北航第21届冯如杯学生科技作品竞赛一等奖作品项目论文——仿生机械尺蠖
第二十一届“冯如杯”
学生参赛作品
仿生机械尺蠖（huo）
项目编号：
指导教师：白相志
作者：邹征夏39152297
孙诗炎39152211
姚连生39152206
冯亚春39152210
北京航空航天大学
2011年3月26日
北京航空航天大学
第二十一届“冯如杯”学生参赛作品仿生机械尺蠖（huo）
指导教师：白相志
第一作者：邹征夏39152207
其他成员：姚连生39152206
孙诗炎39152211
冯亚春39152210
2011年3月26日
目录
目录.............................................................................................. 错误！未定义书签。摘要............................................................................................ 错误！未定义书签。
一、项目简介.............................................................................. 错误！未定义书签。
1.1项目背景....................................................................... 错误！未定义书签。
二、总体设计.............................................................................. 错误！未定义书签。
2.1 总体设计方案.............................................................. 错误！未定义书签。
2.2 机械尺蠖的功能要求.................................................. 错误！未定义书签。
2.3 机械尺蠖主要参数...................................................... 错误！未定义书签。
2.4 机械尺蠖的设计模块.................................................. 错误！未定义书签。
三、机械结构设计...................................................................... 错误！未定义书签。
3.1 基本关节模块的结构设计.......................................... 错误！未定义书签。
3.2 关节模块的级联结构.................................................. 错误！未定义书签。
3.3 机械尺蠖的总体装备结构.......................................... 错误！未定义书签。
四、控制部分设计...................................................................... 错误！未定义书签。
4.1 尺蠖运动步态的控制.................................................. 错误！未定义书签。
4.2机械尺蠖运动机构的等效模型................................... 错误！未定义书签。
4.3机械尺蠖运动机构的控制系统................................... 错误！未定义书签。
五、电路设计.............................................................................. 错误！未定义书签。
六、机械尺蠖运动步态算法设计.............................................. 错误！未定义书签。
6.1 三连杆梯形波步态分析...................................... 错误！未定义书签。
6.2 任意形状三连杆波形步态分析.......................... 错误！未定义书签。
4.4尺蠖运动——多连杆任意形状波形步态分析........... 错误！未定义书签。七机械尺蠖样机运动测试........................................................ 错误！未定义书签。八后期规划................................................................................ 错误！未定义书签。结论.............................................................................................. 错误！未定义书签。附录零件设计图纸.................................................................... 错误！未定义书签。
摘要：
尺蠖，又名“弓背虫”，是一种柔软的无脊椎爬行动物，常生长在桦树、杨树上，在粗糙的树干、树叶、地面和草地上爬行。尺蠖的爬行动作因其特殊的身体结构而非常与众不同，它既不同于蛇依靠肌肉的左右摇摆前进，也不同于蚯蚓依靠肌肉的纵向收缩伸展来前进，它是通过独特的纵向弓背、延展来进行爬行。这种爬行与蛇和蚯蚓的运动形态相比，其最大优点是与爬行表面的接触面积小，滑动摩擦力最小，尺蠖的头尾长有吸盘和触脚，通过吸盘和触脚的抓力，一曲一直运动，极大减少了身体整体接触摩擦表面带来的滑动摩擦力。同时，弓背－延伸的爬行方式，也更加适用于复杂的地形，如狭窄的管道、粗砺的地面、不规则的壕沟，不平坦的废墟等。这些都是比蛇和蚯蚓更具优势的运动方式。
目前国内外仿生蛇、仿生鱼等依靠肌肉左右摇摆获得前进动力的仿生机器人已经得到大量的充分的研究，但是在仿生尺蠖领域还比较薄弱，依靠弓背－延伸来爬行的运行状态模拟还有很多研究工作需要深入开展。本作品的创新点在于设计了一种仿生机械尺蠖，模拟弓背－延伸的独特爬行运动，设计了独特的爬行步态，减小爬行摩擦力，可以适应复杂地形。在一些具有特殊地形（如狭窄的管道，壕沟，废墟）的路面上能体现出相当大的优势，经加载探测头和定位器后，可以承担侦查、探测、救援等工作。
该仿生机械尺蠖的设计方案，模拟尺蠖的身体构造，采用模块化的关节状设计。机械尺蠖由8个相同的关节串联而成。每两个关节构成一个单元，每个单元具有纵向单方向的自由度，尺蠖的每个关节都由一台舵机驱动，整条尺蠖由单片机控制每个关节的弓背－延展动作，从而，机械尺蠖整体构成一个高冗余度的平面连杆机构，实现可编程的独特的尺蠖爬行动作模拟。
作品设计并制造了机械尺蠖样机，并开展了机械尺蠖运动步态建模分析、数字仿真、实际样机运动步态测试工作。对三连杆波步态和多连杆波步态等对机械尺蠖运动速度的影响进行了仿真和实测数据比对，提出了优化措施。
本项目的创新点在于：
1、尺蠖独特的弓背延伸前行运动状态模拟；
2、尺蠖可编程弓背的模块化关节结构设计；
3、机械尺蠖步态和前行速度关系研究。
关键词：机械尺蠖弓背延伸步态模拟平面连杆机构复杂地形
ABSTRACT:In recent years the bionic robot has become robot field research hot spot.Looper is a kind of soft invertebrate reptiles. We adapted the bionic mechanical looper by 8 modular design, to become a joint series. Every two joint constitute a unit, each unit with a single direction, thus the mechanical structure of looper form a high redundancy planar linkage institutions. By each joint looper steering gear drive, and a single-chip microcomputer control the whole machine.Looper can adapt to the complex terrain bionic, especially in some special terrain (such as narrow channels, trenches, ruins) on whose road it can reflect the considerable advantages and bear the investigation, detection, or rescue work.
This article also analysis the movement of the mechanical looper, the mechanical ，simplified the movement of the mechanical looper to the movement of the planar linkage. Under the MATLAB simulation we make a mathematical model of its motion, to calculate the velocity and displacement. Finally, we make a comparison between the simulation results and the actual motion measurement results.
KEY WORDS: machinery modular planar linkage mechanism looper
一、项目简介
1.1项目背景
尺蠖，又名“弓背虫”，是一种柔软的无脊椎爬行动物，常生长在桦树，杨
树上，在粗糙的树干、树叶、地面、草地上爬行。尺蠖的爬行动作因其特殊的身
体结构而非常与众不同，它既不同于蛇依靠肌肉的左右摇摆前进，也不同于蚯蚓
通过独特的纵向弓背、延展来进行爬
行。
这种爬行与蛇和蚯蚓的运动形态
相比，其最大优点是与爬行表面的接触
面积小，滑动摩擦力最小，尺蠖的头尾
长有吸盘和触脚，通过吸盘和触脚的抓
力，一曲一直，极大减少了身体整体接
触摩擦表面带来的滑动摩擦力，同时，
弓背－延伸的爬行方式，也更加适用于
复杂的地形，如狭窄的管道、粗砺的地
面、不规则的壕沟，不平坦的废墟等。
图1 尺蠖
这些都是比蛇和蚯蚓更具优势的运动
方式。
目前国内外仿生蛇、仿生鱼等依靠肌肉左右摇摆获得前进动力的仿生机器人
已经得到大量的充分的研究，但是在仿生尺蠖领域还比较薄弱，依靠弓背－延伸
来爬行的运行状态模拟还有很多研究工作需要深入开展。本作品的创新点在于设
计了一种仿生机械尺蠖，模拟弓背－延伸的独特爬行运动，设计了独特的爬行步
态，减小爬行摩擦力，可以适应复杂地形，在一些具有特殊地形（如狭窄的管道，
壕沟，废墟）的路面上能体现出相当大的优势，经加载探测头和定位器后，可以
承担侦查、探测、救援等工作。
本项目的创新点在于：
1、适用于复杂地形的尺蠖弓背延伸前行运动状态模拟；
2、可编程的尺蠖弓背运动模块化关节结构设计；
3、机械尺蠖步态和前行速度关系研究。
二、总体设计
2.1 总体设计方案
该仿生机械尺蠖的设计方案，模拟尺蠖的身体构造，采用模块化的关节状设计。机械尺蠖由8个相同的关节串联而成。每两个关节构成一个单元，每个单元具有纵向单方向的自由度，尺蠖的每个关节都由一台舵机驱动，整条尺蠖由单片机控制每个关节的弓背－延展动作，从而，机械尺蠖整体构成一个高冗余度的平面连杆机构，实现可编程的独特的尺蠖爬行动作模拟。
2.2 机械尺蠖的功能要求
1、机械尺蠖可进行通过弓背－延展方式向前爬行，可适用于粗糙表面；
2、PC机通信可编程控制机械尺蠖的运动步态；
3、可研究机械尺蠖运动步态与运动速度关系；
4、机械尺蠖具有很好的模块化特性，长度可裁减和增加。
2.3 机械尺蠖主要参数
全长：600mm
单个关节长*宽*高：75mm*60mm*42mm
总重量：720g
最大越障高度：12cm
直行速度：2.0cm/s
最大爬行速度：3.8cm/s
舵机型号及参数：TOWER PRO MG996大力数字金属舵机
大型模型使用双滚珠轴承,金属齿轮,三级转子
连接线长度30cm
尺寸：42.9*19.7*40.7mm
重量：62G
扭矩：10.5kg/cm(4.8V),13kg/cm(6V)
速度：0.20sec/60degree(4.8v) 0.17sec/60degree(6.0v)
工作电压：4.8-7.2V
2.4 机械尺蠖的设计模块
作品设计并制造了机械尺蠖样机，主要分为四个设计模块：
1、机械结构设计；
2、控制设计；
3、电路设计；
4、运动步态算法设计。
三、机械结构设计
通过分析尺蠖的运动特点，机械尺蠖的机械结构设计采用二维连杆机构。同时，参考尺蠖关节结构，采用基本关节模块的机械结构设计方法，可方便的组装、裁减和重组。
3.1 基本关节模块的结构设计
基本关节模块的零件设计图纸见附件。采用模块化设计有许多优点：
1、该机械尺蠖的每个关节模块单元结构由大量相同的零部件构成，这些零部件在设计、加工和装配过程中是统一的，这就大大减少了设计加工成本和加工复杂度。
2、模块化设计还可以使机器人有更强的适应性，根据要完成任务的不同来调整“身体”的长度。当机械尺蠖有损坏时，可以丢弃损坏的模块而不影响其剩下的结构，尺蠖仍然可以正常运作。
3、模块化设计的鲁棒性高，可以利用冗余度和全局反馈补偿个别模块的局部误差。
4
、模
块化
设计
还具
有拆
卸方
便，
便于
运输
和收藏等其他优点。
图2 机械尺蠖的基本关节模块
3.2 关节模块的级联结构
图3 关节模块的级联结构3.3 机械尺蠖的总体装备结构
完成装配效果图如图4。
图 4 总体装配完成效果图
四、控制部分设计
4.1 尺蠖运动步态的控制
尺蠖是一种蛾的幼虫，这种蛾叫
尺蠖蛾。尺蠖蛾也有十几种之多，但
它们的幼虫，都叫尺蠖，这种虫的样
子有点像蚕，身子细，约有三寸长，
脚生在头部和尾部，行动起来，样子
非常古怪，要将长在尾部的脚，移到
了齐近头部的脚，在头部的脚，再向
前移去，如此继续不断。当头部的脚，
和尾部的脚，靠在一起的时候，整个
身子，就弯了起来，所以它在向前行
进之际，实际上就是不断弯成弓形再放直的动作。 4.2机械尺蠖运动机构的等效模型
尺蠖的运动方式比较复杂，如何控制7个舵机的关节的姿态角来使各个关节规律地运动进而前进、退、爬坡及越障，这是我们项目中遇到的最为棘手的问题。
驱动机械尺蠖的8个舵机的驱动力对于机械尺蠖整体来说是内力，而质点系内力对于质点系质心位移无影响，所以要想使机械尺蠖质心坐标相对地面运动，必须有外力作用在尺蠖身上，这个外力只能是地面给尺蠖腹部的摩擦力，这个摩擦力可以由舵机的内力矩间接提供。
为了方便研究，现将尺蠖整体视为一组平面连杆机构。其中7个关节姿态角分别控制机械尺蠖的运动姿态。
图 5 自然界尺蠖步态
图 6 关节连杆模型
表格 1 机械尺蠖关节模块参数
4.3机械尺蠖运动机构的控制系统
通过机构和运动分析，我们可以得到机械尺蠖控制系统要进行以下工作：
1、建立运动模式库，来储存各种运动模式的数据；
2、接受控制命令后，选择指定运动模式对应的数据，更新运动参数；
3、之后把运动数据传递给各个关节，最后转化为各个关节上舵机的运动。
因此，控制系统要完成的功能如下：
1、机械尺蠖与PC机进行通讯，接受运动指令；
2、机械尺蠖将运动指令传递给各个关节的舵机；
3、舵机按指令运动，带动机械尺蠖执行弓背－延展动作。
五、电路设计
我们选择使用Atmega48作为机械尺蠖控制板的处理器，每个IO的控制信号通过放大器放大后给舵机的信号线提供PWM脉冲。通信模块使用MAX232芯片进行电平转换，实现单片机与PC机之间的通信。电源模块采用三端稳压子稳定到+5V给控制板供电。舵机供电与控制板供电分开，避免干扰。
图 8 控制电路原理图
六、机械尺蠖运动步态算法设计
这一部分里我们首先来讨论
一种最简单的运动方式，即以三连
杆波形式向前传播。这种运动方式
符合波动方程，数学上研究方便。
然后可以用这种分析方法研究多
连杆波的传递，而我们所期望的尺
蠖的伸缩式运动恰恰是多连杆波
传播方式其中的一种特殊情况。
6.1 三连杆梯形波步态分析
假设机械尺蠖初始状态为一
条直线
相邻关节转角范围是[]??-85,85，
由尾向头部运动，三连杆波传递到
尺蠖头部时候，完成一个周期动作。完整的三连杆波形运动共由三个阶段构成。分别对应图中0t 至11t 。
第一阶段：三连杆波形成过程，图示0t 至3t 阶段。先定义所有连杆相对于前一级连杆逆时针转动为正。首先连杆1以角速度ω正向转动，其余关节不动，均保持水平姿态，经过t ?时间，达到图中1t 时刻尺蠖的姿态；随后连杆2以角速度ω正向转动，连杆1以角速度－2ω转动，经过t ?时间，达到图中2t 时刻尺蠖的姿态；随后连杆3以角速度ω，连杆2以－2ω转动，连杆1相对连杆2不作转动，至此三连杆波形已经形成，第一阶段运动状态完成。 T0 T1 Y2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 8 7 6 5 4 3 2 1
第二阶段：波形传递过程，图示4t 至8t 阶段。按照阶段一的分析方法，此阶段只要每个时刻给各连杆合适的角速度，波形就可以水平传播。应当强调的是此阶段由于地面摩擦力的作用，与地面接触的关节不发生相对地面的向后滑动。
第三阶段：波形复原阶段，图示9t 至11t 阶段，此阶段与第一阶段运动方式类似，此阶段结束时，完成了梯形波由尺蠖尾部向头部传递的一个完整的周期运动。
表格 2 单个周期内各连杆姿态角
从表格中可以直观地看到，各连杆的姿态角随时间变化情况相同，只是有一定的相位差而已。假设连杆有效长度为0l ，dt t ??=00ω?，即连杆1在0t 到1t 过程中共用时t ?，且各步态过渡时间均为t ?。则一周期内尺蠖头部向前移动了
)cos 1(2X 0?-=l
平均速度为
t
l ?-=11)cos 1(2v 0?。 在MATLAB 下建立运动的数学模型，并进行仿真，可得出，当取mm 650=l ，?=450?，并控制ms 100=?t 时，可解出尺蠖头部任何时刻的运动状态。
尺蠖头部位移时间曲线如图所示：
图 10 45°梯形波尺蠖头部位移时间曲线
单个周期内尺蠖平均速度关于姿态角0 的曲线如图所示：
图 2 45°梯形波尺蠖头部速度时间曲线
由仿真结果可知，机械尺蠖以45°梯形波形式向前运动时，单个周期内平均速度为0.0346m/s ，且当?=850
?时，有单个周期内最大平均速度0.108m/s 。
6.2 任意形状三连杆波形步态分析
假设某时刻连杆机构以下图所示的三连杆波形向前传播：
图 4 任意形状三连杆波形步态
在几何上满足约束条件
3601801804321=+++++????
即四边形内角和180度，上式化简为
04321=+++????
又因为四边形三边长均为0l ，故4321????、、、中独立变量只有两个。此时尺蠖头部一个周期内位移为
[]14340cos )cos(cos 3X ????-+--=l
[]t
l ?-+--=11cos )cos(cos 3v 14340???? 通过MATLAB 进行仿真得出，当?==8541
??时，平均速度最大值为
0.108m/s 。
4.4尺蠖运动——多连杆任意形状波形步态分析
如果我们能够实时合理地控制每一个连杆的姿态角i ?，则可实现在运动过程中任意形状的波形稳定向前传播。此时如图所示。此时如果拱起的杆件长度足够多，则这种横波式运动则退化为尺蠖伸缩运动。所以我们可以用多连杆波形的步态分析来研究尺蠖运动这种看似古怪复杂的运动。
这种尺蠖伸缩式运动模式下，我们仍然前面讨论的研究方法来分析头部的位移和速度：
图 5 跨步运动步态
单个周期内尺蠖头部位移
[]∑=--+--=71i i
2110cos cos )cos(cos 8X ???? l []t l ?--+--=∑=11cos cos )cos(cos 8v 71i i
2110????
通过MATLAB 仿真得出，当07621====????，?==.54753??，?=854?时，尺蠖头部最大平均速度 0.386m/s 。但是此时尺蠖身体已经几乎处于完全垂直地面状态，稳定性不好，故实际不会采用此种运动方式，继而最大平均速度也无法达到0.386m/s 。
七机械尺蠖样机运动测试
试验过程中我们分别让机械尺蠖以45°梯形波、60°梯形波和跨步方式向前运动，并测量其运动速度，发现与仿真结果有一定差异，并且在做跨步运动过程中尺蠖的稳定性有待提高。
表格3仿真与实际运动结果的对比
通过进一步分析，我们总结出出现以上差异的主要因素有以下两点：
1、尺蠖腹部与地面的摩擦力不够大，至于向前运动过程中尾部出现打滑；
2、当逐渐增大姿态角时，由于舵机功率有限，不能在短时间内转到下一个姿态角，导致t 增大，运动速度下降。
八后期规划
在第二期的计划中，我们将对机械尺蠖的控制单元进行完善，使他能够更逼真地模拟尺蠖抓地的触脚和吸盘，这样，将使机械尺蠖的弓背－延展运动更加有力，适应于复杂地形的能力更强，克服表面摩擦力的效果将更好。同时，我们将进行智能化改进，增加探测和定位负载，这样我们的机械尺蠖就会更有用武之地，适用面更加广泛。比如加入红外探测头实现智能避障，红外跟踪等；加装无限接收及传输模块，使得我们可以远程控制我们的机械尺蠖。
科技论文写作规范
科技论文写作规范 国家标准GB7713-87规定：“引言(或绪论)简要说明研究工作的目的、范围、相关领域的前人工作和知识空白、理论基础和分析、研究设想、研究方法和实验设计、预期结果和意义等。引言应言简意赅，不要与摘要雷同，不要成为摘要的注释。一般教科书中已有的知识，在引言中不必赘述。比较短的论文可以只用小段文字起着引言的效用。学位论文为了需要反映作者已掌握了坚实的基础理论和系统的专门知识，具有开阔的科学视野，对研究方案作了充分论证，因此有关历史回顾和前人工作的综合评述，以及理论分析等，可以单独成章，用足够的文字叙述”。 引言的目的是给出作者进行本项工作的原因,企图达到的目的。因此应给出必要的背景材料,让对这一领域并不特别熟悉的读者能够了解进行这方面研究的意义,前人已达到的水平,已解决和尚待解决的问题,最后应用一两句话说明本文的目的和主要创新之处。引言最基本一点是介绍主要研究成果。 有的作者常常不在引言中指明他们的重要发现，或从摘要中删除那些重要的研究成果，而到论文的后部分才指明。对科技论 归纳、 ，Results， ●材料与方法（怎么研究这个问题） 材料包括：材料来源、性质、数量、选取和处理事项等。 方法包括：实验仪器、设备、实验条件、测试方法等。 ●结果（你发现了些什么） 以图或表等手段整理实验结果，进行结果的分析和结果的讨论，包括：通过数理统计和误差分析说明结果的可靠性，可重复性，范围等；进行实验结果与理论计算结果的比较（包括不正常现象和数据的分析）；结果部分的讨论（结果直接相关部分，如讨论内容涉及全篇，应留在讨论部分进行）。值得注意的是：必须在正文中说明图表的结果及其直接意义；复杂图表应指出作者强调或希望读者注意的问题。 ●讨论（这些发现有什么科学意义） 讨论部分也称结论或建议，其目的是综合说明全文结果的科学意义。结论应写得象法律条文，即只有一种解释，不能模棱两可，不用“大概、也许、可能”等词。结论应简练，不用“通过理论分析和实验验证可得如下结论”等废话。结论要注意分寸，不
北航研究生开题要求及报告模板(2015修订版)
仪器科学与光电工程学院 2010级（含）以后研究生“文献综述”与“开题报告”的管理 一、撰写要求 1、文献综述 在导师的指导下，研究生根据选定的研究方向，阅读有关文献，写出文献综述报告。1）阅读文献数量 学术硕士研究生阅读近期中外文相关文献不少于25篇，其中外文相关文献15篇。 工程硕士研究生阅读近期中外文相关文献不少于25篇，其中外文相关文献10篇。 博士研究生阅读国内外相关文献资料不少于50篇，其中精读外文相关文献20篇。 2）文献综述报告内容 a 中英文摘要和关键词； b 对所属研究方向阅读文献的概述； c 所属研究方向的研究现状与发展趋势（含主要研究的若干分支，每个分支的理论/方 法/方案/技术研究的现状，关键问题已解决的程度与尚待解决的难点，未来发展的趋势等）； d 结论： e 主要参考文献； 3)字数要求 学术硕士研究生不少于10000字；工程硕士研究生不少于10000字；博士研究生不少于20000字。 2、开题报告 在导师的指导下，研究生根据所研究课题背景，做开题报告。选题应属于本学科范围。 开题报告内容要求： 1）学位论文选题依据（包括论文选题的背景意义、国内外研究现状分析、最新成果和发展动态等） 2）学位论文研究方案（包括研究目标、研究内容和拟解决的关键问题、拟采取的研究方法、技术路线、实验方案及可行性分析、可能的新意/创新） 3）预期达到的目标 4）预期的研究成果 5）学位论文的详细工作计划、进度安排 6）主要参考文献 二、考核时间安排 硕士研究生在第3学期内（11月底前）完成文献综述与开题报告。 公开招考博士、硕博连读博士研究生在2年内完成文献综述与开题报告；直接攻读博士研究生在3年内完成文献综述与开题报告。 原则上，文献综述与开题报告至申请学位论文答辩的时间，博士研究生不少于1年，学术学位硕士不少于8个月，全日制工程硕士不少于6个月。 三、材料准备 按要求撰写和打印开题报告与文献综述各一份（双面打印）； 进入研究生管理系统录入和打印开题及文献考核表，并按要求填写； 四、考核管理
开题报告 北航模板
毕业设计(开题报告) 基于人机工效学的触摸屏人机交互方法研究 院（系）名称自动化科学与电气工程学院 专业名称自动化 学生姓名 学号 指导教师 2011年月
一、课题背景 本课题来源于中航工业某研究所。 在飞行座舱中， 二、研究意义 飞机座舱是飞行员获取信息、做出决策并对有关系统进行指令控制、驾驶飞机完成各种飞行任务的工作场所。 三、研究现状 飞行座舱方面随着电子技术、数字控制及显示技术的发展，目前先进的大型民用飞机如波音—777、空中客车A340等，其航空仪表已完全用少数多功能、数字化、综合显示的仪表多替代。 图1 F-35座舱 四、研究方法及内容 1.研究方法 采用WPF的构架及其开发模式，用XMAL语言编写。设计编写基本的控
件，最后进行整合。其中控件表现使用BLEND 3或Visual Studio 2010进行设计，然后运用C#语言进行逻辑关系设计及代码编写。 2.研究内容 1)学习研究WPF的构架及其实现方法，了解XMAL语言的语法及其逻 辑结构，学习C#的语法结构。 五、研究中可能存在的问题及解决方案 1.可能存在的问题 由于传统的操作方式及仪表显示呈现三维立体性，而触摸屏显示具有二维平面性。故会由此带来许多问题，其中最主要的就是具体操作方 式问题。其中拨键和旋钮问题最为值得深入研究。 2.解决方案 1)拨键 针对拨键而言可以采用单点触摸或是按住滑动两种操作模式 a)单点触控 操作对象经由触摸屏有“单击”的动作后，随即改变其状态，完 成拨动按键的动作。 六、工作计划 个人任务计划 时间：2011年3月——2011年6月 周主要任务目标 1-2 熟悉课题内容，学习WPF基本构架及XMAL语法基础，查阅资料，了解课题相关背景知识，为开题做准备，完成开题报 告初稿。 3 进一步查阅资料，熟悉工作内容。并对开题报告进行修改， 定稿，开题答辩。 4-6 阅读B737-800飞机飞行手册，并基于WPF构架运用XMAL
对科技论文写作的认识
科技论文写作是人类社会生产实践的反应，生产实践是科技论文写作产生并赖于发展的源泉。学完这门课程以后，了解到人类物质生产的发展史。就是科技大发展史，也是科技论文的发展史，因其能培养读者科技论文写作能力，提高读者科学素质而开设看的一门学科。 虽然作为一门年轻的学科看，但自我国实行改革开放，贯彻科教兴国之策以来，经济快速发展，科技创新意识日趋深入人心，科技的发展，从事科学研究的人员数量的增加，科技队伍也随之扩大，科技写作的发展的今天已有规律可循。在这样的大环境中，民众的科学素质不断提高，创新发明活动越来越普及，科技论文写作也成为一种必要。掌握科技写作的知识，可以更好的促进科学技术的交流。以此，掌握科技论文的写作是对当代大学生的基本的要求。同样对学术交流有着重要的意义。 科技论文是对创造性的科研成果进行理论分析和总结的科技写作文体。是报道自然科学研究和技术开发创新工作成果的论说文章，它是通过运用概念、判断、推理、证明或反驳等逻辑思维手段，来分析表达自然科学理论和技术开发研究成果的。本课程设置的目的与任务是培养学生科技论文写作能力，帮助大学生掌握即将面临的毕业论文写作规范，进一步引导学生梳理本专业的理论体系，选取自己感兴趣的专业方向，学会如何阅读消化文献、制定研究计划、进行研究结果分析，提高论文的写作水平，帮助学生提高科技论文写作的专业素质。科技论文写作课，主要是针对本科学生开设的一门语言工具课程，主要讲授科技论文的特点、作用，科技论文写作过程中的选题、资料检索、表达方式及语言的运用、科技创新思维以及学术论文的写作与发表，学位论文的写作与答辩等内容。 当然科技论文的写作不仅仅是专业知识的撮和，还要掌握必要的写作理论知识。科技论文正文的基本组成部分一般包括：题目、作者（含作者地址和通讯方式）、前言（或称引言）、材料和方法、结果、分析和讨论。作为科技论文，目的是报道新成果和新发现，希望有更多的同行了解和引用，为达此目的，除正文外，科技论文还要提供其它几项可供快速阅读、浏览、检索的档目，分别为摘要（中英文两种）、关键词、检索号（或称分类号，由编辑部提供）。为尊重他人劳动，科技论文的最后，往往还有一个致谢。 课上老师从科技论文写作的含义，科学性，专业性，实用性，规范性，可续性这几方面来讲解。让我映像最深的莫过于科技论文写作的，科学性。在学术界中，抄袭论文是时有发生的，这不仅仅是对学术的亵渎，更是写作人员的对待写作的一种不负责的态度。学术是严谨的，严肃的，严密的严格的。因此，抄袭，剽窃他人的科研成果是无耻的，这就要求从事科技写作时，一方面要根据客观事物的实际情况来写作，不能想当然，另一方面不能高“；包装艺术”。不能为写文章而写文章，不能没有新观点而强行拼凑，写作时尤其要严谨，不能草草下定论，对新的现象要考虑周到，如若缺乏这种态度，很可能会有违背科学性的事情发生，甚至会在某个领域造成不可弥补损失。科技论文是科研结果客观、如实的报告。由于要保护知识产权，科技论文严禁抄袭和重复已有成果。又由于科学要求可验证性和可重复性，因此论文所提供的实验数据必须真实和详实。但是，又由于版面所限，故论文的行文又必须尽可能简洁。可以说，创新、真实、详尽和简洁是科技论文的基本要求。这其中，创新是灵魂，真实是底线。 但我们也应懂得，错误和缺点也是机会，要善于发现他人研究中的缺点、错误，因为这种发现意味着创新，意味着超越。在论文的准备和写作过程中，不要怕出现缺点和错误。要善于发现自己学习，研究乃至论文准备中的缺点、错误，因为这种发现便是进步，便是提高。 更重要的是，不是从自己的角度分析自己的文章如何如何好，而是从读者角度分析：要有自己的思维方法，这种思维方法如同准备做报告的思维方法一样：做报告之前，重要的不仅仅是想清楚自己要讲什么重要思想，而且还是要想清楚听众是哪些人？他们来听报告，希望得到什么样的信息？怎样讲才是对听众来说有价值的？怎样建立起自己的报告和听众的联系？正如一位科学工作者所说："我们为什么需要在写作上如此认真努力原因很简单.一个研究结果只有在被别人使用时才有意义.而想被别人使用,文章必须能引起其他科学家的兴趣,而且得保证其他人能看懂并可以重复和再现你的结果.只有可以被理解的研究才会被重复,也只有可以被再现的工作才能导致别人的引用和跟踪.而你的论文被引用的数量常常用来衡量研究的影响力.从某种角度看，,写作就像是把你的工作成果推销给其他的科学家."科技的专业性，实用性规范性，可读性这方面还是要以科学的态度对待，这不仅仅有利于学术的交流而且也是从事科技的要求。科技论文的写作是科技研究的重要做成部分，有利于科学技术的发展（是科学技术的重要标志），有利于提高科技人员的素质（是科学技术的研究的一种重要标志），有利于进行学术交流和人才的发现。这就是科技论文的写作意义。 科技论文写作水平的高低，往往直接影响科技工作的进展。譬如一篇写得好的科研选题报告或建设项目可行性论证报告，可以促进一个有价值的科研项目或建设项目尽快上马；反之，一篇写得不好、表达不规范的论文，也将
北京航空航天大学本科生毕业设计方案报告(专业论文)
加强本科生学位论文学术道德和学术规范 建设实施办法 （试行） 第一章总则 第一条为加强我校本科生学术道德和学术规范建设，进一步建立良好学风，保证本科生学位论文质量，规范管理，科学引用文献资料，严肃处理学术不端行为，根据《国务院学位委员会关于在学位授予工作中加强学术道德和学术规范建设的意见》（学位〔2010〕9号）、《学位论文作假行为处理办法》（教育部令第34号）、《教育部办公厅关于做好〈学位论文作假行为处理办法〉实施工作的通知》（教研厅函﹝2013﹞2号）、《国务院教育督导委员会办公室关于对学位授予单位开展学位论文作假行为处理工作进行专项检查的通知》（国教督办函﹝2014﹞31号）文件有关要求，特制定本办法。 第二条所有拟申请学位的本科生毕业论文（涉密论文除外）均须按照本办法规定进行“大学生论文管理系统”检测，检测通过后方可进行论文评阅和答辩。 第三条防止学位论文作假行为的产生采取自律与他律相结合的原则。学院应加强本科生学术规范教育，提高本
科生自律意识，明确职责，严格把关，加大检查力度。指导教师及本科生应高度重视学位论文不端行为检测工作，恪守科研和学术规范，杜绝弄虚作假，严把论文质量关，确保本科生学位授予质量。 第二章工作组织与实施 第四条教务处具有“大学生论文管理系统”管理员账号，由管理员统一给各学院分配子账号及论文检测篇数。管理员可查阅所有子账号的检测文献及使用日志，严格监管子账号使用情况。管理员可停用、删除违规操作的子账号。 第五条检测工作由各学院负责。在系统使用过程中，须对用户名、密码、相关检测过程、检测内容、检测结果等严格保密，不得向外泄露有关情况。该系统只限检测本学院拟申请学位的本科生毕业论文，原则上每篇论文限检两次，严禁使用该系统对本学院以外或其他不相关的论文进行检测。学院应保存所有论文的检测结果以备核查。 第六条教务处按一定比例抽查已经完成答辩或授予学位人员的学位论文进行检测。 第七条本科生须在论文送审前提交毕业论文电子版到所在学院进行检测，检测结果通过方可送审评阅。 第八条答辩时必须向评审专家提供论文检测报告。
仿生同步机械手臂设计(附图)
仿生同步机械手臂设计（附图） 本设计利用安装在人手臂部的加速度传感器采集运动信号，单片机智能运算后发出控制指令，实现机械臂与人臂的同步运动。系统将在采集传感器的输出模拟量经过单片机的处理产生PWM 波，使用PWM 波驱动舵机实现准确定位, 使机械臂实现四自由度的运动。而且还可通过编程和仿生来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，体现了其智能和适应性。主要研究内容有两点：（1）利用51单片机编程（C 语言）实现对三轴加速度传感器的数据采集。（2）编程（C 语言）产生PWM 波，并通过改变其占空比来控制舵机的转动角度。 该系统以STC12C5A60S2单片机为核心，STC12C5A60S2单片机中集成了高精度的A/D 转换器，可将加速度传感器采集的模拟量转换为数字量，数字量经过单片机的处理后产生PWM 波，驱动机械臂上的伺服舵机。 1. MMA7260传感器：由于本设计是一款同步的机械臂，所以要随时准确的确定手臂的位置，而三轴加速度传感器是一种可以对物体运动过程中的加速度进行测量的电子设备，典型互动应用中的加速度传感器可以用来对物体的姿态或者运动方向进行检测。人手臂的运动角度，传感器将输出不同的电压，从而确定人手臂的状态。
图1 MMA7260三轴加速度传感器 35元 2.A/D转换：将采集到的传感器输出的模拟量转换成数字量。 3.STC12C5A60S2单片机：处理A/D转换输出的数字量，输出PWM波。单片机系统实现对舵 机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的PWM周期信号，本设计是产生20ms的周期信号；其次是脉宽的调整，即单片机模拟PWM信号的输出，并且调整占空比。 图表 2 图3STC12C5A60S2开发板 94元 4.MG996舵机：用做机械臂的关节力量来源，接受PWM波信号，分析其占空比，转动不同 的角度。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。
北航现代远程教育本科生毕业设计(论文)撰写规范
北航现代远程教育本科生毕业设计（论文）撰写规范 （试行） 为了统一和规范北航现代远程教育本科生毕业设计(论文)的写作，保证我院本科生毕业设计(论文)的质量，根据《中华人民共和国国家标准科学技术报告、学位论文和学术论文的编写格式》（国家标准GB7713-87）的规定及北航现代远程教育学院本科生毕业设计（论文）基本规范的要求,特制定《北航现代远程教育本科生毕业设计(论文)撰写规范》。本规范适用目前开设所有专业。 一、内容要求 1.1 论文题目 论文题目应该简短、明确、有概括性。读者通过题目，能大致了解论文的内容、专业的特点和学科的范畴。但字数要适当，一般不宜超过24字。必要时可加副标题。 1.2 摘要与关键词 1.2.1 论文摘要 论文摘要应概括地反映出毕业设计(论文)的目的、内容、方法、成果和结论。摘要中不宜使用公式、图表，不标注引用文献编号。摘要以300～500字为宜。 1.2.2 关键词 关键词是供检索用的主题词条，应采用能覆盖论文主要内容的通用技术词条（参照相应的技术术语标准）。关键词一般为3～5个，按词条的外延层次排列（外延大的排在前面）。 1.3 目录 目录按章、节、条三级标题编写，要求标题层次清晰。目录中的标题要与正文中标题一致。目录中应包括绪论、论文主体、结论、致谢、参考文献、附录等。 1.4 论文正文 论文正文是毕业设计(论文)的主体和核心部分，一般应包括绪论、论文主体及结论等部分。 1.4.1 绪论 绪论一般作为第一章，是毕业设计(论文)主体的开端。绪论应包括：毕业设
计的背景及目的；国内外研究状况和相关领域中已有的研究成果；课题的研究方法；论文构成及研究内容等。绪论一般不少于2千字。 1.4.2 论文主体 论文主体是毕业设计(论文)的主要部分，应该结构合理，层次清楚，重点突出，文字简练、通顺。论文主体的内容应包括以下各方面： (1) 毕业设计(论文)总体方案设计与选择的论证。 (2) 毕业设计(论文)各部分（包括硬件与软件）的设计计算。 (3) 试验方案设计的可行性、有效性以及试验数据的处理及分析。 (4) 对本研究内容及成果应进行较全面、客观的理论阐述，应着重指出本研究内容中的创新、改进与实际应用之处。理论分析中，应将他人研究成果单独书写，并注明出处，不得将其与本人提出的理论分析混淆在一起。对于将其他领域的理论、结果引用到本研究领域者，应说明该理论的出处，并论述引用的可行性与有效性。 (5) 自然科学的论文应推理正确，结论清晰，无科学性错误。 (6) 管理和人文学科的论文应包括对研究问题的论述及系统分析，比较研究，模型或方案设计，案例论证或实证分析，模型运行的结果分析或建议、改进措施等。 1.4.3 结论 学位论文的结论单独作为一章排写，但不加章号。 结论是毕业设计(论文)的总结，是整篇论文的归宿。要求精炼、准确地阐述自己的创造性工作或新的见解及其意义和作用，还可进一步提出需要讨论的问题和建议。 1.5 致谢 致谢中主要感谢导师和对论文工作有直接贡献及帮助的人士和单位。 1.6 参考文献 按论文正文中出现的顺序列出直接引用的主要参考文献。 毕业设计(论文)的撰写应本着严谨求实的科学态度，凡有引用他人成果之处，均应按论文中所出现的先后次序列于参考文献中。并且只应列出正文中以标注形式引用或参考的有关著作和论文。一篇论著在论文中多处引用时，在参考文
北航研究生撰写学位论文的规定
北京航空航天大学 研究生撰写学位论文的规定 （2009年7月修订） 学位论文是标明作者从事科学研究取得的创造性成果和创新见解，并以此为内容撰写的、作为申请学位时评审用的学术论文。 硕士学位论文应表明作者在本门学科上掌握了坚实的基础理论和系统的专门知识，对所研究的课题有新的见解，并具有从事科学研究工作或独立担负专门技术工作能力。 博士学位论文应表明作者在本门学科上掌握了坚实宽广的基础理论和系统深入的专门知识，在科学和专门技术上做出了创造性的成果，并具有独立从事科学研究工作的能力。 为提高研究生学位论文的质量，做到学位论文在内容和格式上的统一和规范，根据《中华人民共和国国家标准科学技术报告、学位论文和学术论文的编写格式》（GB7713-87）的规定，特制定《北京航空航天大学研究生撰写学位论文的规定》。 第一章论文的基本要求及内容 1.1 论文的基本要求 论文应立论正确、推理严谨、说明透彻、数据可靠。 论文应结构合理、层次分明、叙述准确、文字简练、文图规范。对于涉及作者创新性工作和研究特点的内容应重点论述，做到数据或实例丰富、分析全面深入。文中引用的文献资料必须注明来源，使用的计量单位、绘图规范应符合国家标准。 论文的学术水平应满足《北京航空航天大学学位授予实施细则》的要求。 1.2 论文内容 包括：选题的背景、依据及意义；文献及相关研究综述、研究及设计方案、试验方法、装置
和试验结果；理论的证明、分析和结论；重要的计算、数据、图表、曲线及相关分析；必要的附录、相关的参考文献目录等。 对于合作完成的项目，论文的内容应侧重本人的研究工作。论文中有关与指导教师或他人共 同研究、试验的部分以及引用他人研究成果的部分都要明确说明。 第二章论文的主要结构及装订顺序 学位论文一般应由13个部分组成，装订顺序依次为： （1）封面（中、英文）（8）主体部分 （2）题名页（9）参考文献 （3）独创性声明和使用授权书（10）附录 （4）中文摘要（11）攻读博士学位期间取得的研究成果/攻读硕 士学位期间取得的学术成果 （5）英文摘要 （6）目录（12）致谢 （7）图表清单及主要符号表(根据具体情况可省略) （13）作者简介 第三章论文的书写规范与打印要求 3.1 论文的文字及书写 3.1.1 论文的文字 除英文封面、英文摘要外，研究生学位论文的其余部分都应该用中文撰写，以下两种情况除外： （1）留学生学位论文的目录、正文和致谢等可用英文撰写；但封面、题名页、独创性声明和 使用授权书应用中文撰写，摘要应中英文对照撰写。 （2）外语专业的学位论文的目录、正文和致谢等应用所学专业相应的语言撰写；但封面、题 名页、独创性声明和使用授权书应用中文撰写，摘要应使用中文和所学专业相应的语言对照撰写。
【CN209774638U】一种腕关节仿生机构及机器人手臂结构【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920452462.5 (22)申请日 2019.04.04 (73)专利权人 广东铭凯医疗机器人有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华区龙观东 路12号桦浩泰园区B栋4楼 (72)发明人 王春宝 刘铨权 龙建军 尚万峰 申亚京 段丽红 陆志祥 夏金凤 孙正迪 陈晓娇 王同 毛志贤 韦建军 李伟光 吴正治 王玉龙 李华 张晓丽 陈晓峰 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司 11332 代理人 胡彬 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 17/02(2006.01)B25J 5/00(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称一种腕关节仿生机构及机器人手臂结构(57)摘要本实用新型公开了一种腕关节仿生机构，其属于机器人技术领域。该腕关节仿生机构包括固定座、连接叉和限位件。固定座上设置有第一连接组件和第二连接组件，连接叉一端铰接于第一连接组件上，连接叉能够绕着第一轴线转动，限位件铰接于第二连接组件上，限位件上开设有腰型槽，连接叉的另一端滑动地设置于腰型槽内，限位件与连接叉共同绕着第二轴线转动，第一轴线与第二轴线呈夹角设置。即连接叉分别可以绕第一轴线和第二轴线转动，模拟人体手腕的掌屈背屈和内收外展。同时腕关节还可以绕其自身旋转，实现腕关节的内旋外旋。本实用新型提出一种机器人手臂结构，采用上述的腕关节仿生机构，提高机器人手臂结构末端的灵活性，优化机 器人机构。权利要求书2页 说明书8页 附图10页CN 209774638 U 2019.12.13 C N 209774638 U
北航论文模板
单位代码 10006 学号 分类号 密级 毕业设计(论文) 题目 学习中心名称 专业名称 学生姓名 指导教师 2014年10月日
论文封面书脊 四号黑体字 四号黑体字 小四号黑体字 论 文 题目 姓 名 北 京 航 空 航 天 大 学
北京航空航天大学 本科毕业设计（论文）任务书 Ⅰ、毕业设计（论文）题目： Ⅱ、毕业设计（论文）使用的原始资料（数据）及设计技术要求：Ⅲ、毕业设计（论文）工作内容：
Ⅳ、主要参考资料： 校外学习中心专业类 学生（学号） 毕业设计（论文）时间：自2014 年6月20日至2014年10月日指导教师： 兼职教师（并指出所负责部分）： 校外毕设组织协调小组（签字）： 注：任务书应该附在已完成的毕业设计（论文）的首页。
本人声明 我声明，本论文及其研究工作是由本人在导师指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 作者：王小亮 签字： 时间：2014年10 月
反射式光纤位移测量系统 摘要 反射式光纤位移传感器由于具有原理简单、实现容易、工作可靠等诸多优点而受到越来越广泛的重视。本系统由于要同时兼顾高精度和大量程的要求，因此在反射式光纤位移传感器的一般原理上进行了新的设计，使它较好的达到了实际的设计要求。鉴于本项目中光纤传感头的设计与实现工作已经基本完成，本文主要侧重于对电路部分的设计与调试工作进行描述。 首先，本文将概述光纤传感器和光纤位移传感器的基本原理和特点，并且阐述选择反射式光纤位移传感器的原因。 其次，本文将讲述本系统中的核心部件－光纤传感头的基本工作原理，简述传感头的设计要求和实验曲线。 再次，本文将详细阐述本系统中光发射机的原理，设计过程和调试方法。并给出图表说明。 最后，本文将简要叙述光接收机调试工作，讲述系统电路部分所用的电子元件的基本工作原理，并会对实验的结果进行说明。 在附录中，本文还将给出一些必要的程序的系统设计资料，供参考之用。 关键词：反射式，光纤，位移，测量
《科技论文写作》教学大纲
《科技论文写作》教学大纲 一、基本信息 二、教学目标及任务 本课程是本科人才培养方案中农业资源与环境专业推荐选修课。目标是使学生较系统地掌握科技论文写作的基础知识，熟悉科技论文的写作规范和技巧，培养本科生初步的科技论文写作能力。 三、学时分配 教学课时分配
四、教学内容及教学要求（黑体，小4号字） 以“章节”为单位说明本章节的主要内容，重点、难点，各节相应习题要点，有关实验和实践环节的主要内容。并按“了解”、“理解”、“掌握”三个层次写明本章节的教学要求：“了解”：是指学生应能辨认的科学事实、概念、原则、术语，知道事物的分类、过程及变化倾向，包括必要的记忆。 “理解”：是指学生能用自己的语言把学过的知识加以叙述、解释、归纳，并把某一事实或概念分解为若干部分，指出它们之间的内在联系或与其他事物的相互联系。 “掌握”：是指学生能根据不同情况对某些概念、定律、原理、方法等在正确理解的基础上结合事例加以运用，包括分析综合。 各章节格式如下： 绪论科技论文的概论 1.科技论文的种类 2.科技论文的特点 习题要点：了解科技论文的种类；理解科技论文与其它应用文及文学作品的特点和区别 第一章科技论文写作基础 1. 科技论文写作的目的、要求 2.科技论文的结构 3.科技论文的语言特点 习题要点：掌握科技论文的基本要求 本章重点：理解科技论文的语言特点 第二章文献综述的写作
第一节文献综述的概念、作用及意义 第二节文献综述的要求及写作方法 习题要点：了解文献综述的格式、适用范围；了解文献综述写作的特点和要求本章重点、难点：文献综述的基本结构及写作过程中的容易出现的问题 第三章毕业论文的写作 1. 毕业论文的目的及作用 2. 毕业论文的结构 3. 毕业论文写作的特点及要求 本章重点、难点：毕业论文的结构和写作要求 第四章研究论文写作概论 1.研究论文的定义及特点 2. 研究论文写作的内容和要求 3. 研究论文写作的一般技巧 本章重点、难点：研究论文写作的技巧 第五章英文科技论文的写作 1. 英文科技论文的类型和结构 2. 英文科技论文的写作特点和要求 3. 英文科技论文中的语言 4. 英文科技论文写作中的注意事项 本章重点、难点：英文科技论文写作中的注意事项 第六章科技项目申报书的写作 1. 科技项目的种类 2. 科技项目申报书的写作要求 3. 科技项目申报书的写作内容及重点 4. SRT项目申报书的写作
仿生蜘蛛机器人的设计与研究
毕业设计（论文） 仿生蜘蛛机器人的设计与研究 姓名：寇艳虎 学号： 专业：机械工程及自动化 系别：机械与电气工程系 指导教师：孔繁征
2020年6月
摘要 本文总结了背景和目标,仿生蜘蛛机器人的简单介绍。通过研究机器人的六足仿生的运动,这种设计已确定脚结构,使用3自由度的分析实现向前运动,把运动的机器人。想象的组件和装配映射仿生蜘蛛机器人以及相关部件的检查,确保机械设计的可行性都包含在总设计。 关键词：仿生；机器人；机构
ABSTRACT The paper has summarized the background and the goal of its topic and has made the simple introduction of the bionic hexapod robot. Through the research of the motion of the six feet of the robot, This design has determined the foot structure，using the analysis of 3 degrees of freedom realizes the forward motion and turning motion of the robot . Picturing of the component and assembly mapping of the bionic hexapod robot as well as the inspection of related parts which ensures the feasibility of the machinery design are both included in the total design. KEYWORDS：bionics ；hexapod robot ；machinery
北航毕业生登记表
北京成人高等院校毕业生登记表 学校北京航空航天大学 学习形式业余 专业计算机科学与工程 学制五年 在籍时间2010 年3 月至2015 年1 月姓名 填表日期2014年11月 北京市教育委员会制
填表说明 1.本表只限经国家批准承认大学专科以上学历，不参加统一分配 的毕业学生登记使用。 2.封面“学习形式”项目，限填脱产、业余、函授、夜大学、网 络教育等形式中的某一种；“学制”项目填修业年限。 3.毕业生必须本着忠诚老实的态度，实事求是地填写本表，填写 时一律用钢笔或签字笔，要清楚，涂改无效。 4.本表第1至3页由毕业生本人填写，第4页由学校填写。 5.表内所列项目，要求全部填写，不留空白，如有情况不明无法填写时，应写“不清”、 “不详”及其原因，如无该项情况，应填写“无”。 6.贴近期一寸彩色正面免冠照片。 7.如有其他问题需要说明时，可另纸附上。 学号： 证书注册号：
姓名白彦军性别男 （照片）民族回族出生日期1985.10 籍贯内蒙古健康状况健康 政治面目团员是否华侨 侨居何处 否 参加工作时间职务、职称软件工程师 工作单位现在工作单位 家庭住址户口所在地住址 婚否？对方 姓名、政治名 目、现在在何 处、任何职 按要求填写 在校期间 受过何种 奖励、处分 按说明填写 -1-
就写你现在工作单位，你工作的主要内容 毕业实习 单位和 主要内容 按要求填写 毕业论文 题目或 毕业设计 按要求填写 专业特长 按要求填写 懂何种外语 程度如何 -2-
自我鉴定 总结自已这五年大学期间的人生目标，思想上学习上人际关系等等的收获，尽量写得认真一点，字迹端正一奌，是存到档案里的。
英语科技论文写作
英语科技论文写作 目录 第一章概论 (2) 1.1 英语科技论文的主要结构组成 (2) 1.2 英语科技论文的分类及特点 (3) 1.3 英语科技论文的文体特点 (4) 第二章英语科技论文语言表达的规范与技巧 (8) 2.1 如何使表达准确 (8) 2.2 如何使语义连贯 (9) 2.3 英语科技论文常用句型结构 (12) 第三章英语科技论文的结构组成 (14) 3.1 标题 (16) 3.2 作者和联系方式 (17) 3.3 摘要 (17) 3.4 关键词 (18) 3.5 引言 (18) 3.6 论文主体 (21) 3.7 结论 (26) 3.8 附录 (28) 3.9 致谢 (28) 3.10 参考文献 (29) 第四章摘要的撰写 (30) 4.1 摘要的种类和特点 (30) 4.2 摘要的内容和结构 (31) 第五章最新科技信息的获取 (37) 第六章科技论文的发表 (39) 6.1 投稿过程的工作 (39) 6.2 评审过程的工作 (40) 6.3 出版过程的工作 (41)
第一章概论 科技论文是科学研究成果的一种展示，是作者以论文的形式向外界公布自己的科学研究成果。科技论文的撰写与发表是科学研究中一项极其重要、不可马虎的工作，对于非英语母语的作者，如何用英文准确、清晰地表达研究内容和获得的成果，如何使论文顺利发表，成为必须面对的问题。本课程详细介绍论文写作与发表过程中的一系列具体工作，以期对大家今后的写作提供一些有益的帮助。 1.1 英语科技论文的主要结构组成 英语科技论文的整体组织结构和语言风格规范尤为重要，和建造楼房一样，写一篇论文也需要一份蓝图。英文科技论文蓝图最常见的是所谓IMRAD结构，即：◇Introduction ◇Methods ◇Results and Discussions IMRAD结构的论文简单、清晰、明了并且逻辑性强，因而这一结构被近代学者广泛采用。这种结构的论文，首先阐述研究的课题和研究的目的，有了清楚的定义以后，再描述研究的方法、试验手段和材料，最后对结果和结论进行详细讨论。作者的任务就是将上述信息，根据IMRAD蓝图介绍给读者。 除了文章的结构以外，语言的使用也是非常重要的因素。科技英语与通常的文学语言有明显的不同，它的特点在于客观、直叙、简练、准确，所叙述的过程具有很强的可操作性。它有三个重要原则： ◇ABC原则：Accuracy（准确）、 Brevity（简洁）、 Clarity（清晰）◇The Three C’s 原则：Correct（正确）、 Concise（简洁）、 Clear （清楚） 文学和艺术都有很大的娱乐性，目的是为了愉悦（entertain）读者。所以文艺作品使用很多的形容词、副词及很多没有清楚定义的词。他们喜欢用enormous、immense、tremendous、huge、large来形容大，用tiny、small、little、petit、light来形容小。政客（politician）也一样，他们不用准确的语言，他们喜欢用acceptable、reasonable、satisfying来形容结果，也常用一些不确定、模棱两可的词perhaps、maybe来评论事情。这种风格、这些词汇在科技论文里是不能使用的。科技论文需要的是清楚、准确、尽可能量化的表达方式。 对于我们来说，第一步需要写出语法上正确的句子（Correct Sentences），不少人写出的英语句子，使用中国式英语表达方式，词法或语法不通，称为Chinglish（Chinese English）。投到国外杂志的科技论文常常被退回来修改，国外
基于LeapMotion的仿生机械手臂设计
开发研究 基于LeapMotion 的仿生机械手臂设计 张港 （湖北工业大学机械工程学院，湖北武汉430068） 摘要:提出一种基于LeapMotion 的仿生机械手臂设 计方案，通过LeapMotion 传感器同时采集左右手的信 息，将识别到的手势以及手掌的位置信息动态地反映到机 械手臂系统中,控制机械手臂跟随手部的动作实时运动， 实现抓取、旋转以及机器人的前进、后退、转向等一系列动 作,实现了体感技术和机器人控制技术的结合,提供了一 种新的机械手控制方式,增强了用户的沉浸感，操控更加 自由。实验结果表明机械手臂的跟随效果良好,但是运动 稳定性和定位精度有待提高。 关键词:LeapMotion ；机械手臂；人机交互 随着信息技术的高速发展,人机交互也越发向拟人化、 宜接化的方向发展，目前主要的新型人机交互方式包括:语 音交互、触摸交互、体感如等。瞎交互是利用人的肢体 动作与设备进行互动，近年来发展尤其迅猛。体感交互能 够利用人体最自然的肢体动作对系统进行操控，因此具有 宜接、快捷、便利、沉浸感强的特点。 Leap 公司的LeapMotion 传感器是一种高精度体感识 别传感器，通过红外LED 和摄像头以光学感测技术的方式 来完成对手势的追踪和捕获。目前,LeapMotion 开始应用 于医疗康复训练、教学演示、手势识别等方面。本文设计了 基于LeapMotion 的仿生机械手臂，由六自由度机械手臂和 全方向移动平台组成，并将体感操控作为机械臂的控制方式, 通过LeapMotion 提取左右手的手势信息和位置信息来操 控机械臂,实现机械臂的抓取和移动。 1 系统方案设计 1.1系统硬件组成 系统选择stm32F427芯片为主控制器丄eapMotion 通过蓝牙与控制器进行通讯,传输命令以及手势信息;六自 由度机械手臂通过6个舵机控制6个自由度的运动,控制 器输出6路pwm 信号分别控制6个舵机的转动；全方位 移动平台由底板和4个Mecanum 轮组成，车轮分别和4 个独立的3510无刷电机相连，分别由820R 电调进行驱 动，控制器通过CAN 总线控制各个车轮的转向和转速係 统框图如图lo 图1系统结构框图 1.1.1 LeapMotion 传感器 LeapMotion 是Leap 公司生产的一种高精度的体感 识别传感器，内部的3颗红夕卜LED 对手部进行照明，2颗 红外摄像头用来获取手部动作信息，如图2所示： 奇帧率红外摄像头 图2 LeapMotion 结构图 LeapMotion 的工作原理是红外立体视觉原理。红外 LED 通过频闪在滤光片上方区域发出扇形的结构光线，双 红外摄像头对反射回来的红外光进行光跟踪,2个摄像头获 取的画面存在视差,通过视差关系建立三维影像模型,并实 时计算出被测目标的空间信息。其识别空间为倒三角形，识 别死区位于设备的中心,该传感器的有效探测范围在设备上 方25?600 mm 处。LeapMotion 工作原理如图3所示。 对影像进行噪点过滤和背景分离处理后，可获得含有 空间信息的目标影像数据，LeapMotion 的采集速率为 100?200 Frame/s,精度高达1/10 mm o 通过内部高 速处理芯片对数据进行处理撚后发送至计算机内，计算机 的上位机软件调用传感器软件开发包的API,对数据进行 图像识别和三维模型还原运算后可获得手、手腕、手指等的 各项信息，并可以获取手势和动作等静态与动态信息。 1.1.2 Mecanum 全方位移动平台 传统的轮式结构很难实现原地旋转、朝任意方位运动 和左右平移运动，左 右转也是通过差速的 原理或者1个轮子正 转，］个轮子反转来 实现，但也很难实现 原地零半径旋转、朝 任意方向运动和左右 平向移动。在复杂或 《湖北农机化》2019年第10 期
科学研究概论科技论文写作教案
科学研究概论与科技论文写作 上篇科学研究概论 第一章科学与技术 第一节科学与技术的概念 一、科学 1．科学是反映客观事实和规律的知识： 2.科学是反映客观事实和规律的知识体系，而且，这种知识体系仍旧在不断地补充和完善。 3．科学是反映客观事实和规律的知识体系相关活动的事业： 由此可见，科学已不再只是“知识体系”，而是一种建制，一项事业，是与知识体系相关活动的事业。， 科学的定义应深化为“科学是一项反映客观事实及其规律的知识体系相关活动的事业。”它在社会总体活动中表现出认识世界和发生世界两方面的功能。前者是科学的认识功能，后者是科学的生产力功能。这种功能是通过科学研究来实现的。 二、技术 技术是人类把科学知识和实践经验应用于生产过程，以达到利用和改造世界目的的手段和方法的知识体系。它是一种既包括生产工具、设备等硬件，又包括工艺、方法、制度等软件的技术系统，是如何将科学知识转化为认识和改造世界的手段。 三、科学与技术的关系 1．科学与技术的区别。 (1> 从如能看，科学提供物化的可能，目的在于认识世界，回答的是“是什么”，“为什么”；技术提供物化现实，目的在于改造世界，回答的是“做什么”、“怎么做”。 (2> 从研究的性质和成果形式来看，科学是发现，是创造知识的研究，其成果表现为发现新现象、新规律、新法则；技术是发明，是综合利用知识于生产需要的研究，其成果表现为工具、设备、工艺、方法的发明。 (3> 从认识论来看，科学主要属于由实践到理论转化的领域，而技术主要属于同理论向实践转化的领域。 (4>从选题来说，科学的选题主要来自人们对自然现象和社会现象及其本质的认识的需要；而技术的选题则来自迫切需要解决的生产问题的需要。 (5> 从社会功能来看，科学对客观事实及其规律的探索和概括，往往具有长远的、根本性的社会效益和经济价值；技术则追求实用性，具有提高生产率的现实意义，常常产生宏大的、直接的经济效益。 2．科学与技术的联系 它们之间的联系反映出技术科学化、科学技术化、科学技术与生产合为一体的当今科学技术发展的三个显著的特点。 (1> 科学理念的重大突破，是技术进步的前提。随着科学的发展，技术进步越来越依赖于科学理论的重大突破。 (2> 技术的进步为科学发展提供了强大的实验手段。现代科学研究绝大多数离不开实验与观察，而实验与观察则依赖于技术所提供的强有力的手段，这种科学发展依赖于技术进步的趋势就是科学技术化的趋势，是现代科学技术发展的又一个显著特点。 (3> 技术是科学成果转化为生产力的中介和桥梁。科学研究的目的是认识自然现象和社会现象及其规律性，在于认识世界。然而，科学研究成果并不能自觉地转化为生产力，只有通过技术这个中间环节，才能应用于生产，物化为生产力。 在现代社会中，应用新技术是保证生产持续增长的关键因素，而一切新技术都来自于科学研究成果，都是建立在科学研究基础之上的。这样就形成了“科学-技术-生产”体系。这种科学、技术、
北航论文格式
北航论文格式 篇一：北航毕业论文格式说明 北京航空航天大学 研究生撰写学位论文的规定 （2009年7月修订） 学位论文是标明作者从事科学研究取得的创造性成果和创新见解，并以此为内容撰写的、作为申请学位时评审用的学术论文。 硕士学位论文应表明作者在本门学科上掌握了坚实的基础理论和系统的专门知识，对所研究的课题有新的见解，并具有从事科学研究工作或独立担负专门技术工作能力。 博士学位论文应表明作者在本门学科上掌握了坚实宽广的基础理论和系统深入的专门知识，在科学和专门技术上做出了创造性的成果，并具有独立从事科学研究工作的能力。 为提高研究生学位论文的质量，做到学位论文在内容和格式上的统一和规范，根据《中华人民共和国国家标准科学技术报告、学位论文和学术论文的编写格式》（GB7713-87）的规定，特制定《北京航空航天大学研究生撰写学位论文的规定》。 第一章论文的基本要求及内容 1.1 论文的基本要求 论文应立论正确、推理严谨、说明透彻、数据可靠。
论文应结构合理、层次分明、叙述准确、文字简练、文图规范。对于涉及作者创新性工作和研究特点的内容应重点论述，做到数据或实例丰富、分析全面深入。文中引用的文献资料必须注明来源，使用的计量单位、绘图规范应符合国家标准。 论文的学术水平应满足《北京航空航天大学学位授予实施细则》的要求。 1.2 论文内容 包括：选题的背景、依据及意义；文献及相关研究综述、研究及方案、试验方法、装置和试验结果；理论的证明、分析和结论；重要的计算、数据、图表、曲线及相关分析；必要的附录、相关的参考文献目录等。对于合作完成的项目，的内容应侧重本人的研究工作。论文中有关与指导教师或他人共 同研究、试验的部分以及引用他人研究成果的部分都要明确说明。 第二章论文的主要结构及装订顺序 学位论文一般应由13个部分组成，装订顺序依次为： （1）封面（中、英文） （2）题名页 （3）独创性声明和使用授权书 （4）中文摘要 （5）英文摘要 （6）目录（8）主体部分（9）参考文献（10）附录（11）攻读