fanuc 基于伺服电机的主轴控制

2014年国内外著名机器人伺服电机制造企业名单资料

2014年国内外著名机器人伺服电机制造企业名单装备来源：OFweek工控网时间：2014/9/1责任编辑：yinpeipei 评论繁体

随着全球人力成本的上涨，制造业生存压力日益加大，机器人产业的发展迎来一个需求快速发展的阶段，新一代制造业中机器自动化将变得越来越重要。来自中国机器人产业联盟和国际机器人联合会的统计数据显示，2013年中国市场工业机器人销售总量比2012年增长约36%。中国不仅已经成为世界上最大的机器人市场，也是成长最快的市场。 伺服电机作为工业机器人的重要组成部分，其相关产业也是如火如荼，遍地开花。根据最新业内信息，小编盘点了2014年国内外著名机器人伺服电机制造企业。 2014年国内外著名机器人伺服电机制造企业名单 国内上市公司 新时达 上海新时达电气股份有限公司是专业研发生产销售工业控制、传动控制、运动控制和机器人产品并服务于全球的高新技术企业，创立于1995年。 上海新时达机器人有限公司是新时达股份全资子公司。2003年新时达收购了德国AntonSigrinerElektronikGmbH公司，秉承德国 Sigriner科学严谨的创新理念，不断追求卓越品质，分别在德国巴伐利亚与中国上海设立了研发中心，把全球领先的德国机器人技术引入中国。2013年在中国上海建立了生产基地，机器人产品系列已覆盖6kg~275kg。 自创立以来，新时达始终致力于产业自动化控制产物的研发、制造和销售。公司主营业务分三大类，一类是电梯控制产物以及电梯物联网，主要包罗电梯控制成套系统以及相关配件产物，遍及适用于种种电梯的制造、更新以及维修调养；第二类是节能与产业传动类产物，主要包罗高、低压种种产业控制变频器、电梯专用变频器、电梯一体化驱动控制器等，遍及适用于电梯、起重、口岸机械、橡塑、冶金、矿山、电力、市政、水泥、包装印刷、空压机、机床等各个行业；第三类是机器人与运动控制类产物，主要包罗六自由度产业机器人系列产物、

FANUC伺服系统维修技术经验总结及FANUC伺服电机维修方法

FANUC伺服系统维修技术经验总结及FANUC伺服电机维修方法2 2．数字式交流伺服驱动单元的故障检测与维修 (1)驱动器上的状态指示灯报警 FANUC S系列数字式交流伺服驱动器，设有11个状态及报警指示灯，指示灯的状态以及含义见表5-8。 以上状态指示灯中，HC、HV、OVC、TG、DC、LV的含义与模拟式交流速度控制单元相同，主回路结构与原理亦与模拟式速度控制单元相同，不再赘述。表5-8中，OH、OFAL、FBL 为S系列伺服增添的报警指示灯，其含义如下。 1)OH报警。OH为速度控制单元过热报警，发生这个报警的可能原因有： ①印制电路板上S1设定不正确。 ②伺服单元过热。散热片上热动开关动作，在驱动器无硬件损坏或不良时，可通过改变切

削条件或负载，排除报警。 ③再生放电单元过热。可能是Q1不良，当驱动器无硬件不良时，可通过改变加减速频率，减轻负荷，排除报警。 ④电源变压器过热。当变压器及温度检测开关正常时，可通过改变切削条件，减轻负荷，排除报警，或更换变压器。 ⑤电柜散热器的过热开关动作，原因是电柜过热。若在室温下开关仍动作，则需要更换温度检测开关。 2)OFAL报警。数字伺服参数设定错误，这时需改变数字伺服的有关参数的设定。对于FANUC 0系统，相关参数是8100，8101，8121，8122，8123以及8153~8157等；对于10/11/12/15系统，相关参数为1804，1806，1875，1876，1879，1891以及1865~1869等。 3)FBAL报警。FBAL是脉冲编码器连接出错报警，出现报警的原因通常有以下几种： ①编码器电缆连接不良或脉冲编码器本身不良。 ②外部位置检测器信号出错。 ③速度控制单元的检测回路不良。 ④电动机与机械间的间隙太大。 (2)伺服驱动器上的7段数码管报警 FANUC C系列、α/αi系列数字式交流伺服驱动器通常无状态指示灯显示，驱动器的报警是通过驱动器上的7段数码管进行显示的。根据7段数码管的不同状态显示，可以指示驱动器报警的原因。 FANUC C系列、电源与驱动器一体化结构型式(SVU型)的α/αi系列交流伺服驱动器的数

FANUC 伺服电机规格

FANUC伺服电机规格一览表（β、βis、αC、α、αCi、αi系列） 电气室 2003-8-30

FANUC AC SERVO MOTOR a C series DESCRIPTIONS Ⅰ. TYPES OF MOTORS AND DESIGNATION Models A06B-01□□-B☆○○ a C3/2000 and aC6/2000□□ 21 : Model a C3/2000 26 : Model aC6/2000 ☆ 0 : Taper shaft (standard) 1 : Taper shaft with the brake(8Nm) 5 : Straight shaft 6 : Straight shaft with the brake(8Nm) ○○ 75 : With the pulse coder aA64 77 : With the pulse coder aI64 Models A06B-01□□-B☆○○ aC12/2000 and aC22/1500□□ 41 : Model aC12/2000 45 : Model aC22/1500 ☆ 0 : Straight shaft (standard) 1 : Straight shaft with the brake(35Nm) 5 : Taper shaft 6 : Taper shaft with the brake(35Nm) ○○ 75 : With the pulse coder aA64 77 : With the pulse coder aI64 NOTE: For the aC series,serial pulse coder A cannot be used. Ⅱ. TYPE OF MOTORS AND SPECIFICATIONS

伺服电机的选型和计算

电机的选择： （1）电机扭矩的计算 负载扭矩是由于驱动系统的摩擦力和切削力所引起的可用下式表达： FL M =π2 式中 M-----电动机轴转距； F------使机械部件沿直线方向移动所需的力； L------电动机转一圈（2πrad ）时，机械移动的距离 2πM 是电动机以扭矩M 转一圈时电动机所作的功，而FL 是以F 力机械移动L 距离时所需的机械功。 实际机床上，由于存在传动效率和摩擦系数因素，滚珠丝杠克服外部载荷P 做等速运动所需力矩，应按下式计算： z z M h h F M B sp SP ao P K 2 11122? ??? ??++=η ππ M 1-----等速运动时的驱动力矩(N.mm) π 2h F sp ao K ---双螺母滚珠丝杠的预紧力矩(N.mm) F ao ------预紧力(N),通常预紧力取最大轴向工作载荷 F max 的1/3，即 F ao = 3 1 F max 当F max 难于计算时，可采用F ao =(0.1~0.12))(N C a ； C a -----滚珠丝杠副的额定载荷，产品样本中可查： h sp -----丝杠导程(mm)； K--------滚珠丝杠预紧力矩系数，取0.1~0.2； P---------加在丝杠轴向的外部载荷(N),W F P μ+=； F---------作用于丝杠轴向的切削力(N)； W--------法向载荷(N),P W W 11+=； W 1-----移动部件重力(N),包括最大承载重力； P 1 -------有夹板夹持时（如主轴箱）的夹板夹持力； μ --------导轨摩擦系数，粘贴聚四氟乙烯板的滑动导轨副09.0=μ，有润滑条件时，05.0~03.0=μ，直线滚动导轨004.0~003.0=μ； η1 -------滚珠丝杠的效率，取0.90~0.95； M B ----支撑轴承的摩擦力矩，即叫启动力矩(N.m),可以从滚珠丝杠专用轴承样本中得到，见表2-6（这里注意，双支撑轴承有M B 之和的问题） z 1 --------齿轮1的齿数 z 2 --------齿轮2的齿数 最后按满足下式的条件选择伺服电机 M M s ≤1 M s -----伺服电机的额定转距

FANUC AI伺服电机规格

III. FANUC AC SERVO MOTOR αi SERIES

B-65262EN/03FANUC AC SERVO MOTOR αi SERIES1.GENERAL 1GENERAL The FANUC AC servo motor αi series consists of a range of servo motors that are suitable for the feed axes of machine tools. They have the following features: Excellent acceleration characteristics The rotor inertia has been reduced without sacrificing maximum outp ut torque. As a result, the motors offer excellent acceleration characteristics. Compact The use of the latest ferrite magnet, combined with an op timized mechanical design, reduces both the overall length and weight. The result is compact, lightweight servo motors. Excellent waterproofing The use of waterp roof connectors and FANUC's unique stator seal p rovide excellent waterp roofing, ensuring that no liquid, such as coolant, can enter the motor. Extended continuous-operation High-density winding, low iron loss by the optimum core shape, and the use of the latest servo software reduce heat generation during high-sp eed rotation to a minimum and allow a wide continuous operating zone. Smooth rotation Further imp rovements have been made to the unique magnetic p ole shap e to minimize torque rip p le. The result is extremely smooth rotation. Controllability The use of the latest servo software maintains controllability even when a disturbance occurs. High-performance sensor The high-resolution pulse coder model α1000i A,α1000i I or α16000i A is provided as standard. This pulse coder allows precise positioning. Powerful brake A powerful brake with an increased holding torque is available as an option. The brake uses an asbestos-free design.

FANUC伺服电机选型计算

1 引言 现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响。伺服驱动装置是许多机电系统的核心，因此，伺服电机的选择就变得尤为重要。首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。设计时进给伺服电机的选择原则是：首先根据转矩－速度特性曲线检查负载转矩，加减速转矩是否满足要求，然后对负载惯量进行校合，对要求频繁起动、制动h的电机还应对其转矩均方根进行校合，这样选择出来的电机才能既满足要求，又可避免由于电机选择偏大而引起的问题。 本文主要叙述了针对VMC 750立式加工中心的功能要求和规格参数，对各轴的伺服电动机进行计算选择，确定FANUC伺服电动机的型号和规格大小，并给出数据表。同时在论文中简述了各数据的计算公式以及数据计算例子。让读者能够直观的了解VMC750的伺服电机的数据信息，并知道如何根据一台加工中心的功能要求和规格参数进行数据计算，来选择合适的伺服电机。

2.选择电动机时的必要计算 在伺服电机选型计算当中其主要数据包括：负载/ 电机惯量比，加减速力矩，切削负载转矩，连续过载时间等几方面的内容，本节内容便为大家简述了以上重要数据的计算方式。 2．1 负载/ 电机惯量比 正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提，此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，伺服系统参数的调整跟惯量比有很大的关系，若负载电机惯量比过大，伺服参数调整越趋边缘化，也越难调整，振动抑制能力也越差，所以控制易变得不稳定；在没有自适应调整的情况下，伺服系统的默认参数在1~3 倍负载电机惯量比下，系统会达到最佳工作状态，这样，就有了负载电机惯量比的问题，也就是我们一般所说的惯量匹配，如果电机惯量和负载惯量不匹配，就会出现电机惯量和负载惯量之间动量传递时发生较大的冲击；下面分析惯量匹配问题。 TM - TL = ( JM + JL ) α（1） 式中，TM———电机所产生的转矩； TL———负载转矩； JM———电机转子的转动惯量； JL———负载的总转动惯量； α———角加速度。 2．2 加减速力矩 伺服电机除连续运转区域外，还有短时间内的运转特性如电机加减速，用最大转矩表示；即使容量相同，最大转矩也会因各电机而有所不同。最大转矩影响驱动电机的加减速时间常数[7]，使用公式(3)，估算线性加减速时间常数ta，根据该公式确定所需的电机最大转矩，选定电机容量。 ta = ( JL + JM ) n95.5×(0.8Tmax - TL )（3） 式中，n ———电机设定速度，r/min； JL———电机轴换算负载惯量，kg·cm2； JM———电机惯量，kg·cm2；

发那科FANCI αi伺服电机型号参数

Motor Model αiF 1/5000 αiF 2/5000αiF 4/4000 αiF 8/3000 αiF 12/3000 Rated output(kw)0.50.75 1.4 1.63Stalling torque(Nm)124812Max.speed(r/min)50005000500030003000Rotor intertia(kgm 2)0.00031 0.00053 0.0014 0.0026 0.0062Driver(αi SV)80 Specification A06B-0202-Bxyz A06B-0205-Bxyz A06B-0223-Bxyz A06B-0227-Bxyz A06B-0243-Bxyz Motor Model αiF 22/3000 αiF 30/3000 αiF 40/3000 Rated output(kw)476Stalling torque(Nm)223038Max.speed(r/min)300030003000Rotor intertia(kgm 2)0.0120.017 0.022 Driver(αi SV)80 Specification A06B-0247-Bxyz A06B-0253-Bxyz A06B-0257-Bxyz Note 2：Straight shaft with key way 3：Taper shaft,with break A06B-0257-Bxyz x ：0：Taper shaft 1：Straight shaft 1: with Fan (only for aiF 40) 2: with High-Torque Brake *1 4：Straight shaft,with break 5：Straight shaft with key way,with break y ：0: standard z ：0：Pulsecoder aiA1000 1：Pulsecoder aiI1000 2：Pulsecoder aiA16000 3: with High-Torque Brake , with Fan *1 *1): "x" should be from 3 to 5αiF 伺服电机简明规格参数 20 40 160 9533000αiF 40/3000i with fan 0.022 FANUC伺服电机按驱动电压可分为高压电机(400VHV)和低压电机（200V）；按产品系列可以分αi系列和βiS系列两大类；这两大系列伺服电机又依次可以分为αiF、αiS、αiF(HV)、αiS(HV)和βiS、βiS(HV)等子类。 2.1.1 αiF系列伺服电机 该系列伺服电机目前在中国大陆地区使用最为广泛，特点是惯量大、精度高、过载能力强，可靠性非常好。αiF的F表示使用了“铁素体磁钢(F errite)”的电机。 2、电机 2.1 伺服电机 FANUC数控系统电机可分“伺服电机”和“主轴电机”两大主类。选型时，主要根据“伺服电机”的扭矩（Nm）和“主轴电机”的功率（KW），并参照其特性曲线进行选择。

伺服电机选型-X轴电机

2.1 机械部分改造的技术要求 对于机床的数控化改造，机械部分改造的技术要求如下： 1、齿轮副 一般机床的齿轮主要集中在主轴箱和变速箱中。为了保证传动精度，数控机床上使用的齿轮精度等级都比普通机床高。在结构上要能达到无间隙传动，因而改造时，机床主要齿轮必须满足数控机床的要求，以保证机床加工精度。 2、安全防护 机床改造必须以安全为前提。在机床改造中要根据实际情况采取相应的措 施，切不可忽视。滚珠丝杠副是精密元件，工作时要严防灰尘特别是切屑及硬砂粒进入滚道。在纵向丝杠上也可加整体铁板防护罩。大拖板与滑动导轨接触的两端面要密封好，绝对防止硬质颗粒状的异物进入滑动面损伤导轨。 机械图： 改造后的机床基本参数： X轴方向工作台的重量为360Kg Y轴方向工作台的重量为560Kg Z轴方向工作台的重量为760Kg 所能加工最大工件重量为450Kg W x (360+450=810 Kg) W y (810+200=1010Kg) W z (1010+200=1210 Kg) 滚珠丝杠长度确定 滚珠丝杠按要求有效行程为630mm 设计后丝杠总长为1200mm 工作台最高移动速度V max = 6（m/min） 主轴电机功率P=7.5KW 额定转速N=1440（r/min） 定位精度： 最大行程内行程误差=0.035mm

失位量=0.045mm 滚珠丝杠的支持方式为（固定----支持） 滚珠丝杠的选择 设工作台快移速度为V max =6m/min 伺服电机转速N max =3000r/min 2mm 3000 6000 N V P max max h 式中，P h ——丝杠导程 此处为了安全考虑P h 取8mm X 轴进给系统的设计计算 切削力计算 最大切削功率 P P Q 式中，P Q ——主电动机功率η——主传动系统的总效率，一般为 0.7~0.85，这里取η=0.8 6Kg 8 .05 .7P P Q 切削功率应在各种加工情况下经常遇到的最大切削力 （或转矩）和最大切削速度（或转矩）来计算，即 P Q = F c V10-3 / 60 式中，F c ——主切削力 V ——最大切削线速度。n 135.6mm/mi 1000 1440 303.141000 dn V 按用硬质合金刀具半精铣钢件时的速度取v=100mm/min

FANUC伺服电机中文参数说明_图文

FANUC AC SERVO MOTOR #*s series FANUC AC SPINDLE MOTOR #* series FANUC SERVO AMPLIF IER #* series 维修说明书 B-65325CM/01 ·本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 ·所有参数指标和设计可随时修改,恕不另行通知。 我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。 然而,对于那些不必做的和不可能做的情况,由于存在各种可能性,我们没有描述。因此,对于那些在说明书中没有特别描述的情况,可以视为“不可能”的情况。 B-65325CM/01为了安全使用为了安全使用 为了使您更安全的使用本公司的伺服电机、主轴电机以及伺服放大器(βi SVM βi SVPM,本公司已将相应的注意事项写入“为了安全使用”中。请在使用电机 及放大器之前仔细阅读“为了安全使用”。 另外,有关电机和放大器的各项功能请参阅本篇,请在完全理解的基础上正确使用。 还有,对于“为了安全使用”中没有记录的事项,原则上是禁止操作的。有关此 方面的事项请在操作前预先与本公司进行联系。 目录 1.1 警告、注意、注释............................................................................................s-2

1.2 FANUC AC SERVO MOTOR βi s series, FANUC AC SPINDLE MOTOR βi series.........................................................s-3 1.2.1 警告..................................................................................................s-3 1.2.2 注意..................................................................................................s-5 1.2.3 注释..................................................................................................s-6 1.3 FANUC SERVO AMPLIFIER βi series............................................................s-8 1.3.1 安装时的警告及注意.......................................................................s-8 1.3.1.1 警告............................................................................................s-8 1.3.1.2 注意............................................................................................s-9 1.3.1.3 注释..........................................................................................s-10 1.3.2 试运行时的警告及注意.................................................................s-11 1.3. 2.1 警告..........................................................................................s-11 1.3. 2.2 注意..........................................................................................s-12 1.3.3 维护时的警告及注意.....................................................................s-13 1.3.3.1 警告..........................................................................................s-13 1.3.3.2 注意..........................................................................................s-14 1.3.3.3 注释..........................................................................................s-14

浅谈FANUC ais2000／2000HV伺服电机应用

浅谈FANUC ais2000/2000HV伺服电机应用 我厂生产的DVTM630X40/50C-MC车削加工中心采用Fanuc 31i-A 单通道8轴数控系统。 Ais2000/2000HV在本机床中为车主轴（Y1，Y2，Y3，Y4）电机，采用FANUC 的双Tandem功能，Y1，Y2，Y3，Y4Tandem有效：1817#6=1（主动轴从动轴均需设定）。主动轴从动轴需设置成相邻的奇偶数，在这里Y1和Y3为一对，Y2和Y4为另一对Tandem轴 1、设定电机ID： 设定电机ID号2020=459，然后进行电机初始化，再对照ais2000/2000HV 参数表进行详细设定（在定货号上也必须特殊注明：A06B-0091-B140#0058，其中#0058代表用于主轴控制）。由于采用的是aiSV360HV（Level up 型），如果没有配置动态制动电阻模块，请将CX8的1，3脚短接，否则出现401报警（DGN358=4065）。 2、设定参数： 2018#7=1反馈共享功能有效（只对Y2，Y3，Y4设定即可），设定速度（1410-1430）和时间常数（1610-1630），然后可以进行手动运行测试（G100.3-在此例中主轴为第四轴），观察电机及其坐标是否发生变化。 1）11000#7=1 设置Y1 轴为伺服电机主轴 2）11010=1 仅设定Y1 轴（对应的主轴参数3717 为0） 3）3703#3=1，3781=1由于还使用了铣主轴，故需设定多主轴功能有效，并指定P1 指令来指定伺服电机主轴 4）1006#0=1，1008#0，#2=1，1260=360000 设定Y1 轴为旋转轴 5）11013=999999，11014=2000 移动和停止时误差范围，可根据需要调整6）11000#0=1 速度控制方式有效 7）2084=36，2085=100 设置N/M 的值 8）1821=36000设置参考计数器容量

FANUC控制电机

FANUC的控制电机 与FANUC数控系统配套的控制电机，包括伺服电机、主轴电机、放大器 和编码器，全是FANUC自己开发和制造的。由于这些电机是作为运动控制、 特别是轮廓控制的执行对象，因此，具有以下特点:高速度;高精度;高效率;体积小;工作可靠等。非常适合高精、高速和紧湊型的数控机床。最新的FANUC控制电机为αi、βi系列;它们是在FANUC的α、β系列的控制电机基础上开发的。αi、βi系列控制电机的控制是基于现代控制理论的基础上开发的，主要的核 心是高速、快响应的HRV控制(High Response Vector)(高响应矢量控制)和纳米控制功能。 目前，FANUC控制电机主要品种如表1所示： 表1 FANUC控制电机

对于FANUC控制电机系列可写为: 伺服电机: αiS 8/4000 HV(例);其意义为: 系列名称额定堵转转矩/最高转速; 主轴电机: 系列名称额定输出功率/最高转速; 伺服放大器:最大电流(L相)/最大电流(M相)(伺服放大器); 主轴放大器:额定输出功率(主轴放大器，共用电源)。 对于采用三相高压400V电源，加HV表示，如上例。 FANUC的编码器与电机安装一起、或者可单独用作分离编码器的种类如表2: 表2 FANUC控制用编码器种类

1、交流伺服电机αi、βi系列 αi系列交流伺服电机采用稀土金属和铁氧体两种磁性材料;其中的αiS系列的交流伺服电机采用最新的稀土磁性材料:钕-铁--硼，这种铁磁材料具有高的磁能积，磁路经过有限元分析以达到最佳设计。转子采用所谓的IPM结构，即把磁铁嵌在转子的磁轭里面;与以前的α系列比较，其速度和出力增加了30%，或者说，同样的出力，同样的法兰尺寸，电机的长短缩小了20%。转子的结构不但具有力学的特征，如鲁棒性、高度平衡及适宜于高速运转等，另外由于减小 电机的电枢反应，优化了磁路的磁饱和，于是减小了电机的尺寸，适应了高速、高加速的要求。 αi、βi 系列的交流伺服电机的技术规格符合“IEC60034 旋转电机”有关“额定值和性能”、“防护等级”、“安装方法”、“热防护”及“接地等” 国际标准。其防护等级为IP65。α i S系列交流伺服电机的输出额定功率可以 从0.75kW~60 kW;堵转转矩从2Nm~500 Nm。αiS系列交流伺服电机带脉 冲编码器的分辨率为: 1000,000/rev或16,000,000/rev。 直接连接三相交流400V的交流伺服电机为α(HV)iS;其输出额定功率可以 从0.75kW~250kW;堵转转矩从2Nm~3000Nm。

FANUC 老系统 伺服电机代码

伺服电机代码一览表 -1- 电机型号A22/3000A30/2000A30/3000AM3AM6AM9A22/1.5A30/1.2A40/FAN 规格编码014801520153016101620163014601510158电机代码2122232425262728 29 电机型号A100/270S A150/25-04-0S 3-0S 2-0SP 1-0SP A2/2规格编码033203330333053105320533037103720372电机代码404141424344454646电机型号5S 6S 10S 20S/1.520S 30S 30/2400L(C)规格编码031403160315050505020590050605810561电机代码484950515253545556电机型号AL35L(C)AL66L(C)AL97L(C)AL2510L(C)AL50规格编码056105620562056405640571057105720572电机代码565757585859596060电机型号2-0SP/3A1/31-0SP/3A2/30S 5S/310S/320S/330S/3规格编码037103710373037303130514031703180319电机代码616162626364656667电机型号0L(L)5L(L)6L(L)7L(L)10L(L)6S/340S/20T/35T 规格编码05610562056405710572058303810382电机代码686970717273787980电机型号5T/310T 10T/30-0SP/3A2.5/30S/1.55S/1.56S/110S/1规格编码038303840385037403740515051605200504电机代码8182 83 84 84 85 86 87 88 电机型号20S/0.5规格编码0500电机代码 89 注-1）电机代码也可参照B-65150EN-3，第8，9，10，11，12页。注-2）该电机代码为9046-J 伺服软件

ZJY主轴伺服电动机(2015年4月第8版)

在本使用说明书中，我们将尽力叙述各种与GSK ZJY系列主轴伺服电动机相关的事项。限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。因此，本使用说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。 本使用说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。

GSK ZJY 系列主轴伺服电动机 使用说明书 II 前 言 尊敬的客户： 对您惠顾选用广州数控设备有限公司的GSK ZJY 系列主轴伺服 电动机（以下简称电动机），本公司深感荣幸并深表感谢！ 为了保证电动机产品安全、正常与有效地运行工作，请您务必在 安装、使用产品前仔细阅读本使用说明书。

安全警告及注意事项 1电动机内装有光电编码器，安装时严禁敲打电动机；用户不得自行拆装光电编码器，否则破坏编码器而致使电动机无法运行！ 2在正常气候条件下，用1000V兆欧表测量电动机绕组对机壳的绝缘电阻，其值应不小于20 M?。 3 按本使用说明书所述的电动机与驱动单元接线方式正确连接，确保保护接地连接牢固 可靠。 4 电动机从零速至最高速空载运行，应无异常噪声和震动，方可投入负载运行。 5 电动机运行中，切勿接触运转中的电动机轴以及电动机外壳。 6 具有相应资格的人员，才能调整、维护电动机。 7 不得拖拽电线(缆)、电动机轴和编码器搬运伺服电机。 8 用户对产品的任何改动本公司将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废。 所有规格和设计如有变化，本公司恕不另行通知。 III

FANUC简明电机规格说明书

试行本 FANUCαi/βi 简明电机规格说明书 第一版 BEIJING-FANUC技术部 2008年1月

目录 1. αi伺服电机规格说明 (5) 1.1 αiS伺服电机安装尺寸与功率曲线说明 ·α2iS、α4iS电机安装尺寸说明 ·α8iS、α12iS电机安装尺寸说明 ·αi22S、α30iS、α40iS电机安装尺寸说明 ·αiS系列电机扭矩曲线说明 1.2 αiF伺服电机安装尺寸与功率曲线说明 ·α4iF、α8iF电机安装尺寸说明 ·α12iF、α22iF、α30iF、α40iF电机安装尺寸说明 ·αiF系列电机扭矩曲线说明 2. βi伺服电机规格说明 (21) 2.1 βiS伺服电机安装尺寸与功率曲线说明 ·β2iS、β4iS电机安装尺寸说明 ·β8iS、β12iS电机安装尺寸说明 ·β22iS电机安装尺寸说明 ·βiS系列电机扭矩曲线说明 3. αi主轴电机规格说明 (31) 3.1 αiI主轴电机安装尺寸与功率曲线说明 ·αiI 3/10000 主轴电机安装尺寸说明 ·αiI6/10000 主轴电机安装尺寸说明 ·αiI8/8000 主轴电机安装尺寸说明 ·αiI12/7000 主轴电机安装尺寸说明 ·αiI15/7000 主轴电机安装尺寸说明 ·αiI12/7000 主轴电机安装尺寸说明 ·αiI18/7000 主轴电机安装尺寸说明 ·αiI22/7000 主轴电机安装尺寸说明 ·αiI30/6000 主轴电机安装尺寸说明 ·αiI40/6000 主轴电机安装尺寸说明 ·αiI 系列主轴电机功率曲线说明 3.2 αiP主轴电机安装尺寸与功率曲线说明 ·αiP12/6000 主轴电机安装尺寸说明 ·αiP15/6000 主轴电机安装尺寸说明 ·αiP18/6000 主轴电机安装尺寸说明

伺服与主轴电机的主要区别

伺服与主轴电机的主要区别 作为机床的关键零部件，伺服电机及主轴电机的性能很大一部决定了机床的最终性能。可这两种电机有什么具体区别呢？ 从用途上看，伺服电机主要负责机床的进给，使得工件移向刀具或刀具移向工件，主要是实现切削的工作，对扭矩和控制精度的要求比较高；而主轴电机主要负责驱动机床的主轴，带动工件或刀头旋转，对恒功率特性输出要求较高，满足不同转速下的足够扭矩输出能力。因此在设计时，这两种电机会分别根据其应用需求做出针对性的参数优化。 机床伺服电机的设计重点 (1)对伺服电机的机械特性要求:要求伺服电机的速降小，在一定转速范围内能保持恒 扭矩输出，且静态刚度大;

伺服电机的恒扭矩输出特性 (2)需要实现高速的控制响应:主要在轮廓加工时，特别是对曲率大的加工对象进行高速加工时，对伺服电机的转速和扭矩控制响应时间有非常严格的要求; (3)电机自身的调速范围广:用于满足数控机床适配各种不同的刀具、加工工件的材质，且能适应于各种不同的加工工艺; (4)具备过载扭矩输出和恒转矩输出的能力：机床进给（伺服电机）的机械负载的性质主要是克服工作台的摩擦力和切削的阻力，因此主要是"恒扭矩"的性质，同时要能具备短时扭矩过载能力。像目前市面上主流的日系伺服电机，过载能力可以达到3倍甚至以上。 伺服电机 机床主轴电机的设计重点 (1)足够的输出功率：数控机床的主轴负载性质近似于"恒功率"，也就是当机床的电主 轴转速高时，输出转矩较小;主轴转速低时，输出转矩大，保证不同的工况下主轴均能具备足够的驱动功率。即要求主轴的驱动装置（主轴电机）要具有"恒功率"的特性输出曲线;

主轴电机的恒功率输出曲线 (2)调速范围:为保证数控机床适用于各种不同的刀具、加工材质;适应于各种不同的加 工工艺，要求主轴电机具有一定的调速范围。但对主轴的要求比进给低; (3)速度精度:一般要求静差度小于5 ％，更高的要求为小于1％; (4)快速:主轴驱动装置有时也用在定位功能上，这就要求它也具有一定的快速性。 主轴电机 伺服电机及主轴电机测试解决方案：MPT1000 当前伺服运动控制行业，大部分还是使用传统的电机测试设备——测功机，来进行产品性能测试的。这里就存在一个问题：测功机只可以对电机性能进行评估，无法针对电机的驱动器，乃至整个电机控制系统进行测量与评估。这是无法满足用户对伺服电机、主轴电机的测试要求的。 为了满足当前伺服运动控制行业的需求，致远电子推出了MPT混合型电机测试系统，开

数控伺服系统组成及原理介绍

数控伺服系统组成及原理介绍 伺服系统是指以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。它接受来自数控装置的进给指令信号，经变换、调节和放大后驱动执行件，转化为直线或旋转运动。伺服系统是数控装置(计算机)和机床的联系环节，是数控机床的重要组成部分。 数控机床伺服系统又称为位置随动系统、驱动系统、伺服机构或伺服单元。 该系统包括了大量的电力电子器件，结构复杂，综合性强。 进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说C装置是数控系统的“大脑”，是发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度与位移量。 一、伺服系统的组成 组成：伺服电机 驱动信号控制转换电路 电子电力驱动放大模块 位置调节单元 速度调节单元 电流调节单元 检测装置 一般闭环系统为三环结构：位置环、速度环、电流环。 位置、速度和电流环均由：调节控制模块、检测和反馈部分组成。电力电子驱动装置由驱动信号产生电路和功率放大器组成。 严格来说：位置控制包括位置、速度和电流控制；速度控制包括速度和电流控制。 位置、速度和电流环均由：调节控制模块、检测和反馈部分组成。电力电子驱动装置由驱动信号产生电路和功率放大器组成。 严格来说：位置控制包括位置、速度和电流控制；速度控制包括速度和电流控制。

二、对伺服系统的基本要求 1．精度高 伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程度。包括定位精度和轮廓加工精度。2．稳定性好 稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。直接影响数控加工的精度和表面粗糙度。 3．快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 4．调速范围宽 调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。0～24m / min。 5．低速大转矩 进给坐标的伺服控制属于恒转矩控制，在整个速度范围内都要保持这个转矩；主轴坐标的伺服控制在低速时为恒转矩控制，能提供较大转矩。在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。 对伺服电机的要求： （1）调运范围宽且有良好的稳定性，低速时的速度平稳性 （2）电机应具有大的、较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。 （3）反应速度快，电机必须具有较小的转动惯量、较大的转矩、尽可能小的机电时间常数和很大的加速度 (400rad / s2以上)。 （4）能承受频繁的起动、制动和正反转。 三、伺服系统的分类 1．按调节理论分类

发那科FANCIαi伺服电机型号参数(精)

Motor ModelαiF 1/5000 αiF 2/5000αiF 4/4000 αiF 8/3000 αiF 12/3000 Rated output(kw0.50.751.41.63Stalling torque(Nm124812Max.speed(r/min50005000500030003000Rotor intertia(kgm2 0.00031 0.00053 0.0014 0.0026 0.0062Driver(αi SV80 Specification A06B-0202-Bxyz A06B-0205-Bxyz A06B-0223-Bxyz A06B-0227-Bxyz A06B-0243-Bxyz Motor ModelαiF 22/3000 αiF 30/3000 αiF 40/3000 Rated output(kw476Stalling torque(Nm223038Max.speed(r/min300030003000Rotor intertia(kgm2 0.0120.017 0.022 Driver(αi SV80 Specification

A06B-0247-Bxyz A06B-0253-Bxyz A06B-0257-Bxyz Note 2:Straight shaft with key way 3:Taper shaft,with breakA06B-0257-Bxyz x :0:Taper shaft 1:Straight shaft 1: with Fan (only for aiF 40 2: with High-Torque Brake *1 4:Straight shaft,with break 5:Straight shaft with key way,with breaky :0: standard z :0:Pulsecoder aiA1000 1:Pulsecoder aiI1000 2:Pulsecoder aiA16000 3: with High-Torque Brake , with Fan *1 *1: "x" should be from 3 to 5αiF 伺服电机简明规格参数 20 40 160 9533000αiF 40/3000i with fan 0.022 FANUC伺服电机按驱动电压可分为高压电机(400VHV和低压电机(200V;按产品系列可以分αi系列和βiS系列两大类;这两大系列伺服电机又依次可以分为 αiF、αiS、αiF(HV、αiS(HV和βiS、βiS(HV等子类。