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无人机飞行控制系统仿真研究(陕西科技大学)封面

毕业论文

题目：无人机飞行控制系统仿真研究_

学生：何娟

学号：0761317031

院（系）：电气与信息工程学院 _

专业：电气工程及其自动化

指导教师：冯引安

2011 年 06月05日

无人机飞行控制方法概述

2017-10-08 GaryLiu 于四川绵阳无人机的飞行控制是无人机研究领域主要问题之一。在飞行过程中会受到各种干扰，如传感器的噪音与漂移、强风与乱气流、载重量变化及倾角过大引起的模型变动等等。这些都会严重影响飞行器的飞行品质，因此无人机的控制技术便显得尤为重要。传统的控制方法主要集中于姿态和高度的控制，除此之外还有一些用来控制速度、位置、航向、3D轨迹跟踪控制。多旋翼无人机的控制方法可以总结为以下三个主要的方面。 1.线性飞行控制方法常规的飞行器控制方法以及早期的对飞行器控制的尝试都是建立在线性飞行控制理论上的，这其中就有诸如PID、H∞、LQR以及增益调度法。 1)PID PID控制属于传统控制方法，是目前最成功、用的最广泛的控制方法之一。其控制方法简单，无需前期建模工作，参数物理意义明确，适用于飞行精度要求不高的控制。 2)H∞ H∞属于鲁棒控制的方法。经典的控制理论并不要求被控对象的精确数学模型来解决多输入多输出非线性系统问题。现代控制理论可以定量地解决多输入多输出非线性系统问题，但完全依赖于描述被控对象的动态特性的数学模型。鲁棒控制可以很好解决因干扰等因素引起的建模误差问题，但它的计算量非常大，依赖于高性能的处理器，同时，由于是频域设计方法，调参也相对困难。 3)LQR LQR是被运用来控制无人机的比较成功的方法之一，其对象是能用状态空间表达式表示的线性系统，目标函数是状态变量或控制变量的二次函数的积分。而且Matlab软件的使用为LQR的控制方法提供了良好的仿真条件，更为工程实现提供了便利。 4)增益调度法增益调度（Gain scheduling）即在系统运行时，调度变量的变化导致控制器的参数随着改变，根据调度变量使系统以不同的控制规律在不同的区域内运行，以解决系统非线性的问题。该算法由两大部分组成，第一部分主要完成事件驱动，实现参数调整。如果系统的运行情况改变，则可通过该部分来识别并切换模态；第二部分为误差驱动，其控制功能由选定的模态来实现。该控制方法在旋翼无人机的垂直起降、定点悬停及路径跟踪等控制上有着优异的性能。 2.基于学习的飞行控制方法基于学习的飞行控制方法的特点就是无需了解飞行器的动力学模型，只要一些飞行试验和飞行数据。其中研究最热门的有模糊控制方法、基于人体学习的方法以及神经网络法。 1)模糊控制方法（Fuzzy logic）模糊控制是解决模型不确定性的方法之一，在模型未知的情况下来实现对无人机的控制。 2)基于人体学习的方法（Human-based learning）美国MIT的科研人员为了寻找能更好地控制小型无人飞行器的控制方法，从参加军事演习进行特技飞行的飞机中采集数据，分析飞行员对不同情况下飞机的操作，从而更好地理解无人机的输入序列和反馈机制。这种方法已经被运用到小型无人机的自主飞行中。 3)神经网络法（Neural networks）

口述历史采访实践探析——以陕西科技大学口述实践为例

口述历史采访实践探析——以陕西科技大学口述实践为例作者：郑勇王娟李江瑞来源：《办公室业务（下半月）》 2020年第3期文/陕西科技大学图书馆郑勇王娟李江瑞【摘要】近年来，我国的口述历史发展迅猛，引起了全社会的关注及参与，越来越多的高校开始了口述历史工作。本文以陕西科技大学开展口述历史的实践，对口述历史的过程、方法及存在的问题进行分析，旨在为其他高校开展口述历史工作提供借鉴。【关键词】口述历史；采访；高校口述历史的发展现状：早在1948年，美国的哥伦比亚大学就设有“哥伦比亚口述历史研究处”，在某种程度上可以说是现代口述史学的起步。从此以后，美国的口述历史研究不断发展壮大。仅1960年至1966年，全美就建立起了专门研究口述历史的机构90个。受其影响，法国、德国等欧洲一些国家也开始口述历史研究工作。中国的口述历史研究在20世纪80年代就开始起步，90年代有进一步的发展，但研究人员不多，其特定内涵及研究规范都不明确。2004年下半年，中华口述历史研究会宣告成立，从此中国的口述历史研究就有了一个交流探讨的平台。研究人员也空前扩大，历史学者、档案工作者、新闻工作者、文学研究者等都涉猎口述历史研究。2013年，崔永元成立了口述历史研究中心机构，以他从事新闻工作所涉及到的材料为基础，建立了一个相当大的影像库，目前保存了4000人次百万分钟的口述资料。这些资料抢救性地保存了大量珍贵的文献资料。一、口述历史的意义（一）校史研究的需要。陕西科技大学于1958年在北京建校，时名北京轻工业学院，1970年整体搬迁到陕西咸阳，更名为西北轻工业学院，2002年更名为陕西科技大学，2006年主体东移西安未央区。在60多年的发展历程中，我校历经“三次创业、两次搬迁、一次划转”的奋斗与辉煌，秉承以“自强不息、艰苦奋斗的创业精神，求实创新、锐意进取的科学精神和扎根西部、服务社会的奉献精神”为内涵的“三创两迁”精神。为了传承先辈们披肝沥胆、无私奉献、艰苦奋斗的精神，保存创业初期及发展中老一代人经历和口述，我们开展了口述历史工作。（二）档案人的责任感。档案上来讲，可以弥补档案资料的不足，丰富档案馆的馆藏，促进了档案资源的开发，从多元视角记录档案，为纸质档案增加佐证。（三）大学精神及文化传承的需要。口述采访声像资料，可以在受访者同辈及相近年龄段的人群中产生共鸣，同时让后代人对前辈的创业及奋斗历史有了更直观的了解，成为校园文化资源建设的重要内容之一，是大学精神与文化传承的需要。二、口述历史实践我校于2016年10月开始口述历史工作，目前共采访人员36人。这项工作由档案馆、宣传部、离退休处联合开展此项工作，前期由档案馆确定拟采访人员，离退休处确定被采访人的居住地点及身体状况，宣传部的人员拍照、摄像。首次采访的主题为“西迁记忆”，主要采访1958年建校及1970年从北京搬迁到咸阳的老教授、老领导、老同志，以口述的形式记录当年

紫外光固化涂料的组成成分及其行业应用范围

紫外光固化涂料的组成成分及其行业应用范围紫外光固化(Uv固化)是辐射固化技术的一种，是快速发展的“绿色”新技术。紫外光固化涂料(UvCC)是20世纪60年代开发的一种节能环保型涂料。经过紫外光照射后，它会发生光化学反应，液态的低聚物(包括单体)涂层，经过交联聚合而瞬间形成固态涂层。UVCC能得到广泛的应用和发展，是因为它具有节能环保、涂层性能优异、生产效率高等独特优点。 1 .UVCC的组成 UVCC的主要成分包括可交联聚合的预聚物(光活性齐聚物)、活性稀释剂(光活性单体)、光引发剂、助剂(流平剂、消泡剂、消光剂、表面滑爽剂)。其各自性能及研究进展如下。 1.1齐聚物齐聚物是光固化产品中比例最大的组分之一，是光固化配方的基料树脂，决定着固化后产品的基本性能(包括硬度、柔韧性、附着力、光学性能、耐老化等)。主要包括不饱和聚酯树脂、环氧丙烯酸酯、聚氨酯丙烯酸酯、聚酯，以及丙烯酸化聚丙烯酸酯等。在20世纪30年代末期，不饱和聚酯树脂最早被开发用作光固化齐聚物。环氧丙烯酸酯是由商品环氧树脂和丙烯酸或甲基丙烯酸酯化而制得，是目前国内光固化产业内消耗量最大的一类光固化齐聚物。它的抗化学腐蚀性、强附着力、对颜料的良好润湿性，使其在纸张涂料、木器涂料、金属底漆方面得到广泛应用。为了突出齐聚场的性能优势，国内外对其改性方面的研究也比较多，比如胺改性环氧丙烯酸酯，引入季胺基团，其主要特点在于固化速度高、固化膜附着力增加、韧性增强，因而在丝印、平印及柔印油墨上有重要应用价值。另外还有磷酸酯改性、多元酸酐改性、硅氧烷改性、长链脂肪酸改性环氧丙烯酸酯等。聚氨酯丙烯酸酯应用的广泛程度仅次于环氧丙烯酸酯，特别是在纸张、皮革、织物等软性底材的光固化涂饰方面，发挥着至关重要的作用。但是由于它固化慢、价格相对较高，所以在光固化配方中较少作为主体齐聚物，而是作为辅助性功能树脂使用。 20世纪80年代末期，出现了乙烯基醚系列、环氧系列等阳离子机理固化成膜的齐聚物，即非丙烯酸酯齐聚物，这类齐聚物的固化不受空气中氧的阻聚作用的影响，固化速度快，发展较快。人们已合成了既有自由基固化机理的丙烯酸酯基团，又有氧离子固化机理的乙烯基团的杂化齐聚物。随着UVCC的不断发展以及人们环保意识的不断增强，各种水性齐聚物不断出现。有研究论文报道了用于光固化水性涂料的不饱和聚酯。Phifips等人报道了以不同多元醇和多元酸合成的聚酯丙烯酸酯，认为要获得好的水溶性，必须至少有6%～7%的亲水性基团，其相对分子量在6 403 000，固化产物具有较好的耐溶剂性和耐水性。 1.2光活性单体

大学生标准简历大全

个人简历姓名: 性别: 专业: 学历: E-mail: 电话: 家庭住址: 教育情况技能水平个人经历获奖情况自我评价求职意向

个人简历就业方向个人资料姓名: ****性别: 男民族: 汉年龄: 21 籍贯: 专业: 政治面貌: 爱好: 电子邮箱: 联系电话: 个人评价本人热心、善良、自信、自律、上进心强，有较强的组织、管理能力。工作认真负责，勇于承担任务与责任，能够快速接受新知识和快速适应新环境，具有良好的团队合作精神以较好的个人亲和力。良好的综合素质，具备复合型人才的条件。教育背景个人能力 1，语言能力: 具有较强的英语听说读写能力。 CET-4:合格 CET-总分428 具有初级日语听说读写能力普通话流利具有较强语言表达能力 2，计算机能力: 通过四川省计算机等级考试1级熟悉Excel, PowerPoint等Office软件 3，主修课程: 现代汉语，法律基础，主要英语国家社会与文化，高级语言程序设计，日语，教育学，教育心理学，英美文学史，英美文学阅读，英语教学法，高级英语，英语语言学，社会及校内实践所获证书及奖项

个人简历基本资料姓名*** 性别男年龄身高现居住地毕业学校个人信条：做事先做人能力+努力+机会=成功计算机技能技能?学过计算机应用基础、数据库原理、操作系统、计算机网络与应用、VC++ 、 SQL Server2000 、软件工程 ?能进行电脑硬件、软件的安装以及局域网的维护 ?精通Photoshop等图像平面处理软件的使用 ?熟悉各类操作系统，并熟练运用Word, Excl及其它Office系列办公软件 ?熟悉FrontPage、Dream weaver网页编辑软件的使用 ?熟练地运用SPSS11统计软件进行数据统计个人经历学习经历奖励情况实践与实习 2003-2004 参加校电脑平面广告设计（Photoshop）和电脑办公自动化(Office)培训

无人机主要部件

1、首先介绍的是无人机的大脑——飞控无人机飞行控制系统是指能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统，是无人机的大脑，也是区别于航模的最主要标志，简称飞控。飞控的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整(都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成)。如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢、升力变小，自然就不再向左倾斜。如果没有飞控系统，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下地胡乱翻滚，根本无法飞行。工作过程大致如下：飞控系统实时采集各传感器测量的飞行状态数据、接收无线电测控终端传输的由地面测控站上行信道送来的控制命令及数据，经计算处理，输出控制指令给执行机构，实现对无人机中各种飞行模态的控制和对任务设备的管理与控制;同时将无人机的状态数据及发动机、机载电源系统、任务设备的工作状态参数实时传送给机载无线电数据终端，经无线电下行信道发送回地面测控站。飞控系统的硬件主要包括：主控制模块、信号调理及接口模块、数据采集模块以及舵机驱动模块等。 2、为传感器增稳的——云台稳定平台，对于任务设备来说太重要了，是用来给相机增稳的部分，几千米的高度上误差个几分几秒就能差出去几十米。它主要通过传感器感知机身的动作，通过电机驱动让相机保持原来的位置，抵消机身晃动或者震动的影响。云台主要考察几个性能：增稳精度、兼容性（一款云台能适配几款相机和镜头）和转动范围（分为俯仰、横滚和旋转三个轴），如果遇到变焦相机，就更加考验云台

的增稳精度了，因为经过长距离的变焦，一点点轻微的震动都会让画面抖动得很厉害。现时的航拍云台主要由无刷电机驱动，在水平、横滚、俯仰三个轴向对相机进行增稳，可搭载的摄影器材从小摄像头到GoPro，再到微单/无反相机，甚至全画幅单反以及专业级电影机都可以。摄影器材越大，云台就越大，相应的机架也就越大。上面三个演示的是机身不动、相机动的效果，但实际上云台工作时，是相机不动，而机身动。所以在空中时，无人机的机身不断在动作，云台依然可以保相机镜头的位置，达到增稳的效果。分类: 目前市面上常见的有三轴增稳云台和两轴增稳云台。

小型固定翼无人机飞行控制软件设计与开发

南京航空航天大学硕士学位论文小型固定翼无人机飞行控制软件设计与开发姓名：李俊申请学位级别：硕士专业：精密仪器及机械指导教师：李春涛 2011-03

南京航空航天大学硕士学位论文摘要随着无人机在众多领域开展的广泛应用，对其提出的要求也越来越高，作为“大脑”的飞行控制系统也越来越受到重视。飞行控制软件是无人机飞行控制系统的重要组成部分，其性能直接关系到无人机的飞行安全。因此在飞行控制软件的设计中既要满足基本的飞行功能，又要提高软件本身的安全性能。本课题正是在这个研究背景和实际工程的需求下提出的。首先，论文采用模块化思想设计开发了一种小型固定翼无人机飞行控制软件，在使整个软件可维护和可扩展的同时，针对软件多任务动态运行、内存保护等要求，设计了数据区轮换读写机制及软件看门狗，解决了多任务对内存读写冲突的问题，保障了飞行控制软件运行的可靠性。其次，结合飞行控制计算机的资源配置，完成了目标硬件的初始化、串口驱动、脉宽调制接口驱动、模拟量驱动和离散量驱动软件设计与开发。完成底层驱动环境开发后，对飞行控制软件进行了任务划分和优先级分配。在综合考虑飞行控制软件性能和功能需求的基础上，设计开发了传感器采集、控制律解算、遥控遥测和导航制导等9个任务，实现了自主导航、指令导航和人工导航三种飞行模态，并通过事件触发的方式对多任务进行调度管理，实现了不同飞行模态间的平滑切换。再次，针对机载设备的配置情况，设计了传感器信息源故障和测控系统链路故障的处理逻辑。给出了传感器的通信状态、数据安全范围和测控系统链路等故障诊断机制，设计了传感器高度信息源、定位信息源、测控链路等故障处置逻辑，确保了无人机的空中安全飞行。最后，在实时仿真环境下，对飞行控制软件进行了半物理飞行仿真验证，测试了传感器故障和测控链路故障逻辑，仿真结果表明本文所设计的软件满足了小型固定翼无人机飞行控制的需求。关键词：飞行控制软件，小型固定翼无人机，模块化，安全可靠，故障处理

陕西科技大学毕业论文(设计)格式要求

陕西科技大学继续教育学院毕业设计（论文）工作规范

毕业设计（论文）撰写规范毕业论文或设计说明书通常由标题、摘要、目录、前言、正文、结论、参考文献、附录、致谢等几部分构成，要求统一采用计算机打印。 1．毕业论文的文稿结构与顺序题目：即标题，主要作用是概括整个论文的中心内容，因此，题目要确切、简短、精炼。摘要：简要介绍毕业设计（论文）的研究目的、方法、结果和结论，语言力求精炼。中文摘要一般在400字以内，字体为小四号宋体。英文摘要内容应与中文摘要相对应，字体为小四号Times New Roman；中英文摘要均要有关键词，一般为3—7个，各关键词之间要有分号。关键词的用语要规范。目录：应列出通篇文稿各组成部分的大小标题，并分清层次，逐项标注页码，包括参考文献、附录、图版、索引等附属部分的页次，以便读者查找。“目录”二字用三号字、黑体、居中书写，“目”与“录”之间空两格。目录的各章节应简明扼要，其中每章题目采用小三号宋体字，每节题目采用四号宋体字。要注明各章节起始页码，题目和页码间用“…………”相连。前言：文字以600字左右为宜。一般包括以下内容： ①简单介绍本论文的研究领域； ②对本论文研究主题范围内已有文献资料的评述； ③说明本论文所要解决的问题及拟采用的研究手段和方法；正文：论文的正文是作者对自己的研究工作详细的表述。应包括以下内容： ①理论分析部分：详细说明本课题的理论依据所使用的分析方法和计算方法等基本情况；指出所应用的分析方法、计算方法、实验方法等哪些是已有的，哪些是经过自己改进的，哪些是自己创造的。这一部分应以简练、明了的文字概略表述。 ②课题研究的方法与手段，分别以下面几种方法说明：如用实验方法研究课题，应具体说明实验用的装置、仪器、原材料等，并应对所有装置、仪器、原材料做出检验和标定。对实验的过程和操作方法，力求叙述得简明扼要，对实验结果的记录、分析，对人所共知的或细节性的内容不必过分详述。如用理论推导的手段和方法达到研究目的，这方面内容要精心组织，做到概

无人机飞行路线控制系统设计

无人机飞行路线控制系统设计由于无人机是通过无线遥控的方式完成自动飞行和执行各种任务,具有安全零伤亡、低能耗、重复利用率高、控制方便等优点,因此得到了各个国家、各行各业的高度重视和广泛应用。尤其以美国为代表,无论是在军事、民用、环境保护还是科学研究中,都将无人机的使用发挥到淋漓尽致,其拥有全球最先进的“捕食者”和“全球鹰”战斗无人机、监测鸟类的“大乌鸦”无人机、民用用途的“伊哈纳”无人机等等。我国在无人机研制方面也取得了一定的成就,拥有技术卓越的“翔龙”和“暗箭”高空高速无人侦查机、多用途的“黔中”无人机、探测海洋的“天骄”无人机、中继通讯的“蜜蜂”无人机等等。在未来,随着现代化工业技术、信息技术、自动化技术、航天技术等高新技术的迅速发展,无人机技术将日趋成熟,性能日益完善,为此将拥有更为广阔的应用前景。为确保无人机能够有效地完成各种飞行任务,研发者开发了各种技术方式的飞行控制系统,完成对无人机的起飞、飞行控制、着陆以及相应目标任务等操作的控制。飞行路线控制是飞行控制系统中最基础也是最核心的功能控制部分,其它所有的飞行任务控制都是飞行路线控制的基础之上实现。目前对于无人机飞行路线的控制已有各种各样方式的系统,但大多数系统都存在一定缺陷,如有些系统操作过于繁杂,不够智能化;有些系统只能在视距范围遥控无人机,严重限制了无人机的使用;有些系统过于专用化,不能适用于大多数类型的无人机;有些比较完善的系统,造价又过于昂贵,等等一系列问题。针对以上存在的这些问题,本课题提出了一种成本低、

遥控距离远、智能化、高效化、适用性广的无人机飞行路线控制系统设计方案。该系统方案包括两大部分,一部分是操作人员所处的地面监控系统,一部分是无人机端的受控系统,实现的机制主要是无人机不断地将自身的定位信息实时地传送给地面控制系统,地面控制系统将无人机位置信息通过电子地图可视化显示给操作人员,操作人员结合本次飞行任务,采用灵活的鼠标绘制方式在地图上绘制预定的飞行路线,地面控制系统对绘制路线进行自动处理生成可用的路线控制信息帧并发送给无人机受控系统,无人机受控系统接收到位置控制信息帧,不断结合实时的方位信息得到飞行控制信息,从而遥控无人机按照预定路线飞行。此外,为方便用户以后对历史数据的查看,以分析总结得到一些有价值的信息,地面监控系统还包含了对预定路线和无人机历史飞行路线的存储、查询和在地图中回放功能。基于GIS技术的地面监控系统的具体实现是在Windows操作系统上,采用Visual Basic作为系统开发环境并结合MSComm串口通信技术、Mapx二次开发组件技术、Winsock网络接口技术以及Access数据库技术完成软件设计,实现与无人机受控系统的无线通信、GIS系统操作和监控、历史数据存储和重现等,其中实验区域的电子地图采用Mapinfo Professional开发软件绘制完成,并创新性地设计并绘制了画面简洁的带高层信息的二点三维矢量地图,而对于绘制路线的优化和提取处理采用了垂距比值法和最小R值法。无人机端使用BDS-2/GPS双卫星系统对无人机实时位置进行高精度的定位,采用双串口单片机进行运算控制处理,实时的飞行控制信息采用了几何空间算法得到,另外采

宿舍安全人机工程学课程设计

课程设计（安全人机工程课程设计——————说明书）题目：寝室桌椅的安全人机优化设计班级：2012级安管1班学号：学生姓名：指导老师：刘艳宾重庆安全技术职业院学院

目录人体参数———————————————————————3 4 5 电脑桌高度的确定——————————————————— 5 6 电脑桌材质和颜色选择——————————————————7 电脑桌标准尺寸—————————————————————8 宿舍电脑桌分析————————————————————9 10 电脑桌设计———————————————————————11 座椅设计理念——————————————————————12 座椅结构————————————————————————13 座椅建模————————————————————————14 座椅渲染效果——————————————————————15 结束语—————————————————————————16 参考文献—————————————————————16

学生公寓电脑桌的人机学分析与设计摘要：通过对大学生寝室电脑桌的尺寸，外形进行分析，结合安全人机工程学中的有关知识，以及人的主要尺寸，对大学生电脑桌进行评估及改进。关键词：安全人机工程学人体参数舒适安全人体的主要参数：表1 人体测量尺寸主要参数如下（CM）：项目百分位数男（尺寸）女（尺寸）尺寸平均值坐高50 908 855 881.5 坐姿眼高50 798 739 768.5 坐姿肘高50 263 + 413 251 + 382 654.5 小腿加足高50 坐姿大腿厚度 95 151 151 151 坐姿膝高95 532 493 512.5 电脑桌的整体要求：桌面的高度、键盘的抽屉、走线等要符合自己实际情况和工作习惯。电脑桌的高度应该适中，根据安全人机工程学的知识可知，电脑桌的高度应以第5百分位至第95百分位的人体尺

小型无人机飞控系统介绍与工作原理

飞控系统是无人机的核心控制装置，相当于无人机的大脑，是否装有飞控系统也是无人机区别于普通航空模型的重要标志。在经历了早期的遥控飞行后，目前其导航控制方式已经发展为自主飞行和智能飞行。导航方式的改变对飞行控制计算机的精度提出了更高的要求；随着小型无人机执行任务复杂程度的增加，对飞控计算机运算速度的要求也更高；而小型化的要求对飞控计算机的功耗和体积也提出了很高的要求。高精度不仅要求计算机的控制精度高，而且要求能够运行复杂的控制算法，小型化则要求无人机的体积小，机动性好，进而要求控制计算机的体积越小越好。在众多处理器芯片中，最适合小型飞控计算机CPU的芯片当属TI公司的TMS320LF2407，其运算速度以及众多的外围接口电路很适合用来完成对小型无人机的实时控制功能。它采用哈佛结构、多级流水线操作，对数据和指令同时进行读取，片内自带资源包括16路10位A ／D转换器且带自动排序功能，保证最多16路有转换在同一转换期间进行，而不会增加CPU 的开销；40路可单独编程或复用的通用输入／输出通道；5个外部中断；集成的串行通信接口（SCI），可使其具备与系统内其他控制器进行异步（RS 485）通信的能力；16位同步串行外围接口（SPI）能方便地用来与其他的外围设备通信；还提供看门狗定时器模块（WDT）和CAN通信模块。飞控系统组成模块飞控系统实时采集各传感器测量的飞行状态数据、接收无线电测控终端传输的由地面测控站上行信道送来的控制命令及数据，经计算处理，输出控制指令给执行机构，实现对无人机中各种飞行模态的控制和对任务设备的管理与控制；同时将无人机的状态数据及发动机、机载电源系统、任务设备的工作状态参数实时传送给机载无线电数据终端，经无线电下行信道发送回地面测控站。按照功能划分，该飞控系统的硬件包括：主控制模块、信号调理及接口模块、数据采集模块以及舵机驱动模块等。模块功能各个功能模块组合在一起，构成飞行控制系统的核心，而主控制模块是飞控系统核心，它与信号调理模块、接口模块和舵机驱动模块相组合，在只需要修改软件和简单改动外围电路的基础上可以满足一系列小型无人机的飞行控制和飞行管理功能要求，从而实现一次开发，多型号使用，降低系统开发成本的目的。系统主要完成如下功能：（1）完成多路模拟信号的高精度采集，包括陀螺信号、航向信号、舵偏角信号、发动机转速、缸温信号、动静压传感器信号、电源电压信号等。由于CPU自带A／D的精度和通道数有限，所以使用了另外的数据采集电路，其片选和控制信号是通过EPLD中译码电路产生的。

浅析无人机航空摄影测量系统及应用

浅析无人机航空摄影测量系统及应用发表时间：2017-10-26T19:53:11.473Z 来源：《建筑科技》2017年9期作者：舒永国 [导读] 发展低空无人飞行器航测遥感系统是提高测绘现势性的迫切需要，是做好应急救急工作的迫切需要，是构建数字中国、数字城市建设的迫切需要。基于此，本文主要对无人机航空摄影测量系统及应用进行分析探讨。北京市自来水集团禹通市政工程有限公司北京 100089 摘要：测绘测量技术系统是应对自然灾害、有效处置突发事件、构建完善保障系统与加强防灾减灾工作建设的重要组成部分，也是目前的一个重要战略问题。发展低空无人飞行器航测遥感系统是提高测绘现势性的迫切需要，是做好应急救急工作的迫切需要，是构建数字中国、数字城市建设的迫切需要。基于此，本文主要对无人机航空摄影测量系统及应用进行分析探讨。关键词：无人机；航空摄影；测量系统；应用 1、前言航空数字摄影测量是基础地理信息采集的最有效手段之一。随着计算机技术的发展和微处理机的广泛应用，政府各部门对测绘资料的需求越来越大，对资料现势性要求越来越高，对资料所能包涵的信息容量越来越多。无人机航空摄影测量作为一种新型的测量方式不断呈现在大家的面前，伴随着高科技技术环境下测绘技术与测绘装备的快速发展，融合了无人机技术、航空摄影技术、移动测量技术、数字通信技术等一系列新兴技术形态的无人机航空摄影测量系统成为防灾减灾的重要手段，它建立起一整套综合应急测绘保障服务系统。 2、无人机航空摄影测量系统目前，国内已经投入使用的无人机航空摄影测量系统有“华鹰”、“飞象”、“QuickEye”等。无人机航空摄影测量系统主要由硬件系统和软件系统组成。硬件系统包括机载系统和地面监控系统；软件系统则涵盖了航线设计、飞行控制、远程监控、航摄检查、数据预处理等五个主要的系统。 2.1硬件系统 2.1.1无人机机载系统在整个无人机航空摄影测量系统构成中，无人机作为主要的系统搭载平台，是整个系统集成与融合的重要基础。这一硬件系统主要由无人机、数字摄影系统、导航与飞行控制系统、通信系统等部分构成。在该系统工作的过程中，整个系统会按照预先设定的航线进行相应的自主飞行，并且完成预先设定的航空摄影测量任务，同时实时地把飞机的速度、高度、飞行状态、气象状况等参数传输给地面控制系统。 2.1.2地面飞行监控系统这一分支系统是影响飞行平台运行的重要因素，主要有电子计算机、飞行控制软件、电子通信控制介质和电台等设备。在飞行平台的运行过程中，地面飞行控制系统可以据无人机飞行控制系统发回的飞行参数信息，实时在地图上精确标定飞机的位置、飞行路线、轨迹、速度、高度和飞行姿态，使地面操作人员更容易掌握无人机的飞行状况。 2.2软件系统 2.2.1航线设计软件航线设计在无人机航空摄影测量系统中扮演着十分重要的角色，其直接决定了整个系统工作的方向和精准度。这一分支系统作为信息采集的关键步骤，需要对于系统运行经过的作业范围、地形地貌特点、属性精度要求、摄影测量参数以及摄影测量的结果进行综合设定。航线设计软件需要对相关的工作参数进行综合设定，诸如计算行高、重叠度和地面分辨率等飞行参数，进而获得飞行所需的曝光点坐标、基线长度等参数。此外，航线设计软件还有一个十分重要的功能，那就是对于设计好的航线进行检查，诸如：航线走向、摄影基面、行高、地面分辨率和像片重叠度等。 2.2.2数据接受与预处理系统这是无人机系统中最为重要的软件系统，也是无人机航空摄影测量系统室外作业的最后一步，直接影响到后续的图像数据处理质量。一般情况下，无人机航空摄影测量系统在影像获取过程中，由于受外界和内部因素的影响，可能降低获取的原始图像的质量。为避免原始图像后续处理的质量问题，在影像配准、拼接之前，必须对原始影像进行预处理。这一预处理的过程，先后涵盖了图像校正、图像增强等方面。 3、项目应用实践 3.1工程概况井山水库位于抚河流域东乡河南港支流黎圩水上游，地处江西省抚州市东乡县黎圩镇内，坝址位于南港支流东乡县黎圩镇井山村上游河段1.0km狭谷段，坝址区距黎圩镇约5km，距东乡县县城约25km，控制流域面积25.2km2，正常蓄水位83.00m（黄海高程，下同），总库容2250×104m3，是一座灌溉、供水等综合效益的中型水利枢纽工程。 3.2外业测量 3.2.1航摄航摄仪采用Sonya7R，焦距35mm，相幅大小为：7360×4192，像元分辨率为4.88um。本次无人机航摄分两个架次进行，由GPS领航数据计算相对飞行高度为724m，地面分辨率为0.09m，航摄面积约10km2。两个架次飞行质量和影像良好，影像清晰度较高，且照片色彩均匀，饱和度良好，能够表达真实的地物信息，可以满足1:2000成图要求。本次飞行航向重叠度为75%，旁向重叠度为50%。 3.2.2像控测量像控点的布设应能够有效控制成图的范围，测区的四周及中心位置必须布设控制点，根据测区的情况，每个测区布设控制点20多个，且都设置为平高点。 3.2.3空中三角测量本项目采用SVS软件进行空三加密，根据航空飞行及影像分布情况，将空三区域分为两个加密区域网采用自动与手动相结合的方式进行空三加密，即采用自动匹配进行像点量测，剔除粗差。人工调整直至连接点符合规范要求，保证在2/3个像素以内。加入外业像控点对本

大学生求职经历报告

大学生求职经历报告大学生如何在许多面试中，总结经验，在下次的求职面试中获得hr的欣赏?下面由为你提供的大学生求职经历报告，希望大家喜欢。大学生求职经历报告(一) 时光如流水般逝去，大四以前觉得时间过的挺慢，而到了大四却好像转眼间就要毕业了。终于要走向社会这个大家庭，虽然人们经常说社会很复杂，但是我还是期盼，期盼着自己在学校中所学到的知识能充分发挥到自己今后的工作中去，期盼着自己终于可以通过自己的努力养活自己，不用再花父母的血汗钱了。而还在学校的这段期间，经历过许多次求职经历。而求职的结果却一丁点都不像自己曾经来到这个学校是想象，艰苦了那么长时间，却没什么收获。而就在这个就要离别的时候，我也不禁想起周华健唱的那首歌《其实不想走》里的歌词，其实不想走，其实我想留，留下来陪你每个春夏秋冬。可是我们又怎么还能厚着脸皮留下来呢。根据企业的实际情况对自己的求职简历的进行封面设计。经过自己前期求职经历过程的观察和分析，一般大型企业或国有企业都比较务实，注重实在性的东西，不注重花里胡哨华而不实的东西，所以在面向这类企业求职时，整个简历的风格不能太华丽;相反的，一些年轻型的公司或现

代感强的公司，如广告设计，电脑科技，摄影公司等，会注重个性的张扬，面向这一类单位时整个风格都可以低调地华丽。在这之间我还有一个更重要的环节，就是尽量的利用自己身边的资源，例如在公司上班而且负责过公司招聘工作的亲戚或者朋友，把自己弄好的简历发给他们看，让他们给出建议，我想他们的建议是最接近现在招聘企业所需要的，这会大大提高应聘的机会。我的擅长项是Java和网页开发，因此在这一方面我对自己学过的计算机技术进行了简单介绍，然后将自己做过的相关项目也列了出来，把这些情况都告诉我这方面有插足的亲戚朋友，综合他们的建议，整理出我的简历。我想这样的简历才能得到我所期望的IT公司的肯定和聘用。做好求职面试前的准备工作。对于自己有意向的单位，提前了解单位的基本情况以及主营业务，并在网上提前查阅单位的相关资料，做到知己知彼;在面试过程中尽量放松自己展示出自己的才华，避免因为过度紧张而束缚了自己，影响自己的发挥。从进入单位的走姿、面部表情、握手的姿态、就坐时的姿态、谈吐的方式、表达沟通及反应能力等，都会影响面试的结果，所以要提前多加练习，尽量大方得体，做到最好。而我所要应聘的公司为IT公司，所以在面试的时候涉及的专业技术问题应该会比较多。同时，面试的时候可能还伴随这一些专业或者项目的测试，这就要求在

关于无人机飞行控制系统的全面解析

关于无人机飞行控制系统的全面解析飞控的大脑：微控制器在四轴飞行器的飞控主板上，需要用到的芯片并不多。目前的玩具级飞行器还只是简单地在空中飞行或停留，只要能够接收到遥控器发送过来的指令，控制四个马达带动桨翼，基本上就可以实现飞行或悬停的功能。意法半导体高级市场工程师介绍，无人机/多轴飞行器主要部件包括飞行控制以及遥控器两部分。其中飞行控制包括电调/马达控制、飞机姿态控制以及云台控制等。目前主流的电调控制方式主要分成BLDC方波控制以及FOC正弦波控制。高通和英特尔推的飞控主芯片CES上我们看到了高通和英特尔展示了功能更为丰富的多轴飞行器，他们采用了比微控制器（MCU）更为强大的CPU或是ARM Cortex-A系列处理器作为飞控主芯片。例如，高通CES上展示的Snapdragon Cargo无人机是基于高通Snapdragon芯片开发出来的飞行控制器，它有无线通信、传感器集成和空间定位等功能。Intel CEO Brian Krzanich也亲自在CES上演示了他们的无人机。这款无人机采用了RealSense技术，能够建起3D地图和感知周围环境，它可以像一只蝙蝠一样飞行，能主动避免障碍物。英特尔的无人机是与一家德国工业无人机厂商Ascending Technologies合作开发，内置了高达6个英特的RealSense3D摄像头，以及采用了四核的英特尔凌动（Atom）处理器的PCI-express定制卡，来处理距离远近与传感器的实时信息，以及如何避免近距离的障碍物。这两家公司在CES展示如此强大功能的无人机，一是看好无人机的市场，二是美国即将推出相关法规，对无人机的飞行将有严格的管控。多轴无人机的EMS/传感器某无人机方案商总经理认为，目前业内的玩具级飞行器，虽然大部分从三轴升级到了六轴MEMS，但通常采用的都是消费类产品如平板或手机上较常用的价格敏感型型号。在专业航拍以及专为航模发烧友开发的中高端无人机上，则会用到质量更为价格更高的传感器，以保障无人机更为稳定、安全的飞行。这些MEMS传感器主要用来实现飞行器的平稳控制和辅助导航。飞行器之所以能悬停，可以做航拍，是因为MEMS传感器可以检测飞行器在飞行过程中的俯仰角和滚转角变化，在检测到角度变化

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个人简历个人资料姓名：性别：出生日期：学历：毕业院校：）专业：工作经验：现任职位：申请职位：薪资要求：联系方式：自我评价幽默、刚直率真、对人生的看法富含哲学性，希望能将自身所散发的火热生命力及快感，感染到别人，所以人缘通常都很好。外向、健谈、喜欢新的经验与尝试，尤其是运动及旅行。是个永远无法被束缚、不肯妥协、同时又具备人性与野性、精力充沛且活动力强，有著远大的理想，任何时地都不会放弃希望和理想。工作经验职业技能 1、熟悉WIN98、WINME、WIN2000、WIN2003及WINXP系统的安装、操作及硬件维护 2、熟悉https://www.wendangku.net/doc/649458395.html,、ASP、HTML、SQL标准语句 3、熟悉Access、SQL Server、Mysql等数据库系统的基本应用 4、了解PHP、JAVA等其他开发语言 5、能够熟练使用OFFICE2003、Dreamweaver MX 2004、Fireworks MX 2004，可以简单使用Adobe Photoshop CS 6、熟悉Helix流媒体服务器、MDaemon搭建Mail服务器、FTP服务器、DNS服务器、Web服务器的架设配置及操作，了解Linux、UNIX等其他服务器操作系统 7、会开各种大中小型汽车，摩托车，但无驾照。 8、会写各种笔体的钢笔字，曾在市书法比赛中荣获硬笔书法比赛一等奖。作品列表

人机工程学剪刀设计

人机工程学中剪刀设计研究摘要：本文从人的生理特征出发，根据人机工程学的相关原理，分析了手工剪刀在使用过程中存在的问题，并给出了解决的方法。关键词：人机工程学、手工剪刀、裁缝剪刀。图一图二正文：一、工具与人机工程学应用人机工程学原理进行手工工具设计的意义和作用手工工具例如榔头、钳子、剪刀、扳手等是人们在日常生活和某些特定的工作中经常要用到的一些工具，它们的主要的作用区域是手、腕、臂以及上肢部分，如果设计不当，给使用者带来的累积损伤疾病（指由于不断重复使用身体某部分而导致的肌肉、骨髓的疾病）是十分严重的。在美国，与工作有关的上肢损伤（WUEDS）( 劳动统计部（BLS）定义为累计损伤疾病) 占到所有与工作有关的肌骨损伤的11%，上肢累积的损伤疾病占职业疾病的比例超过60%，其中与手部工具有关的损伤超过26 万例，相关的医疗费用高达 4 亿美元。通过应用人机工程学原理对手工工具的使用方式、使用状态以及造成累计损伤疾病原因的分析，一方面可以提高工作效率和质量，另一方面可以提高安全性、减少疲劳和压力，增加工作的满意度和改善生活的质量。为了更好地研究手工工具与人的上肢间的关系，我们先引入一些人机工程学的概念。人体的上肢系统主要包括：肩、大臂、小臂、腕、手和骨、肌肉、腱、韧带、神经，为了更好地描绘关节的运动，1988 年Putz Anderson 提出了如下一些术语：（1）曲腕桡向偏差（radial deviation）：手沿大拇指方向腕部弯曲；尺骨偏差：（ulnar deviation）：手沿小指方向腕部弯曲。（2）关节弯曲、伸展弯曲：减小相邻骨之间角度的运动；伸展：增大相邻骨之间的运动。下面我们以手工剪刀为例进行具体的分析。2. 手工剪刀的种类手工剪刀是指长度在20c m 以内，单手使用的剪刀。它通常应用于剪纸、剪毛发、剪树枝等生活或工作活动中。之所以限制手工剪刀的长度在20c m 以内，是根据G B10000-88 的标准，95% 的男子（18-60 岁）手长小于196cm，95% 的女子（18-60 岁）手长小于183c m。因此，20c m 可以保证绝大多数人的使用要求。

(完整版)无人机飞行控制系统仿真研究本科生毕业论文

1 绪论本章先主要介绍了无人机进无人机的特点，国内外研究现状和发展趋势及这篇文章的主要内容安排。 1.1无人机概述无人机即无人驾驶飞机，也称为遥控驾驶飞行器，是机上没有驾驶员，靠自身程序控制装置操纵，自动飞行或者由人在地面或母机上进行遥控的无人驾驶飞行器，在它上面装有自动驾驶仪、程序控制系统、遥控与遥测系统、自动导航系统、自动着陆系统等，通过这些系统实现远距离控制飞行。无人机大体上由无人机载体、地面站设备(无线电控制、任务控制、发射回收等起降装置)以及有效负荷三部分组成。无人机在航空业已有一百年的历史了。第一驾遥控航模飞机于1909年在美国试飞成功。1915年10月德国西门子公司研制成功采用伺服控制装置和指令制导的滑翔炸弹，它被公认为有控的无人机的先驱。世界上第一架无人机是英国人于1917年研制的。这是一架无线电操纵的小型单翼机，由于当时的许多技术问题，所以试验失败。一直到1921年英国才研制成可付诸实用的第一驾靶机。1918年德国也研制成第一驾无人驾驶的遥控飞机。1920年简氏《世界各地飞机》首次提到无人机。20世纪30年代初无线电操纵的无人靶机研制成功。在20世纪40至50年代，无人机逐渐得到了广泛使用，但这时主要是作为靶机使用。世界各国空军于20世纪50年代大量装备了无人驾驶飞机作为空靶。进入20世纪60年代后，美国出于冷战需要，将无人机研究重点放在侦察用途方面，这标志着无人机技术开始进入了以应用需求为牵引的快速发展时代。由于无人机具有低成本、零伤亡、可重复使用和高机动等优点,因此

深受世界各国军队的广泛欢迎，近年来得到了快速发展。对于无人机而言，其自动飞行控制系统的设计是至关重要的，它的优劣程度直接影响到无人机各项性能(包括起飞着陆性能、作业飞行性能、飞行安全可靠性能、系统的自动化性和可维护性等)。因此，研究无人机的自动飞行控制技术具有十分重要的现实意义，尤其是在军事上的重要性己经得到国内外的高度重视，而无人机飞行控制系统是无人机能够安全、有效地完成复杂战术、战略使命的基本前提，因此迫切需要加强该领域的研究工作。无人机的研制早在 20 世纪初就开始了，几乎与有人机同步，自30年代国外首次采用无线电操纵的模型飞机作为靶机以后，无人机的发展十分迅速。40年代，低空低速的小型活塞式靶机投入使用。50年代出现了高亚音速和超音速高性能的靶机，世界各国空军开始大量装备无人机作为空靶。60年代以后，随着微电子技术、导航与控制技术的发展，一些国家研制了无人驾驶侦察机，美国率先研制成功无人驾驶侦察机，并开始用于越战。无人机受到越来越多国家的青睐，发展迅猛。在1982年的中东战争中,以色列在贝卡谷地交战中，用“侦察兵”和“猛犬”无人机诱骗叙军的地空导弹的制导雷达开机，侦查获取了雷达的工作参数并测定了其所在位置。无人机的飞速发展是在海湾战争后，以美国为首的多国部队的无人机在海湾战争中成功地完成了战场侦察、火炮校射、通信中继和电子对抗任务。无人机的研制成功和战场运用，揭开了以远距离攻击型智能化武器、信息化武器为主导的“非接触性战争”的新篇章，由此引发了无人机及其飞行控制研究的热潮。美国、英国、法国、德国、以色列、澳大利亚等国都针对这个领域投入了相当的研究力量。究其原因，用无人机替代有人驾驶飞机可以降低生产成本，便于运输、维修和保养，而且不用考虑人的生理和心理承受极限。未来无人机在军事和民事上都有广泛的应用前景。在军事领域，采用无人

无人机飞行控制系统仿真研究

无人机的数学模型无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。可反复使用多次，广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜和电子干扰等。因此研究无人机控制系统的设计具有重要意义。要研究无人机动力学模型的姿态仿真，首先必须建立飞机的数学模型。在忽略机体震动和变形的条件下，飞机的运动可以看成包含六个自由度的刚体运动，其中包含绕三个轴的三种转动（滚动、俯仰与偏航）和沿三个轴的线运动。为了确切的描述飞机的运动状态，必须选择合适的坐标系。 1.1常用坐标系 1.1.1地面坐标系地面坐标系是与地球固连的坐标系。原点A固定在地面的某点，铅垂轴向上为正，纵轴与横轴为水平面内互相垂直的两轴。见图1-1。图1-1 地面坐标系 1.1.2机体坐标系机体坐标系原点在机的重心上,纵轴在飞机对称平面内，平行于翼弦，指向机头为正；立轴也在飞机对称平面内并垂直于，指向座舱盖为正；横轴与平面垂直，指向右翼为正，见图1-2。图1-2 机体坐标系

1.1.3速度坐标系速度坐标系原点也在飞机的重心上，但轴与飞机速度向量V重合；也在对称平面内并垂直于，指向座舱盖为正；垂直于平面，指向右翼为正，见图2-3。图1-3 速度坐标系 1.2飞机的常用运动参数飞机的运动参数就是完整地描述飞机在空中飞行所需要的变量，只要这些参数确定了，飞机的运动也就唯一地确定了。因此，飞机的运动参数也是飞机控制系统中的被控量。被控量包括俯仰角、滚转角、偏航角、仰角、侧滑角、航迹倾斜角，航迹偏转角；同时利用副翼、方向舵、升降舵及油门杆来进行对飞机的控制。这些称为无人机飞控系统中的控制量。 1.3.1 无人机六自由度运动方程式的建立基于飞机运动刚体性的假设，我们就可以推导出飞机的一般数学模型为一组非线性微分方程组。根据牛顿定律，其运动方程应由两部分组成:一部分是以牛顿第二定律(动力定律)为基础的动力学方程组，由此解得无人机相对于机体坐标系的角度向量和角速度向量;另一部分则是通过坐标变换关系得出的运动学方程组确定出无人机相对于地面坐标系的位置向量和速度向量。根据牛顿第二定律F=ma可以列出无人机三轴力的动力学方程组：