY OF ELECTRONIC SCIENCE AND TECHNOLOGY OF CHINA，2009, 38(5) [2]王艳景，乔晓燕，李鹏，李刚。基于小波包熵和支持向量机的运动想象任务分类研究。仪器仪表学报，2010, 31(12) （四）、IEEE数据库 检索年限：2009-2012 字段限定：关键词

惯性导航系统发展综述报告

惯性导航系统发展综述报告 学号：姓名： 摘要：本文介绍了惯性导航系统的主要组成、基本原理、分类以及优缺点。列举了惯性导航系统在当前的主要应用领域及发展趋势。 关键词：惯性导航系统、陀螺仪、加速度计、GPS、组合导航 一.引言 美国《防务新闻》网站报道称，美军正在研制新型导航定位设备，以替代现在广泛使用的GPS卫星定位导航系统。GPS之所以被美军诟病，主要是由于该系统过于依赖脆弱的天基卫星系统。卫星在战时极易被干扰、破坏，或受到网络攻击，自身安全性难以得到有效保证。为有效解决GPS安全性问题和美军对精确定位、导航、授时服务的需求之间难以调和的矛盾，美军开始积极寻求GPS 的替代品。据称，基于现代原子物理学最新成就的微型惯性导航技术是未来代替GPS的一个重要的技术解决方案。 惯性导航系统是人类最早研发明的导航系统之一。早在1942年德国在V-2火箭上就率先应用了惯性导航技术。从2009年，美国国防部先进研究项目局就深入进行新一代微型惯性导航技术的研发与测试工作。据悉，这种新一代导航系统主要通过集成在微型芯片上的三个原子陀螺仪、加速器和原子钟精确测量载体平台相对惯性空间的角速率和加速度信息，利用牛顿运动定律自动计算出载体平台的瞬时速度、位置信息并为载体提供精确的授时服务。 美军也对该系统的未来发展充满信心。安德瑞·席克尔认为，就像30年前人们没有预想到GPS会发展到目前如此程度一样，在未来20年新一代微型惯性导航系统的发展程度也是无可限量的。 从此报道中可以看出研究惯性导航技术的重要作用。 二．惯性导航系统的概念 惯性导航（inertial navigation）是依据牛顿惯性原理，利用惯性元件（加速度计）来测量运载体本身的加速度，经过积分和运算得到速度和位置，从而达到

民航导航技术的发展现状及发展趋势

民航导航技术的发展现状及发展趋势 引言 导航是一种为运载体航行时提供连续、安全和可靠服务的技术。航空和航海的需求是导航技术发展的主要推动力。尤其是航空技术，由于飞机在空中必须保持较快的运动速度，留空时间有限，事故后果严重，对导航提出了更高的要求;同时飞机所能容纳的载荷与体积较小，使导航设备的选择受到较大的限制。对于航空运输系统来讲，导航的基本作用就是引导飞机安全准确地沿选定路线、准时到达目的地。 自无线电导航技术的广泛应用以来，导航已从通过观测地形地物、天体的运动以及灯光电磁现象，改变为主要依赖电磁波的传播特性来实现，部分摆脱了天气、季节、能见度和环境的制约，以及精度十分低下的状况。飞机在云海茫茫的天上，能随时掌握自己的位置，大大降低了飞行安全风险。导航已成为民航完全可以依赖的技术手段，促进了世界民航事业的发展。 20年代70世纪发展起来的信息技术使导航技术呈现了新面貌。卫星导航(GPS和GLONASS)以及其增强系统和组合系统，已经能够方便、廉价地为全球任何地方、全天候提供较高精度和连续的位置、

速度、航姿和时间等导航信息，成为支持未来航空运输发展的又一股强大动力。 1民航导航技术的现状 1.1支持航路的导航技术 1.1.1惯性导航系统 从20世纪20年代末开始，虽然陆基无线电导航逐渐成为航空的主要导航手段，但由于需要地面系统或设施的支持，无法实现自主定位和导航，限制了航空的发展。首先，军事上对导航系统提出了生存能力、抗干扰、反利用和抗欺骗的需求，具有自主导航能力的惯性导航系统(INS)于60年代在航空领域投入使用。但民用飞机采用INS 的主要原因是由于INS提供的导航信息连续性好，导航参数短期精度高，更新速率高(可达50～1000Hz)。 20世纪70年代后，由于数字计算机的使用和宽体飞机的发展，INS也开始了大发展阶段。由于INS具有许多陆基导航系统不具备的优点，尤其是可以产生包括飞机三维位置、三维速度与航向姿态等大量有用信息，在民航中得到了应用，是民航飞机的基本导航系统。当然它自生的垂直定位功能不好误差是发散的，不能单独使用，在现代

文献信息检索实习报告总结

课题：信息文献检索总结 ：罗显涛 学号：103621017 10特色实验班 文献信息检索实习总结 本学期，我们学习了一门很特别而且很有用的学科，名字叫文献检索，这门课程给我带来了不少收获。

文献检索,是指将信息按一定的方式组织和存储起来，并根据信息用户的需要找出有关的信息过程，所以它的全称又叫“信息的存储与检索,这是广义的信息检索。狭义的信息检索则仅指该过程的后半部分，即从信息集合中找出所需要的信息的过程，相当于人们通常所说的信息查寻。文献检索途径：著者途径、题名包括书名刊名等途径、分类途径、主题途径、引文途径、序号途径、代码途径、专门项目途径。文献检索是科学研究的向导。要进行有价值的科学研究，必须依赖文献检索，全面获取相关文献信息，及时了解各学科领域出现的新问题、新观点、以确定自己的研究起点和研究目标。 文献检索课程是高校教学中不可缺少的一门课程，是素质教育中重要的组成部分，是当代大学生必须掌握的基本技能。文献检索教育是培养我们大学生的信息意识，使我们掌握用手工方式和计算机方式从各种文献或互联网中获取知识和信息的一种科学方法学，是信息素养教育中重要的组成部分，是大学生素质教育中不可缺少的一个环节。高校的文献检索课作为我国高校情报用户教育的主要形式，是学生学习信息知识、掌握信息检索技术、普及信息素质教育的基础课，它和外语、计算机等一样是当代大学生必须掌握的基本技能。所以，对我们来说，文献检索十分有必要。而且我们必须好好掌握这样一门课程。

通过此次实习我了解到，我校图书馆中藏有如此庞大的数据库资源，报刊、博硕士论文等等，信息量大，检索方法简捷，也认识到文献检索这门课程很有用，可是要学好也不是很容易，我们必须多练习、多搜索，经常去查询、去摸索，并且要仔细的静下心来学习，只有真正熟悉了各种数据库的检索方法，掌握正确的检索方法，才能够快速而准确的找到自己真正所需要的文献资料。 检索不像我们想象的那么简单，因为的要找到相关的东西的同时还要摒弃大量的无用信息。以前查资料时很少使用图书馆的数据库，可是经过这次课程的培训，我明白了专业数据库是我们获取资料最便捷的工具。检索有时不是在一开始就明白你所要找的东西，可能只有一个模糊的概念，通过逐步的顺藤摸瓜式的检索，其本身就是一个逐渐学习的过程。人类的学习活动必须有交流才能不断进步，在面对面的交流不是那么容易得到时，信息检索在很大程度上能弥补了这一不足。 检索是一个有功夫的细活儿，同样的条件，检索同样的信息，不同的人所花的时间和所得到的结果会有很大差别。只有再不断的检索过程中善于总结，才能在花费最少的情况下获得最有价值的知识，这在当今世界是至关重要的，因为“学会学习”在信息发达的今天比以往任何时候都显得更加重要。

MEMS技术发展综述

MEMS技术发展综述 施奕帆04209720 （东南大学信息科学与工程学院） 摘要：对于MEMS技术进行简要的介绍，了解其诞生与发展，所涉及的学科领域，目前的研究成果以及在生活、军事、医学等方面的应用。目前MEMS在我国的发展已取得一定成果，在21世纪可以有更大的突破，其未来在材料、工艺、微器件、微系统方面也具有巨大的发展空间。 关键词：MEMS、传感器、微制造技术 一、MEMS简介 微机电系统(micro electro mechanical system，MEMS)是在微电子技术基础上发展起来的多学科交叉的前沿研究领域，其起源可以追溯到20世纪50～60年代，最初贝尔实验室发现了硅和锗的压阻效应，从而导致了硅基MEMS传感器的诞生和发展。在随后的几十年里，MEMS得到了飞速发展，1987年美国加州大学伯克利分校研制出转子直径为60～120／μm的硅微型静电电机；1987～1988年，一系列关于微机械和微动力学的学术会议召开，所以20世纪80年代后期微机电系统一词就渐渐成为一个世界性的学术用语，MEMS技术的研究开发也成为一个热点，引起了世界各国科学界、产业界和政府部门的高度重视，经过几十年的发展，它已

成为世界瞩目的重大科技领域之一。 二、MEMS涉及领域及作用 MEMS技术涉及电子工程、机械工程、材料工程、物理学、化学以及生物医学等学科。MEMS开辟了一个新的技术领域，它的研究不仅涉及元件和系统的设计、材料、制造、测试、控制、集成、能源以及与外界的联接等许多方面，还涉及微电子学、微机构学、微动力学、微流体学、微热力学、微摩擦学、微光学、材料学、物理学、化学、生物学等基础理论 三、MEMS器件的分类及功能 目前，MEMS技术几乎可以应用于所有的行业领域，而它与不同的技术结合，往往会产生一种新型的MEMS器件。根据目前的研究情况，除了进行信号处理的集成电路部件以外，MEMS内部包含的单元主要有以下几大类： （1）微传感器： 主要包括机械类、磁学类、热学类、化学类、生物学类等。其主要功能是检测应变、加速度、速度、角速度（陀螺）、压力、流量、气体成分、湿度、pH值和离子浓度等数值，可应用于汽车、航天和石油勘探等行业。

文献信息检索实习报告总结

课题：信息文献检索总结 姓名：罗显涛 学号：103621017 10特色实验班

文献信息检索实习总结 本学期，我们学习了一门很特别而且很有用的学科，名字叫文献检索，这门课程给我带来了不少收获。 文献检索,是指将信息按一定的方式组织和存储起来，并根据信息用户的需要找出有关的信息过程，所以它的全称又叫“信息的存储与检索,这是广义的信息检索。狭义的信息检索则仅指该过程的后半部分，即从信息集合中找出所需要的信息的过程，相当于人们通常所说的信息查寻。文献检索途径：著者途径、题名包括书名刊名等途径、分类途径、主题途径、引文途径、序号途径、代码途径、专门项目途径。文献检索是科学研究的向导。要进行有价值的科学研究，必须依赖文献检索，全面获取相关文献信息，及时了解各学科领域出现的新问题、新观点、以确定自己的研究起点和研究目标。 文献检索课程是高校教学中不可缺少的一门课程，是素质教育中重要的组成部分，是当代大学生必须掌握的基本技能。文献检索教育是培养我们大学生的信息意识，使我们掌握用手工方式和计算机方式从各种文献或互联网中获取知识和信息的一种科学方法学，是信息素养教育中重要的组成部分，是大学生素质教育中不可缺少的一个环节。高校的文献检索课作为我国高校情报用户教育的主要形式，是学生学习信息知识、掌握信息检索技术、普及信息素质教育的基础 1

课，它和外语、计算机等一样是当代大学生必须掌握的基本技能。所以，对我们来说，文献检索十分有必要。而且我们必须好好掌握这样一门课程。 通过此次实习我了解到，我校图书馆中藏有如此庞大的数据库资源，报刊、博硕士论文等等，信息量大，检索方法简捷，也认识到文献检索这门课程很有用，可是要学好也不是很容易，我们必须多练习、多搜索，经常去查询、去摸索，并且要仔细的静下心来学习，只有真正熟悉了各种数据库的检索方法，掌握正确的检索方法，才能够快速而准确的找到自己真正所需要的文献资料。 检索不像我们想象的那么简单，因为的要找到相关的东西的同时还要摒弃大量的无用信息。以前查资料时很少使用图书馆的数据库，可是经过这次课程的培训，我明白了专业数据库是我们获取资料最便捷的工具。检索有时不是在一开始就明白你所要找的东西，可能只有一个模糊的概念，通过逐步的顺藤摸瓜式的检索，其本身就是一个逐渐学习的过程。人类的学习活动必须有交流才能不断进步，在面对面的交流不是那么容易得到时，信息检索在很大程度上能弥补了这一不足。 检索是一个有功夫的细活儿，同样的条件，检索同样的信息，不同的人所花的时间和所得到的结果会有很大差别。只有再不断的检索过程中善于总结，才能在花费最少的2

惯性导航文献综述报告

一、引言 惯性技术是惯性制导、惯性导航与惯性测量等技术的统称。惯性技术已应用于军用与民用的众多技术领域中，应用于宇宙飞船、火箭、导弹、飞机、舰船等各种运载器上。在各类导航系统（例如无线电导航、天文导航等）中，惯性导航系统被认为是最有发展前途的一种导航系统。惯性导航系统依照惯性原理，利用惯性元件（加速度计和陀螺仪）来测量载体本身的加速度和角速度，经一系列运算后得到载体的导航参数，从而达到对载体导航定位的目的。惯性导航是一种自主式的导航方法，它既不需要向外界发送信号,也不需要从外界接收信号,所以, 它具有隐蔽性好,工作不受气象条件制约和外界干扰等优点,从而广泛地应用于军用和民用的众多领域中。 随着现代数学、现代控制理论与计算机技术的发展，在平台惯导系统的基础上又发展出了捷联惯导系统。捷联系统是将惯性元件(陀螺和加速度计)直接安装在载体上,直接承受载体角运动，不再需要稳定平台和常平架系统的惯性导航系统。捷联管道系统使用数学平台而非物理平台，简化了平台框架和相连的伺服装置，因而消除了平台稳定过程中的误差，简化了硬件，提高了可靠性和可维护性，降低了成本，体积小、重量轻。 在捷联惯导系统中，用加速度计代替陀螺仪测量运动载体的角速度,称为无陀螺捷联惯导系统（The Gyroscope Free Strapdown Inertial Navigation System，简称GFSINS)。GFSINS舍弃了陀螺，所以能够避开由于陀螺的抗震性差、恢复时间长、动态范围小等缺陷所引起的一系列难以解决的关键技术问题。目前无陀螺捷联惯导系统给的研究已经引起了国内外很多专家学者的重视。无陀螺捷联惯导系统成本低，可靠性高，功率低，寿命长，反应速度快，适用于角加速度大、角速度动态范围大、冲击大的载体的惯性导航，也适合一些较短程飞行器的惯性制导，还可以与其它导航装置组成组合导航系统。 无陀螺捷联惯导系统虽然具有多种突出的优点，但也有美中不足之处。与传统的惯导系统相比，无陀螺捷联惯导系统的载体角速度是从加速度计输出的比力信号中解算出的，且各轴角速度信号互相耦合，因此，目前广泛应用的六加速度计配置方案和九加速度计配置方案都采用了方便解耦的配置，一般选择角加速度作为解算对象，角速度为辅助或不用。而由角加速度到角速度需要一次积分，到姿态需要两次积分，造成角速度计算值和导航参数的误差随时间增长不断积累。此外，加速度计精度和加速度计的安装精度也对无陀螺惯导系统的精度有所制约。 随着加工技术及数字计算机的发展、高精度加速度计的不断问世、滤波技术、组合导航技术的发展，无陀螺捷联惯导系统的研究具有重要意义和广阔的应用前景。本文后续内容中就对无陀螺捷联惯导系统的研究动态和发展前景进行了介绍。 二、国内外研究动态 惯性测量通常利用加速度计敏感线加速度，用陀螺仪敏感角速度来确定载体的姿态。惯性测量系统应用于炮射制导弹药时，炮弹减旋后出炮口的转速仍然很高，比如155mm炮弹的减旋后转速仍达15r/s~20r/s。发射时，炮弹在火药压力下做高加速旋转运动，速度在数毫秒内达到数百m/s，炮弹所受轴向加速度可达几千到几十万个m/s2。这样恶劣的环境对陀螺和加速度计的性能有很高要求：动

惯性导航的工作原理及惯性导航系统分类

惯性导航的工作原理及惯性导航系统分类 惯性导航系统(INS)是一种自主式的导航设备，能连续、实时地提供载体位置、姿态、速度等信息;特点是不依赖外界信息，不受气候条件和外部各种干扰因素。 惯性导航及控制系统最初主要为航空航天、地面及海上军事用户所应用，是现代国防系统的核心技术产品，被广泛应用于飞机、导弹、舰船、潜艇、坦克等国防领域。随着成本的降低和需求的增长，惯性导航技术已扩展到大地测量、资源勘测、地球物理测量、海洋探测、铁路、隧道等商用领域，甚至在机器人、摄像机、儿童玩具中也被广泛应用。 不同领域使用惯性传感器的目的、方法大致相同，但对器件性能要求的侧重各不相同。从精度方面来看，航天与航海领域对精度要求高，其连续工作时间也长;从系统寿命来看，卫星、空间站等航天器要求最高，因其发射升空后不可更换或维修;制导武器对系统寿命要求最短，但可能须要满足长时间战备的要求。涉及到军事应用等领域，对可靠性要求较高。 惯性导航的工作原理 惯性导航系统是一种自主式的导航方法，它完全依靠载体上的设备自主地确定载体的航向、位置、姿态和速度等导航参数，而不需要借助外界任何的光、电、磁等信息。 惯性导航是一门涉及精密机械、计算机技术、微电子、光学、自动控制、材料等多种学科和领域的综合技术。其基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度、角加速度，将它对时间进行一次积分，求得运动载体的速度、角速度，之后进行二次积分求得运动载体的位置信息，然后将其变换到导航坐标系，得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息等。百度搜索“乐晴智库”，获得更多行业深度研究报告 惯性导航系统分类

开题报告、文献检索)

开题报告、文献综述、外文翻译、论文反抄袭软件、论文目录，就差论文正文了，其他都全了！！ 开题报告主要包括以下几个方面： （一）论文名称 论文名称就是课题的名字 第一，名称要准确、规范。准确就是论文的名称要把论文研究的问题是什么，研究的对象是什么交待清楚，论文的名称一定要和研究的内容相一致，不能太大，也不能太小，要准确地把你研究的对象、问题概括出来。 第二，名称要简洁，不能太长。不管是论文或者课题，名称都不能太长，能不要的字就尽量不要，一般不要超过20个字。 （二）论文研究的目的、意义 研究的目的、意义也就是为什么要研究、研究它有什么价值。这一般可以先从现实需要方面去论述，指出现实当中存在这个问题，需要去研究，去解决，本论文的研究有什么实际作用，然后，再写论文的理论和学术价值。这些都要写得具体一点，有针对性一点，不能漫无边际地空喊口号。主要内容包括：⑴ 研究的有关背景(课题的提出)：即根据什么、受什么启发而搞这项研究。⑵ 通过分析本地（校）的教育教学实际，指出为什么要研究该课题，研究的价值，要解决的问题。 （三）本论文国内外研究的历史和现状（文献综述）。 规范些应该有，如果是小课题可以省略。一般包括：掌握其研究的广度、深度、已取得的成果；寻找有待进一步研究的问题，从而确定本课题研究的平台(起点)、研究的特色或突破点。 （四）论文研究的指导思想

指导思想就是在宏观上应坚持什么方向，符合什么要求等，这个方向或要求可以是哲学、政治理论，也可以是政府的教育发展规划，也可以是有关研究问题的指导性意见等。 （五）论文写作的目标 论文写作的目标也就是课题最后要达到的具体目的,要解决哪些具体问题，也就是本论文研究要达到的预定目标：即本论文写作的目标定位，确定目标时要紧扣课题,用词要准确、精练、明了。 常见存在问题是：不写研究目标；目标扣题不紧；目标用词不准确；目标定得过高, 对预定的目标没有进行研究或无法进行研究。 确定论文写作目标时，一方面要考虑课题本身的要求，另一方面要考率实际的工作条件与工作水平。 （六）论文的基本内容 研究内容要更具体、明确。并且一个目标可能要通过几方面的研究内容来实现，他们不一定是一一对应的关系。大家在确定研究内容的时候，往往考虑的不是很具体，写出来的研究内容特别笼统、模糊，把写作的目的、意义当作研究内容。基本内容一般包括：⑴对论文名称的界说。应尽可能明确三点：研究的对象、研究的问题、研究的方法。⑵本论文写作有关的理论、名词、术语、概念的界说。（七）论文写作的方法 具体的写作方法可从下面选定：观察法、调查法、实验法、经验总结法、个案法、比较研究法、文献资料法等。 （八）论文写作的步骤 论文写作的步骤，也就是论文写作在时间和顺序上的安排。论文写作的步骤要充分考虑研究内容的相互关系和难易程度，一般情况下，都是从基础问题开始，分阶段进行，每个阶段从什么时间开始，至什么时间结束都要有规定。课题研究的主要步骤和时间安排包括：整个研究拟分为哪几个阶段；各阶段的起止时间 文献综述怎么写 1) 什么是文献综述? 文献综述是研究者在其提前阅读过某一主题的文献后，经过理解、整理、融会贯通，综合分析和评价而组成的一种不同于研究论文的文体。 2) 文献综述的写作要求 1、文献综述的格式 文献综述的格式与一般研究性论文的格式有所不同。这是因为研究性的论文注重研究的方法和结果，而文献综述介绍与主题有关的详细资料、动态、进展、展望以及对以上方面的评述。因此文献综述的格式相对多样，但总的来说，一般都包含以下四部分：即前言、主题、总结和参考文献。撰写文献综述时可按这四部分拟写提纲，再根据提纲进行撰写工作。 前言，要用简明扼要的文字说明写作的目的、必要性、有关概念的定义，综述的范围，阐述有关问题的现状和动态，以及目前对主要问题争论的焦点等。前言一般200-300字为宜，不宜超过500字。 正文，是综述的重点，写法上没有固定的格式，只要能较好地表达综合的内容，作者可创造性采用诸多形式。正文主要包括论据和论证两个部分，通过提出问题、分析问题和解决问题，比较不同学者对同一问题的看法及其理论依据，进一步阐明问题的来龙去脉和作者

惯性导航系统发展应用现状

惯性导航系统发展应用现状 测绘10-2班张智远07103094 摘要：阐述了惯性导航技术的核心技术构成（陀螺定向），总结了惯性导航的发展概况，并列举出陀螺仪的发展历程及发展方向。同时，概括了惯性技术的应用领域及当前应用情况。最后指出，随着新型惯性器件的涌现和完善，以惯性导航为基础的组合导航系统将成为未来导航系统的主要发展方向。 关键词：惯性导航陀螺仪惯性导航技术惯性导航系统 惯性导航（Inertial Navigation）是20 世纪中期发展起来的完自主式的导航技术。通过惯性测量组件（IMU）测量载体相对惯性空间的角速率和加速度信息，利用牛顿运动定律自动推算载体的瞬时速度和位置信息，具有不依赖外界信息、不向外界辐射能量、不受干扰、隐蔽性好的特点，且惯导系统能连续地提供载体的全部导航、制导参数（位置、线速度、角速度、姿态角）。惯性导航技术，包括平台式惯导系统和捷联惯导系统。平台式惯性导航系统将陀螺通过平台稳定回路控制平台跟踪导航坐标系在惯性空间的角速度。捷联惯性导航系统利用相对导航坐标系角速度计算姿态矩阵，把雷体坐标系轴向加速度信息转换到导航坐标系轴向并进行导航计算。惯性导航系统通常由惯性测量装置、计算机、控制显示器等组成。惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪,又称惯性导航组合。3个自由度陀螺仪用来测量飞行器的三个转动运动；3个加速度计用来测量飞行器的3个平移运动的加速度。计算机根据测得的加速度信号计算出飞行器的速度和位置数据。控制显示器显示各种导航参数。 陀螺仪是惯性系统的主要元件。陀螺仪通常是指安装在万向支架中高速旋转的转子，转子同时可绕垂直于自转轴的一根轴或两根轴进动，前者称单自由度陀螺仪，后者称二自由度陀螺仪。陀螺仪具有定轴性和进动性，利用这些特性制成了敏感角速度的速率陀螺和敏感角偏差的位置陀螺。由于光学、MEMS 等技术被引入于陀螺仪的研制，现在习惯上把能够完成陀螺功能的装置统称为陀螺。陀螺仪种类多种多样，按陀螺转子主轴所具有的进动自由度数目可分为二自由度陀螺仪和单自由度陀螺仪；按支承系统可分为滚珠轴承支承陀螺，液浮、气浮与磁浮陀螺，挠性陀螺（动力调谐式挠性陀螺仪），静电陀螺；按物理原理分为利用高速旋转体物理特性工作的转子式陀螺，和利用其他物理原理工作的半球谐振陀螺、微机械陀螺、环形激光陀螺和光纤陀螺等。 由于陀螺仪是惯性导航的核心部件，因此，可以按各种类型陀螺出现的先后、理论的建立和新型传感器制造技术的出现，将惯性技术的发展划分为四代，但是惯性技术发展的各阶段之间并无明显界线。 第一代惯性技术指1930年以前的惯性技术。自1687年牛顿三大定律的建立，并成为惯性导航的理论基础；到l852年，傅科(Leon Foucault)提出陀螺的定义、原理及应用设想；再到1908年由安修茨(Hermann Anschütz—Kaempfe)研制出世界上第一台摆式陀螺罗经，以及1910年的舒勒(Max Schuler)调谐原理；第一代惯性技术奠定了整个惯性导航发展的基础。 第二代惯性技术开始于上世纪40年代火箭发展的初期，其研究内容从惯性仪表技术发展扩大到惯性导航系统的应用。首先是惯性技术在德国V-II火箭上的第一次成功应用。到50年代中后期，0．5n mile／h的单自由度液浮陀螺平台惯导系统研制并应用成功。1968年，漂移约为0．005°／h的G6B4型动压陀螺研制成功。这一时期，还出现了另一种惯性传感

文献信息检索报告的撰写实例

文献信息检索报告（简单） 海岛可持续开发模式研究 一、分析课题 随着陆地开发的逐步深入，人类把目光投向了占地球面积71%的海洋。海岛开发成为各国海洋战略关注的焦点。海岛开发主要集中在海岛旅游、海岛资源的开采等方面，这种无序的开发模式最终导致海岛生态系统功能丧失、海岛及周边水域环境日益恶化等问题的产生。尽管很多国家采取了海岛资源开发与环境保护并举的策略，但是不能从根本上解决问题。为了科学、合理、有序地开发海岛，需要在研究海岛现有开发模式的基础上，系统研究海岛可持续开发的模式。 海岛可持续开发总体上属于经济与管理学科，其管理的对象是海岛，研究的重点是海岛的开发模式，与当前海洋综合管理研究的热点相适应。涉及到的相关概念主要有：海岛、岛屿、海洋开发、可持续开发、海洋综合管理等名词。其可以检索的检索工具范围主要有：中文数据库，如CNKI—中国期刊全文数据库等；通过百度、谷歌等搜索引擎检索相关的涉海网站获得相关海洋信息，如国家海洋局网站、中国海洋信息网等；在外文文献中可以检索Science Direct等数据库。 二、选择检索工具或者检索系统 CNKI——中国期刊全文数据库 维普——中文科技期刊数据库

搜索引擎：百度、谷歌 …… 三、构造检索策略 检索方式一：初级检索 检索项：关键词 检索词：海岛开发 点击“检索”按钮进入检索结果页面 检索方式二：高级检索 检索式为：题名=海岛and题名=开发and (关键词=可持续or 关键词=环境保护) 点击“检索”按钮进入检索结果页面 2、维普——中文科技期刊数据库 检索方式一：初级检索 检索项：题名 检索词：海岛开发 点击“检索”按钮进入检索结果页面 检索方式二：高级检索 检索式为：题名=海岛开发and (关键词=可持续or 关键词=环境保护) 点击“检索”按钮进入检索结果页面 ……

导航系统的现状、发展与未来

导航系统的现状、发展与未来 [摘要] 简单地讨论了导航技术的发展及其现状，重点介绍了惯性导航系统中的传感器和卫星导航系统的发展及其未来。本文论述了组合导航系统，特别是 INS-GPS 组合导航系统是未来的一个主要发展方向。 关键词：惯性导航；卫星导航；组合导航；多星座导航；GPS；GLONASS；伽利略导航系统 1. 引言 传统导航技术发展至今，已经走过约一个世纪的漫长道路。随着信息技术的发展，从上个世纪 70 年代开始，导航技术得到了迅速的发展，取得了令人瞩目的成就，其应用已由交通运输扩展到工业、农业、林业、渔业、建筑、旅游、公安、救助、电信、物探、测绘、气象等等，涉及到科学研究的众多领域，渗透到国民经济的各个方面。在此情况下，一方面，以 70 年代的信息技术发展为基础而发展的几种新型导航系统，如卫星导航系统、陀螺捷联式惯性导航系统、组合导航系统等得到了极大的发展。而同时，原有的导航系统面临着或将面临着被淘汰的命运，如欧米伽导航系统、罗兰 C 导航系统（我国保留）；还有的被保留，不断改进、发展，如陀螺罗经、测深仪、计程仪、雷达等。还有的随着技术的发展，有获得了新生，如天文导航系统的命运与上述导航系统不一样。上个世纪，随着高精度陀螺仪和 GPS 的应用，普遍的看法是天文导航已经过时，将被淘汰，比如，美国 60 年代末在北极星潜艇中拆除了天文导航系统。但现在，随着新型光电器件如 CCD 的发展、计算机、新的数学模型的发展，天文导航的精度得到了很大的提高（可达 30 米左右）、对使用环境的要求大大降低，天文导航作为一种独立的、自主式的、成本低的系统又重新为人们所认识。 纵观 30 年来，导航系统的发展具有三个特点，第一，由于新材料、微电子、集成广学、计算机等的发展，促进了新型惯性器件的发展，从而惯性导航系统的体积越来越小，精度越来越高、成本越来越低；第二，卫星导航技术这 30 年来得到了极大的发展，可以认为，卫星导航给导航技术带来了一次极大的革命；第三、卫星导航、惯性导航以及其他技术之间相互组合，促进了导航技术的进一步发展。 2. 惯性导航技术 惯性导航系统是随着惯性传感器的发展而发展起来的一门导航技术，它完全自主、不受干扰、输出信息量大、输出信息实时性强等优点使其在军用航行载体和民用相关领域获得了广泛应用。惯导系统的精度、成本主要取决于惯性传感器———陀螺仪和加速度计的精度和成本。因此，讨论惯性导航技术首先要研究惯性传感器。 惯性传感器包括陀螺仪和加速度计，加速度计INS的误差影响较小，目前依然是以挠性支承摆式加速度计为主。陀螺仪由于其结构复杂、制造困难且其漂移误差对INS精度影响大，从而成了惯性传感器重点研究对象。 从广义上讲凡是能测量载体相对惯性空间旋转的装置就可以称为陀螺仪，随着技术的发展，相继发现了多种物理效应可以实现这一要求，因而出现了许多不同型号和不同结构的陀螺仪. 从20世纪50年代的液浮陀螺仪到70年代的动力调谐陀螺仪；从80年代的环形激光陀螺仪、光纤陀螺仪到90年代的振动陀螺仪以及目前研究报道较多的微机械电子系统陀螺仪相继出现，从而推动了惯性传感器不断向前发展。

文献信息检索报告综述

文献检索报告 任课教师： 院系 专业班级 学号 姓名

课题名称： 水煤浆喷嘴有限元分析及涂层材料应用 关键词：水煤浆，喷嘴，有限元，图层 检索式一：任意字段=水煤浆*喷嘴*有限元*图层 检索式二：任意字段=水煤浆*喷嘴*有限元 检索式三：任意字段=水煤浆*有限元 检索式四：任意字段=喷嘴*有限元 对应的英文检索式为： 检索式一：任意字段=coal water slurry and nozzles and element and layer 检索式二：任意字段=coal water slurry and nozzles and element 检索式三：任意字段=coal water slurry and element 一、检索工具： （一）维普 年限：1989-2013 检索途径：专业检索 检索式一检出篇数：0篇 检索式二检出篇数：8篇 检索式三检出篇数：14篇 检索式四检出篇数：135篇 （二）万方数据主站 年限：不限—2013 检索途径：高级检索 检索式一检出篇数：0篇 检索式二检出篇数：16篇（其中期刊文献9篇，学位论文6篇，会议文献1篇）检索式三检出篇数：20篇（其中期刊文献11篇，学位论文8篇，会议文献1篇）检索式四检出篇数：298篇（其中期刊文献117篇，学位论文156篇，会议文献

25篇） （三）中国知网 年限：不限 检索途径：标准检索，且采用关键字检索检索式一检出篇数：0篇 检索式二检出篇数：0篇 检索式三检出篇数：4篇 检索式四检出篇数：17篇 （四）SCI 年限：不限-2013 检索途径：普通检索 检索结果：1169篇。 （四）EI 年限：1969-2014 检索途径：快速检索 检索式一：3篇 检索式二：10篇 检索式三：84篇 （五）Web of science 检索途径：专业检索 检索结果：没有检索到相关文献 （六）中国专利知识产权局 检索途径：专业检索 检索方式一：喷嘴，得到8969份专利。检索方式二：水煤浆，得到806份专利。

文献信息检索报告

文献信息检索报告和综述论文 1、要求： 利用文献信息检索课上所学内容，结合自己的专业。从多方面搜集信息，完成所选课题的检索报告和综述论文。 2、课题名称： 基于软件设计模式的Web应用系统的设计和实现 3、分析所选课题 随着21世纪高新技术的发展，计算机的发展速度已经越来越迅猛，Web应用系统的发展与计算机的发展是相辅相成的，计算机的发展促进Web技术不断进步，同样，Web技术的发展也推动计算机技术的不断发展。在IT产业高速发展的今天，基于软件设计模式的Web应用系统已经越来越重要。 1）基于软件设计模式的Web应用系统的设计与实现对人们生活的影响已经越来越大，Web技术的发展，使得管理系统的开发更方便、功能更强大，在此系统的开发过程中，Web技术起了一个骨架式的支持作用。通过对系统的开发进行建模，形象直观的图形化表示，可以显示系统的流程与功能。选择有效的建模方法，充分利用Web技术与组件技术，提高软件的开发效率，可以提高的软件的可靠性和可维护性。 2）基于Web的应用系统结构对于基于Web技术的应用系统，用户直接面对的是客户端浏览器，用户在使用系统时，请求之后的事务逻辑处理和数据的逻辑运算由服务器与数据库系统共同完成，对用户而言是完全透明的。运算后得到的结果再通过浏览器的方式返回给用户. 3）.各种B/S架构的OA系统,MIS系统, CRM系统,都属于WEB应用程序... 在程序设计工程中，我们可以通过不同的编程语言来是实现 1）基于MVC设计模式的Web应用系统的设计与实现 2）基于J2EE设计模式的Web应用系统的设计与实现 3）基于MVC和J2EE设计模式的WEB应用系统的设计与实现 根据上面的分析，本课题可以围绕上面的几个应用进行相关内容的查找。 4、检索策略 4.1检索工具 1）利用“中国知网”查找有关论文。 2）利用“维普科技期刊数据库”查找相关期刊论文。 3）利用“万方数据知识服务平台”查找相关资料

21世纪美国战略潜艇导航技术发展综述

21世纪美国战略潜艇导航技术发展综述 收稿日期:2002-01-14 熊正南　蔡开仕　武凤德　高宏伟 (第七○七研究所　天津　300131) 摘　要:　本文叙述了美国战略潜艇导航技术的发展趋势,包括惯性技术、重力技术、无线电技术、声呐技术等,重点叙述了光学陀螺和重力导航技术的最新发展情况。 关键词:　舰船惯性导航　重力导航　无线电导航　声呐导航 Survey of the T echnologic Development for American Strategic Submarine N avigation in 21Century X iong Zhengnan Cai K aishi Wu Fengde G ao H ong wei (T ianji Navigation Instrument Research Institute ,T ianjin ,300131) Abstract :　The development trends for American strategic submarine navigation in 21century are dis 2cussed ,including inertial technology ,gravity technology ,radio navigation technology ,and s onar technology ,with the em phases on the recent development of fiber optic gyro technology and gravity navigation technology. K ey w ords :　ship ’s inertial navigation ,gravity navigation ,radio navigation ,s onar navigation 1　舰船导航发展的历史回顾 回顾舰船导航的发展史,我们可以清楚地看到舰船导航是适应舰船作战系统的需求、随着科学技术的发展 而发展的。1.1　适应军事需求而发展 以惯性导航为例,几十年来,舰船惯性技术是在不断满足潜基导弹的射程和命中精度的要求及核潜艇的隐蔽性要求而不断发展的。 由于核潜艇具有灵活性、隐蔽性,是发射弹道导弹的活动基地,所以美国于1954年就开始实施了北极星核潜艇的研制计划。舰船惯性导航系统就是这个计划的直接产物。 20世纪70年代弹道导弹核潜艇携带的弹道导弹从A1型相继发展到A2、A3和C3型,其射程从1200n mile 提高到1500n mile 和2500n mile ,命中精度相应地从3km 、2km 、800m 到450m 。MK 2SI NS 也与之相应地从MK 2MOD0型发展到MK 2MOD3、MK 2MOD4和MK 2MOD6型,其定位精度从1.6n mile/30h 提高到0.7n mile/30h 。 80年代,美国建造了三叉戟核潜艇,携带C4型和D5型弹道导弹,射程分别为4000n mile 和6500n mile 。MK 2SI NS 也相应地发展到MK 2MOD7型,并采用静电陀螺监控器来改善其精度。 90年代为了配合D5型弹道导弹,采用了静电陀螺仪导航仪,同时还组合了重力仪技术。1.2　随着科学技术的发展而发展 舰船惯性技术不仅是适应军事需求而发展,而且是随着相关科学技术的发展而发展的。惯性技术涉及许 第24卷　第3期2002年6月 舰　船　科　学　技　术SHIP SCIE NCE AND TECH NO LOGY V ol.24　N o.3 Jun.2002

惯性导航系统的发展及应用

惯性导航系统的发展及应用 绪论 惯性导航是一门重要的学科技术，它是飞机、船舶、火箭等载体能顺利完成导航和控制任务的关键性技术之一。1942年德国在V-2火箭上首次应用了惯性导航原理；1954年纯惯性导航系统在飞机上试飞成功。30余年来，惯性导航技术获得迅速发展。在我国惯性导航技术已在航空、航天、航海和陆地车辆的导航和定位中得到应用。1970年以来，我过多次发射的人造地球卫星和火箭都采用了本国研制的惯性导航系统。不仅如此，70多年以来，这门科学技术还在大地测量、海洋勘测、石油钻井、航空测量和摄影等国民经济领域里获得成功应用。 惯性导航简介 惯性导航（Inertial Navigation）是20 世纪中期发展起来的完自主式的导航技术。通过惯性测量组件（IMU）测量载体相对惯性空间的角速率和加速度信息，利用牛顿运动定律自动推算载体的瞬时速度和位置信息，具有不依赖外界信息、不向外界辐射能量、不受干扰、隐蔽性好的特点，且惯导系统能连续地提供载体的全部导航、制导参数（位置、线速度、角速度、姿态角）。惯性导航技术，包括平台式惯导系统和捷联惯导系统。平台式惯性导航系统将陀螺通过平台稳定回路控制平台跟踪导航坐标系在惯性空间的角速度。捷联惯性导航系统利用相对导航坐标系角速度计算姿态矩阵，把雷体坐标系轴向加速度信息转换到导航坐标系轴向并进行导航计算。惯性导航系统通常由惯性测量装置、计算机、控制显示器等组成。惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪,又称惯性导航组合。3个自由度陀螺仪用来测量飞行器的三个转动运动；3个加速度计用来测量飞行器的3个平移运动的加速度。计算机根据测得的加速度信号计算出飞行器的速度和位置数据。控制显示器显示各种导航参数。 陀螺仪 陀螺仪是惯性系统的主要元件。陀螺仪通常是指安装在万向支架中高速旋转的转子，转子同时可绕垂直于自转轴的一根轴或两根轴进动，前者称单自由度陀螺仪，后者称二自由度陀螺仪。陀螺仪具有定轴性和进动性，利用这些特性制成了敏感角速度的速率陀螺和敏感角偏差的位置陀螺。由于光学、MEMS 等技术被引入于陀螺仪的研制，现在习惯上把能够完成陀螺功能的装置统称为陀螺。陀螺仪种类多种多样，按陀螺转子主轴所具有的进动自由度数目可分为二自由度陀螺仪和单自由度陀螺仪；按支承系统可分为滚珠轴承支承陀螺，液浮、气浮与磁浮陀螺，挠性陀螺（动力调谐式挠性陀螺仪），静电陀螺；按物理原理分为利用高速旋转体物理特性工作的转子式陀螺，和利用其他物理原理工作的半球谐振陀螺、微机械陀螺、环形激光陀螺和光纤陀螺等。 单自由度陀螺仪敏感角速度，二自由度陀螺仪敏感角位移。为了将角速度和角位移转换成惯性系统中可用的信号，陀螺仪需安装信号传感器。为了能控制陀螺仪按一定的规律进动，需安装力矩器。 加速度计 加速度计是惯性导航系统的核心元件之一。依靠它对比力的测量，完成惯性导航系统确定载体的位置、速度以及产生跟踪信号的任务。载体加速度的测量必须十分准确地进行，而

文献信息检索课程检索报告(示范)

《化学化工信息检索》课程 检索报告 检索题目 中文：植物性天然香料分离技术研究进展 英文：Research Advance of Extraction Technique of Natural Plant Perfume 姓名：_______________ 学号：_______________ 二○年月日 注意：报告完成后，内容格式要按照本文件格式呈交给我，否则不予评分！

一、课题分析 1、学科领域：__药学（天然药物）____ 2、研究内容（包括要解决的关键性问题）： 植物来源的天然香料种类及其分离纯化方法，新方法的种类及发展方向，新方法的技术难题 3、中英文关键词： 中文关键词：植物，天然香料，分离 英文关键词：plant，natural perfume, extraction 4、中英文逻辑检索表达式： 中文检索表达式：①植物+天然香料+分离（关键词/题目/主题/摘要）；②植物*天然香料*分离（关键词/题目/主题/摘要）；③天然香料*（植物+分离）（关键词/题目/主题/ 摘要）；④天然香料*分离（关键词/题目/主题/摘要） 英文检索表达式：①plant+ “natural perfume” + extraction（kw/ti/su/ab）；②plant* “natural perfume”*extraction（kw/ti/su/ab）；③“natural perfume”*（plant + extraction）（kw/ti/su/ab）； ④“natural perfume”*extraction（kw/ti/su/ab） 二、选择检索工具并检索；记录、整理检索结果 1、检索工具及检索结果： （1）中国知网之中国学术期刊网络出版总库（时间不限），检索结果241 篇 检索过程：