MWC飞控原理图

FL2440核心板原理图_2013-1-16

12345678 D D C C B B A A Title Number Revision Size 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768 69 70 71 72 737475767778798081 82 83 84 85 86878889909192939495 96 97 9899 100CON1 12345678910 1112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100CON2 GND ADDR0 ADDR1 ADDR2 ADDR3ADDR4ADDR5ADDR6ADDR7ADDR8ADDR9ADDR10ADDR11ADDR12 ADDR13ADDR14ADDR15ADDR16ADDR17ADDR18ADDR19ADDR20GND ADDR21ADDR22DATA0DATA1DATA2DATA3DATA4DATA5DATA6DATA7DATA8DATA9DATA10DATA11DATA12DATA13DATA14DATA15NGCS0NGCS1NGCS2NGCS3NGCS4NGCS5NWBE0NWBE1NWBE2NWBE3NOE NWE NWAIT NGCS7GND WP_SD EINT18/NCD_SD SDCLK SDCMD SDDATA0SDDATA1SDDATA2SDDATA3GND TXD0RXD0NCTS0NRTS0TXD1RXD1NRTS1/TXD2NCTS1/RXD2EINT17/GPG9EINT9/IRQ_LAN EINT0/GPF0EINT1/GPF1EINT2/GPF2EINT3/GPF3EINT4/GPF4EINT5/GPF5EINT6/GPF6EINT7/GPF7EINT8/GPG0EINT16/GPG8GND VDD5V VDD5V VDD5V VDD_RTC IICSCL GND IICSDA CAMDATA0 CAMDATA1CAMDATA2CAMDATA3CAMDATA4CAMDATA5CAMDATA6CAMDATA7CAMPCLK CAMVSYNC CAMHREF CAMCLKOUT CAMRESET VD0 VD1VD2VD3VD4VD5VD6VD7VD8VD9VD10VD11VD12VD13VD14VD15VD16VD17VD18VD19VD20VD21VD22VD23 GND GPC1/VCLK GPC2/VLINE GPC3/VFRAME GPC4/VM GPB1/TOUT1 GPG4/EINT12/LCD_PWREN GPC0/LEND GPC7/LCDVF2 GPC6/LCDVF1 GPC5/LCDVF0AIN0AIN1AIN2AIN3 AIN4/TSYM AIN5/TSYP AIN6/TSXM AIN7/TSXP GPB2/L3MODE GPB3/L3DATA GPB4/L3CLOCK I2SLRCK I2SSCLK CDCLK GND GND I2SSDI I2SSDO GPE11GPE12GPE13 GPG2/EINT10GPG3/EINT11GPG5/EINT13GPG6/EINT14GPG7/EINT15GPG11/EINT19GPG12/EINT20GPG13/EINT21GPG14/EINT22GPG15/EINT23 CLKOUT0CLKOUT1 GPB0/TOUT0GPB5GPB6GPB7GPB8GPB9GPB10TMS TDO TDI TCK NTRST NRSTOUT/GPA21NRESET GND GND D0_N D0_P D1_N D1_P

c2c开源程序

C2C开源程序 C2C开源程序是一套由网畅基于PHP+Mysql技术的MVC架构开发的Web电子商务网站，它是以消费者抵消费者（C2C）运营形式的网站，直接为消费者提供电子商务活动的网站平台，它主要功用有：采用了缓存更新处置机制；前台支持鼠标拖曳自在排版功用；首页和店铺商品有自助引荐功用；支持团购、拍卖、秒杀及一口价发布商品形式；支付手腕支持在线充值、支付宝支付、财付通即时到账、财付通中介担保、银行汇款、网银支付、paypal支付、货到付款等多种支付手腕；新闻发布；广告管理；友谊链接；买卖邮箱提示；买卖信誉评价；站内短信通知；信息脏话过滤；后台分权限管理等功用；系统前端完整遵照W3C网页规范，采用XHTML+CSS开发，极大的进步了在IE6/IE7/IE8/Firefox/Charome/Opera等主流阅读器下运转良好；旨在为广阔网民消费者提供一个网络公平竞价买卖的电子商务平台。C2C开源程序形式图 卖家发布商品→买家选择商品和卖家→买家支付货款给卖家→卖家发送商品 功用引见 --------能够恣意调整网站排版规划，灵敏设置插件显现方式，网站管理维护更便当快捷。 在线支付管理--------支持支付宝、财付通、在线充值、银行汇款、网银支付、paypal支付等方式； 多级分类--------------商品可完成多级分类，从而满足网站多元化商品

信息的需求； 商品搜索--------------多种搜索方式；如：商品、团购、拍卖、秒杀、资讯搜索等多种搜索方式； 信息评价--------------具有信誉评价功用、可对买卖双方作出信誉评价，并自动统计用户的信誉指数； 店铺二级域名--------可完成店铺二级域名转向功用（需独立效劳器支持）； 店铺类型--------------依据店铺类型、等级可设置不同的权限；如：商品发布数量、店铺功用辨别； 主营品牌设置--------选择品牌和店铺类型(如：经销、专卖、专营、旗舰) 商品信息发布--------发布商品引见、图片、价钱等商品信息 商品发布形式--------一口价商品、团购商品、拍卖商品、秒杀商品多种发布形式； 商品批量导入--------可批量导入淘宝商品图片和数据 水印管理功用--------支持支持图片和文字水印方式 HTML编辑------------信息的添加和更新改用HTML编辑器，完成所见即所得 站内短信管理--------接纳和回复站内短信站管理功用 广告系统--------------具有分组轮播广告、页内广告等多种广告方式；商品管理--------------商品分类，商品管理、引荐，品牌管理 数据库管理-----------能够后台停止数据库备份复原管理

舵机知识

DIYer修炼：舵机知识扫盲 双向电梯 ? 1 简介 ? 2 舵机的结构和原理 ? 3 选择舵机 ? 4 舵机的支架和连接装置 ? 5 如何控制舵机 ? 6 舵机应用：云台网络摄像头 ?7 如何DIY连续旋转的舵机 ?8 连续旋转舵机的应用：5分钟的绘图机器人 1 简介 舵机控制的机器人 ● 我猜你肯定在机器人和电动玩具中见到过这个小东西，至少也听到过它转起来时那与众不同的“吱吱吱”的叫声。对，它就是遥控舵机，常用在机器人技术、电影效果制作和木偶控制当中，不过让人大跌眼镜的是，它竟是为控制玩具汽车

和飞机才设计的。 ● 舵机的旋转不像普通电机那样只是古板的转圈圈，它可以根据你的指令旋转到0至180度之间的任意角度然后精准的停下来。如果你想让某个东西按你的想法运动，舵机可是个不错的选择，它控制方便、最易实现，而且种类繁多，总能有一款适合你呦。 ● 用不着太复杂的改动，舵机就可摇身一变成为一个高性能的、数字控制的、并且可调速的齿轮电机。在这篇文章中，我会介绍舵机使用的的一些基础知识以及怎样制作一个连续运转舵机。 2 舵机的结构和原理

A.标准舵机图解 ● 遥控舵机（或简称舵机）是个糅合了多项技术的科技结晶体，它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成，是一套自动控制装置，神马叫自动控制呢？所谓自动控制就是用一个闭环反馈控制回路不断校正输出的偏差，使系统的输出保持恒定。我们在生活中常见的恒温加热系统就是自动控制装置的一个范例，其利用温度传感器检测温度，将温度作为反馈量，利用加热元件提输出，当温度低

于设定值时，加热器启动，温度达到设定值时，加热器关闭，这样不就使温度始终保持恒定了吗。 B.闭环反馈控制 ● 对于舵机而言呢，位置检测器是它的输入传感器，舵机转动的位置一变，位置检测器的电阻值就会跟着变。通过控制电路读取该电阻值的大小，就能根据阻

开源高手推荐十大最流行开源软件

对于开源软件来说，相信每个人心中都会有自己的TOP10，尤其是那些开源软件拥趸者眼中的TOP10，可能会与我们所列的TOP10有些不同。不过，这是经过全球很多开源社区高手共同讨论的结果，我们觉得这个版本的TOP10是我们所能做到的最公正、最准确的了。当然如果你不同意这样的TOP10，没关系，尽管保留你心中的TOP10。 1 Linux操作系统 Linux是一个众所周知的操作系统，有关它的介绍甚至是详细的分析讲解可以用数不胜数来形容，在此我们就不赘述了，用简短的语言给大家介绍一下Linux的历史吧。 Linux首先作为一个操作系统是由芬兰赫尔辛基大学的年轻学生Linus Torvalds编写的。起初，Linus 对Minix（一个小型的Unix系统）非常感兴趣，因此他决定开发一个优于Minix的系统。Linus从1991年开始直到1994年开发出了Linux Kernel 1.0版，它是在GNU General Public License(GPL)的许可下开发出来的，因此源代码可以被任何个人自由地使用。而Linux就是基于这个内核开发出来的，现如今世界上有成百上千的公司和更多数量的个人基于这个内核开发出了自己的操作系统。 除了免费使用和开源以外，Linux兼具功能强大和易于移植的优点，这使得它成为除Unix和微软Windows操作系统之外的另一重要选择。IBM、HP以及其他计算机领域的大企业们纷纷使用了Linux并支持Linux的再开发。在Linux诞生20年的时候，就已经作为服务器平台被世界各地广泛地使用了，而作为家用和办公操作系统的使用数量也在不断增加。同时，Linux在嵌入式系统中也大有作为，涌现出了一大批以其为系统的应用设备和仪器。 在上世纪90年代的大部分时间里，学者们普遍没有认识到Linux的潜在意义，错误地认为它不过是一个计算机爱好者的一个小设计，根本不适合大众的计算机应用。而随着诸如KDE、GNOME、OpenOffice 和Mozilla web browser（这些不过是开源中的很少一部分）的开发，现如今已经有大量的应用软件可以方便地在Linux上使用，即使你对计算机了解甚少。 在64位大行其道的今天，Linux在64位处理器上已经出现了很多版本，甚至于Linux已经开始作为新计算机上的标准操作系统，全世界对于Linux的认可在逐步深入。 编辑点评: 可以说，是开源给了Linux强大的生命力，而Linux也当之无愧地成为最有影响力的开源软件。 2 Mozilla Firefox浏览器 Mozilla Firefox（中文名为火狐）是一个免费的开源图形交互平台网络浏览器，它是由Mozilla公司以及很多志愿者共同开发的。Firefox包括了完整的弹出模块、标签浏览和即时书签功能，支持开放的标准，还为插件提供了扩展机制。虽然可能其他浏览器也拥有同样的特性，但Firefox是第一个包括以上所有特性并得到了广泛使用的开源浏览器。 其实，Mozilla并非传统的软件公司，而是一个全球性的公共服务组织，其致力于提高人们在因特网上体验。Mozilla的技术和产品全部属于非盈利组织Mozilla Foundation，Mozilla公司独特的经营模式使得其能够获得足够的财政支持，并在增加了竞争力的同时还激发了公众的创新精神。

舵机原理

1、概述 舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制： 1) 发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）； 2) 副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横 滚运动； 3) 水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角； 4) 垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角； 不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操 作性动作时都可以用舵机来实现。 2、结构和控制 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。

工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。 舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。 舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而

航模舵机控制原理详解

在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3. 舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有

开源软件授权方式解释

GPL协议 在自由软件所使用的各种许可证之中，最为人们注意的也许是通用性公开许可证(General Public License，简称GPL)。 GPL同其它的自由软件许可证一样，许可社会公众享有：运行、复制软件的自由，发行传播软件的自由，获得软件源码的自由，改进软件并将自己作出的改进版本向社会发行传播的自由。 GPL还规定：只要这种修改文本在整体上或者其某个部分来源于遵循GPL的程序，该修改文本的整体就必须按照GPL流通，不仅该修改文本的源码必须向社会公开，而且对于这种修改文本的流通不准许附加修改者自己作出的限制。因此，一项遵循GPL流通的程序不能同非自由的软件合并。GPL所表达的这种流通规则称为copyleft，表示与copyright(版权)的概念“相左”。 GPL协议最主要的几个原则： 1、确保软件自始至终都以开放源代码形式发布，保护开发成果不被窃取用作商业发售。任何一套软件，只要其中使用了受GPL 协议保护的第三方软件的源程序，并向非开发人员发布时，软件本身也就自动成为受GPL 保护并且约束的实体。也就是说，此时它必须开放源代码。 2、GPL 大致就是一个左侧版权（Copyleft，或译为“反版权”、“版权属左”、“版权所无”、“版责”等）的体现。你可以去掉所有原作的版权信息，只要你保持开源，并且随源代码、二进制版附上GPL 的许可证就行，让后人可以很明确地得知此软件的授权信息。GPL 精髓就是，只要使软件在完整开源的情况下，尽可能使使用者得到自由发挥的空间，使软件得到更快更好的发展。 3、无论软件以何种形式发布，都必须同时附上源代码。例如在 Web 上提供下载，就必须在二进制版本（如果有的话）下载的同一个页面，清楚地提供源代码下载的链接。如果以光盘形式发布，就必须同时附上源文件的光盘。 4、开发或维护遵循GPL 协议开发的软件的公司或个人，可以对使用者收取一定的服务费用。但还是一句老话——必须无偿提供软件的完整源代码，不得将源代码与服务做捆绑或任何变相捆绑销售 MIT 协议 MIT许可证之名源自麻省理工学院（Massachusetts Institute of Technology, MIT），又称「X条款」（X License）或「X11条款」（X11 License）

舵机及转向控制原理

舵机及转向控制原理 令狐采学 1、概述 2、舵机的组成 3、舵机工作原理 4、舵机选购 5、舵机使用中应注意的事项 6、辉盛S90舵机简介 7、如何利用程序实现转向 8、51单片机舵机测试程序 1、概述 舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以

实现转向以及机器人各类关节运动中，如图1、图2所示。 令狐采学创作 图1舵机用于机器人 图2舵机用于智能小车中 舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，无论是在硬件设计还是软件设计，舵机设计是小车控制部分重要的组成部分，图3为舵机的外形图。 图3舵机外形图 2、舵机的组成 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿 轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等，如图4、图5所示。 图4舵机的组成示意图 图5舵机组成

舵机的输入线共有三条，如图6所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V, —令狐采学创作是6.0V,分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不 同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。 图6舵机的输出线 3、舵机工作原理 控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。其工作流程为：控制信号一控制电路板―电机转动-齿轮组减速-舵盘转动?位置反馈电位计-控制电路板反馈。

舵机控制板使用说明(中文)

舵机控制板使用说明V1.2 产品特点 ●采用32位ARM 内核的处理器芯片 ●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件 ●自动识别波特率 ●采用USB和UART通讯接口 ●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度） ●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时 同步控制16个舵机） ●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组 ●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语） ●拥有Android手机控制软件 供电 舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源 舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端） 舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） 舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。 芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端）

芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。 另外： 1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。 2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必 须是5V。 3. 图中1、2、3号位置都可以给芯片供电，任选其一即可。 4. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表 示芯片供电异常。 5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表 示舵机供电异常。 如果需要控制舵机，2个绿色的LED灯都亮是前提条件。

恒拓开源：以开源软件开发为主业 运营国内最大开源软件技术社区

证券研究报告 | 新三板公司研究 依托开源中国社区、开源软件“社区 +云服务+交易”生态圈已初具规模 投资要点 当前价： 23.8元 目标价： - 元 分析师：付立春 执业编号：S0300515120001 电话：010-******** 邮箱：fulichun@https://www.wendangku.net/doc/8a16480070.html, 研究助理：王保庆 电话：010-******** 邮箱：wangbaoqing@https://www.wendangku.net/doc/8a16480070.html, ? 以开源软件开发为主业、运营国内最大开源软件技术社区 恒拓开源(天津)信息科技有限公司成立于2007年7月，是一家主要从事开源软件开发的高新技术企业。同时，运营国内最大开源软件技术社区-开源中国。2015年12月在新三板挂牌，2016年1月变成更为做市转让方式。董事长马越持32.23%股权为公司实际控制人，拟以不低于31.5元/股价格募集资金2亿元，2015年营业收入稳步增长、87%的收入来源于定制软件技术开发。 ? “运价魔方”备受好评、线下业务稳步增长仍可期 公司是我国开源技术的先行者，主要通过开源技术，为客户开发企业级的应用产品，同时进行硬件销售。“运价魔方”是公司历时两年自主研发的航空运价数据产品、备受业内好评。2015年，公司来自前五大客户的收入高达2982.7万元，占营业收入的54.47%。五大客户分别为联想（18.98%）、南方航空（12.78%）、海南航空（7.74%）、深圳航空（7.67%）、阿里云（7.3%），航空企业占三席。2015年订单量增加19.7%、线下业务收入仍有望保持10%的增长。 ? 依托开源中国社区、搭建开源软件“社区+云服务+交易”生态圈 开源中国社区成立于2008年，是国内注册用户最多、影响力最大的开发者技术社区之一，目前的主要收入来源于网站广告收入。2015年社区注册用户数累计达到148.94万人，到2018年有望达到200万。2013年，公司上线了代码开发、托管云平台—码云，目前已经成为国内规模最大、最活跃的开发云，但以免费服务为主，短期内盈利困难。2015年12月众包平台上线，提供整包、悬赏、找人等业务。到2015年底共成交项目67个，金额84.29万元。该项业务总体发展较快。公司以完成“社区+云服务+交易”生态圈的搭建、未来或有望成为中国的Github 。 ? 盈利预测与估值 因线上业务投入较大，短期内盈利仍无法覆盖投入，但亏损额会逐渐收窄，我们预测公司2016-2018年的净利润分别为-748.23万元、-427.25万元和-133.94万元。公司的最新每股价格为23.8元，对应的总市值为7.56亿元。 ? 风险提示 持续亏损风险、线下业务拓展不及预期、线上业务变现困难风险、行业竞争加剧风险。

STM32舵机控制板原理图

1 2 3 4 5 6 A B C D 6 54321D C B A Titl e Number Revision Size B Date:28-Jan-2010Sheet of File: D:\STM 32多功能多路舵机控制板\STM 32多功能多路舵机控制板PR OTEL\STM 32舵机控制板.Ddb Drawn B y :BOOT060NR ST 7 OS C_IN/PD0 5 OS C_OUT/PD1 6 PA0-WKUP 14 PA115PA216PA317PA420PA521PA622PA7 23PA841 PA942PA1043PA1144PA12 45 PA13/JTMS/S WDIO 46PA14/JTCK/S WCLK 49PA15/JTDI 50 PB 026PB 1 27 PB 2/BOOT128PB 3/JTDO 55PB 4/JNTRST 56PB 557PB 658PB 7 59PB 861PB 962PB 1029PB 1130PB 1233PB 1334PB 1435PB 1536PC 08PC 19PC 210PC 311PC 424PC 525PC 637PC 7 38PC 839PC 940PC 1051PC 1152PC 12 53PC 13-TAMPER-RTC 2PC 14-OS C32_IN 3PC 15-OS C32_OUT 4PD254VB AT 1VDD_132VDD_248VDD_364VDD_419VDDA 13 VS S_131VS S_247VS S_363VS S_418VS SA 12 U1 STM 32F 103RB T6 CD/DAT3 1CM D 2VS S 3VDD 4CLK 5VS S 6DAT07DAT18DAT2 9 JP7 SD 卡座 A 1 1A 2A 23 B 16B 5B 2 4 JP11KEY C1+ 1 V+2C1-3C2+4 C2-5 V-6 T2out 7 R2i n 8VC C 16 GND 15T1out 14R1i n 13R1out 12T1i n 11T2i n 10R2out 9 JP13MAX232 1 62738495J7 DB 9 Y18M HZ C3 20p C4 20p OS C_IN OS C_OUT US ART1_TX US ART1_RX C9 0.1uf C110.1uf C100.1uf C80.1uf C12 0.1uf 1 234J5CON4 1234J6CON4 1 234J4CON4 1234567 8 JP4HEADER 4X2 1234567 8 JP6HEADER 4X2 1234567 8 JP3HEADER 4X2 1234567 8 JP1 HEADER 4X2 1234567 8 JP2 HEADER 4X2 1234567 8 JP5 HEADER 4X2 1234J1CON4 1234J2CON4 1234J3CON4 vcc VC C VC C VC C VC C VC C 5V VC C02VC C11 GND04NTRST 3GND16TDI 5GND28TM S 7GND310TC K 9GND412RTCK 11GND514TDO 13GND616NR ST 15GND718NC 017GND820 NC 1 19 JP8JTAG 3V3 JTR ST JTDO JTR ST JTDO R1310k C5 100nf 3V3 S1 SW-PB SPI1_NS S SPI1_SC K SPI1_MISO SPI1_MOSI SPI1_NS S R3 100R1100R2 100 SPI1_MOSI SPI1_SC K SPI1_MISO C2100nf 3V3 3V3 C1100nf OS C_IN OS C_OUT US ART1_TX US ART1_RX 12345 6 JP12 HEADER 3X2 3V3R1210K R1110K BOOT1 BOOT0 BOOT0 BOOT11234 8765S2SW DIP-4 3V3 R710K R810K R910K R1010K PA0PA1PA2PA3 PA0PA1PA2PA33V3 C610p C710p US B_DM US B_DP US B_DISCONNEC T PC 0PC 1PC 2PC 3 PC 7PC 6PC 4PC 5 PC 8PC 9PC 10PC 11 PC 12PB 5PB 6PB 7PB 8 PB 11PB 10PB 9PB 12 PB 13PB 14PB 15 PB 5PB 6PB 7PB 8PB 9PB 10PB 11PB 12PB 13PB 14PB 15PC 0PC 1PC 2PC 3PC 4PC 5PC 6PC 7PC 8PC 9PC 10PC 11PC 12 VUSB 1GND 5 ID 4D+3D-2C24 MINI_USB 5V R422 R522R61.5k US B_DM US B_DP US B_DISCONNEC T Y2 32.768KHZ R15 1k 5V 2 3 1 R16 POWER 5V 1 2JP10 HEADER 212JP9 HEADER 2 VC C 3V3 C13100nf C1410uf C15 100nf C1647u f C17 100n f C184.7u f C19100n f C20100n f C21100n f C22100n f C23 100n f R141K +C251000u f Vin 3 G N D 1 Vout 2U2 VOLTREG Vin 3 G N D 1 Vout 2 U3 VOLTREG D2 LED D1LED

舵机工作原理要点

舵机工作原理 标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图2所示。 以日本FUTABA-S3003型舵机为例，图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。

3003舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为O，电机停止转动。 舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。

有个很有趣的技术话题可以稍微提一下，就是BA6688是有EMF控制的，主要用途是控制在高速时候电机最大转速。 原理是这样的: 收到1个脉冲以后，BA6688内部也产生1个以5K电位器实际电压为基准的脉冲，2个脉冲比较以后展宽，输出给驱动使用。当输出足够时候，马达就开始加速，马达就能产生EMF，这个和转速成正比的。 因为取的是中心电压，所以正常不能检测到的，但是运行以后就电平发生倾斜，就能检测出来。超过EMF判断电压时候就减小展宽，甚至关闭，让马达减速或者停车。这样的好处是可以避免过冲现象(就是到了定位点还继续走,然后回头,再靠近) 一些国产便宜舵机用的便宜的芯片，就没有EMF控制，马达、齿轮的机械惯性就容易发生过冲现象，产生抖舵电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能

提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20 ms(即频率为50 Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用图3来表示。 可变脉宽输出试验(舵机控制) 原创：xidongs 整理：armok / 2004-12-05 / https://www.wendangku.net/doc/8a16480070.html,

(完整版)开源软件许可协议简介

开源软件许可协议简介 很多软件开发者和设计者都有将自己的软件作品以开源的形式公之于众的想法。他们希望其他人也可以分享自己的作品，使用自己的作品。开源社区之所以能蓬勃发展就是因为人们有这样的愿望。开源软件如此的丰富，任何你能想到的应用领域里都能找到它们的身影。大部分的设计人员都已经把使用开源软件和开源代码作为日常工作不可缺少的一部分了(WordPress, Drupal 和许多其它的内容管理系统都是开源软件)。 但是很多的软件作者和设计者都对各种不同的开源许可协议的内容和含义不甚了了。当你选择了某种开源许可协议时，你都放弃了哪些权力？在没有能明白各种开源协议的确切含义前，在不知道它们最适用于什么情况下时，软件开发者不可能在关于哪个许可协议最适合自己的软件的问题上做出准确的抉择。 什么是软件许可协议？ 关于究竟什么是许可协议的问题上有很多事实而非的说法。当你给软件附上许可证时，意味着你将保留对软件的所有权利。你将对你的作品拥有原创版权(或者是专利权，如果你申请到了)。许可协议用来授权其他人具有某种使用你的作品的权利。 依靠许可协议将你的作品对外开源或者对你的作品的各个方面逐一进行授权，是一个不错的方法。一旦对外开源，你将失去所有对你的作品的版权，别人也没有义务将你标注为作品的原创者或捐献者。而我说的后一种情况里，估计你需要从设计和开发的工作中抽出更多的时间来处理遇到的各种侵权问题。 开源许可协议使人们免去了研究那些专业的许可条款的麻烦，使人们更方便的对开源项目贡献出自己的代码。而且它还能保护你作为作品的原创作者，确保你至少拥有由于贡献参与而带来的署名荣誉。它还能用来阻止其他人企图声明对你的作品拥有所有权的行为。 GNU General Public License 通用公共许可协议 GNU General Public Licence 通用公共许可协议 (GPL) 可以说是在开源项目中使用最广泛的一种协议来。 GPL 对开发开源软件的开发者们在权利上进行了周详的认可和保障。本质上讲，它允许用户对软件进行合法的拷贝，传播和修改。这意味着你可以： ?随意复制。 把它拷贝到你自己的服务器上、你的客户的服务器上、你自己的电脑上，基本上任 何你能想到的地方。对你拷贝的数量也没有任何限制。（译者按：中国人用盗版用 惯了，估计对这点会很不以为然。） ?随意传播。 在你的网站上做一个下载链接进行下载。拷贝到你的移动硬盘里送人。把原代码打 印出来，站在屋顶散发（最好别这样做，会浪费纸，而且影响环境清洁）。

舵机控制型机器人设计

课程设计项目说明书 舵机控制型机器人设计 学院机械工程学院 专业班级2013级机械创新班 姓名吴泽群王志波谢嘉恒袁土良指导教师王苗苗 提交日期 2016年4 月1日

华南理工大学广州学院 任务书 兹发给2013级机械创新班学生吴泽群王志波谢嘉恒袁土良 《产品设计项目》课程任务书，内容如下： 1. 题目：舵机控制型机器人设计 2.应完成的项目： 1.设计舵机机器人并实现运动 2.撰写机器人说明书 3.参考资料以及说明： [1] 孙桓.机械原理[M].北京.第六版;高等教育出版社，2001 [2] 张铁，李琳，李杞仪.创新思维与设计[M].国防工业出版社，2005 [3] 周蔼如.林伟健.C++程序设计基础[M].电子工业出版社.北京.2012.7 [4] 唐增宏.常建娥.机械设计课程设计[M].华中科技大学出版社.武汉.2006.4 [5] 李琳.李杞仪.机械原理[M].中国轻工业出版社.北京.2009.8 [6] 何庭蕙.黄小清.陆丽芳.工程力学[M].华南理工大学.广州.2007.1 4.本任务书于2016 年2 月27 日发出，应于2016 年4月2 日前完 成，然后提交给指导教师进行评定。 指导教师（导师组）签发2016年月日

评语： 总评成绩： 指导教师签字： 年月日

目录 摘要 (1) 第一章绪论 (2) 1.1机器人的定义及应用范围 (2) 1.2舵机对机器人的驱动控制 (2) 第二章舵机模块 (3) 2.1舵机 (3) 2.2舵机组成 (3) 2.3舵机工作原理 (4) 第三章总体方案设计与分析 (6) 3.1 机器人达到的目标动作 (6) 3.2 设计原则 (6) 3.3 智能机器人的体系结构 (6) 3.4 控制系统硬件设计 (6) 3.4.1中央控制模块 (7) 3.4.2舵机驱动模块 (7) 3.5机器人腿部整体结构 (8) 第四章程序设计 (9) 4.1程序流程图 (9) 4.2主要中断程序 (9) 4.3主程序 (11) 参考文献 (13) 附录 (14) 一．程序 (14) 二．硬件图 (17)

开源许可协议说明

开源许可协议说明 如今开源的软件已经越来越被广泛使用，各种专利纠纷也越来越多。工作上要求对开源协议的理解也很迫切，做技术架构是每一个技术人员最渴望的职责，但要做好初级的技术架构工作首先要对各种各样的开源协议有深入了解，知道什么开源软件是工作在什么协议之下，对自己的产品有什么影响。这篇博文将讲解开源协议的相关知识。 首先要弄懂一些基本概念： 1 什么是许可协议？ 什么是许可，当你为你的产品签发许可，你是在出让自己的权利，不过，你仍然拥有版权和专利（如果申请了的话），许可的目的是，向使用你产品的人提供一定的权限。 不管产品是免费向公众分发，还是出售，制定一份许可协议非常有用，否则，对于前者，你相当于放弃了自己所有的权利，任何人都没有义务表明你的原始作者身份，对于后者，你将不得不花费比开发更多的精力用来逐个处理用户的授权问题。 而开源技术许可协议使这些事情变得简单，开发者很容易向一个项目贡献自己的代码，它还可以保护你原始作者的身份，使你至少获得认可，开源许可协议还可以阻止其它人将某个产品据为己有。 2. 常用开源协议 GPL(GNU General Public License) 我们很熟悉的Linux就是采用了GPL。GPL协议和BSD，Apache Licence等鼓励代码重用的 许可很不一样。GPL的出发点是代码的开源/免费使用和引用/修改/衍生代码的开源/免费使用，但不允许修改后和衍生的代码做为闭源的商业软件发布和销售。这也就是为什么我们能用免费的各种linux，包括商业公司的linux和linux上各种各样的由个人，组织，以及商业软件公司开发的免费软件了。 GPL协议的主要内容是只要在一个软件中使用(”使用”指类库引用，修改后的代码或者衍生代码)GPL协议的产品，则该软件产品必须也采用GPL协议，既必须也是开源和免费。这就是所谓的”传染性”。GPL协议的产品作为一个单独的产品使用没有任何问题，还可以享受免费的优势。GPL协议最主要的几个原则：

舵机详解

舵机详解 舵机（英文叫Servo）：它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号，指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度（比如180度。）与普通直流电机的区别主要在，直流电机是一圈圈转动的，舵机只能在一定角度内转动，不能一圈圈转（数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换，没有这个问题）。普通直流电机无法反馈转动的角度信息，而舵机可以。用途也不同，普通直流电机一般是整圈转动做动力用，舵机是控制某物体转动一定角度用（比如机器人的关节）。 舵机的形状和大小多的让人眼花缭乱，大致可以分为下面这几种（如图所示） 最右边的是常见的标准舵机，中间两个小的是微型舵机，左边魁梧的那个是大扭力舵机。图上这几种舵机都是三线控制。 制作机器人常用的舵机有下面几种，而且每种的固定方式也不同，如果从一个型号换成一个型号，整个机械结构都需要重新设计。 第一种是MG995，优点是价格便宜，金属齿轮，耐用度也不错。缺点是扭力比较小，所以负载不能太大，如果做双足机器人之类的这款舵机不是很合适，因为腿部受力太大。做做普通的六足，或者机械手还是不错的。

第二种是SR 403，这款舵机是网友xqi2因MG995做双足机器人抖动太厉害，摸索找到的，经过测试。制作双足机器人不错~~~至少不抖了。优点是扭力大，全金属齿轮，价格也还算便宜。缺点嘛。。。做工很山寨。。。其他缺点等待反馈

第三种就是传说中的数字舵机AX12+，这个是久经考验的机器人专用舵机。除了价格高，使用RS485串口通信（控制板就得换数字舵机专用控制板），其他都是优点。

下图是一个普通模拟舵机的分解图，其组成部分主要有齿轮组、电机、电位器、电机控制板、壳体这几大部分。 电机控制板主要是用来驱动电机和接受电位器反馈回来的信息。电机嘛，动力的来源了，这个不用太多解释。电位器这里的作用主要是通过其旋转后产生的电阻的变化，把信号发送回电机控制板，使其判断输出轴角度是否输出正确。齿轮组的作用主要是力量的放大，使小功率电机产生大扭矩。

Azkaban开源任务调度程序(使用篇)

登录 https://localhost:8443 注意是https，采用的是jetty ssl链接。输入账号密码azkaban/azkanban（如果你之前没有更改的话） 首页 首页有四个菜单 ?projects：最重要的部分，创建一个工程，所有flows将在工程中运行。 ?scheduling:显示定时任务 ?executing:显示当前运行的任务 ?history:显示历史运行任务 主要介绍projects部分 首先创建一个工程，填写名称和描述，比如o2olog。 o2olog工程 Flows：工作流程，有多个job组成 Permissions:权限管理 Project Logs:工程日志 创建工程： 创建之前我们先了解下之间的关系，一个工程包含一个或多个flows，一个flow包含多个job。job是你想在azkaban中运行的一个进程，可以是简单的linux命令，可是java程序，也可以是复杂的shell脚本，当

然，如果你安装相关插件，也可以运行插件。一个job可以依赖于另一个job，这种多个job和它们的依赖组成的图表叫做flow。 job创建 创建job很简单，只要创建一个以.job结尾的文本文件就行了,例如我们创建一个工作，用来将日志数据导入hive中（关于大数据方面的东西，不在重复，可以理解为，将日志所需数据导入的mysql中），我们创建o2o_2_hive.job type=command command=echo "data 2 hive" 一个简单的job就创建好了，解释下，type的command，告诉azkaban用unix原生命令去运行，比如原生命令或者shell脚本，当然也有其他类型，后面说。 一个工程不可能只有一个job，我们现在创建多个依赖job，这也是采用azkaban的首要目的。 flows创建 我们说过多个jobs和它们的依赖组成flow。怎么创建依赖，只要指定dependencies参数就行了。比如导入hive前，需要进行数据清洗，数据清洗前需要上传，上传之前需要从ftp获取日志。 定义5个job： 1.o2o_2_hive.job：将清洗完的数据入hive库 2.o2o_clean_data.job：调用mr清洗hdfs数据 3.o2o_up_2_hdfs.job：将文件上传至hdfs 4.o2o_get_file_ftp1.job：从ftp1获取日志 5.o2o_get_file_fip2.job：从ftp2获取日志 依赖关系： 3依赖4和5，2依赖3，1依赖2，4和5没有依赖关系。 o2o_2_hive.job type=command # 执行sh脚本，建议这样做，后期只需维护脚本就行了，azkaban定义工作流程command=sh /job/o2o_2_hive.sh dependencies=o2o_clean_data o2o_clean_data.job type=command # 执行sh脚本，建议这样做，后期只需维护脚本就行了，azkaban定义工作流程command=sh /job/o2o_clean_data.sh dependencies=o2o_up_2_hdfs o2o_up_2_hdfs.job