ETH6045__API.c
/***********************************************************
文件名[FileName]: ETH6045.c
文件版本[File Version]: 1.0.0
创建日期[Created Date]: 2011.11.23
作者[Author]: cendom
描述[Discription]: 6045函数定义
修改记录[Modify Records]: 无
**********************************************************/
#include "ETH6045_API.h"
#include
/*
*
* 函数描述延迟ms
* 参数延时时间，单位ms
* 返回无
*
*/
void mmdelay(UINT32 ms)
{
unsigned int i, j;
for (i = 0; i for (j = 0; j < /*30000*/9000; j++); } ////////////////////////////////////////////PCL6045BL基础函数 unsigned int p645_rBUF1 (unsigned intbase_addr)// 读取BUFER0，BUFER1 { // union udata // { // /*unsigned long*/UINT32 ldata; // /*unsigned int*/UINT16 idata[2]; // }udt; mmdelay(20); /*udt. idata[1] =*/ return (*(volatile UINT16 *)(base_addr+0) ); // BUFER1 // mmdelay(20); // udt. idata[0] = *(volatile UINT16 *)(base_addr+/*4*/2); // BUFER0 // return(udt. ldata); } void p645_wBUF1(unsigned int base_addr,UINT16 data) // 写BUFER0，BUFER1 { // union udata // { // /*unsigned long*/UINT32 ldata; // /*unsigned int*/UINT16 idata[2]; // }udt; // udt.ldata = data; // *(volatile UINT16 *)(base_addr+/*4*/2) = udt. idata[0]; // BUFER0 *(volatile UINT16 *)(base_addr+0) = data;//udt. idata[1]; // BUFER1 // mmdelay(20); } /*Write the command code and axis selection (写入命令代码及轴选择函数p645_wcom)*/ /*------------------------------------------------------------------------ Function name: p645_wcom Operation: Writes a command code and an axis selection (comw) to a specified axis (base_addr). Dummy argument: base_addr --- Base address of the specified axis comw --- Word data to write Return value: None ------------------------------------------------------------------------*/ void p645_wcom (unsigned int base_addr,UINT16 comw) { *(volatile UINT16 *)(base_addr+0x0C) = comw; //COMW 6 //outpw (base_addr, comw); } /*Write to an output port (向端口写入函数p645_wotp)*/ /*------------------------------------------------------------------------ Function name: p645_wotp Operation: Writes word data (otpw) to the output port of the specified axis (base_addr). Dummy argument: base_addr --- Base address of the specified axis otpw --- Word data to write Return value: None ------------------------------------------------------------------------*/ void p645_wotp (unsigned intbase_addr, UINT16 otpw) { *(volatile UINT16 *)(base_addr+/*2*/8) = otpw; // OTPW 4 //outpw (base_addr+2, otpw); } /*Read status (读状态函数p645_rsts)*/ /*------------------------------------------------------------------------ Function name: p645_rsts Operation: Reads the status of the specified axis (base_addr) Dummy argument: base_addr --- Base address of the specified axis Return value: Data read ------------------------------------------------------------------------*/ unsigned int p645_rsts (unsigned intbase_addr) { union udata { /* unsigned long*/UINT32 ldata; /* unsigned int*/UINT16 idata[2]; }udt; udt.idata[1] = *(volatile UINT16 *)(base_addr+0x0C); /* Main status 6 */ udt.idata[0] = *(volatile UINT16 *)(base_addr+8); /* Sub status, input/output port 4 */ // udt.idata[0] = inpw (base_addr); /* Main status */ // udt.idata[1] = inpw (base_addr+2); /* Sub status, input/output port */ return(udt. ldata); } /*Write register (向寄存器写入数据函数p645_wreg)*/ /*-------------------------------------------------------------------------- Function name: p645_wreg Operation: Writes data (data) to the specified register in the specified axis (base_addr) Dummy argument: base_addr --- Base address of the specified axis rwcom --- Register write command data --- Data to write Return value: None --------------------------------------------------------------------------*/ void p645_wreg(unsigned int base_addr,UINT16 rwcom,UINT32 data) { union udata { /*unsigned long*/UINT32 ldata; /*unsigned int*/UINT16 idata[2]; }udt; udt.ldata = data; *(volatile UINT16 *)(base_addr+4) = udt. idata[0]; // BUFER0 2 // mmdelay(20); *(volatile UINT16 *)(base_addr+0) = udt. idata[1]; // BUFER1 0 // mmdelay(20); *(volatile UINT16 *)(base_addr+0x0c) = rwcom; // COMW 6 // outpw (base_addr+4, udt. idata[0]); /* Write to an input/output buffer (bits 0 to 15) */ // outpw (base_addr+6, udt. idata[1]); /* Write to an input/output buffer (bits 16 to 31) */ // outpw (base_addr, rwcom); /* Write command */ } /*Read register (读寄存器函数p645_rreg)*/ /*-------------------------------------------------------------------------- Function name: p645_rreg Operation: Reads contents of the register for the axis that was specified (base_addr) Dummy argument: base_addr --- Base address of the specified axis rrcom --- Reigster read command Return value: Read data --------------------------------------------------------------------------*/ unsigned int p645_rreg (unsigned intbase_addr, UINT16 rrcom) { union udata { /*unsigned long*/UINT32 ldata; /*unsigned int*/UINT16 idata[2]; }udt; *(volatile UINT16 *)(base_addr+0x0c) = rrcom; // COMW 6 // mmdelay(20); udt. idata[1] = *(volatile UINT16 *)(base_addr+0) ; // BUFER1 0 // mmdelay(20); udt. idata[0] = *(volatile UINT16 *)(base_addr+4); // BUFER0 2 // outpw(base_addr, rrcom); /* Write a register read command */ // udt.idata[0] = inpw (base_addr+4); /* Read input/output buffer (bits 0 to 15) */ // udt.idata[1] = inpw (base_addr+6); /* Read the input/output buffer (bits 16 to 31) */ return(udt. ldata); } /*Wait for the end of the operation (等待运行结束函数p645_wait)*/ /*-------------------------------------------------------------------------- Function name: p645_wait Operation: Waits until bit 3 (SEND) in the specified axis (base_addr) main status register goes to "1" (operation complete). Dummy argument: base_addr --- Base address of the specified axis Return value: None --------------------------------------------------------------------------*/ void p645_wait(unsigned intbase_addr) { /*unsigned int*/UINT16 msts; /* Axis main status */ while(1) { msts = *(volatile UINT16 *)(base_addr+0x0C); /* Main status 6 */ //msts=inpw(base_addr); if((msts& 0x0008)!=0) break; } } /************************************************************************/ /* 设置速度模式函数*/ //unsigned intbase_addr /* Specified axis base address */ //unsigned long fldata /* Initial speed (pps) */ //unsigned long fhdata /* Operation speed (pps) */ //unsigned long utime /* Acceleration time (ms) */ //unsigned long dtime /* Deceleration time (ms) */ //unsigned intusdata /* Acceleration S-curve range */ //unsigned intdsdata /* Deceleration S-curve range */ //char curve /* L: linear S: S-curve */ //unsigned long fadata /* Compensated speed (pps) */ */ /************************************************************************/ void p645_vset(unsigned int base_addr,UINT32 fldata,UINT32 fhdata, UINT32 utime, UINT32 dtime,UINT32 usdata,UINT32 dsdata,char curve,UINT32 fadata) { /*unsigned int*/UINT16 rfldt,rfhdt,rurdt,rdrdt,rmgdt,rfadt; /* unsigned long */UINT32 rmddt; double a,b; rmgdt = 299; /* x1 Mode */ if(fhdata>65535L) rmgdt = 149; /* x2 Mode */ if(fhdata>131070L) rmgdt = 99; /* x3 Mode */ if(fhdata>196605L) rmgdt = 74; /* x4 Mode */ if(fhdata>262140L) rmgdt = 59; /* x5 Mode */ if(fhdata>327675L) rmgdt = 29; /* x10 Mode */ if(fhdata>655350L) rmgdt = 14; /* x20 Mode */ if(fhdata>1310700L) rmgdt = 5; /* x50 Mode */ if(fhdata>3276750L) rmgdt = 2; /* x100 Mode */ rfldt = fldata/(300/(rmgdt+1)); rfhdt = fhdata/(300/(rmgdt+1)); rfadt = fadata/(300/(rmgdt+1)); if((curve=='L')||(curve=='l')) { /* Linear acceleration / deceleration*/ a = (double)((rfhdt-rfldt)*4); b = (double)((rfhdt-rfldt)*4); rmddt = p645_rreg(base_addr,0x00C7)& 0xFFFFFBFF; /* RMD MSMD(Bit10)=0 */ } else { /* S-curve acceleration/deceleration */ if(usdata==0){ /* Without linear part */ a = (double)((rfhdt-rfldt)*8); } else { /* With linear part */ a = (double)((rfhdt-rfldt+2*usdata)*4); } if(dsdata==0){ /* Without linear part */ b = (double)((rfhdt-rfldt)*8); } else { /* With linear part */ b = (double)((rfhdt-rfldt+2*dsdata)*4); } rmddt = p645_rreg(base_addr,0x00C7) | 0x00000400; /* RMD MSMD(Bit10)=1 */ } if(utime==0) rurdt =0; else rurdt = ((double)utime*19660.8 / a ) - 1.0; if(dtime==0) rdrdt =0; /* When rdrdt = 0, deceleration rate*/ else rdrdt = ((double)dtime*19660.8 / b ) - 1.0; /* will the set value of rurdt.*/ p645_wreg(base_addr, WPRFL, (UINT32) rfldt); p645_wreg(base_addr, WPRFH, (UINT32) rfhdt); p645_wreg(base_addr, WPRUR, (UINT32) rurdt); p645_wreg(base_addr, WPRDR, (UINT32) rdrdt); p645_wreg(base_addr, WPRMG, (UINT32) rmgdt); p645_wreg(base_addr, WPRDP, (UINT32) usdata); p645_wreg(base_addr, WPRDS, (UINT32) dsdata); p645_wreg(base_addr, WPRMD, rmddt); p645_wreg(base_addr, WRFA, (UINT32) rfadt); } //////////////////////////////////////////// /* * * 函数描述设置输出脉冲模式的设置函数 * 参数Chip_Axis 轴选择(通过基地址已经可以确认A片和B片地址) OutMode 脉冲的输出模式0~7 * 返回无 * */ void ETH6045_set_pulse_optmode(/*U8 iChipNum,*/U32 Chip_Axis,U8 OutMode) { U32 Renv1_data; //U8 ret=0; Renv1_data = p645_rreg(Chip_Axis, RRENV1); //读取环境变量1的值 Renv1_data = (Renv1_data & 0xFFFFFFF8); //消除环境变量1的低3位 Renv1_data = (Renv1_data | OutMode); //低3位就是脉冲输出模式的设置位 p645_wreg(Chip_Axis,WRENV1,Renv1_data); //ret |= p645_wreg(unsigned intbase_addr, UINT16 rwcom, UINT32 data); //if(ret != 0) // ERR_flag=6; //return ERR_flag; } /* * * 函数描述原点输入信号的逻辑设置函数 * 参数Chip_Axis 轴选择(通过基地址已经可以确认A片和B片地址) org_logic 原点逻辑电平(1,0) * 返回无 * */ void ETH6045_set_org_logic(U32 Chip_Axis, U8 org_logic) { U32 Renv1_data; Renv1_data = p645_rreg(Chip_Axis, RRENV1);//读取环境变量1的值 if(org_logic == 0) { Renv1_data = (Renv1_data & 0xFFFFFF7F);//将环境变量1的第7位置0 } else { Renv1_data = (Renv1_data | 0x00000080); } } /* * * 函数描述减速开关输入信号的设置函数 * 参数Chip_Axis 轴选择(通过基地址已经可以确认A片和B片地址) sd_logic 减速开关逻辑电平(1,0) * 返回无 * */ void ETH6045_set_sd_logic(U32 Chip_Axis,U8 sd_logic) { U32 Renv1_data; Renv1_data = p645_rreg(Chip_Axis,RRENV1); if(sd_logic == 0) { Renv1_data = (Renv1_data & 0xFFFFFFBF); } else { Renv1_data = (Renv1_data | 0x00000040); } } /* * * 函数描述XY轴直线插补(默认A片) * 参数DistX X(主轴)结束点坐标 DistY Y(从轴)结束点坐标 StrVel 初始速度单位:PP/S(脉冲每秒) MaxVel 运动速度单位:PP/S(脉冲每秒) Tacc 加速度时间单位:ms Tdec 减速时间单位:ms * 返回无 * */ void ETH6045_start_linear_interpolation_XY(U8 ChipSelect,U32 DistX,U32 DistY,U32 StrVel,U32 MaxVel,U32 Tacc,U32 Tdec) { if(ChipSelect == 'B') { p645_vset(AXS_AX_B,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec,0,0,0,0); //插补主轴速度设置 p645_wreg(AXS_AX_B,WRMD,0x00000061); //插补轴指令 p645_wreg(AXS_AY_B,WRMD,0x00000061); p645_wreg(AXS_AX_B,WRMV,DistX); //插补距离 p645_wreg(AXS_AY_B,WRMV,DistY); p645_wcom(AXS_AX_B,SEL_X|SEL_Y|STAFL); //启动插补 } else { p645_vset(AXS_AX,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec,0,0,0,0); //插补主轴速度设置 p645_wreg(AXS_AX,WRMD,0x00000061); //插补轴指令 p645_wreg(AXS_AY,WRMD,0x00000061); p645_wreg(AXS_AX,WRMV,DistX); //插补距离 p645_wreg(AXS_AY,WRMV,DistY); p645_wcom(AXS_AX,SEL_X|SEL_Y|STAFL) ; //启动插补 } } /* * * 函数描述XY轴圆弧插补(默认A片) * 参数OffsetCx 插补圆心x 轴坐标 OffsetCy 插补圆心y 轴坐标 OffsetEx 插补终点x 轴坐标 OffsetEy 插补终点y 轴坐标 DIR 正反圆弧插补标志 MaxVel 插补速度 * 返回无 * */ void ETH6045_start_circular_interpolation_XY(U8 ChipSelect,U32 OffsetCx,U32 OffsetCy,U32 OffsetEx,U32 OffsetEy,U8 DIR,U32 MaxVel) { if(ChipSelect == 'B') { if(DIR == 0) //顺时针圆弧插补 { p645_wreg(AXS_AX_B,WRMD,0x08000064); //插补指令 p645_wreg(AXS_AY_B,WRMD,0x08000064); } else //逆时针圆弧插补 { p645_wreg(AXS_AX_B,WRMD,0x08000065); //插补指令 p645_wreg(AXS_AY_B,WRMD,0x08000065); } p645_vset(AXS_AX_B,100,MaxVel,100,100,10,10,'S',0); //插补速度设置 p645_wreg(AXS_AX_B,WRMV,/*0x00000000*/OffsetEx); //插补终点坐标 p645_wreg(AXS_AY_B,WRMV,/*0x00000000*/OffsetEy); p645_wreg(AXS_AX_B,WRIP,/*0x00008000*/OffsetCx); //插补圆心坐标 p645_wreg(AXS_AY_B,WRIP,/*0x00000000*/OffsetCy); p645_wcom(AXS_AX_B,(SEL_X|SEL_Y|STAUD)); //启动插补} else { if(DIR == 0) //顺时针圆弧插补{ p645_wreg(AXS_AX,WPRMD,0x08000064); //插补指令 p645_wreg(AXS_AY,WPRMD,0x08000064); } else //逆时针圆弧插补{ p645_wreg(AXS_AX,WPRMD,0x08000065); //插补指令 p645_wreg(AXS_AY,WPRMD,0x08000065); } p645_vset(AXS_AX,100,MaxVel,100,100,10,10,'S',0); //插补速度设置 p645_wreg(AXS_AX,WPRMV,/*0x00000000*/OffsetEx); //插补终点坐标 p645_wreg(AXS_AY,WPRMV,/*0x00000000*/OffsetEy); p645_wreg(AXS_AX,WPRIP,/*0x00008000*/OffsetCx); //插补圆心坐标 p645_wreg(AXS_AY,WPRIP,/*0x00000000*/OffsetCy); p645_wcom(AXS_AX,SEL_X|SEL_Y|STAUD); //启动插补 } } /* * * 函数描述位置改变函数 * 参数Chip_Axis 轴选择 new_position 新的位置 * 返回无 * */ void ETH6045_position_change(U32 Chip_Axis,U32 new_position) { p645_wreg(Chip_Axis,WRMV,new_position); //设置新的位置 p645_wcom(Chip_Axis,STAON); //写入位置变更指令 } /* * * 函数描述速度改变函数 * 参数Chip_Axis 轴选择 new_speed 新的速度 * 返回无 * */ void ETH6045_speed_change(U32 Chip_Axis,U32 new_speed) { p645_wreg(Chip_Axis,WPRMV,new_speed); //设置新的速度 p645_wcom(Chip_Axis,0x41); //写入速度变更指令 } /* * * 函数描述手脉API函数:调用此函数之前，需要设置所选择轴的速度 * 参数Chip_Axis 轴选择 SpeedLimit 手脉倍率(1~32) * 返回无 * */ void ETH6045_set_pulser_select_and_rate(U32 Chip_Axis,U32 SpeedLimit) { U32 Renv6_data; Renv6_data = (p645_rreg(Chip_Axis,RRENV6)&0x7FFFFFFF); //读取环境变量 Renv6_data = (Renv6_data | (SpeedLimit<< 27)); //设置手脉倍率 } /* * * 函数描述手脉API函数:点动函数 * 参数Chip_Axis 轴选择 rate 倍率 fldata 启动速度 fhdata 运行时间 utime 加速时间 dtime 减速时间 usdata s曲线加速范围 dstata s曲线减速范围 Line_or_s 直线曲线选择("L"直线，"S"曲线) fadata 补偿速度(脉冲/S) * 返回无 * */ void ETH6045_start_inching(U32 Chip_Axis,U32 rate,U32 fldata,U32 fhdata,U32 utime,U32 dtime,U32 usdata,U32 dsdata,U32 Line_or_s,U32 fadata) { p645_wreg(Chip_Axis,WPRMD,0x00000041); //定量指令 p645_vset(Chip_Axis,fldata,fhdata,utime,dtime,usdata,dsdata,Line_or_s,fadata); p645_wreg(Chip_Axis,WRMV,(rate+1)); //设置点动倍率 p645_wcom(Chip_Axis,0x53); //启动执行 } /* * * 函数描述原点反回的有关API函数:返回模式设置函数 * 参数Chip_Axis 轴选择 mode 模式选择(0~12) * 返回无 * */ void ETH6045_set_org_mode(U32 Chip_Axis,U8 mode) { U32 Renv3_data; Renv3_data = p645_rreg(Chip_Axis,RRENV3);//环境变量3的低4位就原点返回模式的设置位 Renv3_data = (Renv3_data & 0xFFFFFFF0); Renv3_data = Renv3_data | mode; p645_wreg(Chip_Axis,WRENV3,Renv3_data); } /* * * 函数描述原点反回的有关API函数:返回要数的EZ脉冲个数 * 参数Chip_Axis 轴选择 Ez_count EZ个数(1~16) * 返回无 * */ void ETH6045_set_org_ezcount(U32 Chip_Axis,U16 Ez_count) { U32 Renv3_data; Renv3_data = p645_rreg(Chip_Axis,RRENV3); //环境变量3的第4，5，6，7位就是设置EZ个数的对应位 Renv3_data = (Renv3_data & 0xFFFFFF0F); Renv3_data = (Renv3_data |(Ez_count<<4)); p645_wreg(Chip_Axis,WRENV3,Renv3_data); } /* * * 函数描述原点反回的有关API函数:原点返回完成是否输出ERC * 参数Chip_Axis 轴选择 ERC_flag 输出标志(1:输出;0:不输出) * 返回无 * */ void ETH6045_set_org_erc(U32 Chip_Axis,U8 ERC_flag) { U32 Renv1_data; Renv1_data = p645_rreg(Chip_Axis,RRENV1); if(ERC_flag == 0) { Renv1_data = (Renv1_data & 0xFFFFF7FF); } else { Renv1_data = (Renv1_data| 0x00000800); } p645_wreg(Chip_Axis,WRENV1,Renv1_data); } /* * * 函数描述回零函数 * 参数Chip_Axis 轴选择 StrVel 初始速度单位:PP/S(脉冲每秒) MaxVel 运动速度单位:PP/S(脉冲每秒) Tacc 加速度时间单位:ms Tdec 减速时间单位:ms SVacc s加速范围 SVdec s减速范围 Line_or_s 直线曲线选择("L"直线，"S"曲线) fadata 补偿速度单位:PP/S(脉冲/S) * 返回无 * */ void ETH6045_clear(U32 Chip_Axis,U32 StrVel,U32 MaxVel,U32 Tacc,U32 Tdec,U32 SVacc,U32 SVdec,U32 Line_or_s,U32 fadata) { p645_wreg(Chip_Axis,WPRMD,0x00000044); //回零指令速度设置 p645_vset(Chip_Axis,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec,SVacc,SVdec,Line_or_s,fadata); p645_wcom(AXS_AX,0x53); //启动回零操作 } /* * * 函数描述通用I/O端口置0或1 * 参数Chip_Axis 轴选择 IO_num IO端口号(0~7) IO_logic IO端口电平(1或0) * 返回无 * */ void ETH6045_set_IO(U32 Chip_Axis,U8 IO_num,U8 IO_logic) { U32 temp,temp1; U8 Prst,Pset; temp = p645_rreg(Chip_Axis,RRENV2); //读取环境变量2 temp = temp | (1<<((IO_num)*2)); //设置IO口为通用输出(要设置2位),置某位为1 temp = temp & (~(1<<((IO_num)*2+1))); //置某位为0 //printf("temp=%x\n",temp); p645_wreg(Chip_Axis,WRENV2,temp); temp1 = p645_rsts(Chip_Axis); //读取状态寄存器取出IO口状态 //printf("temp1=%x\n",temp1); Prst = (U8)temp1 &( ~(1<<(IO_num))); //置某位为0 Pset = (U8)temp1 | (1<<(IO_num)); //置某位为1 //printf("prst=%x\n",Prst); //printf("pset=%x\n",Pset); if(IO_logic == 0) { p645_wotp(Chip_Axis,Prst); } else { p645_wotp(Chip_Axis,Pset); } //p645_wreg(Chip_Axis,WRENV2,0xC0005555); // 设置P0X~P7X 引脚为输出 //p645_wotp(AXS_AX,0x0000); //置P0X~P7X为低电平 //p645_wotp(AXS_AX, 0x00FF); //置P0X~P7X为高电平 } /* * * 函数描述连续驱动 * 参数Chip_Axis 轴选择 Dir 方向选择(0,正方向，1负方向) fldata 启动速度 fhdata 运行时间 utime 加速时间 dtime 减速时间 usdata s曲线加速范围 dstata s曲线减速范围 * 返回无 * */ void ETH6045_start_Continuous_move(U32 Chip_Axis,U32 Dir,U32 fldata,U32 fhdata,U32 utime,U32 dtime,U32 usdata,U32 dsdata) { if(Dir == 0) { p645_wreg(Chip_Axis,WPRMD,0x00000008); printf("zheng"); } else { p645_wreg(Chip_Axis,WPRMD,0x00000000); printf("fan"); } p645_vset(Chip_Axis,fldata,fhdata,utime,dtime,usdata,dsdata,'L',0); p645_wcom(Chip_Axis,STAUD); } /* * * 函数描述增量模式的直线或曲线动作执行函数(执行完后立即返回) * 参数 Chip_Axis 轴选择 Dist 运动距离 StrVel 初始速度单位:PP/S(脉冲每秒) MaxVel 运动速度单位:PP/S(脉冲每秒) Tacc 加速度时间单位:ms Tdec 减速时间单位:ms SVacc s加速范围 SVdec s减速范围 Line_or_s 直线曲线选择("L"直线，"S"曲线) fadata 补偿速度单位:PP/S(脉冲/S) * 返回无 * */ void ETH6045_start_increment_mode_move(U32 Chip_Axis,U32 Dist,U32 StrVel,U32 MaxVel,U32 Tacc,U32 Tdec,U32 SVacc,U32 SVdec,U32 Line_or_s,U32 fadata) { p645_wreg(Chip_Axis,WPRMD,0x00000041); //相对定长运动指令设置 p645_vset(Chip_Axis,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec,SVacc,SVdec,Line_or_s,fadata); p645_wreg(Chip_Axis,WPRMV,Dist); //设定运动距离 p645_wcom(Chip_Axis,STAUD); //printf("wait..\n"); p645_wait(Chip_Axis); //等待电机停止 //printf("stop..\n"); p645_wreg(Chip_Axis,WPRMV,-Dist); //执行返回指令 p645_wcom(Chip_Axis,STAUD); } /* * * 函数描述绝对模式的直线或曲线动作执行函数(执行完后立即返回) * 参数Chip_Axis 轴选择 Dist 运动距离 StrVel 初始速度单位:PP/S(脉冲每秒) MaxVel 运动速度单位:PP/S(脉冲每秒) Tacc 加速度时间单位:ms Tdec 减速时间单位:ms SVacc s加速范围 SVdec s减速范围 Line_or_s 直线曲线选择("L"直线，"S"曲线) fadata 补偿速度单位:PP/S(脉冲/S) * 返回无 * */ void ETH6045_start_absolute_mode_move(U32 Chip_Axis,U32 Dist,U32 StrVel,U32 MaxVel,U32 Tacc,U32 Tdec,U32 SVacc,U32 SVdec,U32 Line_or_s,U32 fadata) { p645_wreg(Chip_Axis,WPRMD,0x00000042); //绝对定长运动指令设置 p645_vset(Chip_Axis,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec,SVacc,SVdec,Line_or_s,fadata); p645_wreg(Chip_Axis,WPRMV,Dist); //设定运动距离 p645_wcom(Chip_Axis,STAUD); p645_wait(Chip_Axis); //等待电机停止 p645_wreg(Chip_Axis,WPRMV,-Dist); //执行返回指令 p645_wcom(Chip_Axis,STAUD); } /* * * 函数描述运动状态查询函数 * 参数Chip_Axis 轴选择 * 返回轴的运行状态 */ U32 ETH6045_move_state(U32 Chip_Axis) { U32 state; state = p645_rreg(Chip_Axis,RRSTS); return state; } /* * * 函数描述限位运动控制函数 * 参数Chip_Axis 轴选择 Dir 方向(0:正方向，1:负方向) MaxVel 运行速度 * 返回 * */ void ETH6045_limit_move(U32 Chip_Axis,U8 Dir,U32 MaxVel) { if(Dir == 0) p645_wreg(Chip_Axis,WPRMD,0x00000020); //正方向限位运动指令else p645_wreg(Chip_Axis,WPRMD,0x00000028); //负方向限位运动指令p645_vset(Chip_Axis,100,MaxVel,300,0,0,0,'L',0); p645_wcom(Chip_Axis,STAFH); } /* * * 函数描述减速停止 * 参数Chip_Axis 轴选择 * 返回 * */ void ETH6045_sd_stop(U32 Chip_Axis) { p645_wcom(Chip_Axis,SDSTP); } /* * * 函数描述紧急停止 * 参数Chip_Axis 轴选择 * 返回 */ void ETH6045__emg_stop(U32 Chip_Axis) { p645_wcom(Chip_Axis,CMEMG); } /* * * 函数描述系统复位(功能和置RST为lov(低)相同) * 参数Chip_Axis 轴选择 * 返回 * */ void ETH6045__system_rst(U32 Chip_Axis) { p645_wcom(Chip_Axis,SRST); } /* * * 函数描述当前速度 * 参数Chip_Axis 轴选择 * 返回 * */ U16 ETH6045__Speed(U32 Chip_Axis) { U32 data; data = p645_rreg(Chip_Axis,RRSPD); return (U16)data; }