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ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(2)

1.92．MoveExtJ－移动一个或者多个没有TCP 的机械单元

用途：

MoveExtJ（移动外部关节）只用来移动线性或者旋转外部轴。该外部轴可以属于一个或者多个没有TCP 的外部单元。

该指令只能用来：

和定义为运动任务的实际程序任务一起使用，并且

如果任务控制一个或者多个没有TCP 的机械单元。

基本范例：

该指令的基本范例说明如下：

也参看第225 页的更多范例。

例1 MoveExtJ jpos10, vrot10, z50;

移动旋转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone 数据z50。

例2 MoveExtJ \Conc, jpos20, vrot10 \T:=5, fine \InPos:=inpos20;

5 秒钟把外部轴移动到关节位置jpos20。程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，直到inpos20 的收敛性标准满足。

项目：

MoveExtJ [\Conc] To JointPos [\ID] Speed [\T] Zone [\Inpos]

[ \Conc]：

并发事件数据类型：switch 当外部轴运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可

以用来避免由CPU 过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当不要求与外部设备通讯和外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。

使用项目\Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为5 个。在包括StorePath—RestorePath 的程序段中不允许使用带有\Conc 项目的运动指令。

如果不使用该项目，并且ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行

了。

在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。

ToJointPos：到达关节位

置数据类型：

jointtarget

外部轴的绝对目标轴位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。

[ \ID ]：

同步ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允

许在其他任何情况下使用。指定的ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证

在routine 中运动不会混乱。

如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。

Speed：数据类型：speeddata 应用到运动中的速度数据。速度数据定义旋转

或者线性外部轴的速度。

[\T]：时间数据类

型：num

该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。

Zone：

数据类型：zonedata

运动的zone 数据。它定义停止点或者飞点。如果是飞点它描述线性或者旋转外部轴的减速度或者加速度。[\Inpos ]：到位数据类型：stoppointdata（停

止点数据）

该项目用来指定机器人TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone 参数中指定的zone。程

序执行：

线性或者旋转外部轴按照编程的速度移动到编程的点。

更多范例：

CONST jointtarget j1 :=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

CONST CONST jointtarget

jointtarget

j2 :=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[30,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

j3 :=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[60,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

CONST CONST jointtarget

speeddata

j4 :=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[90,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

rot_ax_speed :=[0,0,0,45];

MoveeExtJ j1, rot_ax_speed, fine;

MoveeExtJ j2, rot_ax_speed, z20;

MoveeExtJ j3, rot_ax_speed, z20;

MoveeExtJ j4, rot_ax_speed, fine

在该例子中，旋转独立轴移动到轴位置0, 30, 60 和90 度，移动速度为45 度/秒。语法：

MoveExtJ […\? Conc …,?]

[ ToJointPos? :=? ]

[…\? ID …:=? ]?,?

[Speed …:=? ]

[…\?T …:=? ] …,?

[Zone …:=? ]

[…\? Inpos …:=? ] …;?

相关信息：

1.93．MoveJ－通过关节移动移动机器人

用途：

当运动不必是直线的时候，MoveJ 用来快速将机器人从一个点运动到另一个点。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标点，所有轴同时到达目标点。

该指令只能用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：

该指令的基本范例说明如下：

也可参看第228 页更多指令。

例1 MoveJ p1, vmax, z30, tool2;

工具tool2 的TCP 沿着一个非线性路径到位置p1，速度数据是vmax，zone 数据是z30。

例2 MoveJ *, vmax \T:=5, fine, grip3;

工具grip3 的TCP 沿着一个非线性路径运动到存储在指令中的停止点（用*标记）。整个运动需要5 秒钟。项目：

MoveJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\WObj]

[ \Conc ]：

并发事件数据类型：switch 当机器人运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可

以用来避免由CPU 过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当不要求与外部设备通讯或外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。

使用项目\Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为5 个。在包括StorePath—RestorePath 的程序段中不允许使用带有\Conc 项目的运动指令。

如果不使用该项目，并且ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。

在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。

ToPoint：数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。

[ \ID ]：

同步ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允

许在其他任何情况下使用。指定的ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证

在routine 中运动不会混乱。

如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。

Speed：

数据类型：speeddata

应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。

[\V]：速度数据类

型：num

该项目用来在指令中直接指定TCP 的速度，单位mm/s。它用来代替速度数据中相应的速度。

[\T]：时间数据类

型：num

该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。

Zone：

数据类型：zonedata

运动的zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。

[\Z]：Zone 数据类

型：num

该项目用来在指令中直接指定机器人TCP 的位置精度。转角路径的长度单位是mm，它代替zone 数据中相应的zone。

[\Inpos ]：到位数据类型：stoppointdata（停

止点数据）

该项目用来指定机器人TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone 参数中指定的zone。

Tool：

数据类型：tooldata

当机器人运动的时候使用的工具。TCP 是移动到指定的目标点的那个点。

[\Wobj]：工作对象数

据类型：wobjdata

指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。

另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。

程序执行：机器人TCP用轴角度插补移动到目标点。也就是说每一个轴都使用一个固定的轴速度并且所有轴同时到达

目标点，所走的是一个非线性的路径。

总的来说，TCP按照大约的编程速度运动（无论是否并列了外部轴）。在TCP运动的同时，工具重新定向，外部轴也在运行。如果不能达到工具重新定向或者外部轴的编程的速度，TCP的速度将降低。

当运动路径转到下一段的时候，通常会产生转角路径。如果在zone数据中指定了停止点，只有当机器人和外部轴到达合适的位置的时候，程序执行才会继续。

更多范例：如何使用改指令的更多范例说

明如下：

例1 MoveJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;

工具grip3的TCP沿着一个非线性路径移动到存储在指令中的位置。运动执行数据被设定为v2000和z40；TCP 的速度和zone大小分别是2200mm/s和45mm。

例2 MoveJ p5, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;

工具grip3的TCP沿非线性路径移动到停止点p5。当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人认为它已经到达该点。它等待条件满足最多等2秒。参考stoppointdata类型的预定义数据inpos50。例3 MoveJ \Conc, *, v2000, z40, grip3;

工具grip3的TCP沿着一个非线性移动到指令中存储的位置。当机器人移动的时候，后续逻辑指令开始执行。例4 MoveJ start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;

工具grip3的TCP沿着一个非线性的路径到位置start。该位置在fixture的对象坐标系统中指定。

语法：

MoveJ

[ ?\? Conc ?,? ]

[ ToPoint ?:=? ] ?,?_

[ ?\? ID ?:=? < identno类型的表达式(IN) >]?,?_

[ Speed ?:=? ] < speeddata类型的表达式(IN) >_

[ ?\? V ?:=? < num 类型的表达式(IN)> ]_

| [ ?\? T ?:=? < num 类型的表达式(IN) > ] ?,?_

[Zone ?:=? ] < zonedata类型的表达式(IN)>_

[ ?\? Z …:=? < num类型的表达式(IN)> ]_

[ ?\? Inpos ?:=? < stoppointdata类型的表达式(IN)> ] …,?_

[ Tool ?:=? ] < tooldata类型的恒量(PERS) >_

[ ?\? WObj ?:=? ] ?;?

相关信息：

1.94．MoveJDO－通过关节运动移动机器人在转角设定数字输出

用途：

MoveJDO（关节运动数字输出）在运动不必是直线的时候用来快速把机器人从一个点移动到另一个点。在转角路径的中间位置，指定的数字输出信号被置位/复位。机器人和外部轴沿着一个非线性的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间到达目标位置。该指令只能用在主任务T_ROB1 中，

或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说

明如下：

例1 MoveJDO p1, vmax, z30, tool2, do1, 1;

工具tool2的TCP沿着一个非线性路径移动到目标位置p1，速度数据vmax和zone数据z30。在p1的转角路径的中间位置，输出信号do1被置位。

项目：

MoveJDO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal Value

ToPoint：数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。

[ \ID ]：

同步ID

数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他

任何情况下使用。指定的ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证在routine

中运动不会混乱。

如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。

Speed：

数据类型：speeddata

应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。

[\T]：时间数据类

型：num

该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。

Zone：

数据类型：zonedata

运动的zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。

Tool：

数据类型：tooldata

机器人运动时所使用的工具。TCP 就是移动到目标点的那个点。

[\Wobj]：工作对象数

据类型：wobjdata

指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。

Signal：数据类型：signaldo 要改变

的数字输出信号的名称。

V alue：数据类型：dionum 期望

的信号数值（0或者1）。

程序执行：参考指令MoveJ，可以得到关节运动的更

多信息。

在飞点的转角路径的中间位置，数字输出信号置位/复位，如下图所示。

下图说明在转角路径MoveJ 指令的数字输出信号的置位/复位。

对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveJ＋SetDO。但是当在指令MoveJDO 中使用停止点、当机器人到达停止点的时候，数字输出信号置位/复位。

在执行模式继续逐步向前而不是逐步向后时，指定的I/O 信号被置位/复位。

语法：

MoveJDO_

[ ToPoint ?:=? ] < robtarget类型的表达式(IN) > ?,?_

[ ?\? ID ?:=? < identno类型的表达式(IN) >]?,?_

[ Speed ?:=? ] < speeddata类型的表达式(IN) >_

[ ?\? T ?:=? < num类型的表达式(IN) > ] ?,?_

[ Zone ?:=? ] < zonedata类型的表达式(IN) > ?,?_

[ Tool ?:=? ] < tooldata类型的恒量(PERS) >_

[ ?\? WObj ?:=? < wobjdata类型的恒量(PERS) > ] ?,?_

[ Signal ?:=? ] < signaldo类型的变量(V AR)>] …,?_

[ V alue …:=? ] < dionum类型的表达式(IN) > ] ?;?

相关信息：

1.96.MoveL－让机器人作直线运动

用途：

MoveL 用来让机器人TCP 直线运动到给定的目标位置。当TCP 仍旧固定的时候，该指令也可以重新给工具定方向。

该指令只能用在主任务T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。

基本范例：

该指令的基本范例说明如下。

也可以参看第238 页更多范例。

例1 MoveL p1, v1000, z30, tool2;

Tool2 的TCP 沿直线运动到位置p1，数度数据为v1000，zone 数据为z30。

例2 MoveL *, v1000\T:=5, fine, grip3;

Grip3 的TCP 沿直线运动到存储在指令中的停止点（用*标记）。整个的运动过程需时5 秒。

项目：

MoveL [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] | [ \T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\WObj] [\Corr]

[ \Conc ]：

并发事件

数据类型：switch

当机器人运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可以用来避免由CPU 过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当不要求与外部设备通讯或外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。

使用项目\Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为5 个。在包括StorePath—RestorePath 的程序段中不

允许使用带有\Conc 项目的运动指令。

如果不使用该项目，并且ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。

在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。

ToPoint：数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。

[ \ID ]：

同步ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允

许在其他任何情况下使用。指定的ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证

在routine 中运动不会混乱。

Speed：

数据类型：speeddata

应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。

[\V]：速度数据类

型：num

该项目用来在指令中直接指定TCP 的速度，单位mm/s。它用来代替速度数据中相应的速度。

[\T]：时间数据类

型：num

该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。

Zone：

数据类型：zonedata

运动的zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。

[\Z]：Zone 数据类

型：num

该项目用来在指令中直接指定机器人TCP 的位置精度。转角路径的长度单位是mm，它代替zone 数据中相应的zone。

[\Inpos ]：

到位数据类型：stoppointdata（停止点

数据）

该项目用来指定机器人TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone 参数中指定的zone。

Tool：

数据类型：tooldata

当机器人运动的时候使用的工具。TCP 是移动到指定的目标点的那个点。

[\Wobj]：工作对象数

据类型：wobjdata

[ \Corr ]：改正数据

类型：switch

如果使用该项目的话，通过CorrWrite 指令写到改正入口的改正数据将被添加到路径和目标位置。

程序执行：

机器人和外部单元按照下列步骤运动：

工具的TCP按照程序中的速度匀速直线运动。

工具沿着路径以相等的间隔重新定向。

为了和机器人轴在同一时间到达目标位置，非并列的外部轴按照匀速度执行。重新定向或者外部轴如果不能达到程序中的速度，TCP的速度将减小。当运动路径转到下一段的时候，通常会产生转角路径。如果在zone数据中指定了停止点，只有当机器人和

外部轴到达合适的位置的时候，程序执行才会继续。

更多范例：如何使用改指令的更多范例说

明如下：

例1 MoveL *, v2000 \V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;

Grip3的TCP线性移动到存储在指令中的位置。该运动执行时的数据为v2000和z40。TCP的速度和zone大小分别是2200mm/s和45mm。

例2 MoveL p5, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;

Grip3的TCP沿直线运动到停止点p5。当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人认为它到达了目标点。它等条件满足最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。

例3 MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;

Grip3的TCP直线运动到存储在指令中的位置。当机器人移动的时候，后续的逻辑指令开始执行。

例4 MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;

Grip3的TCP直线运动到位置start，位置在fixture的对象坐标系统中指定。

语法：

MoveL _

[ ?\? Conc ?,? ]_

[ ToPoint ?:=? ] < robtarget类型的表达式(IN) > ?,?

[ ?\? ID ?:=? < identno类型的表达式(IN) >]?,?_

[ Speed ?:=? ] < speeddata类型的表达式(IN) >_

[ ?\? V ?:=? < num类型的表达式(IN) > ] _

| [ ?\? T ?:=? < num类型的表达式(IN) > ] ?,?_

[Zone ?:=? ] < zonedata类型的表达式(IN) >_

[ ?\? Z ?:=? < num类型的表达式(IN) > ]_

[ ?\? Inpos ?:=? < stoppointdata类型的表达式(IN) > ] …,?_

[ Tool ?:=? ] < tooldata类型的恒量(PERS) > _

[ ?\? WObj ?:=? < wobjdata 类型的恒量(PERS)> ] _

[ ?\? Corr ]?;?

相关信息：

1.97.MoveLDO－直线移动机器人并且在转角处设置数字输出

用途：

MoveLDO（直线运动数字输出）用来直线移动TCP到指定的目标点。在转角路径的中间位置，指定的数字输出信号被置位/复位。

当TCP仍旧固定的时候，该指令也可以用来给工具重新定向。该指令只能

用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说

明如下：

例1 MoveLDO p1, v1000, z30, tool2, do1,1;

工具tool2的TCP直线运动到目标位置p1，速度数据v1000和zone数据z30。在p1的转角路径的中间位置，输出信号do1被置位。

项目：

MoveLDO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal Value ToPoint：数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。

[ \ID ]：

同步ID 数据类型：identno 如果并列了同步运动，该项目必须使用在多运动系统中，并且不允

许在其他任何情况下使用。指定的ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证在

routine 中运动不会混乱。

Speed：

数据类型：speeddata

应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。

[\T]：时间数据类

型：num

该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。

Zone：

数据类型：zonedata

运动的zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。

Tool：

数据类型：tooldata

机器人运动时所使用的工具。TCP 就是移动到目标点的那个点。

[\Wobj]：工作对象数

据类型：wobjdata

Signal：数据类型：signaldo 要改变

的数字输出信号的名称。

V alue：数据类型：dionum 期望

的信号数值（0或者1）。

程序执行：参考指令MoveL，可以得到关节运动的更多信息。在飞点的转

角路径的中间位置，数字输出信号置位/复位，如下图所示。下图说明在

转角路径MoveLDO 指令的数字输出信号的置位/复位。

对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveJ＋SetDO。但是当在指令MoveLDO 中使用停止

点、当机器人到达停止点的时候，数字输出信号置位/复位。

在执行模式继续逐步向前而不是逐步向后时，指定的I/O 信号被置位/复位。

语法：

MoveLDO _

[ ToPoint ?:=? ] < robtarget类型的表达式(IN) > ?,?_

[ ?\? ID ?:=? < identno类型的表达式(IN) >]?,?_

[ Speed ?:=? ] < speeddata类型的表达式(IN) >_

[ ?\? T ?:=? < num类型的表达式(IN) > ] ?,?_

[ Zone ?:=? ] < zonedata类型的表达式(IN) > ?,?_

[ Tool ?:=? ] < tooldata类型的恒量(PERS) > _

[ ?\? WObj ?:=? < wobjdata类型的恒量(PERS) > ] ?,?_

[ Signal ?:=? ] < signaldo类型的变量(VAR) >] …,?_

[ Value …:=? ] < dionum类型的表达式(IN) > ] ?;?

相关信息：

1.98.MoveLSync－直线移动机器人并且执行一个RAPID 程序

用途：

MoveLSync（同步直线移动）用来直线移动TCP 到给定的目标位置。在目标点的转角路径的中间位置，指定的RAPID 程序开始运行。

当TCP 仍旧固定的时候，该指令也可以用来给工具重新定向。该

指令只能用在主任务T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。

基本范例：

该指令的基本范例说明如下。

例1 MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, “proc1”;

工具tool2 的TCP 沿线性移动到位置p1，速度数据v1000，zone 数据z30。在p1 的转角路径的中间位置程序proc1 开始执行。

项目：

MoveLSync ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] ProcName

ToPoint：数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。

[ \ID ]：

同步ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允

许在其他任何情况下使用。指定的ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证

在routine 中运动不会混乱。

如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。

Speed：

数据类型：speeddata

应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。

[\T]：时间数据类

型：num

该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。

Zone：

数据类型：zonedata

运动的zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。

Tool：

数据类型：tooldata

机器人运动时所使用的工具。TCP 就是移动到目标点的那个点。

[\Wobj]：

工作对象

ABB机器人的手动操作

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作 3、1任务目标 ?掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ?使用“增量”模式来控制机器人的运动。 ?熟练使用手动操纵的快捷方式。 ?掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 3、2任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动与重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动就是项目的主要内容。建立一个工作站,ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体,长200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教师指导,同时需要上机练习) 3、3知识储备 3、3、1手动操作三种模式 1、单轴运动一般地,ABB机器人就是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。图2 IRB 120机器人的关节轴 2、线性运动机器人的线性运动就是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。

3、重定位运动机器人的重定位运动就是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 3、3、2RobotStudio中的建模功能当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不就是非常细致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替,从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的3D模型,可以通过第三方的建模软件进行建模,并通过*、sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。 1、使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 1.单击“新建”菜单命令组,创建一个新的空工作站。 2.在“建模”功能选项卡中,单击 “创建”组中的“固体”菜单,选择 “矩形体”。

ABB机器人的程序编程

ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标 ?掌握常用的 PAPID 程序指令。 ?掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2 任务描述 ?建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 ?掌握常用的RAPID 指令的使用方法。 ?建立一个可运行的基本 RAPID 程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3 知识储备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作

员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示： RAPID 程序的架构说明： 1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。操作步骤：1. 单击“程序编辑器”，查看 RAPID 程序。文 6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始

ABB机器人操作培训 S C IRB 说明书完整版

S4C IRB 基本操作培训教材目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理 1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。其他的方法和更详细的信息看下列手册。《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。如何处理现场作业产生的废弃物现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。

Abb机器人调试步骤讲课稿

A b b机器人调试步骤

精品资料 Q/RT ABB机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司发布

前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。本标准起草单位：人天公司电气所。本标准主要起草人: 朱学建。

目录序言 (3) 一、安装机器人 (3) 1-1 ABB机器人控制柜 (3) 1-1-1控制柜的安装 (3) 1-1-2控制柜的构造 (4) 1-2机器人本体 (5) 1-3机器人本体与控制柜的连接 (7) 二、认识机器人 (13) 三、序列号恢复的运用 (16) 四、ABB机器人的基础操作 (25) 4-1语言设置 (25) 4-2备份与恢复 (27) 4-2-1备份 (28) 4-2-2恢复 (31) 4-3手动机器人 (32) 4-4校准 (36) 五、系统I/O配置及接线 (40) 六、检查信号 (50) 七、导入程序 (53) 八、工件坐标系设定 (56) 九、校基准点 (59) 十、调整参数 (61) 10-1 微调纸箱的长宽高 (61) 10-2修改已经码放的纸箱数量 (63)

10-3微调抓取位置 (64) 10-4微调码垛摆放位置 (66) 十一、手动调试 (69) 十二、自动运行 (70) 十三、注意事项 (73) 序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。可以指导电气安装调试人员在已有机器人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。内容包括机器人介绍、开关机、校准转数计数器、手动移动、自动启动、配置和查看I/O信号、码垛参数调整、备份与恢复等。一、安装机器人安装前首先检查是否缺件,用眼观察机器人完好无损伤。。 1-1 ABB机器人控制柜 1-1-1控制柜的安装

ABB机器人SmarTac程序实例.doc

一、SmarTac 程序实例在实际的应用中，smartac有两种方法对焊缝进行纠偏，第一种是用search1D指令检测单个焊缝的偏移，比如寻找起弧点和收弧点，寻找的方向可以使1维的也可以是2维和3维的。这种方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且焊缝相对于检测方向不能有太大的角度变化，比如开关柜。这种方法是直接找到偏移量然后用P-disp frame（P-DispSet指令）直接在工件坐标系里面偏移相应的坐标值。例如：找点程序 PDispOff; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401, *, scp2_4_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401,*,scp2_4_z,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1DCs2401,*,scp2_4_y,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400,*, sp2400_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400, *, sp2400_y, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=s2400\SchSpeed:=3; PDispSet Cs2401 MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; ArcLStart p2401, v1000, seam1,wd01_16\Weave:=Weave1,fine, tWeldGun\Wobj:=Wobj_StnA; PDispoff; PDispSet Cs2400; ArcLEnd p2400, v1000, seam1, wd01_16\Weave:=weave1, fine, tWeldGun\WObj:=Wobj_StnA; PDispOff;

ABB机器人程序实例

MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.7141 73,-2.80277E-05],[0,-1,- 1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09]]; CONST robtarget pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997, -0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[2036.17,- 741.24,1235.05],[0.678651,0.73435 ,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89],[4.66987E-05,0.699977,-0.7 14166,-3.24109E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09]]; CONST robtarget pPickClapboard:=[[1943.19,173.08,620.72],[1.61422E-05,0.699977, -0.714165,-7.62858E-06],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; robtarget pPrePlace:=[[785.90,- CONST 957.40,1722.38],[0.00231652,0.0492402,-0.99 8779,-0.00310842],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09]]; CONST robtarget pPrePlace10:=[[-277.40,-

ABB机器人操作员使用手册

ABB机器人操作员使用手册关于本手册本手册供首次启动系统时使用。它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。手册用法本手册包含在完成物理安装后首次启动IRC5 机器人控制器时的指示说明。本手册的阅读对象本手册面向： ?调试人员操作前提读者应该熟悉的内容： ?机器人硬件的机械安装。 ?受过机器人操作方面的培训。

本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。本手册由以下各章组成： 1操作步骤设置和启动IRC5 机器人系统的步骤。 2概述介绍IRC5 机器人系统中的部件。一：安全 1.1 安全术语安全信号简介：本节将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能会出现的所有危险。每种危险包括： ?标题，指明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型。 ?简要描述，描述操作／维修人员未排除险情时会出现什么情况。 ?有关如何消除危险以简化工作执行的说明。危险等级标志名称含义危险警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。警告警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成重的伤害（可能致命）和/或重大的产品损坏。该标志适用于以下险情：触碰高压电气单元、爆炸、火灾、吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等。

电击针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告小心警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/ 或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告静电放电 (ESD) 注意描述重要的事实和条件提示描述从何处查找附加信息或如何以更简单的方式进行操作。 1.2操纵器标签上的安全符号

ABB机器人程序实例ROBOT studio 6.01(附带与工业相机网络通讯实例)

ABB机器人（ROBOT studio 6.01）程序实例MODULE MainModule PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0.533078,1.51617,583.739],[1,0,0,0]],[30,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0] ]; TASK PERS wobjdata VisionWobj:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[-934.534,1807.34,-76.7707],[0.4 00996,0.0128267,-0.0292473,-0.915523]]]; TASK PERS wobjdata WobjCompressor1:=[FALSE,TRUE,"",[[518.656,-1088.9,164.25],[0,0,0,1]],[[686.65 1,296.298,-588.529],[0.917114,1.69419E-06,-7.35001E-05,-0.398626]]]; TASK PERS wobjdata WobjCompressor2:=[FALSE,TRUE,"",[[518.656,-1088.9,164.25],[0,0,0,1]],[[-944.87 1,-657.402,-323.406],[0.918098,-1.98999E-05,-6.49686E-06,0.396353]]]; PERS wobjdata WobjCompressor; VAR robtarget pActualPos; VAR socketdev server_socket; VAR socketdev client_socket; VAR string client_ip; VAR string stReceived; VAR num NumCharacters:=9; VAR bool bOK; PERS num nXOffs; PERS num nYOffs; PERS num nAngleOffs; VAR string XData:=""; VAR string YData:=""; VAR string AngleData:=""; VAR num nPresenceOrAbsence; PERS num nPickH:=-400; PERS num nCountX; PERS num nCountY; PERS num nCountZ; PERS num nCount; VAR num nPlaceNo; PERS bool bSMPreOrAbs; PERS bool bInpos; VAR robtarget PVision; VAR robtarget Vision; VAR robtarget ppPick; VAR robtarget pPick;

ABBaJABB机器人高级编程

ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程 8.1任务目标 ?掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。 ?掌握常用的RAPID程序指令。 8.2任务实施 8.2.1事件程序EventRoutine Event Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。要注意的是，在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。任务描述：编写rEvent例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。 MultiTasking就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的RAPID程序的同时，后台还有与前台并行运行的RAPID程序，也就是我们所说的多任务程序了。 *系统需要623-1 MultiTasking选项。多任务程序最多可以有20个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。多任务程序可用于机器人与PC之间不间断的通讯处理，或作为一个简单的PLC进行逻辑运算。后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运行，不受机器人控制状态的影响。多任务程序——任务间数据通讯的方法： ◆任务间是可以通过程序数据进行数据的交换。 ◆在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。 ◆在一个任务中修改了这个数据的数值，在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新。

ABB机器人的手动操作

ABB[a]/-J-3 ABB 机器人的手动操作 3.1 任务目标掌握手动操作机器人运动的三种模式。使用“增量”模式来控制机器人的运动。熟练使用手动操纵的快捷方式。掌握ABB 机器人转数计数器更新操作。 3.2 任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB 型号为IRB120，Y 轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3 知识储备 3.3.1 手动操作三种模式 1.单轴运动一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。 2.线性运动图2 IRB 120 机器人的关节轴

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP 在空间中作线性运动。 3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio 中的建模功能当使用RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的3D 模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat 格式导入到RobotStudio 中来完成建模布局的工作。 1.使用RobotStudio 建模功能进行3D 模型的创建

ABB机器人-高级编程

6.8高级编程 6.8.1.映射程序、模块或例行程序映射映射可在特定的映射面上创建程序、模块或例行程序的副本。映射功能可以应用于任何程序、模块或例行程序。映射可以通过两种不同的方法完成： ?基础框架坐标系上的默认值。映射过程将在基础框架坐标系的xz平面上进行。特定程序、模块或者例行程序的指令使用过的所有位置和工件框架都将被映射。定位定向轴x和y将被映射。 ?趋近于一个特定的映射框架。将在一个特定的工件框架的xy平面内进行映射操作，影射框架。映射特定程序、模块和例行程序中的所有位置。如果指令中的工件变元并非映射对话中的特定变元，影射操作中将会使用指令中的工件。也可能会确定定位定向系中那两条轴（x和z或者y和z）将被映射。

6.8.2.修改和调节位置概述位置是robtarget或jointtarget数据类型实例。只要您在软键盘上输入偏移值就可以通过HotEdit调节位置。偏移值与位置初始值一起使用。您也可以利程序编辑器或运行时窗口中的修改位置功能进行位置修改，将机器人步进或微调至新位置。位置的修改值将覆盖初始值。注意更改预设位置可能会显著改变机器人移动模式。请始终确保任何更改考虑到设备和人员的安全。数组中的位置当位置被列为数组时，根据数组在移动指令中的索引方式，修改或调节的步骤可能稍有不同。注意：jointtargets只能使用程序编辑器以及运行时窗口中的修改位置方法进行修改，而不能使用HotEdit修改。附注您的系统可能在位置修改方式上受限。您可以使用系统参数（主题Controller，类型ModPos Settings）对距离进行限制，并限制哪些位置可使用UAS修改。 6.8.3.在程序编辑器或运行时窗口概述

ABB机器人中文手册

1 介绍本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。控制柜有两种型号。一种小，一种大。本手册选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。其他的方法和更详细的信息看下列手册。《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2 系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 ?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 ?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。如何处理现场作业产生的废弃物现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。 ?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。 ?现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。 3 综述 3.1 S4C系统介绍：常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。无论何型号，机器人控制部分基本相同。

abb机器人程序实例

如对您有帮助，请购买打赏，谢谢您！MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.7141 73,-2.80277E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09]]; CONST robtarget pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997, -0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[2036.17,-741.24,1235.05],[0.678651,0.73435 ,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89],[4.66987E-05,0.699977,-0.7 14166,-3.24109E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09]]; CONST robtarget pPickClapboard:=[[1943.19,173.08,620.72],[1.61422E-05,0.699977, -0.714165,-7.62858E-06],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget

ABB 机器人简单操作指南

ABB机器人简单操作指南 1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图 2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向

3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘 4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮. 常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开. 慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.

工作模式自动(生产模式) 在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行(程序模式) 在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人. 工作模式手动全速(选择,测试模式) 用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间 5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口

输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口. 停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6 增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开) 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据

ABB机器人的程序编程

ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程 6.1任务目标 ?掌握常用的PAPID程序指令。 ?掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2任务描述 ◆建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指令的基本操作练习。 ◆掌握常用的RAPID指令的使用方法。 ◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3知识储备 6.3.1程序模块与例行程序 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示：

RAPID程序的架构说明： 1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4）在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。操作步骤：

ABB机器人的手动操作

A B B机器人的手动操作标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作任务目标掌握手动操作机器人运动的三种模式。使用“增量”模式来控制机器人的运动。熟练使用手动操纵的快捷方式。掌握ABB机器人转数计数器更新操作。任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）知识储备手动操作三种模式 1.单轴运动一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。

图2 IRB 120机器人的关节轴 2.线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。 3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。中的建模功能当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。 1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建

ABB机器人编程技巧

1.ABB机器人Pdisp轨迹偏移使用 1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转） 2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。 3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°） 4）插入指令如下 MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置 Path_30;//运行右边产品轨迹 MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到Home MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点

ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错ConfL\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用\rot表示平移和旋转均计算。如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算 Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹 PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系 MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0; 2.单工位多次预约程序 1）机器人有程序如下。 2） 3）工艺过程如下：机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次 4）我们通过中断来实现。 5）中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动 6）新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

ABB机器人操作

目录 1 培训手册介绍--------------------------------------------2 2 系统安全与环境保护--------------------------------------------3 3 机器人综述---------------------------------------------5 4 机器人示教--------------------------------------------12 5 机器人启动--------------------------------------------25 6 自动生产--------------------------------------------27 7 编程与测试--------------------------------------------32 8 输入输出信号--------------------------------------------50 9 系统备份与冷启动--------------------------------------------52 10 文件管理--------------------------------------------54 在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海ABB工程有限公司不对此承担责任。对文件中可能出现的错误，上海ABB工程有限公司不对此承担责任。对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误, 上海ABB 工程有限公司无论如何不对此承担责任。没有上海ABB工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。上海ABB工程有限公司 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.

(完整版)ABB机器人SmarTac程序实例

SmarTac 程序实例在实际的应用中，smartac有两种方法对焊缝进行纠偏，第一种是用searchlD指令检测单个焊缝的偏移，比如寻找起弧点和收弧点，寻找的方向可以使 1 维的也可以是2维和3维的。这种方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且焊缝相对于检测方向不能有太大的角度变化，比如开关柜。这种方法是直接找到偏移量然后用P-disp frame（P-DispSet指令）直接在工件坐标系里面偏移相应的坐标值。例如：找点程序 PDispOff; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401, *, scp2_4_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401,*,scp2_4_z,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1DCs2401,*,scp2_4_y,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400,*, sp2400_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400, *, sp2400_y, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=s2400\SchSpeed:=3; PDispSet Cs2401 MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; ArcLStart p2401, v1000, seam1,wd01_16\Weave:=Weave1,fine, tWeldGun\Wobj:=Wobj_StnA; PDispoff; PDispSet Cs2400; ArcLEnd p2400, v1000, seam1, wd01_16\Weave:=weave1, fine, tWeldGun\WObj:=Wobj_StnA; PDispOff; 方法2：通过计算工件坐标（oframe）的变化来进行焊缝纠正，原理是当工件坐标系发生变化后，通过寻找在新的工件坐标系中相同坐标点的位置来纠正位置的变化。这个变化指的是焊缝在新坐标系里面的位置和原来的坐标系并没有发生变化而是随着坐标系整体进行了偏移。例如工件整体发生了平移（比如由夹具的定位引起的平移）如果焊缝相对于坐标系的位置发生了变化就不适用了。注：这个程序是通过计算相对坐标系的变化来对焊缝就行纠正的，并不适合所有的焊缝偏移形势。 %%% VERSION:1

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