6脉冲输出及高速处理指令

FPΣ高速脉冲输出功能(上)

6.4 脉冲输出功能 本章节是对有关FP∑输出功能作了介绍 6.4.1 脉冲输出功能的概述 用到的指令和控制器 ●利用FP∑的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控制。 ●专用指令F171（SPDH）能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动 输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。 ●专用指令F171（SPDH）还能实现自动回原点功能。 ●专用指令F172（PLSH），可以实现点动（JOG）的脉冲输出。目标值也可以被设置，以便脉冲 输出能在目标值匹配时停下来。 ●专用指令F174（PL0H），能实现脉冲输出和数据表一致，以便定位控制依照数据表来工作。 ●专用指令F175（SPSH），能实现线性插补控制。通过指定合成速度，加/减速时间以及目标值， 这条指令使用线性插补控制实现脉冲输出。 ●专用指令F176（SPCH），能实现圆弧插补控制。用户可以从两种形成圆弧的方法中选择其一。 一种是指定经过的位置，另一种是指定一个圆心位置。通过指定不同的参数，脉冲使用圆弧插补实现输出。 注意： 直线插补控制指令F175（SPSH）和圆弧插补控制指令F176（SPCH）只能和C32T2控制单元配合使用。 设置系统寄存器 当使用脉冲输出功能时，应将相应通道的系统寄存器No.400和No.401设置为“不使用高速计数器”。

6.4.2 几种脉冲输出方式 正/反向脉冲 输出方式 在这种方法中，控制器使用双向脉冲工作，一个为正向旋转脉冲， 另一个为反向旋转脉冲 图84：FP ∑脉冲输出功能—CW/CCW 输出方式 脉冲+方向 输出方式（正向：关/反向：开） 在这种方法中，控制器使用一个脉冲输出指定速度，用开/关信号指定旋转 方向。在这种模式下，当旋转方向信号为“关”的时候正向脉冲工作。 图85：FP ∑脉冲输出—脉冲+方向输出方式1 脉冲+方向 在这种方法中，控制器使用一个脉冲输出指定速度，用开/关信号指定旋转方向。在这种模式下，当旋转方向信号为“开”的时候正向脉冲工作。 图86：FP ∑脉冲输出—脉冲+方向输出方式2

西门子200脉冲输出及PTO设置

一、 S7-200 PLC 高速脉冲输出功能 1、概述 S7-200 有两个置PTO/PWM 发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM）信号波形。 当组态一个输出为PTO 操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电 机的速度和位置的开环控制。置PTO 功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过PLC内置I/O 提供方向和限位控制。 为了简化用户应用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM，PTO 或位控模块的组态。向导可以生成位置指令，用户可以用这些指令在其应用程序中为速度和位置提供动态控制。 2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息 借助位控向导组态PTO 输出时，需要用户提供一些基本信息，逐项介绍如下： ⑴最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED） 图1是这2 个概念的示意图。 MAX_SPEED 是允许的操作速度的最大值，它应在电机力矩能力的范围。驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。 图1 最大速度和启动/停止速度示意 SS_SPEED：该数值应满足电机在低速时驱动负载的能力，如果SS_SPEED 的数值过低，电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。如果SS_SPEED 的数值过高，电机会在启动时丢失脉冲，并且负载在试图停止时会使电机超速。通常，SS_SPEED 值是MAX_SPEED 值的5%至15%。

⑵加速和减速时间 加速时间ACCEL_TIME：电机从 SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的时间。减速时间DECEL_TIME：电机从MAX_SPEED速度减速到SS_SPEED速度所需要的时间。 图2 加速和减速时间 加速时间和减速时间的缺省设置都是1000 毫秒。通常，电机可在小于1000 毫秒的时间工作。参见图2。这2 个值设定时要以毫秒为单位。 注意：电机的加速和失速时间要过测试来确定。开始时，您应输入一个较大的值。逐渐减少这个时间值直至电机开始失速，从而优化您应用中的这些设置。 ⑶移动包络 一个包络是一个预先定义的移动描述，它包括一个或多个速度，影响着从起点到终点的移动。一个包络由多段组成，每段包含一个达到目标速度的加速/减速过程和以目标速度匀速运行的一串固定数量的脉冲。位控向导提供移动包络定义界面，在这里，您可以为您的应用程序定义每一个移动包络。PTO 支持最大100 个包络。 定义一个包络，包括如下几点：①选择操作模式；②为包络的各步定义指标。③为包络定义一个符号名。 ⑴选择包络的操作模式：PTO 支持相对位置和单一速度的续转动，如图3所示，相对位置模式指的是运动的终点位置是从起点侧开始计算的脉冲数量。单速续转动则不需要提供终点位置，PTO 一直持续输出脉冲，直至有其他命令发出，例如到达原点要求停发脉冲。

最专业的PLC知识讲解：PLC高速脉冲输出指令

最专业的PLC知识讲解：PLC高速脉冲输出指令 基本指令和顺序控制指令是PLC最常用的指令，为了适应现代工业自动控制需要，PLC制造商开始逐步为PLC增加很多功能指令，功能指令使PLC具有强大的数据运算和特殊处理功能，从而大大扩展了PLC的使用范围。S7-200 PLC 内部有两个高速脉冲发生器，通过设置可让它们产生占空比为50%、周期可调的方波脉冲（即PTO脉冲），或者产生占空比及周期均可调节的脉宽调制脉冲（即PWM脉冲）。占空比是指高电平时间与周期时间的比值。PTO脉冲和PWM脉冲如图1所示。图1 PTO脉冲和PWM脉冲说明在使用脉冲发生器功能时，其产生的脉冲从Q0.0和Q0.1端子输出，当指定一个发生器输出端为Q0.0时，另一个发生器的输出端自动为Q0.1，若不使用脉冲发生器，这两个端子恢复普通端子功能。要使用高速脉冲发生器功能，PLC应选择晶体管输出型，以满足高速输出要求。一、指令说明高速脉冲输出指令说明如下：二、高速脉冲输出的控制字节、参数设置和状态位要让高速脉冲发生器产生合符要求的脉冲，须对其进行有关控制及参数设置，另外，通过读取其工作状态可触发需要的操作。1.控制字节高速脉冲发生器的控制采用一个SM 控制字节（8位），用来设置脉冲输出类型（PTO或PWM）、脉冲时间单位等内容。高速脉冲发生器的控制字节说明见表

5-14，例如当SM67.6＝0时，让Q0.0端子输出PTO脉冲；当SM77.3＝1时，让Q0.1端子输出时间单位为ms的脉冲。表1 速脉冲发生器的控制字节2.参数设置高速脉冲发生器采用SM存储器来设置脉冲的有关参数。脉冲参数设置存储器说明见表2，例如SM67.3＝1，SMW68＝25，则将脉冲周期设为25ms。表2 脉冲参数设置存储器3. 状态位高速脉冲发生器的状态采用SM位来显示，通过读取状态位信息可触发需要的操作。高速脉冲发生器的状态位说明见表3，例如SM66.7＝1表示Q0.0端子脉冲输出完成。 表3 高速脉冲发生器的状态位三、PTO脉冲的产生与使用PTO脉冲是一种占空比为50%、周期可调节的方波脉冲。PTO脉冲的周期范围为10μs～65535μs或2 ms～65535 ms，为16位无符号数；PTO脉冲数范围为1～4294967295，为32位无符号数。在设置脉冲个数时，若将脉冲个数设为0，系统会默认为个数为1；在设置脉冲周期时，如果周期小于两个时间单位，系统会默认周期值为两个时间单位，如时间单位为ms，周期设为1.3ms，系统会默认周期为2ms，另外，如果将周期值设为奇数值（如75ms），产生的脉冲波形会失真。PTO脉冲可分为单段脉冲串和多段脉冲串，多段脉冲串由多个单段脉冲串组成。1.单段脉冲串的产生要让Q0.0或Q0.1端子输出单段脉冲串，须先对相关的控制字节和参数进行设置，再执行高速脉冲输出PLS指令。图2是一段用

FPΣ高速脉冲输出功能上

脉冲输出功能 本章节是对有关FP∑输出功能作了介绍 6.4.1 脉冲输出功能的概述 用到的指令和控制器 ●利用FP∑的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控制。 ●专用指令F171（SPDH）能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动 输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。 ●专用指令F171（SPDH）还能实现自动回原点功能。 ●专用指令F172（PLSH），可以实现点动（JOG）的脉冲输出。目标值也可以被设置，以便脉冲 输出能在目标值匹配时停下来。 ●专用指令F174（PL0H），能实现脉冲输出和数据表一致，以便定位控制依照数据表来工作。●专用指令F175（SPSH），能实现线性插补控制。通过指定合成速度，加/减速时间以及目标值， 这条指令使用线性插补控制实现脉冲输出。 ●专用指令F176（SPCH），能实现圆弧插补控制。用户可以从两种形成圆弧的方法中选择其一。 一种是指定经过的位置，另一种是指定一个圆心位置。通过指定不同的参数，脉冲使用圆弧插补实现输出。 注意： 直线插补控制指令F175（SPSH）和圆弧插补控制指令F176（SPCH）只能和C32T2控制单元配合使用。 设置系统寄存器 当使用脉冲输出功能时，应将相应通道的系统寄存器和设置为“不使用高速计数器”。

6.4.2 几种脉冲输出方式 正/反向脉冲 输出方式 在这种方法中，控制器使用双向脉冲工作，一个为正向旋转脉冲， 另一个为反向旋转脉冲 图84：FP ∑脉冲输出功能—CW/CCW 输出方式 脉冲+方向 输出方式（正向：关/反向：开） 在这种方法中，控制器使用一个脉冲输出指定速度，用开/关信号指定旋转 方向。在这种模式下，当旋转方向信号为“关”的时候正向脉冲工作。 图85：FP ∑脉冲输出—脉冲+方向输出方式1 脉冲+方向 在这种方法中，控制器使用一个脉冲输出指定速度，用开/关信号指定旋转方向。在这种模式下，当旋转方向信号为“开”的时候正向脉冲工作。 图86：FP ∑脉冲输出—脉冲+方向输出方式2

PLC高速脉冲输出PTO

---------------------------------------------------------------最新资料推荐------------------------------------------------------ PLC高速脉冲输出PTO 高速脉冲输出指令（PTO） 1/ 34

PTO是什么？高速脉冲串输出PTO（Pulse Train Output）内置于西门子s7-200可编程控制器或s7-1200可编程控制器中，是其三种开环控制方式之一，用于速度和位置控制。 注：西门子s7-200的三种开环控制方式为： 1.脉宽调制（PWM）:用于速度,位置或占空比控制。 2.脉冲串输出（PTO）：用于速度和位置控制。 3.EM253位控模块：用于速度和位置控制的附加模块。

---------------------------------------------------------------最新资料推荐------------------------------------------------------ PTO的功能是什么？高速脉冲串输出PTO的功能为：输出指定数目，占空比为50%的方波脉冲串。 3/ 34

PTO的特点特点：高速脉冲串输出（PTO）方式下：只能改变脉冲的周期值和脉冲数。 1.周期值输出脉冲的周期以?s或ms为增量单位，变化范围分别是10～65 535?s或 2～65 535ms。 2.脉冲数输出脉冲的个数在1-4 294 967 295范围内可调。 3.注意事项周期设置时，设置值应为偶数，若设为奇数会引起输出波形占空比的轻微失真。 周期设置值应大于2，若设置值小于2，系统将默认为2。

(新)高速脉冲输出指令一

19高速脉冲输出指令一 高速脉冲输出功能是指在可编程序控制器的某些输出端产生高速脉冲，用来驱动负载实现精确控制。这在运动控制中具有广泛应用。使用高速脉冲输出功能时，PLC主机应选用晶体管输出型，以满足高速输出的频率要求。 一、高速脉冲有关概念 1. 高速脉冲输出的方式 高速脉冲输出有高速脉冲串输出PTO和宽度可调脉冲输出PWM两种方式。 PTO可以输出一串脉冲（占空比50％），用户可以控制脉冲的周期和个数，如图5-13（a）所示，PWM可以输出一串占空比可调的脉冲，用户可以控制脉冲的周期和脉宽，如 图5-13（b）所示。 2. 高速脉冲输出端子的确定 每种PLC主机最多可提供2个高速脉冲输出端。高速脉冲的输出端不是任意选择的，必须按系统指定的输出点Q0.0和Q0.1来选择，也可以是以上两种方式的任意组合。 高速脉冲输出点包括在一般数字量输出映像寄存器编号范围内。同一个输出点只能用做一种功能，如果Q0.0和Q0.1在程序执行时用做高速脉冲输出，则只能被高速脉冲输出使用，其通用功能被自动禁止，任何输出刷新、输出强制、立即输出等指令都无效。只有高速脉冲输出不用的输出点才可能做普通数字量输出点使用。 在Q0.0和Q0.1编程时用做高速脉冲输出，但未执行脉冲输出指令时，可以用普通位操作指令设置这两个输出位，以控制高速脉冲的起始和终止电位。 二、高速脉冲指令及特殊寄存器 高速脉冲输出有两种输出形式：高速脉冲序列(或称高速脉冲串)输出PTO（Pulse train Output)和脉冲宽度调制输出PWM(Pulse Width modulation)，可通过特殊继电器来定义输出形式，输出形式可以是PTO／PWM的任意组合。

4路高速脉冲输出的应用例程说明

4 Y7 Y5 COM4FX2NPLC 高速脉冲输出的应用例程 本文适用机型： 具有同时输出4路高速脉冲的能力，支持的发脉冲指令有PLSY 、PLSR 、DRVI 三种。最高输出频率为20K （100K 订货可选），允许同时输出互不影响。相同编号的Y 输出点在梯形图中也允许多重驱动，方便用户编程。以下就以DRVI 指令为例，介绍驱动4个步进马达驱动器的方法。 允许高速脉冲输出的点分别是Y0、Y1、Y6、Y7，与步进马达驱动器的接线如下： 脉冲输入端 方向输入端 步进马达驱动器电源负极端 步进马达驱动器1 Y0 Y2 COM0、COM2 步进马达驱动器2 Y1 Y3 COM1、COM2 步进马达驱动器3 Y6 Y4 COM3、COM2 步进马达驱动器、COM2 测试过程： 1， 写入梯形图到PLC 中，文件名为2N-DRVI 。使PLC 进入RUN 状态。 2， 使X0 ON ；Y0输出500个脉冲，Y2 ON 正转。使X1 ON ；Y0输出500个脉冲， Y2 OFF 反转。 3， 使X2 ON ；Y1输出500个脉冲，Y3 ON 正转。使X3 ON ；Y1输出500个脉冲， Y3 OFF 反转。 4， 使X4 ON ；Y6输出500个脉冲，Y4 ON 正转。使X5 ON ；Y6输出500个脉冲， Y4 OFF 反转。 5， 使X6 ON ；Y7输出500个脉冲，Y5 ON 正转。使X7 ON ；Y7输出500个脉冲， Y5 OFF 反转。 PLSY 、PLSR 脉冲指令使用到的特殊元件如下： Y0 Y1 Y6 Y7 发送结束标志 M8029 M8029 M8029 M8029 累计脉冲个数（32位） D8140、D8141 D8142、D8143 D8150、D8151 D8152、D8153 DRVI 脉冲指令使用到的特殊元件如下： Y0 Y1 Y6 Y7 发送结束标志 M8029 M8029 M8029 M8029 当前位置值（32位） D8140、D8141D8142、D8143 D8150、D8151 D8152、D8153 执行时的加减速 时间（ms ） D8148 D8148 D8148 D8148 脉冲输出停止位 M8145 M8146 M8155 M8156 脉冲输出忙标志 M8147 M8148 M8157 M8158 注意事项： 1， Y6用于脉冲输出时，不能同时使用X0作为高速计数的输入。 2， Y7用于脉冲输出时，不能同时使用X3作为高速计数的输入。

三菱脉冲注意事项

这几条指令都能做到脉冲输出，以前我都是用的plsy,这条指令有使用次数限制，而相对位置控制指令就没有，我想请教各位高手他们各有哪些特点？ 三菱FX3U/3UC、FX3G系列PLC的PLSY 、PLSR、 DRVI、 DRVA指令有没有使用次数的限制？如果有的话，能用几次 之前用三菱FX2N PLC来控制步进电机，用了PLSY指令，后来在调试程序时发现有些PLSY指令用不了，认真看编程手册才知道一个脉冲输出端口（Y0/Y1)只能使用一条PLSY指令。如果用了多条，则后面的不起作用（PLSR也一样）。后来发现公司有旧的FX1N PLC，然后用它来控制，结果发现它的PLSY和PLSR指令能用无限次（即没有使用次数的限制）。但我要控制三台步进电机，需要三个脉冲输出端口，FX1N PLC不符合（不想加定位模块），所以打算用FX3U/3UC、FX3G 系列PLC。之后去下载了三菱FX3U/3UC、FX3G系列PLC的编程手册，但是在指令介绍里没写PLSY 、PLSR、 DRVI、 DRVA指令有没有使用次数的限制。我怕到时买了FX3U/3UC、FX3G系列PLC时，而PLSY 、PLSR又只能用一次的话，那实现不了我的控制要求，就白买了。（以前没用过这些系列的PLC，所以不清楚它的指令） 哪位大侠能告诉我三菱FX3U/3UC、FX3G系列PLC的PLSY 、PLSR、 DRVI、 DRVA 指令有没有使用次数的限制？ 谢谢！ FX3U是可以的 兄弟，你那程序里面用的是什么指令？定位指令还是脉冲输出指令？一个脉冲输出端口用了几条一样的指令呢？我关心的是指令有没有使用次数的限制。 烦请兄弟去看看那程序，然后告诉我结果。 DPLSR D4050 D100 YO Y2请教这个指令里面的Y2是怎么控制电机正反转的？ PLSR指令没有Y2，D4050也超出软元件设置范围。带正反转的脉冲输出用DRVI，DRV A 或PLSV。 你这条指令可以写进去吗？？首先格式就是错的。你这是带加减速的高速脉冲输出。正确格式应该是PLSR D10 D11 KXXX Y0 控制正反转你可以选择置位或复位Y1 LD X0 DPLSR D100 D150 D200 Y0 OR X1 LD X1 OUT Y1

关于脉冲输出概要

一、脉冲输出功能 XC3系列和XC5系列PLC 一般具有2个脉冲输出。通过使用不同的指令编程方式，可以进行无加速/减速的单向脉冲输出，也可以进行带加速/减速的单向脉冲输出，还可以进行多段、正反向输出等等，输出频率最高可达200K Hz 。 Y0 COM0 Y1 COM1 Y2 COM2 注：1）为了使用脉冲输出，必须要使用带有晶体管输出的PLC 。如XC3-14T-E 或XC3-60RT-E 等。 2）XC5系列输出点数为32点的PLC 最大能够具有4路（Y0、Y1、Y2、Y3）脉冲输出功能。 二、脉冲输出的种类与指令应用 1、 无加减速时间变化的单向定量脉冲输出指令PLSY ? 以指定的频率产生定量脉冲的指令。 ? 支持32位指令[DPLSY]。 ? 频率：0~200KHz ? 输出端子：Y0 或 Y1 ? 输出模式：连续或有限脉冲输出 ? 脉冲数目：16位指令 0~K32767 32位指令 0~K2147483647 注意：如控制对象是步进电机或伺服电机，建议不要采用该指令，以避免电机失步。采用带加减速的脉冲输出指令PLSR 可以避免失步造成的影响。 步进/伺服电机 驱动器

当输出完设定的脉冲数目之后，输出自动停止。 2、 可变频率脉冲输出指令PLSF M0 以设定频率连续输出脉冲直到通过指令停止输出。

3、带加减速的定量脉冲输出指令PLSR (含3种控制模式) ?以指定的频率和加减速时间产生定量脉冲的指令。 ?频率：0~200KHz ?加减速时间：5000ms以下 ?支持32位指令[DPLSR]。 ?输出端子：Y0 或Y1 ?输出模式：有限脉冲数目 ?脉冲数目：16位指令0~K32,767 32位指令0~K2,147,483,647 一般情况中途停止

OMRON CP H脉冲指令说明总结

CPIH： INI 端口c1: 0000-0003 脉冲输出端口指定0-3 0010-0013 高速计数器输入0-3 0100-0107 中断输入0-7（计数模式） 1000-1001 PWM输出0-1 控制数据c2: 0000 比较开始， 0001 比较停止， 0002 变更当前值，0003停止脉冲输出 变更数据保存低位CH编号：s变更数据（低位） s 1变更数据（高位）SPED 端口c1: 0000-0003 端口指定 模式c2： 0000 cw/ccw输出方式,cw方向，连续模式 0001 cw/ccw输出方式,cw方向，独立模式 0010 cw/ccw输出方式,ccw方向，连续模式 0011 cw/ccw输出方式,ccw方向，独立模式 0100 脉冲输出方式， cw方向，连续模式 0101 脉冲输出方式， cw方向，独立模式 0110 脉冲输出方式， ccw方向，连续模式 0111 脉冲输出方式， ccw方向，独立模式 第2位（0cw/ccw方向 1脉冲输出方式）第3位为方向指定（0 cw/1 ccw）第4位为模式指定（0连续/1独立）注：独立模式由puls指令设定脉冲量，走完后停止脉冲输出 脉冲频率s: s目标频率（低位）， s 1目标频率（高位） PULS 端口c1: 0000-0003 端口指定 控制数据c2: 0000 相对脉冲输出（输出量=设定量） 0001 绝对脉冲输出（输出量=设定量-当前值） 脉冲输出量s： s脉冲输出量（低位）， s 1脉冲输出量（高位） PLS2（定位） 端口c1: 0000-0003 端口指定 模式c2： 0000 cw/ccw输出方式,cw方向，指定相对脉冲 0001 cw/ccw输出方式,cw方向，指定绝对脉冲 0010 cw/ccw输出方式,ccw方向，指定相对脉冲 0011 cw/ccw输出方式,ccw方向，指定绝对脉冲 0100 脉冲输出方式， cw方向，指定相对脉冲 0101 脉冲输出方式, cw方向，指定绝对脉冲 0110 脉冲输出方式， ccw方向，指定相对脉冲 0111 脉冲输出方式, ccw方向，指定绝对脉冲

PLC200脉冲输出

Siemens编程器S7-200系列用在中小型设备上的自动系统的控制单元，适用于各行各业，各种场合中的检测，监测及控制。 1.步进，伺服脉冲定位控制。 在设备的控制系统中，有关运动控制是很重要的，下面我们来看一看西门子 S7-200系列PLC怎样来实现这个功能。 首先，确定使用哪个端口来发脉冲，如采用Q0.0发脉冲，则它的控制字为SMB67，脉冲同期为SMW68，占空比设置为SMW70,脉冲个数存放在SMD72中， 下面是控制字节的说明： Q0.0 Q0.1 控制字节说明 SM67.0 SM77.0 PTO/PWM更新周期值 0=不更新，1=更新周期值 SM67.1 SM77.1 PWM更新脉冲宽度值 0=不更新，1=脉冲宽度值 SM67.2 SM77.2 PTO更新脉冲数 0=不更新，1=更新脉冲数 SM67.3 SM77.3 PTO/PWM时间基准选择 0=1微秒值，1=1毫秒值 SM67.4 SM77.4 PWM更新方法 0=异步更新，1=同步更新 SM67.5 SM77.5 PTO操作 0=单段操作，1=多段操作 SM67.6 SM77.6 PTO/PWM模式选择 0=选择PTO，1=选择PWM SM67.7 SM77.7 PTO/PWM允许 0=禁止PTO/PWM，1=允许 这样根据以上表格，我们得出Q0.0控制字：SMB67为：10000101 采用PTO输出，微妙级周期，发脉冲的周期（也就是频率）与脉冲个数都要重新输入。10000101转化为16进制为85，有了控制字以后，我们来写这一段程序： 作PWM输出时为11010011

根据上面这段程序，我们知道了控制字的使用，同时也知道步进电机的脉冲周期与冲个数的存放位置（对Q0.0来说是SMW68与SMD72）。当然，VW100与VD102内的数据不同的话，步进电机的转速和转动圈数就不一样。 还有一点需要说明得是：M0.0导通---PLC捕捉到上升沿发动脉冲输出后，想停止的话，只须改变端口脉冲的控制字，再启动PLS即可，程序如下：

高速脉冲原点返回指令说明

表5.2脉冲输出功能说明 下面是对专用数据存储器DT90052控制代码的规定 特殊数据寄存器DT90052是设定标志专用寄存器，设定之后的值自动传入DT90190到DT90193中。 对于高速专用数据记录器的功能和脉冲输出功能的说明，参见表5.1～5.3。

梯形原点返回程序 说明： 设定3为接近终点。X2为终点（CH0规定） 按下XA电机启动，启动频率100HZ最高频率1000HZ，过度时间500MS 按下X3时，表示接近终点，电机减速到100HZ 按下X2时，电机停止,表示已到达原点 （1）控制代码的指定(通过k值) 通过K值设定参看图3.45。 图3.45 通过K值设定说明

图示100：F171指令控制代号（原点返回时选择） H 0:安装 *(1):控制代号 百分比 0:1/2 （ 50℅） 1：1/4（25%） 频率范围 0：1.5HZ-9.8KHZ 1: 48HZ-100KHZ 2: 191HZ-100KHZ 操作模式和输出方式 （一型原点返回，不带近原点输入。有固定原点输入） 20： Ⅰ型原位返回 CW 21： Ⅰ型原位返回 CCW 22： Ⅰ型原位返回 输出为关 23： Ⅰ型原位返回 输出为开 24： Ⅰ型原位返回 CW 计数器重设 25： Ⅰ型原位返回 CCW 计数器重设 26： Ⅰ型原位返回 输出关和计数器重设 27： Ⅰ型原位返回 输出开和计数器重设 （二型原点返回，带近原点输入。有固定原点输入，无固定近原点输入） 30： Ⅱ型原位返回 CW 31： Ⅱ型原位返回 CCW 32： Ⅱ型原位返回 输出为关 33： Ⅱ型原位返回 输出为开 34： Ⅱ型原位返回 CW 和计数器重设 35： Ⅱ型原位返回 CCW 和计数器重设 36： Ⅱ型原位返回 输出关和计数器重设 37： Ⅱ型原位返回 输出开和计数器重设 22： 减法计数 输出为关 23： 减法计数 输出为开 （*3）：加速/减速时间“K 常数” K30-K32767 （*4）：偏差计数器清零标志“K 常数” 0.5ms-100ms

S7200的高速脉冲输出

S7-200的高速脉冲输出 在需要对负载进行高精度控制时，如对步进电机的控制，需要对步进电机提供一系列的脉冲，高速种需求而开发的。 1.1高速脉冲输出---输出端子的确定 S7-200只有输出继电器Q0.0和Q0.1具有高速脉冲输出功能，不用高速脉冲时，作普通的数字1.2高速脉冲输出的形式 高速脉冲输出有两种的形式： 高速脉冲序列（或称高速脉冲串）输出PTO 脉冲宽度调制输出PWM 可通过特殊继电器来定义输出的形式 1.3高速脉冲输出相关寄存器 每个高速脉冲发生器对应一定数量特殊标志寄存器，这些寄存器包括控制字节寄存器、状态字用以控制高速脉冲的输出形式、反映输出状态和参数值。 1.4编程中的脉冲输出指令 PLS指令 功能：EN有效，检测各相关寄存器的状态，激活由控制字节定义的高速脉冲输出操作。Q取0或 图1.4?1

2PWM简介及编程运用 PWM（Pulse WidthModulation脉冲调制）宽度可调脉冲输出 PWM功能提供带变量占空比的固定周期输出。可以微秒或毫秒为时间基准指定周期和脉宽。 2.1S7-200的PWM S7-200有两台PWM发生器，建立高速脉冲串或脉宽调节信号信号波形。一台发生器指定给数字指定给数字输出点Q0.1。一个指定的特殊内存（SM）位置为每台发生器存储以下数据：一个控制字值（一个不带符号的32位值）和一个周期和脉宽值（一个不带符号的16位值）。 PWM功能在Q0.0或Q0.1位置现用时，PWM发生器控制输出，并禁止输出点的正常使用。输出信号态、点强迫数值、执行立即输出指令的影响。如图2.1?1 图2.1?1 2.2 PWM周期和脉冲宽度 脉冲宽度为16为无符号数，脉冲宽度增量单位为us或ms。范围0~65535，占空比为0~100%。当

PLC中DRVI指令使用

PLC中DRVI指令使用 1、可调脉冲输出指令PLSV 为任意时间可变速指令，可以实时改变脉冲频率的指令，在指令中可以设置脉冲的实时频率、发出脉冲的输出点，和方向点（如用于手动前进或后退）。但是不能设置发出脉冲的总数，也就是不能通过指令定位，如果需要不是很精准的定位可以在使用高速点的时候用脉冲计数器和目标值做一个比较，但是会在PLC的每个扫描周期比较一次，所以会超出一些脉冲。程序例：︱-----︱︱-----------（PLSV D300 Y000 Y003） 2、绝对定位指令DRVA和相对定位指令DRVI 输出只能应用于高速点。他们的指令表现形式基本一致，在它们的指令中可以设置脉冲总数、脉冲频率、脉冲的发出点和方向点。 高速脉冲点的特点就是他们有自己的脉冲计数寄存器，也就是不管通过上述哪个指令发出脉冲，高速点会有以一个特定的寄存器记录所发出的脉冲数，包括正向的和反向的，可作为运动控制中每个轴的坐标。 以上两个指令不同之处就是：DRVA是绝对记录脉冲式的，它的脉冲总数实际是它要到达的目标值，也就是和各高速点的计数寄存器相匹配，例如，当你输入脉冲目标值为20000，而你高速点的计数寄存器中是30000，这时它会朝着反向发出10000个脉冲；而DRVI指令却不同，它不管高速点计数器中的脉冲坐标值，它会向正方向运行20000个脉冲，因而成为相对脉冲指令。 程序例：︱-----︱︱-----------（DRVA D1000Z6 D2000Z6 Y000 Y003） 程序例：︱-----︱︱-----------（DRVI K400 K400 Y000 Y003） 3、原点复位指令ZRN是三菱PLC的原点回归指令。应用指令编号是156，前面加D表示32位。快到原点位置时触发一个接近开关，当工作台运行到近零点时，收到接近开关触发信号后减速到一个很低的速度继续向前走（避免机械冲击）。在低速状态下等待伺服驱动器内置编码器发来原点脉冲。收到脉冲后停止行走。 程序例：︱-----︱︱-----------（ZRN D300 X20 Y000）

CBB-高速脉冲输出电路

文件编号：INVT0_013_0018_CBB_01 CBB规范 高速脉冲输出电路 (VER: V1.0) 拟制：时间：2009-12-18 批准：时间：2009-12-18 文件评优级别：□A优秀□B良好□C一般

1 功能介绍 本电路输出高速数字脉冲，频率范围为0~50kHz，占空比为30%-70%，集电极开路输出，电压范围0~30V，一般输入到高速脉冲输入（HDI）端口，为其他机器提供频率信号。该电路在我司全系列变频器中已经批量运用。 2 详细原理图 图1 电路原理图 详细电路原理图如图1所示，信号HDO-1来自处理器的IO口输出，其低电平为0V，高电平为5V。当HDO-1为高电平时,三极管Q1导通，光耦PC1原边截止，三极管Q2关断，Q3导通，HDO输出为低；HDO-1为低电平时，三极管Q1关断，光耦PC1原副边导通，三极管Q2导通，Q3关断，HDO输出为高（HDO有电源上拉）。典型工作波形示意图如图2所示，其中ts为光耦PC1的关断延迟时间，tf为光耦PC1的下降时间，td为光耦PC1的导通延迟时间，tr为光耦PC1的上升时间。 图2 典型工作波形示意图

3 器件功能 电阻R1：三极管Q1基极电阻，调节Q1基极电流，确保Q1快速饱和导通； 电阻R5：三极管Q2基极电阻，调节Q2基极电流，确保Q2快速饱和导通； 电阻R6：增大光耦PC1副边电流，使光耦工作在线性区； 电阻R4、R7：三极管Q3基极电阻，调节Q3基极电流，确保Q3饱和导通，R4同时也是三极管Q2集电极电阻，限制集电极电流，确保Q2饱和导通； 电阻R2、R8：三极管基极电荷泄放电阻； 电阻R9：三极管Q3集电极开路输出电阻，限制集电极电流，避免Q3过流损坏； 光耦PC1：信号传输和隔离； 电阻R3：光耦PC1原边限流电阻； 稳压管Z1：降低三极管Q2、Q3和光耦PC1副边的工作电压； 三极管Q1、Q2、Q3：电平转换开关； 电容C1、C2：滤除信号上的尖峰和毛刺； 电阻R10：HDO 端口静电泄放电阻； 稳压管Z2：限制HDO 电压。 4 参数计算 4.1 三极管Q1、Q2、Q3： 三极管Q3的选择要满足HDO 外接上拉电源电压和阻抗要求，HDO 的上拉电源范围为0~30V ，电源阻抗为1k 左右，因此选择40V/0.6A 三极管。为了减少器件种类，三极管Q1、Q2选择与Q3一致。 4.2 光耦PC1 光耦PC1要满足传输高速脉冲信号的要求，高速脉冲最高频率为50kHz ，占空比50%，因此高低电平最小时间为10us ，光耦的下降时间以及延迟时间与上升时间之和必须小于10us 。光耦PC2701的典型下降时间为5us ，上升时间为3us ，延迟时间为2us ，满足要求。 4.3 电阻R3 为了减小光耦传输信号的上升下降时间，以及提高光耦的电流传输比，光耦PC1原边电流一般要在5mA 左右。选择电阻R3为750Ω，则光耦原边电流为 2.5750 1 .151.153=-=-= R I F mA 其中1.1V 为光耦原边压降。 4.4 电阻R1、R5、R7 电阻R1的选择要确保三极管Q1能快速饱和导通，从而使光耦PC1截止。三极管Q1 CE 间电 压小于1.1V 时，光耦PC1就会截止，此时Q1集电极电流为 2.5750 1 .151.1531=-=-= R I C mA 对于所选三极管，集电极电流为5.2mA 时，基极电流大于集电极电流的1/100可使CE 间电压小于

FP0高速脉冲输出功能(位置控制整理版)

FP0高速脉冲输出功能 脉冲输出功能 利用FP0的高速计数器功能，可以实现两路脉冲信号的输出。并且，若与脉冲控制的电机（如步进电机或数字式交流伺服电机等）一起使用，配以FP0的专用指令，可实现定位控制、梯形升降速控制、原点返回和点动等功能。 概述 ●利用FP0的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控 制。 ●指令F168能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动输 出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。 ●F168指令也能实现自动回原点功能。 ●利用指令F169，可以实现点动（JOG）的脉冲输出。 设置系统寄存器 当使用脉冲输出功能时，应将相应通道（CH0或CH1）的系统寄存器No.400和No.401设置为“不使用高速计数器”。设置方法请参考“7.4.3的系统寄存器表”。 F168 位置控制（梯形控制/原点返回） 根据设定的参数，从特定的输出点（Y0或Y1）输出特定形式的脉冲信号。 说明： ●若控制标志（Control flag）（R903A或R903B）为OFF，且控制触点（如R0）为 ON状态时，则从指定的输出点（Y0或Y1），按照数据表给定的参数输出一个特定

形式的脉冲串。 ● 数据表用于指定位控运动的控制码、起始速度、最大速度、加速/减速时间或目标值 等。 ● 根据加/减速时间，输出频率从起始速度升到最大速度。 ?运行模式说明： ● 增量模式<相对值控制> 根据目标的设置设定值，来输出相应脉冲数的脉冲。 将控制码（Control code ）设置为H02（即：增量模式；正向：OFF ；反向：ON ），当目标值为正时，方向信号输出为OFF ，同时高速计数器的当前值增加。当目标值为负时，方向信号输出为ON ，同时高速计数器的当前值减少。当控制码（Control code ）设置为H03时，方向信号输出则和前述情况的相反。 ● 绝对模式〈绝对值控制〉 根据当前值和目标值的设置不同，输出脉冲（当前值与目标值之差为输出的脉冲数）。 将控制码（Control code ）设置为H12（即：绝对值；正向：OFF ；反向：ON ），当当前值比目标值小时，方向信号输出为OFF ，同时高速计数器的当前值增加；当当前值比目标值大时，方向信号输出为ON ，同时高速计数器的当前值减少。若将控制码（Control code ）设置为H13，则方向信号输出与前述情况相反。 ● 原点返回模式 在原点信号（X0或X1）输入之前，脉冲将连续输出。为了在接近原点时进行减速（以减少过冲或冲击），当接收到原点接近信号时，应将DT9052的相应位设置为OFF →ON →OFF ，以实现减速。在返回原点模式中，仅仅用到数据表中的控制码、起始速度、最大速度和加速/减速时间。 在回原点过程中，当前值和设定值不变；当回原点运动结束时，则当前值变为0。 ? S S+1 S+2 S+3 S+4 S+5 S+6 *1 K40到K5000（Hz ） K40到K9500（Hz ）*2 K30到K32767（ms ） K-8388608到K8388607 “K0”

脉冲脉宽输出功能

脉冲输出功能 利用FP0的高速计数器功能，可以实现两路脉冲信号的输出。并且，若 以FP0的专用指令，可实现定位控制、梯形升降速控制、原点返回和点动等功能。 概述 ●利用FP0的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来 实现定位控制。 ●指令F168能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标 值，自动输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。 ●F168指令也能实现自动回原点功能。 ●利用指令F169，可以实现点动（JOG）的脉冲输出。 设置系统寄存器 当使用脉冲输出功能时，应将相应通道（CH0或CH1）的系统寄存器

No.400和No.401设置为“不使用高速计数器”。设置方法请参考“7.4.3的系统寄存器表”。 F168 位置控制（梯形控制/原点返回） 根据设定的参数，从特定的输出点（Y0或Y1）输出特定形式的脉冲信号。 编程举例： 相应的寄存器表

A：可使用N/A：不可使用 说明： ●若控制标志（Control flag）（R903A或R903B）为OFF，且控制触点（如 R0）为ON状态时，则从指定的输出点（Y0或Y1），按照数据表给定的参数输出一个特定形式的脉冲串。 ●数据表用于指定位控运动的控制码、起始速度、最大速度、加速/减速时 间或目标值等。 ●根据加/减速时间，输出频率从起始速度升到最大速度。 ●相应的数据区见下表： ●在脉冲输出的过程中，可通过重写目标值，来输出更多的脉冲。 运行模式说明： ●增量模式<相对值控制> 根据目标的设置设定值，来输出相应脉冲数的脉冲。 将控制码（Control code）设置为H02（即：增量模式；正向：OFF；反向：ON），当目标值为正时，方向信号输出为OFF，同时高速计数器的当前值增加。当目标值为负时，方向信号输出为ON，同时高速计数器的当前值减少。当控制码（Control code）设置为H03时，方向信号输出则和前述情况的相反。