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混凝土泵车臂架振动响应的主动控制实验研究

混凝土泵车臂架系列的形成与发展趋势

ＴＥＣＨＮｏＬｏＧＹＡＮＤＰＲｏＤＵＣＴｌｏＮ混凝土泵车臂架系列的形成与发展趋势内蒙古北方重工业集团有限公司霍绍平自１９０７年德国人开始申报混凝土泵车的专利技术到现在，已经历了长达一个世纪的历程。从１９６５年德国的斯维茵（ＳＣＨｗＩＮＧ）混凝土泵车进入市场以后，也已经过去了４０多年。４０多年的发展过程中，德国的混凝土泵车技术一直处于世界领先地位。德国的普茨迈斯特（Ｐｕｔｚｍｅｉｓｔｃｒ）、斯维茵、意大利的西发（ＣＩＦＡ）、赛马（ｓＥＲＭＡｃ）等生产厂家综合实力强，臂架系列完整，品种已达１５种以上，臂架的最大高度都已达５８ｍ以上。我国自改革开放以来，国民经济的高圈１三一ｔ工“陀，，型速发展极大地促进了混凝土泵车技术水平阶段的主要特点是以斯维茵和普茨迈斯特的发展。分析与研究混凝土泵车臂架系列为代表的德国技术保持着绝对垄断的时的形成与发展趋势，对该类产品开发、技期。臂架尺寸规格覆盖了１７～６２ｍ的范术创新、赶超世界先进水平会有诸多益围，按照臂架尺寸规格划分形成了１６个品”。种系列，混凝土泵送高度和水平距离满足１混凝土泵车臂架系列的形成了施工要求。１．１国际混凝土泵车臂架尺寸规格第二阶段为１９８６～２００７年，以２００７年系列初的中国三一重工６６ｍ臂架混凝土泵车下由于臂架尺寸规格参数是混凝土泵车线而结束。这个阶段的主要特点是中国三最重要的参数，笔者根据德国、意大利、一重工超越德国普茨迈斯特，动摇并打破日本、韩国、中国混凝土泵车主要生产厂德国技术绝对垄断的时期。臂架尺寸规格家的产品样本参数，对全球混凝土泵车臂覆盖了２０～６６ｍ范围，形成了３６个品种以架尺寸规格系列进行了统计，将混凝土泵上的混凝土泵车臂架尺寸规格系列型谱。车臂架尺寸规格系列的形成分成三个阶段虽然臂架尺寸规格覆盖范围扩展不大，但（见表１），分析如下。在臂架的品种数量方面却增加了一倍多。第一阶段从１９６５～１９８６年，由斯维茵这些品种的增加主要表现在臂架尺寸规格１７ｍ臂架混凝土泵车进入市场，到普茨迈分布密度方面更好地满足了施工要求，促斯特６２ｍ臂架混凝土泵车试制成功。这个使混凝土泵车臂架尺寸规格系列的型谱趋裹１全球三个阶段混凝±泵车臂架尺寸规格于完善。第三阶段从２００７年至今，２００８年底三一重工自主研制臂架为７２ｍ的混凝土泵车下线是其间的亮点。这个阶段的主要特点是中国三一重工和德国普茨迈斯特争夺混凝土泵车臂架尺寸规格和综合技术制高点。在２００７年１月三一重工臂架为６６ｍ的混凝土泵车下线争得世界混凝土泵车制高点之后（图１），德国普茨迈斯特不甘落后，２００８年６月发布了创造新的世界纪录的Ｍ７０—５型混凝土泵车，臂架伸展高度达到７０ｍ。三一重工奋起直追，自主研制的世界最长臂架为７２ｍ的混凝土泵车于２００８年１２曰３１日成功下线，再次夺回了混凝土泵车的世界之最。这标志着混凝土泵车臂架进人新的高度时代，也标志着中国在混凝土泵车臂架综合设计和制造方面的技术水平已经占据世界领先地位。这一阶段的臂架尺寸规格覆盖了２０～７２ｍ范围，形成了３８个品种以上的混凝土泵车臂架尺寸规格系列型谱。臂架尺寸规格品种增加不多，主要是体现在臂架高度方面的竞争和突破。１．２国内混凝土泵车臂架尺寸规格的系列根据我国２００７年营业额前１０名的混凝土泵车厂家的产品样本参数，笔者对我国混凝土泵车臂架尺寸规格系列进行了统计，将国内混凝土泵车臂架尺寸规格系列的形成分成三个阶段（见表２），分析如下。第一阶段从１９８２～１９９８年９月，由湖北楚天引进日本石川岛泵车技术开始，到内蒙北方重工集团自主开发的第一台３７ｍ臂架混凝土泵车通过部级鉴定。这个阶段的主要特点是以湖北楚天、徐工集团、内蒙北方重工为代表，分别引进日本石川岛、德国普茨迈斯特和莱茜（Ｒｅｉｃｈ）等国外混凝土泵车许可证技术进行制造、消化、吸收的阶段，以解决从无到有的时

三一混凝土泵车结构认知(02臂架系统)

三一混凝土泵车结构认知（02臂架系统）三一混凝土泵车结构认知（02臂架系统），混凝土泵车在工程建设中有着不可替代的作用，随着需求越来越多，设备的维护保养也要随之跟上节奏，你真的了解你身边的这个大家伙吗？混凝土泵车主要结构分为以下几大部分：底盘、臂架系统、泵送系统、液压系统、电控系统。本文砼配商城售后服务人员主要介绍第一部分- 臂架系统。三一混凝土泵车结构认知（02臂架系统）臂架系统用途：完成混凝土的输送、布料并支撑整车，保证其稳定性。臂架系统组成： 1.布料杆（泵车配件臂架、液压油缸、输送管道、连接扣件） 2.砖塔（转台、回转机构、固定砖塔、支腿支撑）布料杆的折叠形式

三一混凝土泵车结构认知（02臂架系统） 1.回转型 2.“Z”型（或M型） 3. “S”型（或R型） 4.综合型臂架机构组成结构图布料杆的组成：三一混凝土泵车结构认知（02臂架系统） 1. 臂架 2.油缸 3.泵管 4.扣件（泵车配件管卡）

1.1泵车配件臂架 1.2泵车配件油缸

1.3泵车配件泵管砖塔

1.转台 2.回转机构 3.右前支腿 4.支腿支撑 2.1转台

转台上部用臂架连接套与臂架总成铰接，下部用高强度螺栓与回转支承外圈固连，主要承受臂架总成的扭矩和弯矩，同时可带动臂架总成一起在水平面内旋转。 2.2回转机构三一混凝土泵车结构认知（02臂架系统）回转机构它集支承、旋转和连接于一体，具有高的强度和刚性、很强的抗倾翻能力、低而恒定的转矩。它由高强度螺栓、回转支撑、液压马达泵车配件减速机、传动齿轮和过渡齿轮（有时无此件）组成。

混凝土泵车使用说明书.doc

混凝土输送泵车系列使用说明书

三一重工混凝土泵车使用说明书第一节操作人员及维修人员的资格一持有认可的资格证书，接受过专职培训并已被证明具备操作能力的人才能操作泵车二只有有资格的专业技术人员和售后服务人员才能维修泵车第二节 1 本设备是可以在公路上行驶的工程机械，是根据中国道路交通法和建筑机械管理法的有关规定设计制造的，并获得了有关部门颁发的性能及形式认可证书，用户不论任何理由都不得擅自对泵车外形及系统进行更改，包括更改安全压力、运行速度设定；改用大直径输送管或增加输送管壁厚；更改控制程序或线路；对臂架及支腿的更改等等。否则由此应起的后果本公司概不负责。 2 泵车只能用于混凝土的输送，除此以外的任何用途（比如起吊重物）都是危险和不允许的。 3 处混凝土外，不得泵送密度大于 2.4Kg/L 的物质。 4 搭载备用管等配件行驶时，载重和高宽，长，都不允许超过道路交通法规定的指标。横穿地下通道、桥梁、隧道或高空管道、高空电缆时，一定要保证有足够的空间和距离。 5行驶速度不允许超过泵车技术数据表中最大速度，否则由倾翻的危险。 6上路行驶前必须确定臂架和支腿已经完全收拢并已固定，否则不得上路行驶。

7混凝土泵车的重心较高，转弯时需减速以防倾翻 8 不可随意加大砼输送管的直径。末端软管的长度不可超过 3 米，作业时需注意防止软管折弯堵赛，末端软管也不能末入混凝土中，否则容易引起管线内压力增大发生事故。 9不允许拆除设备上的任何保护装置，在确认料斗筛网已关闭前不得进行作业 10泵车运行时不可将手伸进料斗、搅拌装置、水箱内。作业临时停止时一定要关闭发动机，按下急停按钮 11泵车进入施工现场展开支腿前，应拉下手刹，并用轮挡固定车轮。浇灌混凝土时，所有支腿应完全展开到位后才能操作臂架按泵车的操作与使用中规定的顺序进行展开。车体须保持水平状态，前后、左右相对于水平面的倾斜小于 3 度。且必须将臂架收拢放于臂架主支撑上后才能收支腿。 12移动臂架和展开支腿前，应检查周围是否有障碍物。要防止臂架或支腿触及建筑物或其它障碍物。应配引当操作员所在位置不能观察到整个作业区或不能准确判定泵车外伸部与相邻物体之间距离时，导员指挥。 13按下遥控器上“紧急停止按钮”后重新复位时，臂架、支腿和混凝土泵送装置的所有操作杆和开关都应置于中立位置。 14在有电线的地方须小心操作，注意与电线保持适当距离，否则在泵车及附近或与它连接物（遥控装置、末端软管等）上作业的所有人员都有致命的危险。当高压火花出现时，设备下及周围就形成一个“高压漏斗区” 。随着你离开中心，这种电压就会减弱。往漏斗区里每走一步都是危险的！如果你跨过不同的电压区（跨步电压）电位差产生的电流就会流过人体。 15泵车体距电线最小安全距离见下表 16横穿高压线，哪怕只有接近都会跳火花，并且会使泵车和周围区域遭到电击。如出现火花放电现

结构振动的主动控制技术

硕士研究生非笔试课程考核报告（以论文或调研报告等形式考核用） 2013 至 2014 学年第 1 学期考核课程：防灾减灾学提交日期： 2013 年 12月 20 日姓名程伟伟学号 2012010305 年级研二专业防灾减灾及防护工程所在学院土木工程学院山东建筑大学研究生处制考核成绩考核人

结构振动的主动控制技术程伟伟 (山东建筑大学土木工程学院，济南，250101) 摘要：主动控制是一项积极主动的智能化措施，是根据外界刺激和结构响应预估计所需的控制力，从而输入能量驱使作动器施加控制力或调节控制器性能参数，达到减震效果。对目前的主动控制技术的研究现状作了简要评述，阐述了振动主动控制中主要控制方法和策略及应用中存在的问题，并提出了振动主动控制技术的发展趋势。 Abstraction：Active Control is an intelligent proactive measures， are needed to control the pre-estimate based on external stimuli and response structures, thereby driving the input energy is applied to the actuator control or regulate the controller performance parameters to achieve the damping effect. The current research status of active control techniques are briefly reviewed, elaborated mainly active vibration control and application control methods and strategies for the problems and proposed active vibration control technology trends. 关键词：主动控制作动器与传感器控制方法引言：主动控制是指在振动控制过程中，经过实时计算，进而驱动作动器对控制目标施加一定的影响，达到抑制或消除振动的目的。其控制效果好，适应性强，正越来越受到人们的重视。近几年，随着科学技术的发展，特别是在计算机技术和测控技术的推动下，振动主动控制有了长足进步。主动控制在越来越多的实际工程中应用的越来越多。正文地震给世界各国人民造成了巨大的灾害，土木工程结构振动控制是工程结构抗震领域的新课题。姚治平将振动控制与土木工程相结合，首次提出了土木工程结构振动控制的概念。对有效减轻地震灾害有着重要的现实意义。主动控制在声学中并不是一个新概念，早在20世纪30年代，Paul Lueg 就提出了利用主动噪声抵消发代替被动噪声控制，对低频噪声进行控制。由于振动传递远比声音的传递复杂得多，致使主动振动控制的研究共走进展相对较慢，直到二次世界大战后的军备竞赛才促使其迅速发展。纵观主动振动控制的发展过程，将其划分为重点突破、广泛探索和重点攻关三个阶段。从20世纪50年年代起，主动控制取得了三项突破，即实现了机翼颤振的主动阻尼没提高了飞机航速；主动振动控制提供了超静环境，保证惯导系统满足核潜艇和洲际导弹导航的进度要求；磁浮轴承控制离心机转子成功，创造出分离铀同位素的新工艺。20世纪50-60年代主动振动控制发展的重点突破阶段。上述成就迅速吸引了众多的专家研究这项技术。于是20世纪70年代变成为空广泛探索主动振动控制在各个工程领域应用的阶段。进入20世纪80年代，主动振动技术在几个工程领域的应用前景相当明朗，其中就有控制高挠性土木工程结构振动在、控制，于是，主动振动控制研究进入重点攻关阶段。目前，对主动控制的研究主要集中在：传感器、致动器、动力学建模及其振动控制、传感器/致动器的优化配置等几方面。控制技术分为主动、被动和半主动等类型。主动控制是指在振动控制过程中，根据所检测的振动信号，应用一定的控制策略，经过计算，进而驱动作动器为控制目标施加一定的影响，达到抑制或消除振动的目的。其控制效果好，适应性强，正越来越受到人们的重视。本文主要介绍主动控制技术的发展和展望。主动控制是一种需要额外能量的控制技术，它与被动控制的根本区别是有无额外能量的消耗，是否具有完整的反馈控制回路。与被动控制相比，主动控制技术复杂、造价昂贵、维护要求高，但对于高层建筑或抗震设防要求高的建筑来说，主动控制具有更好的控制效果。主动控制装置大体上由仪器测量系统（传感器）、控制系统（控制器）、动力驱动系统（作动器）等组成。传感器测量姐欧股的动力响应或外部激励信息；控制器处理传感器测量的信息，实现所需的空置力，并输出作动器

浅谈混凝土泵车臂架系统故障诊断与维修

浅谈混凝土泵车臂架系统故障诊断与维修发表时间：2017-11-02T15:20:13.007Z 来源：《防护工程》2017年第14期作者：郑卉 [导读] 本文将结合实际情况对混凝土泵臂架系统常出现的故障的原因进行分析并提出有效意见。湛江吉城混凝土有限公司广东湛江 524000 摘要：在混凝土泵车的所有组成部分中臂架系统占有重要地位，是促使泵车完成输送工作的重要结构。混凝土泵车臂架的展开与收拢主要是依靠臂架液压缸来实现的，并达到将混凝土输送至施工现场指定位置的目的。本文将结合实际情况对混凝土泵臂架系统常出现的故障的原因进行分析并提出有效意见，旨在为今后的混凝土泵臂架故障诊断与维修工作提供宝贵经验。关键词：混凝土泵车；臂架系统；故障诊断；维修臂架系统作为混凝土泵车的重要组成部分主要是由连杆、液压缸、多节臂架、输送管以及各种连接部件之间相互铰接，从而形成一个可折叠、伸展自如的连杆机构，通过各个部件的协调工作实现臂架系统的伸展与收拢并发到输送混凝土的目的。本文将结合混凝土泵车臂架系统中较为容易出现故障的部位对在混凝土泵车故障的主要原因进行分析，以保证在混凝土泵车在施工过程中可以正常使用。一、臂架系统的结构臂架系统在进入工作状态后由操作人员对遥控器摇杆进行操作以实现对臂架系统的控制，通过系统内置的接收器接受由遥控器发出的信号并对多路阀组进行控制，使得臂架泵高压油途径多路阀与臂架平衡阀两大主要构件最终进入臂架液压缸，并通过臂架液压缸活塞杆的伸缩运动带动整个连杆机构的运作实现臂架的展开与收拢，以达到将混凝土运送至施工现场指定施工地点的目的，图1是臂架系统的主要结构。二、臂架系统故障的诊断、检修方法（一）臂架系统动作缓慢混凝土泵车在施工现场出现臂架系统运行缓慢时，通常会伴随着液压油温度升高的现象，会为施工进度带来一定影响[1]。由于混凝土泵车臂架系统结构过于复杂，使得在混凝土泵车臂架系统的运行过程中常会出现故障，致使混凝土泵车无法正常工作。相关的维修人员应结合混凝土泵车的工作原理以及出现事故时的现象，对混凝土泵车故障的具体原因进行分析。通常情况下，臂架运行缓慢主要与以下几点因素有关：臂架泵的工作状况与主溢流阀的压力调定值不符合相关规定及标准；臂架多路阀无法按照计划正常运行；臂架液压缸使用的液压油品质不符合相关指标；臂架液压缸内的液压油存在漏油现象；遥控器与接收装置之间的信号能否正常出传输；多路电磁阀组是否得电。因此，相关的检修人员应从以下方面着手，开展混凝土泵车的检修工作。在诊断过程中，施工人员可以通过检查操控信号、臂架多路阀及臂架泵来判定发生故障的具体部位。首先，在检查操控信号时应先打开控制系统钥匙发射机关并检查信号灯的颜色，若是绿色应按下启动按钮，使得系统进入摇动控制状态，然后由相关的维修人员对摇杆进行操作，然后对近控/遥控转换开关进行操作，即将臂架的控制模式从遥控模式切换成手控模式，在柴油机提升速度的状态下操纵多路阀近控手柄，同时观察臂架是否能够正常运动，若近控状态与遥控状态的故障相同则说明控制信号的发出与接收不存在问题。其次，在检查臂架多路阀时主要应从以下几个方面着手：检查旁通阀线圈是否得电正常，且电阻值符合相关规定与标准；检查多路阀的各路阀芯及电磁铁能否正常得电，是否存在卡滞现象，然后对多路阀手柄进行手动操作并观察动作是否存在卡滞现象；对多路阀中的溢流阀进行检查，查看压力值是否为34MPa，若是则工作正常；拆除三通流量阀并查看是否存在流量阀阻尼孔堵塞现象。最后在检查臂架泵时，应启动臂架泵并观察臂架泵的出油管道是否存在震动现象。若出现较大的震动现象则说明臂架泵滤芯可能存在堵塞现象。此外由于臂架泵出油管道中设置了有球阀泵车，因此相关维修人员应在检查臂架泵出油管道之前将球阀完全打开，且球阀的打开程度也会在一定程度上影响着臂架泵出油管道中出油量的大小，因此检修人员应对这一部分进行检查。若是活塞密封圈损坏导致的运行不畅，可以通过更换活塞密封圈恢复笔记爱系统的正常运行；若是由于多路阀电阻值可产生的运行不畅可以通过切断该部分电磁阀电源并调整电阻值流量；若是由于液压油污染导致的多路阀阀芯供油不畅应对比例电磁铁中的比例减压阀及三通流量阀等部件进行清理[2]。（二）臂架油罐逐渐收缩问题当混凝土泵车在正常运行中出现臂架油罐逐渐收缩首先应考虑油缸内的活塞密封圈是否损坏，若损坏更换活塞密封圈即可使混凝土泵车重新运转，若不是油缸活塞密封圈的问题，应考虑到臂架油缸中的平衡阀组是否存在问题，若是因没有将平衡阀组进行彻底封闭而引起的封闭腔液压油回流泄压问题，检修人员应拆除平衡阀组，检查阀组底部是否存在裂痕或其他可能引起泄露的空隙以及阀内液控单向阀中有无异物或阀芯、阀面之间的接触不良而造成的回流泄压状况。根据检查结果，若阀门底部存在裂痕应及时更换平衡阀组；若是单向阀出现问题则可以根据单向阀的实际情况进行修复工作或者更换单向阀。在维修结束后必须对平衡阀组的性能进行测试，在测试合格后才可以正式投入使用，否则会对混凝土泵车运行的稳定性产生一定影响[3]。（三）臂架一方不动作问题臂架一方不动作问题这种故障通常会发生在油缸上升、伸出过程中，受众多因素影响，具体的检修措施有以下几种：第一，对系统压力进行测定，检查压力值是否能够达到28MPa的额定值，若是额定值可以达到标准，则因对油缸的三位四通换向阀进行检查；随后通过手

混凝土泵车臂架系统折叠型式和机构分析

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混凝土泵车臂架系统折叠型式和机构分析-汽车混凝土泵车臂架系统折叠型式和机构分析张竟黎华田润利三一汽车制造有限公司湖南长沙410100 摘要：泵车臂架系统总体设计受倾翻力矩、质量、结构力学性能、空间布置、臂架操控性等诸多因素的制约。在臂架系统总体方案设计阶段，针对特定的设计要求，合理地选取臂架折叠型式和连杆机构型式至关重要。针对现有泵车的臂架折叠型式和连杆机构进行了系统总结，同时分析了不同结构型式的优缺点和应用范围，对泵车臂架系统新产品开发具有一定的借鉴作用。关键词：混凝土泵车臂架折叠型式连杆机构中圈分类号：U469.4.03文献标识码：B文章编号：1004-0226(2016)07-0107-04 混凝土泵车是集行驶、泵送、布料功能于一体的混凝土输送设备。适用于城市建设、住宅小区、体育场馆、立交桥、机场等建筑施工时的混凝土输送。混凝土泵车主要由底盘、臂架系统、转塔、底架、泵送系统、液压系统和电气系统七大部分组成。臂架系统则由臂架、连杆、油缸和销轴等组成，主要用于混凝土的输送和布料。臂架系统总体设计由于受倾翻力矩、质量、结构力学性能、空间布置、臂架操控性等多重因素的制约，并且需要兼顾客户操作习惯、布料效率等因素。因此，臂架系统设计的合理性在一定程度上决定了整个项目的成败；而在臂架系统总体方案设计阶段，确定臂架折叠型式和连杆机构型式至关重要。 1臂架折叠型式

振动主动控制

振动主动控制振动控制是振动工程领域内的一个重要分文，是振动研究的出发点与归宿。从广义上说，振动控制包括两方面的内容‘一是振动的利用，充分利用有利的扳动，如各类振动机器等；另一是振动的抑制，尽量减小有害的振动，因为振动加速运转机械的磨损，缩短产品与结构的寿命，使人易于疲劳，侵仪器易于失灵。本书所讲的振动控制，只是振动的如制。振动控制的任务就是通过一定的手段位受控对象的振动水平满足人们的预定要求。这里，受控对象是各类产品、结构或系统的统称。为达到振动控制的目的所采取的手段，通常需经历如下五个环节： (1)确定振源特性与振动特征：确定振源的位置，激励的特性(简谐件、周期性、窄带随机性或宽带随机性)。振动特征(受迫型、白激型或参微型)等，因为不同性质的振源引起的振动，其解决的方法也不同。 (2)确定振动控制水平，即确定衡量振动水平的量及其指标，这些量可以是位移、速度或加速度、应力等，也可以是其最大值或均方根值。 (3)确定振动控制方法：不同的振动控制方法其适用性不同，这些方法包括隔振、吸振、阻振、消振及结构修改等。 (4)进行分析与设计：包括建立受控对象与控制装置(如吸振器、隔振器、阻尼器等)的力学模型、进行振动分析，以及对控制装置参数与结构的设计。 (5)实现：将控制装置的结构与参数从设计转化为实物。可实现性是振动控制研究中必须注意的重要问题。按所采用的抑制振动手段区分，振动控制方法有五种： (1)消振：即消除或减弱振源，这是治本的方法。因为受控对象的响应是由根源(激励)引起的，外因消除或减弱，响应自然也消除或减弱。如对不平衡的刚性或柔性转子，采用动平衡方法消除或减弱它们在转动时因质量不平衡出现的离心力及力矩；如对高烟囱、热交换器等结构，由于卡门涡引起的流激振动，

振动控制主动控制算法简介..

一、主动控制简介 1．概念：结构主动控制需要实时测量结构反应或环境干扰，采用现代控制理论的主动控制算法在精确的结构模型基础上运算和决策最优控制力，最后作动器在很大的外部能量输入下实现最优控制力。 2．特点：主动控制需要实时测量结构反应或环境干扰，是一种需要额外能量的控制技术，它与被动控制的根本区别是有无额外能量的消耗。 3．优缺点：主动控制具有提高建筑物的抵抗不确定性地面运动，减少输入的干扰力，以及在地震时候自动地调整结构动力特征等能力，特别是在处理结构的风振反应具有良好的控制效果，与被动控制相比，主动控制具有更好的控制效果。但是，主动控制实际应用价格昂贵，在实际应用过程中也会存与其它控制理论相同的问题，控制技术复杂、造价昂贵、维护要求高。 4．组成：传感器、控制器、作动器 5．工作方式：开环、闭环、开闭环。二、简单回顾主动控制的应用与MATLAB应用 1.主动变刚度ＡＶＳ控制装置工作原理：首先将结构的反应反馈至控制器，控制器按照事先设定好的控制算法并结合结构的响应，判断装置的刚度状态，然后将控制信号发送至电液伺服阀以操纵其开关状态，实现不同的变刚度状态。锁定状态（ON）：电液伺服阀阀门关闭，双出杆活塞与液压缸之间没有相对位移，斜撑的相对变形与结构层变形相同，此时结构附加一个刚度；打开状态（ＯＦＦ）：电液伺服阀阀门打开，双出杆活塞与液压缸之间有相对位移，液压缸的压力差使得液体发生流动，此过程中产生粘滞阻尼，此时结构附加一个阻尼。示意图如下： 2. 主动变阻尼ＡＶＤ控制装置工作原理：变孔径阻尼器以传统的液压流体阻尼器为基础，利用控制阀的开孔率调整粘性油对活塞的运动阻力，并将这种阻力通过活塞传递给结构，从而实现为结构提供阻尼的目的。关闭状态（ＯＮ）：开孔率一定，液体的流动速度受限，流动速度越小，产生的粘滞阻尼力越大，开孔率最小时，提供最大阻尼力，此时成为ＯＮ状态；打开状态（ＯＦＦ）：控制阀完全打开，由于液体的粘滞性可提供最小阻尼力。示意图如下：

混凝土泵车臂架系统和转塔结构设计说明书

毕业设计（论文）题目：混凝土泵车臂架系统和转塔结构设计学生姓名：阿学号：专业班级: B09车辆工程指导教师：学院: 机电工程系 2013年5月

混凝土泵车臂架系统和转塔结构设计摘要混凝土泵车是一种先进的混凝土输送设备，以其快速高效灵活方便等显著的特点，近年来已被广泛用于工业设施、民用建筑、国防工程等混凝土浇注工作。随着社会的快速发展，生产力的不断提高，混凝土泵车已成为当今建筑施工企业必不可少的专用设备。本文先对混凝土泵车国内外的发展概况以及发展趋势进行初步介绍，而后对混凝土泵车的基本结构组成进行分析说明。设计部分首先对混凝土泵车的臂架系统进行设计，包括选择合适的结构形式与材料，确定主要的设计参数。然后进行臂架的强度计算，算出臂架所受的各种载荷。最后是转塔结构的设计，主要介绍转塔各部分结构的设计要点，以及对转塔的关键结构进行强度计算。关键词：混凝土泵车；臂架系统；转塔结构；强度计算

THE BOOM SYSTEM AND TURRET STRUCTURAL DESIGN OF CONCETRE PUMP TRUCK ABSTRACT Concrete pump truck is an advanced concrete conveying equipment, with its fast and efficient and flexible notable feature in recent years has been widely used in industrial facilities, civil construction, national defense projects such as concrete pouring work. With the rapid development of society, the continuous improvement of productivity, concrete pump has become essential for today's construction enterprises specialized equipment. This article first preliminary overview of the development of concrete pump truck and abroad as well as trends introduced, then the analysis shows the basic structure of the concrete pump truck. The design part of the first concrete pump truck boom system design, including the selection of a suitable structure and materials, and to determine the main design parameters. Strength calculations and then boom, calculated the jib suffered various load. Finally, the turret structure design introduces turret design features of the various parts of the structure, as well as the strength of the key structures of the turret. Key word: concrete pump truck; boom system; turret structure; strength calculation

混凝土泵车臂架与高压线保持多远才算安全

混凝土泵车臂架与高压线保持多远才算安全 1、2014年12月3日下午2时许，瑞安市仙降街道林贾路上，一辆正在施工的，长长的臂架在空中移动时，不慎靠近上空220千伏高压电线，引电上“车”，导致与泵车相连的一辆混凝土搅拌车两个轮胎发生爆炸，附近地面被电击出一个约0.3米深的坑。泵车触高压电线幸运的是事发一刻，两辆施工车上均无施工人员，事故未造成人员伤亡。听到巨响，出门一看，浓烟滚滚 12月3日下午2时许，事发现场围聚了不少附近居民。恰巧经过的伍先生说，当时现场停留一辆混凝土泵车和一辆混凝土搅拌车，两车一前一后挨着。搅拌车两个前轮轮胎都已爆开，完全变了形，一个右后轮轮胎有点瘪。停在搅拌车后面的泵车，中部一个轮子的轮胎也有点瘪。泵车一只支撑腿旁边的地面炸开了一个小坑，宽约1米，深度约0.3米。事发地点往东约150米处有一家杂货店，店老板称当时先听到两声比较轻的响声，过了大约1分钟，又接连传来两声“砰砰”巨响。他赶紧从店里跑出去，看到不远处事发地点冒出滚滚浓烟。

现场被爆的轮胎臂架离高压线两三米时发生意外据了解，两辆事故车，均属施工用车。该处最近正在进行截污纳管工程，事发前，施工人员刚好浇筑完一个沉井，准备浇筑另外一个。一名张姓项目责任人事发时正在现场，对整个情况较为清楚。该负责人说，当时，混凝土泵车与水泥搅拌车靠得很近，搅拌车内的混凝土输送到泵车上，再通过泵车的长臂架浇筑到沉井里。长长的臂架横亘在空中，恰好在高压电线下移动。当时搅拌车上没有工人，泵车由工作人员在地面用遥控器操控，因此也没有坐在车上。 “一个沉井打完了，准备把臂架移动到旁边那个沉井上面。移动过程中，差不多距离高压线两三米的时候，就听到两声比较轻的轮胎爆裂声。”发觉异样，现场五六名工作人员赶紧跑开。过了大约一分钟，搅拌车再次发出两声巨大响声，两个轮胎接连爆胎。 2、2015年6月26晚9时30分，新洲区文昌大道市政工地上，一辆混凝土泵车作业时，突发电击事故致三人受伤，10万居民家中断电半小时。

受电弓振动主动控制研究现状分析

受电弓振动主动控制研究现状分析 □宋一凡郭德勇梁继国【内容摘要】电力机车高速行驶时，弓网振动将导致弓网接触力产生波动进而引起机车受流不良，降低机车运行性能甚至会损害机车电气设备。受电弓主动控制可以有效减小弓网振动，本文从控制算法方面介绍了受电弓振动主动控制的研究现状，总结分析了近年来国内外学者在这方面取得的研究成果以及各种控制算法的优缺点，并展望了未来受电弓振动主动控制的发展趋势和研究方向。【关键词】电力机车；受电弓振动；主动控制；控制算法【基金项目】本文为东北林业大学国家级大学生创新实验项目“电动载货车高速路随动取电装置”（编号：201810225079）资助项目研究成果。【作者单位】宋一凡、郭德勇，东北林业大学交通学院；梁继国，吉林省辉南经营局一、引言受电弓与接触网接触受流牵引电力机车运行，空气动力、接触网的波传播和波反射、不规则风和轮轨状况等因素将引起弓网振动，而弓网振动将降低机车受流质量、加剧弓网磨损、增大运行噪声。随着机车运行时速提高，弓网振动带来的危害也将加剧，弓网振动成为限制电力机车提速的重要因素。目前，主要有两种方法解决振动问题：一是提高接触网刚度或增大接触线张力，二是增大弓网接触力。这两种方法均在一定程度上减小了弓网振动，但第一种需要更换接触网，成本巨大；第二种加剧弓网磨损的同时增大了安全隐患［1］。研究人员不得不寻找新的途径来解决振动问题，早期研究者提出利用主动控制技术来提高受电弓的跟随性。进行可控受电弓的研究渐渐成为了机车受电弓研究的一个重要课题。对于受电弓振动主动控制的研究，欧洲和日本学者起步较早，2003年7月速度可达230km/h的振动主动控制受电弓在德国就已试验成功［2］。而我国学者对此类课题的研究起步较晚，发展尚停留在实验室阶段。尽管国内外已有很多研究涉及这一领域，但大多仅停留在控制策略的提出和数值仿真验证，难以在实践中得到应用，实现的瓶颈主要在于作动器的选择和能量供应问题，以及接触力反馈信号的实用性。本文从控制算法和作动器两个方面来介绍受电弓主动控制的研究现状和存在的问题，以期为受电弓主动控制的研究提供一些思路。二、控制算法控制算法作为主动控制的核心对其应有如下要求：所需控制信息量少，计算速度快，输出信息易于执行，复杂控制具有一定的自适应性。国内外对控制算法进行了大量研究，大体可分为以下五类（列出）。（一）模糊控制。模糊控制自第一次成功应用以来，模糊控制理论已得到突飞猛进的发展，解决了许多现实问题。模糊控制具有很强的鲁棒性，适用于工作条件下具有非线性和参数时变性的受电弓，因此受电弓的模糊控制受到了学者的关注。（二）变结构控制。由于变结构控制具有极强的鲁棒性且实现容易，尤其可以良好地自适应系统干扰，适用于线性和非线性，可有效处理弓网振动问题。但其缺点是当变结构控制到达切换面后受时滞和惯性的影响在滑模面附近来回穿梭，引起变结构振颤。变结构控制可分为两类，一类是非滑模变结构控制，另一类是滑模变结构控制。研究者对这两种变结构控制均有应用。（三）线性二次型控制。线性二次型控制适用于时变系统，控制能量低，计算精度高，能有效处理扰动信号和测量噪声问题且易于构成闭环最优控制，可作为处理弓网振动问题的有效途径。（四）预测控制。预测控制应具备以下三项基本原理：预测模型、滚动优化和反馈校正。线性模型的预测控制算法已非常成熟，但实际所需的控制系统大多是非线性的，因此现在预测控制的研究重点就成为非线性模型预测控制，弓网振动模型便是一种典型的非线性模型，相关研究者也将非线性模型预测控制用于受电弓的主动控制。 Mihai－Florin Taran等提出了一种基于模型预测控制策略的接触力闭环控制方法。预测控制使用有限变量构造的有限滚动时域估计，使用系统模型的离散时间公式，利用接触网模型中时变表达式得到离散模型，并提出二阶离散化方法，增设积分以消除稳态误差，得到线性时变模型。将控制目标转化为一个凸函数以表达误差的权重和对有限滚动时域估计的控制力［3］。任志玲根据弓网模型和接触力数据，利用预测控制技术预测下一时刻接触力，将预测值与理论值比较计算误差，模型预测控制器通过电流变阻尼器将计算结果转换为接触力的控制输入量。实验结果表明能够有效提高弓网耦合质量［4］。（五）神经网络模型。刘仕兵等将NAＲMA－L2模型应用到弓网振动控制系统中并给出了控制方案：控制系统分为系统辨识部分和控制部分。系统识别部分采用在线辨识，响应快迟滞小，增加了系统的实时性。系统首先从被控制系统 · 36 ·

振动主动控制系统

近年来随着各种高科技产业制程越来越精密，相关的仪器设备对于环境振动隔离的要求也越来越严格。在半导体产业有许多设备都必须考虑降低环境振动，如曝光设备scanner、stepper，检验设备SEM、SPM、TEM、椭圆偏光仪等等，几乎每一台设备都需要安装隔振系统。传统被动式隔振系统多半是以气垫弹簧或者是钢圈弹簧阻成，有些会再加入阻尼以降低自然频率的共振效果。适当的设计通常可以隔离频率在3、4 Hz以上的振动，而且越高频率的振动隔离效果越佳，但是却会放大低频率的振动，尤其是隔振系统自然频率的振动。对于结构第一自然频率超过20、30 Hz的多数仪器设备而言，这些无法隔离而传递上来的低频率地板振动在经过设备仪器结构体时，已经大幅衰弱而没有明显的影响。然而对于现代微奈米等

级的精密设备仪器而言，许多都对2、3 Hz的低频率振动十分敏感，变化缓慢的低频率振动可能对于承载大质量组件的梁结构造成类似静态弯曲的明显位移，造成系统内各个组件的相对运动，严重影响其定位的精度。例如，对于长行程的雷射量测应用，会产生光程的扰动；对于SPM(Scanning Probe Microscope)会使光学影像模糊；或是造成电子束偏离预期的路径等等。因此，如何有效隔离低频率振动，以降低对超精密仪器设备的影响，一直是高科技产业所关切的问题。在整个科技界朝向微小化的过程中，硬盘储存密度越来越大、半导体制程的线宽越来越小、所有光学系统分辨率越来越高，这些发展将使得低频率微振动的主动控制研究益发显得重要。因此，国内自行研发一个符合微奈米等级之精密仪器设备振动规范需求的主动式隔振系统，实为高科技产业所迫切需要的。