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昆虫视觉启发的光流复合导航方法_潘超

昆虫视觉启发的光流复合导航方法_潘超
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一种基于图像金字塔光流的特征跟踪方法_江志军

第32卷第8期2007年8月武汉大学学报?信息科学版 G eomatics and Information Science of Wuhan University Vol.32No.8Aug.2007 收稿日期:2007205212。 项目来源:国家自然科学基金资助项目(40301040)。 文章编号:167128860(2007)0820680204文献标志码:A 一种基于图像金字塔光流的特征跟踪方法 江志军1 易华蓉2 (1 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室,武汉市珞喻路129号,430079) (2 广东商学院旅游与环境学院,广州市赤沙路21号,510320) 摘 要:推导并实现了一种基于图像金字塔光流的角点特征跟踪方法。实验结果表明,该方法在不同运动幅度和运动方式下的检测跟踪性能较好,能够有效地应用于长序列图像的特征跟踪。关键词:图像金字塔;光流;特征跟踪中图法分类号:P237.3 特征检测与跟踪是基于连续图像序列的运动 结构重建问题[1](struct ure f rom motion ,SFM )研究的重要基础和关键技术环节,在航空航天、移动机器人定位、移动量测、交通等领域有着广泛的应用。图像特征的定义及检测方法多种多样,其中最常用的是角点特征[2]。基于梯度光流的角点跟踪方法实现起来相对简单,计算复杂度较低,而且能够得到相当精确的跟踪,如L K 方法[3]。然而,该类方法在应用中也有局限性,如仅适用于小图像运动[4],要求相邻图像间的目标运动小于1个像素。 本文方法基于图像金字塔的分层结构与多分辨率特征,同级别的图像分辨率层次上动态扩展。 1 角点特征检测 对三维重建应用而言,角点是图像的一个重 要的局部特征,它最小化了图像上重要的形状信息[2]。在有图像噪声和区域变形的情况下,特征跟踪考虑到图像上多方向强度(灰度)变化为一种稳定的结构,设想围绕图像中的每个像素点来建立某个小的窗口,使该窗口在不同方向上滑动一个小的距离,并计算该窗口内所有像素强度变化的平均值。如果在所有方向滑动时,窗口内的强度变化都超过了某一门限值,那么该点即可视为检测得到的待跟踪角点。 假设窗口滑动向量为h =(u ,v )T ,定义窗口像素的灰度方差和SSD 作为滑动后强度变化的度量(对彩色图像,首先进行灰度化处理)。对图像上任一像素点p =(x ,y )T ,则有: SSD (p )= ∑W ‖I (p )-I (p +h )‖2 (1) 对I (p +h )在p 点处作一阶泰勒展开近似: I (p +h )=I (p )+I x u +I y v (2) 代入式(1)中并写成矢量形式可得: SSD (p )= ∑W ‖D I h ‖2 =∑ W h T D T I D I h , D I =(I x ,I y ) T (3) 定义 D = ∑ W D T I D I = A C C B (4) 式中,A = ∑ W I x 2 ;B = ∑W I y 2 ;C = ∑W I x I y 。A 、 B 、 C 可使用各种常用梯度算子从图像上计算得 到,本文使用Sobel 算子[5]。SSD 表达式可简写为: SSD (p )=h T Dh (5) 对于n ×n 方阵M ,可以看作是n 维欧氏空 间的线性变换,其特征矢量确定了缩放变换的方向,而其特征值表征该方向上的缩放大小,即可以根据D 的特征值来确定图像强度变化的幅度。 若‖h ‖=α,λ1、λ2为2×2方阵D 的两个特征值,且λ1≤λ2,则

感统失调表现及训练方法

感统失调的表现及影响 1)平衡感是人类行动的基础: 平衡感失调的儿童会站无站相,坐无坐姿;脾气暴躁、好动不安;上课爱做小动作,注意力不集中;兴趣保持时间短,可以集中精力玩几小时电子游戏,却不能专心听讲5分钟;人际关系不良,不能团结同学,甚至与父母争吵;左脑判断能力差,学习会出现障碍。(2)触觉是神经系统的营养: 触觉失调的儿童在家和父母可以无拘无束地大声说话,谈笑,到外面生人面前却显得胆小、不敢说话、课堂不敢发言、怕羞、爱哭、过分依赖父母、孤僻、固执、不合群、咬指甲、挑食或暴饮暴食。 (3)本体感是自信心和创造力的根: 本体感失调的儿童方向感差,易迷路、易驼背、近视、怕黑、紧张、焦虑、自信心和创造力不足、无主意,创造力差。 (4)前庭觉是大脑功能的门槛: 前庭觉失调的儿童会显得笨手苯脚,说话晚,做作业慢,爱磨蹭,左右脑不协调,思考问题能力差,是影响学习的主要根源。 (5)视觉感不良会影响儿童的阅读能力,写字慢,喜欢听故事却不喜欢做数学作业;视力不集中常抄错题,左右不分。 (6)听觉不良会影响儿童的记忆力,别人说的话听了会很快忘记,丢三落四,经常忘记老师布置的作业。学龄前:说话晚、发音不清;爱哭、缠人、性格孤僻;挑食、偏食、吃饭慢;过分依赖父母、咬手指、易摔倒;固执、脾气暴躁;胆小怕黑、动作古怪、不听话;不会系鞋带、扣纽扣、用筷子等等。学龄期:上课爱走神,注意力不集中,不能专心听讲;胆小怕人多,课堂上不敢发言;任性、易与别人冲突,不合群、爱挑剔;无理由惧怕某些学科,无耐心,做作业磨蹭;不能控制自己的某些过激行为和语言;偏科,有的孩子很听话,很努力,学习成绩不尽人意等等。 感统失调会导致儿童学习和交往障碍,尽管他们有正常或超常的智商,但由于大脑的协调性差,直接影响注意力、语言表达、人际交往等,防碍了正常的成长发育,并对整个人生产生重要影响。 感统失调的原因先天: 1)胎位不正引起的平衡失调 2)早产或剖腹产造成儿童压迫感不足 3)怀孕期间母亲嗜烟酒、浓茶、咖啡 4)不恰当的吃药打针,对胎儿造成的影响心理原因(后天因素造成): 5)妊娠期工作忙碌。 感统训练的方法 触觉训练:强化皮肤、大小肌肉关节神经感应,辨识感觉层次,调整大脑感觉神经的灵敏度。使用器械:按摩球、波波池、平衡触觉板 适应症:爱哭、胆小、情绪化、怕陌生、笨手笨脚、怕人触摸、发音不正确、偏食、挑食、注意力差等。 前庭平衡觉训练:调整前庭信息及平衡神经体系自动反应机能,促进语言神经组织健全、前庭平衡觉及视听能力完整能力。使用器械:圆筒、平衡踩踏车、按摩大龙球、滑梯、平衡台、晃动独木桥、袋鼠袋、圆形滑车。

移动机器人视觉导航

移动机器人视觉导航。 0504311 19 刘天庆一、引言 智能自主移动机器人系统能够通过传感器感知外界环境和自身状态,实现在有障碍物环境中面向目标的自主运动,从而完成一定作业功能。其本身能够认识工作环境和工作对象,能够根据人给予的指令和“自身”认识外界来独立地工作,能够利用操作机构和移动机构完成复杂的操作任务。因此,要使智能移动机器人具有特定智能,其首先就须具有多种感知功能,进而进行复杂的逻辑推理、规划和决策,在作业环境中自主行动。机器人在行走过程中通常会碰到并且要解决如下三个问题:(1)我(机器人)现在何处?(2)我要往何处走?(3)我要如何到达该处?其中第一个问题是其导航系统中的定位及其跟踪问题,第二、三个是导航系统的路径规划问题。移动机器人导航与定位技术的任务就是解决上面的三个问题。移动机器人通过传感器感知环境和自身状态,进而实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动,这就是通常所说的智能自主移动机器人的导航技术。而定位则是确定移动机器人在工作环境中相对于全局坐标的位置及其本身的姿态,是移动机器人导航的基本环节。 目前,应用于自主移动机器人的导航定位技术有很多,归纳起来主要有:安装CCD 摄像头的视觉导航定位、光反射导航定位、全球定位系统GPS(Global Positioning System)、声音导航定位以及电磁导航定位等。下面分别对这几种方法进行简单介绍和分析。 1、视觉导航定位 在视觉导航定位系统中,目前国内外应用较多的是基于局部视觉的在机器人中安装车载摄像机的导航方式。在这种导航方式中,控制设备和传感装置装载在机器人车体上,图像识别、路径规划等高层决策都由车载控制计算机完成。视觉导航定位系统主要包括:摄像机(或CCD 图像传感器)、视频信号数字化设备、基于DSP 的快速信号处理器、计算机及其外设等。现在有很多机器人系统采用CCD 图像传感器,其基本元件是一行硅成像元素,在一个衬底上配置光敏元件和电荷转移器件,通过电荷的依次转移,将多个象素的视频信号分时、顺序地取出来,如面阵CCD传感器采集的图像的分辨率可以从32×32 到1024×1024 像素等。视觉导航定位系统的工作原理简单说来就是对机器人周边的环境进行光学处理,先用摄像头进行图像信息采集,将采集的信息进行压缩,然后将它反馈到一个由神经网络和统计学方法构成的学习子系统,再由学习子系统将采集到的图像信息和机器人的实际位置联系起来,完成机器人的自主导航定位功能。 视觉导航定位中,图像处理计算量大,计算机实时处理的速度要达到576MOPS~5.76BOPS,这样的运算速度在一般计算机上难以实现,因此实时性差这一瓶颈问题有待解决; 另外,对于要求在黑暗环境中作业的机器人来说,这种导航定位方式因为受光线条件限制也不太适应。 当今国内外广泛研制的竞赛足球机器人通常都采用上面所说的视觉导航定位方式,在机器人小车子系统中安装摄像头,配置图像采集板等硬件设备和图像处理软件等组成机器人视觉系统。通过这个视觉系统,足球机器人就可以实现对球的监测,机器人自身的定位,作出相应动作和预测球的走向等功能

感统训练的目的与方法

感统训练的目的与方法 感统训练的目的: 1.提高儿童触觉、前庭平衡觉及运动觉的学习,消除儿童因为都市化生活使活动空间的减少、户外活动的减少、独生子女群体生活的不足等原因造成感觉统合失常。 2.有规律的刺激和调节儿童感觉信息,帮助开发中枢神经系统。 3.帮助儿童在一个快乐、自然的环境中成长,进而达到使儿童感统和谐、综合能力提升。感统训练的方法: 篮中寻宝: 1、训练目的:增进触觉识别能力。 2、训练要求:准备一个水果篮,篮子内放各种不同质感,不同重量的玩具,鼓励宝宝将玩具从篮中一一取出,妈妈告诉宝宝玩具的名称,然后再将玩具一一放入篮中,反复2-3次,让宝宝多触摸多种玩具,在触摸不同质地的玩具中不知不觉的增进触觉识别能力。 3、注意事项:较小的零件或者玩具不要让宝宝玩,以免误食而发生隐患。 照镜子游戏: 1、训练目的:训练空间方位知觉。 2、训练要求:家长和孩子并排站在大镜子前面,家长做一个动作让孩子模仿。动作以点头,双手在身体的上下、左右、前后拍手,左右前后移动身体以及转身等动作为主 3、难度设置:A开始时家长的动作要做的慢些并多次重复动作;B如果孩子的表达能力强,可以让孩子边模仿边说出动作的方位。 4、注意事项:在训练过程中,尽量要处于安静的环境,从而消除宝宝分散注意力的可能,用夸张的表情和动作调动起宝宝的好奇心与兴趣,与宝宝同乐。 鞋子走路: 1、训练目的:促进身体两侧协调及计划动作的能力 2、训练要求:让孩子将两手穿在鞋子里,沿着一定的路线或脚印前进或向侧边行走。 3、难度设置:刚开始家长可以指导宝宝沿着线走,不必太精确,求其走成便可,在练习的过程中可逐渐增强训练的难度,对着画的脚印行进。 4、注意事项:引导宝宝的时候要有耐心,给宝宝选用适当大小的鞋子,注意安全,尽量按直线走。 东东老师 2012.3.30 感统课

感觉统合训练计划5篇

感觉统合训练计划5篇 篇一:感觉统合训练方案 感觉统合训练方案 姓名: 学号专业: 测评信息:小云,七岁,本体感统失调,视觉统合失调。注意力记忆力差,身体平衡差,胆小懦弱,缺乏自信,动作迟缓笨挫,成绩差。 长远目标:加强平衡感,提高注意力记忆力,语言能力,培养愉悦的心情,建立自信,能够和人正常沟通。 训练主题:感统失调训练 训练活动实施人:老师、父母 物资准备:训练中心、家庭 训练时间周期:三个阶段,每个阶段一个月,共三个月,每周三天训练。训练项目:大滑板、蹦床、乌龟爬、大象爬、袋鼠跳、按摩大龙球等。技术要素:采用游戏的方式,特定环境、特殊的器材与孩子的交互作用,让儿童在玩的过程中感到快乐,即刺激与运动相结合,达到刺激及感觉统合能力的发展,从而让儿童在积极快乐的情绪中来玩、来学习,促进他们身体和大脑之间的协调反应,帮助他们的感觉运动功能向正常方向发展。 训练难点与应对方法:儿童可能会在训练中,产生反抗哭闹的行为,老师与家长要及时安慰,积极调整儿童心态,协助其完成训练。 (一) 教学计划:第一个月 主要训练目标:主要是训练前庭和触觉,训练平衡感。 具体训练内容:大滑板(30~50) 蹦床(200~500) 乌龟爬(5圈) 平衡台(5次) 按摩大龙球(200)

平衡踩踏车(100) 抛接球(20个) 第一个月小结:平衡感稍微好了点,注意力慢慢在集中。 教学计划:第二个月 主要训练目标:主要挺高注意力和触觉,加强平衡感。 具体训练内容:大滑板(30~50) 蹦床(200~500) 走平衡台(5次) 按摩大龙球(200) 平衡踩踏车(100) 大象爬(10圈) 晃动独木桥(10) 对接抛球(20个) 第二个月小结:平衡感开始正常,可以独立的做早操,认真的听别人讲话。写字姿势稍微正确。 教学计划:第三个月 主要训练目标:主要训练平衡感,注意力记忆力。 具体训练内容:按摩大龙球(200) 对接抛球(30) 大陀螺(20) 脚步器(20) 竖抱筒 蹦床(200~300) S形垂直平衡木(10)

昆虫实验

实验二直翅目分类 一、目的: 1、掌握直翅目的分类方法和特征; 2、认识重要的科; 3、了解蝗科的特征; 二、材料: 飞蝗、刺胸蝗、笨蝗、尖头蝗、蚱蜢、菱蝗、蟋蟀、螽蜞、蝼蛄标本。 用具:扩大镜、双目解剖镜 三、观察项目: 1、取飞蝗观察:a、触角比体短b、将前后翅揭起,在第一腹节两侧有一个陷入的鼓膜听器c、雌性产卵器凿状d、后足跳跃式。这代表蝗亚目的特征。继续观察其前胸背板,盖住中胸,但不盖住腹部,三对足附节均为3节,这代表蝗亚目中的蝗科的特征。再观察其前胸腹板平垣光滑,没有突起;头顶钝园,颜面与颅顶的夹角为钝角;将前翅拉起,找到中脉区(一个长形的翅室),区内有一条游离的纵脉,脉上有许多细小粒状突起,位置靠近C U脉,称为“中闰脉”这代表蝗亚目locuatodea蝗科Locustidae飞蝗亚科的特征。 2、取小翅曲背蝗观察,在紧靠复眼的头顶两侧有长方形的小凹陷,称“头侧窝”。前胸背板背面有纵的中隆线,两侧有中部向内曲折的侧隆线,并有前中后三条横沟。 3、取刺胸蝗观察:a、头顶的前面与额组成圆弧形(侧面观)b、前胸腹板生有一圆锥形的突起c、后足腿节的外侧有二条纵隆线,中间有“人”字形脊起(羽状隆线)这代表刺胸蝗亚科的特征。 4、取笨蝗观察:a、沿前胸腹板的前缘有一片状突起,b、腹部第二节背板两侧有发音板,c、后足腿节外侧羽状隆线,为不规则颗粒状突起,这代表笨蝗亚科的特征。 5、取尖头蝗观察:a、颜面倾斜,额与头顶组成锐角(侧面观),背面有一细沟,b、前胸腹板的突起在腹板的中间呈叶状。这代表尖头蝗亚科的特征。 6、取蚱蜢观察:a、颜面极倾斜,顶和颜组成一锐角,b、前胸腹板平坦光滑,没有突起,c、前胸背板的侧隆线明显,这代表蚱蜢亚科的特征。 7、取菱蝗观察:a、前胸背板向后延伸,盖在腹部背面,b、跗节前、中足2节,后足3节,这代表菱蝗科Tetrigidae的特征。 8、取蟋蟀观察:a、触角比体长b、雌性产卵器矛状c、听器在前足胫节两侧,鼓膜外露,称“开式”鼓膜,d、足跗节3节,代表螽蟖亚目tettigoniodea 和蟋蟀科Gryllidae的特征。 9、取蝼蛄观察:a、触角比体短,b、雌性产卵器不外露,c、前足开掘式,这代表蝼蛄亚目Gryllotalpodea和蝼蛄科Gryllotalpoidae的特征。 10、取螽嘶观察:a、雌性产卵器刀状b、听器在前足胫节两侧,但鼓膜被遮盖,仅留细缝,称“闭式”鼓膜,c、足跗节4节。这代表螽斯科Tettigoniidae 的特征。 作业:

感觉统合训练设备及使用培训课件

感觉统合训练室的设备及使用 常用设备及性能 弹跳床 (1)功能:可强化前庭刺激,并锻炼儿童弹跳力和下肢肌力。 (2)操作:睁眼或闭眼状态下完成跳下/跃上蹦床、双腿分合或前后交替跳、跳跃转体、跪跳等。另有床上跳绳、跳跃接球等。 (3)安全要求:定期稳固螺丝,排除周边障碍物,跳跃时儿童双臂屈曲置于胸前。 羊角球 (1)功能:用于驱赶、头颈姿势保持与下肢运动间协调训练,前庭觉训练,运动计划及空间感知能力训练,并对改善儿童注意力,增加下肢、腰腹部肌肉力量有较好的促进作用。还可以用于触觉训练。 (2)操作:儿童坐球上,双腿至于球前,稍分离。双手紧握把手,身体屈曲,赤脚/穿鞋,睁眼/闭眼等不同方向跳动或转体或跨障碍物(表面钝角无尖角)等。(3)安全要求:①训练场地地面平坦,场地开阔,无其他物品。②多名儿童同时训练时,注意保持适当距离,防止互相撞击。③训练时必须有感统老师在场监护,确保安全。 触觉球(大滚球) (1)功能:进行触压觉功能训练,并在平衡觉、本体感觉以及认知训练中有重要功能,是感觉统合训练中重要辅助器械之一。 (2)操作:用于儿童接受主动/被动的触压觉刺激,如持球搓揉肌肤、手抓握训练、脚踩/踢训练、儿童间互动抛接训练等。 (3)安全要求:幼儿踩踏触觉球易导致躯体失去平衡,倒地时应避开眼区、防止刺伤眼球,防止后仰跌倒,头颈受伤(颈椎畸形儿童慎用) 大陀螺 (1)功能:前庭功能训练器械,对儿童大脑刺激较强,可促进其动作协调能力。(2)操作:儿童盘坐于陀螺内,身体晃动以带动大陀螺旋转。另可依据儿童体态和大陀螺直径改为双人同坐训练。 (3)安全要求:年龄较小的儿童训练时,需要人员在旁协助。 袋鼠跳布袋 (1)功能:增强儿童腿部和腰腹部力量,强化前庭刺激,提高身体的运动能力和协调性。 (2)操作:立于袋中,双手提袋边,沿既定路线进退或原地前后、左右、转身跳跃。 (3)安全要求:场地平坦、开阔、松软。 平衡木 (1)功能:用于前庭功能、本体感觉及空间感知能力训练。 (2)操作:儿童在睁眼/闭眼状态下,完成前进、后退或侧行等动作,可以时儿童自主操作,也可以时在老师或同伴的协助下进行。为提高训练水平,可要求儿童在行走中完成指令性动作、运输物品或互动训练等。 (3)安全要求:①周围无尖锐异物或障碍物。②注意脚下打滑、跌落。③上下平衡木时,注意平衡木边角,防止刮、击脚趾及脚踝等。④多名儿童同时在多个在多个平衡木训练时,注意两两间隔,须保持1m以上的间距。

蝗虫的外形和内部解剖

实验八蝗虫的外形和内部解剖(节肢动物门) 一.实验目的与要求 了解蝗虫的外部形态和内部构造,掌握昆虫纲的一般特征。 二.实验用具与药品 解剖镜、蜡盘、镊子、剪刀、大头针、解剖针。 三.实验材料 蝗虫浸制标本。 四.操作与观察 (一)外部形态观察:取1头放于蜡盘中。身体分头、胸、腹3部分,体表有几丁质外骨骼。 1.头部: (1)复眼:1对,由许多小眼组成。 (2)单眼:3个,位于两复眼之间,倒三角形排列。 (3)触角:1对,丝状,由若干节组成。 (4)口器:咀嚼式。仔细识别上唇、上颚、下颚、下唇,下颚须、下唇须。

2.胸部:分前、中、后胸三节。 (1)前胸:有1对前足,背板发达,马鞍型。 (2)中胸:着生1对中足, 1对前翅。 (3)后胸:着生1对后足,1对后翅。 每只足由6部分组成:基节、转节、腿节、胫节、跗节、前跗节(爪)。3.腹部:11节,1-8节的背板两侧各有1气门。第1对气门后有1对听器。 雌性:腹末腹面不上跷;雄性:腹末腹面上跷。 (二)内部解剖和观察:用剪刀先剪去翅和附肢,再沿体侧的气门上方,由后端向前剪至头部,另一侧也同样剪开,然后用镊子将背部的外骨骼由前向后端揭开(保持背面的完整性)。 (三)用大头针将两侧体壁固定于蜡盘中,加水淹没虫体,观察内部构造。 1.呼吸系统:剪取一段气管,置于低倍镜下,可见气管内壁有几丁质螺旋状细环。 2.消化系统:分前、中、后肠三部分。 (1)前肠:口腔、咽、食道、嗉囊、前胃。 (2)中肠:又称胃。在胃与前胃交界处有6条指状突起的胃盲囊。 (3)后肠:回肠(胃后一端较粗的肠管)、结肠(较细)、直肠(结肠后一端粗

感统失调训练92种

童子军的目的是透过强调野外实践活动的非正规教育,在身体、精神和智力上培训青少年,使他们将来对社会作贡献,是一个相当多元的组织,也因此他们常在社会上扮演着建设性的角色。 寒暑假或十一长假期间,为丰富青少年的假期生活,开拓视野,提高社会实践能力,提升整体素质,上海轩特拓展训练公司推出各种适合孩子的镭战活动,通过正规的军事化管理要求,锻炼孩子们自理生活能力、培养良好的生活习惯,培养孩子自立、自强的精神与团队协作的合作意识,树立敢于面对与战胜困难的自信心,锻造健康的体魄与建全的人格。 上海轩特拓展训练公司提供的课程让孩子养成7大好习惯:快乐学习,把学习当做一种乐趣,而不是一种负担;积极自我,使自己时时刻刻处于积极向上的精神状态;激发潜能,有效地发挥自己潜在的学习能力;健康心态,给自己一个健康的学习心理;有效沟通,为自己创造一个轻松愉快的学习环境。团队意识,为团队共同承担集体责任、学会付出;竞争意识,振奋精神,努力进取,促进个人竞争力! 【夏令营主题】快乐生存成长超越【夏令营特色】集注意力矫正、军事化训练、团队游戏、增强户外知识为一体,让孩子过一个快乐而有收获的假期,认识更多的朋友。7月,祭海活动,日期待定。在东海休渔期开始之际举行“祭海大典”,数百名身着传统服饰的当地渔民根据东海渔民传统的祭海习俗,举旗鸣锣、叩谢大海,表达渔民们对海洋的感恩之情。7月22日,日全食。当月球绕地球转到太阳和地球中间,三个天体连成一线时,月球就遮住了太阳光,从地球上看来,太阳也就缺掉了一块,甚至是全部都看不见了, 这就是日食。日全食是日食天象的一种,即太阳全部被月球遮掩。由于日全食带极其狭窄,每次日全食世界上仅有较少地区才能看见。三百年一遇的日全食将于2009年7月22日10时34分出现,岱山岛观测时长5分47秒7月21日晚,露营大会。【时间】:2009年7月-8月,每7天一营。【地点】:舟山--岱山【培训对象】:7-15岁青少年【培训目的】培养具有中华民族优良传统的,德、智、体、美、劳全面发展的优秀青年。在自然的环境,自然的体验快乐,学会更好的调整心态,通过以下的一些活动,使青少年充分发挥自身的潜力,增强他们的自信心、勇气,激发他们的激情,进一步增加他们对团队的融入和认同;第一、磨练意志、激发进取心、执行力和创新能力;第二、学习有关自然、环保的知识,从小培养青少年热爱自然、保护环境。第三、培养青少年的独立精神,以及独立生活能力。第四、培养青少年的团队精神,以及合作沟通能力。第五、培养青少年的进取精神,以及创新探索的能力。第六、培养青少年尊敬师长的传统美德;第七、培养随时随地扶助他人、服务社会的意识;第八、磨练青少年意志、品德、强壮体格;第九、加强自护自救意识,提高生存能力;第十、强化环保意识。【开营时间和费用说明】 课程时间名称费用备注 7月-8月每7天一营户外精英7天班1380 户外生存教育、团队培训、培养有责任心、有爱心、 知识广阔的优秀学生 服务标准:1:交通:含杭州—岱山往返交通费2:门票:全程首道旅游门票3:住宿:全程露营(帐篷、睡袋、防潮垫)和经济型标准间(独立卫生间彩电空调)4:餐食:6个早餐13个正餐5:教练:全程户外专业指导员服务、工作人员优惠项目:1、7月1日前报名,优惠100元/人,即为1280元/人2、在露营大会期间(7月21日-7月22日),再优惠100元/人,即为1180元/人[ 本帖最后由wo爱旅游于2009-6-5 11:27 编辑]

视觉导航综述.

视觉导航及实验验证平台综述摘要:本文概述视觉导航技术。视觉导航通过图像采集设备收集近距离的环境信息,并利用计算机视觉技术进行图像处理获得环境信息,实现导航。首先比较了各种导航方式的优缺点,分析视觉导航的意义。接着概述了视觉导航的应用领域和研究现状,然后分析比较了视觉导航中的一些关键技术,简单介绍了视觉导航领域的SLAM问题。最后,综合国内外视觉导航技术研究存在问题,提出进一步研究方向和应用途径。 关键词:视觉导航;移动机器人;智能车辆;图像匹配;路径识别 0 引言在当今世界的先进技术领域里,往往存在这样的问题:为了完成某种特殊的任务,需要在已知或者未知环境中,使特殊的能完成既定任务的实验设备或平台按照既定的且满足最 优条件的路径运动或者到达既定目的地,这一类的问题便是导航。对于一般的导航系统,在给定命令的前提下,结合环境中的各种探测信息,并根据自身位姿信息作出决策使运动体而到达目标,在运动过程中,还需要不断优化全局路径。导航系统需要完成的任务包括以下三点:一,获取信息;二,处理信息;三,作出决策(即路径规划)。目前广泛使用的导航方法有[1]:航标法,航位推算法,天文导航,惯性导航,无线电导航,卫星定位导航和组合导航等。下文对各种导航方法对比说明。

航标法习惯称之为目视方法,它借助于信标和参照物对运动物体进行引导。目前仍在应用,但是这种方法过于依赖经验,受天气、地理条件的影响。航位推算法是通过一系列的速度增量来确定位置的,是一种自主导航方法,保密性强。但是随着时间推移会产生误差积累。天文导航是通过仪器设备对天体的位置精确测定,根据地理关系算出位置的相对导航方法,其缺点是误差积累受时间和气象条件限制,定位时间长,操作计算复杂[1]。惯性导航通过加速度测量技术和积分技术的综合应用得到运动体的速度和位置信息。这种导航技术完全依靠载体上的设备自主完成导航任务,因此隐蔽性好,不受外界条件限制。但是加速度及精度和误差积累严重限制该方法的应用。目前,惯性导航常常和其他系统综合使用。无线电导航通过测量信号的相位和相角定位,但其易受干扰。卫星导航利用卫星发射无线电波到地面接收器的时间来推算地面接收器所在的经纬度,其中GPS是目前真正实用的一种卫星导航和定位系统,但其技术为美国所垄断,我国也正在致力于这方面的研究[2]。 而自主照相机和图像处理技术的发展促使视觉导航技术的发展。视觉导航是通过摄像机对周围环境进行图像采集,并对图像进行滤波和计算,完成自身位姿确定和路径识别,并做出导航决策的一种新的当行技术。由于视觉导航的采用被动工作方式,设备简单,成本低廉,其应用范围很广。最主要的特征是视觉导航的自主性和实时性。它不依靠外界任何设备,只需对储存系统和

感统训练70个有用训练游戏大合集

感统训练70个有用训练游戏大合集 感觉统合就是人体在环境内有效利用自身的感观,从外界获得不同的感觉信息输入大脑,大脑对输入信息进行加工处理并作出适应性反应的能力。感统训练游戏就是以游戏的形式进行感统训练,更加有利于被儿童接受。为妈妈们分享适合小朋友的70个感统训练游戏: 1、俯卧大龙球抓东西 训练目的:改善身体协调,强化手眼协调及双侧肢体的平衡控制,促进运动企划能力。 训练要求:协助孩子俯卧到大龙球上,保持平衡姿势。把孩子喜欢的一个玩具放在大龙球滚动时孩子伸手可触的地方。协助孩子卧在球上前后慢慢滚动,让孩子探身去摸玩具,必要时可使用会发声的玩具,以帮助孩子辨明玩具所在的方位。 难度设臵: A开始时玩具只放在很近的距离,让孩子容易取到; B逐渐地玩具可以放稍远一点,并在孩子探身取球时提醒他(她)尽量自己保持身体的平衡。 帮助给予: 1.由始至终的身体协助; 2.口头指导或提醒。

2.压马路(3-6) 训练目的:提供触觉刺激,有抑制神经兴奋程度的作用。 训练要求:让孩子仰卧或俯卧在垫子上,用大龙球在其身上滚过去。若孩子喜欢这种压力可尝试加重一点压力。 3.抱球翻滚(5-6) 训练目的:提供前庭刺激,抑制颈部张力反射。 训练要求:孩子躺在垫上,双手抱着一个排球大小的球,高举过头。要孩子由垫子的一端再滚回来,球不可以松掉。 难度设臵: A滚3-4下; B从垫子一端滚到另外一端。 帮助给予:开始时孩子可能无法呈直线滚动,成人需要给予身体协助,推动他的肩膀或脚,把他的身体尽量推到呈直线的姿势。 4.摇摇船(5-6) 训练目的:控制迷路张力反射,提供前庭及本体刺激,并改善身体概念及两侧协调。 训练要求:孩子躺在地上,两手抱膝身体屈起成球状,前后摇动二十下,或左右滚动二十下。 难度设臵:——帮助给予:开始时孩子可能不能很好地

感觉统合训练方案

感觉统合训练方案 姓名: 学号专业: 测评信息:小云,七岁,本体感统失调,视觉统合失调。注意力记忆力差,身体平衡差,胆小懦弱,缺乏自信,动作迟缓笨挫,成绩差。 长远目标:加强平衡感,提高注意力记忆力,语言能力,培养愉悦的心情,建立自信,能够和人正常沟通。 训练主题:感统失调训练 训练活动实施人:老师、父母 物资准备:训练中心、家庭 训练时间周期:三个阶段,每个阶段一个月,共三个月,每周三天训练。 训练项目:大滑板、蹦床、乌龟爬、大象爬、袋鼠跳、按摩大龙球等。 技术要素:采用游戏的方式,特定环境、特殊的器材与孩子的交互作用,让儿童在玩的过程中感到快乐,即刺激与运动相结合,达到刺激及感觉统合能力的发展,从而让儿童在积极快乐的情绪中来玩、来学习,促进他们身体和大脑之间的协调反应,帮助他们的感觉运动功能向正常方向发展。 训练难点与应对方法:儿童可能会在训练中,产生反抗哭闹的行为,老师与家长要及时安慰,积极调整儿童心态,协助其完成训练。 (一) 教学计划:第一个月 主要训练目标:主要是训练前庭和触觉,训练平衡感。 具体训练内容:大滑板(30~50)

蹦床(200~500) 乌龟爬(5圈) 平衡台(5次) 按摩大龙球(200) 平衡踩踏车(100) 抛接球(20个) 第一个月小结:平衡感稍微好了点,注意力慢慢在集中。 教学计划:第二个月 主要训练目标:主要挺高注意力和触觉,加强平衡感。 具体训练内容:大滑板(30~50) 蹦床(200~500) 走平衡台(5次) 按摩大龙球(200) 平衡踩踏车(100) 大象爬(10圈) 晃动独木桥(10) 对接抛球(20个) 第二个月小结:平衡感开始正常,可以独立的做早操,认真的听别人讲话。写字姿势稍微正确。 教学计划:第三个月 主要训练目标:主要训练平衡感,注意力记忆力。

机器视觉在农业机器人自主导航系统中的研究进展

机器视觉在农业机器人自主导航系统中的研究进展 姜国权,何晓兰,杜尚丰,柯杏 (中国农业大学信息与电气工程学院,北京 100083) 摘 要:自主导航是移动机器人的关键技术。机器视觉由于信息量大和人性化特征,视觉导航已成为农业机器人获得导航信息的一种主要方式。为此,综合分析了目前国内外视觉导航技术的研究现状及其存在的问题;同时,探讨了研究中需要解决的关键技术。最后,展望了农业机器人视觉导航技术的发展趋势。 关键词:自动控制技术;机器视觉;综述;农业机器人;自主导航;信息融合 中图分类号:TP242.6+3 文献标识码:A 文章编号:1003─188X(2008)03─0009─03 0 引言 在经历了沿犁沟、田垄、农作物秆的机械触杆导航、预理引导电缆的有线引导地磁导航、无线电或激光导航、用惯性导航进行航程推算等多种导航方式的发展过程后,目前对农业机器人的导航研究主要集中在机器视觉和GPS导航这两种最具发展前途的方式上[1,2]。 与GPS导航系统相比,机器视觉导航有如下优点:一是采用相对坐标系,提供差值信号,使用起来比较灵活;二是视觉导航具有信息探测范围宽、目标信息完整等优势,它能够检测微小目标,如对沟、坑、杂草等都能“看见”,误差可达毫米级水平。 1 农业机器人的机器视觉导航方法 1) 人工路标方法。该方法采用白色标记线作为路标,敷设于机器人行走的地面上,机器人的视觉传感系统在行走过程中不断地监测标记线,并随时控制机器人的转向机构调整机器人的移动方向。该方法具有路径标识简单、可靠、成本低、柔性好和图像处理易于实现的优点;但对机器人的作业环境有很高的要求,一般用于地面条件良好的温室内。 2) 基于田间作物在空间排列的特征进行视觉定位导航方法。农业机器人可以根据田间作物的图像判断作物排列行与机器人的相对位置,规划出行走基准线;然后,利用两条道路边界平行的特点,求得图像上无限远处的点和机器人的自身位置及其行走方向。此类机器人已应用于喷洒除草剂和施肥等作业。 2 机器视觉导航国内外研究现状 在具有行或垄等结构的农田中,运用机器视觉来进行农业机器人自主导航,最早可以追溯到20世纪80年代早期,那时相对低廉可靠的CCD图像传感器开始出现。20世纪90年代以来,随着计算机、微电子等相关技术的不断进步,一些复杂的图像处理和分析算法能够顺利实现,使得农业机器人视觉导航技术的研究迅速发展起来。 2.1 国外研究现状 1996年,日本京都大学的Torii等人[3,4]研制了一种具有定点作业能力的智能农药喷洒装置。其在HIS空间中,基于几条水平扫描线,结合直线最小二乘法识别出农田中作物行作为导航路径。这种方法利用作物和垄沟的色度差异来进行分割,当出现大面积杂草或作物缺失时,视觉系统将无法正确识别,同样也不能应付色度差异不大的其它农田环境。在导航控制中,针对视觉获取的横向偏差和航向偏差以及角位移传感器测出的导向轮转角等3个状态设计横向反馈控制。人工草坪标定实验中取得了最大横向误差为0.024m,航向角误差为1.5°;但农田实验时纵向速度较小,只有0.25m/s。 美国Gerrish[5]等在Case7110拖拉机后轴的左侧安装了一个彩色CCD摄像机,离地面2.79m,仰俯角为15°。系统初始化时,由使用者首先选出代表作物和土壤的像素点,然后视觉系统根据初始信息进行自动识别,导航信息由图像中固定的某一点进行计算。在速度为12.9km/h和4.8km/h两种条件下,跟踪直线状的玉米行时,分别取得了均方差为12cm和6cm的导航精度。 收稿日期:2007-06-06 基金项目:国家863计划课题(2006AA10A304) 作者简介:姜国权(1969-),男,河北唐山人,博士研究生,(E- mail)jguoquan@https://www.wendangku.net/doc/5c15739844.html,。 通讯作者:杜尚丰(1961-),男,辽宁锦州人,教授,博士生导 师,(E-mail)du_grad_stud@https://www.wendangku.net/doc/5c15739844.html,。 - 9 -

第二篇昆虫的内部解剖结构

第二篇昆虫的内部解剖和生理 重点与难点: 本篇主要阐明昆虫内部器官的位置与形态结构,各系统的主要生理机能,及在个体生存、种族繁衍的作用,在害虫防治中的应用。学生在学习过程中应从昆虫个内部器官系统的基本构造入手。 昆虫生理学是研究昆虫体被各组织、器官、系统的结构、机能及其调节机制,控制昆虫生命活动与行为的一门学科。了解并掌握昆虫的内部解剖知识,是学好昆虫生理学的前提。 第一章昆虫内部器官的位置 重点与难点: 昆虫的内部器官系统、体腔和血窦。内部器官系统的名称和位置。体腔、血腔、血窦、隔膜等。 昆虫与其他节肢动物一样,其体躯的外面为一层含有几丁质的躯壳,即体壁。躯壳内部充塞着各种组织和器官等。 昆虫的体壁是一个纵贯的通腔,又叫血腔,昆虫所有内部器官都位于血腔内,直接浸浴在血液中。血腔有肌纤维和结缔组织构成的隔膜在纵向分隔成两三个小血腔,称为血窦。位于腹部背面、背血管下面的一层是背膈,它将血腔分隔成背血窦和围脏血窦。有些昆虫中,腹部腹板两侧之间还有一层腹膈纵隔其间,腹膈下面的血窦称腹血窦。 第二章体壁 重点与难点: 体壁对维持昆虫正常生命活动的作用;体壁的构造(底膜、皮细胞层、皮层);表皮的化学成分(几丁质、蛋白质、脂类、多元酚及其氧化酶、色素);脱皮(脱皮过程、脱皮的激素调控、鞣化作用的激素调控);昆虫体壁的色彩(色素色、结构色、结合色);体壁的衍生物,表皮的通透性(水分、气体、杀虫剂等)。 昆虫的体壁是体躯的最外层组织,有单一的细胞层及其分泌物组成,是昆

虫内部器官和外界环境之间的保护性屏障,既能防止体内水分的蒸发,又能防止外来物质的侵袭。表皮硬化成外骨骼,可保持昆虫的体形,内陷部分用以附着肌肉。 第一节体壁的构造 昆虫的体壁来源于外胚层,有里向外可分为底膜、皮细胞层和表皮层,表皮层是皮细胞分泌的产物,底膜由血细胞分泌而成。 1. 膜 底膜由皮细胞基膜下方的双层结缔组织,由含糖蛋白的胶原纤维构成,具有选择通透性,能使血液中的部分化学物质和激素进入皮细胞。 2. 皮细胞层 皮细胞层为一层单细胞层,细胞排列整体。细胞近表皮的一侧的质膜形成微绒毛,与溶离、吸收旧表皮和分泌、沉淀新表皮活动有关。皮细胞在发育过程中可特化成腺体、绛色细胞、毛原细胞及感受细胞等。 3. 皮层 表皮层是由皮细胞分泌的一种异质的非细胞层,分为内表皮、外表皮和上表皮3层。内表皮由皮细胞向外分泌形成,是表皮层中最厚的一层。主要含几丁质和蛋白质的复合体,或粘多糖蛋白质,呈多层薄片状。外表皮是经过鞣化反应形成的含骨蛋白层。蜕皮时,外表皮全部退去。上表皮分为护蜡层、蜡层和表皮质层。 第二节表皮的化学成分 表皮的主要组分是几丁质和蛋白质,此外还有脂类、色素和无机盐类。 1. 几丁质 是昆虫表皮的主要成分之一,占表皮干重的25%-40%。几丁质为无色无定型固体,不溶于水、稀酸、稀碱、酒精、乙醚等有机溶剂。在脱皮期间,表皮中的几丁质受几丁质酶和几丁二糖酶的作用而降解。 2. 蛋白质 是昆虫表皮各层的主要成分,约占表皮干重的一半以上。蛋白质成分随昆虫的发育阶段而变化。 3. 脂类 主要以蜡的形式存在于上表皮中,含有醇、碳氢化合物、脂肪酸、酯类等。 此外还含有多元酚及其氧化酶、色素等。 第三节脱皮 昆虫的体壁由于外表皮的硬化,形成外骨骼,阻碍了昆虫的生长,幼虫只

感统失调的家庭训练法

1、摇啊摆 适用对象:手脚不灵活、经常跌倒的幼儿。 指导目标:强化中枢神经及大脑运动神经功能,丰富亲子互动。 指导重点: 让幼儿平躺,大人抓住其两腿,上下屈伸、开合、左右摇晃。 让幼儿平躺,大人抓住其双手,上下屈伸、闭合,左右摇动。 让幼儿平躺,大人抓住其右脚,向左摇过左脚位置,接着换左脚、右手及左手,这种过中线的活动,对幼儿身体协调帮助很大。 大人用双手扶抱儿童,让他屈着身体左右摇晃,并将他抱紧一些。动作不宜太快,缓慢、正确、渐进式的进行,以免让幼儿感到不适。 延伸活动:可协助幼儿左右翻身,或向前翻跟斗。 2、骑马游戏 适用对象:身体操控不良、视觉焦距不协调、空间判断经常出错的幼儿。 指导目标:强化前庭觉,使前庭信息正确不扭曲,以提升学习效率。 指导重点:大人装成马,让幼儿牵着四肢爬行。大人学马一样趴在地上,幼儿用双手抓住大人的后颈,双脚夹住大人的腰部,大人开始慢慢的爬行;幼儿也可模仿大人的动作,两人并行爬行,大人可引导幼儿抬高头部学马嘶叫;幼儿也可模仿骑师坐在大人的背

上,大人学马将四肢往上蹬高,幼儿则抓住大人的颈部,以适应摇晃。做这些游戏时,必须注意别让幼儿摔下来造成意外。 3、弹跳 适用对象:肢体不灵活、平衡能力不佳、双侧协调差、身体僵化的幼儿。 指导目标:强化前庭平衡及运动企划能力。 指导重点:大人盘腿坐着,让幼儿坐在腿上,左右摇晃。或是准备一个旧沙发或旧床垫,大人举起幼儿后,将他轻轻丢入沙发中,让他的身体在软垫上自由弹动。一开始时,幼儿可能会害怕,先别举太高,尽量放低,等他习惯时再逐渐升高,但仍要注意不要让幼儿弹到沙发外面,以免受伤。 4、拍打气球 适用对象:肢体不灵活、容易跌倒、平衡感不佳、容易情绪化的儿童。 指导目标:强化前庭觉、中枢神经系统及运动协调。 指导重点:以绳子垂吊数个气球,高度约离儿童伸手可及20公分处。让儿童由地上跃起,用手来拍打气球,由于儿童必须仰头,手眼协调下才能完成这项游戏,因此有助于头部活动及前庭觉的成熟。 延伸活动:和儿童一起拍漂浮在空中的气球,仰首跳跃时需配合儿童的身高。也可让儿童手拿拍子,边跳边拍气球,以强化手眼协调能力。

视觉导航技术综述

视觉导航技术综述 唐超颖,杨忠,沈春林 (南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京 210016) 摘要:概述了视觉导航技术。视觉导航依据视觉图像,利用图像处理、计算机视觉、模型识 别等相关技术获取运动体的运动信息和空间位置信息,实现导航。首先,简单比较了各种常 用的导航方式,分析了视觉导航的研究意义;其次,总结了目前视觉导航的应用领域及应用 概况;接着,介绍了局部视觉和分布式组合视觉两种导航方式的含义及应用情况;然后,分 析、比较了目前视觉导航研究中的一些关键技术;最后,综合国内外视觉导航技术研究的现 状及存在的问题,提出了进一步研究的方向与途径。 关键词:视觉导航、移动机器人、智能车辆、三维重建、图像匹配、路径识别 0 引 言 导航是指运动体按照预先给定的任务命令,根据已知的地图信息做出全局路径规划,并在行进过程中,不断感知周围的局部环境信息,做出各种决策,随时调整自身的姿态与位置,引导自身安全行驶,直至目标位置。导航系统要解决的问题包括:一、空间位置、方向、环境信息的检测;二、所获信息的分析、处理及综合;三、运动路径规划。根据环境信息的完整程度、导航指示信号类型、导航地域等因素的不同,目前常见的导航方法有:惯性导航、电磁导航、卫星导航、激光导航、红外导航、无线电导航、视觉导航及各种方式的组合导航等。 惯性导航利用加速度计与陀螺仪计算航程,推知当前位置和下一步目的地,不易受外界环境的影响,是目前的主要导航方法,但随着航程的增长,定位误差将会不断累加,导致定位精度下降[1];电磁导航也称地下埋线导航,20世纪70年代迅速发展并广泛应用于柔性生产,其原理是在路径上连续埋设多条引导电缆,分别流过不同频率的电流,通过感应线圈对电流的检测来感知路径信息,该技术简单实用,但其成本高,改造和维护困难,且不适用于长距离导航[2];卫星导航利用卫星发射无线电波到地面接收器的时间来推算地面接收器所在的经纬度,其中GPS是目前真正实用的一种卫星导航和定位系统,但其技术为美国所垄断,我国也正在致力于这方面的研究;激光和红外线定位由于可以达到很高的精度,近年也被广泛应用于导航领域,但激光导航需要向外界发射能量,不易隐身,红外导航易受日光影响,一般用于夜间导航;无线电导航方式中,角度到达定位和信号强度定位的精度不高,只能提供粗略的位置信息,抵达时间定位可以达到很高的精度,但是电波以光速传播,要达到米级精度,时间粒度需要纳秒级以上,且易受空中各种无线电波的干扰[3]。 视觉导航是采用CCD 摄像头拍摄路面图像,运用机器视觉等相关技术识别路径,实现自动导航的一种新兴导航方法[3]。由于视觉导航通常采用被动工作方式,设备简单、成本低、经济性好、应用范围较广,在理论上具有最佳引导柔性,因此近年来发展非常迅速。文中后续部分将对视觉导航的应用领域、适用范围、关键技术等方面做出综合分析。 基金项目:国家自然科学基金资助项目(60674100) 作者简介:唐超颖(1979-),女,江苏南京人,讲师,导航、制导与控制

前庭平衡失调的感统训练方法

前庭平衡失调的感统训练方法 2008-06-20 21:14 前庭机能是在婴幼儿感知——运动中发育成熟起来的。前庭功能与孩子的运动计划、双侧大脑的协调、空间知觉、思维推理、语言发展,以及听、说、读、写、计算能力都有关系。孤独症儿童在没有特效治疗方法的情况下,感觉统合训练的确是一种能给孤独症儿童带来福音的有效办法。由于孤独症儿童存在着广泛的脑功能发育性障碍,不仅存在触觉方面的问题,同时也存在平衡感觉和本体感觉的失调,通过感知——运动强化训练,的确有利于脑功能的改善。在这提供一些简单的触觉和本体感觉的训练方法。 1、滑板游戏 使用对象:孤独症、多动症、动作不协调等儿童。 训练目标:调整前庭机能、本体感机能、触觉敏感或迟钝。 训练方法:让孩子俯卧与滑板上,挺胸抬头,并拢双脚,从大滑梯上向下俯滑至地板 上这样来回滑行数十趟。这种滑板游戏有助于大脑机能协调发展。 2、吊缆游戏 使用对象:孤独症、多动症、视觉协调障碍的儿童。 训练目标:调整前庭机能、视觉协调等。 训练方法:让孩子俯卧于吊缆上,训练师将其前后、左右晃动。孩子对这种游戏适宜 过后进行旋转运动,其强度和时间,应根据孩子的具体反应而定。 3、蹦蹦床游戏 使用对象:孤独症、多动症、身体不协调等。 训练目标:调整前庭感.本体感觉.手眼协调机能。 训练方法:训练师或家长握住孩子的双手,让孩子在蹦蹦床上跳跃起来,跳的同时配合着口令.音乐,增加孩子跳跃的兴趣。根据孩子的具体情况,可以在跳跃的基础上变换花样,比如,跳跃+接球,跳跃+投球入网。训练师或家长应当配合表情或形体奖励,以激发孩子的信心和兴趣。

4、走线游戏 适用对象:孤独症、多动症、学习障碍者。 训练目标:调整平衡觉.本体感觉等。 训练方法:在地上划一条直线或波浪型曲线,让孩子踩着行走,足尖对着足跟,双臂向两侧伸直,抬头看前方。 家庭感统训练的几个小方法 如果小孩的感觉统合失调,会造成学习上的困难,以及心理素质方面的不健康。所以家长们要重视孩子的感统能力的训练。多做这些训练可以使小孩左右脑平衡发展。以下几点感统训练方法是我们在教育孩子的过程中自己总结出来的,在家中就可以做,简单易行,写出来供各位家长参考、交流学习。 一、准备一个宽10公分,长2米左右的木板。让小孩在上面走平衡木,锻炼小孩的胆量和平衡能力。也可在室外,让孩子走马路沿、花池沿。 二、给小孩买一个羊角球让他在家中蹦。如果他蹦烦了,没有新鲜感,可以和他玩捉迷藏的游戏,让他蹦着去找你、去捉你。 三、让小孩平躺在垫子上,胳膊伸直,在垫子上滚,每天每次滚5分钟为宜。这个方法可以提高小孩的注意力。 四、让小孩扒在地上,头抬起来,双手抱一个球,向墙上推球,再双手接球。我每天让孩子做100个。距离墙的距离自己掌握。 以上几点可以利用零星时间做,坚持每天做,会收到好的效果的

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