航天器姿态动力学与控制总结2014

《航天器姿态动力学与控制》课程内容总结

(一) 绪论部分

1．名词解释：姿态运动学；姿态动力学；姿态控制；姿态稳定控制、姿态机动控制、姿态捕获、再定向等概念

(二) 姿态动力学部分

1．指出描述航天器的姿态参数有哪几种，各自的优缺点是什么？

2．掌握对地定向卫星惯性坐标系、轨道坐标系、本体坐标系之间的关系和各坐标系间坐标变换矩阵的求取；

3．给出在无穷小角位移的情况下，以不同姿态参数表示的方向余弦矩阵表达式；

ω绕地球飞行，给出在无穷小角位移(星体坐标4．设对地定向卫星以轨道角速度

系相对轨道坐标系)情况下，星体其相对惯性空间的姿态角速度矢量(在体系下的分量列阵)的表达式，用zxy或zyx顺序的姿态角及其速率表示。

5．解释什么是视角动量？视角动量与关于参考点的角动量之间有何区别？6．什么是主转动惯量？惯性主轴坐标系的定义？

7．推导刚体的姿态动力学方程(即欧拉方程)，给出刚体姿态动力学方程的矩阵分量式(设体坐标系与惯性主轴坐标系重合)。

8．解释什么是轴对称自旋航天器的本体章动和空间章动？章动角的含义是什么？什么是本体极迹和空间极迹？

9．单自旋刚体运动稳定性的条件。

10．什么是准刚体模型？什么是最大轴原理？

11．给出细长体双自旋航天器的稳定性条件(按准刚体模型)

12．重力梯度稳定卫星的稳定准则及天平动。

13．重力梯度稳定及其原理，这种姿态稳定方式的特点。

14．写出带有多个惯性轮的刚体航天器的姿态动力学方程(矢量式和矩阵式)，并解释其中各变量的含义；

（三）姿态控制部分

1．指出姿态确定有哪几种方法？什么是参考矢量？姿态参考矢量有哪些？分别是怎样得到的？红外地平仪测量结果有何特点？

简述一下两种常用的三轴稳定航天器姿态直接确定方法。

2．推导双矢量定姿原理。对于双矢量定姿，其定姿精度与哪些因素有关？3．单自旋及双自旋航天器姿态控制的基本任务。

4．解释什么是自旋航天器的进动控制？进动控制的控制策略及各自的特点。5．喷气姿态控制系统特点。

6．画出带有比例微分+斯密特触发器的喷气控制系统框图，绘制姿态稳定控制时的相轨迹图(无干扰及非滑行情况)，给出各开关线的方程；

7．画出带有伪速率控制器的喷气控制系统框图，用公式说明：伪速率控制器为什么可等效为比例微分控制律；

8．喷气脉宽调制器的工作原理。

9．什么是整星零动量轮控系统？这种类型的轮控系统的优缺点。试画出其中一种构型方案。

10．什么是偏置动量轮控系统？这种类型的轮控系统优缺点。

11．名词解释：冗余度和最小冗余结构

12．对于3正交+1斜装和四斜装的典型整星零动量轮控系统构型方案，能给出安装矩阵，并且能够计算某些飞轮失效后轮控系统的分配矩阵；

13. 对于采用斜置喷气方式的固定偏置动量轮控系统：

(1) 给出其滚动和偏航通道的系统开环复域方程；

(2) 画出其姿态稳定系统控制框图；

(3) 在阶跃干扰力矩情况下，给出滚动角和偏航角的稳态值表达式？14．指出航天器姿态控制系统的分类，要求每一类能给出典型范例

品质管理工作总结

品质管理工作总结 篇一：质量管理工作总结 XX年质量管理工作总结 一、质量管理工作情况 1、建立健全的质量管理体系和各项质量管理制度 机构调整后根据公司标准化体系建设要求，积极推进了公司标准化体系建设相关工作。编制质量管理程序3项，质量管理制度14项。并组织各单位开展了质量管理标准的学习和宣贯工作。 2、有效运行公司的质量管理体系 按照一体化运行要求，今年5月中旬，配合企业管理部组合开展了质量、职业健康、环境三体系的内部审核，6月下旬，顺利通过了中经科环认证公司的第三方审核，三体系运行符合体系要求，审核组专家对体系运行情况给予了高度的评价。 3. 强化施工过程质量控制，提高工程质量 通过月度安全质量考核、专项检查督导等方式，对施工现场工程质量进行监控，提高了工程质量。一是规范了施工组织设计和施工方案审查，对项目部上报的施工组织设计安全、质量措施进行审核，确保安全、质量保证措施有效。二是严格技术交底制度，对技术交底的内容、要求、方式等进行检查，使每个工序开工前进行技术交底，科学组织施工，

避免安全、质量事故的发生。三是严格质量监督检查程序及“三检制”，通过对现场检查记录和每道工序施工过程监视测量记录进行检查，确保工程实施质量达到既定的质量目标。四是加强质量通病的防治，针对对工程中易出质量通病，工程中的质量管理难点以及过去的或在其他工程中已多次出现的不合格，检查项目部制定的纠正和预防措施，确保保证措施有效执行，加强了工程质量的控制。五是加强材料、物资设备质量管理，根据公司制定的材料、物资设备质量管理规定，在物资采购过程中，严把材料质量关，进一步规范了材料的出入库管理，严格对采购物资进行检验、验证，加强了对物资设备的现场管理。 4、加强现场质量检查制度 依据工程质量检查管理制度，对各个分公司加强了质量管理的日常监督检查工作，保证公司驻地分公司每月一次全面检查，外地分公司每个季度一次全面检查，并每次检查结果在全公司范围内进行通报。全年共进行质量检查18次，认真检查纠正了现场质量问题和隐患。通过检查，促进了施工现场质量管理工作的有序开展，较好的发挥了质量管理系统的综合管理职能。 5、积极开展质量月活动 根据集团公司的统一部署，以科学发展观为指导，认真贯彻落实建筑施工质量法律法规、标准、规范和质量管理制

自动控制原理实验-卫星三轴姿态控制系统

自动控制理论实验报告人： 赵振根 02020802班 2008300597

卫星三轴姿态飞轮控制系统设计 一：概述 1.1．坐标系选择与坐标变换 在讨论卫星姿态时，首先要选定空间坐标系，不规定参考坐标系就无从描述卫星的姿态，至少要建立两个坐标系，一个是空间参考坐标系，一个是固连在卫星本体的星体坐标系。在描述三轴稳定对地定向卫星的姿态运动时，一般以轨道坐标系为参考坐标系，还有星体坐标系。 （1） 轨道坐标系o o o O X Y Z -，原点位于卫星的质心O ，o O X 轴在轨 道平面上与o OZ 轴垂直，与轨道速度方向一致，o OZ 轴指向地心，o O Y 轴垂直于轨道平面并构成右手直角坐标系 （2） 星体坐标系b b b O X Y Z -，原点位于卫星的质心O ，b O X ，b O Y ，b OZ 固连在星体上，为卫星的三个惯性主轴。其中b O X 为滚动轴， b O Y

为俯仰轴， OZ为偏航轴。 b 1.2 飞轮控制系统在卫星三轴姿态控制中的应用与特点 长寿命，高精度的三轴姿态稳定卫星，在轨道上正常工作时，普遍采用角动量交换装置作为姿态控制系统的执行机构。 与喷气推力器三轴姿态稳定系统相比，飞轮三轴姿态稳定系统具有多方面的有点：(1)飞轮可以给出较为精确地连续变化的控制力矩，可以进行线性控制，而喷气推力器只能作为非线性开关控制，因此轮控系统的精度比喷气推力器的精度高一个数量级，而姿态误差速率也比喷气控制小。(2)飞轮所需要的能源是电能可以不断地通过太阳能电池在轨得到补充，因而适用于长寿命工作，喷气推力器需要消耗工质或燃料，在轨无法补充，因而寿命大大受限。(3)轮控系统特别适用于克服周期性扰动。(4)轮控系统能够避免热推力器对光学仪器的污染。 然而，轮控系统在具有以上优越性的同时，也存在两个主要问题，一是飞轮会发生速度饱和。当飞轮朝着一个方向加速或偏转以克服某一方面的非周期性扰动时，飞轮终究要达到其最大允许转速。二是由于转速部件的存在，特别是轴承寿命和可靠性受到限制。 1.3 飞轮姿态控制原理 从动力学角度看，卫星姿态运动时卫星角动量作用的结果，飞轮则是通过与卫星间的角动量的交换来实现姿态控制，要使卫星在轨道上保持三轴稳定并对地定向。卫星的角动量H应该不变，且方向与轨

姿态动力学大作业

反作用飞轮控制 一、（1）建立航天器姿态动力学方程和飞轮控制规律 如图1-1中， 图1-1 反作用飞轮系统 设三飞轮的质心重合与星体质心O 。三飞轮的轴向转动惯量分别为z y x J J J ,,。其横向转动惯量设已包含在星体惯量章量c I 内。星体角速度ω，飞轮相对于星体的角 速度记为： [ ] T z y x ΩΩΩ=Ω 星体与飞轮的总动量矩h 为： () ωωωωωωh h I I I I h b c +=Ω+?=Ω+?+?= （1-1） 式中， Ω ?=?=+=???? ? ?????=????? ?????=ωωωωωI h I h I I I J J J I I I I I b c z y x z y x 00 000 0000 易知，I 即星体与飞轮对点O 的总惯量章量，b h 即飞轮无转动时总动量矩，ωh 即飞轮转动时的相对动量矩。由动量矩定理得 e b b L h h h h h =?++?+=? ? ? ωωωω

? ? ??? ? Ω?Ω?Ω?-=-=+=?+?+? ? ? ? ? z z y y x x c e c b b J J J h L L L h h h ωωωω （1-2） 式中，e L 为外力矩，c L 为飞轮转轴上电机的控制力矩。式（1-2）就是装有反作用飞轮的刚性航天器动力学方程的矢量形式。 如定义星体轨道坐标系如图1-2所示， 图1-2 轨道坐标系 r r r z y ox 的角速度 r ω为 j n r -=ω 即轨道角速度。当为圆轨道时，则有 3 2R n μ = 式中μ为地球引力常数，R 为地球半径。如记ψθ?,,分别为星体滚转角、俯仰角与偏航角、且设ψθ?,,和? ? ? ψθ?,,均为小量。 当航天器相对于轨道坐标系按321旋转时角度旋转矩阵为： ???? ? ????? -++--=?θ? ψ?θψ? ψ?θψ?θ?ψ?θψ? ψ?θψθθ ψθψcos cos sin cos cos sin sin sin sin cos sin cos sin cos cos cos sin sin sin cos sin sin sin cos sin cos sin cos cos B 按321旋转时产生的角速度为：

质量管理工作总结

质量管理工作总结 为贯彻落实总公司“以质求信、业主至上、遵守法规，持续改进”的总体方针，以“抓质量水平提升，促发展方式转变”为主题，以提高“管理质量、工作质量、工程质量”为重点，贺州项目于2013年全面开展了质量管理工作，从抓基础管理入手，强化质量意识，加强员工技能培训，提高员工整体素质，从而促进项目整体提高质量管理水平。使得我部在贺州市场的良好企业形象得到了全面的提升。 一、工程质量控制 为切实加强施工现场质量，我部特制定了定期的质量检查制度，具体如下：由工程部每月组织两次施工现场质量大检查，具体时间为每月的15号、30号，检查人员由项目部经营班子、各部门负责人及现场管理人员组成，按照《每月质量检查内容》对施工过程进行全面的管理、质量、进度总结。工程部严格做到检查与总结相结合，检查与评比相结合，检查与奖罚相结合，检查与整改相结合的考核制度。在施工过程中不合格的分部、分项工程坚决推倒重新施工，不合格的施工工序不准转入下道工序的施工，并及时进行返工直至合格。每周工程部会排专人到施工现场进行不定期检查，检查结果汇总于每月的两次安全大检查中，我部根据《每月质量检查内容》的评分结果进行排名，85分以上为优秀，直接奖励施工队伍现金1500元，奖励现场技术员300元；75分-85分之间为良好，直接奖励施工队伍现金500元，奖励现

场技术员100元；低于75分为不合格，直接罚款施工队伍1500元，现场技术员罚款200元。 在加强现场质量管理的同时，由工程部牵头，每周三、五晚开展“以现场技术管理人员组织学习，全体员工参与讨论”的活动，同时我部每两月组织一次对现场技术人员的考核，内容为现场施工安全、试验、测量、图纸及施工规范等，对于考试结果，好的奖、差的罚。通过考核，加强了现场技术员对知识的学习，提升了自己的专业水平和质量意识。对于技术与管理水平表现突出的现场技术员，我部会直接提拔其为工区主任或现场负责人。 整个工程的施工，经过项目的认真控制，全部施工内容符合自检要求，主体质量较好，达到了预期的质量目标。 二、以技术管理提升质量控制 1、开工初期我们组织了详细的图纸会审工作，提出了很多图纸上的错误，并积极和设计院进行沟通，使存在的问题能得到及时的解决，保证了后期施工的顺利进行。 2、各个分项工程施工前，项目部组织对现场技术人员、劳务队相关作业人员进行详细的技术交底工作。通过技术交底工作，使施工的相关人员熟悉工程特点，了解设计意图，明确技术、质量要求和施工技术关键，做到心中有数，科学合理的组织施工，以保证工程施工顺利进行。 3、技术管理的重点还是现场的管理，项目部根据业主下达的月计划任务分解为周任务，现场负责人把周计划分解为详细的每日计划，我项目部和项目经营班子、各部门负责

姿态动力学作业

基于脉宽调制器的喷气姿态控制系统

一．题目 1) 建立三轴稳定对地定向航天器的姿态动力学和姿态运动学模型 2) 设计基于PD+脉宽调制器形式的喷气姿态控制系统 3) 完成数学仿真 具体要求： (1)建立对地定向刚体航天器的三轴稳定姿态动力学和姿态运动学模型。 2222 2 2 512kg m ,308kg m ,620kg m 16kg m ,12kg m ,14kg m x y z xy xz yz I I I I I I =?=?=?=?=?=? 设航天器在圆轨道上运行，轨道角速度00.0011rad/s ω= 要求姿态动力学动力学采用欧拉方程，姿态运动学模型采用zyx 顺序欧拉角的姿态运动学方程； (2)假设姿态推力器的数学模型为理想的继电器特性； 姿态推力器的标称推力为4N(设计情况B)，在各轴上的力臂分别为1m 、1.25m 和1.5m 。 (3)设计PD+脉宽调制器形式的数字式喷气控制器，要求姿态角控制精度优于 0.5deg 。 设计情况B ：控制周期为250ms ，控制系统的调整时间低于10s ，阻尼比为07。 (4)在设计控制器参数时，要考虑采样-保持环节对控制性能的影响。(建议 将采样-保持环节等效为s 域的传递函数，按连续控制系统的方法进行设计)。 (5)对上述设计结果进行数学仿真。比较在有/无最小脉宽限制两种情况下控 制精度和燃料消耗的情况。设推力器的最小脉冲宽度为30ms 。 (6)设卫星在三轴方向受到常值的气动干扰力矩，分别为 0.01Nm,0.005Nm,0.02Nm dx dy dz T T T === 重新设计控制器，以满足控制精度的要求。并给出数学仿真结果

质量管理工作总结报告5篇

质量管理工作总结报告5篇 质量管理作为企业安全生产管理的重要组成部分，会有哪些工作要做呢?下面就是小编给大家带来的质量管理工作总结报告5篇，希望大家喜欢! 2019质量管理工作总结报告(1) xx项目自20xx年4月1日正式开工，至今已经历时一年多。在这一年多的时间里，xx项目部始终坚持把“实行全面管理，增强执行力度”作为项目管理的核心理念和开展各项工作的指导思想。认真学习贯彻执行公司管理体系的各项规定，立足项目特点，结合业主质量要求，精心设计，统筹规划，建立健全了项目内部质量管理体系和相关程序文件。明确了岗位职责和基本工作思路，为房建工程施工的顺利、有序开展奠定了基础。 进入20xx年以来，18栋楼房主体结构全部在5月底封顶，工程进入后续的二次结构、装饰装修、门窗安装、外墙涂料、水电暖安装等施工工序，相比较主体结构，后期施工工序多、工序交叉多、成品保护难等繁琐环节，对今后的质量控制目标提出了更高的要求，根据目标要求，项目部在年初对质量工作计划进行了详细分解，根据所学专业对技术质量人员重新分区、分组，加大工程施工过程质量控制。并在今年10月份代表我局房建工程施工资质审核，顺利透过了中国三峡认证公司

质量体系审查，得到了分局和局有关部门好评。现就xx项目部质量管理工作总结如下： 一、项目内部质量体系的完善和质量职责制的落实 结合本项目实际状况及工程特点，xx项目部建立了以项目经理为核心的质量保证体系，实行项目经理领导下的质量管理负责制。做到各部门、各班组、各岗位的工作职能和职责明确，主管要素清楚，专业接口衔接紧密，各部门质量管理协调一致，质量管理信息渠道畅通，保障项目内部质量体系的高效有序运行。 项目领导班子还与项目部成员一齐分析本项目工程结构和质量控制工作的重点难点，及以往项目质量管理工作的薄弱环节，认真策划，精心部署，做到重点部位重点控制，各主要工序均有专人负责质量管理与控制，对目前施工的18栋楼，项目从新确定了职责人，真正实现职责到岗、职责到人、职责到工序。按照公司管理体系的要求，对工程建设涉及的法律法规和拟采用的标准规范进行贴合性识别，确保其有效性和实用性。 遵循“P-D-C-A”的循环过程，切实执行持续改善，不断完善项目部质量管理体系，使之更好的指导项目部各项工作，保证顺利实现项目制定的各项质量目标，优质高效地完成建设任务。 二、质量管理程序和制度编制和执行

航天器制导与控制课后题答案(西电)

航天器制导与控制课后题答案(西电) 1.3 航天器的基本系统组成及各部分作用？ 航天器基本系统一般分为有效载荷和保障系统两大类。有效载荷:用于直接完成特定的航天飞行任务的部件、仪器或分系统。保障系统:用于保障航天器从火箭起飞到工作寿命终止, 星上所有分系统的正 常工作。 1.4 航天器轨道和姿态控制的概念、内容和相互关系各是什么? 概念：轨道控制：对航天器的质心施以外力, 以有目的地改变其运动轨迹的技术; 姿态控制：对航天器绕质心施加力矩, 以保持或按需要改变其在空间的定向的技术。内容：轨道控制包括轨道确定和轨道控制两方面的内容。轨道确定的任务是研究如何确定航天器的位置和速度, 有时也称为空间导航, 简称导航; 轨道控制是根据航天器现有位置、速度、飞行的最终目标, 对质心施以控制力, 以改变其运动轨迹的技术, 有时也称为制导。姿态控制包括姿态确定和姿态控制两方面内容。姿态确定是研究航天器相对于某个基准的确定姿态方法。姿态控制是航天器在规定或预先确定的方向( 可称为参考方向)上定向的过程, 它包括姿态稳定和姿态机动。姿态稳定是指使姿态保持在指定方向, 而姿态机动是指航天器从一个姿态过渡到另一个姿态的 再定向过程。关系：轨道控制与姿态控制密切相关。为实现轨道控制, 航天器姿态必须符合要求。也就是说, 当需要对航天器进行轨道控制时, 同时也要求进行姿态控制。在某些具体情况或某些飞行过程中,

可以把姿态控制和轨道控制分开来考虑。某些应用任务对航天器的轨道没有严格要求, 而对航天器的姿态却有要求。 1.5 阐述姿态稳定的各种方式, 比较其异同。 姿态稳定是保持已有姿态的控制, 航天器姿态稳定方式按航天 器姿态运动的形式可大致分为两类。自旋稳定:卫星等航天器绕其一轴(自旋轴) 旋转, 依靠旋转动量矩保持自旋轴在惯性空间的指向。自旋稳定常辅以主动姿态控制, 来修正自旋轴指向误差。三轴稳定: 依靠主动姿态控制或利用环境力矩, 保持航天器本体三条正交轴线在 某一参考空间的方向。 1.6主动控制与被动控制的主要区别是什么? 画出星—地大回路控制的结构图。 主动控制与被动控制的主要区别是航天器的控制力和力矩的来 源不同。被动控制: 其控制力或力矩由空间环境和航天器动力学特性提供, 不需要消耗星上能源。例如利用气动力或力矩、太阳辐射压力、重力梯度力矩，磁力矩等实现轨道或姿态的被动控制, 而不消耗工质或电能。主动控制: 包括测量航天器的姿态和轨道, 处理测量数据, 按照一定的控制规律产生控制指令, 并执行指令产生对航天器的控 制力或力矩。需要消耗电能或工质等星上能源, 由星载或地面设备组成闭环系统来实现。 2.1 利用牛顿万有引力定律推导、分析航天器受N 体引力时的运动方程, 并阐述简化为二体相对运动的合理性。 （1）解：牛顿万有引力定律：??r Fg??GMm

航天器制导及控制课后题答案(西电)

1.3 航天器的基本系统组成及各部分作用？ 航天器基本系统一般分为有效载荷和保障系统两大类。有效载荷:用于直接完成特定的航天飞行任务的部件、仪器或分系统。保障系统:用于保障航天器从火箭起飞到工作寿命终止, 星上所有分系统的正常工作。 1.4 航天器轨道和姿态控制的概念、内容和相互关系各是什么? 概念：轨道控制：对航天器的质心施以外力, 以有目的地改变其运动轨迹的技术; 姿态控制：对航天器绕质心施加力矩, 以保持或按需要改变其在空间的定向的技术。内容：轨道控制包括轨道确定和轨道控制两方面的内容。轨道确定的任务是研究如何确定航天器的位置和速度, 有时也称为空间导航, 简称导航; 轨道控制是根据航天器现有位置、速度、飞行的最终目标, 对质心施以控制力, 以改变其运动轨迹的技术, 有时也称为制导。姿态控制包括姿态确定和姿态控制两方面内容。姿态确定是研究航天器相对于某个基准的确定姿态方法。姿态控制是航天器在规定或预先确定的方向( 可称为参考方向)上定向的过程, 它包括姿态稳定和姿态机动。姿态稳定是指使姿态保持在指定方向, 而姿态机动是指航天器从一个姿态过渡到另一个姿态的再定向过程。关系：轨道控制与姿态控制密切相关。为实现轨道控制, 航天器姿态必须符合要求。也就是说, 当需要对航天器进行轨道控制时, 同时也要求进行姿态控制。在某些具体情况或某些飞行过程中, 可以把姿态控制和轨道控制分开来考虑。某些应用任务对航天器的轨道没有严格要求, 而对航天器的姿态却有要求。 1.5 阐述姿态稳定的各种方式, 比较其异同。 姿态稳定是保持已有姿态的控制, 航天器姿态稳定方式按航天器姿态运动的形式可大致分为两类。自旋稳定:卫星等航天器绕其一轴(自旋轴) 旋转, 依靠旋转动量矩保持自旋轴在惯性空间的指向。自旋稳定常辅以主动姿态控制, 来修正自旋轴指向误差。三轴稳定: 依靠主动姿态控制或利用环境力矩, 保持航天器本体三条正交轴线在某一参考空间的方向。 1.6主动控制与被动控制的主要区别是什么? 画出星—地大回路控制的结构图。 主动控制与被动控制的主要区别是航天器的控制力和力矩的来源不同。被动控制:其控制力或力矩由空间环境和航天器动力学特性提供, 不需要消耗星上能源。例如利用气动力或力矩、太阳辐射压力、重力梯度力矩，磁力矩等实现轨道或姿态的被动控制, 而不消耗工质或电能。主动控制:包括测量航天器的姿态和轨道, 处理测量数据, 按照一定的控制规律产生控制指令, 并执行指令产生对航天器的控制力或力矩。需要消耗电能或工质等星上能源, 由星载或地面设备组成闭环系统来实现。

空间飞行器动力学与控制

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics Spacecraft Dynamics and Control Teacher：Han-qing Zhang College of Astronautics

Spacecraft Dynamics and Control Text book: Spacecraft Dynamics and Control：A Practical Engineering Approach https://www.wendangku.net/doc/961123575.html,/s/1o6BF32U (1) Wertz, J. R. Spacecraft Orbit and Attitude Systems, Springer. 2001 (2) 刘墩.空间飞行器动力学，哈尔滨工业大学出版社，2003. (3) 章仁为.卫星轨道姿态动力学与控制，北京航空航天大学出版社，2006. (4) 基于MATLAB/Simulink的系统仿真技术与应用，清华大学出版社，2002。 2014年4月22日星期二Spacecraft Dynamics and Control

Spacecraft Dynamics and Control 1. Introduction Space technology is relatively young compared to other modern technologies, such as aircraft technology. In only forty years this novel domain has achieved a tremendous level of complexity and sophistication. The reason for this is simply explained: most satellites, once in space, must rely heavily on the quality of their onboard instrumentation and on the design ingenuity of the scientists and engineers. 2014年4月22日星期二Spacecraft Dynamics and Control

护理质量控制工作总结及持续改进计划

+2013年护理质量控制工作总结及持续改进计划 护理质量直接关系到患者得生命健康与安全，关系到医院在社会公众中得形象.加强质量管理，不断提高护理服务质量，使患者满意就是护理管理得中心任务，为适应护理工作发展得需要,质控科实行了由质控科护理质控成员、护理部成员、科护士长、病区护士长、病区质控员组成得护理质量控制路径，使护理质量在科学管理体制上有了明显提高。现总结如下： 一、开展得工作 1、完善了质量控制体系 制定护理管理网络，建立质控科护理质控成员、护理部成员－科护士长—病区护士长及护理骨干为框架得护理管理组织网络，修订并完善各种质控网得工作职责，对每一项工作均设计合理流程，从而最大限度减少护理差错得发生，保证了护理质量。 ２、增强质量控制意识 护士长作为医院护理系统中最基层得管理者,其质量控制意识、领导艺术、管理能力及水平等直接影响质量控制环节。通过派一些护理骨干到上级医院进修学习、在院内开展护士长管理培训班,参加医院组织得艾滋病、结核病知识培训班，同时增派护理管理者及骨干参加院外组织得护理管理培训班,以提高护士长得管理意识与管理能力，提高护理人员整体素质。护士长充分发挥了以人为本得管理职能,调动护士得主观能动性,自觉地依照标准与制度,对自身行为进行约束与控制，实现了全员参与护理质量控制,增强了质量控制意识. ３、改进与完善了全院各科室质量控制评价标准 为使优质护理更深入人心、落实到位，进一步提高我院护理质量，通过结合质控中存在得问题,对全院各科室得护理质控标准进行进一步修订，特别就是将优质护理融入分级护理、病房管理等质控标准中，强调绩效考核得落实，以充分调动全院护理人员得主观能动性及工作积极性，细化了质控标准,便于质控人员掌控,及时发现一些潜在危险，减少安全隐患。由于关爱门诊工作性质得特殊性,为提高艾滋病患者得回访率，降低失访率，提高患者得服药依从性，对新上治疗方案得患者首次咨询与健康宣教时间、病历收回后正确录入患者相关资料得时间做了明确规定，并纳入重点质控范围,使其更适合艾滋病患者门诊得咨询管理，利于护理工作得进一步开展与提高质量. 4、规范护理文件书写，强化法制意识 严格按照卫生厅护理文件书写规范要求,制定了医院不同病区护理文件书写规范及标准，采取统一全员培训,使护理人员更加明确护理文件书写得意义,规范了护士得行为，保障了护理安全，提高了护理质量;完整、客观、规范得护理记录，为举证提供了法律依

质量管控工作总结

质量管控工作总结 质量部门是服务部门，是负增值部门，也是在公司里处于相对比较尴尬的部门。当产品质量不理想时，质量部的责任首当其冲;当产品质量相对稳定时，它又像是可有可无的花瓶，所以现在的有些企业的质量部门仍旧是可有可无的部门。 有些企业的质量部门是其它部门兼管，有些是某一个领导兼管，发与不发货、原材料接收与否、制程中出现不良时是否停线等等质量事件，也就由某领导手一挥，桌一拍,做下了决定，这样的质量管控基本上是没管控。 在下拙见，只有所有管理者足够重视质量，全员参与管控质量，才能做出让顾客满意的产品。 以下是我在公司做品质经理的主要质量管控 一、最基础的质量检验 1、上任后，制定行业认可且正确的产品规范、制定有各测量、试验设备操作规程、普通产品来料、制程、半成品、成品、出货检验规程;特殊产品的各项检验规程若干。 2、设立品质部，确认QC、QA人员，通过在岗在职培训考核、早会宣导等

方法，要求质量人员对检验规范和标准的理解，能准确无误的判断，现实行每半年一次培训并考试，合格方可继续胜任原工作岗位，每一季度一次现场考核，通过QC验证后的产品进行再确认，确认误检、误判、漏检机率，并将此结果纳入检验员的绩效考核; 3、要求QC人员能够对质量结果进行简单的分析和解释，当有QC向我汇报不良现象时，我都会问对方你认为是何种原因导致这种不良现象产生，并与对方进行必要的讨论和分析。 二、加强公司各部门对在制品、研发产品质量、生产过程质量的认识 1、每天两次不定时走访车间各工序，观察现有正在生产产品的工作流程，以减少工作失误，提高工作效率为准，不合理的流程容易造成质量不稳定，部门间相互扯皮影响团体合作，若发现不合理流程，及时与管理层协商沟通，纠正其工作流程; 2、观察全员质量意识，是否承担应有的质量责任，是否按流程工作，工作质量如何。发现问题，及时与管理层及部门负责人沟通、改善。主导并协助各部门建立有一套有效的绩效考核，从而增加全员质量意识。 三、将人、机、料、法、环、测六个方面管控用于实际工作

自动控制原理实验-卫星三轴姿态控制系统

自动控制理论实验 报告人： 赵振根 02020802班 2008300597

卫星三轴姿态飞轮控制系统设计 一：概述 1.1．坐标系选择与坐标变换 在讨论卫星姿态时，首先要选定空间坐标系，不规定参考坐标系就无从描述卫星的姿态，至少要建立两个坐标系，一个是空间参考坐标系，一个是固连在卫星本体的星体坐标系。在描述三轴稳定对地定向卫星的姿态运动时，一般以轨道坐标系为参考坐标系，还有星体坐标系。 （1） 轨道坐标系o o o O X Y Z -，原点位于卫星的质心O ，o O X 轴在轨 道平面上与o OZ 轴垂直，与轨道速度方向一致，o OZ 轴指向地心，o O Y 轴垂直于轨道平面并构成右手直角坐标系 （2） 星体坐标系b b b O X Y Z -，原点位于卫星的质心O ，b O X ，b O Y ，b OZ 固连在星体上，为卫星的三个惯性主轴。其中b O X 为滚动轴， b O Y

为俯仰轴， OZ为偏航轴。 b 1.2 飞轮控制系统在卫星三轴姿态控制中的应用与特点 长寿命，高精度的三轴姿态稳定卫星，在轨道上正常工作时，普遍采用角动量交换装置作为姿态控制系统的执行机构。 与喷气推力器三轴姿态稳定系统相比，飞轮三轴姿态稳定系统具有多方面的有点：(1)飞轮可以给出较为精确地连续变化的控制力矩，可以进行线性控制，而喷气推力器只能作为非线性开关控制，因此轮控系统的精度比喷气推力器的精度高一个数量级，而姿态误差速率也比喷气控制小。(2)飞轮所需要的能源是电能可以不断地通过太阳能电池在轨得到补充，因而适用于长寿命工作，喷气推力器需要消耗工质或燃料，在轨无法补充，因而寿命大大受限。(3)轮控系统特别适用于克服周期性扰动。(4)轮控系统能够避免热推力器对光学仪器的污染。 然而，轮控系统在具有以上优越性的同时，也存在两个主要问题，一是飞轮会发生速度饱和。当飞轮朝着一个方向加速或偏转以克服某一方面的非周期性扰动时，飞轮终究要达到其最大允许转速。二是由于转速部件的存在，特别是轴承寿命和可靠性受到限制。 1.3 飞轮姿态控制原理 从动力学角度看，卫星姿态运动时卫星角动量作用的结果，飞轮则是通过与卫星间的角动量的交换来实现姿态控制，要使卫星在轨道上保持三轴稳定并对地定向。卫星的角动量H应该不变，且方向与轨

航天器的姿态与轨道最优控制

航天器的姿态与轨道最优控制 董丽娜唐晓华吴朝俊司渭滨(第八小组) （西安交通大学电气工程学院，陕西省，西安市 710049） 【摘要】从航天器的轨道运动学方程出发, 运用线性离散系统最优控制理论, 提出了一种用于航天器轨道维持与轨道机动的最优控制方法, 建立了相关的最优控制模型并给出了求解该模型的算法。仿真计算结果表明, 本文提出的最优控制方法是正确和可行的。 【关键词】航天器轨道保持轨道机动最佳控制 Optimal Control of Spacecraft State and Orbit Dong LiNa，Tang XiaoHua，Wu ChaoJun，Si WeiBin （EE School of Xi’an Jiaotong university，Xi’an, Shannxi province, 710049）【Abstract】This paper provides a new optimal control method for orbital maintenance and maneuver ,which begins with the kinetics equation of spacecraft and is based on the linear discrete optimal control theory , establishes the relative optimal control model and gives its solution. The simulation results show that the given optimal control method in this paper is correct and feasible. 【Key word】Spacecraft ，Orbital keeping ，Orbital maneuver ，Optimal control 1 引言 一般地,常见的航天器有:运载火箭、人造卫星、载人飞船、宇宙飞船、空间站等。宇宙飞船也称太空飞船，它和航天飞机都是往返于地球和在轨道上运行的航天器（如空间站) 。

护理质量控制工作总结

2017年血透室护理质量控制工作总结 2017年血透室护理工作在院领导大力关心和支持下，在护理部的正确领导和帮助下，树立和落实“以人为本”的科学发展观，进一步深化“以病人为中心，以提高医疗质量为核心”的服务宗旨，全科护理人员认真学习，开拓创新，狠抓落实。在全体工作人员的共同努力与团结协作下，针对年初制定的目标计划，树立高度的事业心和责任心，结合本科室工作性质，求真务实，能较好地完成了本科的各项工作任务，并取得了较好的成绩，现将这年的工作具体总结如下： 一、加强护理质量控制并持续改进 1、按护理部要求实行院科两级管理，结合本科室特点，科室成立质控小组，共分为5大组，组长：李绚丽，鼓励全科人员人人参与质控。 2、科室质控小组合理分工、履行职责，每周质检1次，发现问题，及时反馈整改。 二、认真落实各项规章制度 1、护士长日常随机检查监管科室护理工作执行情况，质控情况，将纳入本月绩效考核和个人考评。 2、每月组织全科护士进行科室护理质量分析讨论会，对不良事件及时组织分析整改。本年度不良事件11例，其中透析管路质量问题5例，针头脱落1例，透析器凝血1例，颈内静脉置管感染2例，颈内静脉置管渗血2例，均讨论分析整改。 3、加强了危重和高危病人的安全管理，护士长每天监管2次，对高风险的患者积极采取预防措施，避免不良事件发生。

4、对高危药品、急救药品，急救设备等做到分类放置、标记明显、专人保管，每周进行清理检查，护士长每月检查保证无过期、无混放，确保了用药安全。 5、各级护理人员职责，明确各类岗位责任制和护理工作制度。落实了护理工作核心制度、各种应急预案、工作质量标准等等。 6、认真落实疾病护理常规，专科护理安全指导，做好护理质量持续改进与规范，加强护理工作管理，提升护理服务质量，为病人提供优质服务。 7、落实责任制整体护理，实施弹性排班，柔性管理，简化护理工作流程。 三、提高护理人员业务素质 1、对科室护理人员进行各方面知识、专科理论、专科技能培训、并组织理论、操作考试。全年共组织了12次业务学习，12次层级业务培训，6次护理业务查房。对新入科护士进行一对一培训及考试，护理部审核通过后方能单独上岗。 2、积极参加护理部组织的各种业务学习，理论考核及每季度操作考核，提高专业知识。 3、严格执行交接班制度，尤其是对危重病人必须坚持班班床头交接。 4.科室定期组织工休会，全年共开展12次，加强医护患沟通协作，提高患者满意度。 四、抓好质量管理 1、针对护理工作中存在的难点、焦点问题，设置工作重点，坚持把以病人为中心的人文护理理念融入更多实际具体的工作细节。 2、使规范化护理质量标准落到实处，贯穿和落实到工作中去，使护理质量管理有章可循。 3、责任护士的职责落实到位，充分调配每一位护士的能动性、主动性。 五、加强院内感染管理 1、严格执行了院内管理领导小组制定的消毒隔离制度。 2、每周进行调查手卫生依从性及正确率，已逐步接近年初制定的管理目标。

质量管理工作总结

质量管理工作总结 质量管理工作总结篇1 一年中，我在公司各级领导的正确领导下，和同事们的团结合作和关心帮助下，较好地完成了这一年来的各项工作任务，素质、思想、和人际交往方面都有了更进一步的提高。现将一年来取得的成绩和存在的不足总结如下： 一、品德和个人修养及职业道德方面 一年来，本人认真遵守劳动纪律，按时出勤，有效利用工作时间；坚守岗位，需要加班完成工作按时加班加点，保证工作能按时完成。认真学习知识；具有强烈的责任感。积极主动学习专业知识，工作态度端正，认真负责地对待每一项工作。 二、工作岗位和工作能力方面 我的工作岗位是一名质检员、一个把握工程质量的重要岗位。我深知我的重要性，说以我本着“把工作做的更好”的目标，扎扎实实干好本职工作，并且在工作之余我努力的学习专业知识充实自己，虽然在工作上会遇到很多挫折但是我相信我自己。有句话说得好“从哪里跌倒、就从哪里爬起来”我还很年轻秉着笨鸟先飞的思想，我想信只要我付出的

比别人多肯定能泥补我在专业知识上的不足。 三、存在的不足 总结了一年来的工作，虽然取得了一点的成绩，自身也有了很大的进步，但是还存在着以下不足： 1、是有时工作方面与领导的要求还有一定差距。一方面，由于个人能力和素质不够高，一方面就是工作量多、和时间比较紧时，工作效率不高。工作时责任心不强、有点小马虎。 2、是有时工作敏感性还不是很强。对领导交办的事不够敏感，有时工作没有提前，上报情况不够及时。 3、是在工作岗位上发挥不够明显。对全局工作情况掌握不细，还不能主动、提前想办法，许多工作还只能算是一般般。 4、是在社交方面我还纯在很大的不足，有时心里面有的表达不出来，有些话不是太敢说出来没有胆气不够阳刚，在处理有些事情时还需要领导的帮助。 5、就是在质量检查方面不够细致、专业知识不够充足，有好多东西明知道时错的却说不出来为什莫。在检查过程中呢又不是很仔细。是因为检测之前没有做好充分的准备，在检查过程中有点手忙脚乱，往往重视了这头，却又忽视了那头，有点头重脚轻，没能全方位的进行系统的工作。 四、未来的工作打算

SimuLink卫星姿态控制_运动学模块的建立

四元数姿态运动学方程：（见《基于星敏感器角速度估计的陀螺故障诊断》） ()b b b b b b o o o ob o ib o io 11C 22 ? =?=?-Q Q w Q w w 其中b o Q 表示星体坐标系b 相对于轨道坐标系o 的姿态四元数在体坐标系b 中的投影（在星 体坐标系中轨道坐标系o 转到与星体坐标系b 重合（与后面的姿态坐标转换矩阵对应）所 需的姿态四元数）；?表示四元数乘法；b ob w 表示星体坐标系b 相对于轨道坐标系o 的角速度在b 坐标系中的投影；b ib w 表示体坐标系b 相对于惯性坐标系i 的角速度在b 坐标系中的投影，由动力学模块给出；b o C 表示o 系到b 系的坐标转换矩阵，由四元数Q 计算得到；o io w 表示轨道坐标系o 相对于惯性坐标系i 的角速度在o 坐标系中的投影，该角速度在轨道坐标系中表示简单，该值在m 文件中给出。 利用运动学方程画运动学模块图如下： 建立四元数转姿态矩阵模块： 用mask 修改模块封面。

依照下面的转换公式，使用Fcn 模块和Create3*3 Matrix 模块建立四元数转换模块如下： 2222103212031302b T 22222 o 01203203123012222130223013012q q q q 2(q q q q )2(q q q q )C (q )2(q q q q ) q q q q 2(q q q q )2(q q q q )2(q q q q ) q q q q ?? +--+-?? =+-=-+--+?? ??+-+--? ? qq E q 建立四元数求解模块： 使用Subsystem 模块建立Quaternion Solve Model ，并create mask 如下：

质量管理工作总结报告

质量管理工作总结报告 质量管理工作的进行是为了提升产品的质量，提升自家品牌质量。下面是XX推荐给大家的质量管理工作总结报告范文，希望大家有所收获。 质量管理工作总结报告范文一提高产品质量，不仅是我们企业发展的要求，更是我们企业生存的需要。我们要从生存、发展的战略高度来看待和重视质量工作。我们质量部是质量专职管理机构，因此我们要逐步完善组织管理机构，建立健全各项规章制度。我们先后制定出《质量部工作职责》、《质量管理制度》、《施工过程质量管理办法》、《施工过程质量考核标准》及各种考核评定报表，使质量部的工作逐步程序化制度化，以保证质量工作落实到具体工作的实处，不断提高我们的产品质量，以满足用户需求。 质量部成立以来，利用各种形式和机会积极宣传质量工作的意义。要求各项目部在进场施工前必须进行技术交底，掌握质量技术，把握住关键工序、关键环节的质量要点。做好施工方案，预防质量问题的出现，杜绝质量事故的发生。施工中要做好施工日志，安装记录，隐检、自检、工序交接检验记录。有了问题及时发现，及时处理，从严把关，人人都是生产者，人人都是质检员，决不干不合格的活，决不出不合格产品，决不让不合格产品转到下道工序。加强每道工序质量管理和控制，确保施工质量100%合格的目标实现。

提高产品质量是每个企业永恒的主题，质量部根据公司要求，结合幕墙事业部具体工作的实际情况，对各项目部的质量工作每月要求有质量小结和质量工作评定报表。对项目部施工日志、隐检记录、安装记录、检验记录、检测工具配备是否齐全进行检查，每月进行评定，同时质量部不定期到各项目部抽查检验施工安装质量，对发现的质量问题及时对项目部发出整改通知、整改不及时、不到位做罚款处理。惩处不是目的，目的是引起大家对质量工作的充分重视，提高对质量工作重大意义认识，自觉贯彻落实公司质量方针和目标，在实际工作中按标准、规范要求认真做好本职工作，树立下道工序是上一道工序的用户的质量思想，懂得产品质量是生产出来的，不是检查出来的道理。从我做起，从自身做起，不合格产品决不放过。 我们事业部是公司新成立部门，从未进行过三大体系的内审、外审工作。今年是第一次参加外审、公司领导把三大体系中的两大体系的外审工作交给质量部。面对这一艰巨任务，压力很大。压力越大越要上，任务越艰巨越要完成好。这不仅是公司对我们工作能力的检验和考察，更是对我们莫大的信任。我们决心凭借多年在国有大型企业工作阅历和经验，拿出自己的所有的专业知识管理技能，尽自己最大的努力一定要把这项工作完成好。 按领导指示向各相关部门请教学习，详细了解外审的内

卫星姿态

卫星姿态 卫星姿态是指卫星星体在轨道上运行所处的空间指向状态。直角坐标系的原点置于星体上，指向地面的Z轴反映偏航方向，Y轴反映俯仰方向，X轴反映滚动方向，通常采用三轴稳定、自旋稳定、重力梯度稳定等方式保持姿态的稳定。根据对卫星的不同工作要求，卫星姿态的控制方法也是不同的。按是否采用专门的控制力矩装置和姿态测量装置，可把卫星的姿态控制分为被动姿态控制和主动姿态控制两类。被动姿态控制是利用卫星本身的动力特性和环境力矩来实现姿态稳定的方法，有自旋稳定、重力梯度稳定等；主动姿态控制主要是三轴稳定姿态控制方式。 定义：卫星星体所处的空间位置状态 稳定方式：自旋/重力梯度/三轴稳定 分类：被动姿态控制，主动姿态控制 定义 卫星姿态是指卫星星体在轨道上运行所处的空间指向状态。将直角坐标系的原点置于星体上，指向地面的Z轴反映偏航方向，Y轴反映俯仰方向，X轴反映滚动方向。星体在高空中沿局部地球铅垂方向和轨道矢量方向运行，不时地产生对三轴的偏移。姿态控制是通过姿态控制分系统（ACS）来实现，使用地平扫描仪可感应俯仰和滚动轴的姿态误差，使用速度陀螺仪和罗盘可感应偏航轴的姿态误差。 姿态控制方式 姿态的稳定通常采用以下几种方式：①三轴稳定。依靠姿态控制分系统使卫星偏航轴方向始终保持与当地铅垂线方向一致，以保对地观测传感始终对准地面；②自旋稳定。卫星自转轴对空间某点取向固定，使其姿态保持稳定；③重力梯度稳定。在地球重力场作用下，转动物体的转轴逐渐达到平衡状态，与重力梯度方向一致，即同当地垂直线方向一致，以保持卫星姿态的稳定。 根据对卫星的不同工作要求，卫星姿态的控制方法也是不同的。按是否采用专门的控制力矩装置和姿态测量装置，可把卫星的姿态控制分为被动姿态控制和主动姿态控制两类。 被动姿态控制： 被动姿态控制是利用自然环境力矩或物理力矩源，如自旋、重力梯度、地磁场或气动力矩等以及他们之间的组合来控制航天器的姿态。这种系统不需要电源，因而也不需要姿态敏感器和控制逻辑线路。主要类型有自旋稳定和环境力矩稳定等。适用于中等指向精度的飞行任务。一般试验性小卫星采用这种控制方式。 [2] 1、自旋稳定方式 有的卫星要求其一个轴始终指向空间固定方向，通过卫星本体围绕这个轴转动来保持稳定，这种姿态稳定方式就叫自旋稳定。它的原理是利用卫星绕自旋轴

医疗质量控制中心工作总结

医疗质量控制中心工作总结篇一：XX年医疗质量管理总结 威远贤龙医院 XX年医疗质量管理工作总结 XX年我院坚持以“病人为中心”的服务理念，深入贯彻“三好一满意”服务的工作目标，着力改善医院服务态度，优化服务环境，规范服务行为，改进医德医风，以提高医疗质量，合理收费，降低医疗费用为落脚点，努力为患者提供优质的医疗服务，全面提升了医疗质量和服务水平。现将XX 年的医疗质量管理工作总结如下： 一、加强医疗质量管理，保证和提高医疗服务质量。 1、成立了以XXX为组长，副组长为XXX、XXX，各科室负责人为成员的“威远贤龙医院医疗质量管理领导小组”。切实加强医疗质量管理，排查安全隐患，严防和杜绝医疗事故的发生，严格执行操作规程，确保患者的健康安全，推进医疗业务工作有序开展。 2、认真按照“核心制度”内容，促进各项制度的落实。根据年初制定的计划着重从核心制度落实、病案质量管理与科室自身建设等方面不断深入管理。今年继续加大十六项核心制度的执行和落实力度。各科室严格落实首诊责任制、三级医师查房、疑难病例讨论、危重患者抢救、会诊、术前讨论、死亡病例讨论、交接班等核心制度：一是要求各级医师

对住院病人要做到“三查”：即值班医生接班后对危重病人和特殊病人重点查，晚上对病区病人普遍查，交班前对危重和有特殊处置的重点查；二是加强围手术期质量控制，要求各级医师对病人管理要做到“五个不”：不带问题进诊断室，不带疑点做治疗，没有把握不盲目做诊断，没有参加讨论者不得擅自做和术前准备不充分不仓促做。三是狠抓风险科室、风险项目的监管：对急诊科、重症监护室、妇科、手术麻醉科等风险大的科室坚持勤检查、现场讲评，发现缺陷，及时解决，防微杜渐。充分保障了患者的医疗安全。四是坚持护理部查房，督促检查护理人员在岗及岗位职责履行情况，及时发现护理工作中存在的偏差，及时给予纠正处理。坚持每月召开护士长例会，对工作中的不足作出针对性、实效性改进措施，以确保护理质量及护理安全。 3、规范病历管理、护理文件的书写，提高病历书写质量。 今年严格落实《病历书写基本规范》，每月两次不定期到病房抽查在架病历。在架病历方面重点督查病历书写及时性、三级查房的书写质量、治疗计划的合理性、病情告知的有效性等方面，做到及时发现、及时反馈、及时更正；终末病历的抽查中，医务科重点强调病历书写的高质量和完整性，为重症患者讨论的书写质量，依法执业，医嘱执行记录等。XX年医务科共下发医疗质量督察通报12份，通过严抓病历