无线电导航系统讲义
航空无线电导航系统
第一章
绪论
1.1.1 导航与导航系统的基本概念 1.导航导航的基本含义是引导运行体从一地到另一地安全航行的过程。导航强调的是“身在何处，去向哪里”是对继续运动的指示。导航之所以定义为一个过程，是因为它贯穿于运动体行动的始终，遍历各个阶段，直至确保运行达成目的。应当说大部分运行体都是由人来操纵的，而对那些无人驾驶的的运行体来说，控制是由仪器或设备来完成的，这时的导航就成为了制导。近年来人们将定位于导航并列提出。事实上定位提供的位置参量是一个标量，只有将其与方向数据联合起来成为矢量，才能服务于运行体的航行。因此定位与测角、测距一样是导航的技术之一，通过定位可以实现导航。也可以说定位是静态用户要求的；但对动态用户而言要求的是导航。
2.导航系统导航系统是用于对运行体实施导航的专用设备组合或设备的统称。导航系统是侧重于实现特定导航功能的设备组合体，组合体内的各部分必须按约定的协调方式工作才能实现系统功能，而导航设备一般是指导航系统中某一相对独立部分或产品，或实现某一导航功能的单机。1.1.3 导航及无线电导航系统的分类导航是一门基于“声、光、电、磁、力”的综合性的应用科学，实现
导航的技术手段很多，按其工作原理或主要应用技术可分为下述类别：（1）天
文导航——利用观测自然天体（空中的星体）相对于运行体所在坐标系中的某些参量实现的导航称为天文导航。（2）惯性导航——利用牛顿力学中的惯性原理及相应技术实现的导航称为惯性导航。（3）无线电导航——利用无线电技术实现的导航称为无线电导航。（4）地磁导航——利用地球磁场的特性和磁敏器件实现的导航称为地磁导航。（5）红外线导航——利用红外线技术实现的导航称为红外线导航。（6）激光导航——利用激光技术实现的导航称为激光导航。（7）声纳导航——利用声波或超声波在水中的传播特性和水声技术实现的导航（用于对水下运行体的导航）称为声纳导航。（8）地标或灯标导航——利用观测（借助光学仪器或目视）已知位置的地标或灯标实现的导航称为地标或灯标导航。2.无线电导航系统的分类无线电导航是导航中的一大分支，是当今应用最广、发展最快、在导航家族中站主导地位的一类导航技术。下面介绍几种常用的无线电导航系统分类：（1）按用户使用时相对依从关系分类1 ○自备式（或自主式）导航系统。这类导航系统仅依靠装在运行体上的导航设备就能独立自主地为该运行体提供导航服务。
2 ○他备式（非自主式）导航系统。这类导航系统必须有运行体以外且安装位置已知的导航设备相配合才能实现对该运行体的导航。这些居于运行体之外的配合实现导航功能的导航设备及其附属设备通常称为导航台站，而装在运行体上的导航设备通常称为该导航系统的用户设备或载体设备。可见、他备式（非自主式）导航系统是由台站和用户设备共同组成的，所以它的用户设备必须依赖于台站，这与自备式导航系统明显不同。（2）按无线电导航台站安装地点分类1 这种导航系统的导航台站安装在地球表面○地基无线电导航系统。的
某一确知位置上。2 这种导航系统的导航台站安装在空中某一特○空基无线电导航系统。定载体上。3 这种导航系统的导航台站安装在人造地球卫○星基无线电导航系统。星或自然星体上。（3）按无线电导航系统最大作用距离分类（参考数据以航空导航为主）1 ○近程导航系统。作用距离在500km 以内。
2 ○远程导航系统。作用距离在500km 以上，活在地球上任何地点都是该系统的有效作用范围。（4）按系统提供的导航参量（或位置线形状）分类 1 。○无线电测角导航系统（直线位置线）
2 。○无线电测距导航系统（圆位置线）○无线电测距差导航系统（双曲线位置线）
3 。○复合式（测角/测距、测距/测距差）无线电导航系统
4 （5）按系统中主要观测的电信号参量分类1 ○振幅式无线电导航系统。2 ○频率式无线电导航系统。○相位式无线电导航系统。3 ○脉冲式无线电导航系统。4
5 ○复合式无线电导航系统。
第二章
中波导航系统
2.3 系统技术实现2.
3.1 地面设备中波导航机是一种连续波发射器，通过直立天线全向发射中频信号，以地波形式传播，其天线水平面方向图为圆形垂直面方向图为半8 字形。中波导航机主要有无方向性天线、功率放大器、调幅器、激励器、识别信号键等组成。其中激励器产生频率为150—1700kHz 的信
号，经调幅和功率放大器放大，通过无方向性天线辐射到空间去；音频振荡器产生频率一定且收识别点马键控制的音频信号，对高频信号的幅度进行调制，用于实现台识别；识别信号键产生的识别键控制信号，还可以直接控制激励器工作，产生等幅报信号。中波导航机天线通常采用“T 型”或“T 宠型”天线，辐射信号以地波形式传播。
中波导航机为了给无限电罗盘提供测向信号，它只需全向发射连续等幅波中频信号即可。但为了给飞行人员提供台识别信息，就需要在发射的连续等幅波信号中调制识别信号。这个识别信号是一组莫尔斯码它由码元“点”“划”组成，、“点”是宽约为125ms 的脉冲，“划”脉冲的宽度是“点”脉冲的三倍。为了能在“点”“划”期间产生音、频信号以便飞行员的耳机中出现音响，需要用这些“点”“划”脉冲、控制一个音频振荡器工作，所以所产生的键控音频信号再去调制中频中频连续波信号，这样中波导航机发射的信号就成为了键控调幅波，即在发“点”“划”期间，导航台发射调幅信号，在“点”“划”之、、间发射等幅信号，信号始终连续发出，测向不会中断。中波导航机除主要为无线电罗盘提供测向信号外，还可作为应急通信电台使用，实施单向对空联络，这时他可发等幅电报（直接键控激励器）、调幅电报进行地空通话。进行地空通话是，只需要将语音信号对高频信号直接调频，经天线辐射出去即可。
第四章伏尔系统
4.1 概述伏尔是甚高频全方位测向（Very High Frequency Omni directional
Range）英文缩写VOR 的汉语译音名称。伏尔系统是一种由机载设备直接导出导航参量近程无线电导航测角系统，属于他备式主动导航系统，导出的导航参量是飞机相对于伏尔信标台的磁方位角（即飞机磁
方位角）。目前已是空中交通管制不可分割的一部分，是陆地上无线电近程导航和飞精密进近的国际标准系统。4.1.1 系统组成、功用和配置伏尔系统由地面设备和机载设备两大部分组成。地面设备是伏尔信标，工作在108-118MHz 甚高频波段，在360°范围内发射方位信号，故又称为全向信标；与之配套的机上设备称为伏尔接受机，采用无方向性接受天线，测量的角度信息用表头予以指示或传送给机上计算机。伏尔系统的功用是通过机载伏尔接收机接受地面伏尔信标发射的信号，经处理获得飞机相对于伏尔信标台的磁方位角，在空中给飞机提示飞机方向，以引导飞机沿着预定的航线飞行，，在现代飞机上，可以预先吧沿着航线的各个VOR 地面台的位置、发射频率、应飞的航线等逐项输入飞机管理系统或自动飞行系统，在计算机的控制下，飞机就按输入的数据自动飞行，并最终到达目的地。该系统通常用于航路导航，也可在机场用于引导飞机归航和非精密进近。伏尔信标通常架设在某航路点或机场终端区域。伏尔信标从用途上可分为航路伏尔和终端伏尔。航路伏尔（VOR-C）台址通常选在附近区域无障碍物的航路点上，如山的顶部，以尽量减少因地形效应引起的测角误差。在一条“空中航路”上，根据航路的长短，规定的航路宽度和伏尔系统的精度可以设置多个VOR-C 台，每个VOR-C 台可辐射无限多的方位线或径向线作为预选航道，飞机沿着预选的航道可以飞向或飞离VOR-C 台，并指出飞机偏离航道的方向（左或右）和角度，
实现飞机安全巡航。VOR-C 台还可以作为航路检查点，为实行交通管制服务。终端伏尔（VOR-T）安装在机场跑道附近或跑道次着陆端中线延长线上，引导飞机归航和进场着陆。
第五章地美仪系统
5.1 概述地美仪是测距器（Distance Measuring Equipment, DME）英文缩写的汉语译音名称。DME 系统是一种无线电测距导航系统，是目前民用航空广泛运用的一种近程航空无线电导航系统。5.1.1 系统组成、功用与配置DME 系统是询问-回答式脉冲测距系统，主要由设置在地面的应答器和机上的询问其构成。DME 系统的功能是采用询问-回答式脉冲测距方式，测量飞机相对于地面应答器所在位置的距离（斜距），用于飞机提供距离导航信息。DME 系统的地面应答器架设在航路点或机场的已知地理位置，为DME 机载设备提供测距应答信号，既可用于航路导航，也可以用于机场终端区域的导航，为了某些特殊用途，DME 应答设备还可以安装在大型军舰或大型飞机上。
第六章塔康系统
6.1 概述塔康是战术空中导航（Tactical Air Navigation）引文缩写TACAN 的汉语译音名称。由于该系统的有效作用距离在近程范围内，且只用于航空导航，所以又称为航空近程导航系统。6.1.1 系统组成、功用与配置塔康系统组成一
般包括两大基本设备，即塔康信标和机载设备。完善的塔康系统配置除信标和机载设备外，还配有信标监测器，信标模拟器和塔康指示控制设备等。塔康信标以旋转天线方向性图的形式向作用空域发射无线电信号，为安装塔康机载设备的飞机提供方位测量信息，同时作为测距应答机，接受并回答机载设备发来的测距询问信号。塔康机载设备接受塔康信标发射的方位信号，实现方位角的测量，同时作为测距询问机发射和接受测距信号，实现距离数据测量，所测得的距离和方位数据既可以通过机载设备指示器直观显示，也可以通过导航计算机计算获得位置坐标数据，供显示或助航。塔康信标监测器是用于监视和测量塔康信标主要性能指标的配套设施，是保证信标可靠工作的重要专用仪器组合；塔康信标模拟器是检查、测试和校准塔康机载设备主要性能指标的专用设备，它模拟产生塔康信标发射的方位信号和距离回答信号等，并准确提供方位距离射频信号电平等数据，方位和距离变化率，具有完善的测试和控制功能；塔康指示控制设备，有时也称为塔康机载设备测试仪，它是测
试塔康机载设备收/发主机的必备配套设备，能为测试塔康机载设备提供指示控制等全套从属部件及适当的接口，可以方便与塔康信标模拟器配合，对机载设备主机进行全面测试。塔康系统的功能是为飞机提供方位角和距离导航信息实现为飞机指向极坐标定位，可用于建立航线、归航、空中战术机动和作为位置坐标传感器。塔康信标通常架设在机场或航路点的已知地理位置，为塔康机载设备提供方位信号及测距应答信号。，所以常称为塔康地面信标（或塔康地面设备）。为了某些特殊用途塔康信标还可装在大型军舰、大型飞机上，称为舰载塔康信标、机载塔康信标。
第七章
俄制近程导航系统
7.1 概述俄制近程导航系统勒斯波恩系统的重要组成部分，该系统除具有塔康系统的极坐标定位功能外，还有地面监视和进场着陆引导以及空/空相对导航等功能，是一个多功能综合导航系统。7.1.1 系统组成、功用和配置俄制近程导航系统组成与塔康系统类似，也是由地面设备和机载设备两大部分构成，完善的系统配置还包括地面设备模拟器和机载指示控制设备等。地面设备及其附属设备构成台站，通常称为俄制近程导航台。俄制近程导航系统机载设备也是勒斯波恩系统机载设备的重要组
成部分。勒斯波恩系统机载设备是一部极坐标定位功能机载设备和地面监视功能机载应答器以及俄制仪表着陆功能的机载设备，空/空导航定位功能的机载设备多合一的综合体，是一个比较复杂的机载多功能系统，不仅具有复合显示器，还和其他导航系统有接口关系，可进行程序控制。机载综合设备的基本功能包括：○与俄制近程导航地面1 2 设备配合实施区域导航；○与俄制仪表着陆航向、下滑信标及测距3 应答器配合引导飞机精密进近着陆；○实现飞机之间的相对导航。可见，这个机载综合设备具有一机多用的能力，是机上电子设备综合的一个典型应用范例。俄制近程导航系统主要具有三大功能：一是极坐标定位功能。该功能类似于塔康正常工作模式的极坐标定位功能，在这种工作方式
下，飞机利用已知地面台进行主动测距、测向和台识别，实现极坐标定位。二是地面监视功能。该功能相当于地面监视二次雷达，即俄制近程导航系统可以再地面通过平面位置显示器（PPI）显示飞机相对台站的位置，并可识别飞机，这一功能是塔康系统所不具备的。三是空/空相对导航功能，及飞机与飞机之间能够进行相对导航定位。俄制近程导航系统地面设备如同塔康信标一样，一般配置在机场或航路点。
第八章
罗兰罗兰-C 系统
8.1 概述罗兰一词是英文“远程导航”（Long Range Navigation，LORAN）
词头缩写的译音。罗兰—C 系统是由美国最先研制使用的双曲线远程无线电导航系统，由用户设备直接导出位置等导航参量，属于陆基、低频、中远程、主动精密无线电导航系统。8.1.1 系统组成、功用与配置罗兰—C 系统主要由地面设备和用户设备两部分组成。地面设备包括发射台链、工作区监测站和台链控制中心。发射台链是由一组发射台形成的网络，用于向用户提供无线电导航信号；工作区监测站和台链控制中心用于监视和控制系统的工作情况与信号质量，使其满足系统的要求。用户设备包括各种类型的接收机，接受来自发射台的导航信号，进而获取位置和信号与其他导航信息。罗兰—C 系统利用沿地波传播的中长波信号，通过测量来自两个基台的无线电信号相位差获取两基台
的距离差，从而获得以两基台为焦点的双曲线，得到两条这样的双曲线就实现了双曲线相交定位。罗兰—C 系统信号覆盖区可深达水下，不仅可用于船舰、飞机、车辆等导航和定位，也可以用于水下潜艇的导航和定位。罗兰—C 系统同一发射台链中的发射台组具有共同的时间基准并位于同一地理区域。为了实现用户的定位，一个发射台链至少由三个发射台组成，其中一个发射台称为主台，其余的各台称为副台。通常主台都用英文大写字母“M”表示，副台用大写字母“W”“X”“Y”、、、“Z”等表示，台链中副台的数量一般不超过5 个。台链中个发射台之间位置相互关系，包括发射台之间的距离和方位，称作台链的配置。台链配置形状取决于主要感兴趣的服务区域。为了使得在感兴趣的那
些区域具有标胶好的位置先交角和较高的信噪比，从而得到较高的定位精度，常见的台链配置有三角形，Y 形和星形三种。
第九章
卫星导航系统
卫星导航系统是以人造卫星作为导航台的天基无线电导航系统，能为全球陆、海、空、天的各类军民载体提供的全天候，24 小时连续高精度的三维位置，速度和精密时间信息。与地基无线电导航系统相比，由于卫星导航系统具有收外界条件限制较小、导航定位精度高等优点，因而得到了迅速的发展。特别全球
定位系统的发展和应用范围不断扩大，使传统的地基无线电导航系统受到了被替代的威胁。9.1 全球定位系统研究人员在对人造卫星所发射的无线电信号进行监听时发现，当地面接收站的位置一定时，在卫星通过地面接收站视野的时间内，所接受的信号的多普勒频移曲线与卫星轨道有一一对应的关系。这意味着固定于地面的接收站只要测得卫星通过其视野期间的多普勒频移曲线，就可以确定卫星的轨道。反过来，若卫星运行轨道是已知的，那么根据接受站测得的多普勒频移曲线，便能确定接收站在地面的位置。于是研究人员提出了研制卫星导航系统的建议。9.1.1 系统组成、功用与配置全球定位系统（GPS）是至今为止世界最具有代表性的卫星导航系统。卫星导航系统通常是由卫星组成的空间部分，监测站和控制站组成的控制部分及各种类型用户接收机组成的用户部分三大部分构成。
1. 空间部分GPS 星座有24 颗工作卫星组成，军分布在6 个倾角为55°的轨道上，每个轨道有四颗卫星，此外，四颗有源备份卫星在轨运行。卫星运行在地球表面以上约20230km 的近圆轨道，运行周期为12h。这种由多颗卫星组成的星座，可在全天任何时间为地球任何地方提供4-8 颗仰角在15°以上的同时可观测卫星。如果将遮蔽仰角（在此角度之上的卫星才能被用户观测）降到10°,最多颗观测到10 颗卫星；若将遮蔽仰角进一步下降到5°，那么最多可同时见到12 颗卫星。
2. 控制部分GPS 控制部分由一个主控站、个全球监测站和三个地面控制站组成，5 主要任务是跟踪所有的卫星以进行轨道和时钟测定、预测修正模型参数、同步卫星时间和为卫星加载数据电文等。（1）主控站主控站从各监测站收集对卫星的跟踪数据，计算卫星的轨道和时钟参数，
然后，将这些结果送到3 个地面控制站中，以便最终向卫星加载数据。此外，主控站还担负对卫星的控制和系统运行管理等任务。（2）监测站监测站均配装有精密的绝钟和能够连续测量到所有可见卫星伪距的接收机。所测伪距每1.5s 更新一次，利用电离层和气象数据，15min 每进行一次数据平滑，然后发送给主控站。（3）地面控制站地面控制站有时也称作地面天线(GA)。地面控制站与卫星之间有通
信联络，主要有地面天线组成。由主控站传来的卫星星历和时钟参数以S 波形射频链上行注入到各个卫星，上行注入每天一次或两次。如果某地面站发生故障，那么在各卫星中预存的导航信息还可用一段时间，但导航精度却会逐渐降低。3. 用户部分用户设备用于卫星信号的捕获、信号处理、数据调节、坐标转换、导航计算、人/机接口等工作。现已为GPS 的用户研制出多种类型的接收机，从最简单的单通道便携式接收机到性能完善的多通道接收机。不同类型和不同结构的接收机适应于不同的精度要求，不同的载体运动特性和不同的抗干扰环境。一次定位时间也从几秒钟至几分钟不等，这取决于接收设备的结构完善程度。尽管各种类型的接收机的结构复杂程度不同，但必须完成下列基本功能：选择卫星、捕获信号、跟踪和测量导航信号，校正传播效应，计算导航解，显示及传输定位信息。
第十章
自主无线电导航系统
自主无线电导航系统是一种不需要运行体之外的设备配合，由用户自主完成导航任务而独立配备的无线电设备或与其他设备的组合。多普勒导航系统和无线电高度表等都是典型的航空自主无线电导航系统自主无线电导航系统因其具有的不依赖外部设施、能够主动完成导航任务的特性，使其具有了隐蔽导航、远程使用等优越能力，从而在军事领域有着广泛的应用。
10.1 多普勒导航系统多普勒导航系统作为频率测速推算导航系统，它能连续地输出飞机相对于某航路点的位置，是一种基于多普勒效应的自主式无线电导航系统。系统的基本测量部件是多普勒雷达、通过测量载体的运动过程中发射到地面并反射回来的信号频率偏移或变化，计算出地速和偏流角，并在航姿系统的辅助下完成飞机位置的推算功能。由于可以提供精确地地速测量，多普勒导航广泛应用于飞机的导航定位，使许多军用、民用飞机自主远程导航的必选设备之一。10.1.1 系统组成与功用
多普勒导航系统以多普勒效应为基础，采用频率测速基本原理，可自动连续地测量雷达载机相对地面运动的地速和偏流角，进行导航参数计算，是一种用推算法定位的自主无线电导航系统。多普勒导航系统由多普勒雷达、航姿系统、导航计算机、显示控制装置等组成。其中航姿系统包括航向姿态基准、陀螺磁罗盘或惯性平台，负责提供航向信息。多普勒雷达是多普勒导航系统的核心测量部件，它由工作频率在13.25-13.4GHz 的收发机和多个天线组成，通过发射并回波信号，测量各个天线波束上首发信号之间的频率偏移，解算出载体坐
标系中三个轴向的速度分量vx,vy,vz。这三个速度分量是对飞机坐标系来说的，但在推算法导航中应求的三个速度分量应以地平坐标为基准，而多普勒雷达本身不能提供坐标转换的信息。一个简单的解决办法是将
天线在飞机前后纵倾和左右滚动时稳定起来，即当飞机姿态变化时，天线纵轴总是指向飞机的航迹方向，实现“航迹稳定”，在这种情况下相对地平坐标速度分别等于载体坐标系中各轴向的速度，这时天线相对飞机是可动的，称为“可动天线系统”多普勒雷达。而对于“固定天线系统”的多普勒雷达，其天线系统固定在飞机上。飞机坐标速度分量与地平坐标速度分量是不相等的，必须引入航姿系统的角度信息进行坐标转换，即利用飞机的纵向俯仰角，横滚角，航向角进行换算。导航计算机就负责将雷达测量的载体坐标系中的速度分量转换到地平坐标系，，并根据给定的起飞点地理坐标值，完成推算导航定位任务。导航计算机输出的导航信息以及飞行控制数据送往指示器或直接送给自动驾驶仪，实现导航及飞行控制。