管道爬行器的设计与分析(全)

管道爬行器的研究与设计

学生：XX

指导教师：XXX

工程领域：机械工程

论文主审人：XXX

XXXXXX

2013 年 9 月

毕业设计（论文）任务书

专业班级姓名 XX

一、课题名称：管道爬行器的研究与设计

二、主要技术指标：

1、爬行器爬行最小内径为450mm，爬行最大内径1100mm

2、机身内径为150mm，外径为200mm机壁厚度最小处为10mm

3、管道爬行满园：400-1000MM

三、工作内容和要求：

1、爬行器总装配图 A0 1 张；相当零件图不少于10张，大小A4-A2之间

2、总电控系统图 A1 1 张

3、全套SolidWorks造型三维图

4、设计说明书 1 份，设计说明书1.5万字以上，分析、计算准确详尽，格式符合“毕业设计

撰写规范”

5、参考文献（不包括教科书）15篇以上，含一篇外文文献并译成中文（5千字）

四、主要参考文献：

1、齐占庆.机床电气控制技术[M].机械工业出版社，1994

2、杨天明.电机与拖动[M].北京大学出版社，2006

3、电机工程手册[M].机械工业出版社，1996

4、李国厚，杨青杰.PLC原理与应用设计[M].化学工业出版社，2005

5、王永章.数控技术[M].高等教育出版社，2001

6、黄立培.电动机控制[M].清华大学出版社，2003

学生（签名）年月日

指导教师（签名）年月日

教研室主任（签名）年月日

系主任（签名）年月日

毕业设计（论文）开题报告

管道施工方案与技术措施

管道施工方案与技术措施 一、一般规定 1. 管道敷设前，应编制专项施工组织设计。 2. 管道应敷设在原状土地基或开槽后处理回填密实的地基上。当管道在车行道下时，管顶覆土不宜小于0.7m。 3. 施工时，管顶的最大允许覆土，应按设计规定对管材环刚度、沟槽及其两侧原状土的情况进行核对，当发现与设计要求不符时，可要求改变设计或采取相应的保证管道承载能力的技术措施。 4. 在地下水位高于开挖沟槽槽底时，地下水位应降至槽底最低点以下。管道在敷设、回填的全部过程中，槽底不得积水或受冻，必须在工程不受地下水影响，基础达到强度和管道达到抗浮要求时才可停止降低地下水。 5. 当钢带增强聚乙烯螺旋波纹管道作为管道交叉倒虹管使用时，其工作压力除应符合管材的产品标准外，还应小于0.05MPa。钢带增强聚乙烯螺旋波纹管不宜用于穿越河道的倒虹管。 6. 管道应直线敷设。当遇到特殊情况需利用柔性接口转角或利用管材柔性进行折线或弧线敷设时，其偏转角度和弯曲弧度应符合生产厂规定的允许值。 7. 管道施工的测量、降水、开槽、沟槽支撑和管道交叉处理、管道合槽施工等技术要求，应按现行国家标准《给水排水管道施工及验收规范》GB50268及本地区排水管道技术规程有关规定执行。 二、沟槽 1. 沟槽槽底净宽度，可视各地区的具体情况并根据管径大小、埋设深度、施工工艺

等确定。当管径不大于450mm时，管道每边净宽不宜小于300mm；当管径大于450mm时，管道每边净宽不宜小于500 mm。 2. 沟槽形式应根据施工现场环境、槽深、地下水位、土质情况、施工设备及季节影响等因素确定。 3. 开挖沟槽应严格控制基底高程，不得扰动基底原状土层。基底设计标高以上0.2～0.3m的原状土，应在铺管前人工清理至设计标高。如遇超挖或发生扰动，可换填10～15mm天然级配砂石料或最大粒径小于40mm的碎石，并整平夯实，其密实度应达到基础层密实度要求。槽底如有尖硬物体必须清除，用砂石回填处理。 4. 槽底不得受水浸泡，若采用人工降水，应待地下水位稳定降至沟槽底以下时方可开挖。 三、基坑开挖（基坑支护方案最终以设计验算后出图为准） 当沟槽深度小于3m时，采用一步直槽开挖、护壁；当开挖深度大于3m小于6m时，采用两步直槽开挖，护壁，在距槽底3m位置设置平台，平台宽度1.0m。如下图所示(见下页)。 坡面防护采取挡土板加横撑的方法对沟槽边坡加固，以防止边坡坍塌事故的发生。结合沟槽的深度及土质情况，本工程采用以下支撑型式：首先在沟槽壁铺设挡土板，横向用10×15cm方木（间距100cm）紧贴槽帮，立向用10×15cm方木（间距200cm）立靠在横木上，再用10×15cm方木撑撑在立向方木上，用于支撑的木料应符合：劈裂、腐朽的木料不得用于作支撑材料。如下图所示。 横撑 ≤3.0m

管道检测机器人的应用

国内城市排水管道多建设于上世纪，在长时间的使用中，管道老化、腐蚀、破损严重，很多管道问题逐渐暴露出来。在目前城市地下基础设施错综复杂、城市交通十分繁忙、地下空间开发向纵深发展、日益重视城市环境和可持续发展的条件下，传统的开挖法新建和维修更新地下管道，造成城市“拉链路”现象经常发生，严重影响城市交通和周围居民生活。 非开挖技术是利用微开挖或不开挖技术对地下管线、管道和地下电缆进行铺设、修复或更换的一门科学。可以有效避免施工造成的对居民生活的影响。非开挖管道修复技术包括管道的清洗和检测评估技术及管道修复更新技术两个方面。管道检测技术有管道CCTV检测法、管道声纳检测法、潜望镜法及人工检测法。其中管道CCTV检测法使用最多，检测效果非常好，受行业内广泛的认可。 管道CCTV检测设备通常将CCTV系统搭载于管道爬行器上。排水管道机器人按

爬行器行走方式可分为轮式管道机器人、履带式管道机器人、腿式管道机器人、蠕动式管道机器人。目前市场上排水管道机器人以轮式管道机器人居多。由于管道环境恶劣复杂，智能爬行小车要在管道内部进行通讯需要解决信号衰减、信号屏蔽、防水、防尘、防爆等一系列技术难题。 管道机器人主要由主控制器、控制电缆盘，摄像爬行器三个部分构成,多用于管径200~2000mm的排水管道。管道CCTV检测主要用于详细了解管道内部的情况，对管道的健康状况作出评估，为管道的进一步修复提供依据。目前常见的设备是将闭路电视系统（CCTV）搭载在智能爬行小车上。检测人员通过在地面上的控制系统指挥小车在管道内的行动，同时将管道内部拍摄的影像资料传输到控制系统进行存储。最后通过电缆盘回收爬行小车。 技术发展到现今，已能够控制摄像头调焦，激光测距，在视频中叠加检测信息，并按照行业标准智能输出标准化检测报告。根据检测报告，判断管道综合状况，选择

射线管道爬行器在进行长输管线

F Z N D T 射线管道爬行器在进行长输管线 无损检测施工中的应用 濮阳市方正工程技术服务有限公司

射线管道爬行器在进行长输管线 无损检测施工中的应用 濮阳市方正工程技术服务有限公司 1 概述 在长输管道施工过程中，无损检测是保证焊接质量的主要保证手段之一，其中，由于利用X射线管道爬行器进行中、大口径的射线检测，效率高、单位成本低、中心单壁透照成像质量好等原因，目前已被国内外广泛采用，但在爬行器在检测过程中存在的大角度爬坡能力有限，转弯半径过小，爬行器定位偏差，电池续航力不足，超长胶片增感屏结合不好，自动洗片机处理胶片持久稳定性，爬行器管道内故障救援难等局限性，一直都困扰着检测工程技术人员，同时在长输管道中总是存在着一些爬行器不能拍的焊口，而这些焊口往往也是定向机不太好拍的工位。因此我们通过采取一些有针对性的工艺措施和施工方法，可以做到使管道爬行器的使用范围极大的扩展，甚至有些局限性可以完全避免。 2 问题分析及解决 2.1 X射线管道爬行器的爬坡能力有限，目前大多数爬行器的爬坡能力都在20°左右，但是由于国内的长输管线大多数需要经过一些山区、丘陵地段，就是平原段也有许多的冲沟等地貌，因此，在工程中往往有许多管段的爬坡角度远远大于20°，尤其是出川管道，许多地段爬坡角度几乎垂直。 因此，利用爬行器自身的爬坡能力是不可能的，只有采取外力帮助爬行器爬坡的办法，其具体的做法是：

之完全自由运动，但不影响指令源的声控指令； 2）采用小型卷扬机和足够长的细钢缆连接爬行器的尾部（目前市面上很长见的越野车自救绞盘系统稍加改造即可）； 3）利用爬行器的自重和坡度使爬行器下行，并使用卷扬机控制其下滑速度； 4）定位采用两级定位，即，在快要到达预定定位点时提前使用指令源预警，并降低下滑速度，再在准确定位点停止爬行器，进行曝光。 5）在接近垂直的角度，可在爬行器机头的中间部分加装星形弹性定位轮，以使机头准确定位于管道中心。 2.2 因为X射线管道爬行器的机头部分和驱动车体部分连接在一起，整个爬机总长很长，因此允许转弯半径有时过小。在弯头部分的焊缝拍片时往往十分困难，尤其是弯头部分一般管子壁厚较厚，若采用双壁单影透照则费时费力，且底片质量不高，而且弯头部分往往留在管段最后连头处，施工单位往往急于知道结果后进行后处理和回填，检测时间十分急迫，而若是能够利用爬行器进行检测则可事半功倍。 因此，针对其引起转弯半径过小的原因可采取一些临时措施，以利于弯头连头处的检测，其具体方法为：将爬行器驱动车体与机头小车部分的连接螺栓进行改造，更换为比原螺栓较细的长螺杆，两端加大螺帽，并不上紧，使之具有一定的水平方向活动空间，以增大其机头与车体之间的横向摆动空间，从而增大其转弯半径。此方法并不适用于最后一道连头焊口和直管段。

管道检测爬行器简介

挑战杯管道检测爬行器论文

管道检测爬行器简介 随着城市的发展，城市正处于快速的扩张当中，城市正进行基本设施的改造，很多管道修要改造和建设，很多时候在进行管道施工时，由于不了解管道下面的情况，常常出现挖断水管，电缆，排污管等，因此如果有一件可以检测管道情况的仪器，那么以上出现的情况就可以避免了。本作品一些功能模块与当今基本类型的管道机器人有相类同，但是通过增加一些辅助模块，可以比一般的管道检测器更出色。如超声波测距模块和车体仰倾角测量模块，这两个模块的主要功能分别是测距防撞和防止车体爬行角度过大发生倾翻。这两个模块的加入，可以将管道检测爬行器的安全工作系数提高很多。超声波测距和用陀螺仪传感器测倾角的运用在当代已经是比较成熟的技术。因此，可以运用这两技术的功能对管道检测爬行器进行功能完善。同一般的管道机器人相比，本作品增加了超声波测距模块和车体仰倾角测量模块，这两个模块的加入可以防止出现摄像头被前障碍物撞坏和车体以爬坡角度过大而发生翻车的事故，使爬行器更安全地工作。这是一般的管道机器人所没有的功能。

目录 1.管道爬行器总体结构------------------------------------------------------4 2.爬行器各模块--------------------------------------------------------------5 2.1电源模块---------------------------------------------------------------6 2.2驱动模块---------------------------------------------------------------7 2.3主控制模块------------------------------------------------------------ 2.4超声波测距模块------------------------------------------------------ 2.5摄像头模块------------------------------------------------------------ 2.6陀螺仪模块------------------------------------------------------------

管道检测设备说明书

P350轻便爬行车系统

操作灵活、性能超越 管道检测行业最先进、最完整的轻便爬行车系统 市场上大部分电动检测系统复杂、庞大，而 且不便于运输和安装，操作复杂，防水性 能差。 P350轻便爬行车系统为检测行业提供了真正 的便携式爬行车系统。它具有推杆系统的简 洁和便携，同时还具有复杂、昂贵爬行车系 统的功能和性能。 P350系模块式系统，能满足任何检测环境下 的检测。 高质量图像画面 P350系统采用强大的数字视频平台，配有 超亮度LED和高清晰度摄像头。系统支持三 款可替换高清晰度摄像头。每款摄像头都采 用最新的超亮度白色LED，图像清楚，终生 免维护。 控制模块可现场缩放、旋转图像，并实时 录制视频图像。控制单元为摹拟Mimic?显 示，水平和俯仰拍摄操作直观。 集上述的先进功能为一身，P350能快速、方 便地查找出管道故障点。 结实可靠 P350的设计和生产是为了满足几乎所有环境 下的使用。控制器和线缆盘都达到IP53的防 水指标。控制器结实轻便，它充当了系统各 单元和检测数据之间的可靠缓冲。 控制器直接将检测数据保存到固态闪存卡 上。固态闪存卡内没有活动部件，因此文件 安全，不会受到震动和过电压损坏。 数字视频 控制单元小而轻、视频功能先 进、报告编辑器操作方便简单 系统可在几乎任何苛刻条件下工作。爬行车 为黄铜和不锈钢结构，可在100米深的水下 工作。50瓦和100瓦大功率引擎能在任何状 况的管道内爬行。系统整合了倾角仪和多频 率探头，使客户轻松、有效地测绘出管道地 形和状况。 设计坚固的摄象头将碰撞作用力直接转移到 爬行器，从而使得摄象头非常结实和耐用。 灵活的数字数据传输 P350采用先进的数字平台，通过USB 2.0可 将闪存卡上的数据上载到电脑。使用基于 Windows的 FlexiSight?软件可对视频图象进 行编辑，然后在转换成Microsoft? Word? 格 式。 Bluetooth? 蓝牙无线技术可及时将检测的图 片传送到手机 结实可靠 高标准的防水设计和结构， 可在最恶劣的条件下使用 高质量图像画面 采用强大的数字视频平台、 超亮度LED和高清晰度摄像 头 P350轻便爬行车系统

管道施工技术方案

管道施工技术方案 1.1、普通碳钢管、低合金钢管、不锈钢管施工 1）工艺管道安装采用现场预制加工及安装方法。管道配制前认真核对设备接口的座标、标高，以及设备接口尺寸、压力等级、方位等，确认符合设计要求后才能进行配制和安装。 2）建设单位及施工单位供应的管材、管件、法兰、阀门等材料必须具备必要的质量保证书，并认真进行核实验对，其规格、材质、性能、数量必须符合设计及使用要求。 3）管道焊接安装按焊接施工技术措施进行，由持证焊工施焊，焊工持证合格项目必须能够覆盖所施焊的管道和采用的焊接方法、焊接材料和焊接位置。 4）管子对口时在距接口中心200mm处测量平直度，当管子公称直径小于100mm时，允许偏差为1mm；当管子公称直径大于或等于100mm时，允许偏差为2mm，但全长允许偏差均为10mm。 5）管道连接时不得采用强力对口，用加偏垫或加多垫等方法来消除接口端的空隙、偏斜、错口或不同心等缺陷。 6）安装不锈钢管时根据管道直径,选择焊接方法，当DN≤100mm时，采用手工电弧焊；DN>100mm时，采用手工电弧盖面。安装时必须和碳钢材料隔离，不得用铁质工具敲击。 7）采用机械或等离子切割方法切割不锈钢管。 8）不锈钢管道法兰的非金属垫片,其氯离子含量不得超过50ppm,不锈钢管道与管道支架之间必须垫入氯离子含量不超过50ppm的非金属垫片。 9）管道的法兰，其他连接的设置应便于检修，不得紧贴墙壁、楼板、管架； 10）管道安装时，应检查法兰密封面及密封垫片，不得有影响密封性能的划痕，斑点等缺陷； 11）法兰连接应与管道同轴，保证螺栓自由穿入，法兰间的平行偏差不得大于法兰外径的1.5%，且不得大于2mm； 12）法兰螺栓应使用同一规格，安装方向一致，螺栓螺母安装前应涂以二硫化钼油脂、石墨机油或石墨粉；

射线管道爬行器使用说明书

射线管道爬行器使用说明书 射线管道爬行器是在管道敷设工程中对管道对接焊缝进行全向X光片拍摄的设备。用一个牵引小车将周向X射线探伤机带入管道内部，当射线机的射线发射窗口对准焊缝位置时，通过遥控，使射线机按照设定的曝光电压和曝光时间对管道对接焊缝进行曝光。由于采用周向Ｘ射线探伤机在管道内部中心曝光，焦距短、单壁投影，一次曝光即可完成整道焊口的曝光，同定向射线机 在外部双壁投影的方法相比，工作效率能够提高几十倍。爬行器在管道内部的运动，由管道外部的指令源或无线电控制箱进行控制，以完成前进、后退、停止、曝光等动作。 2 控制方法 X射线管道爬行器必须由操作人员在外部进行控制，TSC系列管道Ｘ射线管道爬行器可以用同位素指令源进行控制，也可以用无线电的方法控制，两种控制方法各有利弊。 2.1 同位素指令源控制 操作人员手持一个100毫居以下的放射源对准管道需要控制的位置，爬行器上有一个射线传感器，当射线传感器接收到指令源发出的信号以后，按照指令源控制时间的长短进行前进、后退、曝光等一些列操作。 2.1.1 同位素指令源控制的优点： 电路相对简单、成本低。 容易维护。 操作方便、不受现场焊接的影响。 2.1.2 同位素指令源控制的缺点： 设备购置手续繁琐，购买指令源需要省级以上环保部门开具的准购证原件，并且要付费（费用各省、市、自治区有所差别）。 使用单位必须要有同位素使用许可证、辐射安全许可证，购买时还要签订放射源回收合同，购买后必须要有专门的具有红外和监视器等保安设施以及双门双锁的放射源库存放。 异地使用必须备案，指令源到外省市使用的需要先向使用地环保部门备案，经备案后到移出地环保部门备案，异地实用活动结束后，同样到两地的环保部门注销备案，费用不菲。 使用现场必须要有防护标志，设置隔离带。 山区或坡段使用时由于爬行器的惯性运动不能准确定位，容易导致半黑半白的废片。 2.2 无线电控制 操作人员在管道的一端操作一个无线电控制箱，直接按动控制箱上的按钮控制爬行器的运行。 2.2.1 无线电控制的优点： 操作方便、直观，爬行器的运行状态直接显示到触摸屏上，一眼就可以看出是在前进还是在曝光等状态。 各项参数可随时调整，可随时改变曝光时间。 定位准确，焊缝（也就是停机位置）可以从显示屏上看到，不会出现白片现象，节省胶片。

爬杆机器人论文综述

中文摘要 姓名：曲新波学号：101014109 指导老师：谭月胜 爬杆机器人家族很庞大,从动力源进行划分,主要分为机械式和气动式两大类。从有无控制系统的层面进行划分,主要分为普通型和智能型两大类。普通型就是只有动力源、执行机构,智能型相比普通型还有(反馈)控制机构。智能型在实现运动的难度上比普通型要低。论文中,笔者所研究制造的蠕行式仿生爬杆机器人为非智能型机械式爬行器。 论文在比较几类爬行机构的优劣的基础上,确定了机器人本体的大致结构。在此基础上详细阐述了仿生爬行的原理和机器人模块化设计的理念。根据路灯杆的尺寸数据,设计并制造出机器人样机。机器人建模的过程(功能的实现与机械结构的尺寸优化)包括以下几个关键点:爬杆机器人设计中的功能机构的协调配合、攀爬手臂夹持重合度的选择、攀爬力的变化与结构参数之间的关系、攀爬力零点的渡过等难点的设计方法和设计准则,为此类爬行机器人的设计提供参考、论文中,对机器人展开运动学和动力学仿真分析。运用ADAMS对用Solldworks所建机器人模型展开运动模拟仿真分析,测试运动部件的各项运动参数和受力情况并优化所建模型的尺寸参数。机器人中关键部件如机械手连接臂,对机器人的稳定爬行很重要,运用有限元分析软件ANSYS对此进行承载受力分析,查看各机械臂的变形挠度。 关键词:爬杆机器人,变直径杆,攀爬,仿生学

1.1论文研究的目的和意义 目前全国日益加快的现代化建设步伐,除了2008年8月在北京举办的奥运会、2010年将要在上海举办的世博会之外,随着我国国民经济的飞速增长、人民生活水平日益提高,城镇中随之矗立起无数的高层城市建筑,各类集实用性与美观性一体的市政、商业工程诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索、广告牌立柱等(图1-1),它们通常5-30米,有的甚至高达百米,壁面多采用油漆、电镀、玻璃钢结构等,由于常年裸露在大气之中,风沙长年累月的积累会形成灰尘层,该污染影响城市的美观,同时空气中混合的酸性物质也会对这些城市建筑特别是金属杆件造成损坏,加快它们的生锈,并缩短它们的使用寿命,需要定期进行壁面维护工作。 图1-1变直径杆城市建筑图 为保持清洁,许多国际性城市如厦门、深圳、香港等地规定,每年至少清洗数次。目前传统的清洗技术主要分为人工清洗(化学药剂清洗)和高压水枪清洗等方法。其中人工清洗是由清洁工人搭乘吊篮进行高空作业来完成,工人的工作环境恶劣,具有很大程度上的危险性,工作效率也很低,耗资巨大。化学药剂中所用的去污剂具有很强的毒副作用会对人造成潜在的危害,并易造成环境的二次污染;高压水枪清洗耗能比较大、成本高,且对周边环境有很大的影响。在利用高压水

工艺管道安装施工方案

H B D J/S G F A-Q J-N O.00 2 广西贵港甘化股份有限公司热能中心节能降耗技改工程 工艺管道施工方案 编制人：日期：年月日 审核人：日期：年月日 审批人：日期：年月日 湖北省电力建设第一工程公司 贵港甘化技改工程项目经理部 2017年月日

目录 一、工程概况： 0 二、编制依据 0 三、主要工程量 0 四、施工部署： (1) 4.1施工规划： (1) 4.2劳动力计划： (1) 4.3施工机械计划 (1) 4.4检测仪器计划 (2) 4.5辅助用料： (3) 五、施工工艺要求： (4) 5.1施工工序 (4) 5.2施工前的准备工作 (4) 5.3材料的验收 (4) 5.4阀门检验： (4) 5.5管道预制 (5) 5.6管道的焊接 (6) 5.7焊接检验 (8) 5.8支、吊架安装 (9) 5.9管道的安装 (9) 5.10管道的压力试验 (11) 六、管道防腐： (13) 6.1管道防腐的范围： (13) 6.2表面除锈： (13) 6.3防腐涂层： (13) 七、质量保证措施 (13) 7.1质量措施 (13) 7.2质量控制点： (15) 八、特殊气候条件下的施工 (16) 九、安全管理及保证措施： (16)

一、工程概况： 本工程为华西能源工业股份有限公司EPC项目，项目位于广西省贵港市，本工程为技改项目，建设规模为新建一台65t/h生物质循环流化床锅炉(型号:HX65/5.29-IV1型)和一台65t/h蔗渣锅炉(型号:HX65/5.29-IV2型)、一台15MW 背压式汽轮机；以及相应的配套辅机、附属设备和相关系统管道。 本工程主要工艺管道系统有：主蒸汽管道、主给水管道、工业水管道、除氧给水管道、疏水及排污系统管道、压缩空气管道、锅炉本体管道、化水系统管道等，管道施工图纸由华蓝设计（集团）有限公司设计。 二、编制依据 本方案编制依据以下资料： 2.1本工程施工合同、会议纪要和相关资料。 2.2《电力建设施工技术规范第5部分:管道及系统》DL 5190.5-2012 2.3《火力发电厂焊接技术规程》 DL/T 869-2012 2.4《钢制承压管道对接焊接接头射线检验技术规范》 DL/T 821-2002 2.5《火力发电厂水汽化学监督导则》 DL/T 561-95 2.6《涂装前钢材表面锈蚀等级和除锈等级》 GB892 3.1-4 2.7《电力建设施工质量验收及评价规程》 DL/T 5210.1-8 2.8华蓝设计（集团）有限公司的设计图纸 三、主要工程量 主要工作量

管道爬行器

化工企业通过管道实现对气体、液体的运输,而有些液体沉淀物的出现极易造成管路的堵塞。且故障点不易检测,即使检测到了也难排除。还有新建管道的质量检查和探伤,需要在管道内或管道外做一些检测,这都要用到管道爬行器。 管道爬行器的结构 根据直线感应电动机原理，管道爬行器是依托于铁磁性管道进行爬行的,它有初级和次级。初级就是新型管道爬行器,是可移动部分。为保证初级与管道有均匀的气隙,铁心的外径小于管道内径,内外半径是相差气隙长度的弧形硅钢片叠制而成,表面开有槽齿,三相交流绕组和补偿绕组嵌置槽内,绕组通电后将产生行波磁场和单边磁拉力。 |（1）管道爬行器的长度。由于铁心和绕组在两端开断,所以各相绕组互感不相等,即使在绕组上供给三相对称电压,在各相绕组中也将产生不对称的电流,利用对称分量法可以把它们分解成顺序、逆序和零序电流。后两类磁场在新型管道爬行器运动时,将产生阻力和增加附加损耗。即使采取一些附加措施,使三相电流对称,而由于铁心开断,仍然会产生相对于铁心不移动的脉动磁场和反向行波磁场的效应。另一方面新型管道爬行器以较高的速度相对运动时,在它的进入端和离开端还会产生磁场畸变,这是由于管道的电磁涡流使进入端的磁场削弱、离开端的磁场加强所致。在管道允许的条件下,应尽量满足电气性能的要求,即它的长度要大于或等于6个磁极的长度[2],以减少逆序磁场和脉动磁场的影响。 (2)次级是用具有一定强度的铁磁性管道代替。管道除原有容器的作用外,还兼作起导磁,构成封闭的磁路;又起导电作用,构成电磁涡流的通路,它是新型管道爬行器所有驱动力的作用面,又是吸附的对象。 (3)气隙δ[3]主要是保证管道爬行器在运动时不与管道壁相摩擦所必须有的空间,又称机械间隙。同时气隙又是电磁气隙,电磁气隙与管道爬行器铁心宽度的比值较小,而管道壁宽

施工工法的编写要求

施工工法的编写要求 工法的内容一般包括： 前言：概述本工法的形成过程和关键技术的鉴定及获奖情况等。 1、特点：说明本工法在使用功能或施工方法上的特点。 2、适用范围：说明最宜采用本工法的工程对象或工程部位。 3、工艺原理：说明本工法工艺核心部分的原理。 4、工艺流程及操作要点：说明本工法的工艺流程（可用网络图表示）和操作要点。 5、材料：说明本工法使用的新型材料的规格、主要技术指标、外观要求等。 6、机具设备：说明本工法所必需的主要施工机械、设备、工具、仪器等的名称、型号、性能及合理的数量。 7、劳动组织及安全：说明本工法所需工种构成、人员数量和技术要求，以及应注意的安全事项和采取的具体措施。 8、质量要求：说明本工法必须遵照执行的国家及有关部门、地区颁发的标准、规范名称，并指出本工法在现行标准、规范中未规定的质量要求。 9、效益分析：从工程实践效果分析本工法在质量、工期、成本等到方面的经济效益和社会效益。 10、应用实例：说明本工法就用的工程项目名称、地点、开竣工日期、实物工程量和应用效果。一项工法的形成，一般须有三个应用实例。 11、按上述内容编写的工法，层次要分明，文字要简练，数据要准确，其深度应满足指导项目施工与管理的需要。 射线管道爬行器施工方法 1. 前言 随着我国石油工业的全面发展，对外承揽石油基建工程的增多，由我国承建的第一条国外大型输油

管道一苏丹输油管道工程于一九九八年开始建设，这条管道全长1500公里，直径28英寸（直径711mm，工期一年，要求管道对接焊缝100%射线检测，总检测量将达15万道 口以上。 这是一项国际投标工程，如果仍然采用国内惯用的施工手段，定向X射线机双壁单影法检测，无论从施工速度、人员数量还是造价上，都完全不具备竞争能力。唯一可行的办法就是采用射线管道爬行器拍片，它采用内曝光，具有底片质量好、速度快等优点。 该爬行器是1996年研制的，于1997年经国家试验机质量监督检测中心检测，现已经通过了陕京管道、苏丹管道的长期考验，实践证明，操作维护简单，工作稳定可靠，定位精度满足使用要求，照相质量符合美国API1104-94 标准，完全达到进口产品的使用效果，成功地取代了进口产品，这也是国产爬行器首次走出国门进入国际市场 该项目于1997年通过局级鉴定，达到了国内领先的水平。1999年2月获得管道局科学基金会“技术革新奖”（一等），1999年4月获得管道局科技处“科技进步一等奖”。 1. 特点： 本工法通过使用由管道一公司研制的射线管道爬行器进行射线照相，取代了传统的X射线探 伤机，对管道环型焊缝进行大比例射线检测，它具有如下特点： A、从射线照相角度分析： 1. 周向辐射，拍照角度最佳； 2. 透照壁厚与外曝光相比，减少一倍； 3. 焦距与外曝光相比，减少一倍以上； 4. 曝光时间与外曝光相比，减少10 倍以上； 5. 底片一次成型少搭接，节省胶片； 6. 底片质量稳定性好； B从其它方面分析: 1. 射线机负载率低，故障率降低，日常维护、维修工作量减少； 2. 与进口产品相比，价格优势明显； 3. 与进口产品相比，维修配件有保障； 4. 工作人员劳动强度减轻，操作距离远，人身辐射减少； 1. 适用范围： 本工法最适用于壁厚为 3 50mm勺低碳钢和低合金钢质石油天然气长输、集输管道及 其他油气管线的环形对接焊缝的射线照相检测。

工艺管道施工技术方案

工艺管道施工技术方案 1.工艺施工流程 图纸会审 材料准备测量放线 管沟开挖 管基密实度试验 材料进场管道安装 焊接质量检验埋地管对接安装 管道系统压力试验 回填土密实度试验回填夯实 吹扫自检 标志桩埋设设备安装 竣工验收 2.现场材料、设备的检验与管理 2.1 材料、设备接货 2.1.1 施工员﹑材料员和材料保管员必须全面负责并组织设备、材料的接收货

物工作。 2.1.2 施工员必须根据设备、材料的到货计划，安排接货所需起重、运输机械和人员，材料保管员要准备贮存场所确认其贮存条件。 2.1.3 设备材料到货后，应立即进行所到材料外观检查，看其包装是否良好，运单和货物是否相符，并做好接收材料记录，若发现包装损坏、货单不符，应取得运输公司的证明或退换。 2.2 材料、设备到货检验 2.2.1 要求供货商提供其所供材料、设备的发运票，发运票中包括：数量、编号、供货清单、发运日期和运输方法。应立即检查所有材料和材质证书，并与供货商的供货清单对照、核实。如有损坏、缺陷、短少、多余、运输损坏，应采取拍照、取证等方法详细记录，并在接货后三天之内以书面形式通知供货商。要避免因报告不及时而承担责任。 2.2.2 应确认供货商所供的材料、设备附有相应的质量证明或合格证。收货检验应与接收材料、设备和质量证书之间有可追踪性，所有不确认的材料、设备应分离、标记，并单独存放在特定的地点，直至问题解决。 2.2.3 对于非工程所需之材料、设备及明显的废旧材料、设备拒绝收货，并应报材料主管人员重新安排采购补救。 2.2.4 对材质不明、质量证书不符或不清的材料，在取得供货商同意后，可以委托质检部门进行理化检验。 2.3 材料、设备保管 2.3.1 在工地的适当位置设材料、设备露天堆场和临时库房。 2.3.2 材料、设备分类存放：先按设备、电气、仪表、管道材料、管架材料分大类，再将各大类设备、材料等按所被安装在工地的位置分类存放；设备、材料与地面之间要加垫木，以防锈蚀。 2.3.3 较精密的设备及电气、仪表等应在库房内存放，库房设施达到其存放的条件要求。 2.3.4 多余材料、设备、废料、待接收的材料设备就分类存放。 2.3.5 PE管道要求用帆布遮盖。 2.4 设备、材料发放

管道爬行器的研究与设计说明

管道爬行器的研究与设计

1 绪论 随着社会的发展和人民生活水平的提高，天然气管道以及各种输送管道的应用越来越多。在我国及世界各个国家，由于地形的限制和土地资源的有限，在地下都埋设了很多的输送管道，例如，一方面天然气管道、石油管道等，在埋有管道的地面上都已经建成了很多的建筑物、公路等，给管道的维修和维护造成了很大的困难。当这些管道由于某些原因造成了泄露、堵塞等问题时，人们普通的做法是挖开道路进行维修，有些时候如果不能准确判断泄露和堵塞的具体位置时，会浪费很多的时间和精力，同时降低了工作效率[7]。另一方面石油、天然气、化工、电力、冶金等工业的管道工程大多采用焊接管路。为了保证焊接管路的焊接质量和运行安全,管道工程都要对焊缝进行检测,检测焊接部位是否存在虚焊、漏焊、伤痕等焊接缺陷。常用的焊缝检测方法是采用无损检测,如超声、射线、涡流等。对于管路检测,则大多采用管道爬行探伤检验设备(简称爬行器) 对焊缝进行射线检测。这类爬行器由于受管道尺寸的限制,大多结构十分紧凑。在检测过程中,爬行器在其控制系统的控制下,可连续对同一管道不同位置上的焊缝质量进行检验。考虑管道焊缝检测的效率,常常当管道焊接具有一定长度之后,才集中对管道进行检测。如果一次要检测的管道比较长,爬行器的控制系统应采用车载式布置。使用时,通过外部的控制器对爬行器上的控制系统发出指令,决定爬行器的工作状态。 随着机电一体化技术的发展，以及机器人技术的发展和管道测试等技术的进一步发展，相互之间的渗透程度越来越深，管道爬行机器人是在狭窄空间中进行精密操作、检测或作业的机器人系统。其中机器人的作业环境一般是危险的。火力发电厂、核电厂、化工厂、民用建筑等用到各种各小管道，其安全使用需要定期检修。但由于窄小空间的限制，自动维修存在一定难度。仅以核电站为例，检查时工人劳动条件恶劣。因此管道机器人化自动检查技术的研究与应用十分必要。人们不再为了维修、维护管道时挖开道路，节省了大量的人力，物力和财力。 目前的管道机器人都是以履带、轮子等实现在管道中的移动，其技术有着或多或少的缺陷，市场尚不成熟。例如：不能适应大围的管道径变化，运行中姿态的调整不够理想，在十字型、丁字型等较复杂的管道径中不能较平稳的通过等等；结合目前管道机器人所存在的缺点，应用机械设计、机械原理等专业知识，设计出了新型管道爬行机器人。此机器人可实现大围的管道径变化，顺利通过十字型、丁字型等较复杂管道；在运行中的姿态调整也得到了较好的解决。

滑移施工技术

滑移施工技术 网壳采用“累积滑移，分块安装”的施工方法进行安装，根据现场的实际条件初步设定网架分六块：在跨度之间搭设满堂脚手架长度24 米，网壳采用分块安装的方法，第一块网壳安装完成后，滑移出操作平台，进行第二块网壳的安装，第二块网壳安装完成后，第一块网壳和第二块一起往前滑移，然后再进行下第三块网壳的安装，如此累积滑移直至网壳安装完成，滑移就位，以此类推。在第一块网架滑移出脚手架区域时分别在高度12 米处平均设三根钢丝绳。在滑移过程中要时刻了解气象情况，有效监测风力，控制风的侧向推力，如遇三级以上大风时需及时停止滑移，防止网架因风力过大而引起变形。 1.1.滑移施工技术特点 自锁型液压爬行器是一种能自动夹紧轨道形成反力，从而实现推移的设备。此设备可抛弃反力架，省去了反力点的加固问题，省时省力，且由于与被移构件刚性连接，同步控制较易实现，就位精度高。 综合上述液压同步滑移施工技术具有以下优点： 滑移设备体积小、自重轻、承载能力大，特别适宜于在狭小空间或室内进行大吨位构件、设备水平滑移。 抛弃传统反力架，采用夹紧器夹紧轨道，充当自动移位反力架进行推移； 可多点推拉，分散对下部支承结构的水平载荷； 推移反力作用点距离滑移支座支承点很近，对轨道安装要求低； 液压爬行器与被推移物刚性连接，传力途径直接，就位准确性高； 工作可靠性好，故障率低； 液压爬行器具有逆向运动自锁性，使滑移过程十分安全，并且构件可以在滑移过程中的任意位置长期可靠锁定。 设备自动化程度高，操作方便灵活，安全性好，可靠性高，使用面广，通用性强。 1.2.液压爬行推进原理 “液压同步滑移技术”采用液压爬行器作为滑移驱动设备。液压爬行器为组合式结构，一端以楔型夹块与滑移轨道连接，另一端以铰接点形式与滑移胎架或构件连接，中间利用液压油缸驱动爬行。 液压爬行器的楔型夹块具有单向自锁作用。当油缸伸出时，夹块工作（夹紧），自动锁紧滑移轨道；油缸缩回时，夹块不工作（松开），与油缸同方向移动。

管道安装工程施工方案与技术措施

管道安装工程施工方案与技术措施 1、输水管道铺设 1）施工放线根据设计图纸放线，经监理工程师复核批准后，固定轴线桩，确定开挖及回填边线，撒灰线做出标记。 2）输水管沟开挖根据放线范围复核无误后，采用小型挖掘机与人工配合开挖。人工整修，机械开挖时沿底部预留10cm左右保护层， 挖土直接堆放到沟边。 开挖施工前，首先检验管沟轴线和高程，然后每隔10m 布设一轴线高程桩，确定出管沟轴线和各点开挖高程；管沟粗挖成型后，在渠底每10m设一轴线桩，在轴线桩上标出渠底高程的准确位置，挂线人工整修。 3）PVC管材和管件的检验 管材进入施工现场后，首先检查管材尺寸误差是否超标；管材壁厚是否均匀、有否变形；承口有无开裂；管材是否内含杂质；插口端部倒角是否合乎标准；插口有无插入深度标线；管件与管材的规格、材质、标准是否一致等。如发现有损坏、变形、变质迹象或存放超过规定期限时，及时进行抽样鉴定。 4）管材的现场检验 ⑴外观管材内外壁应光滑、清洁，没有划伤和其它缺陷，不允 许有气泡、裂口及明显的凹陷、杂质、颜色不均、分解变色线 等。管端头须切割平整，并与管的轴线垂直。

⑵管材与插口的工作面，必须表面平整，尺寸准确，既 要保证安装时插入容易，又要保证接口的密封性能。 ⑶管材同一截面的壁厚偏差不得超过14%。 ⑷管材的弯曲度w 1.0%。 5)管件的现场检验 ⑴管件的壁厚不小于同规格管材的壁厚； ⑵外观表面准须光滑，无裂纹、气泡、脱皮和严重的冷 斑、明显的杂质以及色泽不均分解变色等缺陷。 6)管材、配件的运输及堆放 ⑴PVC管材及配件在运输、装卸及堆放过程中须轻拿轻放，严禁抛扔或激烈碰撞。 ⑵ PVC 管须避免阳光暴晒，短期堆放须遮盖，若存放期较长，则须放置于室内或能防晒隔雨棚库内，以防变形和老化，强度及韧性下降。 ⑶PVC管材、配件堆放时，须放平垫实，堆放高度不得超过 1.5m ;对于承插式管材、配件堆放时，相邻两层管子的承口相互倒置并让出承口部位，以免承口承受集中荷载。 ⑷PVC管材运输和堆放时可以采用大管套小管的形式，但套装的管子须呈自由状态，避免使内外管处于过度挤撑状态。

国内外长输管道工程事故案例汇编-案例8

国内外长输管道工程 近年事故案例汇编 中油朗威陕京四线输气管道工程监理总部 中石油北京天然气管道有限公司陕京四线输气管道工程项目部 二00七年二月

前言 为了认真贯彻落实国家有关法律法规对事故应急处置与救援总结评估的有关要求，深化安全生产管理，提高处置事故的科学性、适用性、针对性，按照北京天然气管道公司张余总经理2017年2月15日在陕京四线输气管道工程现场调研要求，结合项目开展的安全无事故活动，质量安全环保部组织编写了《国内外管道工程近年事故案例汇编》。 本案例为经验分享材料，选取近年来长输管道工程相关、相近的案例材料共47起，涉及机械伤害、管沟塌方、高处坠落等方面，为相关单位汲取事故教训，强化安全管理起到很好的帮助作用。 通过事故案例反思各方面存在的不足，有针对性的做好事故的“预防、预警”管理工作，既是法律法规的重要要求，也是当前及今后一个时期内陕京四线输气管道工程安全生产管理的一项重要工作内容。以事故案例开展经验分享，也为项目广大参建员工提供了一个参考资料。

目录 一、机械伤害事故 (1) 案例一：南上项目“11.8”爬行器伤人事故 (1) 案例二：遵义高坪项目“11.23”检测设备碾压事故 (2) 案例三：苏丹项目“4.12”装卸机械伤害事故 (4) 案例四：KC-13管线项目“6.15”机械伤害事故 (4) 案例五：印度东气西输项目“4.21”机械挤压事故 (6) 案例六：兰郑长项目“9.24”机械碰撞事故 (7) 案例七：兰郑长项目“5.3”机械挤压事故 (9) 案例八：西二线项目“8.20”机械伤亡事故 (11) 案例九：西二东“7.29”吊装钢管事故 (13) 案例十：站场“5.26”起重事故 (15) 案例十一：西气东输项目“9.25”起重伤害事故 (16) 案例十二：陕京三线项目“3.15”起重伤害事故 (18) 二、管沟塌方事故 (19) 案例一：西三东项目“4.25”管沟坍塌事故 (19) 案例二：涩宁兰项目“5.23”管沟塌方事故 (20) 案例三：西气东输项目“8.15”预留管沟塌方事故 (21) 案例四：西气东输项目“9.29”管沟塌方事故 (22) 案例五：武威支线“11.19”管沟坍塌伤亡事故 (23) 案例六：涩宁兰复线项目“10.5”管沟塌方伤亡事故 (26) 案例七：西二东项目“1.21”管沟塌方事故 (28) 案例八：西二线项目“6.30”管沟堆土滑坡事故 (29) 三、高处坠落事故 (32) 案例一：武陵山项目“9.21”意外滑跌事件 (32) 案例二：西二线“4.29”意外坠落伤亡事故 (32) 案例三：站场“5.16”高空坠落事件 (34) 案例四：安全带断裂高处坠落事故 (36) 案例五：厂房“6.16”高处坠落事故 (37) 案例六：移动式脚手架坍塌事故 (39) 四、触电伤亡事故 (39) 案例一：印度东气西输项目“5.22”触电伤亡事故 (39) 案例二：“7.26”站场触电事故 (41) 五、管道试压事故 (42) 案例一：兰定项目“9.21”试压爆燃事故 (42) 案例二：张掖分输压气站“11.4”工艺试压口断裂事故 (44) 案例三：西二线项目“7.20”管道试压爆管事故 (47) 六、物体打击事故 (50) 案例一：钢管厂“6.8”钢管滚动伤害事故 (50) 案例二：隧道施工石块砸伤事故 (51) 案例三：钢管厂“4.3”吊钩坠落伤亡事故 (52) 案例四：俄罗斯项目“10.3”物体打击事故 (52)

管道疏通检测施工方案(技术标)

目录 第一章编制说明 (2) 第二章工程概况 (4) 第三章施工组织机构及施工进度计划 (5) 第四章管道疏通检测施工方案 (6) 第五章工期计划及保证措施 (10) 第六章主要机械安排 (12) 第七章雨季施工的主要措施 (13) 第八章质量保证措施 (14) 第九章文明施工保证措施 (18) 第十章安全施工保证措施 (19) 第十一章环境保护措施 (23) 附表一拟投入的主要施工机械设备表 (25) 附表二拟配备的主要试验、测量、质检仪器设备表 (26) 附表三拟投入本工程人员组织机构框图 (27)

第一章、编制说明 一、综合说明 我公司有幸被邀请参加XXXXXXXX筹建的XXXXXXX管道疏通检测工程的施工，感到非常高兴，通过学习和研究招标文件及工程图纸资料，并在踏勘了施工现场，分析了各种影响施工的因素和本工程承包的特点、难点后，有充分的信心保证完成规定的所有工程范围内的承包任务。 我公司将选派了具有丰富经验的优秀项目经理及项目经理部来管理实施本工程，全面负责工程质量、进度、安全、文明施工，合理组织流水施工，确保高质量、高速度地完成本工程。 我们一定全力以赴，按业主所下达的开工令为准，准时进场，做好施工前所有的准备工作，全面了解和分析工程图纸等工作，这将有利于本工程开工的顺利进行。我们一定发挥本公司的管理优势，配置足够的施工机械、设备、材料与劳动力，强化计划管理实施，确保本工程优质如期完工。 我们将完全接受招标文件提出的质量和技术要求，按国家质量标准和XXX建委有关质量规定进行施工，并严格按照我公司质量方针进行组织施工管理。本工程实行创优目标管理，确保工程达到国家的质量和验收标准，确保本工程“一次验收合格”。 我公司将严格按照XXX建委关于建筑工程施工现场标准化管理规定组织施工，现场文明施工保证达到XXX区文明工地标准，力争达

红外热像仪用于管道检测

红外热成像技术用于管道检测 管道是生产的重要设备，利用热像仪检测管道堵塞、减薄、腐蚀、渗漏等故障 ，从而避免 对环境及人员造成伤害；也可以使用热像仪对管道的保温进行检测 和评估，从而减少能耗， 达到节 能效果。 红外热像仪在检测管道中的应用 对管道进行温度检测一般有以下应用： 1管道堵塞，由于堵塞部位和其他部位热容量不同 导致温差，这些温差传递到管线外壳，就可以使用红外热像仪在管 道外部拍摄到故障。2管 道内壁受磨损或是腐蚀导致减薄， 其温度会比正常部位温度偏高， 从而可以检测出故障。3 管道由于局部温度波动较大导致材料热疲劳造成裂纹、 泄漏，故障处会渗漏管道内介质， 如 果管道内介质为低温介 质（如氨气）或是高温介质时，管道渗漏介质与管道外壁温差不同， 可使用红外热像仪拍摄到故障。 4管道保温脱落，其脱落处温度偏大，可在热像图中清晰 显示。热像仪还可检测出管道温度， 作为保温是否达到规定 效果的判断依据。5换热器炉 管堵塞或是内漏，导致换热效率降低，影响正常生产和造成能源浪费， 可以使用热像仪检查 出故障。6加热炉或是反应器炉管在高温高压和腐蚀性强的环境下工作，会造成热斑、龟 裂、渗碳、氧化、热裂、减薄等，严重影响其使用寿命。利用 谱盟光电红外热像仪通过窥视 孔对炉内炉管测试，可得到故障的热图像，为维修炉管的实施方案提 供依据。 典型客户： 石化行业：衢州巨化、独山子石化、扬子石化-巴斯夫等 制药行业：强生制药等 冶金行业：武汉钢铁公司、马鞍山钢铁公司、鞍山钢铁公司等 红外热像仪的优点 1管线的积炭、减薄、裂纹；换热器、反应器等设备炉管内漏、堵塞等故障往往肉眼无法发 现，热像仪可以检测出细微 的温度变化，在此基础上，我们可迅速判断出故障。 2 FLIR 已申请专利的画中画及 MSX 多波段动态成像技术除了拍摄红外图像外， 还同时捕获一幅数字 照片，将其融合在一起，有助于识别和定位故障，从而能够在第一时间正确的修复故障。 3 谱盟光电FLIR T400系列热像仪配备了功能强大的软件， 用于存储和分析热图像并生成专业 报告。通过该软件，可以对存储在从 热像仪下载的图像中发射率、反射温度补偿以及调色 管熾与支按岸按处有 保