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“慧鱼模型”三自由度机械手

湖北理工学院毕业设计（论文） “慧鱼模型”三自由度机械手 设 计 小 册 学院：机电工程学院 班级：机械设计与制造 指导老师： 姓名：学号：201030120130 湖北理工学院毕业设计（论文） 一、概述 ............................................................ 1 1.1机电一体化技术 ................................................... 1 1.1.1机电一体化技术的定义和内容 (1) 1.1.2机电一体化系统组成 (1) 1.2. 慧鱼机器人 ..................................................... 2 1.2.1慧鱼创意教学组合模型简介 (2) 二、机器人的组成 .....................................................

2.1组成构件 ......................................................... 3 2.2慧鱼机器人分析 ................................................... 6 2.2.1机器人机构组成 (6) 2.2.2主要成分构成及功能 (7) 2.3. 机器人的工作空间形式 ............................................ 9 2.4机器人的机械运动形态和变换控制 .................................. 11 2.5机器人的位移、速度、方向的控制方法 (13) 湖北理工学院毕业设计（论文） 一、概述 1.1机电一体化技术 1.1.1机电一体化技术的定义和内容 机电一体化技术综合应用了机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术,接口技术及系统总体技术等群体技术,从系统的观点出发,根据系统功能目标和优化组织结构目标,以智能、动力、结构、运动和感知等组成要素为基础,对各组成要素及相互之间的信息处理、接口耦合、运动传递、物质运动、能量变换机理进行研究,使得整个系统有机结合与综合集成,并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制下,形成物质和能量的有规则 运动,在高质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现多种技术功能复合的最佳功能价值的系统工程技术。 1.1.2机电一体化系统组成 1.机械本体机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，它是机电一体化的基础，起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。 2.检测传感部分检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路，其作用就是检测机电一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变化，并将信息传递给电子控制单元，电子控制单元根据检查到的信息向执行器发出相应的控制。 3.电子控制单元电子控制单元是机电一体化系统的核心，负责将来自各传感器的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析，根据信息处理结果，按照一定的程度和节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的地进行。 4.执行器执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。执行器是运动部件，通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。 5.动力源动力源是机电一体化产品能量供应部分，是按照系统控制要求向机械系统提供能量和动力使系统正常运行。提供能量的方式包括电能、气能和液压

Authorware下拉菜单与多级菜单的制作

Authorware下拉菜单与多级菜单的制作Authorware制作下拉菜单需要用到交互图标所提供的下拉菜单 首先是擦除原有菜单的“文件”二字 在用Authorware的菜单交互制作菜单时，Authorware总会在菜单栏上加一个“文件”菜单。这个“文件”菜单与我们的作品总是那么不协调。所以咱们先想办法去掉这个“文件”菜单。具体步骤如下： 1、在主流程线上拖一个交互图标，命名为“文件”。在其右侧放一个组图标（内容为空），在弹出的对话框中，选择“下拉菜单”。双击组图标上方的小方块，弹出属性对话框，选择“永久”及“退出交互”，其他选项就用默认的设置。 2、在交互图标的下方，放一个擦除图标，然后运行一下演示窗口，用鼠标单击演示窗口标题栏上的“文件”二字。仔细看，那个“文件”菜单会随之消失。运行一下看看是不是消除了。 下拉菜单制作 首先在流程线上拖入一交互图标，命名为“文件”，在其右侧放一个组图标，在弹出的对话框中，选择“下拉菜单”。将这个组图标命名为“新建”，范围选择“永久”。然后在其右侧继续放入五个这样的组图标，分别命名为：“打开”、“- ”（这个减号表示分界线）、“保存”、“另存为”、“- ”。最后再放上一个计算图标，命名为“退出”，打开它，输入" quit(0) " ，这样一个下拉菜单就做好了，运行下便能看到效果。

多级菜单制作 1、在流程线上放一个交互图标，命名为“图片欣赏”，在其右侧放一个组图标，选择交互类型“下拉菜单”。将这个组图标命名为“植物图片”。双击组图标上方的那个矩形色块，在弹出的属性对话框中，点击“响应”选项卡，选中其中的“永久”复选项，并将“分支”的值选为“返回”。您可以继续添加几个这样的组图标，分别命名为“动物图片”、“风景图片”等等，当然随便您啦。 2、按同样的方法，在主流程线上再放一个交互图标，其右侧也放几个组图标，分别命名为“梅花”、“兰花”、“菊花”等。各项设置同上面的步骤一样。惟一的不同，就是要把交互图标的命名删除，也就是说要让这个交互图标的名字为空。

建筑结构检测课程复习题目及答案!!!

建筑结构检测课程复习题目及答案 一、名词解释 1.工程结构检测：通过一定的设备，应用一定的技术，采集一定的数据，把所采集的数据按照一定的程序通过一定的法进行处理，从而得到所检对象的某些特征值的过程。 2.地球物理勘探（物探）：通过研究和观测各种地球物理场的变化来探测地层岩性、地质构造等地质条件。 3.超声回弹综合法：采用超声仪和回弹仪，在同一测区分别测量声速值及回弹值，然后根据所建立的测强公式推算该区混凝土强度的一种法。 4.迫降法：经过人为措施迫使倾斜结构物的较高侧下沉。 5.点荷法：通过对砌筑砂浆层试件施加集中的点式荷载，测定试样所能承受的点荷值，结合考虑试件的尺寸，计算出砂浆的立体强度。 6.工程结构加固：根据检测结果，按照一定的技术要求，采取相应的技术措施来增加结构可靠性的过程。 7.回弹测强曲线：通过一系列大量试验所建立的回弹值与混凝土强度之间的关系曲线。 8.外部粘钢加固法：用结构胶将薄钢板粘贴于混凝土构件表面（一般在受拉区），使薄钢板与混凝土协同工作的一种加固法。 9.荷载试验：指对桥梁按照不同情况进行布置荷载，用来测试桥

梁的各种反应（如应变、挠度、频率）来判断桥梁承载能力的过程。 10.射钉法：用射钉枪将射钉射入墙体的灰缝中，根据射钉的射入量推定砂浆的强度。 二、单项选择题 11.PPIS循环中的I是指（B）阶段。 A、准备 B、实施 C、计划 D、总结 12.桩径1200mm的混凝土灌注桩在声波透射检测中应当埋设（B）个声测管。A、2B、3C、4D、5 13.地基勘探的式不包括（D）。 A、钻探 B、坑探 C、地球物理勘探 D、井探 14.桩基础检测静载试验不包括（A）。 A、单桩水平抗拔静载试验 B、单桩水平静载试验 C、单桩竖向抗拔静载试验 D、单桩竖向抗压静载试验 15.回弹法检测混凝土抗压强度，被测混凝土龄期应为（C） A、40—1000天 B、28—1100天 C、14—1100天 D、30—1100天 16.木材的物理力学性质指标不包括（D）。 A、木材顺纹抗压强度 B、木材顺纹抗剪强度 C、木材顺纹抗拉强度 D、木材顺纹抗扭强度 17.著名的结构物倾斜实例不包括（A）。 A、二七纪念塔 B、中国虎丘塔

西方投资组合理论及其新发展综述.

西方投资组合理论及其新发展综述 投资组合理论有狭义和广义之分。狭义的投资组合理论指的是马柯维茨投资组合理论；而广义的投资组合理论除了经典的投资组理论以及该理论的各种替代投资组合理论外，还包括由资本资产定价模型和证券市场有效理论构成的资本市场理论。同时,由于传统的EMH不能解释市场异常现象，在投资组合理论又受到行为金融理论的挑战。 一、50年代以前的投资组合理论 在马柯维茨投资组合理论提出以前，分散投资的理念已经存在。Hicks(1935)提出了“分离定理”,并解释了由于投资者有获得高收益低风险的期望,因而有对货币的需要；同时他认为和现存的价值理论一样,应构建起“货币理论”,并将风险引入分析中,因为风险将影响投资的绩效,将影响期望净收入。Kenes(1936)和Hicks(1939)提出了风险补偿的概念，认为由于不确定性的存在，应该对不同金融产品在利率之外附加一定的风险补偿，Hicks还提出资产选择问题，认为风险可以分散。Marschak(1938)提出了不确定条件下的序数选择理论,同 时也注意到了人们往往倾向于高收益低风险等现象。Williams(1938)提出了“分散折价模型”(dividend dis-count model),认为通过投资于足够多的证券,就可以消除风险,并假设总存在一个满足收益最大化和风险最小化的组合,同时能通过法律保证使得组合的事实收益和期 望收益一致。Leavens(1945)论证了分散化的好处。随后V on Neumann(1947)应用预期效用的概念提出不确定性条件下的决策选择方法。 二、马柯维茨投资组合理论及其扩展 美国经济学家Markowitz（1952)发表论文《资产组合的选择》，标志着现代投资组合理论的开端。他利用均值--方差模型分析得出通过投资组合可以有效降低风险的结论。 同时，Roy(1952)提出了“安全首要模型”(Safety-First Portfolio Theory)，将投资组合的均值和方差作为一个整体来选择，尤其是他提出以极小化投资组合收益小于给定的“灾险水平”的概率作为模型的决策准则，为后来的VaR(Value at Risk)等方法提供了思路。 Tobin（1958)提出了著名的“二基金分离定理”:在允许卖空的证券组合选择问题中，每一种有效证券组合都是一种无风险资产与一种特殊的风险资产的组合。 在Markowitz等人的基础上，Hicks(1962)的“组合投资的纯理论”指出，在包含现金的资产组合中,组合期望值和标准差之间有线形关系,并且风险资产的比例仍然沿着这条线形的有效边界这部分上,这就解释了Tobin的分离定理的内容。Wiliam.F.Sharpe(1963)提出“单一指数模型”，该模型假定资产收益只与市场总体收益有关，从而大大简化了马柯维茨理论中所用到的复杂计算。 马柯维茨的模型中以方差刻画风险，并且收益分布对称，许多学者对此提出了各自不同的见解。

DIV+CSS实现二级下拉菜单

二级下拉菜单实现代码