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北邮大二下小学期机器狗实习报告2015

北邮大二下小学期机器狗实习报告2015
北邮大二下小学期机器狗实习报告2015

北京邮电大学实习报告

1.焊接工艺

1.1 焊接工艺的基本知识

焊接是使金属连接的一种方法,也称作熔接、镕接,是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。焊接通过下列三种途径达成接合的目的:

1,、加热欲接合之工件使之局部熔化形成熔池,熔池冷却凝固后便接合,必要时可加入熔填物辅助

2、单独加热熔点较低的焊料,无需熔化工件本身,借焊料的毛细作用连接工件(如软钎焊、硬焊)

3、在相当于或低于工件熔点的温度下辅以高压、叠合挤塑或振动等使两工件间相互渗透接合(如锻焊、固态焊接)

依具体的焊接工艺,焊接可细分为气焊、电阻焊、电弧焊、感应焊接及激光焊接等其他特殊焊接。

焊接的能量来源有很多种,包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等。除了在工厂中使用外,焊接还可以在多种环境下进行,如野外、水下和太空。无论在何处,焊接都可能给操作者带来危险,所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施。焊接给人体可能造成的伤害包括烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等。

它利用加热手段,在两种金属的接触面,通过焊接材料的原子或分子的相互扩散作用,使两种金属间形成一种永久的牢固结合。利用焊接的方法进行连接而形成的接点叫焊点。我们实验中主要是PCB板的焊接。

PCB板焊接工艺从大类上可以分为机器焊接和手工焊接。机器焊接不是我们学习的重点,仅作了解,机器焊接可使用波峰焊机来进行。

1.2 焊接工具、焊料、焊剂的类别与作用

如左下图为手工焊接的基本工具示意图,主要工具和材料是电烙铁、镊子、螺丝刀、钳子等。本实验采用的烙铁为内热式。

如右上图为焊接材料分类示意图,焊接材料分为焊料和焊剂,焊料主要是焊锡(内含助焊剂),焊剂主要是助焊剂和阻焊剂。

下面以列表的形式给出各项材料的作用。

1.3焊接方法

手工焊接方法:

1、准备施焊,检查焊件、焊锡丝、烙铁,保持焊件和烙铁头的干净,并对烙铁进行预热;

2、加热焊件,用烙铁头加热焊件各部分,加热时不要施压;

3、熔化焊料,焊锡丝从烙铁对面接触焊件,将焊丝至于焊点,是焊料融化并润湿焊点;

4、移开焊锡,当融化的焊料在焊点上堆积一定量后,移开锡丝;

5、移开烙铁,当焊锡完全润湿后,迅速移开烙铁,在焊锡凝固前保持焊件为静止状态。

本次实习采用的焊接方法示意图如下:

其中元件的插放主要有卧式和立式两种方式,如图所示。本次实习都采取卧式插放。

当焊接出现错误时,就需要用到拆焊技术,拆焊的主要步骤如图所示。

2.原理图设计与仿真

2.1 Multisim仿真电路

2.2 电路仿真波形

3.印制板设计

3.1 电路原理图

3.2 机器狗的印制板图

4.机器狗的焊接、安装及调试

4.1 机器狗的基本工作原理

如下图所示,机器狗主要由声控检测电路、光控检测电路、磁控检测电路、触发电路、单稳态电路、电机驱动电路和开关组成。声控、光控、磁控检测电路分别由麦克、光敏三极管、干簧管够成,将声、光、磁信号转变为电信号,为单稳态电路提供触发信号。信号经功放放大后驱动电机运转,带动机器狗运动。

下面着重分析声控电路的工作原理。

当声敏元件麦克风(Multisim仿真电路中由K1代替)没有接收到声音时,其导电率很低,并呈高阻抗,使得Q1反偏截止,电源通过R10加在Q2的基极上Q2截至,IC1的2脚输入高电平,处于复位状态,3脚输出低电平,则电机(Multisim仿真电路中由灯泡X1代替)不工作,机器狗保持静止状态。

当麦克风接收到声音时,内部会产生变化而导致其电阻变小。此时声音信号产生的脉冲信号通过C1直接耦合到Q1的基极上使之导通,信号经过共射后被反向放大。再通过C3直接耦合到Q2的基极,和经过R10的电压叠加变成高电平,促使Q2导通,使得555芯片与其他元件构成的单稳态电路的2脚从高电平跳变为低电平,这使得555芯片被触发翻转,3脚输出高电平,使D1导通,此时电动机开始工作。也就是说机器狗开始行走并发出叫声,持续时间与触发器延时时间相同。

当555芯片的3脚输出高电平时,电机被带动工作,D2导通,电压通过R10直接加到Q3的基极上,Q3导通,集电极产生负电压使得Q2反偏,又重新使得555芯片的2管脚回到高电平,555芯片在一个单位延迟时间后不再被触发。

但是当声音信号持续不断的被麦克风接收,此时555芯片的2脚会不断被触发,3脚持续输出高电平,此时电机始终处于工作状态,机器狗一直边走边叫直到声音信号消失为止。

以上即为声控电路的详细工作原理,光控和磁控检测输出端同声控一样耦合到IC1的2脚,不同点在于,由于光控和磁控输出足够驱动IC1,故没有两级放大电路,其余的工作原理与声控

相同。

4.2 元器件的识别与测试

4.3 机器狗的焊接

首先,按照说明和印制板上的标识,焊接各个器件到印制板上。

然后,将焊接好基本器件的印制板与机器狗内部进行连接。符号说明如下:

①电动机:打开机壳,电动机(黑色)已固定在机壳底部。电动机负极与电池负极有一根

连线,改装电路,将连在电池负极的一端焊下来,改接至线路板的“电动机-”(M-),由电动机正端引一根线J1到印制板上的“电动机+”(M+)。音乐芯片连接在电池负极的那一端改接至电动机的负极,使其在狗行走的时候才发出叫声。

②电源:由电池负极引一根线J2到印制板上的“电源-”(V-)。“电源+”(V+)与“电

机+”(M+)相连,不用单独再接。

③磁控:由印制板上的“磁控+、-”(R+、R-)引两根线J3、J4,分别搭焊在干簧管

(磁敏传感器)两腿,放在狗后部,应贴紧机壳,便于控制。干簧管没有极性。

④红外接收管(光控):由印制板上的“光控+、-”(I+、I-)引两根线J5、J6搭焊到

红外接收管的两个管腿上,其中一条管腿套上热缩管,以免短路,导致打开开关后狗一直走个不停。用电烙铁在狗的前胸烫出一个圆形的孔,将红外接收管套入该孔中。应注意的是:红外接收管的长腿应接在“I-”上。

⑤声控部分:屏蔽线两头脱线,一端分正负(中间为正,外围为负)焊到印制板上的S+、

S-;另一端分别贴焊在麦克风(声敏传感器)的两个焊点上,但要注意极性,且麦克易损坏,焊接时间不要过长。焊接完后麦克安在狗的尾部。

⑥通电前检查元器件焊接及连线是否有误,以免造成短路,烧毁电机发生危险。尤其注意

在装入电池前测量“电源-”(V-)。“电源+”间是否短路,并注意电池极性。

4.4 机器狗的组装

电路板和各感应部件的放置遵循以下思路:

1、干簧管安放在狗后部,贴紧机壳,便于磁感应

2、红外接收管通过钻孔放在狗胸前,便于感受光照

3、麦克风的放置应远离电动机,避免受到电动机声音的干扰,放置在狗的尾部

完成了上述步骤后,不能先通电,应先检查元器件焊接及连线是否有误,以免造成短路。检测通过之后,方可进行封装。

4.5 机器狗的调试

完成组装后,到老师那边拿电池装入机器狗进行测试。分别以声音刺激、光照刺激以及磁

铁吸引进行测试,机器狗均有“走——停”过程,即测试通过。

若某部分功能不正常,可拆开机壳,有针对性地检查电路和焊接。一般来讲,基本器件的焊接只要细心仔细不会出现错误,最可能的错误来自于导线连接的错位和器件极性倒置,应重点检查。检查时可使用万用表探测电位加速诊断。

5.实习的总结与心得体会

经过为时七天的电子工艺实习之后,我获得了很多的收获,产生了不少的感悟,对我们工科的工作有了一些基本认知,下面我将详细总结我获得的经验:

1、背景知识的了解

第一天老师给我们介绍了各种背景知识,包括现代制版技术的概况、工业化生产中的工艺流程以及手工焊接的工具和步骤。

后来回去我通过上网查找资料进一步了解了SMT这一先进技术,SMT就是表面组装技术(Surface Mounted Technology),是目前电子组装行业里最流行的一种技术和工艺。它将传统的电子元器件压缩成为体积只有几十分之一的器件,从而实现了电子产品组装的高密度、高可靠、小型化、低成本,以及生产的自动化。这种小型化的元器件称为:SMY器件(或称SMC、片式器件)。将元件装配到印刷(或其它基板)上的工艺方法称为SMT工艺。相关的组装设备则称为SMT设备。

SMT工艺流程——单面组装工艺步骤:来料检测—>丝印焊膏(点贴片胶)—>贴片—>烘干(固化)—>回流焊接—>清洗—>检测—>返修。

2、练习板的焊接

我刚开始焊接的时候非常生疏,导致练习板前几排的焊接出现了虚焊、焊锡过多、焊锡过少的现象,十分不美观。后来我请教了同学,并一直在脑海重复焊接的几个基本步骤,努力将每一步做到最好,终于我越焊越熟练,到后面的速度越来越快,焊得也越来越好,最终完成了老师布置的焊接练习板的任务。

最初对焊接如此密密麻麻的练习板我感到很不耐烦,觉得没什么用处,但是在焊接过程中我学会了冷静。而且最重要的是这一练习为我最后在进行机器狗的焊接时打下了良好的基础,使我能得心应手地完成各种焊接工作,多亏了之前的认真练习。所以我明白了基础的重要性以及对基础进行大量练习的必要性,正所谓量变产生质变。所以我们一定不能掉以轻心,努力去做好每一步。

3、用Multisim 10.0软件进行电路仿真

因为我之前在模电实验中有使用过Multisim 13.0进行电路仿真,所以软件操作没有太大问题。但是在仿真过程中,我依旧认真分析每一块功能的对应电路,理解机器狗工作的基本原理,为之后的PCB仿真打下基础。我认为我们不能仅为了完成任务而去仿真,而是要在仿真过程中尝试着运用以前的知识去理解电路,这样才能将理论运用到实践。

4、用Protel 99se软件制作PCB板

这是我第一次接触Protel软件,而且由于这个版本有点低,所以我刚开始操作起来很不熟悉,也遇到了较多问题。刚开始系统库的555怎样都不能复制到Schlib1.lib这个文件中,后来我通过网络的帮助发现要通过从系统库中拖动555到Schlib1.lib中才能完成复制。

最后,PCB图的制作也并不简单,因为除了需要手动布局外,还要考虑许多细节问题:PCB 的参数、线宽、注意保持安全距离、布线后不要随便移动元件等等。过程中,我发现元件的相对位置应该和原理图大致一致,这样得到的布线会比较简洁。

5、正式改装机器狗

我觉得是焊接练习板以及Multisim 10.0和Protel的仿真,为改装机器狗打下了基础。

刚开始将各种元件焊接到印制板上时,我十分的小心翼翼,认真读出各个色环电阻的大小,并进行标注,注意二极管、电解电容的极性,反复检查,生怕出了差错。在焊接的时候,我的焊接技艺已经熟练,所以没遇到太大问题。

在进行机器狗组装时,我认真反复地阅读说明书,理解好每一步再去操作,更加仔细和耐心,所以最后顺利通过了测试,完成了最终任务。

总之,通过此次实习,我完整地学习体验了电路的设计、仿真、制作、焊接、测试的全过程,对PCB版的应用、电路的仿真等有了深刻的了解,焊接技术的学习与应用锻炼了我的动手能力,使我对电子电路学习有了全新的认识和理解,使我处理工科问题的能力得到极大提升,我觉得老师说的话很有道理,我们的小学期并不是为了做一个机器狗,我们小学期的目的是为了让我们熟悉这种解决问题的方式,获得敢于解决问题的勇气,这才是我小学期最重要的收获。

北邮专业实习报告

大唐电信专业实习报告 我们于7月6日到10日在大唐电信集团进行了为期五天的专业实习课程。课程内容包括了解大唐电信集团,TD-LTE路测和网络优化、职业胜任能力培训三大部分。 7月6日上午,大唐电信的朱老师给我们介绍了大唐电信的发展历程、产业部署,之后由刘老师带领我们参观了大唐电信集团的产品展厅。在听完讲解和参观之后,我发现之前对于大唐电信的了解太过片面,大唐电信不仅仅是研究通信技术、生产通信设备的公司,其经营范围还包括微电子、仪器仪表、软件等信息科学的其他领域,并且取得了很大的成就。 7月6日下午,另外一位老师给我们讲解了大唐电信集团新员工的入门培训课程,详细介绍了大唐电信在微电子、软件、接入、终端、通信应用与服务等领域的产品与应用,让我们对大唐电信以及信息技术在实际生活中的应用有了更加深入的了解。 7月7日上午,大唐电信的李老师为我们讲解了路测的意义、过程、设备和处理软件。路测(DT)是通信行业中对道路无线信号的一种最常用的测试方法,是无线网络优化的重要组成部分。路测是按照既定的路线,对GSM、WCDMA、TD-SCDMA、LTE等无线网络的下行信号,也就是各无线网络的空中接口(Um)进行测试,获得用户吞吐量、FER、SCH 速率分布、手机发射功率等信息,用于网络质量的评估和无线网络的优化。路测需要的工具主要有电脑、终端、GPS、加密狗、频谱仪,outum等处理软件等。 7月7日下午,在李老师和张老师的指导下,我们亲自动手使用outum软件对路测数据做了一些简单的处理,包括显示基站名称、扇区以及路测回放等,让我们对outum软件有了一些简单的了解。 7月8日,李老师为我们讲解了关于LTE物理层的相关知识,主要介绍了LTE的物理信道、帧结构、信号同步、重选和切换、功率控制等。 LTE多址方式上行采用SC-FDMA,下行采用OFDMA;可以采用FDD或TDD方式进行双工通信;支持MIMO技术。TD-LTE基于分组交换思想,使用共享信道,业务资源共享。 FDD的帧结构:10ms的无线帧包含10个子帧,长度为1ms,;每个子帧划分为2个时隙,每个时隙包含若干个OFDM符号;对于TDD来说,10ms的无线帧包含两个半帧,长度各为T=5ms。每个半帧包含5个子帧,长度为1ms。子帧包括常规子帧和特殊子帧两种。一个常规子帧包含2个时隙,一个特殊子帧包含3个时隙(DWPTS,GP,UPPTS)。每个半帧的第一个子帧一般固定用于传输系统信息。 主同步信号有3个PSS(编号0~2)和168个SSS(编号0~167)。PSS存在于DWPTS 第3列的OFDM符号中心的72个子载波;SSS存在于每个半帧的第一个DWPTS前一常规时隙的最后一列OFDM符号中间的72个子载波。终端通过SSS和PSS的组合判断该同步信号是否属于自己。 TD-LTE采用软切换技术,提高了切换的成功率。 TD-LTE下行采用功率分配,上行进用功率控制。由于LTE下行采用OFDMA技术,一个小区内发送给不同UE的下行信号相互正交,不存在CDMA系统中的远近效应,LTE 系统可以通过频域上的灵活调度方式避免不同用户之间的干扰;另外采用下行功控会扰乱下行CQI测量,影响下行调度的准确性,因此LTE系统不对下行进行功率控制,而只是采用静态或者半静态的功率分配,以实现在满足用户接收信号质量的前提下降低下行功率,减小小区间干扰的目标。LTE系统上行采用闭环功率控制机制,可分为小区内功率控制和小区间功率控制,其目标是使得小区内UE在保证上行发射数据质量的基础上,尽可能减小发射功率,以降低对其他用户的干扰,延长终端电池的使用时间。 7月9日,张然老师为我们讲解了LTE系统优化相关知识。由于LTE网络中取消了CS 域,无法承载基于电路交换的话音业务。因此目前LTE网络采用的方法都是基于语音回落

机器人实习报告

技师核心技术专题研修 课程设计报告 论文题目机器人实习报告 专业班级 10电气技师1 学生姓名杨明洁 学号101921 指导教师方铮 宁波技师学院电气技术系 二零一五年五月

摘要 机械手是能模仿人和臂的某些动作功能,用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。为了满足生产的需要,机械手要求设置多种工作方式,例如手动和自动(包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态)工作方式。在运动控制方面,PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。所以利用PLC程序控制可以实现机械手的控制要求。通过梯形图程序使各动作电磁阀动作,配合各极限位置的限位开关,准确而又循环的连续操作。系统以液压传动为驱动方式,避免使用三相异步电动机,具有防过载的优点。机械手、PLC、液压系统组成的整体具有高效、安全、经济、实用等特点。 关键字:机械手,液压,PLC,电子阀,机械臂。

目录 1 引言 (1) 2 硬件组成 (2) 2.1机械臂的选择 (2) 2.2控制器的类型 (3) 2.3示教单元 (4) 2.4 JOG操作 (6) 2.5 PLC (8) 2.6 控制电源的ON/OFF (11) 2.7 抓手的操作 (12) 2.8 JOG操作中的机器人动作 (14) 附录1 (17)

1引言 通过本门课的学习,机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。

北邮考研复试班-北京邮电大学控制科学与工程考研复试经验分享

北邮考研复试班-北京邮电大学控制科学与工程考研复试经验分享北京邮电大学是教育部直属、工业和信息化部共建、首批进行“211工程”建设的全国重点大学,是“985优势学科创新平台”项目重点建设高校,是一所以信息科技为特色、工学门类为主体、工管文理协调发展的多科性、研究型大学,是我国信息科技人才的重要培养基地。2017年,“信息网络科学与技术学科群”和“计算机科学与网络安全学科群”两个学科群进入一流学科建设行列。 学校坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,坚持立德树人根本任务,扎根中国大地办好中国特色社会主义大学。学校始终肩负“传邮万里国脉所系”的家国情怀。自1955年建校以来,经过60多年的建设与发展,学校全日制教育已经形成了信息背景浓郁、专业特色鲜明、学科优势突出的办学格局。学校现设有电子与通信工程学院、电子工程学院、计算机学院、自动化学院、软件学院、数字媒体与设计艺术学院、现代邮政学院、网络空间安全学院、光电信息学院、理学院、经济管理学院、人文学院、马克思主义学院、国际学院、网络教育学院、继续教育学院、民族教育学院、体育部等18个教学单位,以及网络技术、信息光子学与光通信、感知技术与产业3个研究院,可信网络通信2011协同创新中心,并设有研究生院。目前,学科专业已经涵盖理学、工学、文学、法学、经济学、管理学、教育学、哲学、艺术学等9个学科门类,涉及22个一级学科。学校电子与通信工程、智能科学与技术以及电子科学与技术三个一级学科在教育部第四轮学科评估中被评为A类学科,其中电子与通信工程取得了A+的优异成绩。 专业介绍 控制科学与工程是研究控制的理论、方法、技术及其工程应用的学科。控制科学以控制论、系统论、信息论为基础,研究各应用领域内的共性问题,即为了实现控制目标,应如何建立系统的模型,分析其内部与环境信息,采取何种控制与决策行为;而与各应用领域的密切结合,又形成了控制工程丰富多样的内容。本学科点在理论研究与工程实践相结合、学科交叉和军民结合等方面具有明显的特色与优势,对我国国民经济发展和国家安全发挥了重大作用。 招生人数与考试科目

机器人实训报告

目录 任务书: 一、项目要求 (3) 二、系统设计说明书要求 (3) 实训报告: 一、系统框图及功能描述 (4) (一)系统框图 (4) (二)Fanuc机器人 (4) (三)PLC(可编程序控制器) (5) (四)威纶通触摸屏 (8) 二、电路原理图 (9) (1)PLC外部接线图 (9) (2)CRM2A/B与外围设备的连接 (9) 三、气动原理图 (10) 四、列出PLC 及机器人I/O分配表,编写PLC程序 (11) (一)PLC及机器人I/O分配表: (11) (二)软元件分配表 (11) (三) 威纶触摸屏编程界面 (13) (四) 机器人模拟仿真 (14) (五) PLC梯形图 (14) 五、机器人程序 (17) 六、调试流程 (19) 七、实践的心得与建议 (20) 八、参考资料 (20)

M-6i B机器人+PLC+机器人IO D组 一、项目要求 1、要求机器人完成上述物品搬运任务; 2、采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真; 3、采用三菱PLC+机器人的控制结构,PLC通过机器人IO(CRM2A和 CRM2B)与机器人进行通讯; 4、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112); 5、通过触摸屏编程实现人机界面。 二、系统设计说明书要求 1、画出系统框架图,并进行相应功能描述; 2、画出电路原理图; 3、画出气动原理图; 4、机器人任务编程; 5、列出PLC 及机器人I/O分配表,编写PLC程序(包括注释); 6、写出调试流程并按流程工作; 7、完成全部实践文件,现场测试与答辩; 8、实践的心得与建议; 9、参考资料。

机器狗

快递投、送机器狗 一、设计背景 随着网络购物带动物流业的高速发展,针对目前快递投递员的实际投递需要,为了解决快递员投递过程爬楼梯、揽件、递件的繁琐工作量并针对楼梯结构的变性, 研制了具有以爬梯强适应能力的轮组机构为底盘同时具有一体化递送能力和代替签收能力的上部机械结构。该机构保证机器人具有良好的机动性, 能够在平地行驶、爬楼梯、跨越障碍等动作状态间很好的过渡转换同时实现上部快件平衡稳定,始终水平。主要实现节约快递员工作量,同时为取件顾客提供上门服务。下面介绍了机器人的结构特点、运动功能实现, 并对机器人的传动结构布局、传动实现、轮组设计及上部上下自平衡装置等内容进行详细阐述。 关键字:投送、爬楼、越障、自平衡 二、爬楼机器人的机构及传动 1、爬楼机器人爬行机构及下部底盘 轮组式爬楼梯机器人的底部整体结构由两部份组成, 包括位于机器人中间部位由四个轮组驱动的主车架, 以及轮组机构。图1给出了机器人三维虚拟样机的示意图。机器人车轮的传动部份位于中央车体的底部, 车体中间上边的空白部分则用于配置所需控制电路、各种负载以及导航所需的传感器等。图1 爬楼机器人结构示意图车体两侧的轮组皆

具有两个旋转自由度, 即小车轮的旋转和轮辐的旋转运动。中间两个电机具有自锁功能, 采用大减速比的蜗轮蜗杆减速系统, 与小轴相连驱动小车轮, 实现机器人前进、后退和越障。两侧的较大功率直流电机经减速后与电磁离合器相连, 最后通过管轴驱动轮辐, 实现机器人的爬楼动作。 图1 爬楼机器人结构示意图 2、爬楼机器人抓取货物机构 采用链条传动,叉车模型,将插取的要分发的货物抓取到货物栏内,货物栏两端通过轴承与机器人整体相连,保证了爬楼过程货物的时刻水平及重心的稳定。 3、轮组单元的传动设计 如图2所示, 轮组采用行星轮式结构, 包括传动轴一、传动轴二、转臂过渡齿轮、中心齿轮、小车轮和驱动齿轮。传动轴一一端与中心齿轮配合, 通过轴承空套在转臂上, 一端与链轮配合, 并通过轴承空套在主车架上; 传动轴二一端通过螺栓与转臂固连, 一端与链轮配合, 并通过轴承空套的主车架上; 传动轴一与传动轴二通过轴承相互空套;

北邮考博辅导班:2019北京邮电大学计算机科学与技术考博难度解析及经验分享

北邮考博辅导班:2019北京邮电大学计算机科学与技术考博难度解 析及经验分享 根据教育部学位与研究生教育发展中心最新公布的第四轮学科评估结果可知,全国共有168所开设计算机科学与技术类专业的大学参与了排名,其中排名第一的是北京大学,排名第二的是清华大学,排名第三的是浙江大学 作为北京邮电大学实施国家“211工程”和“985工程”的重点学科,计算机学院的计算机科学与技术一级学科在历次全国学科评估中均名列第六。 下面是启道考博辅导班整理的关于北京邮电大学计算机科学与技术考博相关内容。 一、专业介绍 计算机专业涵盖软件工程专业,主要培养具有良好的科学素养,系统地、较好地掌握计算机科学与技术包括计算机硬件、软件与应用的基本理论、基本知识和基本技能与方法,能在科研部门、教育单位、企业、事业、技术和行政管理部门等单位从事计算机教学、科学研究和应用的计算机科学与技术学科的高级科学技术人才。 北京邮电大学计算机学院的计算机科学与技术专业在博士招生方面,划分为17个研究方向081200计算机科学与技术 研究方向:01物联网、多媒体系统02数据挖掘、智能信息处理03网络信息技术与网络服务04智能系统与智能软件、大数据处理、人工智能05自然语言处理与多模态人机交互06大数据与网络信息安全07信息系统容灾备份、可信计算、信息安全08物联网与数据服务技术09数据挖掘、计算社会学10物联网与大数据11物联网与感知计算12数据挖掘与机器学习13未来的无线网络与大数据,机器学习14智能优化、数据挖掘、人工智能15机器视觉与人机交互、图像处理与数字艺术16医疗影像AI、大数据与人工智能、现代服务业17数据挖掘与机器学习,社会计算学 考试科目:①1101英语②2201概率论与随机过程③2206离散数学 二、申请材料 1.《北京邮电大学“申请-审核”制招收博士生申请表》(下载); 2.英语水平成绩证明复印件; 3.两名与报考学科相关的具有副教授(或相当职称)以上职称专家的推荐书各一份(下载);

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北邮考研复试班-北京邮电大学网络空间安全学院网络空间安全考研复试 经验分享 北京邮电大学是教育部直属、工业和信息化部共建、首批进行“211工程”建设的全国重点大学,是“985优势学科创新平台”项目重点建设高校,是一所以信息科技为特色、工学门类为主体、工管文理协调发展的多科性、研究型大学,是我国信息科技人才的重要培养基地。2017年,“信息网络科学与技术学科群”和“计算机科学与网络安全学科群”两个学科群进入一流学科建设行列。 学校坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,坚持立德树人根本任务,扎根中国大地办好中国特色社会主义大学。学校始终肩负“传邮万里国脉所系”的家国情怀。自1955年建校以来,经过60多年的建设与发展,学校全日制教育已经形成了信息背景浓郁、专业特色鲜明、学科优势突出的办学格局。学校现设有电子与通信工程学院、电子工程学院、计算机学院、自动化学院、软件学院、数字媒体与设计艺术学院、现代邮政学院、网络空间安全学院、光电信息学院、理学院、经济管理学院、人文学院、马克思主义学院、国际学院、网络教育学院、继续教育学院、民族教育学院、体育部等18个教学单位,以及网络技术、信息光子学与光通信、感知技术与产业3个研究院,可信网络通信2011协同创新中心,并设有研究生院。目前,学科专业已经涵盖理学、工学、文学、外国语言文学、经济学、管理学、教育学、哲学、艺术学等9个学科门类,涉及22个一级学科。学校电子与通信工程、智能科学与技术以及电子科学与技术三个一级学科在教育部第四轮学科评估中被评为A类学科,其中电子与通信工程取得了A+的优异成绩。 专业介绍 网络空间安全,为实施国家安全战略,加快网络空间安全高层次人才培养,根据《学位授予和人才培养学科目录设置与管理办法》的规定和程序,经专家论证,国务院学位委员会学科评议组评议,报国务院学位委员会批准,国务院学位委员会、教育部决定在"工学"门类下增设"网络空间安全"一级学科,学科代码为"0839",授予"工学"学位。目前,中科院信工所等都设立此专业博士学位。 招生人数与考试科目

北京邮电大学通信工程专业本科生培养方案

北京邮电大学通信工程专业本科生培养方案 一、培养目标 本专业培养具备通信技术、通信系统和通信网等方面的知识,能在通信领域中从事研究、设计、制造、运营及在国民经济各部门和国防工业中从事开发、应用通信技术与设备的高级工 程技术人才。 二、培养基本规格要求本专业学生主要学习通信系统和通信网方面的基础理论、组成原理和设计方法,受到通信工程实践的基本训练,具备从事现代通信系统和网络的设计、开发、调测和工程应用的基本能力。 毕业生应获得以下几方面的知识和能力: 1.掌握通信领域内的基本理论和基本知识; 2.掌握光波、无线、多媒体等通信技术; 3.掌握通信系统和通信网的分析与设计方法; 4.具有设计、开发、调测、应用通信系统和通信网的基本能力; 5.了解通信系统和通信网建设的基本方针、政策和法规; 6.了解通信技术的最新进展与发展动态; 7.掌握文献检索、资料查询的基本方法,具有一定的科学研究和实际工作能力。 三、主要课程 电路理论与应用的系列课程、计算机技术系列课程、信号与系统、单片机原理及应用、数字信号处理、通信原理、通信电子电路、无线通信方向系列课程、光通信方向系列课程、多媒体通信方向系列课程等。 四、学位课程信号与系统、通信原理、通信电子电路。 五、毕业最低学分及要求 毕业最低学分160 学分,其中必修(含公共基础平台、学科基础平台、专业基础平台)学分为102。学生从无线通信、光通信、多媒体通信三个模块方向中选一个方向主修,获得这个模块专业课程11 学分,并完成专业实习、毕业实习和毕业设计共25 学分。每个毕业生要修满22 学分的任意选修学分,包括文化素质类课程 6 学分(其中“两课”延伸课程2 学分)、 专业选修课12 学分、公共选修课4 学分。 六、学制四年。 七、授予学位及要求工学学士学位。 学生必须满足宁波大学学士学位授予的相关条例。 八、各类课程设置及学分分配汇总表 课程分类必修课选修课合计其中:实验、实习、实训、上机 公共基础平台课学科基础平台课专业基础平台课小计专业方向模块课任意选修课小计公共基础平台课学科基础平台课专业基础平台课专业方向模块课小计

北邮联通实习报告

北邮联通实习报告 篇一:北京邮电大学北京联通实习报告 一.前言 在大三下半年这一学及其即将结束的时候,我们终于迎来了大学本科生涯以来第一次实习——在北京大兴的北京联通培训基地。因为实习学习和操作的设备是实际上商用的设备,所以和以往在学校的实验有着很大的区别,很新颖,也很有意思,并且也从中学到了很多,也让我认识到了实验室里和实验室外的巨大差别。 二.交换与宽带技术 我们的实习一共四天,每两天为一个主题。前两天的内容是“交换与宽带接入”,老师详尽的为我们介绍了相关的基本概念和北京联通在北京地区的布网规划,并带我们参观了宽带接入的模拟展厅,让我们了解到了在实际布网的时候,北京联通是如何对老城区合同进行合理改造,以及如何在新住宅区应用新的布网方式与设备,其中包括电力猫等新颖且实用的设备让我们大开眼界。 而宽带接入是指相对于窄带接入而言的,一般把速率超过1Mbps的接入成为宽带接入。而宽带接入本身又分为以下几种接入方式:1.同轴电缆接入:同轴电缆接入是基于有线电视光纤同轴混合网中同轴射频电缆的新型宽带接入技术。它通过频率分割的办法将高达1GHz的有线电视传输频谱分为上行和下行通道,从而实现高速接入。要实现这一技术,单向的有线电视网络需要进行双向改造。2.以太网接入:以太网接入是介于五类线的高速以太网接入技术。一般是以太光纤到楼栋,五类双绞线入户的方式实现高速接入。这本是局域网技术,但是由于其

技术成熟,在人口比较密集的小区应用成本也不算太高,因为这些年来发展较快,但是这种接入方法不能利用原有的资源,需要重新布线。3.数字用户环路接入:数字用户环路接入是基于普通电话双绞线的宽带接入技术,它在同一铜线上分别传输数据信号和语音信号。由于传统的电话用户铜缆投资占电信网传输线总投资的70%-80%,DSL接入技术是为了充分利用这些资源而开发的。可以细分为ADSL、VDSL、RDSL、HDSL等,目前比较成熟的是非对称数字用户环路ADSL接入,这是一种不对称的宽带接入技术。4.光纤接入光纤接入具有传输距离远,带宽高、抗干扰能力强等优秀特点,是一种非常理想的宽带接入方式。随着科技的不断进步,技术的不断完善,光纤到户已逐步到位。5.无线宽带接入技术有别于前面几种接入方式,无线宽带技术是利用无线通讯作为传输媒介的宽带接入技术。包括本地多点分配业务多频道多点分配系统、无线局域网、移动通讯宽带接入技术、蓝牙以及其他等,另外,进来卫星宽带技术迅速发展,和前面的几种技术相比,无线宽带接入技术具有覆盖面广阔的特点。 三.移动通信 而后两天的主题是移动通信。因为正巧这一学期刚刚学习过移动通信这门课,加上近几年相关市场业界发展旺盛屡屡成为话题焦点,于是我们的兴趣愈发旺盛。老师先是给我们介绍了相关的基本知识,然后便带我们参观了联通正在使用的2G、3G乃至4G的基站设备如3026/3418等,并且详细的为我们介绍了基站、天线设备的相关参数和联通在北京市内的基站布网情况,让我们打开眼界的同时,也让我们了解并学习到很多移动通信在实际应用中的问题就解决方法。 移动通信的技术发展如下: 第一代移动通信系统的主要特点是采用频分复用,语音信号为模拟调制,每

北邮人工智能小测验(1)

2006人工智能小测验(2) 1.什么叫做专家系统?它具有哪些特点与优点? 答:专家系统是一个含有大量的某个领域专家水平的知识与经验智能计算机程序系统,能够利用人类专家的知识和解决问题的方法来处理该领域问题。简而言之,专家系统是一种模拟人类专家解决领域问题的计算机程序系统。 专家系统特点 启发性:专家系统能运用专家的知识与经验进行推理、判断和决策。 透明性:专家系统能够解释本身的推理过程和回答用户提出的问题,以便让用户能够了解推理过程,提高对专家系统的信赖感。 灵活性:专家系统能不断地增长知识,修改原有知识,不断更新。 专家系统的优点包括下列八个方面: (1)专家系统能够高效率、准确、周到、迅速和不知疲倦地进行工作。 (2)专家系统解决实际问题时不受周围环境的影响,也不可能遗漏忘记。 (3)可以使专家的专长不受时间和空间的限制,以便推广珍贵和稀缺的专家知识与经验。 (4)专家系统能促进各领域的发展。 (5)专家系统能汇集多领域专家的知识和经验以及他们协作解决重大问题的能力。 (6)军事专家系统的水平是一个国家国防现代化的重要标志之一。 (7)专家系统的研制和应用,具有巨大的经济效益和社会效益。 (8)研究专家系统能够促进整个科学技术的发展。 2.请简要叙述专家系统一般结构及其功能。 答:1)专家系统的结构是指专家系统各组成部分的构造方法和组织形式。系统结构选择恰当与否,是与专家系统的适用性和有效性密切相关的。选择什么结构最为恰当,要根据系统的应用环境和所执行任务的特点而定。 下图表示专家系统的简化结构图。 2)专家系统功能 接口是人与系统进行信息交流的媒介,它为用户提供了直观方便的交互作用手段。 黑板是用来记录系统推理过程中用到的控制信息、中间假设和中间结果的数据库。它包括计划、议程和中间解3部分。 知识库包括两部分内容。一部分是已知的同当前问题有关的数据信息;另一部分是进行推理时要用到的一般知识和领域知识。 调度器按照系统建造者所给的控制知识,从议程中选择一个项作为系统下一步要执行的动作。执行器应用知识库中的及黑板中记录的信息,执行调度器所选定的动作。协调器的主要作用就是当得到新数据或新假设时,对已得到的结果进行修正,以保持结果前后的一致性。 解释器的功能是向用户解释系统的行为,包括解释结论的正确性及系统输出其它候选解的原因。

机器狗制作总结报告

焊接工艺的基本知识 焊接,就是将两种或两种以上的材质(同种或异种),通过加热、加压,或两者并用,使 原子间结合,形成永久性连接的工艺方式。焊接应用广泛,既可用于金属,也可用于非金属。 焊接工具、焊料、焊剂的类别与作用 焊接工具 在本次实习中我们学习了手工焊接的最主要工具电烙铁,生热量 它是根据电流通过加热器件产 的原理而制成。电烙铁的种类很多,按加热方式可以分为:直热 式、恒温式、吸焊式、感应式、超声波、气体燃烧式等;我们学习的是最简单也是最常用的直热式电烙铁,它还可以根据其加热方式分为:内热式,外热式和恒温式三种。 电烙铁的作用是:焊接电子元器件、五金线材及其他一些金属物体。 焊料 焊料是指在钎焊中起连接作用的金属材料,它的熔点比被焊物的熔点低,而且易与被焊物连为一体,焊料按组成成分划分,有锡钎焊料,银焊料,铜焊料;按使用的环境分,有高 温焊料和低温焊料。熔点在450°以上的成为硬焊料,熔点在450°以下的成为软焊料。 本次实验中我们使用的焊料是焊锡,焊锡在180C 时便可熔化,它具有一定的机械强度,导电性能,抗腐蚀性能,对元器件引线和其他导线的附着力强,不易脱落。常用的焊锡丝,在其内部夹有助焊剂松香。 焊料的作用是:在焊料熔化时,在被焊金属不熔化的条件下能浸润被焊金属的表面,并在接触面处形成合金层而与被焊金属连接到一起。 焊剂 焊剂是焊接时,能够熔化形成熔渣和气体,对熔化金属起保护和冶金处理作用的一种物质,包括熔盐、有机物、活性气体、金属蒸汽等。 焊接一般可划分为酸性焊剂和碱性焊剂两种,低碳钢最常用、最经济的就是酸性焊剂了。

助焊剂的作用是: 1、去金属表面的油污和灰尘及氧化膜; 2、防止再氧化,因为金属在 高温下会加快和空气中的氧气发生氧化的速度, 而助焊剂可以将金属结合部覆盖, 阻挡空气, 防止氧化发生; 3、助焊剂还可以降低焊锡的表面张力,促进金属之间的融合。 焊接方法 常用焊接方法主要分为三大类: 1)熔化焊:焊接过程中,将待焊处的母材金属熔化以形成焊缝的方法。熔化焊的关键要 有热量集中,温度足够高的局部加热热源。 2)钎焊: 采用比木材料熔点低的金属材料作为钎料, 将焊件和焊料加热到高于钎料熔点, 低于母材熔点的温度, 利用液态钎料润湿母材金属, 填充接头间隙并与母材金属相互扩散实 现连接焊件的方法。 3)压焊:焊接过程中,必须对焊件施加压力(无论加热或不加热) 焊接步骤 焊接具体操作的五步法:准备、 加 热 、 送 锡 、 撤 锡 、 撤 离 电 烙 铁 。 对 于 小 热容量焊件而言,整个焊接 过程不超过 2-4 秒 。 准备:焊接前的准备工作是检查电烙铁,电烙铁要良好接地,而且 导线无破损,连接牢固。烙铁头要 保持清洁,能够挂锡并使电烙铁通电 加热。 :加 热是指加 热被焊件 引线及焊盘。加 热时要保证元器件 引线 的形成过程,控制送锡量。 时速度要快。 撤离电烙铁:撤离 电烙铁要 先慢后快,否则 焊点收缩不到位容 易形 成拉尖,撤离方向也要与焊 盘成 45 度夹角。 ,以完成焊接的方法。 热 八 及焊盘 时加热,同时达到焊接温度。 电烙铁 头加热要沿 45 度方向紧 贴元件 线并与焊盘紧密接触。 送锡 :送 焊锡丝是 控制焊点大小的 关键一步,送锡过程要观察焊点 撤锡:当焊盘上形成适中的焊点后 ,要将焊锡丝及时撤离,且撤离

北邮通信工程专业实习大唐实习报告

信息与通信工程学院 通信工程专业实习报告 班级: 姓名: 学号: 实习地点:大唐电信 日期:2013年7月1-5日

一.课程安排

集团 讲师 325 13:30-15 :30防静电的重要性 大唐 电信 集团 讲师 大唐电信 集团主楼三层 325 15:30-17 :30SMT基础知识 大唐 电信 集团 讲师 大唐电信 集团主楼三层 325 7月5日 9:00-11: 30 SMT生产线参观 大 唐电 信 集团 讲师 仪表所 (通州) 13:30-17 :00 手工焊接实操 大 唐电 信 集团 讲师 仪表所 (通州) 二.实习回顾 7月1日 上午: 由大唐电信的赵健老师为我们介绍ICT行业动态。ICT是信息、通信和技术三个英文单词的词头组合(Information Communication Technology,简称ICT) 。它是信息技术与通信技术相融合而形成的一个新的概念和新的技术领域。老师主要介绍了ICT发展的现状和发展趋势。 ICT不同于传统通信概念,它的字面意思是信息通信技术。ICT产生的背景是行业间的融合以及对信息社会的强烈诉求。ICT作为信息通信技术的全面表述更能准确地反映支撑信息社会发展的通信方式,同时也反映了电信在信息时代自身职能和使命的演进。对于移动通信来说,ICT发展转向高速、宽带的数据通信为主,如由2G过渡到3G、4G时代;对于网络,更注重移动化与泛在性,从网络

共享到资源共享;对于终端来讲,更注重终端的智能化与多样性。 虽然电信业尤其是运营商的人员趋近饱和,但老师讲到,今年和明年是入行4G的好时机。今年,中国移动投资大量资金进行4G网络的建设,扩大4G的覆盖范围,势必需要吸纳许多通信人才。大家此时入行,应该有很好的发展机会,这就给我们提供了一个很好的择业选择。 下午: 仍由赵健老师为我们讲授3G网络架构及原理。 老师首先讲了3G各协议的标准与特点,着重介绍了由大唐主导提出的TD-SCDMA。老师将TD-SCDMA拆字讲解,便于我们理解。 TD:即TDD,时分双工,表明系统无需对称上下行频段,可灵活调整上下行时隙节点,便于提供非对称业务; S:即同步(synchronous),也可表示智能天线(smart antenna); CDMA:包括了扩频调制和码分复用。 TD-SCDMA技术优势在于频谱利用率高、支持非对称业务、具有同径覆盖效应、呼吸效应不明显等特点,便于使用先进技术(如智能天线、联合检测等技术)。 TD-SCDMA网格结构及无线接口主要分为三层:物理层、数据链路层(包括MAC层、RLC层、BMC层、PDCP层)、网络层(包括RRC层等子层)。老师还介绍了TD-SCDMA信令流程、信道编码与复用(CRC校验、交织、速率匹配、扩频与调制)、随机接入、MOC流程、接力交换技术等内容。 最后,老师还简要地介绍了LTE的内容。LTE系统引入了OFDM和多天线MIMO、干扰协调等关键技术,显著增加了频谱效率和数据传输速率,支持多种带宽分配,频谱分配更加灵活,系统容量和覆盖显著提升。LTE无线网络架构更加扁平化,减小了系统时延,降低了建网成本和维护成本。 4G目前有两种技术标准,FDD-LTE和TD-LTE。前者已成为当前世界上采用的国家及地区最广泛的,终端种类最丰富的一种4G标准,后者主要由大唐电信提出,是TD-SCDMA标准的演进。 通过今天的课程,我对ICT、移动通信有了更多的了解。虽然仅仅经过一天的学习,不可能对于这些通信协议和技术完全掌握,对于一些行业术语还不是很懂(如呼吸效应),但也算开了一个好头,为接下来几天的学习打好了基础。 7月2日 今天是大唐电信集团杨毅刚副总裁为我们讲课,所以很兴奋很期待,很早便去了大唐等待老师的到来。杨老师今天主讲“产品开发、制造全流程的职业胜任

电子工艺实习实验报告

1.1.1.1.1北京邮电大学实习报告

1.焊接工艺 1.1 焊接工艺的基本知识 焊接是使金属连接的一种方法。它利用加热手段,在两种金属的接触面,通过高温条件下焊接材料的原子或分子的相互扩散作用,使两种金属间形成永结牢固的结合面而结合成整体。 焊接的过程有浸润、扩散、冷却凝固三个阶段的变化。利用焊接的方法进行连接而形成的接点叫焊点。 焊接工艺是指焊接过程中的一整套技术规定。包括焊接方法、焊前准备、焊接材料、焊接设备、焊接顺序、焊接操作、工艺参数以及焊后热处理等。 我们实验中主要是PCB板的焊接。 1.2 焊接工具、焊料、焊剂的类别与作用 焊接工具有烙铁、镊子、螺丝刀、钳子等。 电烙铁的作用是加热焊料和被焊接金属,最终形成焊点。按加热方式可分为内热式、外热式等,按功能分为防静电式、吸锡式、恒温式等。本实验使用外热式电烙铁。 焊料是焊接时用于填加到焊缝、堆焊层和钎缝中的金属合金材料的总称。包括焊丝、焊条、钎料等。焊料分软焊料和硬焊料两种,软焊料熔点较低,质软,也叫焊镴,如焊锡;硬焊料熔 点较高,质硬,如铜锌合金。本次实习使用的焊料为焊锡(铅锡合金)。 焊剂是指焊接时,能够熔化形成熔渣和(或)气体,对熔化金属起保护和冶金物理化学作用的一种物质,又称助焊剂或阻焊剂,一般由活化剂、树脂、扩散剂、溶剂四部分组成。一般 可划分为酸性焊剂和碱性焊剂两种。作用:清除焊件表面的氧化膜,保证焊锡浸润。本实验的焊料是松香。 下面分列各工具及材料的作用。 电烙铁:熔化焊锡; 电烙铁架:放置电烙铁; 镊子:夹持焊锡或去除导线皮; 螺丝刀:拆组机器狗; 钳子:裁剪导线或焊锡; 焊锡(锡铅合金):固定焊脚,电路板和器件电气连接; 助焊剂(松香):加速焊锡融化,去除氧化膜,防止氧化等; 阻焊剂(光固树脂):板上和板层间的绝缘材料。 1.3焊接方法 手工焊接主要为五步焊接法: 1.准备施焊,检查焊件、焊锡丝、烙铁,保持焊件和烙铁头的干净; 2.加热焊件,用烙铁头加热焊件各部分,加热时不要施压; 3.熔化焊料,焊锡丝从烙铁对面接触焊件,将焊丝至于焊点,是焊料融化并润湿焊点; 4.移开焊锡,当融化的焊料在焊点上堆积一定量后,移开锡丝; 5.移开烙铁,当焊锡完全润湿后,迅速移开烙铁,在焊锡凝固前保持焊件为静止状态。

关于机器人实习报告

关于机器人实习报告 您需要登录后才可以回帖登录 | 注册发布 篇一:机器人实训报告 实训项目机器人模块组装实训报告 专业: 班级: 学号: 姓名: 指导老师: 机器人 1.简介: 机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。 现在,国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说,人们都可以接受这种说法,即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义:“一种可编程和多功能的操作机;或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处! 2.来历:

robot,原为robo,意为奴隶,即人类的仆人。作家罗伯特创造的词汇。 3.组成: 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 是驱使执行机构运动的机构,按照控制系统发出的指令信号,借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号,输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置,如步进电机、伺服电机等,此外也有采用液压、气动等驱动装置。 4.检测装置的作用: 是实时检测机器人的运动及工作情况,根据需要反馈给控制系统,与设定信息进行比较后,对执行机构进行调整,以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类:一类是内部信息传感器,用于检测机器人各部分的内部状况,如各关节的位置、速度、加速度等,并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器,形成闭环控制。一类是外部信息传感器,用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息,以使机器人的动作能适应外界情况的变化,使之达到更高层次的自动化,甚至使机器人具有某种“感觉”,向智能化发展,例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息,利用这些信息构成一个大的反馈回路,从而将大大提高机器人的工作精度。 5.控制系统有两种方式:

北邮人工智能PROLOG实验报告

实验报告 学院:计算机学院 课程名称:人工智能原理 实验名称:Prolog 班级: 姓名: 学号:

用PROLOG完成以下系统的编写。給出代码和一个运行实例。 根据主要的燃烧材料,可把火灾归类。把以下信息转换成规则,以决定火灾的类型。 A类火灾包括如纸、木和布等普通易燃物。 B类火灾包括易燃液体(如石油和石油气)、油脂和类似的物质。 C类火灾包括使用电力的电器。 D类火灾包括易燃的金属,如镁、钠、钾。 用来灭火的灭火器类型取决于火的类型。把下面的信息转换成规则:A类火灾应该使用吸热或阻燃型灭火器灭火,如水或水类液体和无水化学品。 B类火灾应该通过隔绝空气、抑制易燃蒸汽的释放或终止易燃物的连锁反应来灭火。灭火器包括无水化学品、二氧化碳、泡沫和含溴三氟甲烷。 C类火灾应该使用防短路的非导电媒质灭火。如果可能的话,应切断电源。灭火器包括无水化学品、二氧化碳和含溴三氟甲烷。 D类火灾应该使用焖熄法和不与燃烧金属发生反应的吸热化学品灭火。这些化学品包括:三甲氧硼化物和涂有石墨的焦炭。 描述规则中所用的事实。输出结果应显示可以使用何种灭火器以及应该采取的其他措施,如切断电源。

软件版本:Visual Prolog 5.2: 源代码FireExtinguisher如下: predicates FireA(symbol) FireB(symbol) FireC(symbol) Fired(symbol) Nondeterm treatment(symbol,symbol,symbol) clauses FireA(paper). /*纸*/ FireA(wood). /*木*/ FireA(cloth). /*布*/ FireB(oil). /*石油*/ FireB(oil_gas). /*石油气*/ FireB(fat). /*油脂*/ FireC(machine). /*电器*/ FireD(magnesium). /*镁*/ FireD(kalium). /*钾*/ FireD(natrium). /*钠*/ treatment(Material, " Heat absorbing or flame retardant type fire extinguisher \n" ," \n"):-FireA(Material). treatment(Material, "Water chemical, carbon dioxide, foam and bromine containing three fluorine methane fire extinguisher\n" ," \n"):-FireB(Material). treatment(Material, " Anhydrous chemicals, carbon dioxide, foam and bromine containing three fluorine methane fire extinguisher \n" ," Cut off the power supply \n"):-FireC(Material). treatment(Material, " Trimethoxy boride and coated with graphite coke fire extinguisher \n" ," \n"):-FireD(Material). goal treatment(machine,Whatkind,How). 运行结果:

机器人实习报告

实习报告机器人组

第四组陈晓光

通过一周对于KR C4机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、KR C4组件、设备安全、实际操作等方面的培训,我将所学到的知识进行整理,梳理各个方面的关键点,再通过领导、老师的指导、本人的理解、小组的讨论使此实习报告形成。 安全:任何的工作必须在保证安全的前提下进行,这里的安全包含人员安全和设备安全,机器人所在黄色警戒线内除熟练操作人员,其他人员应在工作人员指导下在指定位置观看、学习,尤其在机器人通电情况下,禁止站立在机器人正前方和两侧。一旦发生紧急情况应立即按下SmartPAD前部红色紧急停止按钮。指令设定后,需先用较慢速率测试,避免直接运行导致机器人发生碰撞,损坏设备。 KUKA机器人的主要组成部件如下图所示: 1.机械手 2.连接线缆 3.机器人控制器 4.手持式编程器 主要学习内容: 1.学习使用机器人手持式编程器SmartPAD,SmartPAD 是用于工业机器人的手持编程器。 SmartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。SmartPAD 配备一个触摸屏,可用手指或指示笔

进行操作,6个移动键和1个6D鼠标,用于手动移动机器人,无需外部鼠标和外部键盘。 2.与机器人相关的坐标系。在工业机器人操作、编程和投入运行时坐标系具有重要的意义。世界坐标系(基本),在标准设置下,世界坐标系位于机器人底座中。轴坐标系。基坐标系 ,基坐标系可以被单个测量,并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态,可供选择的基座标系有32个。工具坐标 系,在工具坐标系中手动移动机器人时,可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人,可供选择的工具坐标系有16个。 3.执行机器人程序。KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。(BCO 是Blockcoincidence(即程序段重合)的缩写。重合意为“一致”及“时间/空间事件的会合”)。如果要执行一个机器人程序,则必须事先将其选中。机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。通常,在文件夹中创建移动程序。Cell 程序(由PLC 控制机器人的管理程序)始终在文件夹“R1”中。 4.机器人程序的结构。创建程序模块,1.在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹,例如文件夹程序,然后切换到文件列表。2.按下软键新建。 3.输入程序名称,需要时再输入注释,然后按OK 确认。

智能宠物机器狗介绍文档

智能行走宠物机器狗 摘要:未来社会,机器狗将可能作为家庭的一员进入我们的生活。此课题的提出就是为了使将来机器狗智能化,进入家庭生活并为家庭带来欢乐。我们拟研究设计一种外形机构模仿真实的狗的机器宠物。此机器狗将实现四足行动、前进、后退、躲避障碍物等功能。此次机器狗的外形设计采用舵机结合关节型结构作为腿部,兼相应的驱动程序。此机器狗是科技、教育与玩具的结合,将使玩具更智能、更具可玩性、更具吸引力,充分体现互动玩具的理念。 课题意义:智能仿生宠物机器狗从表演性和娱乐性方面着手,显示其存在的价值和实力,同时又是从高技术方面展现当今科技的发展方面和前景。 从市场前景看,互动性、高科技玩具将成为未来玩具发展的主流。发展科技型玩具是必然趋势,不仅世界大玩具公司争相开发,世界电脑巨头微软、英特尔、IBM等,世界电器霸主东芝、松下、索尼也都垂青电子玩具。科技、教育与玩具制造业的结合,将会是玩具业在技术上的又一次革命,将使玩具更可爱、更具吸引人。 本题所研究的机器人并不同于一般的工业机器人,因为它不再固定在一个位置上。这种机器人具有灵活的行走系统,以便随时走道需要的地方,完成人或智能系统预先设置指定的工作。机器人行走系统的灵活性和对地面的适应能力将直接影响机器人的工作范围和工作能力。仿生学以及力学分析表明,智能机器狗比类人型步行机器人容易实现得多。因此,智能机器狗的研究具有一定的实用价值和科研意义。 实现目标:此机器狗将实现四足行动包括前进、后退、坐下、打招呼、站起等功能。 原理图:

主要程序代码: #include #include #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int void timer2_init(void); void timer1_init(void); void port_init(void); void init(void); volatile unsigned char count=0; volatile unsigned char pwm11,pwm12,pwm13, pwm14,pwm21,pwm22,pwm23,pwm24,pwm31,pwm32,pwm33,pwm34; void delay_ms(uint z) { uint x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=1140;y>0;y--); } void Reset(void) //复位&站立 { pwm11=35,pwm12=35,pwm13=35,pwm14=35, pwm21=35,pwm22=35,pwm23=35,pwm24=35, pwm31=35,pwm32=35,pwm33=35,pwm34=35; } void SitDown_1(void) //坐下分解动作1 { pwm11=35,pwm12=35,pwm13=35,pwm14=35, pwm21=35,pwm22=11,pwm23=35,pwm24=62, pwm31=35,pwm32=35,pwm33=35,pwm34=35; } void SitDown_2(void) //坐下分解动作2 { pwm11=35,pwm12=56,pwm13=35,pwm14=16, pwm21=35,pwm22=11,pwm23=35,pwm24=62, pwm31=35,pwm32=35,pwm33=35,pwm34=35; } void SitDown(void) { SitDown_1(); delay_ms(500); } int main(void) { init(); //初始化 Reset(); //复位站立 delay_ms(1000); Forward(); delay_ms(500); Reset(); delay_ms(800); SitDown(); delay_ms(800); SayHello(); delay_ms(800); StandUp(); delay_ms(500); Reset(); } void init(void) { cli(); //中断停止 port_init(); // 端口初始化 timer2_init(); //计时器0初始化 timer1_init(); //计时器1初始化 sei(); //中断启用 } void port_init(void) { DDRB = 0x3F; PORTB = 0x00; DDRC = 0x3F; PORTC = 0x00; } void timer2_init(void) //定时器2初始化程序(产生20ms 的周期) { TIMSK|=(1<

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