商品电调原理图
1
12
23
34
45
56
67
78
8
D D
C
C
B
B
A
A
Title Number
Revision
Size A2Date:
2010-11-28
Sheet of File:
C:\Documents and Settings\..\BLMC .S chDoc
Drawn B y:
(RESET) PC6
29
PD0 (RXD)30PD1 (TXD)31PD2(INT0)32PD3 (INT1)1PD4 (XC K/T0)2V C C
6
G N D
3
PB6 (XTAL1/TOSC1)7PB7 (XTAL2/TOSC2)8PD5 (T1)9PD6 (AIN0)10
PD7 (AIN1)
11PB0 (ICP)
12PB1 (OC 1A)13PB2 (SS/OC1B)14PB3 (MOSI/OC2)15PB4 (MISO)16PB5 (SCK)
17
AVC C 18AREF 20GND
21(ADC 0) PC0
23(ADC 1) PC124(ADC 2) PC225(ADC 3) PC326(ADC 4/S DA) PC427(ADC 5/S CL) PC528ADC 619ADC 7
22V C C
4
G N D
5
U1
ATMEGA8_TQFP32
12
3V V
GND
IN
OUT U2
78M05
12
3V
V
GND
IN
OUT U3
78M05
+11.1V
GND
GND
C2330uf
+11.1V
C1330uf
Vin Vin 106
C6
106
C5
+5VA
106
C9
GND
1
2345678
U4
2931A GND GND
GND GND
+11.1V
C3104
C4
GND
+5VD
106
C7104
C8104
C11R4681
R3473
R2472
+11.1V
GND
104
C10106
C12U_BAT
GND
104C15R20101
+5VD
C16R80R9473
T1
R11683
GND
GND
R14
10K
+5VD
C13R18472
+5VD
C14
GND
RESET
INT0INT0PPM U_BAT X TA L1X TA L2
G ND
U516MHz
GND
R7472
R17472
R6472
R16472
R5472
R15472
PHASE_A PHASE_B
PHASE_C
MIDDLE R10103
R12103
R13103
GND
GND
GND
NULL_A
NULL_A NULL_B NULL_B NULL_C NULL_C MIDDLE C+R29103
C+T2
GND
B+A+R37471
+11.1V
1S 2
3G 4
5
6D 78U23TPC8107
R41100
1S
2
3G 4
5
6D 78U22TPC8107
1S
2
3G 4
5
6D 78U21TPC8107
+11.1V
R43100
+11.1V
R42100
1
S 2
3
G 4
5
6D 78
U20IRF7822
1
S 2
3
G 4
5
6D 78U19IRF7822
1
S 2
3
G 4
5
6D 78
U18IRF7822
GND
R35100
R34100
R33100
GND
GND
C-C-PHASE_C R28
103
B+
T3
GND
R36
471
+11.1V
1S 23G
456D 78
U17
TPC8107
R38
100
1S 23G
456D
7
8U16
TPC8107
1S 23G
456D 78
U15TPC8107
+11.1V
R40
100
+11.1V
R39
100
1S 23G 45
6D 78U14
IRF7822
1S 23G 456D 78
U13
IRF7822
1S 2
3G 4
56D 78
U12IRF7822
GND
R32
100
R31
100
R30100
GND
GND
B-
PHASE_B
A-B-R19103
A+T4
GND
R24471
+11.1V
1S
2
3G 4
5
6D 78
U11TPC8107
R25100
1S 2
3G 4
56D
78U10TPC81071
S 2
3G
4
5
6D 78
U9TPC8107
+11.1V
R27100
+11.1V
R26100
1S 2
3
G 4
5
6
D
78
U8IRF7822
1
S 2
3
G 4
5
6
D 7
8U7IRF7822
1S 2
3
G 4
5
6D 78
U6IRF7822
GND
R23100
R22100
R21100
GND
GND
A-PHASE_A RESET SC K MISO
MOSI
4K7
R11
2
3
456
CN1AVR _ISP
+5VD
+5VD
MOSI MISO SC K GND
+11.1V +5VA
+11.1V +5VD
JTAG
PPM
MCU
电刺激治疗技术实训
痉挛肌电刺激治疗技术 实训原理： 直接对神经肌肉进行电刺激可以改善血液循环、促进静脉与淋巴回流、促进神经细胞兴奋和传导功能的恢复、引起肌肉节律性收缩、从而使得肌纤维增粗、肌肉的体积和重量增加、肌肉内毛细血管变丰富、琥珀酸脱氢酶和三磷酸腺苷等有氧代谢酶增多并活跃、慢肌纤维增多、并出现快肌纤维向慢肌纤维特征转变、增强肌力、延缓肌萎缩等。 治疗前评价: 选择合适的治疗对象 禁忌症：肌萎缩侧索硬化症，多发性硬化症的进展期或治疗后出现痉挛持续加重的情况 适应症：脑血管意外后遗症偏瘫，儿童脑性瘫痪，产后引起的痉挛性瘫痪，多发性硬化性瘫痪，脑外伤、脊髓损伤引起的痉挛性瘫痪，帕金森病等。 计划： 1、治疗师准备：着装整洁，剪指甲，洗手，戴口罩 2、用物准备： 检查治疗仪的开关旋钮工作是否正常，输出是否平稳，输出导线、导线连接点是否完好，导电橡胶板是否有老化、有裂隙。 对电极和衬垫做好清洗消毒。
准备好固定用品和浸湿衬垫用的温水。 3、环境准备： 治疗室内安静、整洁、安全、光线和室温适宜。 治疗床干净整洁，金属部位需用棉絮等物品遮盖。 必要时用屏风或拉帘遮挡，注意保护患者隐私。 实施 1、核对、解释： 核对患者的一般情况、主诉和诊断等。 向患者或其家属解释治疗的方法和目的。 向患者交代治疗时的正常感觉和注意事项。 ①一般部位治疗时根据治疗剂量的强弱，应有以下治疗感受：强量可见肌肉出现强直收缩；中等量可见肌肉微弱收缩；弱量则无肌肉收缩，但有轻微的刺激感。 ②治疗中患者不得随意挪动体位，以免电极衬垫位置移动而减弱疗效，或电极脱落直接接触皮肤而发生烧伤。 ③在治疗中，患者不得触摸治疗仪或接地的金属物 2、准备电极和衬垫 根据治疗处方，治疗部位选择电极及衬垫，将电极板放入温度和湿度适宜的衬垫套内 3、安置体位并检查皮肤 患者取舒适体位，充分暴露治疗部位。治疗师检查其治疗
无刷电机工作及控制原理(图解)
无刷电机工作及控制原理(图解） 左手定则，这个就是电机转动受力分析得基础，简单说就就是磁场中得载流导体,会受到力得作用。 让磁感线穿过手掌正面，手指方向为电流方向,大拇指方向为产生磁力得方向,我相信喜欢玩模型得人都还有一定物理基础得哈哈.
让磁感线穿过掌心，大拇指方向为运动方向，手指方向为产生得电动势方向。为什么要讲感生电动势呢?不知道大家有没有类似得经历，把电机得三相线合在一起,用手去转动电机会发现阻力非常大，这就就是因为在转动电机过程中产生了感生电动势，从而产生电流，磁场中电流流过导体又会产生与转动方向相反得力，大家就会感觉转动有很大得阻力。不信可以试试. 三相线分开,电机可以轻松转动 三相线合并，电机转动阻力非常大 右手螺旋定则，用右手握住通电螺线管，使四指弯曲与电流方向一致,那么大拇指所指得那一端就就是通电螺旋管得N极。
状态1 当两头得线圈通上电流时，根据右手螺旋定则,会产生方向指向右得外加磁感应强度B(如粗箭头方向所示），而中间得转子会尽量使自己内部得磁感线方向与外磁感线方向保持一致，以形成一个最短闭合磁力线回路，这样内转子就会按顺时针方向旋转了。 当转子磁场方向与外部磁场方向垂直时，转子所受得转动力矩最大.注意这里说得就是“力矩”最大,而不就是“力”最大。诚然,在转子磁场与外部磁场方向一致时，转子所受磁力最大，但此时转子呈水平状态，力臂为0，当然也就不会转动了。补充一句,力矩就是力与力臂得乘积。其中一个为零,乘积就为零了. 当转子转到水平位置时,虽然不再受到转动力矩得作用，但由于惯性原因,还会继续顺时针转动，这时若改变两头螺线管得电流方向,如下图所示,转子就会继续顺时针向前转动, 状态2 如此不断改变两头螺线管得电流方向,内转子就会不停转起来了。改变电流方向得这一动作，就叫做换相。补充一句：何时换相只与转子得位置有关,而与其她任何量无直接关系。 第二部分：三相二极内转子电机 一般来说,定子得三相绕组有星形联结方式与三角联结方式，而“三相星形联结得二二导通方式”最为常用，这里就用该模型来做个简单分析。
航模无刷电机调速器说明书
航模无刷电机调速器说明书 尊敬的用户：感谢您使用飞盈佳乐有限公司设计、制造的航模无刷马达智能动力控制器（ESC）。因本产品在启动使用时产生的功率强大，错误的使用及操作可能造成人身伤害和设备损坏，我们强烈建议客户在使用本产品前仔细阅读本使用手册，严格按操作规定使用。我们不承担因使用本产品而引起的的任何责任，包括但不限于附带损失或者间接损失的赔偿责任。同时，不承担使用人擅自拆装及修改本产品引起的任何责任和因第三方产品所造成的任何责任。 我们有权不预先通知变更产品，包括外观,性能参数及使用要求；对本产品是否适合使用者特定用途不作任何保证、申明或承诺。 一、航模无刷电机控制器主要特性： ●采用功能强大、高性能MCU处理器，用户可以针对自身需求设置使用功能，充分体现我们产品独具优势的智能特点 ●支持无刷电机无限制最高转速 ●支持定速功能。 ●精心的电路设计，抗干扰性超强 ●启动方式可设置，油门响应速度快，并具有非常平稳的调速线性，兼容固定翼飞机及直升飞机。 ●低压保护阀值可设置 ●内置SBEC，带舵机负载功率大 ●具备多种保护功能：输入电压异常保护/电池低压保护/过热保护/油门信号丢失降功率保护 ●通电安全性能好：接通电源时无论遥控器油门拉杆在任何位置不会立即启动电机 ●过温保护：控制器工作时温度到达120℃时功率输出会自动降低一半，低于120℃时功率输出自动恢复 ●兼容所有遥控器操作设置和支持编程卡设置 ●设置报警音判断通电后工作情况 ●本公司对此产品具备完整知识产权，产品可持续升级更新。并可根据客户的需求量身定制产品。 调速器产品规格 1)OPTO调速器没有内置BEC, 工作时需单独给舵机、接收机供电 2）S BEC调速器，给舵机供电是开关电源模式，输出电压5.5V，舵机可以带4A负载，瞬间2秒可达8A 3）UBEC调速器，给舵机供电是线性电源模式
经颅直流电刺激多方面概述
经颅直流电刺激技术 摘要：经颅直流电刺激是一种非侵入性的，利用恒定、低强度直流电调节大脑皮层神经元活动的技术。本文简要回顾其起源和发展,着重介绍其机制，以及安全性和应用，问题和展望。目前观点认为,经颅直流电刺激可能通过改变对大脑皮层神经元电学特性，对膜受体影响，以及对学习记忆功能的影响等途径发挥脑功能的作用。经颅直流电刺激作为一种新的,无创的,有效的治疗方法被广泛应用于神经系统损伤患者的研究中,为这样患者的康复带来新的希望。 关键词：经颅直流电刺激；机制；进展；应用 一、经颅直流电刺激技术简介 近年来，在现代生活中，人们对于癫痫、慢性疼痛等疾病的关注越来越多，神经刺激技术越来越受到大众的关注，经颅直流电刺激（tDCS）、深部脑刺激（DBS）、经颅磁刺激（TMS）技术开始得到快速发展，其中有侵入式脑刺激（如DBS），和非侵入式脑刺激之分，非侵入式脑刺激有tDCS、TMS、低能激光、超声。本世纪以来经颅直流电刺激技术不断发展，逐渐成为认知神经科学、神经康复医学、神经病学的研究热点。主要应用领域涉及多种神经及神经类疾病。 经颅直流电刺激（tDCS，Transcranial dirext-current stimulation）是一种非侵入性的，利用恒定、低强度直流电(0-2mA) 调节大脑皮层神经元活动的技术[1]。tDCS 有两个不同的电极及其供电电池设备，外加一个控制软件设置刺激类型的输出。tDCS通过在头皮上特定区域放置电极，然后刺激器向大脑输送低强度的直流电来引起颅产生电流。此特定区域的颅电流则会基于不同类型的刺激而提高或降低神经元的兴奋性，而神经元兴奋性则会引起大脑功能性转变。经颅直流电刺激仪如下图1所示。 图1.经颅直流电刺激仪 刺激方式包括3种，即阳极刺激、阴极刺激和伪刺激。阳极刺激通常能增强刺激部位神经元的兴奋性，阴极刺激则降低刺激部位神经元的兴奋性。已有样板
航模舵机控制原理详解
在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3. 舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有
(功能性)电刺激
《低频电疗法》 见：南登崑主编.实用物理治疗手册.北京.人民军医出版社，2001，316-363 医学上把频率1000Hz以下的脉冲电流称作低频电流，或低频脉冲电流。应用低频脉冲电流来治疗疾病的方法称为低频电疗法。低频电流的特点是：①均为低频小电流，电解作用较直流电弱，有些电流无明显的电解作用；②对感觉神经和运动神经都有强的刺激作用；③无明显热作用。 低频脉冲电流在医学领域的应用已有一百多年的历史。但最早用“电”来治病要追溯到公元前420年的古希腊医生希波克拉底（Hippocrates）和公元前46年的古罗马医生Scribonius Largus，他们分别将一种放电的鱼（torpedo fish）给病人食用或放在病人患处来治疗头痛和痛风。1700年Dureney开始了用电流刺激蛙肌肉的生理实验。1831年法拉第（Michael Faraday）发明了感应电装置后，低频脉冲电流常用于治疗头痛、瘫痪、肾结石、坐骨神经痛，甚至心绞痛。19世纪后期和20世纪初是“电疗的黄金时代”，电生理学研究不断深入，多种低中频电疗法得到发明并广泛应用于临床。首先是被称为“电疗之父”的D.B.Duchenne 出版了基于电疗的电生理学著作，第一次描述肌肉运动点。然后，1909年法国人Louis Lapicque最早使用“基强度（rheobase）”和“时值（chronaxie）”二词（直到今天仍在沿用）。1916年Adrian首次描述了正常肌肉和病肌的强度—时间曲线。1950年间动电疗法问世。但在随后的本世纪中期，由于生物化学、药理学的进展，电疗一度被临床医生冷落。直到1965年Melzack和Wall提出闸门控制学说和70年代对阿片肽（内原性吗啡样物质）的研究，电疗才又重新受到重视。60年代，高压脉冲电流和电子生物反馈技术开始应用。1968年我国晶体管低频脉冲电针机研制成功，使电针迅速在全国推广普及，并用于针刺麻醉上。同年，Shealy等根据闸门控制学说推出脊髓电刺激疗法，以后相继开展了中枢性电刺激（大脑导水管周围灰质、丘脑、尾核、脑垂体埋入电极刺激法）的研究。70年代，Long和Shealy发明了TENS疗法，功能性电刺激和音乐电疗也在同期开始应用。80年代以来，随着大规模集成电路和计算机技术的应用，又开发了很多功能先进、体积小巧、使用方便的电疗设备，在功能性电刺激、肌电生物反馈及镇痛的研究和应用上取得了很大的进展，使得电疗尤其是低频脉冲电疗在临床上得到了更加广泛的应用。 第一节概述 一、低频电流的分类及各参数的意义 ㈠低频电流的分类 1.按波型：有三角波、方波、梯形波、正弦波、阶梯波、指数波等。 2.按有无调制：分为调制型和非调制型。 脉冲电流可以被调制，如图3-1-2。常见的调制方式有：波幅调制、相位调制、波宽调制、频率调制。还有一种较少见的浪涌调制（surge）或称为斜面调制（ramp），其原理见图3-1-3。可以用几种方式同时调制一个脉冲电流。 有两个概念与调制有关：列（train）和群（burst），在后面将会用到。一列脉冲波是未
自制电调原理说明
无位置传感器直流无刷电机原理 位置传感器的直流无刷电机的换向主要靠位置传感器检测转子的位置，确 定功率开关器件的导通顺序来实现的，由于安装位置传感器增大了电机的体积， 同时安装位置传感器的位置精度要求比较高，带来组装的难度。 研究过程中发现，利用电子线路替代位置传感器检测电机在运行过程中产 生的反电动势来确定电机转子的位置，实现换向。从而出现了无位置传感器的 直流无刷电机，其原理框图如图3．1所示。 武汉理工大学硕士学位论文 图2-1无位置传感器无刷直流电机原理图 无位置传感器无刷直流电机(BLDCM)具有无换向火花、无无线电干扰、寿 命长、运行可靠、维护简便等特点，而且不必为一般无刷直流电机所必须的位 置传感器带来的对电机体积、成本、制造工艺的较高要求和抗干扰性差问题而 担忧，因此应用前景广阔。 由图2-1无刷直流电动机的运行原理图可知，当电机在运行
过程中，总有 一相绕组没有导通，此时可以在该相绕组的端口检测到该绕组产生反电动势， 该反电动势60度的电角度是连续的，由于电机的规格，制造工艺的差别，导致 相同电角度的反电动势值是不同，如要通过检测反电动势的数值来确定转子的 位置难度极大。因此必须找到该反电动势与转子位置的关系，才能确定转子的 位置。 由于BLDCM的气隙磁场、反电势、以及电流波型是非正弦的，因此采用 直交轴坐标变化不是很有效的分析方法。通常直接利用电机本身的相变量来建 立数学模型。假设三相绕组完全对称，磁路不饱和，不计涡流和磁滞损耗，忽 略齿槽相应，则三相绕组的电压平衡方程则可以表示为：根据电压方程得电机的等效电路图，如图2．2所示：
2．3．2反电势法电机控制的原理 无刷直流电机中，受定子绕组产生的合成磁场的作用，转子沿着一定的方 向转动。电机定子上放有电枢绕组，因此，转子一旦旋转，就会在空间形成导 体切割磁力线的情况，根据电磁感应定律可知，导体切割磁力线会在导体中产 生感应电热。所以，在转子旋转的时候就会在定子绕组中产生感应电势，即运 动电势，一般称为反电动势或反电势哺1。· 对于稀土永磁无刷直流电机，其气隙磁场波形可以为方波，也可以是梯形 波或正弦波，与永磁体形状、电机磁路结构和磁钢充磁等有关，由此把无刷直 流电机分为方波电机和正弦波电机。对于径向充磁结构，稀土永磁体直接面对 均匀气隙，由于稀土永磁体的取向性好，所以可以方便的获得具有较好方波形 状的气隙磁场，对于方波气隙磁场的电机，当定子绕组采用集中整距绕组，即 每极每槽数q=l时，定子绕组中感应的电势为梯形波，如图加
航模电动动力系统 (三) 无刷电机的结构和功率
航模电动动力系统（三）无刷电机的结构和功率 这个系列的前两篇我们说了动力系统的前两个组成部分，电池和电调，今天我们来说电机，电机是动力系统的核心，是他实现了电能机械能转换的关键一步。 马头老师说大家都爱看图不爱看字，我于是就把手头的外转子2212拆开，拍了下面两张照片。
第一张图中左边的是转子，外壳内侧贴着的金属长条就是永磁体，托中国工业的腾飞的福，现在大家都鸟枪换炮了，永磁体都是高性能的稀土磁体。转子的顶端是开好了的一圈散热孔，轴直接插在转子外壳上，由位于外壳顶端的两个内六角螺丝紧固，从第二张图上可以看到。转子的右手就是拆下来的定子，上面绕着线圈，不同的KV用不同的绕法绕上去不同粗细和匝数的漆包线。定子的中心是轴承，转子的轴插入轴承和定子相连，转轴在定子的低端被卡子卡住，实现了定子和转子的紧固。电机基本上是不需要维护的，但是也有例外，就是轴承，如果长时间使用或者在灰尘非常重的恶劣环境使用后电机的噪音有可能突然变高，这个时候把电机拆开，往轴承里面滴一滴润滑油很可能就解决了问题。第一张图的下方和第二章图转轴的顶部是桨保护器，严格的说这个不是电机的组件，但是这是个很了不起的发明。前拉桨飞机炸机的时候受冲击的必然是机头的桨，如果桨和电机轴刚性相连的话炸机的时候螺旋桨就会把非常大的冲击力和冲击力矩毫无保留的传递给电机轴，结果很可能是轴弯了，一个几十块的电机很可能就断送在这几毛钱的轴上。现在利用桨保护器和
橡皮圈，浆可以在电机轴上前后摆动，这样冲击力矩就可以被缓冲，炸机挂掉电机的概率就大大降低了。这里有一个大家容易忽视，但是非常重要的细节。所有的转动机件都要求转动轴过质心，保证动平衡，不然的话转动轴就会受到不平衡的侧向离心力。这里的转动轴是电机轴心，安装在桨保护器上的螺旋桨的质心是桨保护器中心，如果电机轴和桨保护器轴不精确重合的话就会导致动不平衡，轻则增加摩擦降低电机效率和轴承寿命，重则增加射桨概率引发安全事故。其实避免这个问题的方法很简单，就是在紧固桨保护器的时候两边的螺丝要对称拧，左两圈右两圈，千万别把左边的拧到拧不动再去拧右边的，这样的话桨保护器轴必然偏右。 电机好坏主要看转子的装配能不能实现质心和转轴精确重合，也就是动平衡，还有轴承的质量，以及永磁体的磁场强度和耐高温能力。具我观察，给一般固定翼用的话即使最便宜的无刷电机也足够好了，空载转到几千转后电机的噪音几乎还是听不见，说明现在山寨小厂的装配技术也达标了。 和前面一样，技术指标上我们还是从动力系统最重要的功率说起，但是麻烦来了，现在国内的无刷电机基本上都不标额定功率，不知道是不敢标还是不会标，或者考虑到大家使用环境不一样，标了也没用。厂家不提供功率，打个比方就是卖车的不标马力，怎么办？买车的只好去看车屁股后面的排气量了，排量不等于功率，但有一定相关性，同一系列的发动机，2.4L的基本要比1.6L的功率高。当然你拿一个柴油发动机和汽油发动机比没有意义，就像你直接拿无刷和有刷比没有意义一样。无刷电机的排气量是什么？体积。这就是为啥汽车厂家总喜欢在车屁股后面标上1.6L，2.4L，而电机厂家喜欢标2208，2212的原因。不是说体积大就一定功率大，但是电机体积和额定功率相关性最大，比如同是新西达无刷电机，2208电机，22毫米直径，8毫米高度，不管KV值是多少，额定功率都差别不会太大，你拿新西达的2217的电机出来，额定功率肯定比2208大。流进电机的电能从两个途径转换成了其他能力，一部分克服电机转动的反向电动势做功，变成了我们需要的机械能。另外一部分由于漆包线的内阻，P=I^2*R,变成了有害的热能耗散掉了。电机的功率限制主要是由放热决定的，温度升高后导线内阻变大，电机效率变低，此外永磁体也是怕高温的，120度之后就会让普通永磁体受损，所以电机必须控制电流,于是功率受到了限制。同样的绕法和匝数，电机体积大就能用更粗的铜线，内阻变小，同样电流下放热就小，或者说同样的放热可以达到更高电流，这样功率就能提高。同一个电机，在通风散热良好的情况下跑200W没有问题，你把他闷到箱子里面100W就可以要了他的小命，如果你能够把电机浸泡到液氮里面，2208跑1KW也不是没可能，如果泡进液氦，导线超导了，那2208跑5KW也有可能。所以大家做飞机的时候一定要考虑到电机散热，有时候一个巧妙的散热气流引导处理带来的性能提升比多花很多钱买更好电机带来的提升更大。
TENS 经皮电刺激神经疗法
物理治疗师掌握的核心技术"3M"之Modality，是在临床工作中最常用的技术，而电疗法Electrotherapy更是其中使用最广泛的物理因子疗法之一。从这周起，我们将陆续组织大家逐一学习各种电疗法。所以资料均来自https://www.wendangku.net/doc/8813197437.html, ,欢迎大家就专业基础、专业英语以及临床实践心得进行讨论。 物理治疗师掌握的核心技术"3M"之Modality，是在临床工作中最常用的技术，而电疗法Electrotherapy更是其中使用最广泛的物理因子疗法之一。从这周起，我们将陆续组织大家逐一学习各种电疗法。所以资料均来自https://www.wendangku.net/doc/8813197437.html, ,欢迎大家就专业基础、专业英语以及临床实践心得进行讨论。 TENS 经皮电刺激神经疗法 经皮电刺激神经疗法是用电来刺激有疼痛症状的特定的兴奋感觉神经和刺激闸门机制和（或）内源性的阿片肽（如脑啡肽）系统。TENS的应用方法因这些生理作用机制的不同而不同。TENS 不能保证完全达到止痛的目的，并且疼痛得到缓解的病人百分率也是会改变的，但一般情况下，急性疼痛的缓解率在65％左右，慢性疼痛则在50％左右。但这些方法都要强于医用的安慰剂。 这种方法是非侵入性的，并且相比较药物治疗，他几乎没有副作用。最常见的问题就是皮肤的过敏性反应（大约有2－3％的病人），这些几乎经常是由于电极的材料，传导胶体或者是固定电极的绑带引起的。目前大部分TENS的电极是采用自粘性，预涂胶体的电极做成。这种自粘性电极有以下几个优点，减少交叉感染的风险，易于使用，更低的过敏发生率和更低的成本。 机械参数 在描述TENS是如何用于完成镇痛作用之前，先对现代机器的可获得的主要的治疗变量做一个概述。下图是一台典型TENS的控制器。 电流强度（A）（强度）一般在0～80mA的范围内，可是有些机器或许可以输出100mA 的电流。虽然这个机器输出的是小电流，但已经足够了，因为他的主要作用对象是感觉神经，只要有足够的电流通过组织，使感觉神经去极化，这种治疗方式就是有效的。 这台机器可以传送脉冲电流，传送这些脉冲的频率（脉冲频率B）通常在1～2个脉冲每秒到200或者250个脉冲每秒间变化。要产生临床有效的治疗效应，建议TENS应该涵盖2～150HZ的频率。 除刺激频率以外，每个脉冲的持续时间（或宽度）在10～250μs间变化，最近的证据表面，相比强度和频率，脉冲宽度重要性要小。 另外，现代的机器提供了一个burst模式（D），使得脉冲可以以爆破或者长队的形式输出，通常在2～3个burst每秒的速率。最后，调制模式（E）可提供所采用的方法，使输出的脉冲不规则，因此尽量减少了因规则刺激造成的机体适应效应。 之所以用如此短的脉冲来实现这些效果，是因为作用对象是感觉神经，而且往往是有较低的阈值（即他们是很容易兴奋的），并认为他们会回应快速变化的电状态。一般不需要用较长的脉冲去使神经去极化，因此，小于一毫秒的刺激是足够的。 大部分机器提供两通道，两副电极可以同时刺激。在某些情况下，这是一个明显的优势，尽管有意思的是大部分的病人和治疗师趋向于应用单通道。
功能性电刺激
功能性点刺激(FES) 功能性电刺激疗法是使用低频电流刺激失去神经控制的肌肉，使期收缩，以替代或矫正器官及肢体以丧失的功能。该方法是Liberson等在1961年发明的。他们用脚踏开关控制电流刺激腓神经支配的肌肉，产生踝关节背屈，以帮助患者行走。当时称为功能性电疗法，1962年才正式定名为FES。 目前FES的研究应用已涉及临床各个领域。如心脏起搏器用于心律失常和窦房结功能低下（病窦综合征）；膈肌起搏器（膈神经刺激器）用于救治呼吸中枢麻痹、调整呼吸；通过植入电极控制膀胱功能；调整胃肠功能等。 一、物理特性 由于FES的应用范围非常广泛，所用的仪器和电流参数差异很大。在此仅介绍神经肌肉的FES电流的性能： 波型：双相指数波、方波； 波宽：0.3~0.6ms； 频率：20~100Hz； 脉冲群宽度：0.8~1.8s； 调幅：用梯形波，上升时间0.5~1.5s，下降时间0~1.0s可调。 二、FES的作用 （一）代替或矫正肢体和器官已丧失的功能，如偏瘫患者的足下垂、脊柱侧弯。 （二）功能重建。FES在刺激神经肌肉的同时，也刺激传入神经，加上不断重复的运动模式信息，传入中枢神经系统，在皮层形成兴奋痕迹，逐渐恢复原有的运动功能。 三、临床应用 （一）上运动神经元瘫痪 上运动神经元瘫痪包括脑血管意外、脑外伤、脊髓损伤、脑性瘫痪、发性硬化等。FES治疗的目的是帮助病人完成某些功能活动，如步行、抓握，协调运动活动，加速随意控制的恢复。 1. 辅助站立和步行：最早应用单侧单通道刺激，用以纠正足下垂。其原理是：在患侧摆动相开始时，足跟离地，放在鞋后跟里的开关接通，电流刺激腓神经或胫骨前肌，使踝背屈。进入站立相后，开关断开，电
航模电路接法
相信很多新学直升机的模友都有这样的体会，不知道舵机和遥控接收机的连接方法，网上流传比较多的舵机连接图纸有时候让初学的人感觉晕晕的。 首先说CCPM就让人感觉晕晕的，刚才查了一下百度，其实一句话，我们平时看到的直升机，如果有3个舵机控制旋翼头上面的舵面，基本上就可以认定为ccpm结构的旋翼直升机。现在市面上大部分450以上的模型直升机全部是CCPM结构，所以，新人如果晕，暂时不要关注这个，就拿CCPM当一个名词就成了。 下面我上一个实例图，帮助新手理解舵机地连接关系。市面上大部分飞机是这种结构，我见过的只有E-SKY016 等和这个结构有一些不同，所以玩e-sky的新人暂时不要按照这个来当作标准。
回答一下4楼的提问。 对于这种所谓CCPM结构的旋翼头，每个舵机并不单独发挥作用，是一个整体作用效果。其中他们名字大家就当成名字来记忆。比如副翼舵机，它是不是控制副翼用的？答案是错误的，因为在你操纵遥控器副翼杆的时候，你可以在你的飞机上面操作看看，当你打舵的时候是螺距舵机+副翼舵机共同移动产生的效果。可以得出一个简单的结论，当你操纵主旋翼的时候，你遥控器上给出的每一个动作，几乎都需要这3个舵机共同作用来达到结果，并不是单个舵机控制飞机飞出某个动作，而是混合动作控制飞机的姿态；这和普通固定翼控制不一样。最后可以能产生的一个问题是 3个舵机每个舵机移动多少，是谁计算出来的？目前市面上的模型飞机，我估计大部分是遥控器通过程序计算出来的（个人知觉，没有严格调查过）。 贴上5楼补充的JR连接提示，本人加入中文翻译，如有不对请指出： 这个只适用于福它爸、天地飞、等大多数接收，不适用于 JR接收。 JR的： ch1 thro （油门，电调线） ch2 ail （副翼） ch3 ele （升降） ch4 rud （方向） ch5 gear （感度） ch6 aux1 （螺距）
功能电刺激纠正足下垂的关键技术研究进展
创新康复工程与技术专栏 周慧 周慧先生，中国科学院深圳先进技术 研究院助理研究员 郑悦女士，研究助理 功能电刺激纠正足下垂的 关键技术研究进展 周慧 郑悦 李光林 引言 足下垂(drop foot)是指患者在行走摆动相时踝关节无法背屈，造成脚趾拖地， 不仅会影响步态，而且容易发生绊倒并导致意外。足下垂可能由于中枢或者外周神 经系统功能障碍造成，多见于神经功能疾病患者，包括脑卒中(Stroke)、多发性硬化 症(Multiple Sclecrosis)、不完全脊髓损伤(Incomplete Spinal Cord Injury)等[1]。以 脑卒中导致的足下垂为例，20%以上的脑卒中后不完全恢复者会出现足下垂现象[2]。 而我国是脑卒中的高发地区之一，每10万人口中约有550例出现脑卒中，若以总人 口12亿计算，则脑卒中患者约有660万。由于我国有众多的足下垂患者，对于足下 垂的纠正与治疗有着迫切的临床需求。 当前，临床上常用踝足矫形器(Ankle-Foot Orthosis,AFO)与功能电刺激 (Functional Electrical Stimulation, FES)方法纠正患者的足下垂。由于功能电刺 18 ? 2015 IRED Vol.5 No.4
世界康复工程与器械 8 ? 2015 2 激疗法能够促进肌肉的主动收缩，有助于增加肌肉强度，防止肌肉萎缩，近年来受到了更多的关注。早在1961年，美国医生Liberson 就利用足底开关侦测抬脚动作，并利用贴放在腓总神经两侧的表面电极实施电刺激，在摆动相时激活胫骨前肌，完成背屈动作[3]。在此基础上， 各种各样的垂足刺激器被研制出来，并应用于临床。当前，国际上主要有3种广泛用于临床的垂足刺激器，分别是ODFS 垂足刺激器[4]，Walkaid 刺激器[5]，Bioness 垂足刺激器[6]，如图1所示。但当前的垂足刺激器还普遍存在着难以正确贴放电极、容易造成肌肉疲劳等不足。此外，当前的刺激器都是采用开环的控制方式，患者的步态离正常人还相差甚远。为解决以上问 题，一些技术如阵列电极、步态感应、闭环控制方法等近年来被广泛的研究，本文将着重介绍这些方法。 一 阵列电极 尽管功能电刺激技术已成功用于足下垂的纠正，但Taylor 等人的报告认为44% 的使用者自己无法正确贴放电极，并最终停止了刺激器的使用[7]。为解决寻找最优刺激点的难题，一些学者尝试使用阵列电极代替普通电极并通过智能算法找寻最佳 刺激点。这样的阵列电极刺激系统，包括阵列电极、微控制器、高压模拟开关、刺激源、外电源等模 块，其基本工作原理为通过微控制器控制模拟开关的通断，选择不同的刺激触点。我们研制了5×6的刺激阵列，并贴放于使用者胫骨前肌，如图2所示。再此基础上，结合关节角度计，记录刺激诱发的关节角度，为刺激点的选择提供反馈信息。当设定刺激脉冲的参数为1 Hz，脉宽为200 μs，刺激电流强度以1mA 逐渐递增时，我们记录到的背屈角度如图3所示。其中，能够诱 发背屈响应的最小电流，称为运动阈值电流。通过比较30个刺激点的阈值电流，我们发现刺激点的位置对于诱发踝关节背屈有着明显的影响，一些刺激点无法诱发背屈，一些刺激点阈值电流较高，而一些刺激点阈值电流较低，而且不同受试者间差异显著。图4所示为两位健康受试者使用图2的刺激电极阵列记录到的不同刺激点对应的电流阈值分布。我们的研究证实了阵列电极在选择最优刺激点时具有明显优势。 Heller等人研制了8×8阵列的足下垂电刺激系统，并在自动选择选择最佳刺激点方面，做了更加细致的工作 [8] 。他们的刺激点搜索算法包括：步骤1：刺激阈值寻找。使用短脉 冲群(脉冲数４，脉宽160μs, 频率40 Hz)依次刺激每个电极单元。随后电流强度增加，进行下一轮刺激，直到记录到诱发的踝关节背屈响应，此时该电流成为阈值电流。 步骤2：备选刺激点列表。使用步骤１记录到的阈值电流对每个单元实施电刺激，并记录响应。若有诱发响应，则列入备选刺激点列表。在对所有单元实施刺激后，刺激电流强度增加，进行下一轮刺激，直到备选刺激点列表已满，或达到最大刺激电流值。再根据刺激诱发的响应幅度，对备选刺激点排序。 步骤3：备选刺激点评价并排序。 图1 美国FDA 批准的三种用于治疗足下垂的表面腓肠 神经刺激器。(a) ODFS 垂足刺激器[4];( b) Walkaid 垂足刺激器[5]，(c) NESS L300垂足刺激器 [6] 图2 多触点刺激电极阵列 图 3 刺激电流与踝关节背屈角度的响应曲线
理疗----功能性电刺激疗法
功能性电刺激疗法 物理因子治疗是应用电、光、声、磁和热动力学等物理学因素结合现代科学技术 方法治疗患者的方法。主要包括利用光、电、声物理特性结合现代科技手段而采用的 治疗手段，其中有音频、超声、激光、红外线、短波、微波、超短波、固频干扰、电磁、旋磁、仿生物电等许多种类；另外还有采用各种冷或热的物理特性进行治疗的方法，如水疗、蜡疗等就是利用了热动力学因素。 一、作用与应用 功能性电刺激疗法（functional electrical stimulation，FES）是使用高频、低频、中频等瞬间出现的医用电流来刺激失去神经控制的横纹肌或平滑肌，引起肌肉收缩， 以获得有益的功能性运动。使肌肉产生被动的、节律性收缩。 1.引起肌肉组织的生物化学改变通过电刺激可以保留肌肉中糖原含量，节省肌中 蛋白质消耗，减轻肌肉的消瘦。规律性收缩和舒张可以促进静脉和淋巴回流，改善代 谢和营养，延缓萎缩，并且防止肌肉大量失水和发生电解质、酶系统和收缩物质破坏，保留肌肉中的结缔组织正常功能。抑制肌肉纤维化，防止肌肉组织变短和硬化。 多数脑性瘫痪等运动障碍患者由于受肌张力的影响，主动运动功能减弱或消失， 严重影响了肌肉营养状况，引起肌肉血液循环不良。可通过功能性电刺激疗法调节肌 肉组织的生物化学改变，辅助康复治疗。 2.缓解痉挛痉挛是指骨骼肌、平滑肌等局部紧张，长时间收缩，是一种因牵张反 射使肌肉兴奋性增高所致的以速度依赖性肌肉张力增高为特征的运动障碍，且伴有腱 反射的亢进。痉挛的原因是中枢神经系统损伤或受刺激、肌肉本身受束缚、损伤引起。FES是着重解决患儿痉挛以及导致的运动功能障碍。例如，对于因上肢肌肉痉挛而影 响上肢运动的患儿，可用控制指腕背伸的痉挛仪，通过对桡神经或肌肉的刺激，从而 达到恢复手指运动功能的目的。FES应用于脑瘫患儿治疗，主要是缓解脑瘫患儿的肢 体和躯干肌肉的痉挛，进而改善运动异常及姿势异常。电刺激治疗应用在康复治疗中，可以被运用于再训练。 FES的疗效在某些方面优于其他神经病学治疗方法，该法可以启动反射机制，活 化运动神经元活性和促进动作的形成，是必不可少的辅助治疗方法。应用FES治疗时 可以观察到肌肉的收缩活动，使患者亲身体验治疗效果。功能性电刺激疗法可作为医 院治疗方案的一部分，同时可作为一种矫正的辅助疗法在患者家里独立应用。 在治疗阶段完成后，还有少数患儿可以将其作为矫正方法持续使用。本疗法既可 以作为一种独立疗法，亦可与其他疗法联用，也可作为功能矫正器作运动功能的直接 替代物。也可用于上运动神经元损伤后的正常肌肉的电刺激治疗。应用最大特点是可 以交替输出波宽与频率均可调的两组脉冲，分别刺激患儿的痉挛肌和拮抗肌。通过两 组电流的交互抑制使痉挛肌松弛，从而改善患儿肢体功能。
航模无刷电机配浆问题
无刷的有两种叫法：一个是2212，直径22MM，长12mm指的是里面线圈（定子）的尺寸。 一般3S 11.1V情况下新西达2212用桨建议 以下参数据供参考 1000kv用1060 9050桨------------前拉练习机 1400kv用9050 8040 8060桨------前拉3D特技机/二战飞机1750kv用7035 6030桨-------------后推练习机 2200kv用6030 5030桨-------------后推战斗机 2700kv用5030桨--------------------后推高速机 一般2S 7.4V情况下新西达2212用桨建议 以下面数据为参考 1000kv用1147桨 1400kv用1060 9050桨 1750kv用8060 8040桨 2200kv用7035桨 2700kv用6030桨
咱们常用的22XX系列XXD电机22就是代表定子铁芯的直径04 08 12 17 等代表铁芯的轴向长度。举例子来说，XXD的2217电机的铁心相当于把两个2208铁心叠合起来，所以如果同样是1400KV值的话（KV一样那么相同电源电压下转速就相同），那么理论上2217的扭矩会达到2208的二倍。实际上就不知道了因为没使过那么大的马达！！ 自己的飞机到底配什么样的马达也是有数据的需要根据飞机的翼展重量飞机的类型（前拉或是后推）来确定马达的具体型号，KV值以及马达所需要的电调和电池（这个另说） XXD电机配桨拉力表： A2217KV930 GWS1047RS桨，11V 12.1A,6430转，推力788克。10V 10.9A，6130转，推力710克。。（500克级别的3D配置，3S 12－15C 1000－1500mAh） GWS1060HD桨，11V 9.9A,7130转，推力650克。10V 8.6A，6690转，推力575克。 A2212 KV1000 新西达1060HD桨，11V 13.1A，7630转，推力745克。10V 11.6A，7260转，推力675克。（450－550克的3D配置，3S 12－15C 1000－1500mAh） 新西达9050HD桨，11V 10.5A 8430转，推力681克。10V 9.2A 7900转，推力603克。（300－400克的3D配置，3S 10－12C 800－1200mAh） A2212 KV1400 GWS1047RS桨，8V 18A，6380转，推力775克。7V 15.1A，5860转，推力650克。（400－450克的3D配置，2S 12—15C 1200－1500mAh） 新西达1060HD桨，8V 15.2A,7220转，推力670克，7V 12.7A，6560转，推力553克。新西达9050HD桨，11V 18.9A，9720转，推力903克，10V，15.4A,9240转，推力816克。 新西达8060HD桨，11V 17.8A，10250转（破桨了），10V，15.4A,9660转。（600克级别的电动3A 普通固定翼的配置） 新西达8040HD桨，11V 12.6A，11800转，推力700克。10V 11A，11000转，推力606克。 A2212 KV2200 新西达7035桨，11V 21.1A，18800转，10V 19.1A，17600转。（400－650克级别，高速飞翼后推像真机用的配置。3S 15－20C 1500－2000mAh） 新西达8040HD桨，11V21.1A 16900转推力620克，8V 21.5A，11970转，7V 17.8A，10950转 A2208 KV1200 GWS9050HD桨：11V 10.8A,8030转，推力600克。10V 9.1A,7580转，推力536克。（250－350克KT板3D的配置。3S 10－12C 800－1200mAh） HY8060桨：11V 10.6A,8100转，推力560克。10V 9.4A,7650转，推力500克。（300－500克电动小3A的配置，3S 10－12C，1000－1300mAh） HY8043桨：11V 8.2A,9500转，推力618克。10V 7.2A,8880转，推力540克。（300－500克普通固定翼配置，3S 10－12C 800－1500mAh） GWS1047RS桨：7.5V 9.6A,4880转，推力443克，7V 8.8A,4720转，推力410克，6.5V 8.1A,4530转，推力370克。（250克KT板3D配置，2S 800－1200mAH）
功能性电刺激(FES)对脑卒中患者上肢功能恢复的研究进展
功能性电刺激（FES）对脑卒中患者上肢功能恢复的研究进展随着生活水平的提高和生活方式的改变,急性脑血管病脑卒中的发病率大大增加。近年来，但 脑卒中的死亡率已呈逐年下降趋[1]。脑卒中( apoplexy) 又称脑血管意外( cerebrovascular accident，CVA) ，曾称“中风”，是指突然发生的、由脑血管病变引起的局限性或全脑功能障碍[2]。据美国心血管疾病协会( American heart association，AHA) 资料统计每 40 s 就会出现一位 新的脑卒中患者，在发病初期，大约有 69% ～ 80% 的患者有上肢和手功能障碍，发病3 个月后，约有37% 的患者手部抓握、伸展动作控制不精确，对脑卒中患者生活质量和社会参与度 影响深远[3]。功能性电刺激（FES）是一种广泛的用于康复的技术，利用电流激活神经支配 四肢受脊髓损伤引起的麻痹影响，头部受伤，中风和其他神经系统疾病。患者通过FES训练 可以在日常功能性活动中得到运动、本体感觉及认知的综合输入，使患者的自主性活动和使 用患手进行功能性活动的能力得到提高[4]。近年来，康复医学领域的前辈对功能性电刺激（FES）对脑卒中患者上肢功能恢复做了很多有益的研究，本文将相关研究进展进行综述。 上肢主要承担复杂、精细、灵巧的动作，尤其是手的功能相当精细和复杂，在日常生活中起 着重要作用。卒中后，上肢功能恢复远较下肢的恢复缓慢和困难，通常还会伴有肩关节半脱位、肩手综合征等并发症，这使上肢所需的康复评估和治疗更为复杂。此外，卒中后痉挛经 常引起上肢的灵活度减低、关节挛缩、异常姿势、功能活动减低等，也是影响卒中后上肢功 能恢复的主要障碍[5]。有研究显示脑卒中3个月后，仅有 20%的后遗症患者的上肢能保留正 常功能[6] ，因而争取早期对患肢的手功能进行恢复治疗是降低脑卒中病残率的重要环节。 1、作用机制 FES是神经肌肉电刺激（NMES）的一种，属低频电刺激范畴，是利用一定程序电刺激作用于 支配肌肉的神经或神经肌肉运动点，从而诱发肌肉产生收缩，模拟正常的自主运动以达到増 加肢体功能活动能力和恢复被刺激肌肉或肌群功能的目的[7]。FES改善肢体活动能力的神经 机制主要包括增强关节和肌肉信息传入、提供更好的运动视觉反馈及对运动点的直接刺激， 导致肌肉收缩能力的提高[8]，FEs的工作原理是神经细胞的电兴奋性，神经细胞的电兴奋性 源于细胞膜对钠离子,钾离子和氯离子有不同的通透性,细胞的静息电位由平衡时细胞内外的 离子浓度决定。受到电刺激后,细胞膜对离子的通透性发生变化,导致膜电位产生突变,形成一 个动作电位(aetionpotential)。在FEs中,我们利用神经细胞对电刺激的响应来传递外加的人工 控制信号。通过外电流的作用,神经细胞能产生一个与自然激发引起的动作电位完全一样的神 经冲动,使其支配的肌肉纤维产生收缩,从而获得运动的效果。 2、临床应用 FES系统通过定点放置的电极刺激诱导神经肌肉活动、促进分离运动，可有效改善各期脑卒 中后患者的肢体功能，纠正错误的运动模式，从而提高生活自理 能力。在脑卒中后步态、手的功能、肩关节半脱位的康复治疗中FES已广泛应用。FES通常 采用的参数为双相方波，刺激频率10～100Hz，脉宽 5～500／us通、 断电比1：1～1：3，波升、波降取 1～2s，电流强度0～100mA可调[9-11]。 FES早已在脑卒中康复中应用，其在上肢功能恢复中的疗效得到了国内外大量研究证实[12]”；一般认为，脑卒中后3～6个月，约有55％～75％的患者可能出现手部抓握、持物或操作物 体能力缺失，其中只有5％～20％的脑卒中患者可以完全恢复手的功能[13]，患者通过FES训 练可以在日常功能性活动中得到运动、本体感觉及认知的综合输入，使患者的自主性活动和 使用患手进行功能性活动的能力得到提高。Hara 等[12]给予16例卒中发病时间超过1年，并 且存留有肢体功能障碍的卒中患者4个月的FES治疗，应用表面电极对患者的桡侧腕长伸肌、桡侧腕短伸肌、指总伸肌和食指伸肌进行电刺激(1～2次/周)，结果显示，患者的上肢主动关 节活动度有所提高。Theilig[14]等研究则发现，2周的肌电诱发功能性电刺激(EMG—FES)可以