自适应控制程序
% M 序列及其逆序列的产生
设M 序列{M (k )}由如下4位移位寄存器产生：
34i i i x x x --=⊕
{S (k )}为方波序列，逆M 序列{IM (k )= {M (k )⊕S (k )} clear all; close all; L=60; %序列长度
x1=1;x2=1;x3=1;x4=0; %移位寄存器初值 S=1; %方波初值 for k=1:L
IM=xor(S,x4); %进行异或运算，产生逆M 序列
if IM==0 u(k)=-1; else u(k)=1; end
S=not(S); %产生方波
M(k)=xor(x3,x4); %产生M 序列
x4=x3;x3=x2;x2=x1;x1=M(k); %寄存器移位 end
subplot(2,1,1); stairs(M);grid;
axis([0 L/2 -0.5 1.5]);xlabel('k');ylabel('M 序列幅值');title('M 序列'); subplot(2,1,2); stairs(u);grid;
axis([0 L -1.5 1.5]);xlabel('k');ylabel('逆M 序列幅值');title('逆M 序列');
%白噪声及有色噪声序列的产生
设ξ(k) 为均值为0，方差为1的高斯白噪声序列，e(k)为有色噪声序列：
112
1
1123
()10.50.2()()()()()()1 1.50.70.1C z z z e k G z k k k D z z z z
ξξξ--------++===-++ 高斯白噪声序列 ξ(k)在Matlab 中由rand()函数产生，程序如下： clear all; close all; L=500; %仿真长度
d=[1 -1.5 0.7 0.1]; c=[1 0.5 0.2]; % 分子分母多项式系数 nd=length(d)-1 ;nc=length(c)-1; %阶次 xik=zeros(nc,1); %白噪声初值
ek=zeros(nd,1);
xi=randn(L,1); %产生均值为0，方差为1的高斯白噪声序列 for k=1:L
e(k)=-d(2:nd+1)*ek+c*[xi(k);xik]; %产生有色噪声 %数据更新
for i=nd:-1:2 ek(i)=ek(i-1); end ek(1)=e(k); for i=nc:-1:2 xik(i)=xik(i-1); end xik(1)=xi(k); end
subplot(2,1,1); plot(xi);
xlabel('k');ylabel('噪声幅值');title('白噪声序列'); subplot(2,1,2); plot(e);
xlabel('k');ylabel('噪声幅值');title('有色噪声序列');
%批处理最小二乘参数估计(LS)
考虑如下系统：
() 1.5(1)0.7(2)(3)0.5(4)()y k y k y k u k u k k ξ--+-=-+-+
式中ξ(k )为方差为1的白噪声。 clear all;
a=[1 -1.5 0.7]';b=[1 0.5]';d=3; %对象参数 na=length(a)-1;nb=length(b)-1; %计算阶次 L=500; %数据长度
uk=zeros(d+nb,1);yk=zeros(na,1); %输入初值
x1=1;x2=1;x3=1;x4=0;S=1;%移位寄存器初值，方波初值 xi=rand(L,1);%白噪声序列
theta=[a(2:na+1);b]; %对象参数真值 for k=1:L
phi(k,:)=[-yk;uk(d:d+nb)]'; %phi(k,:)为行向量，便于组成phi 矩阵 y(k)=phi(k,:)*theta+xi(k); %采集输出数据 IM=xor(S,x4);
if IM==0 u(k)=-1; else u(k)=1; end
S=not(S);M=xor(x3,x4); %产生M 序列 %更新数据
x4=x3;x3=x2;x2=x1;x1=M; for i=nb+d:-1:2 uk(i)=uk(i-1); end uk(1)=u(k); for i=na:-1:2 yk(i)=yk(i-1); end yk(1)=y(k); end
thetaevaluation=inv(phi'*phi)*phi'*y' %计算参数估计值
thetaevaluation = -1.5362 0.6802 1.0068
0.4864
%遗忘因子递推最小二乘参数估计(FFRLS)
考虑如下系统：
1201()(1)(2)(3)(4)()y k a y k a y k b u k bu k k ξ+-+-=-+-+
式中ξ(k )为均值为0、方差为0.1的白噪声，
对象时变参数T
1201()[,,,]k a a b b θ=为：[ 1.5,0.7,1,0.5],500()[1,0.4,1.5,0.2],500
T
T
k k k θ?-≤?=?->??
取遗忘因子λ=0.98， clear all; close all;
a=[1 -1.5 0.7]';b=[1 0.5]';d=3; %对象参数 na=length(a)-1;nb=length(b)-1; %计算阶次 L=1000;%数据长度
uk=zeros(d+nb,1);yk=zeros(na,1); %输入输出初值
u=randn(L,1); %输入采用方差为1的白噪声序列
xi=sqrt(0.1)*randn(L,1); % 方差为0.1的白噪声干扰序列
%theta=[a(2:na+1);b]; %对象参数真值
thetae_1=zeros(na+nb+1,1); %参数初值
P=10^6*eye(na+nb+1);
lambda=0.98; %遗忘因子范围[0.9 1]
for k=1:L
if k==501
a=[1 -1 0.4]';b=[1.5 0.2]'; %对象参数突变
end
theta(:,k)=[a(2:na+1);b]; %对象参数真值
phi=[-yk;uk(d:d+nb)];
y(k)=phi'*theta(:,k)+xi(k); %采样输出数据
%遗忘因子递推最小二乘公式
K=P*phi/(lambda+phi'*P*phi);
thetae(:,k)=thetae_1+K*(y(k)-phi'*thetae_1);
P=(eye(na+nb+1)-K*phi')*P/lambda;
%更新数据
thetae_1=thetae(:,k);
for i=d+nb:-1:2
uk(i)=uk(i-1);
end
uk(1)=u(k);
for i=na:-1:2
yk(i)=yk(i-1);
end
yk(1)=y(k);
end
subplot(2,1,1);
plot([1:L],thetae(1:na,:));hold on;plot([1:L],theta(1:na,:),'k:');
xlabel('k');ylabel('参数估计a');
legend('a_1','a_2');axis([0 L -2 2]);
subplot(2,1,2);
plot([1:L],thetae(na+1:na+nb+1,:));hold on;plot([1:L],theta(na+1:na+nb+1,:),'k:'); xlabel('k');ylabel('参数估计b');
legend('b_0','b_1');axis([0 L -0.5 2]);
%增广递推最小二乘参数估计(ERLS)
考虑如下系统：
() 1.5(1)0.7(2)(3)0.5(4)()(1)0.2(2)y k y k y k u k u k k k k ξξξ--+-=-+-+--+-
式中ξ(k )为方差为0.1的白噪声。 选择方差为1的白噪声作为输入信号u (k ).
clear all; close all;
a=[1 -1.5 0.7]';b=[1 0.5]';c=[1 -1 0.2]';d=3; %对象参数 na=length(a)-1;nb=length(b)-1;nc=length(c)-1; %计算阶次 L=1000; %数据长度
uk=zeros(d+nb,1);yk=zeros(na,1); %输入输出初值 xik=zeros(nc,1); %噪声初值 xiek=zeros(nc,1); %噪声估计初值
u=randn(L,1); %输入采用方差为1的白噪声序列 xi=sqrt(0.1)*randn(L,1); % 方差为0.1的白噪声干扰序列 theta=[a(2:na+1);b;c(2:nc+1)]; %对象参数真值
thetae_1=zeros(na+nb+1+nc,1); %参数初值,na+nb+1+nc 为辨识参数个数 P=10^6*eye(na+nb+1+nc);
lambda=0.98; %遗忘因子范围[0.9 1] for k=1:L
phi=[-yk;uk(d:d+nb);xik]; %测量向量 y(k)=phi'*theta+xi(k); %采样输出数据
phie=[-yk;uk(d:d+nb);xiek]; %估计的测量向量 %增广递推最小二乘公式 K=P*phie/(1+phie'*P*phie);
thetae(:,k)=thetae_1+K*(y(k)-phie'*thetae_1); P=(eye(na+nb+1+nc)-K*phie')*P;
xie=y(k)-phie'*thetae(:,k); %白噪声估计值 %更新数据 thetae_1=thetae(:,k); for i=d+nb:-1:2 uk(i)=uk(i-1); end uk(1)=u(k); for i=na:-1:2 yk(i)=yk(i-1);
end
yk(1)=y(k); for i=nc:-1:2 xik(i)=xik(i-1); xiek(i)=xiek(i-1); end
xik(1)=xi(k); xiek(1)=xie; end figure(1)
plot([1:L],thetae(1:na,:)); xlabel('k');ylabel('参数估计a'); legend('a_1','a_2');axis([0 L -2 2]); figure(2)
plot([1:L],thetae(na+1:na+nb+1,:)); xlabel('k');ylabel('参数估计b'); legend('b_0','b_1');axis([0 L 0 1.5]); figure(3)
plot([1:L],thetae(na+nb+2:na+nb+nc+1,:)); xlabel('k');ylabel('参数估计c'); legend('c_1','c_2');axis([0 L -2 2]);
递推最小二乘参数估计(RLS)
考虑如下系统：
() 1.5(1)0.7(2)(3)0.5(4)()y k y k y k u k u k k ξ--+-=-+-+
式中ξ(k )为方差为0.1的白噪声。
clear all; close all;
a=[1 -1.5 0.7]';b=[1 0.5]';d=3; %对象参数
na=length(a)-1;nb=length(b)-1; %计算阶次,na=2,nb=1
L=500; %数据长度(仿真长度)
uk=zeros(d+nb,1);yk=zeros(na,1); %输入输出初值uk:4x1,ykx1
u=randn(L,1); %输入采用方差为1的白噪声序列
xi=sqrt(0.1)*randn(L,1); %方差为0.1的白噪声干扰序列
theta=[a(2:na+1);b]; %对象参数真值theta=[-1.5,0.7;1,0.5]
thetae_1=zeros(na+nb+1,1); %参数初值 为4x1的全零矩阵
P=10^6*eye(na+nb+1);
for k=1:L
phi=[-yk;uk(d:d+nb)]; %此处phi为列向量4x1
y(k)=phi'*theta+xi(k); %采集输出数据
%递推公式
K=P*phi/(1+phi'*P*phi);
thetae(:,k)=thetae_1+K*(y(k)-phi'*thetae_1);
P=(eye(na+nb+1)-K*phi')*P;
%更新数据
thetae_1=thetae(:,k);
for i=d+nb:-1:2
uk(i)=uk(i-1);
end
uk(1)=u(k);
for i=na:-1:2
yk(i)=yk(i-1);
end
yk(1)=y(k);
end
plot([1:L],thetae); %line([1:L],[theta,theta]);
xlabel('k');ylabel('参数估计a,b');
legend('a_1','a_2','b_0','b_1');
axis([0 L -2 2]);
%最小方差控制(MVC) 考虑如下系统：
() 1.7(1)0.7(2)(4)0.5(5)()0.2(1)y k y k y k u k u k k k ξξ--+-=-+-++-
式中ξ(k )为方差为0.1的白噪声。 取期望输出y r (k )为幅值为10的方波信号。
clear all;close all;
a=[1 -1.7 0.7];b=[1 0.5];c=[1 0.2];d=4;%对象参数 na=length(a)-1;nb=length(b)-1;nc=length(c)-1;%计算阶次 nh=nb+d-1;%nh 为多项式H 的阶次 L=400;
uk=zeros(d+nb,1); yk=zeros(na,1); yrk=zeros(nc,1); xik=zeros(nc,1);
yr=10*[ones(L/4,1);-ones(L/4,1);ones(L/4,1);-ones(L/4+d,1)];%期望输出 xi=sqrt(0.1)*randn(L,1);%方差为0.1的白噪声序列
[h,f,g]=singlediophantine(a,b,c,d);%求解单步Diophantine 方程 for k=1:L time(k)=k;
y(k)=-a(2:na+1)*yk+b*uk(d:d+nb)+c*[xi(k);xik];%采集输出数据
u(k)=(-h(2:nh+1)*uk(1:nh)+c*[yr(k+d:-1:k+d-min(d,nc));yrk(1:nc-d)]-g*[y(k);yk(1:na-1)])/h(1);%求控制量 %更新数据
for i=d+nb:-1:2 uk(i)=uk(i-1); end
uk(1)=u(k); for i=na:-1:2 yk(i)=yk(i-1); end
yk(1)=y(k); for i=nc:-1:2 yrk(i)=yrk(i-1); xik(i)=xik(i-1); end if nc>0 yrk(1)=yr(k); xik(1)=xi(k); end
end
subplot(2,1,1);
plot(time,yr(1:L),'r:',time,y); xlabel('k');ylabel('y_r(k)、y(k)'); legend('y_r(k)','y(k)'); subplot(2,1,2); plot(time,u);
xlabel('k');ylabel('u(k)');
单步Diophantine 方程求解
求解下列系统的单步Diophantine 方程： （1）() 1.5(1)0.7(2)(3)0.5(4)()y k y k y k u k u k k ξ--+-=-+-+
（2）()0.95(1)(2)2(3)()0.7(1)y k y k u k u k k k ξξ--=-+-+--
（3）() 1.7(1)0.7(2)0.9(4)(5)()2(1)y k y k y k u k u k k k ξξ--+-=-+-++-
%单步Diophantine 方程的求解 clear all;
a=[1 -1.5 0.7]; b=[1 0.5]; c=[1]; d=3; %例4.1（1） %a=[1 -0.95]; b=[1 2]; c=[1 -0.7]; d=2; %例4.1（2） %a=[1 -1.7 0.7]; b=[0.9 1]; c=[1 2]; d=4; %例4.1（3） [e,f,g]=sindiophantine(a,b,c,d) %调用函数sindiophantine
function [e,f,g]=singlediophantine(a,b,c,d) %单步Diophantine 方程求解 na=length(a)-1;nb=length(b)-1;nc=length(c)-1;%计算阶次 ne=d-1;ng=na-1;%E,G 的阶次
ad=[a,zeros(1,ng+ne+1-na)];cd=[c,zeros(1,ng+d-nc)];%令a(na+2)=a(na+3)=...=0 e(1)=1; for i=2:ne+1 e(i)=0; for j=2:i
e(i)=e(i)+e(i+1-j)*ad(j); end
e(i)=cd(i)-e(i);%计算ei end
for i=1:ng+1
for j=1:ne+1
g(i)=g(i)+e(ne+2-1)*ad(i+j); end
g(i)=cd(i+d)-g(i);%计算gi end
f=conv(b,e);%计算F e =
1.0000 1.5000 1.5500 f =
1.0000
2.0000 2.3000 0.7750 g =
1.2750 -1.0850
多步Diophantine 方程求解
求解如下系统的多步Diophantine 方程，并去预测长度N=3 () 2.7(1) 2.4(2)0.7(3)0.9(1)(2)()2(1)y k y k y k y k u k u k k k ξξ--+---=-+-++-
%多步Diophantine 方程的求解 clear all;
a=[1 -2.7 2.4 -0.7]; b=[0.9 1]; c=[1 2];
na=length(a)-1; nb=length(b)-1; nc=length(c)-1; %A 、B 、C 的阶次 N=3; %预测步数
[E,F,G]=multidiophantine(a,b,c,N) %调用函数multidiophantine
function [E,F,G]=multidiophantine(a,b,c,N)
%******************************************************** %功能：多步Diophanine 方程的求解
%调用格式：[E,F,G]=sindiophantine(a,b,c,N)（注：d=1） %输入参数：多项式A 、B 、C 系数向量及预测步数（共4个） %输出参数：Diophanine 方程的解E 、F 、G （共3个） %******************************************************** na=length(a)-1; nb=length(b)-1; nc=length(c)-1; %A 、B 、C 的阶次
%E 、F 、G 的初值
E=zeros(N); E(1,1)=1; F(1,:)=conv(b,E(1,:));
G(1,:)=[c(2:nc+1) zeros(1,na-nc)]-a(2:na+1); %令c(nc+2)=c(nc+3)=...=0 else
G(1,:)=c(2:nc+1)-[a(2:na+1) zeros(1,nc-na)]; %令a(na+2)=a(na+3)=...=0 end
%求E 、G 、F for j=1:N-1 for i=1:j
E(j+1,i)=E(j,i); end
E(j+1,j+1)=G(j,1); for i=2:na
G(j+1,i-1)=G(j,i)-G(j,1)*a(i); end
G(j+1,na)=-G(j,1)*a(na+1); F(j+1,:)=conv(b,E(j+1,:)); end
%最小方差自校正控制
用最小方差自校正控制算法对以下系统进行闭环控制：
() 1.7(1)0.7(2)(4)0.5(5)()0.2(1)y k y k y k u k u k k k ξξ--+-=-+-++-
式中ξ(k )为方差为0.1的白噪声。
取期望输出y r (k )为幅值为10的方波信号。
%最小方差间接自校正控制 clear all; close all;
a=[1 -1.7 0.7]; b=[1 0.5]; c=[1 0.2]; d=4; %对象参数
na=length(a)-1; nb=length(b)-1; nc=length(c)-1; %na 、nb 、nc 为多项式A 、B 、C 阶次 nf=nb+d-1; %nf 为多项式F 的阶次
L=400; %控制步数
uk=zeros(d+nb,1); %输入初值：uk(i)表示u(k-i); yk=zeros(na,1); %输出初值 yrk=zeros(nc,1); %期望输出初值 xik=zeros(nc,1); %白噪声初值 xiek=zeros(nc,1); %白噪声估计初值
yr=10*[ones(L/4,1);-ones(L/4,1);ones(L/4,1);-ones(L/4+d,1)]; %期望输出
xi=sqrt(0.1)*randn(L,1); %白噪声序列
%RELS初值设置
thetae_1=0.001*ones(na+nb+1+nc,1); %非常小的正数（这里不能为0）
P=10^6*eye(na+nb+1+nc);
for k=1:L
time(k)=k;
y(k)=-a(2:na+1)*yk+b*uk(d:d+nb)+c*[xi(k);xik]; %采集输出数据
%递推增广最小二乘法
phie=[-yk;uk(d:d+nb);xiek];
K=P*phie/(1+phie'*P*phie);
thetae(:,k)=thetae_1+K*(y(k)-phie'*thetae_1);
P=(eye(na+nb+1+nc)-K*phie')*P;
xie=y(k)-phie'*thetae(:,k); %白噪声的估计值
%提取辨识参数
ae=[1 thetae(1:na,k)']; be=thetae(na+1:na+nb+1,k)'; ce=[1 thetae(na+nb+2:na+nb+1+nc,k)'];
if abs(be(2))>0.9
be(2)=sign(ce(2))*0.9; %MVC算法要求B稳定
end
if abs(ce(2))>0.9
ce(2)=sign(ce(2))*0.9;
end
[e,f,g]=sindiophantine(ae,be,ce,d); %求解单步Diophantine方程
u(k)=(-f(2:nf+1)*uk(1:nf)+ce*[yr(k+d:-1:k+d-min(d,nc));yrk(1:nc-d)]-g*[y(k);yk(1:na-1)])/f(1); %求控制量
%更新数据
thetae_1=thetae(:,k);
for i=d+nb:-1:2
uk(i)=uk(i-1);
end
uk(1)=u(k);
for i=na:-1:2
yk(i)=yk(i-1); end
yk(1)=y(k); for i=nc:-1:2 yrk(i)=yrk(i-1);
xik(i)=xik(i-1); xiek(i)=xiek(i-1);
end if nc>0
yrk(1)=yr(k);
xik(1)=xi(k); xiek(1)=xie; end end figure(1); subplot(2,1,1);
plot(time,yr(1:L),'r:',time,y); xlabel('k'); ylabel('y_r(k)、y(k)');
legend('y_r(k)','y(k)'); axis([0 L -20 20]); subplot(2,1,2); plot(time,u);
xlabel('k'); ylabel('u(k)'); axis([0 L -40 40]); figure(2) subplot(211)
plot([1:L],thetae(1:na,:)); xlabel('k'); ylabel('参数估计a'); legend('a_1','a_2'); axis([0 L -3 2]); subplot(212)
plot([1:L],thetae(na+1:na+nb+1+nc,:)); xlabel('k'); ylabel('参数估计b 、c'); legend('b_0','b_1','c_1'); axis([0 L 0 1.5]);
%最小方差直接自校正控制
设被控对象为：
() 1.7(1)0.7(2)(4)0.5(5)()0.2(1)y k y k y k u k u k k k ξξ--+-=-+-++-
式中ξ
(k )为方差为0.1的白噪声。
k
y r (k )、y (k )
50100150
200250300350400
k
u (k )
50
100
150
200250
300
350
400
-3-2-101
2k
参数估计a
50100150
200250300350400
00.5
1
1.5k
参数估计b 、c
%最小方差直接自校正控制
clear all; close all;
a=[1 -1.7 0.7]; b=[1 0.5]; c=[1 0.2]; d=4; %对象参数
na=length(a)-1; nb=length(b)-1; nc=length(c)-1; %na、nb、nc为多项式A、B、C阶次
nf=nb+d-1; ng=na-1; %nf、ng为多项式F、G的阶次
L=400; %控制步数
uk=zeros(d+nf,1); %输入初值：uk(i)表示u(k-i);
yk=zeros(d+ng,1); %输出初值
yek=zeros(nc,1); %最优输出预测估计初值
yrk=zeros(nc,1); %期望输出初值
xik=zeros(nc,1); %白噪声初值
yr=10*[ones(L/4,1);-ones(L/4,1);ones(L/4,1);-ones(L/4+d,1)]; %期望输出
xi=sqrt(0.1)*randn(L,1); %白噪声序列
%递推估计初值
thetaek=zeros(na+nb+d+nc,d);
P=10^6*eye(na+nb+d+nc);
for k=1:L
time(k)=k;
y(k)=-a(2:na+1)*yk(1:na)+b*uk(d:d+nb)+c*[xi(k);xik]; %采集输出数据
%递推增广最小二乘法
phie=[yk(d:d+ng);uk(d:d+nf);-yek(1:nc)];
K=P*phie/(1+phie'*P*phie);
thetae(:,k)=thetaek(:,1)+K*(y(k)-phie'*thetaek(:,1));
P=(eye(na+nb+d+nc)-K*phie')*P;
ye=phie'*thetaek(:,d); %预测输出的估计值（必须为thetae(:,k-d)）
%ye=yr(k); %预测输出的估计值可取yr(k)
%提取辨识参数
ge=thetae(1:ng+1,k)'; fe=thetae(ng+2:ng+nf+2,k)'; ce=[1 thetae(ng+nf+3:ng+nf+2+nc,k)'];
if abs(ce(2))>0.9
ce(2)=sign(ce(2))*0.9;
end
if fe(1)<0.1 %设f0的下界为0.1
fe(1)=0.1;
end
u(k)=(-fe(2:nf+1)*uk(1:nf)+ce*[yr(k+d:-1:k+d-min(d,nc));yrk(1:nc-d)]-ge*[y(k);yk(1:na-1)])/fe(1); %控制量
%更新数据
for i=d:-1:2
thetaek(:,i)=thetaek(:,i-1);
end
thetaek(:,1)=thetae(:,k);
for i=d+nf:-1:2
uk(i)=uk(i-1);
end
uk(1)=u(k);
for i=d+ng:-1:2
yk(i)=yk(i-1);
end
yk(1)=y(k);
for i=nc:-1:2
yek(i)=yek(i-1);
yrk(i)=yrk(i-1);
xik(i)=xik(i-1);
end
if nc>0
yek(1)=ye;
yrk(1)=yr(k);
xik(1)=xi(k);
end
end
figure(1);
subplot(2,1,1);
050100150200250300350400 -20
-10
10
20
k
y
r
(
k
)
、
y
(
k
)
050100150200250300350400 -40
-20
20
40
k
u
(
k
)
050100150200250300350400
k
参
数
估
计
g
、
c
050100150200250300350400 0
1
2
3
4
k
参
数
估
计
f
plot(time,yr(1:L),'r:',time,y); xlabel('k'); ylabel('y_r(k)、y(k)'); legend('y_r(k)','y(k)'); axis([0 L -20 20]); subplot(2,1,2); plot(time,u);
xlabel('k'); ylabel('u(k)'); axis([0 L -40 40]); figure(2) subplot(211)
plot([1:L],thetae(1:ng+1,:),[1:L],thetae(ng+nf+3:ng+2+nf+nc,:)); xlabel('k'); ylabel('参数估计g 、c'); legend('g_0','g_1','c_1'); axis([0 L -3 4]); subplot(212)
plot([1:L],thetae(ng+2:ng+2+nf,:)); xlabel('k'); ylabel('参数估计f');
legend('f_0','f_1','f_2','f_3','f_4'); axis([0 L 0 4]);
%广义最小方差控制（显示控制）
设被控对象为如下开环不稳定非最小相位系统：
() 1.7(1)0.7(2)(4)0.5(5)()0.2(1)y k y k y k u k u k k k ξξ--+-=-+-++-
式中ξ(k )为方差为0.1的白噪声。
%广义最小方差控制（显式控制律） clear all; close all;
a=[1 -1.7 0.7]; b=[1 2]; c=[1 0.2]; d=4; %对象参数
na=length(a)-1; nb=length(b)-1; nc=length(c)-1; %na 、nb 、nc 为多项式A 、B 、C 阶次 nf=nb+d-1; ng=na-1; %nf 、ng 为多项式F 、G 的阶次
P=1; R=1; Q=2; %加权多项式
np=length(P)-1; nr=length(R)-1; nq=length(Q)-1;
L=400; %控制步数
uk=zeros(d+nb,1); %输入初值：uk(i)表示u(k-i); yk=zeros(na,1); %输出初值 yrk=zeros(nc,1); %期望输出初值 xik=zeros(nc,1); %白噪声初值
yr=10*[ones(L/4,1);-ones(L/4,1);ones(L/4,1);-ones(L/4+d,1)]; %期望输出
xi=sqrt(0.1)*randn(L,1); %白噪声序列
[e,f,g]=sindiophantine(a,b,c,d); %求解单步Diophantine 方程
CQ=conv(c,Q); FP=conv(f,P); CR=conv(c,R); GP=conv(g,P); %CQ=C*Q for k=1:L time(k)=k;
y(k)=-a(2:na+1)*yk+b*uk(d:d+nb)+c*[xi(k);xik]; %采集输出数据
u(k)=(-Q(1)*CQ(2:nc+nq+1)*uk(1:nc+nq)/b(1)-FP(2:np+nf+1)*uk(1:np+nf)... +CR*[yr(k+d:-1:k+d-min(d,nr+nc)); yrk(1:nr+nc-d)]...
-GP*[y(k); yk(1:np+ng)])/(Q(1)*CQ(1)/b(1)+FP(1)); %求控制量
%更新数据 for i=d+nb:-1:2 uk(i)=uk(i-1); end uk(1)=u(k);
for i=na:-1:2 yk(i)=yk(i-1); end yk(1)=y(k);
for i=nc:-1:2 yrk(i)=yrk(i-1); xik(i)=xik(i-1); end if nc>0
yrk(1)=yr(k); xik(1)=xi(k); end end
subplot(2,1,1);
plot(time,yr(1:L),'r:',time,y); xlabel('k'); ylabel('y_r(k)、y(k)'); legend('y_r(k)','y(k)'); subplot(2,1,2);
050100150
200250300350400
-20-10
k
y r (k )、y (k )
050100150
200250300350400
k
u (k )
plot(time,u);
xlabel('k'); ylabel('u(k)');
%广义最小方差自校正控制（间接算法）
设被控对象为如下开环不稳定非最小相位系统：
() 1.7(1)0.7(2)(4)0.5(5)()0.2(1)y k y k y k u k u k k k ξξ--+-=-+-++-
式中ξ(k )为方差为0.1的白噪声。
%广义最小方差自校正控制（间接算法） clear all; close all;
a=[1 -1.7 0.7]; b=[1 2]; c=[1 0.2]; d=4; %对象参数
na=length(a)-1; nb=length(b)-1; nc=length(c)-1; %na 、nb 、nc 为多项式A 、B 、C 阶次 nf=nb+d-1; ng=na-1; %nf 、ng 为多项式F 、G 的阶次
Pw=1; R=1; Q=2; %加权多项式P 、R 、Q np=length(Pw)-1; nr=length(R)-1; nq=length(Q)-1;
L=400; %控制步数
uk=zeros(d+nb,1); %输入初值：uk(i)表示u(k-i); yk=zeros(na,1); %输出初值 yrk=zeros(nc,1); %期望输出初值 xik=zeros(nc,1); %白噪声初值 xiek=zeros(nc,1); %白噪声估计初值
yr=10*[ones(L/4,1);-ones(L/4,1);ones(L/4,1);-ones(L/4+d,1)]; %期望输出 xi=sqrt(0.1)*randn(L,1); %白噪声序列
%RELS 初值设置
thetae_1=0.001*ones(na+nb+1+nc,1);%非常小的正数（此处不能为0） P=10^6*eye(na+nb+1+nc); for k=1:L time(k)=k;
y(k)=-a(2:na+1)*yk+b*uk(d:d+nb)+c*[xi(k);xik]; %采集输出数据
%递推增广最小二乘法 phie=[-yk;uk(d:d+nb);xiek]; K=P*phie/(1+phie'*P*phie);
thetae(:,k)=thetae_1+K*(y(k)-phie'*thetae_1);
P=(eye(na+nb+1+nc)-K*phie')*P;
xie=y(k)-phie'*thetae(:,k);%白噪声的估计值
%提取辨识参数
ae=[1 thetae(1:na,k)']; be=thetae(na+1:na+nb+1,k)'; ce=[1 thetae(na+nb+2:na+nb+1+nc,k)']; if abs(ce(2))>0.9
ce(2)=sign(ce(2))*0.9;
end
[e,f,g]=sindiophantine(ae,be,ce,d); %求解单步Diophantine方程
CQ=conv(ce,Q); FP=conv(f,Pw); CR=conv(ce,R); GP=conv(g,Pw); %CQ=Ce*Q
u(k)=(-Q(1)*CQ(2:nc+nq+1)*uk(1:nc+nq)/be(1)-FP(2:np+nf+1)*uk(1:np+nf)...
+CR*[yr(k+d:-1:k+d-min(d,nr+nc)); yrk(1:nr+nc-d)]...
-GP*[y(k); yk(1:np+ng)])/(Q(1)*CQ(1)/be(1)+FP(1));%求控制量
%更新数据
thetae_1=thetae(:,k);
for i=d+nb:-1:2
uk(i)=uk(i-1);
end
uk(1)=u(k);
for i=na:-1:2
yk(i)=yk(i-1); end
yk(1)=y(k);
for i=nc:-1:2
yrk(i)=yrk(i-1);
xik(i)=xik(i-1);
xiek(i)=xiek(i-1); end
if nc>0
050100150200250300350400 -20
-10
k
y
r
(
k
)
、
y
(
k
)
050100150200250300350400 -10
k
u
(
k
)
yrk(1)=yr(k); xik(1)=xi(k); xiek(1)=xie; end end figure(1); subplot(2,1,1);
plot(time,yr(1:L),'r:',time,y); xlabel('k'); ylabel('y_r(k)、y(k)'); legend('y_r(k)','y(k)'); axis([0 L -20 20]); subplot(2,1,2); plot(time,u);
xlabel('k'); ylabel('u(k)'); axis([0 L -10 10]); figure(2) plot([1:L],thetae);
xlabel('k'); ylabel('辨识参数a 、b 、c');
legend('a_1','a_2','b_0','b_1','c_1'); axis([0 L -2 2.5]);
%广义最小方差自校正控制（直接算法）
设被控对象为如下开环不稳定非最小相位系统：
() 1.7(1)0.7(2)(4)0.5(5)()0.2(1)y k y k y k u k u k k k ξξ--+-=-+-++-
式中ξ(k )为方差为0.1的白噪声。
%广义最小方差自校正控制（直接算法） clear all; close all;
a=[1 -1.7 0.7]; b=[1 2]; c=[1 0.2]; d=4; %对象参数
na=length(a)-1; nb=length(b)-1; nc=length(c)-1; %na 、nb 、nc 为多项式A 、B 、C 阶次 nf=nb+d-1; ng=na-1; %nf 、ng 为多项式F 、G 的阶次
Pw=1; R=1; Q=2; %加权多项式P 、R 、Q np=length(Pw)-1; nr=length(R)-1; nq=length(Q)-1;
L=400; %控制步数
uk=zeros(d+nf,1); %输入初值：uk(i)表示u(k-i); yk=zeros(d+ng,1); %输出初值
yek=zeros(nc,1); %最优输出预测估计初值
50100150
200250300350400
-2-1.5-1-0.500.511.522.5k
辨识参数a 、b 、c
驱动程序
linux 驱动程序设计实验 一实验目的 1.了解LINUX操作系统中的设备驱动程序的组成 2.编写简单的字符设备驱动程序并进行测试 3.编写简单的块设备驱动程序并进行测试 4.理解LINUX操作系统的设备管理机制 二准备知识 1. LINUX下驱动程序基础知识 Linux抽象了对硬件的处理，所有的硬件设备都可以像普通文件一样来看待：它们可以使用和操作文件相同的、标准的系统调用接口来完成打开、关闭、读写和I/O控制操作，而驱动程序的主要任务也就是要实现这些系统调用函数。在Linux操作系统下有两类主要的设备文件：一类是字符设备，另一类则是块设备。字符设备是以字节为单位逐个进行I/O操作的设备，在对字符设备发出读写请求时，实际的硬件I/O紧接着就发生了，一般来说字符设备中的缓存是可有可无的，而且也不支持随机访问。块设备则是利用一块系统内存作为缓冲区，当用户进程对设备进行读写请求时，驱动程序先查看缓冲区中的内容，如果缓冲区中的数据能满足用户的要求就返回相应的数据，否则就调用相应的请求函数来进行实际的I/O操作。块设备主要是针对磁盘等慢速设备设计的，其目的是避免耗费过多的CPU时间来等待操作的完成。一般说来，PCI卡通常都属于字符设备。 我们常见的驱动程序就是作为内核模块动态加载的，比如声卡驱动和网卡驱动等，这些驱动程序源码可以修改到内核中,也可以把他们编译成模块形势,在需要的时候动态加载. 而Linux最基础的驱动，如CPU、PCI总线、TCP/IP协议、APM （高级电源管理）、VFS等驱动程序则编译在内核文件中。有时也把内核模块就叫做驱动程序，只不过驱动的内容不一定是硬件罢了，比如ext3文件系统的驱动。当我们加载了设备驱动模块后，应该怎样访问这些设备呢？Linux是一种类Unix系统，Unix的一个基本特点是“一切皆为文件”，它抽象了设备的处理，将所有的硬件设备都像普通文件一样看待，也就是说硬件可以跟普通文件一样来打开、关闭和读写。 系统中的设备都用一个设备特殊文件代表，叫做设备文件，设备文件又分为Block （块）型设备文件、Character（字符）型设备文件和Socket （网络插件）型设备文件。Block设备文件常常指定哪些需要以块（如512字节）的方式写入的设备，比如IDE硬盘、SCSI硬盘、光驱等。而Character型设备文件常指定直接读写，没有缓冲区的设备，比如并口、虚拟控制台等。Socket（网络插件）型设备文件指定的是网络设备访问的BSD socket 接口。 设备文件都放在/dev目录下，比如硬盘就是用/dev/hd*来表示，/dev/hda表示第一个IDE 接口的主设备，/dev/hda1表示第一个硬盘上的第一个分区；而/dev/hdc 表示第二个IDE接口的主设备。对于Block和Character型设备，使用主（Major）和辅（minor）设备编号来描述设备。主设备编号来表示某种驱动程序，同一个设备驱动程序模块所控制的所有设备都有一
LCC管理控制程序
Q/SFC 南车四方车辆有限公司企业标准 Q/SFCG04-29-2013 LCC管理控制程序 2013-08-30发布2013-08-30实施南车四方车辆有限公司发布
Q/SFCG04-29-2013 前言 本标准由产品开发部提出。 本标准由产品开发部负责起草。 本标准主要起草人：朱林。 本标准审核人：王晓峰。 本标准批准人：夏春生。 本标准由产品开发部归口并负责解释。 本标准于2012年07月首次发布。2013年07月第一次修订。 修订说明: 1．3.1条款更改寿命周期的概念。 2．文件中所有“寿命周期成本”统一为“寿命周期费用”。 3．3.2条款改为“是指产品从开始酝酿，经过论证、研究、设计、生产、使用一直到 最后报废的整个寿命周期内所耗费的研究开发设计费用、生产费用、使用和保障费用 及最后废弃处理费用的总和。对用户来说，则是指在系统的整个寿命周期内，为获取 并维持系统的运营（包括处置）所花费的总费用”。 4．3.3条款改为“产品在寿命周期内或其中一部分的（比较各种方案时，可能只分 析产品生命周期中的某个阶段）寿命周期内进行费用评估的经济分析过程”。 5．增加了 5.1.3条款在LCC 分析前，应确定有关的限制条件、假设。 6．原文中 5.1.3条款及以下的条款号向下顺延，原 5.1.3条款“LCC 工作小组负责 确定LCC 构成，按照产品具体结构及其他相关因素确定LCC 分析模型，并发送财务 部。费用分解结构可根据顾客合同进行相应剪裁”改为“LCC 工作小组负责确定LCC 构成，按照产品具体结构及其他相关因素确定LCC 分析模型，并发送财务部。费用 分解结构可根据顾客合同进行相应剪裁。通常顾客仅关心购置费、使用能耗费用、保 障费用等，并不关心研发费、试验费等，因此提供给顾客的LCC一般按附件二的内容 进行统计、计算”。 7．增加了“附件二LCC结构图”，原附件序号向下顺延。
程序、驱动程序及硬件简述
程序 -=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-= 请概括的说一说什么是程序…… =-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=- 程序都分为几大类…… ============================================== 编写程序时都要注意哪些事项？ 答：1.①程序是计算机的一组指令，经过编译和执行才能最终完成程序设计的动作。程序设计的最终结果是软件。 ②为了让电脑执行某项具体任务而提供给它的详细指令集合就是程序（program）。 2.字处理程序（就是我们常说的计算机语言，如C语言，BASIC等）、电脑工资表系统、电脑游戏和电子数据表都是电脑程序 3.一般来讲,程序设计风格是指编写程序时所表现出的特点,习惯和逻辑思路.因此程序设计的风格总体而言应该强调程序简单和清晰,并且是可以理解的. "清晰第一,效率第二"已成为当今主导的程序设计风格. 程序设计风格主要体现在以下几个方面: ⒈源程序文挡化 源程序文挡化应考虑如下几点: ⑴符号名的命名 符号名的命名应具有一定的实际含义,以便于对程序功能的理解. ⑵程序注释 正确的注释能够帮助读者理解程序.注释一般分为序言性注释和功能性注释.序言性注释通常位于每个程序的开头部分,它给出了程序的整体说明,主要描述内容包括:程序标题,程序功能说明,主要算法,接口说明,程序位置,开发简历,程序设计者,复审者,复审日期,修改日期等.功能性注释的位置一般嵌在源程序体中,主要描述其后的语句或程序做什么. ⑶视觉组织 为使程序的结构一目了然,可以在程序中利用空格,空行,缩进等技巧使程序的结构层次清晰 驱动程序 1．驱动程序属于什么程序?它的作用是什么? 驱动程序属于系统辅助程序一种 它的作用就是让操作系统能够全面的,详细的了解并控制的硬件 主要的驱动程序有显卡,网卡,声卡,各种外接设备比如打印机,扫描仪等等 CPU、内存这些都不需要驱动程序
RAMS及LCC控制程序
RAMS 及LCC 控制程序 1. 目的 产品在生命周期内，通过执行的一系列活动以确保在每个阶段完成为产品确定的RAMS要求，并符合和满足顾客提出的 RAM目标。 2. 范围 本程序适用于公司产品论证开始到质保期，延伸到产品使用维护期间的相关跟踪活动结束。 3. 定义 3.1RAMS可靠性、可用性、可维修性和安全性的统称。 3.1.1 可靠性: 产品在规定条件下和规定时间内，完成（或保持）规定功能的能力。 3.1.2 可用性 : 产品在任一随即时刻需要和开始执行任务时，处于可工作或可使用状态的程度。简单的说：可用性就是产品处于可工作状态的可能性。 3.1.3 可维修性 : 在规定的条件下和规定的时间内，按规定的程序和方法进行维修时，保持或恢复到规定状态的能力。 3.1.4 安全性 :不发生危险事件的能力。 3.1.5 产品生命周期 : 从产品的初始概念阶段一直到产品停用和处置的整个阶段。 3.1.6 系统的寿命周期费用（LCC）: 在系统的整个寿命周期内，为获取并维持系统运营（包括处置）所花费的总费用。 3.1.7不良品质成本：简称COPQ指因产品不良产生的并由本公司承担的成本，包括内部损失成本和外部损失成本，不包括在品质成本统计中所提到的鉴定成本、预防成本、外部品质成本等，也不考虑现行会计制度之外的其它隐性损失，如品牌损失、名誉损失等。 4. 职责和权限 4.1总工程师负责组织 RAMS评审工作； 4.2 销售部负责本程序运行过程中与用户的联系和协调； 4.3 质量控制部负责本程序运行过程中的质量管理、质量评审工作 , 负责产品安全事例的管理、建立、更新工作；
4.4研发部负责具体产品RAMS程序策划、建立工作及相关文件的编制、更
ISO13485部门人员职责权限控制程序
部门/人员职责权限控制程序 （YY/T0287-2017 idt ISO13485-2016） 1.目的和适用范围 1.1目的 为确保公司质量管理体系能够协调有效地运行，特制定本程序。用以明确各个部门、各级人员的职责和权限，明确质量管理职能，除设置职责权限外，本公司还确立内部沟通制度，以保证畅通的、有序的沟通渠道。 1.2适用范围 适用于本公司在生产和经营服务全过程中，各职能部门和人员所能实施的权限和应尽的义务。 1.3发放范围 本公司各职能部门。 2.规范性引用文件 下列文件中条款通过本程序引用而成为本程序的条款，其最新版本适用于本程序。 质量手册 GB/T19001-2016 idt ISO9001-2015质量管理体系要求 YY/T0287-2017idt ISO13485-2016医疗器械质量管理体系用于法规的要求 YY/T0316-2016医疗器械风险管理对医疗器械的应用 医疗器械生产质量管理规范(总局公告2014年第64号)（2015年3月1日起施行）
医疗器械生产质量管理规范附录无菌医疗器械（2015年第101号）（2015年10月1日起实施） 医疗器械生产质量管理规范无菌医疗器械现场检查指导原则（食药监械监〔2015〕218号附件2）（2015年9月25日发布实施） 3.组织和职责 3.1主责部门（人） 本程序的主责部门为管理者代表（人）和办公室，主管领导为总经理。 ——管理者代表和办公室负责依据总经理确认的职责和权限分配制定本程序；——管理者代表和办公室负责完成职责和权限确认和调整的各流程； ——管理者代表负责对实施的情况进行监督； ——办公室负责职责权限相关记录的形成、控制和管理。 3.2相关部门 各部门负责配合办公室按职责权限要求开展工作。 4.步骤和方法 4.1质量管理体系组织机构图 根据公司的生产经营情况和人力资源规模，本公司的质量管理体系组织结构图设置为：
项目进度计划控制管理
一、工程项目进度控制管理基本论述 1·1 工程项目进度管理控制含义及作用 工程项目进度管理控制是对工程项目在施工阶段的作业程序和作业时间进行规划、实施、检查、调查等一系列活动的总称，即在施工项目实施过程中，按照已经核准的工程进度计划，采用科学的方法定期追踪和检验项目的实际进度情况，并参照项目先期进度计划，找出两者之间的偏差，并对产生偏差的各种因素及影响工期的程度进行分析与评估；而后组织、指导、协调和监督监理单位、承包商及相关单位三方，帮助其及时采取有效措施调整项目进度，使工期在计划执行中不断循环往复，直至该项目按合同约定的工期如期完工，或在保证工程质量和不增加原先预算的工程造价的条件下，使该项目提前完工并交付使用。 施工工程项目进度控制是影响工程项目管理中成本、进度、质量三大控制因素中的主要控制因素，贯穿于整个施工工程项目的投标、设计、施工、投产等所有阶段，尤其是在项目施工阶段，监理方、承包商以及相关部门对该项目进度的把控管理力度居于首位，不容忽视。 施工工程项目的进度控制管理，是工程建设过程中一项兼具实施复杂性和监管重要性的复合任务，是工程建设的三大目标的重要部分。对工程项目进度进行合理有效的控制管理，有利于尽快发挥投资者投入产出比，有利于经济秩序的良好维持，同时有利于提高企业效益。 1·2 影响工程项目进度控制的背景因素 长期以来，施工工程项目在进度控制管理方面，由于自然环境因素的制约性，面临着多重不可抗力，同时由于社会环境因素和企业管理作风因素，面临着不少压力和问题。 自然环境因素方面 工程地质条件和水文地质条件，如地质断层、溶洞、地下障碍物、软弱地基及恶劣气候、暴雨和洪涝灾害等都会对施工进度产生影响。 另外，施工中如果出现意外的事件，如战争、地震、火灾、重大工程事故、
触摸屏控制器驱动程序设计
触摸屏控制器驱动程序设计 在便携式的电子类产品中,触摸屏由于其便、灵活、占用空间少等优点,已经逐渐取代键盘成为嵌入式计算机系统常选用的人机交互输入设备。触摸屏输入系统由触摸屏、触摸屏控制器、微控制器及其相应的驱动程序构成。本文从触摸屏控制器的驱动程序设计着手,介绍触摸屏控制器ADS7843的内部结构及工作原理和在嵌入式Linux操作系统中基于PXA255微处理器的ADS7843驱动程序设计。 1触摸屏控制器ADS7843的介绍 1.1ADS7843的内部结构 ADS7843内驻一个多路低导通电阻模拟开关组成的供电-测量电路网络、12bit逐次逼近A/D转换器和异步串行数据输入输出,ADS7843根据微控制器发来的不同测量命令导通相应的模拟开关,以便向触摸屏电极对提供电压,并把相应电极上的触点坐标位置所对应的电压模拟量引入A/D 转换器,图1为ADS7843内部结构图。X+、Y+、X-、Y-为触摸屏电极模拟电压输入;CS为ADS7843的片选输入信号,低电平有效;DCLK接外部时钟输入,为芯片进行A/D转换和异步串行数据输入/输出提供时钟;DIN串行数据输入端,当CS低电平时,输入数据在时钟的上升沿将串行数据锁存;DOUT串行数据输出端,在时钟下降沿数据由此移位输出,当CS为高电平时,DOUT呈高阻态。BUSY为系统忙标志端,当CS为低电平,且BUSY 为高电平时,表示ADS7843正在进行数据转换;VREF参考电压输入端,电
压值在+1V到+VCC之间变化;PENIRQ为笔触中断,低电平有效;IN3、IN4为辅助ADC转换输入通道;+VCC为电源输入。 图1ADS7843内部结构 1.2ADS7843的转换时序 ADS7843完成一次数据转换需要与微控制器进行3次通信,第一次微处理器通过异步数据传送向ADS843发送控制字,其中包括起始位、通道选择、8/12位模式、差分/单端选择和掉电模式选择,其后的两次数据传送则是微控制器从ADS7843取出16bitA/D转换结果数据(最后四位自动补零),每次通信需要8个时钟周期,完成一次数据转换共需24个时钟周期,图2为ADS7843转换时序。 图2ADS7843转换时序 2ADS7843与PXA255硬件接口 PXA255微处理器是Intel公司生产的第二代基于32位XScale微架构的集成系统芯片(ISOC),PXA255具有高性能、低功耗等优点,它除了XScale 微内核外,还集成了许多适用于手持设备市场需要的外围设备。图3为ADS7843触摸屏控制器与PXA255微处理器的硬件连线示意图。当屏触发生时ADS7843向PXA255发出中断请求,由PXA255响应该中断请求,
设计与开发控制程序文件
1 目的 为对新产品开发、试制、投产过程进行有效控制，确保开发的新产品满足合同或顾客的要求。 2 适用围 适用于公司新产品的设计开发控制，包括对已定型产品及生产过程的重大技术改进，也适用于制造设备的设计和开发(如工装、夹具、装置等)。 设计开发的关注点是错误的预防，而不是错误的监控。与产品使用相关的文件和培训是设计和开发系统不可分割的一部分，尤其是在某些安全关键环境中。相关人员应能够提供这些与安全使用相关的文件和培训。 3 职责 3.1总经理负责： a)项目的立项审批。 b)监控项目进度、成本资金。 c)确保资源配置。 3.2 技术部负责 a)确定项目经理，并协助其组建项目组报总经理审批。 b)对项目组设计开发全过程的实施工作，包括确定设计开发的技术接口及技术图样和文件的编制及其更改办理、样机的制造和试验进行归口管理。 c)负责批准“项目开发计划”，并协助综合管理部组织各种设计评审、验证、确认。 3.3 综合管理部负责 a)审核项目建议，下达“可行性分析及立项报告”。 b)组织各种设计评审、验证、确认。 c)批准“设计开发方案报告”、“设计开发评审报告”、“设计开发验证报告”、“设计开发确认报告”。 d)负责设计和开发所需物料的采购 3.4生产部负责配合进行新产品的试制和生产。 3.5质管部负责新产品的检验和试验。 3.6营销部负责根据市场调研分析，合同、订单要求，提供市场信息及产品需求动向，提出设计开发项目建议。负责提交顾客使用新产品后的“客户试用报告”。 4 程序
4.1新产品定义：凡公司从未生产过的产品均属新产品畴。 4.1.1对A级新产品由营销部会同技术部进行可行性分析，可行性分析应包括以下容： a）产品的性能、功能要求，确定是否需专题试验项目或技术攻关课题，并对可能会遇到的风险进行分析； b）公司现有基础设施可行性分析； c）预期的生产规模，可能需增加的厂房面积； d）需增加的生产、检测设备的项目； e）需增加新的工艺控制点； f）新产品的开发需投入的资金概算，大概资金回收期； g）其他需考虑的容。 由技术部组织、分管领导主持评审，公司领导根据评审意见和可行性分析报告，作出新产品开发的决定。 4.1.2 B、C级产品由营销部组织评审或单独评审，经公司总经理批准后，由技术部进 行设计开发。 4.2设计和开发的策划 4.2.1技术部在项目经理的领导下，根据产品的性质和特点，对新产品的设计开发进 行策划，确定设计开发阶段。 设计开发阶段的划分： 注：√表示必要的△表示根据需要 4.2.2 根据开发产品的特点及质量要求，确定必要的过程以及这些过程的顺序和相互 作用，应当制定协同合作过程，实施此过程并用指标监测其效率，必要时（如A类产品）编制设计开发质量计划。 a）确定每一过程的控制要求，包括编制文件，提供记录要求和资源要求；
部门职责与权限模板
部门职责与权限
各部门职责与权限 1 目的 明确各部门和各员工的职责与权限, 建立一种责任关系, 是建立、实施、保持并持续改进事业部管理体系有效性的重要保证。 2 范围 本标准规定了我事业部有关部门和各级员工在建立、实施、保持并持续改进管理体系有效性中的职责和权限。 本标准适用于我事业部的各部门和各级人员。 3 术语 3.1 职责: 工作的内容和范围。 3.2 权限: 权责的范围。 4 各部门的职责与权限 4.1 市场部的职责与权限 4.1.1负责事业部相关产品及相关市场的情况收集, 市场调研与分析。 4.1.2负责事业部营销战略及政策的制定。 4.1.3负责事业部营销策划的管理和产品市场的开拓。 4.1.4负责事业部销售合同的签订、执行。 4.1.5负责事业部客户关系的管理及产品销售管理。 4.1.6负责产品价格信息的收集及处理。 4.1.7负责销售合同的管理。 4.1.8负责产品售后服务的管理与跟踪。 4.2 设计部的职责与权限
4.2.1 负责按照设计任务书( 合同、协议) 完成产品的设计开发工作, 负责产品试验技术状态的管理, 组织新产品样件的评审; 4.2.2 负责与客户和供方进行技术交流和技术协调; 4.2.3 负责样机阶段外购外协件、自制件及整机装配过程中技术问题的处理; 4.2.4 负责事业部技术标准、本职责范围内管理制度的制定; 4.2.5 负责对外签订相关技术协议; 4.2.6 负责本部门6S管理工作; 4.2.7 协助批生产产品性能、外观、安装尺寸和客户有特别要求的技术问题的处理; 4.2.8 协助销售部门的售后技术服务; 4.2.9 协助销售部门的市场开发工作; 4.2.10 协助事业部做好重大技术决策、攻关项目、技术改造工作; 4.2.11 协助完成技术、质量培训工作。 4.3 采购部的职责与权限 4.3.1 负责支架事业部的采购工作; 4.3.2 负责建立采购工作控制程序, 负责支架事业部的原材料、辅料、外协件、标准件、设备、仪器仪表、工具、办公及劳保用品等事项的商务谈判, 合同签订 及其它相对应的管理工作; 4.3.3 负责制定采购工作计划, 并组织实施、跟踪和检查;
2021年岗位职责与权限控制程序
目的明确各层次人员的职责与权限，规定相互之间沟通方法。确保质量、质量、环境、职业健康安全管理体系有效运行。 适用范围 本文件适用于本公司各部门和人员的职责权限规定和沟通控制.职责权限 1总经理 1负责QMS要求的总策划，任命管理者代表和确保资源及时得到配置； 2确保管理性文件质量手册、程序文件定期评审，并经批准后实施。 3制订合同质量手册、质量承诺，并形成文件； 4确定公司组织结构、职能分配表，确定各部门/人员质量职责； 5负责QMS实施评审，并对体系有效性提出改进； 6负责策划并实施所需的监视测量、分析和改进过程； 7确定公司日常持续改进的机会或项目内容。 2副总经理 1协助总经理负责分管范围内的工作，并提出建议和改进； 2在管理者代表的领导下，对QMS实施和保持，确保有效性； 3参与体系、过程和产品实现的策划，配合资源配置工作； 4做好分管部门纠正预防措施的协调和验证。 3质量保证部 1在总经理直接领导下，负责计划、组织、协调、督促检查公司各部门的质量管理活动； 2在管理者代表的领导下具体负责按照GB/T191-211标准要求实施和保持质量体系； 3参与制订公司的有关质量政策，负责体系的质量策划工作； 4组织制订质量管理方面的管理规定，负责质量手册、程序文件和记录的控制工作； 并负责管理性文件的控制、记录的控制和管理工作； 5负责公司员工的能力、意识和培训，包括质量教育工作有效性考核；
6负责公司基础设施和工作环境的控制，确保体系、产品实现的符合性提供条件； 7组织质量体系的内审工作，负责数据分析、纠正和预防措施工作。 4质量保证部长职责和权限 1服从总经理的领导，合理安排质量保证部的工作，对质量保证部的工作质量负责。 2负责按照上级有关质量管理工作文件组织制订各项规章制度。 3负责向公司领导传递上级部门有关质量工作的政策与文件。 4协助公司领导向下传达有关质量工作的精神，推动企业质量方针贯彻落实。 5负责办公场所基础设施和工作环境的管理。 6做好管理评审会议记录及管理评审报告发放工作。 7组织对各层次工作人员进行培训，考核并建立培训档案。 8负责组织管理性文件的编写和记录的控制管理工作。 9负责组织内部质量体系审核工作，以及数据分析和纠正预防措施的协调管理； 1对QMS管理性文件具有控制和管理权限； 11各类人员参加教育培训的推荐和建议权； 12负责编制年度内审计划和审核检查表，以及按计划要求实施内部质量审核工作； 13负责寻找不符合项，开具不符合报告； 及时与审核组长沟通； 14提出纠正、预防措施建议； 配合验证工作。 5项目管理部 1服从总经理的领导，合理安排项目管理部的工作，对项目管理部的工作质量负责； 2负责各项目计划的下达调度控制，协调项目管理过程控制工作； 3对各项目的计划执行情况进行检查；
ramslcc控制程序
文件控制程序 青岛四方车辆研究所有限公司企业标准 Q/SRI Q/SRIG- 06-018-2010 RAMS/LCC 控制程序 版本：00
RAMS/LCC控制程序 1目的与适用范围 1.1 为规范产品的RAMS/LCC实施步骤和控制要求，特制定本程序。 1.2 本程序适用于公司轨道车辆产品RAMS/LCC工作。 2 规范性引用文件 Q/SRIG-06-001-2010《经营管理手册》 GB/T21562《轨道交通可靠性、可用性、可维修性和安全性规范及示例》（idt EN 50 126） GB/T19001-2008《质量管理体系要求》（idt ISO9001：2008） 国际铁路行业标准（IRIS） 3 术语 3.1 RAMS：指（铁路）产品的可靠性、可用性、可维护性和安全性。 3.2 可靠性：产品在规定条件下和规定的时间区间内完成规定功能的能力。 3.3 可用性：可修复产品在某一特定瞬间维持其功能的概率，或在某一期间内维持其功能的时间比率。可用性是产品可靠性、可维护性的综合指标。 3.4 可维护性：产品在规定的使用条件下并按规定的程序和手段实施维修时，为保持产品处于正常使用状态或为修复产品故障、缺陷，使之恢复执行功能状态的能力。 3.5 安全性：保证行车和人身以及设备安全的能力，以在给定时刻系统维持安全功能完善的概率指标。 3.6 LCC：是指生命周期成本。 3.7 其它术语： 本程序中标准术语采用GB/T 19000-2008 《质量管理体系基础和术语》（idt ISO9000：2005）中的有关术语和定义。 铁路行业的术语和定义采用国际铁路行业标准（IRIS）附录5的内容。 4 管理职责 4.1 发展计划部负责RAMS归口管理。 4.2财务部负责公司成本核算的归口管理及汇总。
领导层和部门职责及权限控制程序
领导层和部门职责及权限控制程序 1.目的：用于对公司各项职能进行科学、合理的分工，并明确规定，确保各项职能有效落实。 2.适用范围：公司领导层及所属部门职责的确定和调整。 3.权责： 3.1总经理负责公司领导层成员职责、权限的确定和调整。 3.2公司办公室是公司各部门职能确定、调整的业务部门，负责提出部门职能、分析 和界定工作，经总经理批准执行；并有权对公司各部门职能履行情况进行检查、监督和评价。 3.3公司各职能部门负责本部门职能实施，当发生问题时，以书面形式向公司办公室 反馈实施中的有关信息。 4.工作程序：， 4.1流程图：如附表（一）。 4.2程序说明： 4.2.1总经理依公司实际需要及未来发展目标拟定公司领导层成员之职责、权限。于 每年12月份以前颁布实施。 4.2.2办公室拟定公司各部门职责、权限，经总经理批阅后，于每年12月份以前颁 布实施。 4.2.3各单位依据所颁行之职责、权限执行工作任务，以利公司整体质量系统之运作。 4.2.4在执行过程中，可依据实际需要和未来发展，得检讨并适时修定与提供适当之 资源。 4.3公司各职责、权限说明： 4.3.1总经理： A主持全公司工作，重大决策制定，有决策权、指挥权、人事权、财经权。 B组织制定公司中长期发展规划和方针目标，并确保公司工作的全面展开，实现目
标。 C负责建立公司管理系统，建立健全各项规章制度，保证公司正常工作秩序。 D向组织传达满足顾客和法律法规要求的重要性。 E主持管理评审会议。 F确保资源的获得。 4.3.2副总经理： A协助总经理承办各项业务，参加公司方针、目标的编制与组织实施办法。 B组织完成分管的各项工作，确保公司方针、目标的实施。 C有权指挥分管内的正常业务工作，并提出工作意见和建议。 4.3.3管理者代表: A确保质量管理体系的过程得到建立和保持. B向总经理报告质量管理体系的业绩,包括改进的需要. C负责质量体系有关部门事宜的外部联系,在整个组织内促进顾客要求意识的形成. 4.3.4生产部门（车间）： 生产质量及质量目标推行，协助总经理承办各项生产业务。执行公司之决策、质量目标及维持质量管理系统有效运作和质量目标达成。 4.3.4.1依生产进度生产，确保生产进度执行——生产统计。 4.3.4.2生产流程之排程。 4.3.4.3生产人员管理,环境整洁之维护及机器设备的保养。 4.3.4.4人员培训与教导，生产用原材料仓库的管理。 4.3.4.5产量与质量的控制。 4.3.4.6材料供应计划的编制. 4.3.5销售部： 4.3. 5.1协作总经理拟定公司年度营业目标、年度计划。 4.3. 5.2合约、订单审查及核对。 4.3. 5.3新顾客开发及市场情报之收集。
工程进度控制的方法及程序
工程进度控制的方法及程序 工程进度涉及到业主和承包人的重大利益，是合同能否顺利执行的关键。在施工监理工作中，一般都把计划进度和实际工程进度间的平衡作为控制进度和计划管理的关键环节。实现计划进度的方法是在工程实施过程中密切注视工程实际进度与计划进度间可能出现的差距，及时地督促承包人加快工程进度，以便按照计划完成工程。在项目实施过程中，监理工程师要制定出一套控制进度的措施和科学的计划管理方法，并根据合同赋予的职权监督承包人执行计划，以保证工程在合同规定的期限内顺利完成。 1、进度控制 1.1单项工程进度控制 在工程开工之后，监理工程师应对整个工程进行专业分析，建立工程分项的月、旬进度控制图表，以便对分项施工的月、旬进度进行监控。其图表宜采用能直观的反映工程实际进度的形式，如形象进度图等，可随时掌握各专业分项施工的实际进度与计划间的差距。当出现差距时应及时向承包人发出进度缓慢信号，要求承包人采取措施，加快进度，及时向监理工程师汇报并提供资料，供监理工程师对工程实际进展情况进行综合评价。如果承包人实际施工进度确实影响到整个工程的完工日期，应要求承包人尽快调整施工进度计划。 1.2采用进度表控制工程进度 进度表是监理工程师要求承包人每月按实际完成的工程进度和现金流动情况向监理工程师提交的报表，这种报表应由下列两项资料组成：一是工程现金流动计划图，应附上已付款项曲线；二是工程实施计划条形图，应附上已完成工程条形图。承包人提供上述进度表，由监理工程师进行详细审查，向业主报告。当月进度报表反映的实际进度和计划进度失去平衡时，监理工程师应对这种不平衡情况进行详细的分析，结合现场记录和各分项所控制的进度以及实际完成的工程和工程支付的实际情况进行综合性评价。如果监理工程师根据评价的结果，认为工程或其工程的任何部分进度过慢与进度计划不相符合时，应立即通知承包人并要求承包人采取监理工程师同意的必要措施加快进度，以确保工程按计划完成。 1.3采用网络计划控制工程进度
驱动程序的安装方法
什么是“驱动程序”呢？驱动程序即添加到操作系统中的一小块代码，其中包含有关硬件设备的信息。有了此信息，计算机就可以与设备进行通信。驱动程序是硬件厂商根据操作系统编写的配置文件，可以说没有驱动程序，计算机中的硬件就无法工作。操作系统不同，硬件的驱动程序也不同，各个硬件厂商为了保证硬件的兼容性及增强硬件的功能 会不断地升级驱动程序。如：Nvidia 显卡芯片公司平均每个月会升级显卡驱动程序2－3次。驱动程序是硬件的一部分，当你安装新硬件时，驱
动程序是一项不可或缺的重要元件。凡是安装一个原本不属于你电脑中的硬件设备时，系统就会要求你安装驱动程序，将新的硬件与电脑系统连接起来。驱动程序扮演沟通的角色，把硬件的功能告诉电脑系统，并且也将系统的指令传达给硬件，让它开始工作。 当你在安装新硬件时总会被要求放入“这种硬件的驱动程序”，很多人这时就开始头痛。不是找不到驱动程序的盘片，就是找不到文件的位置，或是根本不知道什么是驱动程序。比如安装打印机这类的硬件外设，并不是把连接线接上就算完成，如果你这
时候开始使用，系统会告诉你，找不到驱动程序。怎么办呢？参照说明书也未必就能顺利安装。其实在安装方面还是有一定的惯例与通则可寻的，这些都可以帮你做到无障碍安装。初识电脑的人，可能为安装驱动程序而头疼。因为对驱动程序了解得不多就会在安装过程中走不少弯路，下面就给大家介绍一下安装驱动程序的两种常用方法和一些实用技巧。一、安装即插即用设备的驱动程序 安装前的准备工作很重要，一般我们拿到要安装的新硬件时，首先要查看外包装盒，了解产品的型号、盒
内部件及产品对系统的最低要求等信息。紧接着就要打开包装盒，取出硬件产品、说明书和驱动盘（光盘或软盘），认真阅读说明书或驱动盘上的ReadMe 文件，一般说明书上写有安装方法和步骤，以及安装注意事项。除了阅读说明书外，还应记得硬件产品上印刷的各种信息以及板卡产品使用的主要芯片的型号。这些信息就是确定产品型号及厂家的重要依据，只有知道这些，才能在网上查找最新的驱动程序。最后按照说明书上介绍的方法来安装硬件。通常安装内置板卡、内置驱动器，使用串口或PS ／2接口的设备都应关机断电后
设计和开发控制程序
： XX公司 设计和开发控制程序 * 受控状态： 编制： 审核： 批准： 2017-XX-XX发布 2017-XX-XX实施#
1 目的 ： 对产品设计和开发的过程、工艺和设计开发过程或新技术引进的控制进行规定，以保证设计和开发工作新技术引进能够顺利进行。 2 范围 适用于公司所有产品设计和开发过程、工艺过程管理以及新技术引进的控制。 3 定义 无 4 职责 总经理（或授权管理者代表）负责设计开发立项、任务书、评审验证报告等批准。 总工程师或分管副总负责领导组织设计和开发工作。 { 技术部是设计和开发过程的主管部门，负责设计和开发全过程的协调和管理，以识别公司经营环境的变更，并实施设计和开发工作；负责组织会议评审、鉴定，归档文件的管理；负责产品试制过程控制和产品图样的工艺审查；负责产品工艺文件的编制和控制并提供相关技术标准。 市场部负责与顾客的沟通，并根据市场调研分析，提供市场信息、新产品动向及顾客使用需求。采购部负责向供应商传递产品技术信息及加工需求；参与设计开发过程的验证及评审工作； 质管部负责产品的质量管控，参与设计开发过程的验证、测试及评审工作 制造部负责产品的试装、试生产工作，参与设计开发过程的验证及评审工作。 财务部参与设计开发过程的验证及评审工作； 5 工作程序 设计和开发策划 < 设计和开发立项依据 a）产品开发合同：公司自主设计和开发的产品。 b）市场订单合同：与用户签订的合同或订单。 c）上级下达任务：上级部门直接下达的设计开发任务。 设计和开发立项分类
设计和开发控制流程可根据顾客的要求和实际情况进行调整，具体按照如下两个类别进行：a）重大项目：一般指公司发展规划发展确定的主要项目，投资大、周期长、影响广泛或市场订单量大，需要经过多个部门配合协作才能决定实施的，需按照完整的设计开发流程进行。
DSP无刷直流电动机驱动控制程序
2.4 无刷直流电动机驱动控制程序 //########################################################################## ###/// //无刷电机控制源程序 //TMS320F2812 // //########################################################################## ### //===================================================================== //头文件调用 //===================================================================== #include "DSP28_Device.h" #include "math.h" #include "float.h" //===================================================================== //常量附值 //===================================================================== #define Idc_max 3000 //电流给定最大值 #define Idc_min 0 //电流给定最小值 //===================================================================== //标志位 //===================================================================== char Iab_Data=0; struct Flag_Bits { // bits description
RAMS控制程序(含表格)
RAMS控制程序 1目的 明确RAMS工作任务、职责和方法，确保产品能在整个生命周期内能满足和超越顾客要求，满足有关法律法规、标准的要求，实现可靠性增长，提高公司核心竞争力。 2范围 本程序适用于公司的轨道交通产品，包括新研制产品，有重大更改的产品和合同有RAMS 要求的产品。 3规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 ISO 9001 质量管理体系——要求 EN 50126 铁路应用－可靠性、可用性、可维护性和安全性技术条件和验证 GB/T 21562 (IEC 62278)轨道交通可靠性、可用性、可维修和安全规范及示例GJB 451A-2005 可靠性维修性保障性术语 4术语 RAMS (Reliability、Availability、 Maintainability and Safety)：可靠性、可用性、可维护性和安全性的统称。 可靠性 (Reliability)：产品在规定条件下，在规定时间区间内，完成规定的功能的能力。 可用性 (Availability)：在要求的外部资源得到保证的前提条件下，产品在规定条件下和规定时刻或时间区间内，处于可执行规定功能状态的能力。 可维护性 (Maintainability)：在规定的条件下，使用规定的程序和资源进行维护时，对于给定使用条件下的产品，在规定的时间区间内，能完成指定的实际维护工作的能力。
安全性 (Safety)：免除不可接受的风险影响的特性。 寿命周期(Life Cycle)：系统从论证开始到退役为止的全部时期。 故障（Failure）：是指因产品功能不能实现而需要运营或维护人员维修或恢复运作的情形，包括所有虚警报或指示错误，均需列为故障。 FTA：故障树分析 Fault Tree Analysis FMECA：故障模式、影响及危害性分析 Failure Mode, Effects and Criticality Analysis SAP：系统保证计划System Assurance Plan RBD：可靠性框图Reliability Block Diagram QRA：定量风险评估Quantitative Risk Assessment PHA：初步危险分析Preliminary Hazard Analysis O&SHA：使用和保障危害分析Operating & Support Hazard Analysis HL：危险登记簿Hazard Log RCM：以可靠性为中心的维修Reliability Centered Maintenance FRACAS：故障报告、分析和纠正措施系统Failure Report Analysis and Corrective Action System SSR：系统安全报告System Safety Report 技术部门：本程序中的“技术部门”是具有技术研发职能的部门。 5职责和权限 5.1技术部： 5.1.1获取、组织评审并确定RAMS要求； 5.1.2组织相关人员对RAMS工作进行计划和管理； 5.1.3负责设计阶段RAMS设计分析、组织评审，并随设计需要更新RAMS有关的设计资料和分析结果；
施工阶段进度控制程序
施工阶段进度控制程序 申报 否 认可 否 认可 根据工程总目标编制施工进度计划 承包单位 应附有： ·编制材料设备采供计划 ·劳动力使用计划 ·施工机械使用计划 审批施工总进度计划 监理工程师 编制说明中应有 ·上月实际完成工程量、工作量 ·当月（季或年）计划完成工程量、工作量 ·计划提前或拖后的原因分析 ·报采取的对策 编制年、季、月进度计划 承包单位 审批年、季、月进度计划 监理工程师 按计划组织实施 承包单位 纠正计划进度偏差 承包单位 继续施工 承包单位 实现工期总目标 基本符合计划要求 签发严重偏离计划通知书 监理工程师 检查计划执行情况，实际进度与计划进度对比分析 监理工程师
施工阶段质量控制程序 修改 不合格 不合格 合格 签改 不合格 合格 签改 审批开工申请、下达开工令 承包单位申报 施工方案 承包单位申报 材料合格证、复验单 加倍复试 或换材料 监理审批 分项分部工程施工 施工试验及监理取样 各分项、隐蔽工程自检 填报工程报验 监理工程师现场检查及审查试验报告 附： ·隐检单 ·预检单 ·质量保证资料 ·分项工程质量 评定表 签发工程检验认可书并在自检质量上签 字 下一道工序施工 分部工程完成 承包单位：填写分部工程报验单 附：分项（隐检）工程报验单和分项工程检查认可书 监理工程师：现场检查 监理工程师：内业资料检检查结果 签发分部工程检验认可书 监理工程师
施工阶段监理工作主程序 不合格 合格 项目监理组织进驻现检查施工现场安全防护，卫生设施 熟悉图纸及有关资料，编制监理规划和实施细则 投资 控 制 质量 控 制 监理人员名单 ·审核工程量 ·审核预算 ·审核签发工程付款单 ·处理索赔 监理工程师权限通知 ·上岗人员资质审查 ·原材料预控 ·构配件预控 ·设备预控、分项分部及单位工程质控及验收 ·参加质量事故分析 ·监督事故处理方案执行 监理程序通使用报表通知 组织竣工验收 整理合同文件、技术档案资料、编写竣工验收报告 送达承包单位 协助业主 组织竣工验收 分析查明原因实施返修返工 监理 参与质监部门核定整理等级 现场调查 签发竣工移证书，施工阶段监理总结 施工组织设计审批 通知会审 分包单位 进度控制 ·审核总进度计划 ·审核年、季、月进度计划 ·实际进度计划与计划进度对比分析 第一次工地会议 审批开工报告 签发开工令 实施监督与管理，督促承包商严格按规范、施工及工艺标准施工；
主轴驱动控制
九．主轴的驱动控制 1。控制框图 主轴控制主要是速度及电动机的转速控制。在程序中用指令：S 及五位数值指令主轴的转数。 例如：S1200; 表示要求主轴以 1200 转转动。正反转的指令为 M03(正转)；M04（反转） 。为了检测 主轴的转速，在主轴或主轴电动机上安装了速度传感器。 在车床的 Cs 轴控制等功能中还要用到主轴的位置控制。车床和铣床的螺纹加工、加工中心的 换刀等还要用到主轴的一转信号，因此主轴上还安装了位置编码器。 下图是主轴的控制框图。 CNC
Motion d
Serial Fine Positio Velocity HRV HRV
SPINDLE HRV Control
Spindle t
High res.
High res.
Velocity feedback Position feedback
BZi
Spindle
主轴控制框图 2． 主轴速度传感器与位置传感器 只是速度控制时无位置反馈回路。 主轴电动机的速度测量与反馈用装在主轴电动机轴上的磁性 传感器。 如下图所示。 随着主轴电动机的转动， 传感器转一转发出 128， 256， 384 或 512 个脉冲 （取 决于电动机的型号） ，计算出主轴电动机的转数。若电动机与主轴间不是 1：1 耦合，则必须在主轴 上安装位置编码器，用编码器发出的一转信号测量主轴的转数。通常这种编码器是光电式的，转一 转发出 1024 个脉冲，此外还发出一个一转信号。用这种编码器可实现螺纹加工和刚性攻丝及加工 中心机床换刀时的主轴定向。
Z phase ring
1
0.01 de
accuracy （ 384λ/rev ）
A/B phase ring
Mounting ring
128, 256, 384 and 512λ ring are available
主轴速度传感器
43