涂胶机器人用户使用说明书

D/RIAMB-850415-SY

使用说明书

项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站

项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心

北京机械工业自动化研究所

目录1.概述

2.机器人自动涂胶系统构成

3.机器人自动涂胶工作站各设备简介

4.气动工作原理

5.工作站控制柜操作说明

1.概述

工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后，由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上，人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。供胶系统采用55加仑和5加仑65：1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。由于胶比较粘，在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可。

机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉，并且利于操作。双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内，上下工件工位在护门外。

2.机器人自动涂胶系统构成

机器人自动沾胶工作站主要包括：

1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业

2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业

3、胶嘴清理即刮胶装置

4、FANUC M16iB/10L 型机器人

5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统

6、工作站电控系统

7、防护栏或工作间（厂方自制）

机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下：

3.生产节拍：8分/辆

4.控制系统主要功能：

工作站电控系统严格控制翻转工作台运动程序以及侧窗定位工作台，真空发生器状态检测，机器人涂胶程序自动选择，胶枪与机器人动作的协调，具有启动，急停，暂停，手动/自动状态切换等，确保涂胶系统按程序正常执行和安全运行。

3.机器人自动涂胶工作站各设备简介

3.1翻转工作台

3.1.1结构及原理介绍

翻转工作台用于前后风挡玻璃涂胶前定位夹紧、工件吸附和涂胶后翻转

180

°置放工件。作业顺序为：放置工件与托臂上 托臂下降工件落至支撑座上 横向和纵向卡紧轮同时移动将工件卡紧定位 吸盘升起吸附工件

横向和纵向卡紧轮松开 机器人对工件涂胶 翻转架与吸附的工件翻转180° 吸盘释放工件落于支撑架上 翻转架翻转-180°回原位。

翻转工作台结构图如下：

3.1.1.1 托臂装置结构及原理简介

托臂机构由气缸驱动做上下往复动作，在初始时未放置工件时处于抬起状态，放置工件后，感应接近开关，托臂下降，工件被支撑座接住。托臂装置起到

初定位的作用，托臂与工件接触部分采用尼龙制作，并根据几种工件的大小，在相应位置作出标记，以方便操作者放置工件。托臂装置分为左右两部分，分别由两个气缸驱动，为保持左右托臂动作一直，须控制各个气缸的运动速度，即调节各气缸进出气口的调速阀，旋钮顺时针转为减速，逆时针转为加速。

3.1.1.2 对中卡紧装置结构及原理简介

对中卡紧装置是将工件从横向和纵向加紧并定位，为机器人涂胶作准备。前后风挡玻璃外形基本为等腰梯形（其中一种一侧有缺口，另行考虑），夹紧时从玻璃上下底边和两侧边两个方向进行夹紧，两个方向中的两个挡块通过曲柄滑块机构和双层转盘联接，同时向中间的工件靠拢，并用尼龙轮夹紧，这样即可保证同步，又可保证定位准确。双向夹紧的曲柄均采用气缸驱动，滑块与转盘通过铰链联接，并由直线导轨导向，得到我们需要的夹紧位移方向。

对于一侧有缺口的玻璃，在缺口处增加一个气缸，当横向夹紧滑板到位后，缺口处的气缸伸出，直到这一侧夹紧块与玻璃接触夹紧。

夹紧动作完成过程为，当工件落至支撑座上后，接近开关发出有件信号，控制系统控制两个方向的夹紧气缸同时向工件靠拢，当加紧块与工件接触到并夹紧后气缸上的行程开关点亮，表示工件已夹紧，此时缺口处定位气缸开始动作，如不能前进则表示此工件非缺口玻璃，如向前动作一段行程，行程开关检测到位，则表示是缺口玻璃，因此根据不同的行程开关到位检测，可判断是哪种工件，机器人根据此信号选择相应的涂胶程序。气缸进气和出气口处装有截流调速阀，可调节气缸运行速度，调节至两个气缸速度基本一致。在气缸动作过程中，由于工件位置为粗放未置，可能不在正中位置，夹紧块将会先后与工件边缘接触，自动将工件对中，在此过程中有一个调整位置过程，圆柱状定位块外层可旋转，可在夹紧过程中弥补位置的偏差。

对中卡紧机构结构图如下：

3.1.1.3 吸附翻转装置结构及原理简介

吸附翻转装置是将工件吸附后涂胶，涂胶后将工件翻转180°释放工件。工作过程为工件经对中夹紧后，吸盘向上抬升与工件接触后打开真空将工件吸附，系统检测四个吸盘真空度达到要求后，定位块松开，机器人开始涂胶，涂胶完成翻转装置翻转180°将工件释放在工作台前的工件支架上，翻转架返回原位，等待下一工作循环。

吸附装置由4个φ80直径的风琴式吸盘和4个真空发生装置组成。由于工件形状为圆弧形，且各种工件弧度大小不一致，所以采用风琴式吸盘可适用于几种工件，以弥补外形上的差异。一个吸盘配一个真空发生器，可确保系统安全，保证系统在四个吸盘真空度全部达到要求后再进行下一动作。

气缸将吸盘座抬升至与工件接触，行程30mm，吸盘固定架由四个导向轴导向，四个吸盘整体动作。初始位置为气缸伸出，当工件夹紧后提升至与工件接触，到位后真空发生器作用，吸附工件。

翻转架翻转由三相异步电机减速机加变频器驱动，电机减速机选用德国SEW产品，型号：R77-DT80N4 ，功率0.75KW，最高转速1500r/min,，减速比：121.42。二级减速为齿轮减速，减速电机输出轴直联小齿轮，经中间过渡轮传递到翻转轴上。

吸附翻转装置结构图如下：

3.2侧窗固定式工作台

3.2.1结构及原理介绍

固定工作台用于侧窗玻璃涂胶前定位夹紧。工作台分为左右两侧，分别适用于两种侧窗玻璃。

工件涂胶前先判断左右，然后放置在相应的支撑座上，并且将工件其中相邻的两边（与图中对应）与工作台上的固定挡块贴住，接近开关检测到有工件后，另两个方向的活动定位块由气缸驱动，导杆导向向工件靠拢，直到顶住工件边缘，行程开关进行检测，并判断工件种类，机器人得到信号后，执行相应的涂胶程序，完成后挡块退回。

工作台上的支撑座和挡块均采用尼龙材料，中间的固定挡块为两侧公用，且外圈可旋转。

固定工作台结构图如下：

3.3胶嘴清理即刮胶装置

由于胶黏度较大，且在空气中容易凝固，枪嘴出胶口处会被堵住，这样会影响出胶量的均匀和胶形的稳定，因此涂胶进行一段时间后，需要进行枪嘴的清理，即将枪嘴的胶刮掉。机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可，留在钢丝上的凝固的胶由气缸驱动的刮板往复动作若干次刮掉，以保持钢丝的清洁。

3.4 FANUC M16iB/10L 型机器人

FANUC M16iB/10L型机器人是6轴空间关节型，该机器人配以FANUC第三代控制器R-J3B采用最新运动控制技术，各轴工作速度提高，稳定性好，工作效率高。

R-J3B Mate 控制器单元: 英文显示

基本配置 : i型箱体

电源输入： 380V / 3 相内置变压器

Flash ROM 模块容量: 4MB DRAM 模块容量: 8MB CMOS RAM 模块容量: 512KB 操作盒 (Type A) 连接电缆： 5米

示教盘连接电缆： 10米数字信号 I/O (12/12) 连接电缆： 10米备件 (保险丝, 后备电池)

软件

-基本软件

-基本字库: 英文

-机器人软件

-Sealing Tool软件

-数字伺服功能

-操作指令功能

-位置寄存器功能

-时间计数器功能

-外部程序选择功能

-磁盘连接功能（用户选项）

-TCP 自动设定功能

手册 (英文版)

-Sealing Tool软件操作和设置手册

-机器人的机械维修手册

-R-J3iB 控制器维修手册

FANUC M16iB/10L型机器人其动作范围可充分满足前、后风挡玻璃涂胶工作要求（参见布置图）

4.气动工作原理

工作台气动原理图如下：

4.1工作站气动系统结构特点：

1）均采用日本SMC公司气动元件，质量好性能稳定。

2）翻转台对中夹紧和托臂采用气压驱动，气缸采用方形双作用气缸，行程大，承载力大，行程两端处具有缓冲旋钮，可使气缸运动到两个极限位置时

平稳，减少冲击，缓冲效果好。

3）吸盘提升气缸采用薄形气缸，外形小巧，节省空间，承载能力大，并且两端也可调缓冲。

4）固定工作台上的定位气缸采用圆形标准气缸，节省空间，固定方式多样方便。

5）每台气缸的正反方向转换均通过一个两位五通电磁阀来控制，根据流量的不同，选用不同型号的电磁阀。

6）每台气缸在极限位置设有行程开关，行程开关向控制系统给出位置信号，定位夹紧用需判断工件种类的气缸设置了多个开关。

7）每台气缸都采用回流节流调速（排气口安装有节流调速阀），可手动调节排气量的大小，以改变速度，因此速度刚性好，平稳。

4.2 工作台气动元件的调节

1）压力调定

系统共有3个调压阀，两联件上的调压阀为主调压阀，控制两个旋转台的压力，将减压阀的手柄往上拉，打开锁紧结构,顺时针旋转调节手柄，增大空气压力(相反则减少压力)把工作空气压力调到约0.6Mpa。打开两联件中的开关阀（空气释放阀）后,用同样的方法调节控制其他的调压阀到相适应的压力值。

2）速度调定

调整安装在每个气缸上的两个单向节流阀,使气缸往复两方向速度达到需要的速度值，并且保证两方向的速度相等,满足工作需要。

3）缓冲调定

调整气缸两端缓冲旋扭,使工作台板在接近行程末端时,不产生冲击,运动较平稳。

4）定期排除分水过滤器中的水,灰尘,杂质。

5）行程开关调定：

当气缸运动到极限位置时，调整行程开关位置,当行程开关改变信号状态时，将行程开关固定，行程开关向控制系统给出活塞位置信号。

4.3工作台维护与保养

●为保证气动装置的工作效率，避免意外事故，必须对进入气动装置的压缩气体进行净化处理.故对两联件实行定期检查,发现问题及时处理。

●为避免各零部件〔特别是运动部件〕沾上粉尘颗粒磨损零件,在开机前后应作好工作台及周围环境的清洁工作。

●如需调整工作台的运动速度及行程开关位置，须经有关人员同意,不可私自乱调。

●定期检查各气动元件的工作状况,发现问题及时修复。

注意观察各参数〔压力,速度,温度,湿度〕的变化,发现异常及时调整。

5.工作站控制柜操作说明

5.1控制柜上电、断电顺序

●上电顺序：

1、控制柜总空开（由“0”拨至“1”位置）

2、控制柜面板钥匙开关（顺时针旋转）

3、“驱动上电”按钮（按下，指示灯点亮）

4、机器人控制柜总空开（由“OFF”拨至“ON”位置）

5、机器人控制柜上电开关（按下面板右侧白色按钮，指示灯点亮）

●断电顺序：

1、机器人控制柜上电开关（按下面板右侧白色按钮，指示灯灭）

2、机器人控制柜总空开（由“ON”拨至“OFF”位置）

3、“驱动断电”按钮（按下，“驱动上电”按钮指示灯灭）

4、控制柜面板钥匙开关（逆时针旋转）

5、控制柜总空开（由“1”拨至“0”位置）

5.2工作方式及选择

●手动工作方式：

在手动工作方式下，按动启动按钮，工作站一次只能对一个工件进行涂胶工

作。

●自动工作方式：

在自动工作方式下，只需按动一次启动按钮，工作站将自动、循环、依次对三个工位的工件进行涂胶工作。

卸下；

2、在手动/自动工作方式下，三个工位一次工作循环只能放一个工

件（特别在自动工作方式下）。

●测试工作方式：

在测试工作方式下，可进行下列独立操作：

1、试胶工作；

2、刮胶工作台动作；

3、工作台各个气缸、电机的复位；

4、机器人手动示教轨迹。

按钮（使自锁按钮“胶枪动作”处于弹起状态）。

5.3工作流程

前提条件：1、机器人处于准备好状态

●示教程序处于连续执行状态（示教器左侧“Step”指示灯灭，可

按动示教器上的“Step”键更改状态）

●示教程序处于非中断状态（示教器显示屏右上角程序执行状态显

示为“Abort”，不是“Pause”）

当：1、程序执行过程中没有执行“End”语句；

2、程序执行过程中有急停、暂停等非正常中断发生。

示教程序处于中断状态，示教器显示屏程序执行状态显示“Pause”，

更改该状态的步骤：

（1）按下示教器的“FUCN”键（功能键）

（2）选择条目“1、Abort All”

此时状态会得到更改。

2、固定工作台、翻转工作台的各个夹紧定位机构处于零点位置（气

缸后退到位），翻转工作台托臂气缸处于上升到位，翻转工作台翻

转架回复到位。

3、固定工作台、翻转工作台及机器人上的各个急停开关应出于弹

起状态。

步骤：1、按照工作节拍的需求，选择“手动工作方式”或者“自动工作方式”

（通过控制柜上的选择开关选择）；

2、在翻转工作台对前、后风挡玻璃进行涂胶作业时，将玻璃放在托臂相

应标注位置；在固定工作台对侧窗玻璃进行涂胶作业时，将玻璃紧靠定

位柱放置；

3、玻璃放置好后，需要5秒钟左右的确认放置好时间，以确保工件涂胶

的正确性，然后按下“胶枪动作”按钮，再按下“翻转台启动/固定台启

动”按钮，开始涂胶工作；

以防发生不测。翻转架翻转时，切忌随意触摸下料工位的“下

料检测”开关；

（2）若暂时不进行涂胶工作，应先复位“胶枪动作”按钮；

（3）完成涂胶工作的工件，必须及时取下，以免误动作。

4、若为“自动工作方式”，一次只能对一个工件进行涂胶工作，即只能

在完成一个工件后，再放置下一个工件，放置好后，不需要再次按动“启

动”按钮，工作流程自动进行；若为“手动工作方式”，进行下一个工件

的涂胶工作，必须再次按动“启动”按钮，且“固定台启动”的优先权

是固定工作台的B工位，即如果B工位一直有玻璃，仅对B工位进行操

作，只有B工位没有玻璃时，才能对C工位进行涂胶工作；

5、进行刮胶工作时，选择“测试工作方式”，然后按下“清除”按钮，

以清除上次动作时的机器人程序号。按下“刮胶启动”按钮，开始刮胶

工作；

6、进行机器人示教涂胶轨迹的工作时，选择“测试工作状态”，然后放

置工件，依次按下“托臂下降”按钮、“纵向检测”按钮、“横向检测”

按钮（如需要，还有“缺角检测”按钮）、“吸盘上升”按钮，待四个吸

盘都吸附到位后（可观察“吸附到位检测”开关上的指示灯），再将各个

检测气缸复位。然后将机器人出于单步运行状态，开始机器人示教。

5.4急停解除

若工作过程中出现机器人误动作等紧急状况，应及时按下工作台各个位置的“急停”按钮，此时正在涂胶的工件将无法再进行机器人涂胶工作，可手工补胶。故障排除后，解除急停状态的步骤如下：

1、复位“胶枪动作”按钮；

2、按下“清除”按钮，清除故障报警指示；

3、将工作方式改为“测试工作方式”；

4、手动将机器人移动到安全、不会发生碰撞的区域；

5、复位各个检测气缸，如果需要，复位翻转架；

6、将机器人工作状态恢复为“准备好”状态，具体操作见5.3。

进行了如上操作后，方能解除急停状态，可继续进行下面的工作。

5.5工作台电控部分维护

1．系统工作前，要求机器人工作范围内无任何人和堆放物，确保工作安全；2．打开钥匙开关后，检查电源指示灯是否亮；

3．正确选择系统工作方式；

4．禁止非操作人员操作机器人和控制面板；

5．严禁用湿布擦拭面板，以免造成短路损坏设备；

6．操作面板严禁摆放其它东西，以免造成误动作；

7．操作台下方的信号电缆是通过航空插头与操作面板器件连接，注意不要硬性拉动电缆，以免造成电缆断路或信号短路；

8. 安装与使用

a.检察基础预留孔尺寸与标高是否正确；

b.设备就位带上地脚螺栓；

c.找平找正后二次灌浆；

d.基础养护,抹面；

e.现场调试；

f.调试合格方可使用；

9.安全

a.在机器人运动范围外边缘须设标志或围栏,操纵者工作时不得入内；

b.开机前认真检查机电系统是否正常,避免发生机电事故；

c.工作时操纵者的手,头等身体部位不得越入工作台台板运动范围内,避免撞伤；

d.维修机电系统时必须拉闸,不得带电作业；

6.自动输供胶系统操作说明

6.1系统的组成

本系统主要由55加仑打胶泵组、5加仑打胶泵组、自动涂胶枪、空气开关阀、空气过滤器、空气调压器、胶调压器、高压液球阀、高压胶管及胶管加温系统等组成。

6.2系统的工作原理

胶通过泵上的吸盘把胶从胶桶中吸出，通过胶泵把胶输送到胶调压器入口处，经过胶调压器的温压作用再输送到自动涂胶枪处，使自动涂胶枪喷出流量均匀的胶来，可通过调整胶调压器的出口压力来调节自动涂胶机喷出的胶的流量大小，以达到喷涂出合格的产品。

6.3系统的基本操作

本系统有两套打胶泵组，一套是55加仑泵组适用于大批量生产用，另一套5加仑泵组适用于小批量生产用，两个泵组可根据用户需求互相切换使用。但两套泵组决不能同时使用，那样会损坏该系统（注意：在使用其中一套打胶泵组时，一定要打开与该打胶泵组相连接的高压液球阀，关闭与另一套打胶泵组相连的高

雷沃TD系列轮式拖拉机作业指导书

操作说明 拖拉机的磨合: 拖拉机在投入使用前，要在规定的润滑、转速、负荷条件下运转一段时间，同时进行必要的检查、调整与保养。使技术状态正常化，这一系列工作成为磨合。 1、磨合前的准备工作 ●磨合期间对拖拉机进行每班技术保养和每50h（小时）技术保养。 ●检查并拧紧拖拉机外部螺栓、螺母及螺钉。 ●在前轮毂、前驱动桥主销及水泵轴的油杯处加注润滑脂。检查发动机底壳、传动系 及提升器、前驱动桥中央传动及最终传动油面，不足时按规定加注。 ●加合标号的燃油和冷却液。 ●检查轮胎气压是否正常。 ●检查电器线路是否连接正常、可靠。 ●使各曹纵手柄均处于空档位置。 2、发动机空转磨合 对发动机进行15min（分钟）的空转磨合。按“柴油发动机使用保养说明书”规定的顺序起动发动机后，使发动机先由低速（小油门）到中速（中油门），最后到高速（大油门）的顺序，依次运行各5min（分钟）。 在发动机空转磨合过程中，应仔细检查发动机、空气压缩机、液压油泵的工作状况，观察有无异常现象及声响，检查有无漏水、漏油和漏气现象。仪表是否工作正常。当发现有不正常现象，应立即停车，排除故障后重新进行磨合。 确信发动机工作完全正常时才能进行下列的磨合。 3、动力输出轴空载磨合 将发动机油门操数手柄置于中油门位置，发动机以中速运转，分别使动力输出轴以低速、高速各运转5min(分钟)，检查有无异常现象。磨合后须使动力输出轴处于空档位置。 4、液压系统磨合 起动发动机将油门放在中油门位置运转，操纵分配器手柄，升降悬挂机构数次，观察有无异常现象。然后在悬挂机构上挂上质量约800kg(千克)重物或质量相当的配套农具，使发动机在大油门位置下运转，操纵分配器手柄，使悬挂机构能全行程上升与下降，其次数不少于20次。检查液压悬挂机构能否固定在最高位置或所需位置、升降时间及有无渗漏现象。 在拖拉机静止情况下，发动机以低、中、高速运转，平稳地向左及向右操缴方向盘各10次，观察拖拉机前轮左右转向的随动情况，声音是否正常，操纵方向盘是否轻便、平稳。 磨合过程中若发现故障，应及时分析原因并排除。 5、拖拉机空驶及负荷磨合 当发动机空转磨合，动力输出轴及液压系统磨合后，确认拖拉机的技术状态完全正常时，方可进行整机磨合，其磨合顺序和时间按表3—4、表3—5规定地磨合规范进行，总计磨合100h（小时）。空驶磨合时，在低速下进行转弯操作和适当地使用单边制动器，并在高速下试验紧急制动。 空驶磨合后，当拖拉机技术状态完全正常时方可进行负荷磨合，负荷必须由小到大，档位由低到高，逐档进行。选装了爬行档的拖拉机，可挂接爬行挡磨合，四轮驱动拖拉机进行I -IV档负荷磨合时，可使前驱动桥接合；其它档磨合时，应使前驱动桥分离。 磨合过程中必须注意： ●观察电器设备和各种仪表的读数是否正常。

DTL65-20-2×40带式输送机使用说明书

DTL65/20/2×40型胶带输送机 使用说明书 （执行标准MT820-2006） 目录 一、概述 (3) 二、结构特征与工作理 (4) 三、主要技术参数 (7) 四、安装、调试、试运转 (8) 五、使用、操作 (12) 六、故障分析与维修 (16) 七、保养与维护 (21) 八、标志、包装、运输及贮存 (24) 九、保证期 (24) 十、警示语 (24) 十一、附图 (25)

一、概述： 该型号皮带机是我国煤矿普遍使用的一种带式输送机。 1、主要用途和使用范围： 它主要用于井下中厚煤层综合机械化采煤工作面的顺槽运输，也可用于中厚煤层一般采煤工作面的顺槽和巷道掘进运输系统。用于顺槽运输时，尾端配刮板转载机与工作面运输机相接，用于巷道掘进运输时，尾端配皮带转载机与掘进机相接。 2、型号的组成及其代表意义 DTL 65/ 20 / 2 x 40 每台电动机的功率（kw） 驱动电机的数量（台） 该型皮带机输送量x10t/h 带宽cm D为带式输送机的缩写， T为通用型 L为钢架落地式 该机型号为DTL65/20/2×40 ，D为带式输送机的缩写，T为通用型，L为钢架落地式，65是指带宽的十分之一，20为该型皮带机每小时的输送量的十分之一，2是指两台电机驱动，40是指每台电机功率为40千瓦. 该产品在设计时严格按照国家标准MT820的有关要求，确保了产

品的各项使用性能符合矿山开采的要求，从而可适应井下恶劣的工作环境。 3、使用环境条件、工作条件 a、输送物料为散装的不规则形状原煤或矸石； b、工作环境温度为-10～+40℃； c、井下空气的成分应符合《煤矿安全规程》的有关规定； d、工作环境允许雨淋； e、输送机零部件应能适应在搬运过程中出现的正常碰撞现象； f、输送机须具有适应采煤工艺要求的功能 4、安全 a、与输送机相配套的电动机，电气设备应符合GB3836.1的规定，并具有下井合格证明书； b、输送机必须使用阻燃输送带，其安全性能应符和MT147的规定。非金属材料的零件其安全性能符合MT113的规定； c、输送机应根据需要装备有跑偏、打滑、煤拉、烟雾、断带与撕带等机械电气安全保护装置； d、任何零部件的表面温度不得超过150℃，机械摩擦制动时，不得出现火花； e、当输送机长度超过100m时，应设置沿线紧急停车装置 二、结构特征和工作原理 该胶带输送机分为固定和非固定两大部分。固定部分由机头传动装置、贮带装置等组成；非固定部分由螺栓连接的快速可拆支架、机尾组成。本产品与普通带式输送机的工作原理相同，是以胶带作为牵引承载机构的连续运输设备。它与普通带式输送机相比增加了贮带装置和收放胶带装置。

涂胶机使用及日常保养说明

涂胶机使用及日常保养注意事项 1、开机前的检查 在每次开机操作前，操作者应按下列步骤检查设备： 1.1检查气源开关是否打开,气源压力是否大于 3.5bar,气压过低,压力检测报警,设备将不能正常工作. 1.2检查供胶泵上气动马达气源压力是否在设定值上,检验单立柱举升架的气压是否符合设定值,并且手动阀是否在使压盘下压位置. 1.3检查胶调压器上气源压力是否符合设定值,否则胶线将不符合要求. 减压阀 调压器 1.4检查柱塞泵、输胶管及涂胶阀各连接部位是否有松动，以免空气侵蚀胶液，使胶凝固。 1.5检查柱塞泵柱塞杆硅油杯及涂胶阀活塞杆密封圈处是否还有密封硅油,及时补充.如下图所示:

硅油杯 硅油 1.6检查设备电源是否连接正确和牢固,设备输入电压220V,50Hz. 1.7检查设备台面上防干硅油硅油液面是否高于胶嘴,并及时补充. 1.8检查气动马达气源开关是否打开，在开机前确保开关处于打开状态。如图： 打开状态 2、开机后检查 2.1在仔细做好开机前检查后,打开设备总电源开关,设备电源指示灯亮(绿). 2.2点按原点校对按钮,系统进行机器人原点校对,到达原点后停

止,设备三色运行指示灯黄色灯闪烁,设备进入待机状态. 注意：系统初次上电时会自动回原点，所以应确保工作台上无障碍物，硅油杯和接胶盒位置和高度符合要求。 2.3如设备三色运行指示灯红色灯闪烁,指示有报警,请查阅对照故障指示表,或通知保全科，检查解决. 指示面板 3、胶桶的安装 3.1首次使用该设备请仔细阅读相关说明书. 3.2首次安装或更换胶桶前,确保气动马达供气手动开关处于关断状态,避免通气后马达空打损伤柱塞泵. 确保举升立柱气缸手动阀处于水平状态即关断状态. 如图：

拖拉机交强险承保手册

拖拉机交强险承保手册 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT

拖拉机交强险 承保手册 中华联合财产保险股份有限公司 车辆保险部 2011年1月 前言 拖拉机作为主要的农业机械，是农民从事经济发展和农耕作业的主要工具，在农业、农村经济发展和农民增收中发挥着重要作用。拖拉机交强险制度有利于防范和化解事故风险、解决农民的后顾之忧、维护农村的和谐稳定，有利于保障道路交通安全秩序和农业生产安全，有利于推进社会主义新农村建设与和谐社会的构建。但在开办过程中，由于拖拉机交强险业务经营严重亏损，导致部分分公司以此为由推脱或拒绝承保拖拉机交强险；或者将不符合拖拉机国家标准的机动车登记为“变型拖拉机”，造成由拖拉机界定不清而产生的拖拉机交强险“投保难”现象。上述问题如果不能很好解决，公司将面临拖拉机交强险业务持续亏损及被监管机构惩处的双重风险。 中国保监会对行业拖拉机交强险亏损情况予以高度关注：一方面与农业部联合发文部署实施拖拉机交强险区域费率的调整工作，力争为拖拉机交强险业务的顺利开展创造合理的费率基础和市场环境；另一方面按照新的国家标准对拖拉机车型分类予以严格界定，特别要求不得按照拖拉机交强险费率承保不属

于拖拉机标准的变形拖拉机，同时对各财险公司做好拖拉机交强险承保服务也提出了不得拖保、拒保的严格要求。 为实现公司“做强做精车险”的目标，以科学发展观和“二次创业”为指导，贯彻按章办事、守法经营的思想，做好拖拉机交强险承保工作，车险部编写了《拖拉机交强险承保手册》，旨在为各经营机构和广大销售人员开展拖拉机交强险业务提供承保参考，以杜绝因没有很好掌握监管部门规章制度与文件要求，产生拖拉机承保中的经营风险和监管风险。真正实现拖拉机交强险业务的合规经营，为顺利实现公司“三步走”战略开好局、起好步贡献力量。 目录

3.DSJ65皮带机说明书解析

1.概述 DSJ65/25/2×40、DSJ65/25/2×55型伸缩带式输送机主要用于综采工作面的顺槽运输，也可以用于一般采煤工作面的顺槽和巷道掘进运输系统。 用于顺槽运输时，尾端配刮板机和转载机与工作面运输机相接；用于巷道掘进运输时，尾端配皮带转载机与掘进输送机械相连。 1.1上述两种规格输送机的工作条件： a ）环境温度为－10℃～＋40℃，环境相对湿度不超过95%（25℃时） b ）工作环境空气成分应符合《煤矿安全规程》（2006年）中第一百条规定。 c ）输送物料应为容量小于2.0t/m 3的各种不规则形状的原煤和矸石。 d ）工作环境允许存在淋水现象。 e ）工作制为连续型。 2.型号编制及含义说明： 2.1举例： D S J 65 / 25 / 2× 40 台kW 电动机 输送量t/h 带宽cm 钢架伸缩 煤矿用带式输送机24025065 3.主要技术参数 具体见表3.1。 4.产品特点 4.1除转载机与机尾有一搭接长度可供工作面快速移动外，另有贮带装置可使机身实 现伸长和缩短，从而能有效地提高顺槽运输能力，加快回采和掘进进度。 4.2设置在机头后部的胶带张紧装置，采用绞车拖动，用以调节胶带的张紧程度。 4.3传动滚筒采用菱形铸胶，增大了摩擦系数。 5.工作原理和主要结构特征 5.1工作原理 伸缩胶带输送机与普通胶带输送机的工作原理一样：是以胶带作为牵引承载机构的连续运输设备。它与普通胶带输送机相比增加了贮带装置和收放胶带装置等。当游动小车向机尾一端移动时，胶带进入贮带装置内，机尾回缩；反之则机尾延伸。因而使输送机具有可伸缩性能。

表3.1 主要技术参数表 5.2主要结构特征 伸缩胶带输送机分为固定部分和非固定部分二大部分，固定部分由机头传动装置、贮带装置、收放胶带装置等组成；非固定部分由无螺栓连接的快速可拆支架、机尾等组成。 5.2.1机头传动装置 机头传动装置由传动滚筒、减速器、液力偶合器、机架、卸载滚筒、清扫器等组成。机头传动装置是整个输送机的驱动部分，两台电机通过液力偶合器、减速器分别传递转矩给两个传动滚筒。

自动机器人平台使用说明手册

2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明

目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)

第一章自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 自动机器人平台的总体构成 图1-2 自动机器人平台的侧面图

四轮驱动拖拉机使用说明

四轮驱动拖拉机使用说明书 一、工作原理 该四轮驱动拖拉机是在现有普通铰接式拖拉机的基础上，增设了一套液压驱动拖车后轮的装置。该装置是以现有拖拉机的液压能为动力源，通过阀门和管道连接到设在拖车后桥上的油马达上，启动阀门，液压能就会通过油马达驱动拖车后桥的轮轴旋转，从而带动拖车车轮前进或后退，达到四轮驱动的目的。 二、主要性能及特点 由于本机采用先进的液压传动技术，比较其他机械式传动具有以下明显优点： 1、由于采用原有拖拉机的液压能为动力源，不改变拖拉机现有结构，保留了铰接式拖拉机的转弯半径小，机动性好的优点。 2、采用的油马达系国家定点生产的成熟产品，体积小、扭矩大、驱动力大、调速范围大、速度同步范围大，传动平稳无声，故障少，使用寿命长。 3、不使用后驱动时，后轮轴与传动部分完全分离，减少了行车阻力和机械磨损。 4、结构简单，安装方便，操作容易，可在拖拉机行驶中随时自由启动或分离后驱动装置。

三、安装方法 将齿轮泵的高压油管直接与油马达的油口接头相连（有的在此油管中串连流量阀），油马达的另一油口接头通过高压油管与分配阀的进油口连接，分配阀的回油管与油箱的回油接口连接（如果发现拖车车轮转向不对，可调换高压油管在油马达接口位置）。 四、操作方法 1、操作齿轮泵离合器手柄，使发动机带动齿轮泵工作． 2、操作后桥档位手柄，有前进档、倒档、空档三个档位选择。不使用后驱动行车时，必须将后桥档位放到空档位置，以减少阻力。 3、操作流量阀手柄，拧松为慢，拧紧为快，使前后驱动轮达到最佳同步效果。 五、注意事项 1、必须经常检查液压油箱的油量多少。液压油量不能少于油箱的3/4。发现油量减少应及时添加。严禁在液压油不足的情况下使用液压驱动系统，否则会使液压系统温度升高，影响液压驱动效果，严重时使油马达和齿轮泵卡死。如果经常需要长时间使用液压后驱动，应增加液压油箱的油量。 2、必须保持液压油的清洁，否则会缩短齿轮泵和油马达的使用寿命。 3、必须保持液压管道畅通，特别是进油管的任何部分不能有折阻，否则会影响齿轮泵的工作效率和液压驱动效果，使液压系统产生噪音。 4、拖斗后轮液压驱动只是作为一种辅助驱动，主要在①坡度

固定皮带机产品使用说明书

使用说明书 （执行标准MT820-2006） 产品名称:带式输送机 产品型号: DSJ/800/220

目录 1、概述 (1) 2、使用环境及工作条件 (1) 3、产品型号含义 (1) 4、主要技术特性 (2) 5、工作原理 (4) 6、结构概述 (4) 7、安装、调整 (8) 8、使用、操作 (11) 9、保养、维护 (12) 10、故障分析与排除 (14) 11、运输、贮存 (15) 12、安全警示 (16) 13、其他 (19)

一、概述 1．产品特征 1.1本带式输送机与普通胶带输送机的工作原理一样，是以胶带作为牵引承载机的 连续运输设备。 1.2全机所采用加厚形托辊，规格统一都可通用互换。上托辊采用三个托辊支撑， 固定在上托架上。 1.3机尾设置有弹簧调节自动张紧装置。 1.4传动滚筒外层包胶摩按系数大，初张力及胶带张力亦小。 1.5输送机的电气设备有隔爆性能，可用有煤尘及瓦斯的矿井。 2．主要用途及适用范围 本输送机主要用于煤矿井下带式输送机运输，出适用于露天煤矿、选煤或其他工作场所。 二、使用环境及工作条件 1、环境温度为-10℃~+40℃；环境相对湿度不超过95%（25℃时）。 2、周围空气中的成分不得超过《煤矿安全规程》中所规定的安全含量。 3、工作环境允许存在淋水情况。 4、适应在搬运和安装过程中出现的正常碰撞情况。 5、工作制为连续型。 6、输送物料为散状的不规则形状煤或矸石。 三、产品型号含义 驱动功率（220KW电动机） 输送量200t/h 带宽800mm 钢架结构式 通用伸缩型 煤矿用带式输送机 示例：带宽800mm、输送量200t/h、220KW电动机驱动，通用伸缩型钢架结构式煤矿带式输送机。标注为：DSJ800/200/220

涂胶机操作规程

涂胶机操作规程 1、开机前首先检查胶机设备的胶辊、链条、挡胶板等是否正常 2、胶机打胶时，胶与面要搅拌均匀，胶辊的胶水呈米糊状时，方可过胶，如胶量过稀造成板子开胶的罚款10 元。 3、先打开涂胶机开关，待开机运转正常后，再调整胶辊的胶量稠度。 4、工人上下胶机时，脚下要注意安全，避免滑倒，在过胶的过程中，手要处在安全位置，注意警示牌！ 5、在打胶过程中，涂胶机岗位工要按铺板工的先后过胶，如出现铺板工随意挑皮过胶者罚岗位工10 元。 6、在胶槽内不得混有杂物，发现后要及时清理。 7、胶机岗位工必须在上班后十分钟以内保证铺板工用上胶，否则罚款10 元。 8、胶桶无胶时，要提前20 分钟汇报。 9、滚胶机内必须每天清理一次。 10、下班前要及时清理胶辊，及周边环境卫生。铺板工操作规程及注意 事项 1、首先把过了胶的面皮平铺在模具上，摆放整齐。 2、用干的树皮，按5 拼法摆放整齐（具体操作随时更改）。 3、在干的树皮摆放整齐后，再把胶皮放上（依此类推）。 4、在板子的层数及厚度达到要求后，放上面皮并在中间写上操 作工姓名

5、模具周围要清洁卫生，打扫干净，操作工脚边不许有杂物。 6、使用的工具要摆放整齐，书钉、刀子等要放在显眼的地方。 7、杨木皮子要放在离模具40 公分以外，操作工做到脚下无杂物。 8、使用刀子时一手拿刀靶，一手按住皮子10 公分以外使用。 9、铺板过程中，皮子之间要互相摆放整齐，避免干皮子重放。 10、在最后放垫板时，一定要先检查书钉及刀具是否放在一边。铺板工 规章制度 1、铺板工的刀子、书钉要妥善保存，如果丢失罚责任人10 元。 2、铺板过程中出现小洞打补丁的以及无洞放胶皮的罚款10 元。 3、如果出现开胶、断板现象，对于没有上热压机的罚款20 元，热压完成的罚款30 元。 4、铺板完成后没有记号的罚款10 元。 5、对不按规定多铺或少铺的罚款10 元。 6、对不按规定偷用好面皮的罚款20 元。 7、上班时间至少8 个小时，违者罚款10 元。 8、对以上规定屡教不改者，扣除当月工资，开除出厂！！！手烧导热 油炉注意事项 1、在使用前首先检查锅炉的储油罐是否有油及各个管件是否漏油。 2、烧锅炉时一定配备安全帽以及防护手套。 3、在加木柴和煤及木屑时身体一定要闪开炉门。 4、在关闭炉门时，要使用关门的工具，不要随意用手以免烧伤， 烫伤。

机器人操作指南

第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：

直交调整模式TOOL调整模式

三轴直交调整模式

圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入