第八章 机器学习习题解答

第八章机器学习

8.2答：

（1）学习是一项复杂的智能活动，学习过程与推理过程是紧密相连的学习中所用的推理越多，系统的能力越强

（2）机器学习是一门研究机器获取新知识和新技能，并识别现有知识的学问“机器”——计算机（电子，以后还可能是中子计算机、光子计算机或神经计算机等）

8.3答：机器学习系统的结构及基本功能

当监督环节为示教人时，为示教式学习系统；当监督环节为监督器时，为自学式学习系统。

①知识库存储（记忆）、积累知识

·长期记忆（LTM）先验知识背景如事物的基本概念和定义、定律和公理，博弈的基本规则等·中期记忆（MTM）环境事物的各种具体知识

·短期记忆（STM）环境变化的信息和数据事实库或“黑板

②学习元学习系统的核心环节

·采集环境信息息选例环节或直接采集

·接受监督指导监督环节的示教、指导信息或评价准则

·进行学习推理获得有关问题的解答和结论

·修改知识库将推理结果输入知识库，对知识增删改

③执行元识别、论证、决策、判定

模式分类器、专家咨询解释系统、智能控制机构、机械手/人等

如执行元行动结果直接引起环境的变化 “在线”学习系统

机器人规划、生产过程控制、机器博弈等

④监督环节人:示教者;监督器:评价准则或检验标准

·工作执行效果评价——接受来自执行元环节的反馈信息，对系统的工作执行效果进行评价和检验

·制定评价标准——接受来自环境变化的信息，制定和修订评价标准和检验标准

·监督学习环节——根据评价和检验的结果，对学习环节进行示教、训练或指导

·控制选例环节——根据环境变化信息及工作执行效果的反馈，控制选例环节，选取其它事例或样本

⑤选例环节

作用是从环境中选取有典型意义的事例或样本，作为系统的训练集或学习对象。如挑选典型病历，以便提高学习效率，加速学习过程。选例环节可以由人或机器来实现

⑥环境

系统获取知识和信息的来源，执行的对象和人物等。如，医疗专家系统的病员、病历档案、医生、诊断书等；模式识别系统的文字、图象、物景；博弈系统的对手、棋局；智能控制系统的被控对象和生产过

程等。

8.4答：

（1）．机械学习模型

机械学习——一种最简单的机器学习方法

机械学习是最基本的学习过程，任何学习系统都必须记住它们获取的知识

机械学习系统：知识的获取是以较为稳定和直接的方式进行的，不需要系统进行过多的加工

机械学习就是记忆，即把新的知识存储起来，供需要时检索调用，而不需要计算和推理

归纳过程可以简化成推导过程

直接使用求根公式计算一个一元二次方程的根自学

（2）．机械学习的主要问题

①存储组织信息

②环境的稳定性与存储信息的适用性问题。密切监视外界环境的变化，不断地更换所保存

的信息；核对。

③存储与计算之间的权衡。预估算；“选择忘却”技术

8.5答：

（1）示例学习：

病态细胞的分类识别例如图，

?正例——三个病细胞(P1, P2, P3)，

?反例——二个正常细胞(N1, N2)；

?每个细胞由二个细胞体组成

* 细胞体表示为三元组：（核数、尾数、染色状），

* P1：{(2, 2, 深) (1, 1, 浅)}。

?学习任务——从例子集中归纳出有病状Ｘ的细胞

A. 概念描述的搜索和获取

概念描述

?假设不必给每个特性（属性）都指明应取值：

* 没有给出值的特性（以？指示）——对于该概念的描述无关紧要；

* 病细胞假设(ａ)：{(2, ?, ?) (?, 1, 深)}，一个细胞体有二个胞核；另一个有一个尾巴，且染色是深的。?病细胞假设空间的半序图（图6.5）

3 / 5

? 假设之间的关系弧指示泛化/特化关系，

? 假设空间上的一个泛化/特化关系（图6.4），

* 假设（ｂ）不考虑细胞体是否有尾巴，比假设（ａ）复盖更多的例子；

* 假设（ｂ）比假设（ａ）泛化；

* 假设（ａ）比假设（ｂ）特化。

? 底层假设——最特化（具体）的概念描述：

* 所有特性都给定特别值， 对应于例子空间中的一个例子。

? 顶层假设——最泛化的概念描述：

* 不指定任何具体的特性值，

* 表示为{(? ? ?)，(? ? ?)}。

? 假设空间中的搜索方式

? 特化搜索——从最泛化的假设（概念描述）出发，每次取用一个新的例子，就产生一些特化的描述，直到将初始最泛化的假设特化为解描述。

?泛化搜索——从最特化的假设（相应于例子空间中的一个例子）开始，每次取用一个新的例子时，就产生一些泛化的描述，直到产生出足够泛化的解描述。

? 大多数示例学习方法都采用这二种方法或这二个方法的结合。

B.逐步泛化的学习策略

? 采用宽度优先、自底向上的搜索方式：

? 将第一个正例（P1）作为初始假设（H1）——极端特化的假设；

? 正例（P2）用于指导系统生成泛化的假设（H2和H3）：

* 多个泛化的假设——不同的映射会导致不同的假设，- 假设H1中包含了二个对象（细胞体）； * 采用保守原则——最低限度的泛化,：- 新的假设刚好覆盖现有的假设/例子。

? 反例（N1）用来剪裁过于泛化的假设：

H3是过于泛化的假设，因为其蕴涵了反例N1。

基本策略：

? 遇见正例就泛化某些假设以保证假设的完全描述性,

? 遇见反例则删去某些假设以保证假设的一致描述性,

? 直至得到一个既完全又一致的解描述(假设)为止。

? 这个解描述作为满足给定例子集的概念定义——学习系统获得的新知识。

工业机器人技术试题库与答案

Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√

机械原理习题-(附答案)

第二章 一、单项选择题： 1．两构件组成运动副的必备条件是 。 A ．直接接触且具有相对运动； B ．直接接触但无相对运动； C ．不接触但有相对运动； D ．不接触也无相对运动。 2．当机构的原动件数目小于或大于其自由度数时，该机构将 确定的运动。 A ．有； B ．没有； C ．不一定 3．在机构中，某些不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为 。 A ．虚约束； B ．局部自由度； C ．复合铰链 4．用一个平面低副联二个做平面运动的构件所形成的运动链共有 个自由度。 A ．3； B ．4； C ．5； D ．6 5．杆组是自由度等于 的运动链。 A ．0； B ．1； C ．原动件数 6．平面运动副所提供的约束为 A ．1； B ．2； C ．3； D ．1或2 7．某机构为Ⅲ级机构，那么该机构应满足的必要充分条件是 。 A ．含有一个原动件组； B ．至少含有一个基本杆组； C ．至少含有一个Ⅱ级杆组； D ．至少含有一个Ⅲ级杆组。 8．机构中只有一个 。 A ．闭式运动链； B ．原动件； C ．从动件； D ．机架。 9．要使机构具有确定的相对运动，其条件是 。 A ．机构的自由度等于1； B ．机构的自由度数比原动件数多1； C ．机构的自由度数等于原动件数 第三章 一、单项选择题： 1．下列说法中正确的是 。 A ．在机构中，若某一瞬时，两构件上的重合点的速度大小相等，则该点为两构件的瞬心； B ．在机构中，若某一瞬时，一可动构件上某点的速度为零，则该点为可动构件与机架的瞬心； C ．在机构中，若某一瞬时，两可动构件上重合点的速度相同，则该点称为它们的绝对瞬心； D ．两构件构成高副，则它们的瞬心一定在接触点上。 2．下列机构中k C C a 32 不为零的机构是 。 A ．(a)与(b)； B ．(b)与(c)； C ．(a)与(c)； D ．(b)。 3．下列机构中k C C a 32 为零的机构是 。 A ．(a)； B ． (b)； C ． (c)； D ．(b)与(c)。

机械设计基础课后习题答案

精品 机械设计基础课后习题解答参考 1-2题 ,7,5===h l P P n 107253=-?-?=F 机构有1个主动构件，所以机构有确定运动。 1-3题 1,11, 8===h l P P n 1111283=-?-?=F 机构有1个主动构件，所以机构有确定运动。 1-4题 0,11, 8===h l P P n 2011283=-?-?=F 机构有2个主动构件，所以机构有确定运动。 1-5题 1,8, 6===h l P P n 118263=-?-?=F 机构有1个主动构件，所以机构有确定运动。 2-1题 （a ）双曲柄机构； （b ）曲柄摇杆机构； （c ）双摇杆机构； （d ）双摇杆机构。 2-2题 0≠e 时，曲柄条件：e l l BC AB -<； 0=e 时， 曲柄条件：BC AB l l <。 2-4题

精品 极位夹角 ?=+-??=+-?=3636.161 2.11 2.118011180K K θ

精品 2-7题 极位夹角?=+-??=+-? =361 5.11 5.118011180K K θ 3-2题

精品 4-1题 m z m h z d a a )2()2(* +=+= 所以 25.2100 225 2== +=z d m a mm 主要几何尺寸计算（略）。 4-2题略 4-3题 分锥角 "43'25684287.6817 43arctan arctan 122?=?===z z δ "17'34215713.2190221?=?=-?=-∑=δδδ 分度圆 5117311=?==mz d mm ； 12943322=?==mz d mm 齿顶圆 580.565713.21cos 3251cos 2111=???+=+=δm d d a mm 206.1314287.68cos 32129cos 2222=???+=+=δm d d a mm 齿根圆 304 .445713.21cos 34.251cos 4.2111=???-=-=δm d d f mm 353.1264287.68cos 34.2129cos 4.2222=???-=-=δm d d f mm 锥距 358.6943172 32222 221=+?=+= z z m R mm 齿顶角 "44'4237122.3358.693 arctan arctan ?=?===R h a a θ 齿根角 " 7'2744519.4358 .696 .3arctan arctan ?=?===R h f f θ

机械制图理论试题库及答案

机械制图理论试题库及答案 机械制图试题库 一、填空题: 1、工程常用的投影法分为两类中心投影法与平行投影法,其 中正投影法属于平行投影法投影法。 2、在工程技术中为了准确地表达机械、仪器、建筑物等物的形状、结构与大小,根据投影原理标准或有关规定画出的图形,叫做视图。 3、在图纸上必须用粗实线画出图框,标题栏一般应位于图纸的右下 方位。 4、图样中,机件的可见轮廓线用粗实线画出,不可见轮廓线用虚线 画出,尺寸线与尺寸界限用细实线画出, 对称中心线与轴线用细点划线画出。 5、比例就是图形与实物相应要素的线性尺寸比,在画图时应 尽量采用原值的比例,须要时也可采用放大或缩小的比例,其中1:2为缩小比例,2:1为放大比例。无论采用哪种比例,图样上标注的应就是机件的实际尺寸。 6、机件的真实大小以图样上所标注的尺寸数值为依据与比例及视图大小无关。 7、标注尺寸的三要素尺寸数字、尺寸线与尺寸界线。 8、尺寸标注中的符号:R表示半径,Φ表示直径。 9、标注水平尺寸时,尺寸数字的字头方向应向上;标注垂直尺寸时,尺寸数字的字头方向应 向左。角度的尺寸数字一律按水平位置书写。当任何图线穿过尺寸数字时都必须断开。 10、平面图形中的线段有已知线段、中间线段与连接 线段三种。

机械制图理论试题库及答案 11、绘图板就是用来固定图纸,丁字尺就是用来画水平 线。 12、在机械制图中选用规定的线型,虚线就是用于不可见轮廓线, 中心线、对称线就用细点划线。 13、标注圆的直径尺寸时,应在数字前加注符号Φ,标注球的直径符 号为SΦ。 14、图样上的尺寸,由尺寸线、尺寸界线线、尺寸数字 与尺寸起止符号组成。 15、图样上的书写的汉字采用长仿宋体,其字的宽度应为高度的1/ 16、三视图的投影规律长对正,高平齐,宽相等。 17、读简单零件图的步骤抓住特征分部分、旋转归位想形状、综合 起来想整体。 18图纸的幅面分为基本幅面与加长幅面两类,基本幅面按 尺寸大小可分为5种,其代号分别为 A0、A1、A2、A3、A4。 19、图纸格式分为不留装订边与留装订边种,按标题栏的方位又 可将图纸格式分为x型与Y型两种。 20标题栏应位于图纸的右下方标题栏中的文字方向为瞧图方向。 21.比例就是指图中图形与其实物相应要素之比。图 样上标注的尺寸应就是机件的 实际尺寸,与所采用的比例无关。 22.常用比例有原值、放大与缩小三种;比例1:2就是 指实物就是图形相应要素的2倍,属于缩小比例;比例2:1就是指图形就是实物的2倍,属于放大比例。 23、图时应尽量采用原值比例,需要时也可采用放大或缩小 的比例。无论采用何种比例,图样中所注的尺寸,均为机件的实际大小。 24.汉字应用仿宋体书写,数字与字母应书写为斜体或正体。 25.字号指字体的高度,图样中常用字号有10、7、5、3、5号四 种。 26.常用图线的种类有实线、虚线、间隔画线、点划线、双点划线、三点画线、 点线等八种。 27.图样中,机件的可见轮廓线用粗实线,不可见轮廓线用虚线画出, 尺寸线与尺寸界线用细实线画出,对称中心线与轴线用点划线

全国青少年机器人技术等级考试一级模拟试题

全国青少年机器人技术等级考试 一级模拟试题 下列人物形象中，哪一个是机器人？ A. B. C. D. 题型:单选题 答案:D 分数:2 2.下列多边形中，最稳定的多边形是 A.

B. C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2 3.下图中，沿着哪个斜面向上拉动小车最省力 A.A B.B C.C D.D 题型:单选题 答案:D 分数:2 4.机器人的英文单词是 A.botre B.boret

C.rebot D.robot 答案:D 题型:单选题 分数:2 5.木工师傅使用斧头作为工具，是利用（）能省力的原理。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 答案:C 题型:单选题 分数:2 6.如下图所示，利用定滑轮匀速提升重物G，向三个方向拉动的力分别是F1、F2、F3，三个 力的大小关系是 A.F1最大 B.F2最大 C.F3最大 D.一样大 答案:D 题型:单选题 分数:2

7.如下图中，动滑轮有（）个。 A.1 B.2 C.3 D.0 答案:A 题型:单选题 分数:2 8.如下图中，动力从哪个齿轮输入时输出速度最小？ A.1号 B.2号 C.3号 D.以上均相同 答案:A 题型:单选题 分数:2 9.关于简单机械，下列说法不正确的是 A.起重机的起重臂是一个杠杆 B.省力的机械一定会省距离 C.定滑轮、动滑轮和轮轴都是变形的杠杆

D.使用轮轴不一定会省力 答案:B 题型:单选题 分数:2 10.使用轮轴时，下面说法中错误的是 A.轮轴只能省力一半 B.动力作用在轮上可以省力 C.动力作用在轴上不能省力 D.使用轮半径与轴半径之比为2:1的轮轴时，可以省力一半（动力作用在轮上）答案:A 题型:单选题 分数:2 11.在正面这些常见的生活工具中，哪些含有传动链？ A.电视机 B.台式电脑 C.滑板车 D.自行车 答案:D 题型:单选题 分数:2 12.若把轮轴、定滑轮、动滑轮看作杠杆，则下列说法正确的是 A.轮轴一定是省力杠杆 B.定滑轮可以看作是等臂杠杆 C.动滑轮可以看作动力臂为阻力臂二分之一倍的杠杆 D.以上说法都不对 答案:B 题型:单选题

机械设计基础课后习题答案全

7-1解：（1）先求解该图功的比例尺。 （2 ）求最大盈亏功。根据图7.5做能量指示图。将和曲线的交点标注， ，，，，，，，。将各区间所围的面积分为盈功和亏功，并标注“+”号或“-” 号，然后根据各自区间盈亏功的数值大小按比例作出能量指示图（图7.6）如下：首先自向上做 ，表示区间的盈功；其次作向下表示区间的亏功；依次类推，直到画完最后一个封闭 矢量。由图知该机械系统在区间出现最大盈亏功，其绝对值为： （3 ）求飞轮的转动惯量 曲轴的平均角速度：； 系统的运转不均匀系数：； 则飞轮的转动惯量：

图7.5图7.6 7-2 图7.7 图7.8 解：（1）驱动力矩。因为给定为常数，因此为一水平直线。在一个运动循环中，驱

动力矩所作的功为，它相当于一个运动循环所作的功，即： 因此求得： （2）求最大盈亏功。根据图7.7做能量指示图。将和曲线的交点标注， ，，。将各区间所围的面积分为盈功和亏功，并标注“+”号或“-”号，然后根据各自区间盈亏 功的数值大小按比例作出能量指示图（图7.8）如下：首先自向上做，表示区间的盈功； 其次作向下表示区间的亏功；然后作向上表示区间的盈功，至此应形成一个封闭区间。 由图知该机械系统在区间出现最大盈亏功。 欲求，先求图7.7中的长度。如图将图中线1和线2延长交于点，那么在中， 相当于该三角形的中位线，可知。又在中，，因此有： ，则

根据所求数据作出能量指示图，见图7.8，可知最大盈亏功出现在段，则 。 （3）求飞轮的转动惯量和质量。 7-3解：原来安装飞轮的轴的转速为，现在电动机的转速为，则若将飞轮 安装在电动机轴上，飞轮的转动惯量为： 7-4解：（1）求安装在主轴上飞轮的转动惯量。先求最大盈亏功。因为是最大动能与最小 动能之差，依题意，在通过轧辊前系统动能达到最大，通过轧辊后系统动能达到最小，因此： 则飞轮的转动惯量： （2）求飞轮的最大转速和最小转速。

机械制图试题库含答案

机械制图试题库 一、填空题： 1、工程常用的投影法分为两类中心投影法和平行投影 法，其中正投影法属于平行投影法投影法。 2、在工程技术中为了准确地表达机械、仪器、建筑物等物的形状、结构和大小，根据投影原理标准或有关规定画出的图形，叫做视图。 3、在图纸上必须用粗实线画出图框，标题栏一般应位于图纸的右下方位。 4、图样中，机件的可见轮廓线用粗实线画出，不可见轮廓线用虚线画出，尺寸线和尺寸界限用细实线画出，对称中心线和轴线用细点划线画出。 5、比例是图形与实物相应要素的线性尺寸比， 在画图时应尽量采用原值的比例，须要时也可采用放大或缩小的比例，其中1：2为缩小比例，2：1为放大比例。无论采用哪种比例，图样上标注的应是机件的实际尺寸。 6、机件的真实大小以图样上所标注的尺寸数值为依据与比例

精品文档 . 及视图大小无关。 7、标注尺寸的三要素尺寸数字、尺寸线 和尺寸界线。 8、尺寸标注中的符号：R表示半径，Φ表示直径。 9、标注水平尺寸时，尺寸数字的字头方向应向上；标注垂直尺寸时，尺寸数字的字头方向应 向左。角度的尺寸数字一律按水平位置书写。当任何图线穿过尺寸数字时都必须断开。 10、平面图形中的线段有已知线段、中间线段 和连接线段三种。 11、绘图板是用来固定图纸，丁字尺是用来画 水平线。 12、在机械制图中选用规定的线型，虚线是用于不可见轮廓 线，中心线、对称线就用细点划线。13、标注圆的直径尺寸时，应在数字前加注符号Φ，标注球的直径符号为SΦ。 14、图样上的尺寸，由尺寸线、尺寸界线线、尺寸数字和尺寸起止符号组成。 15、图样上的书写的汉字采用长仿宋体，其字的宽度应为高度的1/ 2。 16、三视图的投影规律长对正，高平齐，宽相等。 17、读简单零件图的步骤抓住特征分部分、旋转归位想形 状、综合起来想整体。

全国青少年机器人技术等级考试一级2017.8真题

全国青少年机器人技术等级考试（一级2017.8.26）真题 一、单选题(共30题，每题2分，共60分) 1.在玩跷跷板的时候，如果坐在左边的小朋友比坐在右边的小朋友轻，要想保持跷跷板平衡，应该（B） A.左边的小朋友坐的更靠近支点 B. 右边的小朋友坐的更靠近支点 C. 左右两个小朋友互换位置 D. 右边的小朋友坐的更远离支点 2.家用扫地机器人一般采用的驱动方式为（A） A. 电力驱动 B. 液压驱动 C. 气压驱动 D. 水驱动 3.机器人的基本结构不包括（D） A.机械部分 B. 传感部分 C. 控制部分 D. 传动部分 4.下列机械结构不能用10N的拉力提起15N重的物体的是（A） A. 一个定滑轮 B. 一个动滑轮 C. 杠杆 D. 斜面 5.下列说法错误的是（B） A.°功的大小是力乘以力的方向上移动的距离，单位是焦耳 B. 只要省力就会费距离，费力就会省距离 C. 使同一物体达到相同的作用效果，对他做的功不是固定的 D. 任何机械都不省功 6.使用滑轮组工作是因为它能（C） A.省力当但不能改变力的方向 B. 能改变力的方向但不能省力 C. 既能改变力的方向又能省力 D. 能够减小手动工作的距离 7.齿轮传动的缺点是（D） A.准确无误的传递动力 B. 传动力大 C. 结构紧凑 D. 噪音大 8.下列说法不正确的是（C） A. 皮带的噪音比齿轮和传动链的小 B. 传动链、皮带可以远距离传递动力 C. 皮带、齿轮、传动链结构中的两轮转动方向都必须是同向 D. 传动链每一节都可以拆卸，所以传动的距离可以自由调节 9.下列人物形象中，哪个是机器人(C)

A. B. C. D. 10.使用下列简单机械，为了省力的是（B） A.龙舟比赛用的船桨 B. 开瓶用的瓶起子 C. 理发用的剪刀 D. 旗杆顶的定滑轮 11.有一对相互啮合传动的齿轮，小齿轮带动大齿轮转动时，此齿轮传动的作用是（B） A.加速 B. 降速 C. 匀速 D. 不确定 12.给小车一个匀速向前的力使小车在桌面上滑动，下列说法错误的是（D） A.在手将要推动小车之前，小车与桌面之间存在静摩擦力 B. 小车会在桌面上滑动一段距离后停下 C. 小车行驶过程中受重力、滑动摩擦力、支持力 D. 小车会一直在桌上保持匀速运动下去 13.下列描述不正确的是（D） A.履带是围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环 B. 履带是一种传动装置，从理论上来说与传动链相同 C. 履带增大了与地面接触面积，分散了压力，减小对于地面压强 D. 履带减少了与地面的摩擦力 14.在荡秋千时，下列说法错误的是（D） A.从最低点到最高点的过程中，速度越来越小 B. 从最低点到最高点的过程中，动能转化为重力势能 C. 到达最低点时，速度最大 D. 到达最高点时，重力势能全部转化为动能 15.下列说法不正确的是（D） A. 角速度是指圆周运动中在单位时间内转过的弧度，即齿轮每秒转动的角度。 B. 线速度是指圆周运动中在单位时间内转过的曲线长度。 C. 转速是指圆周运动中在单位时间内转过的圈数。 D. 线速度一定，齿轮越大，角速度和转速越大。 16.下列选项中不是利用到三角形稳定性的是（D） A.金字塔 B. 吊车 C. 秋千支架 D. 拉伸门

机械原理各章练习题

机械原理各章练习题

机构的结构分析 1.选择题：（每题后给出了若干个供选择的答案，其中只有一个是正确的，请选 出正确答案） (1)一种相同的机构_______组成不同的机器。。 A.可以 B.不能 C.与构件尺寸有关 (2)机构中的构件是由一个或多个零件所组成,这些零件间________产生任何相对运动。 A.可以 B.不能 C.变速转动或变速移动 (3)有两个平面机构的自由度都等于1，现用一个带有两铰链的运动构件将它们串成一个平面机构，则其自由度等于______。 A. 0 B. 1 C. 2 (4)原动件的自由度应为________。 A. -1 B. +1 C. 0 (5)基本杆组的自由度应为________。 A. -1 B. +1 C. 0 (6)理论廓线相同而实际廓线不同的两个对心直动滚子从动件盘形凸轮机构，其从动件的运动规律_______。 A.相同 B.不相同 (7)滚子从动件盘形凸轮机构的滚子半径应______凸轮理论廓线外凸部分的最小曲率半径。 A.大于 B.小于 (8)直动平底从动件盘形凸轮机构的压力角_______。 A.永远等于0度 B.等于常数 C.随凸轮转角而变化 (9)设计一直动从动件盘形凸轮，当凸轮转速及从动件运动规律V=V(S)不变时，若最大压力角由40度减小到20度时，则凸轮尺寸会_______。 A.增大 B.减小 C.不变 (10)凸轮机构中从动件作等加速等减速运动时将产生______冲击。 A .刚性 B.柔性 C.无刚性也无柔性 2.正误判断题： (1)机器中独立运动的单元体，称为零件。

(2)具有局部自由度和虚约束的机构，在计算机构的自由度时，应当首先除去局部自由度和虚约束。 (3)机构中的虚约束，如果制造、安装精度不够时，会成为真约束。 (4)任何具有确定运动的机构中，除机架、原动件及其相连的运动副以外的从动件系 统的自由度都等于零。 (5)六个构件组成同一回转轴线的转动副，则该处共有三个转动副。 (6)当机构的自由度 F>0，且等于原动件数，则该机构即具有确定的相对运动。 (7)运动链要成为机构，必须使运动链中原动件数目大于或等于自由度。 (8)在平面机构中一个高副引入二个约束。 (9)平面机构高副低代的条件是代替机构与原机构的自由度、瞬时速度和瞬时加速度必需完全相同。 (10)任何具有确定运动的机构都是由机架加原动件再加自由度为零的杆组组成的。 试题参考答案： 平面连杆机构 1.选择题：（每题后给出了若干个供选择的答案，其中只有一个是正确的，请选 出正确答案） (1)当四杆机构处于死点位置时，机构的压力角________。 A.为0° B.为90° C.与构件尺寸有关 (2)四杆机构的急回特性是针对主动件作________而言的。 A. 等速转动 B. 等速移动 C. 变速转动或变速移动 (3)铰链四杆机构中若最短杆和最长杆长度之和大于其他两杆长度之和时，则机构中________。

机械制图试题及答案 机械制图习题及答案

机械制图试题及答案机械制图习题及答案 文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]

徐州师范大学试卷(3) 机械工程系机械制造工艺与设备专业画法几何及机械制图课程班级姓名学号得分 题号一二三四五六七八九总 分 得 分 阅卷 人 一、在平面ABC内作一条水平线，使其到H面的距离为10mm。(10分) 二、作平面△ABC和平面△EFG的交线，并判别可见性。(10分) 三、根据给出的视图，补画第三视图或视图中所缺的图线。(14分，每题7分) 1. 2. 四、在指定位置将主视图画成剖视图。(12分) 五、补画视图中的缺线。(12分) 六、指出下列螺纹画法中的错误，并将正确的画在指定位置。(8分) 七、在指定位置画出剖面图(键槽深为3mm)。(8分) 八、解释轴承304的含义，并在图中画出其与孔和轴的装配结构。(8分)

九、读零件图，并回答问题。(18分) 1．该零件采用了哪些视图、剖视图或其它表达方法说明数量和名称。 2．指出该零件在长、宽、高三个方向的主要尺寸基准。 3．说明Φ40H7的意义。 4．说明M68╳2的含义。 5．画出左视图的外形。 6.说明符号的含义。 徐州师范大学试卷(3)答案 机械工程系机械制造工艺与设备专业画法几何及机械制图课程班级姓名学号得分 一、在平面ABC内作一条水平线，使其到H面的距离为10mm。(10分) 二、作平面△ABC和平面△EFG的交线，并判别可见性。(10分) 三、根据给出的视图，补画第三视图或视图中所缺的图线。(14分，每题7分) 1. 2. 四、在指定位置将主视图画成剖视图。(12分) 五、补画视图中的缺线。(12分) 六、指出下列螺纹画法中的错误，并将正确的画在指定位置。(8分) 七、在指定位置画出剖面图(键槽深为3mm)。(8分) 八、解释轴承304的含义，并在图中画出其与孔和轴的装配结构。(8分)

机器人技术试题及答案课件.doc

第1 章绪论 1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？ 国际标准化组织（ISO）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为： 机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能； 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变； 机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等； 机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。 2、工业机器人是如何定义的？ 工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机 可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。 3、按几何结构，机器人可分为那几种？ 直角坐标型 圆柱坐标型球坐标型关节坐标型 4、机器人的参考坐标系有哪些？ 全局参考坐标系关节参考坐标系工具参考坐标系 5、什么是机器人的自由度和工作空间？ 机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF ）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立 运动的数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标， 它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。 机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。 由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不 安装末端执行器时的工作区域。 第2 章 1、机器人系统由哪三部分组成？答：操作机、驱动器、控制系统 2、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？ 答：机器人的操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）连接在一起的空间开链机构， 主要由手部、腕部、臂部和机座构成。 3、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？ 答：作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工 件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作 的功能，并安装于机器人手臂的最前端。 分类：1.机械夹持式手 2.吸附式手 3.专用手 4.灵巧手 4、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？ 答：按手爪的运动方式分为回转型和平移型。平移型可分两类：它分为直线式和圆弧式两种。 典型机构： a 齿轮齿条式 b 螺母丝杠式 c 凸轮式 d 平行连杆式.回转型典型:a 楔块杠杆式 b 滑槽杠杆式 c 连杆杠杆式 d 齿轮齿条式 e 自重杠杆式 5、机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？ 答：根据吸附力的产生方法不同，将其分为：气吸式,磁吸式（1）气吸式:气吸式手是利用 吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的，根据压力差形成的原理不同，可分为：a 挤压排气式 b 气流负压式 c 真空抽气式(2)磁吸式:磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力 来抓取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723℃时就会失去磁性），另外，对不允许有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。 根据磁场产生的方法不同，磁吸式手可分为： a 永磁式 b 励磁式

机械原理复习题答案 第8章

习题答案 1、判断题 2、选择题 3、简答题 （1）常见的棘轮机构有哪几种型式？各具有什么特点？ 答：常见的棘轮机构主要有轮齿式棘轮机构和摩擦式棘轮机构两种型式。 轮齿式棘轮机构的特点有：结构简单，制造方便，运动可靠，棘轮转角容易实现有级调整。棘爪在棘轮齿面滑过时，将引起噪声和冲击，在高速时更为严重；为了使棘爪能顺利地落入棘轮的齿槽内，主动摆杆的摆角要比棘轮运动的角度大，因而会产生一定的空程。 摩擦式棘轮机构的特点有：传递运动较平稳，无噪声，从动件的转角可作无级调整。难以避免打滑现象，所以运动的准确性较差，不能承受较大的载荷，不宜用于运动精度要求高的场合。 （2）槽轮机构中槽轮槽数与拨盘上圆柱销数应满足什么关系？为什么要在拨盘上加上锁止弧？ 答：槽轮槽数z与拨盘上圆柱销数k应满足： 2 2 z k z < - ； 圆柱销进入轮槽时，锁止弧松开，槽轮转动；当圆柱销离开槽时，槽轮又被拨盘的外锁止槽卡住，槽轮静止。故在拨盘上加上锁止弧以实现间歇运动。 （3）不完全齿轮机构安装瞬心线附加杆的目的是什么？ 答：不完全齿轮机构安装瞬心线附加杆的目的是：减小冲击，提高运动的平稳性。 （4）圆柱形凸轮间歇运动机构与蜗杆形凸轮间歇运动机构有何区别？ 答：圆柱分度凸轮运动机构两轴轴线相互垂直，其滚子分布在从动盘的端面上，由于在从动盘上可以布置较多的滚子，圆柱分度凸轮运动机构可以实现较大的分度数，但它难以实现预紧。 蜗杆形凸轮间歇运动机构的凸轮上有一条凸脊，看上去像一个蜗杆，从动盘的圆柱面上均匀分布着圆柱销（滚子），如同蜗轮的齿，并且从动盘上的滚子可以绕其自身轴线转动，这样可以减小凸轮面和滚子之间的滑动摩擦。两轴之间的中心距可以作微量调整，消除凸轮轮廓面和滚子之间的间隙，实现“预紧”，这样不但可以减小由于间隙原因造成的冲击，而且在从动盘停歇时可以得到精确的定位。 （5）螺旋机构的特点是什么？有什么应用？ 答：螺旋机构的主要优点：能获得很大的减速比和力的增益；选择合适的螺旋机构导程角，可获得机构的自锁性。主要缺点：效率较低，特别是具有自锁性的螺旋机构效率低于50％。

新版《机械设计基础》课后习题参考答案

机械设计基础习题参考答案 机械设计基础课程组编 武汉科技大学机械自动化学院

第2章 平面机构的自由度和速度分析 2-1画运动简图。 2-2 图2-38所示为一简易冲床的初拟设计方案。设计者的思路是：动力由齿轮1输入，使轴A 连续回转；而固装在轴A 上的凸轮2与杠杆3组成的凸轮机构将使冲头4上下运动以达到冲压的目的。 4 3 5 1 2 解答：原机构自由度F=3?3- 2 ?4-1 = 0，不合理 ，

2-3 试计算图2-42所示凸轮—连杆组合机构的自由度。 b) a) A E M D F E L K J I F B C C D B A 解答：a) n=7; P l=9; P h=2，F=3?7-2 ?9-2 =1 L处存在局部自由度，D处存在虚约束 b) n=5; P l=6; P h=2，F=3?5-2 ?6-2 =1 E、B处存在局部自由度，F、C处存在虚约束2-4 试计算图2-43所示齿轮—连杆组合机构的自由度。 B D C A (a) C D B A (b) 解答：a) n=4; P l=5; P h=1，F=3?4-2 ?5-1=1 A处存在复合铰链 b) n=6; P l=7; P h=3，F=3?6-2 ?7-3=1 B、C、D处存在复合铰链 2-5 先计算如图所示平面机构的自由度。并指出图中的复合铰链、局部自由度和虚约束。

A B C D E 解答： a) n=7; P l =10; P h =0，F=3?7-2 ?10 = 1 C 处存在复合铰链。 b) n=7; P l =10; P h =0，F=3?7-2 ?10 = 1 B D E C A c) n=3; P l =3; P h =2，F=3?3 -2 ?3-2 = 1 D 处存在局部自由度。 d) n=4; P l =5; P h =1，F=3?4 -2 ?5-1 = 1 A B C D E F G G' H A B D C E F G H I J e) n=6; P l =8; P h =1，F=3?6 -2 ?8-1 = 1 B 处存在局部自由度，G 、G'处存在虚约束。 f) n=9; P l =12; P h =2，F=3?9 -2 ?12-2 = 1 C 处存在局部自由度，I 处存在复合铰链。

《机器人技术及应用》综合习题

《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错） 19. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。（对） 20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。（对） 1. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（对） 2. 机构自由度只取决于活动的构件数目。（错） 3. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。（对） 4. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（对） 5. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（对） 6. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。（对） 7. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（错） 8. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。（对） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 刚体在空间中只有4个独立运动。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。（错） 15. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。（错） 16.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。（对） 17. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。（错） 18. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。（对）

微机原理第8章习题与答案

习题 一、选择题 1.可编程计数/定时器8253的工作方式共有______，共有_____个I/O口。 A.3种，4 B.4种，5 C.6种，3 D.6种，4 答案：C 2.若8253的通道计数频率为1MHz，每个通道的最大定时时间为______。 A.10ms B.97.92ms C.48.64ms D.65.536ms 答案：D 3.当可编程计数/定时器8253工作在方式0，在初始化编程时，一旦写入控制字后， _________。 A.输出信号端OUT变为高电平 B.输出信号端OUT变为低电平 C.输出信号保持原来的电位值 D.立即开始计数 答案：B 4.定时/计数器8253无论工作在哪种方式下，在初始化编程时，写入控制字后，输出端OUT便______。 A.变为高电平 B.变为低电平 C.变为相应的高电平或低电平 D.保持原状态不变，直至计数结束 答案：C 5.8253工作在方式1时，输出负脉冲的宽度等于______。 A.1个CLK脉冲宽度 B.2个CLK脉冲宽度 C.N个CLK脉冲宽度 D.N/2个CLK脉冲宽度 答案：C 6.将8253定时/计数器的通道0设置为方式3，产生频率为10KHz的方波。当输入脉冲频率为2MHz时，计数初值为______。 A.200 B.300 C.400 D.500 答案：A 二、填空题 1.8253的计数器通道有______个，端口地址有_______个。 答案：3，4 2．8253的最高计数频率为。 答案：2MHz 3．8253的数据引脚有_______位，内部有_______位的计数器初值寄存器。 答案：8位16位 4.若8253的输入时钟CLK1=1MHz，计数初值为500，BCD码计数方式，OUT1输出为 方波，则初始化时该通道的控制字应为______。 答案：77H 5.如果8253通道0工作在方式0，初值为8H，当减法计数至5H时，GATE信号变为低，

机械制图试题库及答案

机械制图试题库及答案 制图试题库 一、填空题： 1、工程常用的投影法分为两类中心投影法和平行投影法，其 中正投影法属于平行投影法投影法。 2、在工程技术中为了准确地表达机械、仪器、建筑物等物的形状、结构和大小，根据投影原理标准或有关规定画出的图形，叫做视图。 3、在图纸上必须用粗实线画出图框，标题栏一般应位于图纸的右下 方位。 4、图样中，机件的可见轮廓线用粗实线画出，不可见轮廓线用虚线画出，尺寸线和尺寸界限用细实线画出，对称中心线和轴线用细点划线画出。 5、比例是图形与实物相应要素的线性尺寸比，在画图时应尽 量采用原值的比例，须要时也可采用放大或缩小的比例，其中1：2为缩小比例，2：1为放大比例。无论采用哪种比例，图样上标注的应是机件的实际尺寸。 6、机件的真实大小以图样上所标注的尺寸数值为依据与比例及 视图大小无关。 7、标注尺寸的三要素尺寸数字、尺寸线和尺寸界线。 8、尺寸标注中的符号：R表示半径，Φ表示直径。 9、标注水平尺寸时，尺寸数字的字头方向应向上；标注垂直尺寸时，尺寸数字的字头方向应 向左。角度的尺寸数字一律按水平位置书写。当任何图线穿过尺 1 / 59

机械制图试题库及答案 寸数字时都必须断开。 10、平面图形中的线段有已知线段、中间线段和连接 线段三种。 11、绘图板是用来固定图纸，丁字尺是用来画水平 线。 12、在机械制图中选用规定的线型，虚线是用于不可见轮廓线， 中心线、对称线就用细点划线。 13、标注圆的直径尺寸时，应在数字前加注符号Φ，标注球的直径符号为SΦ。 14、图样上的尺寸，由尺寸线、尺寸界线线、尺寸数字和尺寸起止符号组成。 15、图样上的书写的汉字采用长仿宋体，其字的宽度应为高度的1/ 16、三视图的投影规律长对正，高平齐，宽相等。 17、读简单零件图的步骤抓住特征分部分、旋转归位想形状、综合 起来想整体。 18图纸的幅面分为基本幅面和加长幅面两类，基本幅面按尺寸大小可分为5种，其代号分别为A0、A1、A2、A3、A4。 19、图纸格式分为不留装订边和留装订边种，按标题栏的方位又 可将图纸格式分为x型和Y型两种。 20标题栏应位于图纸的右下方标题栏中的文字方向为看图方向。 21．比例是指图中图形与其实物相应要素之比。图样上标注的尺寸应是机件的 实际尺寸，与所采用的比例无关。 2 / 59

机器人技术基础(课后习题问题详解)

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作围的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？ 答： 从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作围（画图时可以设L2=3cm ）。 1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换： A=????? ???????--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。