机器人的基本操作

机器人的基本操作

1：与计算机连接

2：下载操作系统

3：在电脑中直接输入命令控制机器人4：下载程序给机器人

与计算机连接

?硬件连接

机器人是连接在串口上的。

?软件连接

1：机器人的开关设置在“运行状态”，并由机器人操作员将机器人拿在手中。2：双击桌面上的“交互式C语言1.0”图标3：如果出现“代码下载完毕”说明机器人连接成功。

下载操作系统

?设置>>重载操作系统。

?把机器人的开关设置到“下载状态”?出现“下载完成”后，把机器人的开关再设置到“运行状态”。

用命令直接控制机器人

?窗口>>平铺。在下方会出现一个小窗口：命令输入区。

?在着里输入：

beep()

printf(“hello!\n”)

tone(485,1.0)

下载程序给机器人

?下载>>下载程序文件

?程序放在目录c:\jc10\中，文件名后缀c。

选择一个，观察下载时，电脑和机器人主板上的反应。

?电脑中出现“代码下载完毕”。拔掉与

电脑的连线，按机器人的“复位”，此时，机器人就可以自己运行了。

注意事项

?双击桌面上的“交互式C语言1.0”图标之前，一定要把机器人拿在手中，不要放在桌子上。

?当给机器人下载一个新程序时，需要先把原来的程序卸载，方法是关闭JC，重新进入。

机器人的操作流程

目录做PAYLOAD 拷贝一些宏程序 做工具坐标 焊枪的标定和初始化 通讯 配模块 设置HOME点 编程 做干涉 程序的优化 做REPAIR 做POUNCE 做修磨 填写焊接参数 试焊接 做映射 做一些注释 拷贝做好的程序

做PAYLOAD 首先把DO[193-208]的信号模拟掉，然后把ON改为OFF，再把UI删除。重起一次（FUNCTIONS——CYCLE POWER）。 然后在菜单的系统选项里面选择Motion按IDENT进入，把MASS IS KNOWN 改为YES，然后填入枪的重量。把CALBRATION MODE 改为ON。然后再按DETAIL，选择机器人的一个好的位置，MOVE TO POSITION1 和MOVE TO POSITION2，看看选的位置怎么样，DRESS的位置好不好，如果不好可以改一下位置。 把机器人打到自动，然后按APPL Y PAYLOAD，机器人自己开始PAYLOAD，机器人首先会以1%的速度配一遍然后再会以100%的速度配一遍。配好后PAYLOAD 的数值就等于枪的重量。再把改过来的DO 和UI信号改回来。 ` 拷贝宏程序 用优盘考，插上优盘，菜单选项FILE里面，选择USB，按F2，选择**，显示储存在优盘里面的程序目录，然后选择要拷贝的程序LOAD，就可以把优盘里的宏程序拷贝到机器人里面。 也可以自己创建宏程序 菜单——set up——Macro里面可以创建。 做工具坐标 做工具坐标，可以直接输入，也可以用六点法做三坐标，不过用六点法做的三坐标有误差。 直接输入法菜单——set up——FRAMES 直接填写。 六点法菜单——set up——FRAMES——METHOD——six point。 任意选择三个点，姿势不一样，但是枪头得在同一个位置。各自记录一下。 选择好一个位置比较好的点，记录。

ABB机器人的手动操作

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作 3、1任务目标 ?掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ?使用“增量”模式来控制机器人的运动。 ?熟练使用手动操纵的快捷方式。 ?掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 3、2任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动与重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动就是项目的主要内容。 建立一个工作站,ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体,长200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教师指导,同时需要上机练习) 3、3知识储备 3、3、1手动操作三种模式 1、单轴运动 一般地,ABB机器人就是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。 图2 IRB 120机器人的关节轴 2、线性运动 机器人的线性运动就是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。

3、重定位运动 机器人的重定位运动就是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可 以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 3、3、2RobotStudio中的建模功能 当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不就是非常细 致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替,从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D模型,可以通过第三方的建模软件进行建模,并通过*、sat格式导入到RobotStudio中 来完成建模布局的工作。 1、使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 1.单击“新建”菜单命令组,创建一 个新的空工作站。 2.在“建模”功能选项卡中,单击 “创建”组中的“固体”菜单,选择 “矩形体”。

ABB机器人操作培训 S C IRB 说明书 完整版

S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。

FANUC机器人基本操作指导

FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9

KUKA机器人安全操作手册

KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工

程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。 机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算

工业机器人基础操作

目录 项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)

项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 一、布置任务 1.项目要求 （1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作 （2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备） 表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的 通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备 机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。 二、制定计划 教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。 三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤

（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源 在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险 搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： 机器人运行时，工作区域内有工作人员。 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火 发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，

KUKA库卡机器人示教器简单操作

KUKA机器人示教器的简单介绍 【概括】 （1）KUKA控制屏（简称“KCP”）是人机交流的接口，它用于简化机器人“KRC”控制部分的操作。所有用于机器人系统编程和操作的部分（除了总开关以外）皆直接布置在KCP上。 （2）KCP的握把凸缘和背面的许可开关使操作者应用自如，不受左撇子或右撇子的限制。

【紧急停止按钮】 【驱动装置开】 （1）操作这个按键，机器人的驱动装置被接通。它们只能在正常的运行条件下（例如未按紧急停止按钮、防护门关闭等情况下）被接通。 （2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。

【驱动装置】 （1）操作这个按键，机器人的驱动装置被关断。同时电机制动器稍延时地闭合，并使各轴保持它们的位置。 （2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。 图形用户界面（GUI）

状态窗 （1）状态窗在需要时显现出来，以便显示（例如输出量的分配）或数据的输入（例如刀具校准期间） （2）使用光标键，你可以从一个输入窗口跳转到另一个输入使用光标窗口。 程序窗 （1）在程序窗中展示所选定的工作程序的内容。如果没有选定工作程序，程序窗中则显示一份可供使用的工作程序清单。 （2）在行号码和指令文字之间有一个黄色箭头指向右边，即“句子指针”句子指针位于正在执行的程序行上。另一个标记是“编辑光标”，它是一个垂直的红色线形标记编辑光标位于正在编辑行的开头。

【Alt-Escape组合功能】 使用这个组合功能可以返回到你以前激活过的应用程序。按下“ALT”键，并重复地按压“ESC”键，返回后，释放两个键。【CTRL-Escape组合功能】使用“CTRL+ESC”组合键，可以打开窗口的起始菜单，并使用光标键调用不同的应用程序。鼠标效法的使用键

松下焊接机器人操作规程

松下机器人操作规程 一、资格要求： 1.1设备操作人员必须经过松下机器人的专业培训，取得机器人操作合格证后 上岗。 1.2没有使用部门的领导安排，不得擅自对设备的内部设定修改。 1.3禁止有参加培训的人员，擅自非法操作设备。 二、设备操作前的检查： 2.1机器人本体、控制柜、焊接电源示教盒及各附件连接电缆的外观良好。 2.2消耗品(焊丝、气体、导电嘴等)的确认，库存是否足够。 2.3部品件的夹具工作状况确认。 2.4设备急停按钮的有效确认。 2.5设备周边环境的确认(无易燃、易爆物及其他与工作不相关物品)。 2.6操作人员必要劳保用品的确认。 三、设备操作规程的规定： 3.1遵守设备上的危险、警告、注意、强制、禁止标志. 3.2依照正常的顺序对设备进行开机、关机。 3.3设备启动前一定要确认机器人工作范围内无干涉。 3.4设备工作中停顿，在示教盒上一般会有相应画面的显示，在画面显示的信 息没有得到记录并处理时，不要继续操作设备。 3.5操作人员除对焊接程序的修正外，禁止作其它影响设备正常工作的操作。 3.6因工作需要，对设备进行相应的改造时，需知会设备供应商，作相应的确 认。 3.7设备出现焊接过程中出现与平常不一样情况时，一定要找到造成这种不一

样状况的原因才能操作设备(工件、夹具、消耗品、设备)。 3.8对设备的清洁,严禁用水或其他液态清洁剂或含有水份的压缩空气。 3.9禁止对机器人本体擅自添加任何油品。 3.10机器人示教盒及电缆属于易损件，平时应加以保护，特别是不使用时要 放置于安全位置。 3.11设备每次开始运行或停顿，均要停放在安全位置。 3.12设备运作过程中，出现任何异常，应停止工作，记录异常情况，并知会 设备供应商，确认是否可继续工作。 四、设备点检与保养： 4.1每天开机前对设备的外观良好确认。 4.2每周对焊接电源及机器人本体清洁。 4.3依照设备定期保养表对设备进行保养。 4.4设备点检与保养建议由专业人员对应。 五、相关记录 5.1点检表（客户根据设备点检内容按ISO的规定自行作成点检表） 5.2保养及维修记录（客户按ISO的规定对每台设备自行作成保养及维修记录 表）

松下机器人故障手册

A3000焊接控制板CPU异常-焊接控制板的动作异常无①更换焊接控制板(ZUEP5750*) ②更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3010焊接控制板CPU/传感器 CPU异常 - 焊接控制板或者传感器CPU板的动作异 常 无 ①更换焊接控制板(ZUEP5750*) ②更换传感器CPU板 ③更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 0.5 1.5 A3011内部区分异常(SNS、 WELD) -主CPU板的动作异常无更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.5 A3020焊接控制板DSP异常-焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*) 1.0 A3030焊接控制板DSP通讯异常1焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*) 1.0 A3030焊接控制板DSP通讯异常2焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*) 1.0 A3100焊接控制板通讯异常1主CPU板和焊接控制板不能通讯无①更换焊接控制板(ZUEP5750*) ②更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100焊接控制板通讯异常2主CPU板和焊接控制板不能通讯无①更换焊接控制板(ZUEP5750*) ②更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100焊接控制板通讯异常3主CPU板和焊接控制板不能通讯无①更换焊接控制板(ZUEP5750*) ②更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100焊接控制板通讯异常4主CPU板和焊接控制板不能通讯无①更换焊接控制板(ZUEP5750*) ②更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100焊接控制板通讯异常5主CPU板和焊接控制板不能通讯无①更换焊接控制板(ZUEP5750*) ②更换主CPU板(ZUEP5585*) 1.0 1.5 A3100焊接控制板通讯异常1001焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*) 1.0 A3100焊接控制板通讯异常1002焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*) 1.0 A3100焊接控制板通讯异常2001焊接控制板的动作异常无更换焊接控制板(ZUEP5750*) 1.0 A3200焊接报警：1次过电压-检测出TAWERS电源单元1次侧过电压。 输入电压高于AC225V时会被检测出过电 压。输入为220V时也不排除会发生这种 情况！ ①确认输入电压(应该在AC220V以下) ①改善电源设备 (请注意可能会有瞬间动作！) ②如果电源设备没有过电压的话，请更换焊接电源部 (电源单元：YA-1QD351T00/AEU01427)。 2.0～ A3210焊接报警：缺相异常-检测出TAWERS电源单元缺相。在AUTO模 式下打开伺服后，检测了电源单元内D1 ～电磁开关之间的电压。即使只有半个 波的缺相也会有所反映。 ①确认输入是否为3相(应该在AC170V以上) ①改善电源设备 (请注意可能会有瞬间动作！) ②如果电源设备没有缺相的话，请更换焊接电源部(电 源单元：YA-1QD351T00/AEU01427)。 2.0～ A3220焊接报警：检测出2次侧 主回路异常 - 检测出TAWERS电源单元的2次侧主回路 有异常。2次IGBT打开时，当检测出C-E 之间的电压长时间大于规定数值(4V以 上)的话，将变成该模式。 无 请更换焊接电源部(电源单元：YA- 1QD351T00/AEU01427)。 2.0～ A3230焊接报警：检测出2次侧 过电压 - 在2次侧主回路中加上了「瞬间电压 DC150V或DC120V500μS以上」的电压。 ①确认2次侧主回路和电机电源线的地线。 ②确认焊接控制板和焊接电源板之间的带状 电缆(误检测) ①确认地线位置 ②更换带状电缆 ③更换焊接控制板(ZUEP5750*) ④更换控制装置 0.5 0.5 1.0 2.0～

库卡机械手操作界面说明书

菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏 路径栏 程序栏 对话框 状态栏 一、界面说明

确认： 将对话框中高亮的一行确认掉； 全部确认： 将对话框中所有的信息确认掉。 操作模式选择 鼠标操作机器人移动

操作模式选择： 键盘操作机器人移动 新建：新建一个文档或者文件夹 打印：将目前程序栏内的文件打印出来 存档：-> 还原：-> 软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化 筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件 文件 二、资源管理器模式下的功能说明

全部：将所有信息存入软盘。注：如果程序过多，则有可能存档失败。此时需要单独将应用程 序存档，再将其它设置进行存档。 应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中 机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中 配置：-> 登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中 输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置 输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置 库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置 配置

请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人 输入/输出端：-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键 手动移动-> 用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软 件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。 当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能 工具定义：-> 开/关选项：-> 杂项：-> 配置

ABB机器人的手动操作

ABB[a]/-J-3 ABB 机器人的手动操作 3.1 任务目标 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 熟练使用手动操纵的快捷方式。 掌握ABB 机器人转数计数器更新操作。 3.2 任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站，ABB 型号为IRB120，Y 轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3 知识储备 3.3.1 手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。 2.线性运动 图2 IRB 120 机器人的关节轴

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP 在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio 中的建模功能 当使用RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D 模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat 格式导入到RobotStudio 中来完成建模布局的工作。 1.使用RobotStudio 建模功能进行3D 模型的创建

机器人操作安全

机器人安全操作规程 一．示教和手动机器人 1）严禁非专业培训人员手动操作机器人，非设备维护人员禁止更改机器人速度及坐标。 2）严禁操作者手套操作示教盘和操作盘。 3）如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内（无任何人员或障碍物）示教器线缆不能严重绕曲成麻花状和与硬物摩擦，以防内部线芯折断或裸漏。将速度由慢到快逐渐调整，采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制安全，避免速度突变造成伤害或损失。 4）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。5）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 6）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 二．生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号示、教器和控制柜位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）机器人动作速度较快，存在危险性，人员避免停留在机

器人装箱位置附近及护栏旁，所有操作人员一律不得接近机器人运动的轨迹，设备维护人员应负责维护工作。（严禁非培训人员进入机器人工作区域） 5）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号 6）中途短暂休息离开设备工作区域前负责人应按下停止按钮；中途长时间休息离开设备工作区域前负责人应停止机器人及真空泵（开工时先提前一分钟开启真空泵再复位机器人）。 7）严禁在控制柜内随便放置（配件、工具、杂物、安全帽等）以免影响到部分线路，造成设备的异常 8）严格遵守并执行机器的（日常维护） 三．操作者平时操作时应注意的事项： 1）打开机器人总开关后，必须先检查机器人在不在原点位置，如果不在，请手动跟踪机器人返到原点，严禁打开机器人总开关后，机器人不在原点时按启动按钮启动机器人。2）打开机器人总开关后，检查外部控制盒急停按钮、真空泵按钮有没有按下去，如果按下去了就先打上来，然后点亮示控制柜上的伺服灯，再去按启动按钮启动机器人，严禁打开机器总开关后，外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人。如果当外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人时，机器人会出现单步动，必须查找按下急停

ABB机器人中文手册

1 介绍 本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 控制柜有两种型号。一种小，一种大。本手册选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2 系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 ?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 ?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。 普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。 ?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。 ?现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。 3 综述 3.1 S4C系统介绍： 常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。

KUKA简单操作说明书

KUKA简单操作说明书 一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面

急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。 向前运行键： 向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。 向后运行键： 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键： 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键： 移动光标。

库卡机器人安全操作规程

设备标准操作规程 一、全操作前提 1.1、操作设备前必须按要求穿戴好劳动保护用品； 二、操作前设备检查 2.1、按照点检表完成设备点检，了解设备状态，并做好相应记录； 2.2、检查水、电、气等是否已经打开及确认其压力是否在正常状态； 2.3、检查控制柜及机器人本体上的电缆及水气管有无破损、接头裸露等，机器 人上各电机无异响。 三、设备操作注意事项 3.1、操作前先将速度调整到50%以下，检查机器人“紧急停止”按钮是否能够 正常作用，了解机器人当前所处位置及状态，在执行例行程序时必须先回 “HOME”点； 3.2、操作时尽量与机器人保持一定的安全距离，在熟知程序并在安全允许的情 况下才能进行程序跳步操作及对I/O点强制，强制点必须及时告知下一班 设备责任人及工段设备责任人，严禁将机器人撞上车身、其他机器人及夹 具； 3.3、严禁任何人员踩、踏机器人上电缆、电机、焊钳及A1---A6轴。对机器进 行野蛮操作； 3.4、未经过允许，严禁任意修改、删除、添加程序以及对机器人控制的设置进 行修改、删除、添加等，若确实需要必须经过设备负责人的允许，且极时 做好备份工作； 3.5﹑每次操作完成后，应将机器人上的电缆、示教器等归位，将机器人回到 “HOME”点。

四、操作中 4.1、机器人在断电情况下先将机器人运行方式打到手动，打开机器人的气源， 保证气压能满足设备的正常运行的需要，然后打开机器人控制柜的电源，等 待机器人启动； 4.2、机器人启动到初始界面后，先进入程序编辑界面，运行“HOME”例行程 序，当机器人离“home”位置较远或者有障碍物时，先手动移动机器人到离 “home”位置较近的地方，运行时注意机器人位置，防止出现碰撞； 4.3、机器人运行完“HOME”例行程序后，将机器人运行模式切换到自动状 态，机器人进入自动运行状态； 4.1、生产结束后，需要对机器人做保养时，按下请求服务按钮，机器人将会自 动运行到服务位，待机器人完全停止时，拉开门上安全锁，待“进入安全” 指示灯常亮后，进入安全门，进行相应的维护； 4.2、当机器人需要更换电极帽时，程序会自动执行相应的列行程序，并发出提 示信号，这是只需机器人完全运行到更换电极帽位置时，打开门上安全锁，待“进入安全”指示灯常亮以后进入安全门内，更换电极帽； 4.3、当机器人在工作过程中出现故障而停止时，先查看示教器，无法处理时通 知维修人员，不要随意移动机器人的轨迹； 4.4、定期对机器人程序进行备份，严格禁止无关人员随意操作机器人，操作过 程中，不得随意修改机器人轨迹和其他相关指令； 4.5、关机的正确方法是：主页面---登录专家模式---主页面----关机。严禁非正常 关机 [此文档可自行编辑修改，如有侵权请告知删除，感谢您的支持，我们会努力把内容做得更好]

KUKA 机器人入门操作

Start-up Lab Procedure Introduction The KUKA KR16 robot is designed to perform well in any manufacturing task, from Welding to Palletizing to Machine Tending. It’s unique Windows PC-based controller allows for very powerful customization for the end user’s particular application. The KUKA robot is equipped with resolver technology for speed and position feedback. This means that when the system is powered up it doesn’t need to be referenced or homed in order to know where it is. However, A B lock CO incidence (BCO) move is always needed to align the physical arm with the first programmed point in a program. Safety Equipment The Robotics facility is protected by various safety devices such as Light Curtains, Emergency Stop switches, and door switches. In order to operate a robot system, the proper safety conditions must be met. Students are not permitted to enter the guarded cage at any time. If there is any reason to enter the cage an Instructor or Lab Supervisor must be the one to do it. Whenever the cage door opens all robots are automatically disabled. The cage door must be fully closed and the reset button must be pressed before any of the robots can be re-activated. Each robot work area is protected by a Light Curtain. If any object or part of the body enters the work area, the robot is disabled. Once the safety circuit has been tripped it must be reset before the robot can be re-started. The reset button lights up when the circuit is tripped and the light goes out when the circuit has been successfully reset.