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使用U盘拷贝fanuc机械手程序及输入程序的步骤

使用U盘拷贝机械手程序及输入程序的步骤

1；将U盘插入PT 按“MENU”7文件文件F5功能显示画面（1设置装置）光标移至设置装置按“ENTER”选择USB on TP(UT1:) 按“ENTER”按F4备份选择TP程序按“ENTER”显示画面为F2：结束，F3：所有的，保存所有该类型文件，F4：是，F5；不是。选择所需要的程序，是按F4，不是按F5.直到备份完毕。按结束F2

2；将U盘插入PT 按“MENU”7文件文件F5功能显示画面（1设置装置）光标移至设置装置按“ENTER”选择USB on TP(UT1:) 按“ENTER”载入执行。

用U盘装系统图解教程

用U盘装系统图解教程随着现在的科技高速发展，数码电子产品的性能越来越高的同时价格也在大幅下跌，以前你买个12 8的U盘也许要花一百多，而现在你只需要几十块钱就可以买一个1G的大容量U盘，所以用U盘的装系统的技术也随时代而产生，当你的朋友或同事让你帮他去维护一下系统，你还要提着光盘文件包去吗，你还要为没有光驱而恼火吗？现在教你用u盘去做系统。只要你的主板有USB接口支持USB启动就可以，现在主板基本都有这个功能的。U盘这东西现在太普遍了，谁能没有。制作U盘启动盘在这里给你推荐一个软件，U盘系统维护工具V2.0版，这个工具现在又两个版本，一个是128M 是（即U盘的容量小于128M是选择这个版本）另一个是512M的（即你的U盘容量大于400 M那就选择这个版本，因为这个版本集成的工具更多更全面）下载地址我一会在下边给你们贴上。 01、根据需要从下载U盘维护工具V2.0相应版本（128M版或512M版）； 02、把下载回来的压缩包使用WinRAR解压到硬盘上任一目录； 03、插上U盘，确认在我的电脑中能进入可移动磁盘磁符（安装到本地硬盘此步骤省略）； 04、执行解压出该目录下的[ 安装.EXE ]。（如右图所示） 05、阅读安装界面上的提示后按任意键进入安装模式选择，然后选择要安装的模式（如下图所示）：

06、本篇介绍ZIP模式的安装方法，在安装上界面输入“3”后回车，进入ZIP模式的安装； 07、安装程序将检测到当前已连接好的U盘/可移动磁盘，并列表出来！（如下图所示）,输入要安装的U盘盘符，不要带冒号，如下面界面上检测到的F盘，输入“F”后回车（若没检测到U盘，将弹出7.2 所提示） *07.2、安装程序若检测不到U盘/可移动磁盘，将弹出如下图所示界面！请连接好U盘或可移动磁盘后按“B”返回主菜单重装开始安装；

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）

目录目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)

第一章概述 1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，

图解用U盘安装XP系统

图解用U盘安装XP系统正常的安装XP系统一般都要用到安装光盘, 这就要电脑要有光驱, 如果你的电脑没有光驱, 可不可以用U盘安装XP系统呢? 其实用优盘也可以方便快速的安装操作系统, 用U 盘安装系统的方法: 一 . 先准备好U盘和XP系统 U盘系统盘这些东西都要先准备好, 在安装系统前，需要准备好一些东西。一个是操作系统的镜像，另一个就是能启动的U盘。下面我们就来讲解怎么安装deepin版的XP系统。注：读懂本文需要了解安装操作系统的一些基础知识。二制作一个U盘的WinPE系统 U盘WINPE系统制作, 跟我们以前的方法是一样的. 先到网上去下载一个叫“老毛桃

WinPE”的工具到硬盘里，再把U盘接在电脑上，然后按下面的步骤一步步来就可以制作一个能启动的U盘了。老毛桃WinPE选第4项，然后回车

这时候输入U盘的盘符，然后回车 U盘格式化步骤，按默认的设置，点“开始”就行

完成U盘格式化制作U盘引导部分

注意: 在“设备”里有两个可以选择的设备，有硬盘，也有U盘。这里一定要选对U盘而不要选择硬盘，从大小就能分出来哪个是U盘。笔者的U盘是2G的，所以应该选择（hd1）[1898M]。下面的“选项”部分可以不用管，默认不勾选任何参数就行。确认好以上步骤后，点“安装”然后进行下一步。写入引导完毕，继续下一步还可以给U盘设个密码这里跳过，所以没办法只好设了一个密码。设置完后，一定要牢记你设好的密码，否则启动U盘会无法使用。

启动功能的U盘制作完毕当你完成以上步骤后，启动功能的U盘已经做好了。你再也不用心烦没有光驱不能从光驱启动了，因为以后你可以从U盘启动再安装操作系统！想知道怎么操作吗？下一页就开始。三. 设置U盘启动电脑以往用光盘装系统，必须调整启动项为光驱启动，这里要通过修改bios, 让电脑从U盘启动，不同电脑不同版本的bios有不同的设置方法，系统安装的BIOS设置都有介绍, 不过都大同小异，目的就是让电脑的第一启动项变为U盘启动。下面我们举例几个不同bios 的调整方法。

教你如何用U盘装win7系统(图解)

用UltraISO制作U盘启动盘及设BIOS从U盘启动的方法下面为大家介绍一种超简单的U盘启动盘制作方法，大家一看都会，所需要的只是一个小软件(UltraISO)，空间用UltraISO制作高兼容多合一启动U盘（GHOST+DOS工具+WinPE的启动盘）有提供下载。你平时从网上下载的可启动GHOST光盘映像文件，或者WINPE光盘也可以制作。 1、首先，下载好软件后，解压出来，直接运行，点击打开按钮，如图： 2、找到你准备好的GHOST光盘映像文件或者WINPE光盘，都可以

3、选择好后，点击打开，这样，光盘映像被加载到软件当中，选择启动光盘菜单中的写入硬盘映像。

4、这样，弹出写入硬盘映像信息，这里，值得注意的是，如果是硬盘驱动器的选择与写入方式，选择好硬盘驱动器后，选择写入方式，如果想要使制作出来的U盘启动盘兼容性好点的话，建议选择USB-ZIP模式。然后点击写入。

5、这样，弹出格式化提示，我们当然要选择是了。 6、选择完毕后，就开始直接写入U盘了。

写入，制作完毕后，会显示刻录成功的提示，我们点返回就OK了，怎样，这个U盘启动盘就这样刻录好了，方便，简单吧！剩下的工作就是进入BIOS，将U盘调整为第一磁盘，第一启动，然后利用U盘进行相关的工作了。下面就是我们最关键的一步了，设置U盘第一启动，如果这步不会，那就等于前功尽弃了！首先，将你制作好的可启动U盘插到你的电脑上，然后，进入BIOS进行调整第一引导顺序了，因主板不同，BIOS多少有点区别，以往用光盘装系统，必须调整启动项为光驱启动，而现在我们要用U盘装系统，所以要调整为U盘启动。下面我们举例两个不同bios的调整方法。 1、按DEL进入BIOS，进入boot选项卡，选择“hard disk drives"（硬盘驱动器）

FANUC机器人基本操作指导

FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9

怎么样用U盘做系统盘安装电脑系统【U盘安装系统图解】

在使用不带光驱的笔记本时有个问题：重装系统没有光驱而不能使用通用的系统安装光盘。此时，有人会在dos下硬盘安装，但今天这个时代，有几个人会用dos？其实不仅仅不带光驱的笔记本用户发愁，那些没有光驱的台式机用户也发愁。为了给这类用户提供方便，今天本人整理网上通用的用U盘做系统盘安装系统的方法，并附上具体操作步骤图解。简单的讲用U盘做系统盘的大致步骤如下： 1、制作一个能启动电脑的带WindowsPE的启动U盘（1GB以上的U盘，有的U 盘不支持） 2、从网上下载镜像系统文件存放到U盘。 3、把电脑的第一启动项设为USB设备启动（有的主板不支持）。 4、用能启动的U盘安装XP ，格式化C盘，运行在U盘上的WinPE自带虚拟光驱装系统。详细操作步骤图解如下： ● 装系统前的准备一个能启动电脑的U盘和一个系统的光盘镜像

在安装系统前，需要准备好一些东西。一个是操作系统的镜像，另一个就是能启动的U盘。下面我们就来讲解怎么安装deepin版的XP系统。注：读懂本文需要了解安装操作系统的一些基础知识。 ● 首先是制作一个能启动电脑的带WindowsPE的启动U盘先到网上去下载一个叫“老毛桃WinPE”的工具到硬盘里，再把U盘接在电脑上，然后按下面的步骤一步步来就可以制作一个能启动的U盘了。选第4项，然后回车

输入U盘的盘符，然后回车

来到格式化步骤，按默认的设置，点“开始”就行

顺利格式化

引导部分这里要说明一下，在“设备”里有两个选项，一个是电脑的硬盘，一个是要制作的U盘。这里一定要选对U盘而别选错硬盘，从大小就能分出来哪个是U盘。笔者的U盘是2G的，所以应该选择（hd1）[1898M]。下面的“选项”部分可以不用管，默认不勾选任何参数就行。确认好以上步骤后，点“安装”然后进行下一步。

用U盘重装系统教程

用U盘重装系统教程 ●装系统前的准备一个能启动电脑的U盘和一个系统的光盘镜像在安装系统前，需要准备好一些东西。一个是操作系统的镜像，另一个就是能启动的U 盘。下面我们就来讲解怎么安装deepin版的XP系统。注：读懂本文需要了解安装操作系统的一些基础知识。 ●首先是制作一个能启动电脑的带WindowsPE的启动U盘先到网上去下载一个叫“老毛桃WinPE”的工具到硬盘里，再把U盘接在电脑上，然后按下面的步骤一步步来就可以制作一个能启动的U盘了。选第4项，然后回车

输入U盘的盘符，然后回车来到格式化步骤，按默认的设置，点“开始”就行

顺利格式化

引导部分这里要说明一下，在“设备”里有两个选项，一个是电脑的硬盘，一个是要制作的U 盘。这里一定要选对U盘而别选错硬盘，从大小就能分出来哪个是U盘。笔者的U盘是2G 的，所以应该选择（hd1）[1898M]。下面的“选项”部分可以不用管，默认不勾选任何参

数就行。确认好以上步骤后，点“安装”然后进行下一步。写入引导完毕，按任意键继续要给启动U盘设个密码本来笔者不想设置启动U盘的密码，但这个步骤不能跳过，所以没办法只好设了一个密码。设置完后，一定要牢记你设好的密码，否则启动U盘会无法使用。制作完毕当你完成以上步骤后，恭喜，一个具有启动功能的U盘已经来到你的身边。你再也不用心烦没有光驱不能从光驱启动了，因为以后你可以从U盘启动再安装操作系统！想知道怎么操作吗？下一页就开始。 ●把电脑的第一启动项设为USB设备启动以往用光盘装系统，必须调整启动项为光驱启动，而现在我们要用U盘装系统，所以要调整为U盘启动。关于这个，不同电脑不同版本的bios有不同的设置方法，不过都大同小异，目的就是让电脑的第一启动项变为U盘启动。下面我们举例几个不同bios的调整方法。

FANUC机器人编程与操作复习过程

F A N U C机器人编程与操作

图3-1 各坐标系示教 3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。

图3-2 示教操作盘 4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人将操作者面板上的电源开关置于OFF

操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER 坐标系下的运动情况，并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。图3-3 运动指令 7、自己独立完成搬运铝块的示教编程。 1）运动类型 | Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动 | Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 | Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 2）位置数据类型 | P:一般位置 | PR[ ]:位置寄存器 3）速度单位速度单位随运动类型改变。

U盘PE装系统详细操作方法步骤

U盘启动装系统的操作方法（U盘PE启动安装GHOST XP）不带光驱的笔记本的网友和没有光驱的台式机的网友如何安装系统？这是许多网友希望解决的问题，为了给网友们提供方便，今天就来讲解一下，在没有光驱的情况下，如何方便快速的安装操作系统。 ?装系统前的准备一个能启动电脑的U盘和一个系统的光盘镜像在安装系统前，需要准备好一些东西。一个是操作系统的镜像，另一个就是能启动的U盘。下面我们就来讲解怎么利用U盘启动安装Ghost xp版的XP系统。（注：读懂本文需要了解安装操作系统的一些基础知识。） ?首先是制作一个能启动电脑的带WindowsPE 的启动U盘。先到网上去下载一个叫老毛桃WinPE ”的工具到硬盘里，或者在下面下载一

个GHOSTXP SP3 奥运纪念版V9.6 版 (dianlao_ghost_xpsp3_96.iso ) ”用WINRAR 解压出来，在目录中WINPE 安装”中的的文件就是老毛桃WinPE ”工具，再把U盘接在电脑上，然后按下面的步骤一步步来就可以制作一个能启动的U盘了。 GhostXP_sp3 电脑公司快速装机版V13 1.用迅$快速下载：打开迅新建一个下载任务，并将下面的地址复制到"网址(URL)" 一栏中，点击确定即可。 thunder://QUFodHRwOi8vNjEuMTkxLjE4OS4zNDo4MDgwL3hweGlh emFpL0dIT1NUWFBfU1AzX1BST19WMTMuaXNvWlo= 2.HTTP直接下载：GhostXP sp3 电脑公司快速装机版V13

点击WINPE安装”中的安装.EXE”进入以下环节，按以下图示操作。切记不要因为误操作而造成硬盘数据丢失。选第4项，然后回车

用U盘装系统的操作图解

在笔记本电脑早已普及到会议室的这个年代，商务人士拿笔记本来演示PPT以及做电子版的会议记录；在笔记本电脑已经普及到教室的这个年代，学生们甚至在用笔记本翻阅资料进行开卷考试。随着笔记本电脑正在成为人们生活中不可或缺的一部分，新的问题来了，盲目的追求性价比导致的是机身重量肆无忌惮的在力压人们的肩膀，也就是“扁担效应”。有笔记本常识的人都知道，性价比和便携性是笔记本领域的正反命题，它们之间永远对立而不可能和谐相处，即使国家在努力提倡和谐社会。很多对移动性有要求的用户，在吃了第一个笔记本的性价比甜头的同时却都在忍受着“扁担效应”的副作用。因此他们开始选择只为便携而存在的第二台机器，而这种机器大多有一个特点，就是无光驱设计！在市场里放眼望去，不带光驱的笔记本通常都是轻便型机器的代表，它们的重量很轻，性能却不马虎，虽然售价高高在上，但依然获得了很多受不了“扁担效应”，追求移动性强的笔记本用户的青睐。笔者就有不少朋友在使用不带光驱的笔记本，但是问题也来了，需要重装系统的时候，没有光驱，该怎么办？也许你会说可以在dos下硬盘安装，但有几个人会用dos？其实不仅仅不带光驱的笔记本用户愁怎么装系统，那些没有光驱的台式机用户也愁。为了给这类用户提供方便，笔者今天就来讲解一下，在没有光驱的情况下，如何方便快速的安装操作系统。 ● 装系统前的准备一个能启动电脑的U盘和一个系统的光盘镜像

FANUC机器人程序备份

CONTROL START:(RESTORE) 1，开机，同时按住PREV + NEXT； 2，出现界面： CONFIGURATION MENU 1）HOT START 2）COLD START 3）CONTROLLED START 4）MAINTENANCE SELECT _3 选择3。 3，进入CONTROLLED START模式后：MENU — FILE 出现： TESTSUB LINE 0 AUTO ABORTED FILE\\\\\\\\\\\\\\CONTROLLED\START\MENUS MC:\*.* 1/23 \\1\*\\\\\\\\*\\\(all\files)\\\\\\\\\\\\ 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) Press DIR to generate directory [ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTOR][UTIL ]> 确定设备项为MC。（若需要BACKUP,可FCTN —BACKUP/RESTORE进行切换，则以下步骤为BACKUP过程。）

4，选择RESTOR，出现以下内容: SYSTEM FILE TP PROGRAM APPLICATION APPLIC . – TP ALL OF ABOVE 选择需要的项,进行恢复（eg选择ALL OF ABOVE）。 5，跳出RESTORE FROM MEMORY CARD 选择YES 或 NO （YES 继续。NO 停止） 6，恢复完毕，按FCTN – START （COLD）进入一般模式。 (在不使用MAKE DIR时，一张MEMORY CARD 只能备份一台机器。) IMAGE (BACKUP) 1，开机，同时按住F1 + F5 ； 2，出现BMON MENU菜单； 1） CONFIGURATION MENU 2） ALL SOFTWARE INSTALLATION 3) INIT START 4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE 5)……

U盘装系统详细教程

U盘装系统详细教程步骤一： 1.准备一个已备份好数据的U盘（期间会对U盘进行格式化，U 盘重要数据进行备份），其容量大小因所装系统类型而异（XP 系统512MB以上，win7系统3GB以上）。 2.准备操作系统的镜像文件，其文件后缀名为：iso。（可以到百度空间“无约而来”或其他可下载系统镜像文件的网站） https://www.wendangku.net/doc/799848423.html,/zxkh/blog/item/7564d76275bf80c9e6113a21.html； https://www.wendangku.net/doc/799848423.html,/category/3.html；https://www.wendangku.net/doc/799848423.html,/ 3.下载UltraISOPortable软件。可在360软件管家或网上下载，其版本很多，但无论哪一个版本的都能满足我们装系统的需要；https://www.wendangku.net/doc/799848423.html,/f/10461605.html?from=like； https://www.wendangku.net/doc/799848423.html,/source/2200232； https://www.wendangku.net/doc/799848423.html,/down/index/5602470A1876。步骤二： 1.首先安装UltraISOPortable软件（如何安装就不说明了，你懂得）。安装完后打开软件，如下图所示：

点击“文件”-----“打开文件”，我以win7为例。如下所示：选中下载的系统镜像文件（后缀为iso）.点击打开，如下所示：

插入先前准备好的U盘，（此前插入亦可）。点击“启动”----“写入硬盘映像”，结果如下所示：注意：“刻录校验”可选可不选。如果选择则会校验文件是否完整（一般人品好都不会出现文件缺失），“写入方式”必须为“USB-HDD+”，然后点击“写入”。

发那科机械手程序

IF (DO[120]=OFF,JMP LBL[88] 〃机械手有没有在等待点附近 // DO[101]=OFF DO[102]=OFF DO[103]=OFF DO[104]=OFF DO[105]=OFF DO[107]=OFF DO[109]=OFF DO[110]=OFF DO[111]=OFF DO[112]=OFF DO[108]=OFF IF(DI[111]=OFF AND DI[112]=OFF JMP LBL[88] //如果两台磨床门没有打开，跳转到标签 WAIT DI[1O7]=ON //等待有料盘信号打开// DO[1O4]=ON //电机正转，送料// WAIT DI[108]=ON 〃等待料盘到位信号打开// DO[103]=ON //推料盘气缸推出，将料盘顶住 // DO[104]=OFF //电机正转停止// R[1]=0 〃计数器清零// R[2]=0 〃计数器清零// R[3]=0 〃计数器清零// （从此处开始，机械手去料盘拿料） LBL[1] //标签 1// UFRAME_NUM=4 //使用 4号用户坐标// UTOOL_NUM=4 〃使用 4号工具坐标// J P[1]100% FINE J P[2]100%CNT100 PR[5,1]=R[1]*60 PR[5,2]=R[2]*60 PR[5,3]=0 PR[5,4]=0 PR[5,5]=0 PR[5,6]=0 PR[4,1]=R[1]*60 PR[4,2]=R[2]*60 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41. 42. 88

FANUC机器人程序实例：走轨迹

程序实例：走轨迹等待3.0秒 PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动； 6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6 为直线运动；先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。 10个位置在同一平面。程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：程序行指令注释 1 PR[6]=LPOS 以位置6为原点 2 PR[1]=PR[6] 将位置6赋值给位置 1 3 PR[1,2]=PR[6,2]+120 位置1：以位置6为基准，其Y方向+120 4 PR[2]=PR[1] 将位置1赋值给位置 2 5 PR[2,1]=PR[1,1]+50 位置2：以位置6为基准，其Y方向+50 6 PR[2,2]=PR[1,2]+50 位置2：以位置6为基准，其X方向+50 7 PR[3]=PR[1] 将位置1赋值给位置 3 8 PR[3,1]=PR[1,1]+100 位置3：以位置1为基准，其X方向+100 9 PR[4]=PR[3] 将位置3赋值给位置 4 .

11 PR[5]=PR[2] 将位置2赋值给位置 5 12 PR[5,2]=PR[2,2]－220 位置5：以位置2为基准，其Y方向－220 13 PR[6]=PR[1] 将位置1赋值给位置 6 14 PR[6,2]=PR[1,2]－120 位置6：以位置1为基准，其Y方向－120 15 R[1]=0 程序1初始值为0 16 LBL[1] 程序1分支标签 17 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置 6 18 L PR[1] 2000mm/sec FINE 从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置 1 C PR[2] 从位置1，经过位置2以2000mm/sec 19 PR[3]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置 3 20 L PR[4] 2000mm/sec FINE 从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置 4 21 L PR[5] 2000mm/sec FINE 从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5 22 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置 6 23 R[1]= R[1]+1 每循环一次，R[1]值加1 24 IF R[1]<3 JMP LBL[1] 如果R[1]<3，程序跳转到16 LBL[1]执行 25 WAIT 3.0sec 在位置6等待3.0秒 26 PR[7]=PR[6] 将位置6赋值给位置7 27 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6为基准，其X方向－30 28 PR[8]=PR[6] 将位置6赋值给位置8 PR[8,1]=PR[6,1]－90 位置8：以位置6为基准，其X方向－90 29 PR[8,2]=PR[6,2]+60 位置8：以位置6为基准，其Y方向+ 60 30 PR[9]=PR[6] 将位置6赋值给位置9 31 PR[9,1]=PR[6,1]－150 位置9：以位置6为基准，其X方向－150 32 PR[10]=PR[6] 将位置6赋值给位置10 PR[10,1]=PR[6,1]－90 位置10：以位置6为基准，其X方向－90 33 PR[10,2]=PR[6,2]－60 位置10：以位置6为基准，其Y方向－60 34 PR[7]=PR[6] 将位置6赋值给位置7 .

大众FANUC机器人操作标准

Fanuc机器人操作大众标准前言引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（E－Planung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。则在机器人操作中由SPS－干运行对其进行支持。不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活．所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上．在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化．基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行．用６点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）．需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）．模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准．由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测．检测出来的结果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里．

焊钳外形／配置的确定

·投产 ·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测．机器人类型：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．机器人类型集中在菜单点５下． ·需要注意软件版本的统一情况．软件版本：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．软件版本在菜单点＂Fanuc搬运工具＂和＂软件编辑号码＂下． ·在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部TCP＇s）． ·用６点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X）．需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．

U盘装系统步骤图解

如何用U盘安装XP系统一 . 先准备好U盘和XP系统预先准备：一个是操作系统的镜像或者ghost文件，另一个就是U盘（大小最好为2G 以上、需要放系统镜像或者ghost文件）。二制作一个U盘的WinPE系统启动方式 U盘启动WINPE系统制作, 先到网上去下载一个叫“老毛桃winpe-u盘版”的工具，然后插入U盘，打开“老毛桃winpe-u盘版”工具运行：

选择我要制作的U盘，选好后点击一键制作USB启动盘弹出对话框确定后正在制作U盘启动，等待约一分钟，制作成功。三. 设置U盘启动电脑系统启动中，按Del进入Dos。通过修改bios, 让电脑从U盘启动，不同电脑不同版本的bios有不同的设置方法，系统安装的BIOS设置都有介绍, 不过都大同小异，目的就是让电脑的第一启动项变为U盘启动。一般是选择USB-HDD！四. 用U盘安装XP系统

过程如下： ●把电脑的第一启动项设为USB设备启动以往用光盘装系统，必须调整启动项为光驱启动，而现在我们要用U盘装系统，所以要调整为U盘启动。关于这个，不同电脑不同版本的bios有不同的设置方法，不过都大同小异，目的就是让电脑的第一启动项变为U盘启动。下面我们举例几个不同bios的调整方法。最常见的Phoenix-Award的bios选项，选择USB-HDD即可

dell品牌机的bios调整选项 ThinkPad系列笔记本的 BIOS 惠普商用系列笔记本的BIOS 可以看到以上的bios选项都各不相同，但是调整的选项都是为了一个目的：把电脑的启动项设为从USB设备启动，这样才能达到从U盘启动电脑的效果。

FANUC 系列机器人编程作业指导

FANUC系列机器人编程作业指导此篇机器人编程操作指导，主要是针厨房电器公司所生产的产品，而编程则主要运用到直线焊接。本篇编程作业指导贯彻了直线编程的每一步骤，包括编程中要注意到的细节问题，编程的快速技巧问题等等。一、进入编程界面如右图所示：为激光发出器的开关按钮，在编程前，必须打开激光发出器以及手动操控界面开关按钮，开机步骤如右图所示：第一步：打开“能量”按钮；第二步：打开“总能量” 按钮；第三步：打开“开始”开关按钮。二、确认激光发出器界面参数激光发出器内部标准参数如下图：第一步第三步第二步

三、创建编程文件在操控界面打开过后，首先先选择程序选择界面（SELECT ）,进入程序界面后，然后选择F2按键，即要求创建一个新的程序命令，如下图所示： SELECT 按钮选择第二条单个字母输入方式，然后相应的从F1，F2,F3,F4,F5按钮中选择字母填写在Program Name 的空格中，然后连续按ENTER 键，创建完成。四、程序编制方法首先，脑子里面要对所编制程序的行走路线了然于心，才能快速的编制程序，打个比方，我们现在所要编制的路线如右图：这个路线需要6个点，但程序需要有8条，其中增加了开激光、关激光指令，移动点的指令为：【序号】J P[1] 30% CNT100；焊接点的指令为：【序号】P[1] 20mm/sec FINE;开激光的指令为DO[20]=ON;关激光的指令为：DO[20]=OFF 。经过上面的认识，上面所走路线的编程程序为： P[1] 20mm/sec FINE DO[20]=ON P[2]20mm/sec FINE P[3]20mm/sec FINE P[4] 20mm/sec FINE P[5]20mm/sec FINE P[6]20mm/sec FINE DO[20]=OFF

用U盘PE安装系统教程

用U盘WinPE给电脑安装操作系统如果U盘启动盘（PE）制作成功了,就可以在需要重装系统的时候派上用场了，用U盘WinPE给电脑安装操作系统的优点就是不需要光驱。但不是说有了PE就可以安装系统，如果真的要用PE重装系统的话，还需要一样很重要的东西，那就是一个扩展名为gho的GHOST镜像文件，WindowXP系统的镜像的大小600M左右，Win7系统镜像的大小是3G左右。这个GHOST镜像文件可以是你或别人做系统备份而来的，也可以是从GHOST版安装光盘中复制出来，在克隆版的安装光盘中文件体积最大的就是了。还有就是要求需要重装系统的电脑的主板支持 USB-HDD/USB-HDD+、USB-ZIP、USB-FDD（即U盘启动）方式启动。现在的手提电脑，台式电脑都支持，只有一些很旧的老电脑不支持。可见要用用U盘版WinPE给电脑安装操作系统必须有以下条件： 1.一个制作成功的U盘版WinPE 2.一个GHOST镜像文件（放在U盘里或电脑除C盘以外的其他盘中） 3.需要重装系统的电脑的主板支持从U盘启动 1、把电脑设置为从U盘启动把BIOS中选择第一启动项（第一引导设备）变为USB-HDD（不一定是USB-HDD，视你做U盘启动盘时选择的写入格式而定）; 因为主板不同，选择USB的方法有所不同，请具体尝试选择。(台式电脑一般是开机时按DEL,手提电脑有的开机时按F1,F2，F12，请具体尝试选) 启动时画面如下，与WindowXP相似

2、进入了WinPE后双击“手动运行ghost” 或从“开始/程序”中找到ghost工具（ghost11极限压缩）

3、双击打开的界面如下图，此时按“确定”就是了 4、确定后，出现以下界面。选择local-partition-from image 如下图所示，也就是从上往下数1－2－3 ，一定注意选择不要搞错了，搞错了会很麻烦的。操作很简单，要细心检查以避免不必要的麻烦。