TS-Manager_C_V2.02
用户手册
TS-X/TS-P/TS-S/TS-S2/TS-SD
雅马哈支持软件?
TS-Manager
CONTENTS
TS-Manager 用户手册T-1
前言
1 1. 关于TS-Manager
2 2. 安装与卸载
3 3. TS-Manager 的启动和退出
4 4. TS-Manager 主窗口
5 5. 联机操作
65.1
与控制器的连接 75.2
返回原点 105.3 点动、微动移动 12
5.3.1 使用TS-X、TS-P、TS-S 和TS-S2时 12
5.3.2 使用TS-SD 时 13
5.4 坐标点跟踪移动
14 6. 数据的传送
156.1
从控制器向PC 传送数据 156.2 从PC 向控制器传送数据 18 7. 数据编辑
217.1 新建数据 22
7.1.1 使用TS-X、TS-P、TS-S 和TS-S2时 22
7.1.2 使用TS-SD 时 24
7.2 坐标点数据的编辑(TS-X、TS-P、TS-S、TS-S2) 28
7.3 参数的编辑
30 8. 附录- USB 电缆
328.1
各部位名称与规格 328.2 驱动程序的安装 34
8.2.1 Windows 2000篇 34
8.2.2 Windows XP 篇 42
8.2.3 Windows Vista 篇 50
8.2.4 Windows 7篇 58
8.3 驱动程序的卸载 64
8.3.1 Windows 2000 / XP 篇 64
8.3.2 Windows Vista 篇 66
8.3.3 Windows 7篇
68
CONTENTS TS-Manager
用户手册
T-28.4 USB电缆的连接 70 8.4.1 USB电缆的连接 70 8.4.2 断开USB电缆的连接 70
种方法。选择「File」菜单中的「Exit」。
有关与控制器连接的方法，请参阅本书「5.1. 与控制器的连接」或查看TS-Manager的帮助。
有关各菜单及项目的详细说明，请查看TS-Manager帮助画面的「Screen Explanation (画面说明
5. 联机操作
使用TS-Manager可通过电脑操作与机器人控制器连接的机器人并监视其状态。在本章节中，主要介绍连接 TS-Manager的方法以及联机操作机器人的方法。
(New Connection (选择站号为5的控制器
5联机操作7单击[OK]按钮。
■TS-X、TS-P、TS-S、TS-S2
获取数据
(控制器信息、坐标点数据、参数)。连接处理正常结束后，控制器窗口左侧将显示控制器树形菜单和控制器监视器，编辑区域中将显示坐标点数据列表。
与控制器正常连接的状态
TS-X、TS-P、TS-S、TS-S2
76007-W5-00
■TS-SD
获取数据
(控制器信息、参数
)。
连接处理正常结束后，控制器窗口左侧将显示控制器树形菜单和控制器监视器。
与控制器正常连接的状态
TS-SD
76008-W5-00
n
5联机操作
5.2 返回原点
使机器人进行坐标点跟踪移动时，或在编辑坐标点数据时需要读入机器人位置后使用等情况时，必须使机器人
完成返回原点的动作。以下，介绍使机器人返回原点的方法。
操作机器人之前，请确认机器人与控制器是否已正确连接。
1确认TS-Manager已与相应控制器连接。
如果控制器监视器中显示[Disconnected (已断开连接)]时，请使用「Controller (控制器)」菜单中的
「Reconnect (重新连接)」命令连接控制器。
2使用以下任意一种方法显示「Operate Panel (操作面板)」。
?
从「Controller」菜单选择「Operate Panel」。
?
单击控制器工具栏的 (Operate Panel)按钮。
操作面板
76010-W5-00
3单击[Origin Search (返回原点)]按钮。
显示是否开始返回原点的确认提示。确认安全后，单击[OK]按钮。机器人开始朝原点移动。
■使用TS-SD执行返回原点时
当使用TS-SD执行返回原点时，请将选配参数的「Pulse train input type (脉冲列输入类型)」 (K83)设置为「Disable (禁用)」。如果未设置为「Disable」
，则将显示「NG.1=4A pulse train mode (NG.1=4A
脉冲列模式)」。
「Pulse train input type」的设置画面
TS-SD
设置为「Disable」
76011-W5-00 n要点
当想要中途中止返回原点时，请单击操作面板上的[Stop (停止)]按钮。
(Information Monitor)
5联机操作
5.3 点动、微动移动
以下，介绍使机器人点动移动及微动移动的方法。
5.3.1 使用TS-X、TS-P、TS-S和TS-S2时
1确认TS-Manager已与相应控制器连接。
2
使用以下任意一种方法在编辑区域内显示坐标点数据列表。
? 在控制器树形菜单上双击「Point (坐标点
)」图标 。
? 右键点击「Point」图标 后,从弹出式菜单中选择「Open Selected Item (打开所选项目
)」。
? 选择「Point」图标 (高亮显示)后,
从「Controller (控制器
)」菜单选择「Open Selected Item」。
坐标点数据列表 (联机)
76014-W5-00参考
有关坐标点数据列表的详细内容，请查看TS-Manager的帮助。
3设置微动速度或点动量。
执行微动移动操作时，在「Jog Speed (微动速度)」框中输入微动移动的速度(%)后，单击[Change (更改)]按钮。
执行点动移动操作时，在「Inching Width (点动量)」框中输入点动的移动量(mm)后，单击[Change]按钮。
单击[Change]按钮，会显示是否更改微动速度或点动量的确认提示。单击[OK]按钮后，设定值即被更改。
参考
当微动移动的速度Jog Speed为100%时，将以100mm/s的速度移动。
4请在确认安全后，操作机器人。
每点击1次「INCHING (点动) (＋／－)」按钮，机器人都将按照指定的移动量朝按钮所示的方向移动。
按住「JOG (微动) (＋／－)」按钮时，机器人将朝按钮所示的方向持续移动。松开按钮后，机器人将
减速停止。此外，当达到各移动方向的软极限时，机器人也将减速停止。
)」图标
后，从弹出式菜单中选择「Open Selected Item (设置微动速度或点动量。
5联机操作
5.4 坐标点跟踪移动
以下，介绍使机器人向所设置的坐标点进行跟踪移动的方法。
只有TS-X、TS-P、TS-S、TS-S2控制器可执行坐标点跟踪移动。
1确认TS-Manager已与相应控制器连接。
2使编辑区域内显示坐标点数据列表。
3指定跟踪移动的速度。
在「Speed Override (速度超驰控制)」框中指定跟踪移动的速度(%)后，点击[Change (更改)]按钮。
4指定要跟踪移动的坐标点。
在想要跟踪移动的坐标点数据行中点击任意位置可进行选择。
5单击[START (开始)]按钮。
显示是否开始跟踪移动的确认提示。确认安全后，单击[OK]按钮。机器人开始朝所选坐标点移动。
想要中途停止移动时，单击[STOP (停止)]按钮。如果再次点击[START]按钮，会再次开始移动。
n要点
当坐标点数据中设置了转移时，将朝转移目标位置的坐标点继续移动。想要停止移动时，单击[STOP]按钮。
■想要对运行点进行监控时
单击[Run Point Monitor (运行点监控)]按钮进入监控状态后，可对运行中的坐标点进行监控。监控开始后，坐标点数据列表中正在运行的坐标点行将高亮显示(选中状态)。
n要点
? 想要停止监控时，单击[Stop Monitor (停止监控)]按钮。
? 通过IO使机器人移动时，也可进行监控。
打开「Save As (另存为)」对话框。
单击「Save File Name (保存文件名)」显示框右侧的[...]按钮后，显示「Save As」对话框。
「Save As」对话框
6数据的传送3在「File name (文件名)」框中输入传送后的文件名。
n要点
在控制器的传送文件中，会自动加上「*.tsd」扩展名。无需从「Save as type (另存类型)」下拉式列表中选择扩展名。
4选择想要保存数据的位置后，单击[Save (保存)]按钮。
保存位置被确定，并显示在「Save File Name (保存文件名)」显示框中。
5选择想要用于传送的连接。
在显示的「COM port (free) (可用的COM端口)」列表中单击想要用于传送的端口。如果想要传送数据
的控制器已经连接时，请从「COM port (in use) (正在使用的COM端口)」列表中选择正在连接的端口。
6单击[OK]按钮。
从连接中的控制器传送数据时，如下所示，将显示是否执行传送的确认提示。
是否执行传送的确认提示
从当前连接的控制器传送
76018-W5-00连接新控制器传送数据时，将开始查找控制器。查找到可传送数据的控制器后，如下所示将显示是否执行传送的确认提示。
是否执行传送的确认提示
从新连接的控制器传送
76019-W5-00参考
如果想要中止传送，单击[Cancel (取消)]
按钮。
7
单击[OK]按钮。
数据开始传送，并显示正在传送的提示画面。
数据传送中
76020-W5-00
6
数据的传
送
8显示传送完成的确认提示后，单击[OK]按钮。
传送完成的确认提示
76021-W5-00