文档库 最新最全的文档下载
当前位置:文档库 › 工业机器人课程内容

工业机器人课程内容

工业机器人课程内容
工业机器人课程内容

1、请为工业机器人和智能机器人给出定义。

答:工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置,通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。

智能机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器。

2、简述工业机器人的组成部分及其作用。

答:工业机器人是由机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成。其中,机械系统由机身、肩部、手腕、末端操作器和行走机构组成;工业机器人的机械系统的作用相当于人的身体。驱动系统可分为电气、液压、气压驱动系统以及它们结合起来应用的综合系统组合;该部分的作用相当于人的肌肉。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号,控制机器人的执行机构,使其完成规定的运动和功能;该部分的作用相当于人的大脑。感知系统由内部传感器和外部传感器组成。其中,内部传感器用于检测各关节的位置、速度等变量,为闭环伺服控制系统提供反馈信息;外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量,如距离、接近程度、接触程度等,用于引导机器人,便于其识别物体并作出相应的处理。该部分的作用相当于人的五官。

3、简述工业机器人各参数的定义:自由度、重复定位精度、工作范围、工作速

度、承载能力。

答:自由度:自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不包括手爪(末端操作器)的开合自由度。

重复定位精度:工业机器人的精度指定位精度和重复定位精度。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力。

工作范围:工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能达到的的所有点的集合,也叫工作区域。

工作速度一般指最大工作速度,可以是指自由度上最大的稳定速度,也可以定义为手臂末端最大的合成速度(通常在技术参数中加以说明)。

承载能力:承载能力是指机器人的工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。4、工业机器人按坐标形式分为哪几类?各有什么特点?

答:工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

直角坐标型:机器人的运动方程可独立处理,且方程是线性的,容易通过计算机控制实现,工作范围呈立方体形状。

圆柱坐标型:机器人可以绕中心轴旋转一个角,工作范围扩大,且计算简单,工作范围呈圆柱形状。

球坐标型:这种机器人可以绕中心轴旋转,中心支架附近的工作范围大,覆盖空间大,但是坐标复杂,难于控制,且直线驱动装置仍尊在密封及工作死区

问题。工作范围呈球缺状。

关节坐标型:关节坐标机器人关节全部旋转,是工业机器人中最常见的结构,工作范围比较复杂。

平面关节型:只有平行的肘关节和肩关节,关节轴线共面。

5、工业机器人与数控机床有什么区别?

答:1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链;

2.工业机器人一般具有多关节,数控机床一般无关节且均为直角坐标系统;

3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。

4.机器人灵活性好,数控机床灵活性差。

6、什么叫冗余自由度机器人?

答:从运动学的观点看,完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

7、什么是SCARA 机器人?应用上有何特点?

SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm,选择顺应性装配机器手臂)有两个并联的旋转关节,可以使其做平面运动,此外还有一个附加的滑动关节做垂直运动。SCARA 机器人常用于装配作业,其在XY 平面有较好的柔性,而在Z 轴有很大刚性,它具有选择性柔性。

8、机器人的三种驱动方式各自的优缺点是什么?

答:机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。

液压驱动方式

液压驱动的特点是功率大,结构简单,可以省去减速装置,能直接与被驱动的连杆相连,响应快,伺服驱动具有较高的精度,但需要增设液压源,而且易产生液体泄漏,故目前多用于特大功率的机器人系统。

优点:

(1) 液压容易达到较高的单位面积压力体积较小,可以获得较大的推力或转矩。

(2) 液压系统介质的可压缩性小, 工作平稳可靠, 并可得到较高的位置精度

(3) 液压传动中, 力、速度和方向比较容易实现自动控制

(4) 液压系统采用油液作介质,具有防锈性和自润滑性能, 可以提高机械效率, 使用寿命长。

缺点:

(1) 油液的粘度随温度变化而变化, 这将影响工作性能。高温容易引起燃烧、爆炸等危险

(2) 液体的泄漏难于克服, 要求液压元件有较高的精度和质量, 故造价较高

(3) 需要相应的供油系统, 尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置, 否则会引起故障。

气压驱动方式

气压驱动的能源、结构都比较简单,但与液压驱动相比,同体积条件下功率较小,而且速度不易控制,所以多用于精度不高的点位控制系统。

优点:

(1) 压缩空气粘度小, 容易达到高速(1 m/s)

(2) 利用工厂集中的空气压缩机站供气, 不必添加动力设备

(3) 空气介质对环境无污染, 使用安全, 可直接应用于高

温作业

(4) 气动元件工作压力低, 故制造要求也比液压元件低。

缺点:

(1) 压缩空气常用压力为0.4~0.6 MPa, 若要获得较大的压力, 其结构就要相对增大

(2) 空气压缩性大, 工作平稳性差, 速度控制困难,要达到准确的位置控制很困难。

(3) 压缩空气的除水问题是一个很重要的问题, 处理不当会使钢类零件生锈, 导致机器人失灵。此外,排气

还会造成噪声污染。

电气驱动方式

电气驱动所用能源简单,机构速度变化范围大,效率高,速度和位置精度都很高,且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。

9、工业机器人对臂部设计有什么基本要求?

答:(1)手臂应具有足够的承载能力和刚度。

(2)导向性要好。

(3)重量和转动惯量要小。

(4)运动要平稳、定位精度要高。

11、简述磁力吸盘的基本原理。

磁吸附式取料手是利用电磁铁通电之后产生的电磁吸力取料。对于磁力吸盘,铁心和磁盘之间用黄铜焊料焊接并构成隔磁环,即焊为一体又将铁心与磁盘分开,使铁心成为内磁极,磁盘成为外磁极。其磁路由壳体的外圈,经磁盘、工件和铁心,再到壳体内圈形成闭合回路,以此吸附工件。

12、何谓轨迹规划?简述轨迹规划的方法并说明其特点。

答:机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹,即运动点位移,速度和加速度。轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点,将其经运动学反解映射到关节空间,对关节空间中的相应点建立运动方程,然后按这些运动方程对关节进行插值,从而实现作业空间的运动要求,这一过程通常称为轨迹规划。

(1)示教—再现运动。这种运动由人手把手示教机器人,定时记录各关节变量,得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t);再现时,按内存中记录的各点的值产生序列动作。

(2)关节空间运动。这种运动直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述,所以用这种方式求最短时间运动很方便。

(3)空间直线运动。这是一种直角空间里的运动,它便于描述空间操作,计算量小,适宜简单的作业。(4)空间曲线运动。这是一种在描述空间中用明确的函数表达的运动。

13、工业机器人本体主要包括哪几部分?以关节型机器人为例说明机器人本体的基本结构。

答:机器人本体:(1)传动部件(2)机身及行走机构(3)臂部(4)腕部(5)手部

基本结构:机座结构、腰部关节转动装置、大臂结构、大臂关节转动装置、小臂结构、小臂关节转动装置、手腕结构、手腕关节转动装置、末端执行器。

14、如何选择机器人本体的材料,常用的机器人本体材料有哪些?

答:需满足五点基本要求:1.强度大2.弹性模量大3.重量轻4.阻尼小5.材料经济性常用材料:1.碳素结构钢和合金钢2.铝、铝合金及其他轻合金材料3.纤维增强合金

4.陶瓷

5.纤维增强复合材料

6.粘弹性大阻尼材料

15、何谓材料的E/ρ?为提高构件刚度选用材料E/ρ大些还是小些好,为什么?答:即材料的弹性模量与密度的比值;大些好,弹性模量E 越大,变形量越小,刚度就越大;且密度ρ越小,构件质量越小,则构件的惯性力越小,刚度越大。所以E/ρ大些好。

16、工业机器人机身设计应注意哪些问题?

答:(1) 刚度和强度大,稳定性好。(2) 运动灵活,导套不宜过短,避免卡死。

(3) 驱动方式适宜。(4) 结构布置合理。

18、机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵有何联系?

答:力雅可比矩阵是速度雅克比矩阵的转置。

19、何谓点位控制和连续轨迹控制?举例说明它们在工业上的应用。

答:点位控制:指只规定各点的位姿,不规定各点之间的运动轨迹的控制方式。

应用:从事在印刷电路板上安插元件‘点焊’搬运及上/下料等作业的工业机器人。连续轨迹控制:指规定机器人定位位姿轨迹的控制方式。

应用:从事弧焊、喷漆、切割等作业的工业机器人。

20、光电编码器可用于测量的模拟量有哪些?请说明绝对式与增量式光电编码器各自适用的场合。

答:光电编码器可以测量的模拟量:转角、直线位移、转轴的转速和转向

适用场合:绝对式:用于长期定位控制的装置和设备中

增量式:广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定仪器等需要检测角度的装置和设备中。

21、利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速,若已知编码器输出为1500 脉冲/转,高速脉冲源周期为0.1ms,对应编码器的2 个脉冲测得计数值为120,求关节转动角速度的值。

解:时间增量为: t=0.1×(120/2)ms=6ms角速度为: w=(2π/1500)/0.006=0.698 rad/s 22、说明接近传感器的应用、常见种类及工作原理。

答:接近传感器用于判断在一规定距离范围内是否有物体存在,主要用于物体抓取或避障类近距离工作的场合。常见的种类:常见的接近觉传感器有电感式、电容式、光电式、霍尔效应式、超声波式和气压式五种。

工作原理:

电感式:利用涡流感知物体接近。

电容式:利用物体接近开关时,物体和接近开关的介电常数发生变化的情况来控制开关。

光电式:利用被检测物体对红外光束的遮挡或反射,由同步回路选通来检测物体的有无。霍尔效应式:利用霍尔效应判断是否接近铁磁体。

超声波式:测量发射换能器发出的超声波经目标反射后沿原路返回接收器所需的时间来监测物体。

气压式:通过检测气流喷射遇到物体时的压力变化来检测和物体之间的距离。

23、工业机器人的触觉传感器能感知哪些环境信息?

答:广义上,它包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉;

狭义上,它是机械手与对象接触面上的力感觉。

24、工业机器人的视觉系统由哪几部分组成?各部分有什么作用?

工业机器人的视觉系统由图像输入、图像处理和图像输出等几个部分组成。

图像输入:由视觉传感器将光信号转换为电信号,再由A/D 转换成数字信号。

图像处理:由计算机和图像处理机将得到的图像信号根据各种目的输出处理得到结果。

图像输出:将最一开始的光信号转换为可操作信号。

25、工业机器人的控制系统与普通控制系统相比有哪些特点?

机器人控制系统比普通控制系统要复杂得多,

1)机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。

2)机器人少则有3~5 个自由度,多到几十个自由度。

3)机器人控制系统必须得是一个计算机控制系统。

4)描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型。

5)机器人的动作路径要使用“最优”路径。

26、工业机器人控制系统的主要功能有哪些?

1)示教再现功能2)运动控制功能

27、示教编程方式有哪两类?各有什么特点?

手把手示教编程:主要用于喷漆、弧焊等要求实现连续轨迹控制的工业机器人的示教编程。

它只记录各轨迹程序移动的两端点位置,轨迹的运动速度则按各轨迹程序

段对应的功能数据输入。

示教盒示教编程:人工利用示教盒上所具有的各种功能的按钮来驱动工业机器人的各关节

轴,按作业所需的顺序单轴运动或多关节协调运动,从而完成位置和功能

的示教编程。其编程方便,装置简单,但是精度不高,程序修改困难。

28、工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为哪些方式?

工业机器人按照作业任务不同可分为点位控制方式(PTP)、连续轨迹控制方式(CP)、力(力矩)控制方式和智能控制方式。

29、工业机器人的主要编程方式有哪几种?各有什么特点?

答:(1)顺序控制的编程:在顺序控制的机器人中,所有的控制都是由机械或电器的顺序控制器实现的。此方法成本低,易于控制盒操作,但顺序控制的灵活性小。(2)示教方式编程(手把手示教):大多数机器人还采用示教方式编程。示教方式是一项成熟的技术,易于被熟悉工作示教的人员所掌握,而且用简单的设备和控制装置即可进行。示教过程进行很快,即示教过后即可马上使用。应用灵活,可以重复过程,可调速。但是只能在人能所达到的速度下工作,难于传感器的信息配合,不能用于某些危险的情况,不适用于操作大型机器人,难获得高速度和直线运动且难以与其他操作同步。(3)示教盒:利用装在控制盒上的与关节对应的按钮,可以驱动机器人按需要的顺序进行操作。用于对大型机器人或危险作业条件下的机器人示教。但是这种方法难以获得高的控制精度,也难于其他设备同步,且不易与传感器信息配合。(4)脱机编程或预编程:是指用机器人程序语言预先进行程序设计,而不是用示教方法编程。这种方式效率高,可控制性强,可以进行仿真模拟,危险性小,且对于不同目的的工作只需替换部分待定程序。但是,在脱机编程中,所需的补偿机器人系统误差、坐标数据很难得到,因此在机器人投入实际使用前,需要再做调整。

30、机器人手爪有哪些种类,各有什么特点?

答:1.机械手爪:依靠传动机构来抓持工件;

2.磁力吸盘:通过磁场吸力抓持铁磁类工件,要求工件表面清洁、平整、干燥,以保

证可靠地吸附,不适宜高温条件;

3.真空式吸盘:利用真空原理来抓持工件,要求工件表面平整光滑、干燥清洁,同时

气密性要好。

31、何谓自适应吸盘及异形吸盘?

答:自适应吸盘:真空吸盘的一种新设计,增加了一个球关节,吸盘能倾斜自如,适应工件表面倾角的变化。异形吸盘:真空吸盘的一种新设计,可以用于吸附鸡蛋、锥颈瓶等非平整工件。

32、传动件消隙常有哪几种方法,各有什么特点?

答:1) 消隙齿轮:相啮合的两齿轮中有一为两个薄齿轮的组合件,通过两个薄齿轮的组合

来消隙;

2) 柔性齿轮消隙:对具有弹性的柔性齿轮加一预载力来保证无侧隙啮合;

3) 对称传动消隙:一个传动系统设置两个对称的分支传动,并且其中有一个具有回弹

能力。

4) 偏心机构消隙:当有齿轮磨损等原因造成传动间隙增加时,利用中心距调整机构调

整中心距。

5) 齿廓弹性覆层消隙:齿廓表面覆有薄薄一层弹性很好的橡胶层或层压材料,通过对

相啮合的一对齿轮加以预载,来完全消除啮合侧隙。

33、试述机器人示教编程的过程及特点。

答:过程:操作者根据机器人作业的需要把机器人末端执行器送到目标位置,且处于相应的姿态,然后把这一位置、姿态所对应的关节角度信息记录到存储器保存。对机器人作业空

间的各点重复以上操作,就把整个作业过程记录下来,再通过适当的软件系统,自动生成整个作业过程的程序代码。

优点:操作简单,易于掌握,操作者不需要具备专门知识,不需复杂的装置和设备,轨迹修改方便,再现过程快。

缺点:(1) 示教相对于再现所需的时间较长;

(2) 很难示教复杂的运动轨迹及准确度要求高的直线;

(3) 示教轨迹的重复性差;

(4) 无法接受传感器信息;

(5) 难以与其他操作或其他机器人操作同步。

34、试举例说明MOTOMAN UP6 机器人焊接作业时的示教编程过程。

答:S1.通过示教盒使机器人处于示教状态;

S2.创建新的示教程序,用轴操作键将机器人依次移动到准备位置、可作业姿态、作业开始位置、作业结束位置等位置并输入相应的插补方式及相应的操作命令;

S3.示教轨迹的确认。

35、按机器人作业水平的程度分,机器人编程语言有哪几种?各有什么特点?答:

1.动作级编程语言:优点:比较简单,编程容易。缺点:功能有限,无法进行繁复的数学运

算,不接受浮点数和字符串,子程序不含有自变量;不能接受复

杂的传感器信息,只能接受传感器开关信息;与计算机的通信能

力很差。

2.对象级编程语言:(1) 具有动作级编程语言的全部动作功能;(2) 有较强的感知能力;(3)

具有良好的开放性;(4) 数字计算和数据处理能力强;

3.任务级编程语言:结构十分复杂,需要人工智能的理论基础和大型知识库、数据库的支持。

36、机器人离线编程的特点及功能是什么?

答:特点:在不接触实际机器人及机器人作业环境的情况下,通过图形技术,在计算机上提供一个和机器人进行交互作用的虚拟现实环境。

功能:利用机器人图形学的成果,建立起机器人及其作业环境的模型,再利用一些规划算法,通过对图形的操作和控制,在离线的情况下进行轨迹规划。

37、机器人的工业应用可分为哪四个方面?

答:材料加工、零件制造、产品检验和装配。

38、完整的焊接机器人系统一般由哪几个部分组成?

答:机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等。

39、简述焊接机器人按用途、结构、受控方式及驱动方法等进行分类的情况。答:按用途:弧焊和点焊。

按结构:关节型和非关节型。

按受控方式:点位控制和连续轨迹控制。

40、机器人装配作业的主要操作过程是什么?

答:垂直向上抓起零部件,水平移动它,然后垂直放下插入。

工业机器人设计(大四机器人课设作业)(DOC)

“工业机器人”设计大作业 作品题目:货物装卸机器人 专业:机械设计制造及其自动化 姓名:班级:学号: 姓名:班级:学号: 姓名:班级:学号: 指导教师:陈明

1 前言 货物装卸作业是指用一种设备握持工件,是指从一个加工位置移到另一个加工位置。货物装卸机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件货物装卸工作,大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的货物装卸机器人愈10 万台,被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛货物装卸、集装箱等的自动货物装卸。部分发达国家已制定出人工货物装卸的最大限度,超过限度的必须由货物装卸机器人来完成。装卸货物装卸是物流的功能要素之一,在物流系统中发生的频率很高 2 设计方案论证 本课题通过对货物装卸机器人工作对象及工作场所的分析研究,深入了解其工作是 如何进行,各部分零部件应该如何运行以及如何紧密配合,先确定其总体结构再对主要 零部件进行设计计算确定其尺寸大小以及确定电机型号。 2.1 基本思想 (1)设计要考虑要求和工作环境的限制。 (2)考虑到货物装卸货物时所需要精确度不是很高,为了简化结构,境地成本,采用 角铁焊接结构。 (3)为了满足设计要求,须设计三个独立的电机驱动系统,各部分之间通过计算 机控制、协调工作。 (4)本次设计只是该题目的机械部分,而对应控制部件的考虑较少。 3 仓库货物装卸机器人的设计计算 3.1 货物装载伸缩装置的设计 3.1.1 确定传动方案 我们所学的传动方式有以下几种:带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢 丝绳传动等,一般地说,啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动;蜗轮传动工作的发热 情况较为严重,因而传动的功率不宜过大;摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力,故而 在传递同一圆周力时,其压轴力比齿轮传动的大几倍,因而不宜用于大功率传动。带传

工业机器人培训总结.doc

工业机器人培训心得总结 本次培训,主要学习的内容是“工业机器人应用与调试以及离线编程”,学习了解瑞典的ABB六轴机器人的软件使用,及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 以下就是我最近的心得体会: 一、工业机器人的发展历史 什么是工业机器人呢?人们一般的理解来看,机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置,或者叫自动化装置,它仍然是个机器,它有三个特点,一个是有类人的功能,比如说作业功能,感知功能,行走功能,还能完成各种动作,它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作,这里一个显著的特点,就是它可以编程,改变它的工作、动作、工作的对象,和工作的一些要求,它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看,应该更强调机器人智能,所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境,能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。 从历史来来看真正意义上的机器人出现在1959年,经过了五十多年的发展,机器人种类达数十种,它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路,一般是靠轨道滑行,如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四大类型: (1)顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制系统; (2)沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业,如焊接、喷漆等; (3)远距作业型——比如在月球上自动工作的机器人; (4)智能型——这类机器人具有感知、适应以及思维和人机通信机能。 现有机器人细分: 操作型机器人:能自动控制,可重复编程,多功能,有几个自由度,可固定或运动,用于相关自动化系统中。 程控型机器人:按预先要求的顺序及条件,依次控制机器人的机械动作。 示教再现型机器人:通过引导或其它方式,先教会机器人动作,输入工作程序,机器人则自动重复进行作业。 数控型机器人:不必使机器人动作,通过数值、语言等对机器人进行示教,机器人根据示教后的信息进行作业。 二、工业机器人的结构

工业机器人课程设计

河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称:多功能机械手 专业:机电一体化技术 班级:机电124班 扣号: 姓名:流星 2014 年 10 月 1 日

目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展,各种电子产品和各种创新机械结构的出现,工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一

步提高,这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一,它不仅提高了劳动生产的效率,还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,可以说是一举两得。在机械行业中,机械手越来越广泛的得到应用,它可用于零部件的组装,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前,机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此,进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化,我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分,用pc编程实现对机械手的自动控制,利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动,对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势

工业机器人课程设计说明书

工业机器人课程设计基于Matlab的工业机器人运动学和雅克比运动分析 班级: 学号 姓名:

目录 摘要 ..................................................................................................................................................... - 2 - PUMA560机器人简介 ...................................................................................................................... - 3 - 一、PUMA560机器人的正解 .......................................................................................................... - 4 - 1.1、确定D-H 坐标系 .................................................................................................................... - 4 - 1.2、确定各连杆D-H 参数和关节变量 ........................................................................................ - 4 - 1.3、求出两杆间的位姿矩阵 ......................................................................................................... - 4 - 1.4、求末杆的位姿矩阵 ................................................................................................................. - 5 - 1.5、M A TLAB 编程求解 .................................................................................................................. - 6 - 1.6、验证 ......................................................................................................................................... - 6 - 二、PUMA560机器人的逆解 .......................................................................................................... - 7 - 2.1、求1θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.2、求3θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.3、求2θ ........................................................................................................................................ - 8 - 2.4、求4θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.5、求5θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.6、求 6 θ ...................................................................................................................................... - 10 - 2.7、解的多重性 ........................................................................................................................... - 10 - 2.8、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 10 - 2.9、对于机器人解的分析 ........................................................................................................... - 10 - 三、机器人的雅克比矩阵 ............................................................................................................... - 11 - 3.1、定义 ....................................................................................................................................... - 11 - 3.2、雅可比矩阵的求法 ............................................................................................................... - 11 - 3.3、微分变换法求机器人的雅可比矩阵 ................................................................................... - 12 - 3.4、矢量积法求机器人的雅克比矩阵 ....................................................................................... - 13 - 3.5、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 14 - 附录 ................................................................................................................................................... - 15 - 1、M ATLAB 程序 ........................................................................................................................... - 15 - 2、三维图 ...................................................................................................................................... - 24 -

机器人课程设计报告范例

机器人课程设计报告范例

**学校 机器人课程设计名称 院系电子信息工程系 班级10电气3 姓名谢士强 学号107301336 指导教师宋佳

目录 第一章绪论 (2) 1.1课程设计任务背景 (2) 1.2课程设计的要求 (2) 第二章硬件设计 (3) 2.1 结构设计 (3) 2.2电机驱动 (4) 2.3 传感器 (5) 2.3.1光强传感器 (5) 2.3.2光强传感器原理 (6) 2.4硬件搭建 (7) 第三章软件设计 (8) 3.1 步态设计 (8) 3.1.1步态分析: (8) 3.1.2程序逻辑图: (9) 3.2 用NorthStar设计的程序 (10) 第四章总结 (12) 第五章参考文献 (13)

第一章绪论 1.1课程设计任务背景 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成.这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域,如汽车制造,医疗领域,如远程协助机器人,微纳米机器人,军事领域,如单兵机器人,拆弹机器人,小型侦查机器人(也属于无人机吧),美国大狗这样的多用途负重机器人,科研勘探领域,如水下勘探机器人,地震废墟等的用于搜查的机器人,煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为:横向上,应用面越来越宽。由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷,还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制,只要能想到的,就可以去创造实现;纵向上,机器人的种类会越来越多,像进入人体的微型机器人,已成为一个新方向,可以小到像一个米粒般大小;机器人智能化得到加强,机器人会更加聪明 1.2课程设计的要求 设计一个机器人系统,该机器人可以是轮式、足式、车型、人型,也可 以是仿其他生物的,但该机器人应具备的基本功能为:能够灵活行进,能感知光源、转向光源并跟踪光源;另外还应具备一项其他功能,该功能可自选(如亮灯、按钮启动、红外接近停止等)。 具体要求如下: 1、根据功能要求进行机械构型设计,并用实训套件搭建实物。 2、基于实训套件选定满足功能要求的传感器; 3、设计追光策略及运动步态; 4、用NorthStar设计完整的机器人追光程序;

课程大纲

本门课程核心知识点: 第一讲 一、核心概念 1.债务型证券 2.权益型证券 3.衍生证券 4.金融体系 5.金融市场 6.弱式有效市场 7.半强式有效市场 8.强式有效市场 二、核心内容 1.金融资产与实物资产的区别。 2.金融中介的功能。 3.金融市场的功能。 4.货币市场和资本市场的区别。 5.投资者面临的投资环境发展的趋势。 6.资产配置和证券选择的区别。 7.消极型管理和积极型管理的区别。 8.有效市场的重要意义。 第二讲固定收益证券 一、核心概念

1.可赎回债券 2.可转换债券 3.费雪公式 4.到期收益率 5.违约溢价 6.收益率曲线 7.久期 二、核心内容 1.理解到期收益率与价格的关系的三个特征。 2.理解债券评级依据的指标及影响方向。 3.利率期限结构的期望假说与流动性溢价假说的基本思想。 4.债券利率风险的特征。 5.理解久期的决定因素。 6.消极的债券管理策略的主要方法。 7.积极的债券管理中的五种互换方式。 第三讲权益证券 一、核心概念 1.一级市场 2.二级市场 3.市盈率 4.供给冲击 5.需求冲击

6.部门转换 二、核心内容 1.普通股的特点。 2.公开发行与私募的区别。 3.包销与代销的区别。 4.政府的宏观经济政策分为哪些类别? 5.行业对经济周期敏感性的影响因素有哪些?其影响的方向 是什么? 6.能够理解和判断某一行业是防御性行业还是周期性行业。 7.行业的生命周期分为几个阶段? 8.在进行行业结构和业绩分析时,应考虑到哪些因素? 9.杜邦财务分析法的基本思想。 10.基本面分析和技术面分析的区别与联系。 11.道氏理论认为影响股票价格的因素有哪些? 第四讲 一、核心概念 1.期货 2.看涨期权 3.看跌期权 二、核心内容 1.以股票期权为例,请列举期权价格的决定因素有哪些? 2.理解影响期权价格的影响因素及影响的方向。

工业机器人课程设计--多功能机械手-精品

《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称:多功能机械手 专业:机电一体化技术 班级:机电124班 2014 年10 月1 日

目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15)

一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展,各种电子产品和各种创新机械结构的出现,工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高,这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一,它不仅提高了劳动生产的效率,还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,可以说是一举两得。在机械行业中,机械手越来越广泛的得到应用,它可用于零部件的组装,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前,机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此,进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化,我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分,用pc编程实现对机械手的自动控制,

工业机器人应用培训大纲

工业机器人应用培训计划 (试行) 2015/03/19

一、工业机器人应用人才市场前景 由于人力成本的快速上升,全球产业结构深度调整,越来越多的企业装配自动化设备来提高产能、降低人力成本。以全球代工帝国富士康集团为代表的机器人计划是:三年后将目前的1万台机器人增至100万台。由此看出,中国作为“世界工场”正在快速进行技术升级,顺应制造技术的向前发展,自动化生产时代的到来已是一种趋势。可以预计,未来的几年中,企业对于自动化高层次人才的需求越来越大,而目前我国能够掌握机器人操作、调试、维修的技能人才极度缺乏,国内大中专院校机器人专业开设几乎为空白,所以,开设机器人相关专业,建设机器人实训基地是亟需解决的问题。 二、工业机器人专业人才培养体系 2.1工业机器人人才岗位分析 岗位技能要求人才适用企业 工业机器人操作工业机器人操作与编程机器人应用企业 工业机器人现场管理工业机器人维护、工艺及现场 管理 机器人应用企业 工业机器人维修应用机械、电气、控制的安装、检 测与维修 机器人应用、机器人制造企业 工业机器人装配调试机器人安装、电气调试、装配 (本体装配) 机器人应用、机器人制造企业 工业机器人应用开发自动化生产线设计与应用、工 作站装调、工作站设计与改造 机器人应用企业、集成厂商 工业机器人销售服务产品集成解决方案,售前技术 销售方案、售后产品调试安装 交付等 机器人制造企业、机器集成厂商 人才岗位需求则主要集中在工业机器人设备维修、装配与调试、工业机器人的应用开发与系统集成设等岗位,主要分为技术与销售两条人才培养路线。 2.2 工业机器人人才培养目标

培养在机电设备制造企业、自动化、数控技术、机电一体化设备运用企业从事工业机器人设备的维修与装调、自动化生产线的管理与维护、工业机器人工作站及自动化生产线的集成设计与应用、销售、推广与售后技术支持工作的高级技术应用型人才。 在机器人制造企业掌握工业机器人应用专业的基础理论和操作技能,具备机械结构设计、电气控制、传感技术、智能控制等专业技能,能独立从事大型机电设备、工业机器人应用系统的安装、调试、编程、工艺设计、维修、运行与管理等方面的工作任务;具有较好的实践经验,能进行应用设计开发具有创新精神和创业意识的高技能应用型人才。 人才培养层次: 人才层次 技能要求 初级人才 工业机器人操作、编程、日常维护,编程定位示教编程; 中级人才 工业机器人离线编程, 机械与电气控制的装配、调试 工业机器人的检测与维修 高级人才 工业机器人应用设计开发与集成 工业机器人典型岗位的对应职业技能要求 序典型 工作岗位 工作任务职业能力要求 工业机器人操作应用岗位 1.能够熟练操作机器人进行各种作业。 2.能够熟练处理工业机器人在使用过程 动作要求。 3、按照动作要求,编制相应的控制程序。 4、对机器人的动作误差能够调试调整。 1. 具有阅读电气原理图及接线图的能力; 2. 能按规范操作机器人。 3. 能看懂工业机器人的说明书。 2 工业 机器人维修 保养岗位 1.能够对工业机器人进行定期维护与保 养。 2.能够制定出工业机器人对应的点检单 和保养程序。 3.能够确选择、合理使用设备安装工具, 并对其进行保养。 4.能够快速熟练处理工业机器人在使用 过程中出现的各种故障现象。 1. 能正确选择、合理使用设备安装工具,并对其进行 保养。 2.能正确选择并合理使用常用和专业调试工具。 3.能使用专用仪器、设备完成设备的参数调整并进行 检查。 4.能完成电气控制系统和电气控制设备的连接,有 PLC控制程序编制与调试能力。 5.能按规程进行设备调试,并具备技术文件的记录与 整理能力。 6. 能编制设备检修计划。

工业机器人培训心得

竭诚为您提供优质文档/双击可除 工业机器人培训心得 篇一:机器人应用培训心得 机器人培训总结 培训已近尾声,回想学习中,多位机器人领域专家的讲座为我们的思想注入了源头活水,给我带来了心智的启迪、情感的熏陶和精神的享受,让我饱享了高规格的“机器人大餐”,我感受着新思潮、新理念的激荡,他们以鲜活的案例和丰富的知识内涵及精湛的理论阐述,给了我强烈的感染和深深的理论引领,每一天都能感受到思想火花的冲击;我分享到了收获的喜悦,接受了先进自动化机器人理论的洗礼,受益匪浅。 下面将我的学习心得小结如下: 一、机器人发展历程 科学技术是第一生产力,随着时代的进步,科技发展的日新月异,一种代替人们从事某些特殊工作的科技产品——机器人,已越来越受到人们的关注。那么什么是机器人呢?人们一般的理解来看,机器人是具有一些类似人的功能的机

械电子装置,或者叫自动化装置,它仍然是个机器,它有三个特点,一个是有类人的功能,比如说作业功能,感知功能,行走功能,还能完成各种动作,它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作,这里一个显著的特点,就是它可以编程,改变它的工作、动作、工作的对象,和工作的一些要求,它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看,应该更强调机器人智能,所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境,能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。机器人的起源要追溯到3000 多年前。“机器人”是存在于多种语言和文字的新造词,它 体现了人类长期以来的一种愿望,即创造出一种像人一样的机器或人造人,以便能够代替人去进行各种工作。直到四十多年前,“机器人”才作为专业术语加以引用,然而机器人 的概念在人类的想象中却已存在三千多年了。 从历史来来看真正意义上的机器人出现在1959年,经 过了五十多年的发展,机器人种类达数十种,它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路,一般是靠轨道滑行,如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四大类型: (1)顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制 系统; (2)沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业,

课程教学大纲的基本内容及格式

课程教学大纲的基本内容及格式 1.课程教学大纲的内容包括:课程的性质和目的,课程教学内容,课程教学的基本要求,学时分配,教材及教学参考书。 2.课程教学大纲的格式(用word编写) 《课程名》课程教学大纲-----(用三号黑体) (内容用四号宋体字,半角) 授课专业:------(用四号黑体要写明全称) 学时数:学分: --(用四号黑体) (1)课程的性质和目的---------(用四号黑体) 写明本课程的授课对象,属于公共基础课、学科基础课还是专业课,在人才培养过程(培养计划)中的地位及作用,学生通过学习该课程后,在思想、知识和能力等方面应达到的目标。 (2)课程教学内容---------(用四号黑体) 包括本课程主要内容,课程的重点、难点,并分章节详细编写内容及要求(写各章节的主要内容,并按“了解”、“理解”、“掌握”三个层次表述应达到的要求),在各章标题后注明所用学时,学时分配只供参考,教师可根据教学过程中的实际情况予以适当调整。这一部分是课程教学大纲的主要内容,应尽量详细列出。 (注:“了解”:是指学生应能辨认的科学事实、概念、原则、术语,知道事物的分类、过程及变化倾向,包括必要的记忆。“理解”:是指学生能用自己的语言把学过的知识加以叙述、解释、归纳,并能把某一事实或概念分解为若干部分,指出它们之间的内在联系或与其他事物的相互关系。“掌握”:是指学生能根据不同情况对某些概念、定律、原理、方法等在正确理解的基础上结合事例加以运用,能够进行分析和综合。) (3)课程教学的基本要求-------(用四号黑体) 包括各教学环节(如:课堂讲授、实验、作业、课外自学、课程设计、考试等。)的安排、要求。其中,课堂讲授:包括教学方法、手段、外语、计算机应用等要求,教学辅助资料如:习题集(库),试题集(库),CAI课件等要求;实验环节:主要写实验的内容及要求;作业:主要写明布置习题达到的目的,并分章节写出布置的题量;考试环节:写明考试的形式和内容改革的思路,要尽量避免死记硬背的考试。 (4)建议教材及教学参考书 -----------(用四号黑体) 课程教学大纲中指定的建议教材及教学参考书应择优选择,且与设定的教学内容能较好的吻合。要列出作者、书名、出版社、出版年月。 3.页面格式 纸型A4:高 285MM,宽 210MM ;页边距:上 25.4MM,下25.4MM,左 20MM,右 20MM,装订线10MM;页眉:17MM;页脚:20MM;行距:固定值,28磅。

机器人课程设计报告

机器人课程设计报 告

智能机器人课程设计 总结报告 姓名: 组员: 指导老师: 时间:

一、课程设计设计目的 了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论,并应用于实践。经过学习,具体掌握智能机器人的控制技术,并使机器人能独立执行一定的任务。 基本要求:要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人。要求设计机器人的行走机构,控制系统、传感器类型的选择及排列布局。要有走迷宫的策略(软件流程图)。对于走迷宫小车控制系统设计主要有几个方面:控制电路设计,传感器选择以及安放位置设计,程序设计 二、总体方案 2.1 机器人的寻路算法选择 将迷宫看成一个m*n的网络,机器人经过传感器反馈的信息感知迷宫的形状,并将各个节点的与周围节点的联通性信息存储于存储器中,再根据已经构建好的地图搜索离开迷宫的路径。这里可选择回溯算法。对每个网格从左到右,每个网格具有4个方向,分别定义。并规定机器人行进过程中不停探测前方是否有障碍物,同时探测时按左侧规则,进入新网格后优先探测当前方向的左侧方向。探测过程中记录每个网格的四个方向上的状态:通路、不通或未知,探测得到不同状态后记记录,同时记录当前网

格的四个方向是否已被探测过。若某网格四个方向全部探测过则利用标志位表示该网格已访问。为了寻找到从起点到终点的最佳路径,记录当前网格在四个方向上的邻接网格序号,由此最后可在机器人已探测过的网格中利用Dijkstra算法找到最佳路径。并为计算方便,记录网格所在迷宫中行号、列号。并机器人探索过程中设置一个回溯网格栈记录机器人经过的迷宫网格序号及方向,此方向是从一个迷宫网格到下一个迷宫网格经过的方向。设置一个方向队列记录机器人在某网格内探测方向的顺序。设置一个回溯路径数组记录需要回溯时从回溯起点到回溯终点的迷宫网格序号及方向。 考虑到迷宫比较简单,且主要为纵横方向的直线,可采用让小车在路口始终左转或者始终右转的方法走迷宫,也就是让小车沿迷宫的边沿走。这样最终也能走出迷宫。本次课程设计采用此方法。即控制策略为机器人左侧有缺口时,向左进入缺口,当机器人前方有障碍是,向右旋转180°,其余情况保持前进。 2.2 传感器的选择 由于需要检测机器人左侧和前方是否有通路,采用红外传感器对机器人行进方向和左侧进行感知。红外避障传感器是依据红外线的反射来工作的。当遇到障碍物时,发出的红外线被反射面反射回来,被传感器接收到,信号输出引脚就会给出低电平提示信号。本机器人系统的红外避障信号采用直接检测的方式进行,直接读取引脚电平。传感器感应障碍物的距离阈值能够经过调节

工业机器人课程设计

河南机电高等专科学校 《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称:多功能机械手 专业:机电一体化技术 班级:机电124班 扣号:1534542251 姓名:流星 2014 年10 月1 日

目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15)

一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展,各种电子产品和各种创新机械结构的出现,工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高,这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一,它不仅提高了劳动生产的效率,还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,可以说是一举两得。在机械行业中,机械手越来越广泛的得到应用,它可用于零部件的组装,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前,机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此,进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化,我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分,用pc编程实现对机械手的自动控制,

机器人课程设计报告范例

**学校 机器人课程设计名称 院系电子信息工程系 班级10电气3 姓名谢士强 学号107301336 指导教师宋佳

目录 第一章绪论 (2) 1.1课程设计任务背景 (2) 1.2课程设计的要求 (2) 第二章硬件设计 (3) 2.1 结构设计 (3) 2.2电机驱动 (4) 2.3 传感器 (5) 2.3.1光强传感器 (5) 2.3.2光强传感器原理 (6) 2.4硬件搭建 (7) 第三章软件设计 (8) 3.1 步态设计 (8) 3.1.1步态分析: (8) 3.1.2程序逻辑图: (9) 3.2 用NorthStar设计的程序 (9) 第四章总结 (11) 第五章参考文献 (12)

第一章绪论 1.1课程设计任务背景 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成.这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域,如汽车制造,医疗领域,如远程协助机器人,微纳米机器人,军事领域,如单兵机器人,拆弹机器人,小型侦查机器人(也属于无人机吧),美国大狗这样的多用途负重机器人,科研勘探领域,如水下勘探机器人,地震废墟等的用于搜查的机器人,煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为:横向上,应用面越来越宽。由95% 的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷,还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制,只要能想到的,就可以去创造实现;纵向上,机器人的种类会越来越多,像进入人体的微型机器人,已成为一个新方向,可以小到像一个米粒般大小;机器人智能化得到加强,机器人会更加聪明 1.2课程设计的要求 设计一个机器人系统,该机器人可以是轮式、足式、车型、人型,也可以是仿其他生物的,但该机器人应具备的基本功能为:能够灵活行进,能感知光源、转向光源并跟踪光源;另外还应具备一项其他功能,该功能可自选(如亮灯、按钮启动、红外接近停止等)。 具体要求如下: 1、根据功能要求进行机械构型设计,并用实训套件搭建实物。 2、基于实训套件选定满足功能要求的传感器; 3、设计追光策略及运动步态; 4、用NorthStar设计完整的机器人追光程序; 5、调试; 6、完成课程设计说明书,内容:方案设计、硬件搭建过程(附照片)、控制 算法流程、程序编写、调试结果、心得体会。

机器人课程设计

沈阳工程学院 课程设计 设计题目:三自由度微型直角坐标工业机器人模型设计 系别自控系班级测本081 学生姓名步勇捷学号 2008310110 指导教师祝尚臻职称讲师 起止日期:2012年 1 月 2 日起——至 2012 年 1 月13 日止 - I -

沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目:三自由度直角坐标工业机器人设计 系别自动控制工程系班级 学生姓名学号 指导教师职称讲师 课程设计进行地点: F430 任务下达时间: 2011年 12月31日 起止日期:2012 年 1 月2日起——至 2012 年 1 月13日止教研室主任年月日批准 - II -

三自由度直角坐标工业机器人设计 1 设计主要内容及要求 1.1 设计目的: 1了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。3通过学习,掌握工业机器人的驱动机构、控制技术,并使机器人能独立执行一定的任务。 1.2 基本要求 1要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人; 2要求设计机器人的机械机构(示意图),传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。 3要有控制系统硬件设计电路。 1.3 发挥部分 自由发挥 2 设计过程及论文的基本要求: 2.1 设计过程的基本要求 (1)基本部分必须完成,发挥部分可任选; (2)符合设计要求的报告一份,其中包括总体设计框图、电路原理图各一份; (3)设计过程的资料保留并随设计报告一起上交;报告的电子档需全班统一存盘上交。 2.2 课程设计论文的基本要求 (1)参照毕业设计论文规范打印,包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改,不少于3000字。图纸为A4,所有插图不允许复印。 (2)装订顺序:封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文(设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍)、小结、参考文献、附录(总体设计框图与电路原理图)。 3 时间进度安排 顺序阶段日期计划完成内容备注 1 2012.1. 2 讲解主要设计内容,布置任务打分 2 2012.1. 3 检查框图及初步原理图完成情况,讲解及纠正错误打分 3 2012.1. 4 检查机械结构设计并指出错误及纠正;打分 4 2012.1. 5 继续机械机构和传动机构设计打分 5 2012.1. 6 进行控制系统设计打分 6 2012.1.9 检查控制系统原理图设计草图打分 7 2012.1.10 完善并确定控制系统打分 8 2012.1.11 指导学生进行驱动机构的选择打分 9 2012.1.12 进行传感器的选择和软件流程设计打分 10 2012.1.13 检查任务完成情况并答辩打分 - III -

工业机器人培训总结

工业机器人培训总结Revised on November 25, 2020

工业机器人培训总结 在信息科学技术飞速发展的今天,随着人力成本逐渐的上升,工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势。 为此今年7月底至8月初广东三向培训学院面向全国广大技工院校教师组织了“工业机器人应用与维护”项目培训班。同时本人有幸被学院指派参加了此次培训。这次培训对于我个人而言,我认为这次培训班举办的非常有意义,非常有必要,因为它不仅让我充实了更多的理论知识,更让我开阔了视野,解放了思想。 本次培训班主要培训学习的内容是“工业机器人应用与维护”,分别学习了解瑞典的ABB和日本三菱的六轴机器人的软件使用,及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 工业是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据制定的原则纲领行动。机器人可以分为:娱乐性机器人,服务用机器人,工业用机器人。此次学习主要对工业机器人的编程软件进行了培训。在国外,机器人大约在20世纪50年代末就已经应用在工业生产中,但是在中国,只有少数几家大型企业有采用机器人操作。随着人口红利的逐渐下降,企业用工成本不断上涨,工业机器人正逐步走进公众的视野。有专家认为,

人口红利的持续消退,给机器人产业带来了重大的发展机遇;在国家政策支持下,产业有望迎来爆发期。 随着企业大量使用机器人也催生出大量需求的懂得组装操作和维修的人才,为此全国大多数职业院校都开办了相关专业,为广大企业培训相关人员。 这次培训班的学习,是我们每一个参训者都收益良多,一段在职教领域具有先进性和代表性的专业理论知识和技能操作的学习培训,给我们实实在在的专业提升。 通过这次培训,我不但夯实了理论基础,提高了专业技能,还与同行进行了交流,分享了教学经验,真实受益匪浅。进一步增强了自己对教学的责任心和责任感,从别的老师身上学到很多东西,包括他们对教学工作严谨负责的态度、精益求精的精神,以及他们宝贵的教学方法和教学经验。我也希望以后继续有机会接受这样的培训,以便更好地完成教学任务,更加努力地提高自己职教理论水平和专业技能素质,坚定不移地从事职业教育。 这段时间的学习、实践,使我更加清晰的看到了自身知识和能力的不足,作为一名青年教师,应该更加客观地去重新认识、评价自我,能让我们产生一种紧迫感和危机感,又激发了我们潜心思考自身的发展问题。不断地去提高自身素质,争当一名教学理念新、奉献精神强、师德高尚、有精湛专业技能的“双师型”素质的专业教师。增强以后适应社会、服务社会的能力,并更好地适应教学的需要,培养出更适应社会需要的人才。

相关文档
相关文档 最新文档