履带移动机器人RBT-LD01S
使用说明书
V 2.0
苏州博实机器人技术有限公司
2011.07
目录
一、模块介绍 (3)
1.1视觉传感器模块 (3)
1.2激光传感器模块 (5)
1.3超声传感器模块 (8)
1.4倾角计模块(电子罗盘) (11)
1.5红外传感器模块 (14)
1.6无线音视频传输模块 (16)
1.7无线数传模块 (21)
二、运动控制系统 (23)
2.1运动控制系统简介 (23)
2.2运动控制系统的安装 (23)
2.3运动控制板外部扩展 (23)
2.4运动控制板接线图及通讯格式 (26)
三、嵌入式控制系统 (30)
四、电源系统 (31)
五、履带机器人介绍 (32)
5.1开关控制板 (32)
5.2传感器接口板 (32)
5.3上位机与充电接口板 (33)
5.4外部传感器 (33)
5.5功能模块 (34)
六、服务器端软件介绍 (36)
6.1软件简介 (36)
6.2软硬件要求及注意事项 (36)
6.3 TJRControl软件介绍 (37)
6.4使用注意事项 (38)
七、客户端软件介绍 (39)
7.1软件简介 (39)
7.2软硬件要求 (39)
7.3 PRClient软件介绍 (39)
7.4使用注意事项 (40)
一、模块介绍
1.1视觉传感器模块
1.1.1介绍
EVI-D100P 摄像机的CCD具有440,000个有效像素,因此可使用此摄像机拍摄高分辨率的图像。通过使用VISCA命令,可以用计算机COM1操作摄像机。
1.1.2实物图片
1.1.3电气参数
图像传感器1/3" CCD;
视像分辨率752×582;
摄像头类型彩色视频摄像机;
摄像头速率30帧/秒;
像素1/4英寸彩色CCD(总的图像像素:EVI-D100P:大约470,000个);(有效像素:EVI-D100P:大约440,000个);
视频信号EVI-D100P:PAL彩色制式,CCIR 标准;
镜头10×(光学),40×(数字)f=3.1至31mm,F1.8至F2.9水平角度:6.6至65度;
最小拍摄对象距离WIDE(广角)端:100mm;TELE(望远)端:600mm;
最小照度 3.5 lx(F1.8)/50 IRE;
照度范围 3.5 至100,000 lx;
快门速度EVI-D100P:1/3至1/10,000 秒(VISCA控制);水平分辨率PAL:460TV(WIDE(广角)端);
视频信噪比50 dB;
全景拍摄/ 倾斜拍摄
水平:± 100 度最大速度:300 度/ 秒垂直:± 25 度最大速度:125 度/ 秒;动作
视频输出RCA拾音插座(1),1Vpp,75欧姆,未平衡同步:负极性;
S 视频输出 4 芯微型DIN(1) ;
输入/输出控制接口RS-232C:(输入:1,输出:1)8芯微型DIN 9600bps数据:8bit停止位:1;
电源接口JEITA 4 型;
输入电压DC12V(DC10.8至13V);
电流消耗 1.1A(12V 直流输入时);
功耗13.2W;
工作温度0℃至+40℃;
贮藏温度-20℃至+60℃;
外形尺寸通讯型彩色摄像机:113×120×132mm(宽/高/深);
重量通讯型彩色摄像机:880g遥控器:109g;
安装角度与水平面所成角度为±15度;
1.1.4外接示意图
接口11 VISCA IN(VISCA插入)插孔定义:
1.1.5通讯协议
详细通讯协议请见:EVI-D100摄像机技术手册.pdf;
其演示DEMO程序请见:D100_v001E-云台测试程序文件夹;
VC编程动态链接库源程序请见:云台库文件夹;
1.2激光传感器模块
1.2.1介绍
激光传感器模块采用URG-04LX-UG01 2维激光扫描测距仪。HOKUYO公司URG-04LX-UG01 2D激光扫描测距产品拥有5.6m, 240°测量范围,DC5V输入(USB接口供电),100ms扫描时间,可用于机器人避障和位置识别;高精度、高分辨率、宽视场设计给自主导航机器人提供了良好的环境识别能力;紧凑型设计节约了安装空间,低重量、低功耗;不受强光影响,在黑暗中亦能工作;非接触式测量;
?低成本、宽视场,非常适用于机器人在未知的环境中自主移动
?紧凑型设计可节约安装空间,轻重量和低功耗可节约更多的能源,使工作时间更长
?非接触式测量视场范围内的物体尺寸和位置
? 5.6m测量距离
1.2.3电气参数
1.2.5安装示意图
1.2.6使用说明
URG-04LX-UG01 2D激光扫描测距的驱动程序见URG_USB_DRIVER_Win.zip,演示程序见UrgViewer.zip,详细通讯协议见URG_SCIP20.pdf以及对应的命令测试程序见SCIP2_Command_Test.exe,C 语言源程序请见capture_sample.zip。最新驱动及程序请见网址:
1.3超声传感器模块
1.3.1介绍
智能传感器是基于超灵敏的6500测距模块板的增强型600系列静电传感器序列,新的电压控制电路可使传感器工作在6~24 VDC的电源下。TTL 谐调集电极开路输出包括上拉电阻,新的振荡电路的配置可以使该单元外部触发,也可以在5 Hz的频率下连续感应。数控增益和可变带宽放大器可以使器件在声纳应用中降低杂波从而可以进行表面突起检测。典型绝对精度是满量程读数的±1% 。
?50 KHz 静电传感器?整合SMT 驱动电路?TTL 谐调?方便的终端引脚连接
?单稳态和非稳态工作模式?电压调节
?波束角度15° (-6 dB)
?低响应特性
?量程:6英寸~ 35英尺(0.15 to 10.7 m)?非常好的接收灵敏度
?可用于所有600 系列传感器?以超声波的频率在空气中工作
1.3.2实物图片
1.3.3电气参数
电压 6 to 24 VDC
电流, 传输期间 2 A
电流, 传输后(标称)55 mA
工作温度0° to +40° C
量程范围0.15 to 10.7 m
精度(满量程)±0.1%
重复率(非稳态) 5 Hz 可以外部触发
输出 2 + (INIT)+5 VDC
输入(TTL 谐调) 2 + (ext INIT)
重量19 克
厚度尺寸、直径、安装直径0.950 英寸、1.700 英寸、1.525 英寸1.3.4推荐工作环境
1.3.5外接示意图
引脚名称说明
1 电源需要+6~+30 VDC 具有100 mA电流能力的控制电源,传输过程中具有2A的短脉冲串能力。电源是供超声点火用的,其他信号则为5V TTL电平;
2 公共端返回直流电源,TTL 输出和时钟信号。
3 回波输出TTL 逻辑电平输出(0-5 VDC),当接收到回波信号时改变状态。
4 OSC 输出TTL 逻辑电平输出(0-
5 VDC),内部49,4 kHz 晶振器输出。注意:只有当INIT信号(pin 5)是高电平时该脚输出。
5 INIT 输入TTL 逻辑电平输入或输出(见“可编程跳线”):当从低到高变化时初始化一个传输/接收周期,目标探测期间信号必须保持高电平
6 BINH 输入TTL 逻辑电平输入:高电平时可进行多目标探测,正常工作下与pin 2脚可连接也可不连接。
7BLNK 输
入
TTL 逻辑电平输入:当发出一个信号后,输入信号为高电平时重置接收器的阈值,这
样可进行多回波检测,正常工作下与pin 2脚可连接也可不连接。
可编程跳线跳线安装后内部5 Hz 重复率,消除外部INIT 输入。当连接时,内部晶振提供INIT 信号,此时INIT 管脚输出。
注:实际机器人使用中,一般使用1、2、3、5脚。即第5脚置高电平后开始计时,当第3脚检测为高电平后,停止计时,求出时间差,然后计算超声在空气中的传输速度计算距离;要注意两点:(1)时间差太小,小于2.38ms,可能是噪声;(2)不能一直等待3脚为高,因为有可能太差,没有回波产生;故在计时一段时间之后自动停止此次测量距离;
1.3.6通讯协议
可通过串口COM4获得数据(每个超声传感器一个字节),串口参数:“4800,N,8,1”,大约每隔200ms
字节第1字节第2字节第3字节第4字节第5字节第6字节第7字节
数值0xFA0xFB0xS10xS20xS30xS40xFC
说明包头1包头2超声1超声2值超声3值红外值包尾
注:所获得的第3、4、5字节是无符号8位二制制数据,范围为:0~255,表示计时周期数,每个周期数表示0.00025s,例如:0xS1=0x72(对应十进制是114),则距离=114×0.00025(周期)×340(超声速度)/2(来回距离)*1000(换成mm)=4845ms,这样的理论最大精度为1×0.00025(周期)×340(超声速度)/2(来回距离)*1000(换
1.3.7使用说明
600系列智能传感器有两个基本工作模式:单回波模式和多回波模式。电源(VCC) 的应用,开始输入(INIT) 的应用,传输的结果,和抑制消隐输入(BINH)的使用在两种工作模式下基本上都是一样的。加电以后,INIT 信号变成高电平前必须至少经过5毫秒,在此期间,所有的内部电路被重置、内部振荡器稳定。当INIT 变为高电平后驱动传感器(XDCR)发出信号。49.4 kHz下16个脉冲从传感器中发出。16脉冲传输完后,为了最合适的接收工作,传感器中保持200 VDC 偏压(推荐)。
被检测物反射回的回波传输后为了消除传感器固有的阻尼振荡,测距控制IC的接收输入(REC) 在开始信号(INIT) 之后通过内部消隐被抑制2.38毫秒。如果需要减少消隐时间,那么BINH输入变成高电平,这样在内部消隐之前中止接收输入消隐。这样就可以检测最短1.33英尺的距离(相对于2.38毫秒),另外如果传感器衰减的够快那么返回信号将不被响应。
?单回波模式
单回波工作模式下(Figure 1),所需要做的就是等待传输信号的返回,每英尺的输出和返回大约需要0.9毫秒。返回信号被放大并作为一个高电平信号输出。INIT变成高电平和Echo (ECHO)输出变为高电平之间的时间与传感器与测量目标之间的距离是成比例的。如果需要,当准备下一次传输的时候可以返回一个低电平的INIT信号然后再使它变为高电平,这样就可以使周期重复。
?多回波模式
600系列智能传感器有一个外部消隐输入, BLNK, 在多回波工作模式下可以选择性的排除回波,也可以区分与目标物相隔3英寸的回波。如果多于一个目标和单传输检测多重回波,那么这个周期有些许的差别(Figure 2) 。接收到第一个使ECHO输出变为高电平的返回信号以后,消隐输入(BLNK) 必须变成高电平然后再变为低电平,以重置ECHO 输出,这样就可以接收下一个返回信号了。消隐信号在解决所有第一个目标返回的全部16个返回脉冲期间必须至少保持0.44毫秒,并且允许内部延迟时间。此符合相隔3英寸的两个目标。
?增益控制和增益调节
INIT 变为高电平,一个周期开始,接收放大器增益被非连续性的提高(Figure 3),因为传输信号随着距离的增长在衰减。大约在38毫秒时获得最大的增益。为了校准增益电位器,将探测目标放置在希望探测的最远距离处。旋转“增益调节”按钮VR1 ,顺时针旋到底(CCW),然后慢慢地顺时针旋转“增益控制”(CW) 直到探测出现,再旋转“增益控制”CW 1/16。
注意:为了可靠测量总是调节“增益控制”到所需的最小增益。过多地增益可能导致目标探测的失败。
1.4倾角计模块(电子罗盘)
1.4.1介绍
内置两个正交磁场传感器,采用16 位A/D 转换器,标校后磁场精度一度左右,精度高、稳定性好。标定和指向修正命令简单有效。罗盘在平面或者测量面转动一周以后,可以消除周围磁场的固定干扰磁场对指向非正旋的影响,但是干扰磁场过大或者变化情况下,无法消除影响。对于要求精度的场合,为罗盘提供磁场干扰小的环境是保证精度的必要条件。
1.4.2实物图片
1.4.3电气参数
工作电压直流电压4.5-5.5V
静态电流30mA ~40mA
工作温度-40~85度
响应时间7次/s
指向精度典型±0.5度,最大±1度
分辨率±0.1度
重复性±0.2度
最大干扰磁场20 Gauss
磁场的测量范围最大3 Gauss
PCB尺寸圆形,直径35mm
1.4.4外接示意图
插头引脚名称说明
1 +5V输入电源正极
2 GND 输入电源地
3 RXI 串口信号输入
4 TXO 串口信号输出
5 GND 输入电源地
6 NC 保留(悬空,禁止连接任何电平)1.4.5数据帧格式
字节位置数据类型数据内容
字节1单字节16进制数“0xAA”
字节2保留
字节3、4保留
字节5、6保留
字节7、8保留
1.4.6命令表与命令详解
1.4.7使用说明
用户在使用中要减少外界干扰磁场,以提高测量精度。外界干扰磁场主要由铁磁性物质产生,交变电流也是产生干扰的因素。拆卸传感器,将破坏出厂标定,降低传感器精度。
1.5红外传感器模块
1.5.1介绍
此款红外传感器模块,又称热释电红外传感器,是基于红外线技术的自动控制模块,采用德国LHI778探头设计,灵敏度高,可靠性强,超低电压工作模式,能检测人或动物发射的红外线而输出电信号的传感器,广泛地应用于各类自动感应设备。
1.5.2实物图片
1.5.3电气参数
工作电压直流电压4.5-20V
静态电流50uA ~65uA
输出电平高3.3 V /低0V
触发方式L不可重复触发/H重复触发(跳线设置)
感应角度110°(小于120度锥角,7米以内)
延时时间可调(5秒~10分钟)
感应距离可调(3米~7米)
工作温度-15~+70度
PCB尺寸32*24mm,螺丝孔距28mm,螺丝孔径2mm,感应透镜尺寸:23mm(默认)
1.5.4外接示意图和典型应用
可通过串口COM4获得数据(即OUT位的高3.3V或低电平0V),串口参数:“4800,N,8,1”,大约
字节第1字节第2字节第3字节第4字节第5字节第6字节第7字节
数值0xFA0xFB0xS10xS20xS30xS40xFC
说明包头1包头2超声1值超声2值超声3值红外值包尾
注:可以通过判断第6字节(每个字节8位)最低位是“0”或“1”来知道红外传感器输出的是低电平还是高电平;程序示例:
If ((0xS4 & 0x01) == 0x01)
则输出高电平
else
输出低电平
1.5.5感应范围
1.5.6外形与调节
?调节距离电位器顺时针旋转,感应距离增大(约7m),反之,感应距离减小(约3m);
?调节延时电位器顺时针旋转,感应延时加长(约300s),反之,感应延时缩短(约5s);
1.5.7使用说明:
?全自动感应:当有人进入其感应范围则输入高电平,人离开感应范围则自动延时关闭高电平。输出低电平。
?光敏控制(可选):模块预留有位置,可设置光敏控制,白天或光线强时不感应。光敏控制为可选功能,
出厂时未安装光敏电阻。
?两种触发方式:L不可重复,H可重复。可跳线选择,默认为H。
A.不可重复触发方式:即感应输出高电平后,延时时间一结束,输出将自动从高电平变为低电平。
B.可重复触发方式:即感应输出高电平后,在延时时间段内,如果有人体在其感应范围内活动,其输出将一直保持高电平,直到人离开后才延时将高电平变为低电平(感应模块检测到人体的每一次活动后会自动顺延一个延时时间段,并且以最后一次活动的时间为延时时间的起始点)。
?具有感应封锁时间(默认设置:0.2秒):感应模块在每一次感应输出后(高电平变为低电平),可以紧跟着设置一个封锁时间,在此时间段内感应器不接收任何感应信号。此功能可以实现(感应输出时间和封锁时间)两者的间隔工作,可应用于间隔探测产品;同时此功能可有效抑制负载切换过程中产生的各种干扰。
?输出高电平信号:可方便与各类电路实现对接。
?感应模块通电后有一分钟左右的初始化时间,在此期间模块会间隔地输出0-3 次,一分钟后进入待机状态。
?可以感应人体或动物发出的红外光线,感应区尽量避免正对着发热电器和物体以及容易被风吹动的杂物和衣物。应尽量避免灯光等干扰源近距离直射模块表面的透镜,以免引进干扰信号产生误动作;使用环境尽量避免流动的风,风也会对感应器造成干扰。
?感应模块采用双元探头,探头的窗口为长方形,双元(A元B元)位于较长方向的两端,当人体从左到右或从右到左走过时,红外光谱到达双元的时间、距离有差值,差值越大,感应越灵敏,当人体从正面走向探头或从上到下或从下到上方向走过时,双元检测不到红外光谱距离的变化,无差值,因此感应不灵敏或不工作;所以安装感应器时应使探头双元的方向与人体活动最多的方向尽量相平行,保证人体经过时先后被探头双元所感应。为了增加感应角度范围,本模块采用圆形透镜,也使得探头四面都感应,但左右两侧仍然比上下两个方向感应范围大、灵敏度强,安装时仍须尽量按以上要求。
1.6无线音视频传输模块
1.6.1介绍
无线音视频传输模块包括SKY-TX24200无线影音发射模块和SKY-RX2188无线影音接收模块。TX24200与RX2188配对使用空旷距离可以达到2公里。TX24200是工作在2400-2480MHz ISM频段内的FM音视频发射模块。TX24200以及2188是工作在2400-2480MHz ISM频段内的FM音视频接收解调模块。模块采用单芯片设计,该芯片集成了VCO、PLL、宽带FM视频解调、FM伴音解调,使模块体积小功耗低灵敏度高等特点;采取贴片或是插件封装形式,方便用户的安装要求。
本模块的应用只需简单连接电源,单/双音频线,视频线,接上天线就可接收音乐、图像信号。
1.6.2实物图片
SKY-TX24200无线影音发射模块SKY-RX2188无线影音接收模块1.6.3特性参数
1.6.4使用方法
(1)SKY-TX24200无线音视频发射模块(实际履带机器人采用CH5频道)
引脚定义及频段控制图
电气参数
序号电气参数单位1调制方式FM宽频调制
2视频格式NTSC/PAL
最小值典型值最大值
3输出阻抗- 50- Ohm 4输出功率222324dBm
5CH1- 2414- MHz CH2- 2432- MHz CH3- 2450- MHz CH4- 2468- MHz CH5- 2370- MHz CH6- 2390- MHz CH7- 2490- MHz CH8- 2510- MHz
6工作电压 3.6 5.0 5.5V
7工作电流- 200250mA 8工作温度-10- +85o C 9视频带宽08.0MHz 10音频载波频率- 6.5- MHz 11视频输入0.8 1.0 1.2Vp-p 12视频输入阻抗- 75- Ohm 13音频输入0.5- 2.0Vp-p 14输入阻抗- 10K- Ohm 15重量- 10- g
16天线接口SMA
17尺寸28x24x7 mm
SKY-RX2188无线影音接收模块(应用电路)
电气参数
频道控制(机器人采用CH5频道)
引脚功能图
尺寸参数
智营呼叫中心系统 使用说明书 目录 目录 (1) 前言 (3) 功能说明 (4) 1. 登陆 (4) 2. 客户管理 (4) 2.1客户列表 (4)
2.2跟进记录 (6) 3. 坐席管理 (6) 3.1坐席列表 (6) 3.2分机管理(软电话或语音网关登录的账号) (7) 3.3主叫号码 (7) 3.4坐席统计 (8) 3.5班组管理 (8) 3.6分机统计 (9) 4. 通话记录 (9) 5. 财务管理 (9) 6. 企业管理 (9) 6.1添加企业 (9) 6.2企业管理 (10) 7. 大数据 (10) 8. AI机器人 (11) 8.1纠正列表 (11) 8.2数据列表 (11) 8.3呼叫队列 (12) 8.4呼叫记录 (12) 8.5模板列表 (13) 9. 知识库 (15) 9.1分类管理 (15) 9.2问题列表 (16) 10. 短信管理 (17) 11. 系统设置 (17) 11.1修改密码 (17) 11.2系统配置 (17) 11.3定义字段 (18)
前言 本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。本手册从使用者的角度,充分地描述系统所具有的特点、功能及使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作及用途,并且能够确定在何种情况下,如何使用它;同时向用户提供系统每一个运行的具体过程及相关知识。
功能说明 1.登陆 用户在浏览器输入后台http地址,按回车键,跳转到登录页面,输入用户名、密码,点击“登陆”按钮进入系统,如图1。 图1 注意: 企业登录,直接用企业账号+密码. 坐席登录坐席工号@企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫号码+密码登录. 2.客户管理 2.1客户列表 1)客户管理:查看和编辑客户的详细信息。(如图2) ①添加客户:手动添加单个客户。(如图3) ②导入:下载导入模板,并按模板编排好客户资料,成批导入客户。(如 图4) ③分配:可将客户分配至坐席进行人工拨打。(图5)
JIANGXI AGRICULTURAL UNIVERSITY 本科毕业论文(设计) 题目:履带式机器人结构设计 学院:工学院 姓名:游毫 学号: 20100980 专业:农业机械化及其自动化 年级:农机1001 指导教师:肖丽萍职称:副教授 2014年 5 月
摘要 在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列,代表机器人有Packbot机器人,Talon机器人,NUGV等。 我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家,我国是从20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器人,“龙卫士Dragon Guard X3B 反恐机器人”,“JW-901 排爆机器人”等。 此设计的目的设计结构新颖,能实现过坑、越障等动作。通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能,本研究的意义是为机器人提供一个动力输出平台,为开发各种功能的机器人提供基础平台。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块化设计,以便后续拆卸维修,可以适应于各种复杂的路面,并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态,从而达到辅助过坑、越障等动作。经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机动能力并能承受一定的掉落冲击,此设计的移动机构主要由四部分组成:主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。 关键词:履带机器人;履带移动机构;模块化设计
Abstract In terms of micro small crawler robots walk in the forefront of the world in the United States, on behalf of the robot has disposal robot, Talon robot, NUGV, etc. Miniature robot research and development in our country later than some developed western countries, our country from the 1980 s began to research in the field of robot. One of the typical composite mobile robot developed by the Chinese academy of sciences \"norm of spirit - B\" type eod robots, \"Dragon Guard Dragon Guard X3B anti-terrorism robot\", \"JW - 901 eod robot\", etc. The design is novel, the purpose of this design can achieve pit, surmounting obstacles. Through in the robot arm with other function modules to realize different use function, the significance of this study is to provide a power output for robot platform, provides the basis for the development of all sorts of function of robot platform. This design is the choice of mobile solutions adopted crawler drive structure. Structure of the overall use of modular design, in order to follow-up maintenance, removal can be adapted to various complicated road, and can turn on either side of the rocker arm before and after active control to regulate the robot's motion, so as to achieve auxiliary pit, surmounting obstacles. After reasonable design robots will have good environmental adaptability, mobility and can absorb a certain amount of drop impact, this design of the mobile mechanism is mainly composed of four parts: the driving wheel deceleration institutions, wing rotating mechanism, adaptive pavement actuators, track and track wheel motion mechanism. Keywords: tracked robot; tracked mobile mechanism;the modular design
1.1机器人组成 (3 1.2机械本体说明 (3 1.2.1机械本体 (3 1.2.2机器人轴说明 (4 1.2.3各关节电机说明 (5 1.2.4各轴机械零点说明 (6 1.2.5机器人铭牌 (8 1.3电气控制柜说明 (9 1.3.1控制柜正面介绍 (9 1.3.2控制柜内部说明 (9 1.3.3控制柜背面说明 (10 1.3.4控制柜接线斜面板说明 (11 1.4示教器说明 (12 1.5连接线缆说明 (13 1.6机器人系统的吊装搬运方式 (14 1.6.1准备工作 (14 1.6.2 搬运和拆封 (15 1.6.3安装机器人控制系统 (18 1.6.4 机器人本体线缆连接 (19
1.6.5 机器人控制柜电源连接 (19 1.6.6机器人工作状态确认 (19 2机器人控制系统介绍 (20 2.1控制器说明 (20 2.2 STEP伺服说明 (21 2.3安全逻辑板说明 (27 2.4柜冷却装置说明 (28 2.5 I/O模块 (28 2.6 软件功能介绍 (29 3机器人标定和性能测试 (30 3.1.1标定工具DynCal (30 3.1.2标定过程 (30 3.2机器人性能测试 (30 3.2.1性能测试工具CompuGauge (31 3.2.2硬件安装及调试 (31 4故障处理及维护说明 (33 4.1示教器常见错误信息提示及处理方法 (33 4.2电气系统常见故障 (36 4.3机器人维护保养 (37
4.3.1 维护保养注意 (37 4.3.2 定期检修日程表 (37 4.3.3检修项目 (38 5安全注意事项 (52 5.1机器人安全防护装置 (52 5.1.1 安全防护装置预览 (52 5.1.2 紧急关断按键 (52 5.1.3 运行方式选择开关 (52 5.1.4 点动运行 (53 5.1.5 机械终端限位 (53 5.1.6 软件限位开关 (53 5.2 相关人员 (53 5.2.1 操作人员资格要求 (54 5.2.2设备操作规程的规定 (54 5.3培训 (54 5.4安全措施 (55 5.5检查 (56 1机器人系统 1.1机器人组成
2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明
目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)
第一章自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘,可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位;并提供了充足的I/O接口,参赛队可以根据大赛任务的要求,在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构,利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示,由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 自动机器人平台的总体构成 图1-2 自动机器人平台的侧面图
机器人操作调节说明 1.开启机器人电箱电源,待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式,机器人处于手动工作状态;2.程序说明: a.nWheelH1放下高度 b.nWheelH2抓取高度 c.nWheelD扫粉深度(高度) d.wobjCnv1固化线解码器(坐标) e.wobjCnv2喷粉线解码器(坐标) f.tool_Grip机器人坐标 g.phome机器人原点位置 h.pReady1机器人准备位置1 i.pcln1机器人清扫位置1 j.pReady2机器人准备位置2 k.Pick机器人抓取位置 l.pLeave机器人离开位置 m.Dplace机器人放下位置 n.rOpenGripper打开夹爪 o.rCloseGripper放开夹爪 3.机器人启动完毕,按一下左上角ABB,弹出选择目录,可进入不同控制目录; 4.选择程序调试,进入各单元程序,可手动调节及测试各单元程序及位置点; 进入程序调试后选择phome,运行程序为使机器人回原点,修改phome位置为改变原点位置; 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机,具体操作步骤为: 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机,停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置,修改相应位置; 再次运行一次该程序,正常后完成放下轮毂位置的设定; 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上; 注意:同步感应开关位置不能变更!!! 选择ClnWheel为校正清扫位置,设定好相应位置后,修改相应位置;
XX机器人2.0系统说明书 版本<2.0> XXXX股份有限公司
目录 一、XX机器人2.0简介 (3) 二、XX机器人2.0特点 (3) 三、机器人主要结构 (4) 3.1 机器人本体结构 (4) 3.2底盘结构图 (5) 3.3充电桩结构图 (6) 3.4机器人附件及配件 (6) 四、机器人配置参数 (7) 4.1 机器人本体配置参数 (7) 4.1.1机器人硬件参数 (7) 4.1.2 开关类型及其作用 (8) 4.2 充电座相关参数和说明 (8) 4.2.1指示灯说明 (8) 4.2.2充电座相关接口说明 (8) 五、充电座部署 (9) 六、机器人使用说明 (9) 6.1开机配置 (9) 6.2使用环境 (10) 6.3注意事项 (11) 七、机器人硬件模块质保清单 (11) 八、FAQ (12) 8.1 机器人充电相关问题 (12) 8.2 外部按钮功能 (12) 8.3其他常见问题 (13)
一、XX机器人2.0简介 机器人作为智能社会的重要切入点,正在改变人类的生产和生活方式。XXXX自主研发的智能服务机器人——XX机器人2.0(以下简称XX或机器人),是以人工智能技术为核心,依托强大的云计算平台支撑,结合互联网和智能终端技术的行业级智慧解决方案。“XX”集成了全球领先的AIUI技术,可以实现远场拾音、声源定位、回声消除、降噪处理等功能,通过多模态的交互方式实现人机之间的无障碍交互,更贴近用户的绝佳体验。 二、XX机器人2.0特点 ?全双工语音交互 主动交互,自由对话:AIUI人机智能交互,实现人机交互无障碍。支持语音、图像、手势等多种交互方式的无缝融合,实现多语种语音识别、语音合成以及自然语义理解等技术的完美结合,且对话过程可随时打断,降低用户交互门槛,人机交互过程更加流畅、自然,更贴近人人之间的交流习惯。 ?多模态交互方式 语音触屏,多种交互:支持语音、触屏、动作等多模态交互模式,满足用户业务需求,增加产品的趣味性、易用性。通过流程化配置,自动进行业务流程管理,提升运营效率。 ?智能客服 知识定制,智慧管家:便捷的知识管理系统,可根据客户需求设置专属业务知识问答。内置12亿条百科知识问答,覆盖1200种生活场景,智慧闲聊问答 ?自主导航避障 自主定位,安全护航:基于激光高精度定位导航,无须标点设置轨道,零施工成本。自动化地图构建及路线规划,实现5cm的精确导航与360度避障能力,为安全保驾护航。
第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列: J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入