Chapter 4 Crawler Implementation

Chapter4

Crawler Implementation

We developed a Web crawler which implements the crawling model and architecture presented in the previ-ous chapter.

This chapter presents the implementation of the Web crawler in some detail.Source code and technical documentation,including a user manual are available at http://www.cwr.cl/projects/WIRE/.

The rest of this chapter is organized as follows:section4.1presents the programming environment used. Section4.2details the main programs,section4.3the main data structures and section4.4the con?guration variables.

4.1Programming environment and dependencies

The programming language used was C for most of the application.We also used C++to take advantage of the C++Standard Template Library to shorten development time;however,we did not use the STL for the critical parts of our application(e.g.:we developed a specialized implementation of a hash table for storing URLs).The crawler currently has≈25,000lines of code.

For building the crawler,we used the following software packages:

ADNS[Jac02]Asynchronous Domain Name System resolver,replaces the standard DNS resolver interface with non-blocking calls,so multiple host names can be searched simultaneously.We used ADNS in the“harvester”program.

LibXML2[lib02]An XML parser developed in C for the Gnome project.It is very portable,and it is also an ef?cient and very complete speci?cation of the XPath language.We used XPath for the con?guration ?le of the crawler,and for parsing the“robots.rdf”?le used for Web server cooperation during the crawl.

We made extensive use of the gprof utility to improve the speed of the application.

4.2Programs

In this section,we will present the four main programs:manager,harvester,gatherer and seeder.The four programs are run in cycles during the crawler’s execution.

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4.2.1Manager:long-term scheduling

The“manager”program generates the list of K URLs to be downloaded in this cycle(we used K=100,000). The procedure for generating this list is outlined below.

Figure 4.1:Operation of the manager program with K=2.The current value of a page is IntrinsicQuality(p)×P(Freshness(p)=1)×RepresentationalQuality(p),where RepresentationalQuality(p) equals1if the page has been visited,0if not.The value of the downloaded page is IntrinsicQuality(p)×1×1. In the?gure,the manager should select pages P1and P3for this cycle.

1.Filter out pages that were downloaded too recently In the con?guration?le,a criteria for the maxi-

mum frequency of re-visits to pages can be stated(e.g.:no more than once a day or once a week).

This criteria is used to avoid accessing only a few elements of the collection,and is based on the observations by Cho and Garcia-Molina[CGM03].

2.Estimate the intrinsic value of Web pages The manager program calculates the value of all Web pages

in the collection according to a ranking function.The ranking function is speci?ed in the con?guration ?le,and it is a combination of one or several of the following:Pagerank[PBMW98],static hubs and authority scores[Kle99],weighted link rank[?,BYD04],page depth,and a?ag indicating if a page is static or dynamic.It can also rank pages according to properties of the Web sites in which the pages appear,such as“Siterank”(which is like Pagerank,but calculated over the graph of links between Web sites)or the number of pages that still have not been downloaded from that speci?c Web site.

3.Estimate the freshness of Web pages The manager programs estimates P(Freshness p=1)for all pages

that have been visited,using the information collected from past visits and the formulas presented in Section??.

4.Estimate the pro?t of retrieving a Web page The program considers that the representational quality of

a We

b page is either0(page not downloaded)or1(page downloaded).It uses the formula given in

Section??withα=β=γ=1to obtain the pro?t(in terms of the value of the index)obtained by downloading the given page.This is high,e.g.:if the intrinsic value of the page is high,and the page copy is not expected to be fresh.

5.Extract top K pages according to expected pro?t Or less than K pages if there are fewer URLs avail-

able.Pages are selected according to how much their value will increase if they are downloaded now. An hypothetical scenario for the manager program with K=2is depicted in Figure4.1.The manager objective is to maximize the pro?t in each cycle.

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For parallelization,the batch of pages generated by the manager is stored in a series of?les which include all the URLs and metadata of the required Web pages and Web sites.It is a closed,independent unit of data that can be copied to a different machine for distributed crawling,as it includes all the information the harvester needs.Several batches of pages can be generated during the same cycle by taking more URLs from the top of the list.

4.2.2Harvester:short-term scheduling

The“harvester”programs receives a list of K URLs and attempts to download them from the Web.

The politeness policy chosen is to never open more than one simultaneous connection to a Website,and to wait a con?gurable amount of seconds between accesses(default15).For the larger Websites,over a certain quantity of pages(default100),the seconds of wait are reduced(to a default of5seconds).This is because by the end of a large crawl only a few Web sites remain active,and the waiting time generates inef?ciencies in the process which are studied in Chapter??.

As shown in Figure4.2,the harvester maintains a queue for each Web site.At a given time,pages are being transferred from some Web sites,while other Web sites are idle to enforce the politeness policy.This is implemented using a priority queue in which Web sites are inserted according to a timestamp for their next visit.

Figure4.2:Operation of the harvester program.This program creates a queue for each Web site and opens one connection to each active Web site(sites2,4,and6).Some Web sites are“idle”,because they have transfered pages too recently(sites1,5,and7)or because they have exhausted all of their pages for this batch(3).

Our?rst implementation used Linux threads[?]and did blocking I/O on each thread.It worked well,but was not able to go over500threads even in PCs with processors of1GHz and1GB of RAM.

Our current implementation uses a single thread with non-blocking I/O over an array of sockets.The poll() system call is used to check for activity in the sockets.This is much harder to implement than the multi-threaded version,as in practical terms it involves programming context switches explicitly,but the perfor-mance was much better,allowing us to download from over1000Web sites at the same time with a very

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lightweight process.

The output of the harvester is a series of?les containing the downloaded pages and metadata found(e.g.: server response codes,document lengths,connection speeds,etc.).The response headers are parsed to obtain metadata,but the pages themselves are not parsed at this step.

4.2.3Gatherer:parsing of pages

The“gatherer”program receives the raw Web pages downloaded by the harvester and parses them.In the current implementation,only text/plain and text/html pages are accepted by the harvester,so these are the only MIME types the gatherer has to deal with.

The parsing of HTML pages is done using an events-oriented parser.An events-oriented parser(such as SAX[?]for XML)does not build an structured representation of the documents:it just generates function calls whenever certain conditions are met,as shown in Figure4.3.We found that a substantial amount of pages were not well-formed(e.g.:tags were not balanced),so the parser must be very tolerant to malformed markup.

Figure4.3:Events-oriented parsing of HTML data,showing the functions which are called while scanning the document.

During the parsing,URLs are detected and added to a list which is passed to the“seeder”program.At this point,exact duplicates are detected based on the page contents,and links from pages found to be duplicates are ignored to preserve bandwidth,as the prevalence of duplicates on the Web is very high[BBDH00]. The parser does not remove all HTML tags.It cleans super?uous tags and leaves only document structure, logical formatting,and physical formatting such as bold or https://www.wendangku.net/doc/9c2397580.html,rmation about colors,backgrounds, font families,cell widths and most of the visual formatting markup is discarded.The resulting?les are typically30%of the original?les and retain most of the information which is necessary for indexing.The list of tags which are kept or removed is con?gurable by the user.

4.2.4Seeder:URL resolver

The“seeder”receives a list of URLs found by the gatherer,and adds some of them to the collection,accord-ing to a criteria given in the con?guration?le.This criteria includes patterns for accepting,rejecting,and

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transforming URLs(for a current list of the default patterns used for dealing with URLs,see Appendix??).

Accept Patterns for accepting URLs include domain name and?le name.The domain names patterns are given as suf?xes(e.g.:.cl,.uchile.cl,etc.)and the?le name patterns are given as?le extensions.

In the later case,accepted URLs can be enqueued for download,or they can be just written down to a ?le,which is the current case for images and multimedia?les.

Reject Patterns for rejecting URLs include substrings that appear on the parameters of known Web applica-tions(e.g.login,logout,register,etc.)which lead to URLs which are not relevant for the search engine.In practice,this manually-generated list produces signi?cant savings in terms of requests for pages with no useful information.

Transform To avoid duplicates from session ids(see Section??),we detect known session-id variables and remove them from the URLs.Log?le analysis tools can detect requests coming from a Web crawler using the“user-agent”request header which is provided,so this should not harm Web server statistics.

The seeder also processes all the“robots.txt”and“robots.rdf”?les which are found,to extract URLs and patterns:

robots.txt This?le contains directories which should not be downloaded from the Web site[Kos96].These directories are added to the patterns for rejecting URLs in a per-site basis.

robots.rdf This?le contains paths to documents in the Web site,including their last-modi?cation times.It is used for server cooperation,see Chapter??.

The seeder also recognizes?lename extensions for known programming languages used for the Web(e.g. .php,.pl,.cfm,etc.)and mark those URLs as“dynamic pages”.Dynamic pages may be given higher or lower scores during long term scheduling.

Note:to initialize the system,before the?rst batch of pages is generated by the manager,the seeder program must be run with a?le providing the starting URLs for the crawl.

4.3Data structures

4.3.1Metadata

All metadata about objects is stored in?les containing?xed-sized records.They contain all the information about a Web page or Web site except for the URL and the contents of the Web page.

There are two?les:one for metadata about Web sites,sorted by site-id,and one for metadata about Web pages,sorted by doc-id.Metadata currently stored for a Web page includes information about:

Web page identi?cation Document-id,which is an unique identi?er for a Web page,and Site-id,which is an unique identi?er for Web sites.

HTTP response headers HTTP response code and returned MIME-type.

Network status Connection speed and latency of the page download.

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Freshness Number of visits,time of?rst and last visit,total number of visits changed and total time with no changes,which are the parameters needed to estimate the freshness of a page.

Metadata about the page contents Content-length of the original page and of the parsed page,hash func-tion of the contents and original doc-id if the page is found to be a duplicate.

Page scores Pagerank,authority score,hub score,etc.depending on the con?guration?le.

Metadata currently stored for a Web site includes:

Web site identi?cation Site-id.

DNS information IP-address and last-time it was resolved.

Web site statistics Number of documents enqueued/transfered,dynamic/static,erroneous/OK,etc.

Site scores Siterank,sum of Pagerank of its pages,etc.depending on the con?guration?le.

In both the?le with metadata about documents,and the?le with metadata about Web sites,the?rst record is special,as it contains the number of stored records.There is no document with doc-id=0nor Web site with site-id=0,so identi?er0is reserved for error conditions and record for document i is stored at offset sizeof(docid)×i.

4.3.2Page contents

The contents of Web pages are stored in variable-sized records indexed by document-id.Inserts and deletions are handled using a free-space list with?rst-?t allocation.

This data structure also implements duplicate detection:whenever a new document is stored,a hash function of its contents is calculated.If there is another document with the same hash function and length,the contents of the documents are compared.If they are equal,the document-id of the original document is returned,and the new document is marked as a duplicate.

The process for storing a document is depicted in Figure4.4:

1.The contents of the document and the document-id are provided.

2.The contents of the documents are checked against the URL-seen hash table.If they have been already

seen,the document is marked as a duplicate and the original doc-id is returned.

3.A free space is searched in the free-space list.This returns a document offset in the disk,which is

available.

4.This offset is written to the index,and will be the offset for the current document.

5.The document contents are written to the disk at the given offset.

This module requires support to create large?les,as for large collections the disk storage grows over2GB, and the offset cannot be provided in a variable of type“long”.In Linux,the LFS standard[?]provides offsets of type“long long”which are used for disk I/O operations.

The usage of continuous,large?les for millions of pages,instead of small?les,can save a lot of disk seeks, as noted also by Patterson[Pat04].

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Figure4.4:Storing a document’s contents requires to check?rst if the document is a duplicate,then searching for a place in the free-space list,and then writing the document to disk.

4.3.3URLs

The structure which holds the URLs is highly optimized for the most common operations during the crawling process:

?Given the name of a Web site,obtain its site-id.

?Given the site-id of a Web site and a local link,obtain its doc-id.

?Given a full URL,obtain its site-id and doc-id.

The implementation uses two hash tables:the?rst for converting Web site names into site-ids,and the second for converting“site-id+path name”to a doc-id.The process for converting a full URL is shown in Figure 4.5.

This process is optimized to exploit the locality on Web links,as most of the links found in a page point to other pages co-located in the same Web site.

4.3.4Link structure

The link structure is stored on disk as an adjacency list of document-ids.This adjacency list is implemented on top of the same data structure used for storing the page contents,except for the duplicate checking.As only the forward adjacency list is stored,the algorithm for calculating Pagerank cannot access ef?ciently the list of back-links of a page,so it must be programed to use only forward links.This is not dif?cult to do,and Algorithm1illustrates how to calculate Pagerank without back-links;the same idea is also used for hubs and authorities.

Our link structure does not use compression.The Web graph can be compressed by exploiting the locality of the links,the distribution of the degree of pages,and the fact that several pages share a substantial portion of their links[SY01].Using compression,a Web graph can be represented with as few as3-4bits per link[?].

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Figure4.5:For checking a URL:(1)the host name is searched in the hash table of Web site names.The resulting site-id(2)is concatenated with the path and?lename(3)to obtain a doc-id(4).

4.4Con?guration

Con?guration of the crawling parameters is done with an XML?le.Internally,there is a mapping between XPath expressions(which represent parts of the XML?le)and internal variables with native data types such as integer,?oat or string.When the crawler is executed,these internal variables are?lled with the data given in the con?guration?le.

Table4.1shows the main con?guration variables with their default values.For a detail of all the con?guration variables,see a sample con?guration?le in Appendix??.

4.5Conclusions

This chapter described the implementation of the WIRE crawler,which is based on the crawling model developed for this thesis.The Web as an information repository is very challenging,specially because of its dynamic and open nature;thus,a good Web crawler needs to deal with some aspects of the Web that become visible only while running an extensive crawl.These practical problems,and our solutions,are presented in the next chapter.

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XPath expression Default

Description

value

collection/base/tmp/Base directory for the crawler

collection/maxdoc10Mill.Maximum number of Web pages.

collection/maxsite100,000Maximum number of Web sites.

seeder/max-urls-per-site25,000Maximum number of Web pages to download from each

Web site.

seeder/accept/domain-suf?xes.cl Domain suf?xes to accept.

seeder/ext/download/static*Extensions to consider as static.

seeder/ext/download/dynamic*Extensions to consider as dynamic.

seeder/ext/log/group*Extensions of known?le types which are not textual,such

as images and multimedia.

seeder/sessionids*Suf?xes of known session-id parameters.

seeder/add-root true When a Web site is seen for the?rst time in an internal

page,add the home page?

seeder/add-robots-txt true Download robots.txt?les for robot exclusion.

seeder/add-robots-rdf true Download robots.rdf?les for server cooperation. manager/maxdepth/dynamic5Maximum level to download dynamic pages. manager/maxdepth/static15Maximum level to download static pages.

manager/batch/size100,000URLs per batch.

manager/batch/samesite500Max.number of URLs from the same site.

manager/max-errors/different-batch5Max.cycles with errors before discarding a Web site. manager/max-errors/same-batch3Max.errors before moving a Web site to the next cycle. manager/score*Weights for the different score functions.

manager/minperiod*Minimum re-visiting period under different conditions. harvester/resolvconf127.0.0.1Address of the name server(s).

harvester/blocked-ip127.0.0.1IPs which should not be visited,useful for setting last-

minute rules when Web site administrators complain. harvester/nthreads/start300Number of threads or sockets to open simultaneously. harvester/nthreads/min10Minimum number of active sockets,when there are two

few servers,the rest of the Web pages must be moved to

the next cycle.

harvester/timeout/connection30Timeout in seconds.

harvester/wait/normal15Number of seconds to wait between accesses to the same

Web site.

harvester/wait/countbig100If the Web site has more than this many pages... harvester/wait/big5...reduce waiting time to this amount of seconds.

MIME types to accept.

harvester/acceptmime text/plain

text/html

harvester/max?lesize400,000Maximum number of bytes to download.

gatherer/maxstoredsize300,000Maximum number of bytes to store.

gatherer/discard*HTML tags to discard.

gatherer/keep*HTML tags to keep.

gatherer/link*HTML tags which contain links.

Table4.1:Main con?guration variables of the Web crawler.Values marked“*”can be seen in Appendix??.

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Algorithm1Calculating Pagerank without back-links Require:G Web Graph.

Require:q dampening factor,usually q≈0.15

1:N=|G|

2:for each p∈G do

3:Pagerank p=1N

4:Aux p=0

5:end for

6:while Pagerank not converging do

7:for each p∈G do

8:for each p ∈Γ+(p)do

9:Aux p =Aux p +Pagerank p

|Γ+(p)|

10:end for

11:end for

12:for each p∈G do

13:Pagerank p=q N+(1?q)Aux p

14:Aux p=0

15:end for

16:Normalize Pagerank:∑Pagerank p=1

17:end while

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Bibliography

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2014科学知识与能力训练六年级(下册)练习册参考答案

第一单元微小世界 1 放大镜 探究起跑线 1、说说哪些工作需要用到放大镜？放大镜的作用是什么？ 探究接力棒 一、填一填 1．放大镜是我们在科学学习中经常用到的观察工具，也叫__凸透镜__ ，它的特点是中间_厚__，边缘__薄__。 2．人类很早就发现某些___透明的宝石__ 可放大物体的影像，在13世纪，英国一位主教__格罗斯泰斯特，最早提出放大装置的应用，他的学生培根设计并制造了能增进视力的眼镜。 3．放大镜不仅能将物体图像____放大__，而且能让我们观察到_肉眼_观察不到的细节。 二. 选一选 1．在下列器材中加上水，哪些器材可以用来制作放大镜。（Ｂ）

A、不透明的杯子 B、透明塑料袋 C、方形的玻璃器具 2．放大镜的放大倍数和镜片的（Ａ）有关。 A凸度 B材料 C面积 3、放大镜的放大倍数越大，所能观察到的视野就（Ｃ）。 A、越大 B、不变 C、越小 ２放大镜下的昆虫世界 探究接力棒 一．填一填 1．在放大镜下我们可以看到蟋蟀的“耳朵”在足的侧。 2．触角是昆虫主要的感觉器官，有识别气味功能，也有平衡、帮助呼吸、识别异性等作用。不同昆虫触角的形状不同，科学研究表明昆虫触角就是的它“鼻子”。 3．草蛉是蚜虫的天敌。蚜虫在植物嫩枝上吸食汁液，每个蚜虫只有针眼般大小，我们用肉眼只能看见它们是密密麻麻的一片，但在１０倍放大镜下我们可以看清它们的肢体。4．在放大镜下我们观察到蝴蝶的翅膀表面上布满了彩色小鳞片，这些鳞片其实是扁平的细毛。 3. 放大镜下的晶体 探究接力棒 一、填一填 1．将溶液风干或加热使其水分蒸发可使物质重新结晶析出，得到的是这种溶液的晶体。2．像食盐、白糖、碱面、味精的颗粒都是有规则几何外形，称为晶体。常见的晶体有立方体、金字塔形、针形等形状。 二、选一选

2014科学知识与能力训练六年级下册练习册参考标准答案

第一单元微小世界 1放大镜 探究起跑线 1、说说哪些工作需要用到放大镜?放大镜的作用是什么？ 探究接力棒 一、填一填 １.放大镜是我们在科学学习中经常用到的观察工具，也叫＿_凸透镜＿_ ,它的特点是中间_厚_＿，边缘_＿薄_＿。 ２.人类很早就发现某些__＿透明的宝石_＿可放大物体的影像,在1３世纪,英国一位主教_＿格罗斯泰斯特，最早提出放大装置的应用，他的学生培根设计并制造了能增进视力的眼镜。 3.放大镜不仅能将物体图像___＿放大__,而且能让我们观察到＿肉眼＿观察不到的细节。二．选一选 1.在下列器材中加上水,哪些器材可以用来制作放大镜。( Ｂ） A、不透明的杯子 B、透明塑料袋 C、方形的玻璃器具 2．放大镜的放大倍数和镜片的（A）有关。 Ａ凸度B材料C面积 3、放大镜的放大倍数越大,所能观察到的视野就( Ｃ）。 A、越大 B、不变 C、越小 2 放大镜下的昆虫世界 探究接力棒

一．填一填 1．在放大镜下我们可以看到蟋蟀的“耳朵”在足的内侧。 2.触角是昆虫主要的感觉器官,有识别气味功能,也有平衡、帮助呼吸、识别异性等作用。不同昆虫触角的形状不同,科学研究表明昆虫触角就是的它“鼻子”。 3.草蛉是蚜虫的天敌。蚜虫在植物嫩枝上吸食汁液,每个蚜虫只有针眼般大小,我们用肉眼只能看见它们是密密麻麻的一片,但在１0倍放大镜下我们可以看清它们的肢体。 4.在放大镜下我们观察到蝴蝶的翅膀表面上布满了彩色小鳞片,这些鳞片其实是扁平的细毛。 3. 放大镜下的晶体 探究接力棒 一、填一填 1．将溶液风干或加热使其水分蒸发可使物质重新结晶析出,得到的是这种溶液的晶体。２.像食盐、白糖、碱面、味精的颗粒都是有规则几何外形，称为晶体。常见的晶体有立方体、金字塔形、针形等形状。 二、选一选 1．选出相应的晶体形状：水晶（Ａ)雪花( B )维生素C( C）。 A、立方体 B、六角形Ｃ、针形 2.下面全是晶体的一组是( Ａ)。 A、糖、碱、维生素C B、水晶、雪花、玻璃 C、盐、味精、珍珠 三、判一判 1.自然界中所有的固体都是晶体。(×） ２．碱面的晶体像花瓣,而食盐的晶体像树枝。 (×） 3.许多岩石是由矿物晶体集合而成的。(√） 4.晶体的形状多种多样,没有规则。( ×） 4．怎样放得更大 探究接力棒 一、填一填 1．两个不同放大倍数的凸透镜组合起来,调整它们之间的距离来观察物体，这样物体的图像被放得更大。 2．显微镜的发明,是人类认识世界的一大飞跃，把人类带入一个崭新的微观世界。

气压传动系统的设计

第二篇气压传动系统的设计 第一章 气压传动的特原理、组成及特点 （一）原理 气压传动以压缩气体为工作介质，靠气体的压力传递动力或信息的流体传动。传递动力的系统是将压缩气体经由管道和控制阀输送给气动执行元件，把压缩气体的压力能转换为机械能而作功；传递信息的系统是利用气动逻辑元件或射流元件以实现逻辑运算等功能，亦称气动控制系统。 但气压传动速度低，需要气源。气压传动的特点是:工作压力低,一般为0.3～0.8兆帕，气体粘度小，管道阻力损失小，便于集中供气和中距离输送，使用安全，无爆炸和电击危险，有过载保护 （二）组成 气压传动由气源、气动执行元件、气动控制阀和气动辅件组成。气源一般由Link title压缩机提供。气动执行元件把压缩气体的压力能转换为机械能，用来驱动工作部件，包括气缸和启动马达。气动控制阀用来调节气流的方向、压力和流量，相应地分为方向控制阀、压力控制阀和流量控制阀。气动辅件包括：净化空气用的分水滤气器，改善空气润滑性能的油雾器，消除噪声的消声器，管子联接件等。在气压传动中还有用来感受和传递各种信息的气动传感器。 （三）特点 1.气压传动的优点 （1）由于气压传动的工作介质是空气，它取之不尽用之不竭，用后的空气可以排到大气中去，不会污染环境。（2）气压传动的工作介质粘度很低，所以流动阻力很小，压力损失小，便于集中供气和远距离输送。（3）动作迅速、反应快； （4）工作环境适应性好，气动元件采用相应的材料后，能够在在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、强振动、强腐蚀等恶劣工作环境中正常工作；（5）成本低，使用安全，无爆炸和电击危险，过载能自动保护； （6）压缩空气的工作压力较低，因此，对气动元件的材质要求较低； （7）气动系统维护简单，管道不易堵塞，也不存在介质变质、补充、更换等问题。

14小学科学知识与能力训练五年级下册练习册参考答案

2014小学科学知识与能力训练五年级下册练习册参考答案 第一单元沉和浮１物体在水中是沉还是浮探究接力棒一、１．泡沫块充了气的游泳圈塑料玩具石块砖头鸡蛋２．体积轻重二、× √ × ２沉浮与什么因素有关探究接力棒一、√ √ √ 二、ＢＡ３橡皮泥在水中的沉浮探究接力棒ＣＢＣＢＢ４造一艘小船探究接力棒１．浸入水中的体积增大，更容易浮起来；增加轮船浸入水的体积２．体积大、质量轻、容易上浮５浮力探究接力棒一、浮力乙二、√ √ √ ６下沉的物体会受到水的浮力吗探究接力棒一、√ × √ √ × 二、ＢＣ７马铃薯在液体中的沉浮探究接力棒√ √ × √ ８探索马铃薯沉浮的原

因探究接力棒一、√ × 二、ＡＣ单元练习一、１．浮力２．轻重体积密度３．物体排开的水量二、√ × 三、选择题ＢＢＡＢ四、往水里放盐改变橡皮泥的形状，增大排开水量第二单元热１热起来了探究接力棒一、热热热二、太阳辐射矿物燃烧物体摩擦２给冷水加热探究接力棒一、不变变大不变变小二、不能。冷水受热时体积会变大，太满容易溢出来浇天火焰发生危险３液体的热胀冷缩探究接力棒一、上升增大下降变小热胀冷缩二、１．铺木地板要留伸缩缝；野外的电线夏天时会粘一起；煮饺子时，饺子鼓起来２．防止热胀损坏包装４空气的热胀冷缩探究接力棒一、１．变大变小２．大二、丘丘球放入热水后变球壁变软，同时内部空气受热膨胀就把凹下去的地方鼓起来了。

５金属热胀冷缩吗探究接力棒１．热胀冷缩２．防止铁轨因热胀冷缩而发生弯曲或断裂３．缩短伸长６热是怎样传递的探究接力棒１．高低２．高低７传热比赛探究接力棒一、铁、铝、铜、金、银玻璃、塑料、棉布、纸、土、空气、陶瓷、木头、水二、言诚理可８设计制作一个保温杯探究接力棒１．独自完成，说明原理即可２．是的。因为保温和冷藏的原理相同，只是目的相反。单元练习一１．热热热２．不良导体散失３．鼓起来凹下去４．不高小不变大５．热胀冷缩６．大７．高低８．高低９．热的良导体热的不良导体１０．铁、铝、铜、金、银玻璃、塑料、棉布、纸、土、空气、陶瓷、木头、水１１。不锈钢好好二、１．因热胀冷缩，钢制桥梁温度升高时变长，温度下降时变短，放磙子上可防止气温

小学六年级上册第一单元科学知识与能力训练答案

常用的工具 1、 我的研究计划（参考） 2、用开瓶器口子靠近把手的部分卡住玻璃瓶盖的一端，用力往上翘，就能轻松将瓶盖打开。 打开盖子的工具 一、1、杠杆；支点；力点；重点。 2、杠杆、轮轴、斜面。 3、杠杆；支点；重点；力点。 二、1、√2、× 三、1、 杠杆可以帮我们 翘起物体，有些 杠杆省力，有些 杠杆不省力但是 省距离。

2、当支点不断向筷子尖端移动时，越来越容易夹起菜；当支点不断向筷子顶端移动时，越来越难夹起菜。 杠杆的研究 一、1、省力；费力；既不省力又不费力 2、省力 3、省力；费力 二、1、B 2、AC；B；D 三、1、×2、×、 四、不是所有杠杆的三个点都在一条直线上，例如起钉锤。 螺丝刀里的科学 一、1、轮轴 2、螺丝刀、门把手、汽车方向盘、水龙头。 3、省力；省力 二、1、√2、√3、√4、× 三、我会选择轮轴B提起重物。将重物 挂在轴上，在轮上用力，因为轮轴的轮 越大越省力。 动滑轮和定滑轮 一、定滑轮，改变力的方向；动滑轮，省力。 二、1、（1）电梯（2）吊车

（3）自行车刹车装置（4）晒衣架 2、 起重机 一、1、滑轮组，省力，改变力的方向 2、A是定滑轮，作用是改变力的方向。B是动滑轮，作用是省力。C是滑轮组，作用是既能省力，又能改变力的方向。D是滑轮组，作用是既能省力，又能改变力的方向。 二、B；C 在斜坡上 一、1、斜面，斧头、剪刀、螺丝钉、指甲钳

2、省力，越小越省力 3、省力 二、B 三、1、√2、√ 四、简答题 可以省距离：手移动较少的距离，可以是物体移动很远。比如筷子，手指移动较小，而筷子的底部可以张开很大。 我的自行车 一、轮轴、杠杆；齿轮，快 二、 三、简答题 我们生活中的自行车，电梯，起重机，缝纫机，洗衣机，单轮车，抽水机等事物与机械密切有关。 单元测试 一、1、×2、√3、×4、×5、√6、√7、× 二、1、B 2、C 3、C 4、A 5、A、D 三、1、不省力的简单机械有：镊子，钓鱼杆，筷子，火钳等。 可以增加作用距离，也就是省距离。 2、螺丝刀

科学知识能力训练六年级上册答案

第一单元 工具和机械 1.使用工具 我们使用过的工具记录表 答：（略） 用什么工具最省力实验记录表 答：（略） 一、填空题 1．机械是能使我们 省力和方便 的装置。螺丝刀、钉锤、剪子这些机械构造很简单，又叫 简单机械 。 2、我所知道的简单机械还有： 螺丝钉 、 钉锤 、 剪刀 等。 三、简答题： 1、答：螺丝钉省力。螺丝钉上有罗纹。 2、答：略 2 杠杆的科学 分析实验记录表中的数据，我们发现什么规律？ （1）用力点到支点的距离大于阻力点到支点的距离 （2）在用力点到支点的距离小于阻力点到支点的距离 （3）在用力点到支点的距离等于阻力点到支点的距离

一、填空题 1．像撬棍这样的简单机械叫做 杠杆 。 2．杠杆上有 1个 很重要的位置：支撑着杠杆，使杠杆能围绕着转动的位置叫 支点 ；在杠杆上用力的位置叫 用力点；杠杆上克服阻力的位置叫 阻力点 。 二、判断题（正确的打 “√”，错误的的打“×” ） 1.用钉锤向木头里钉钉子，钉锤就是一个杠杆。 （ √ ） 2.用镊子夹取东西时，镊子就是一个杠杆。（ √ ） 三、下面的工具是不是杠杆，请标出杠杆的三个重要位置点。（略） 3 杠杆类工具的研究 1．用箭头分别指出铁片、开瓶器、夹子的支点、用力点和阻力点。 杠杆类工具记录表 时间： 手向下压 的位置 靠在铁桶边缘的位置 插入盖子底下的位置

一、填空题 1．像开瓶器那样能绕着一个固定支点将物体撬起的简单机械也是_杠杆 。 2．杆秤是 杠杆 类工具，提绳是 支点 ，秤盘是 阻力点 ，秤砣是 用力点 。 3.杠杆有 省力 杠杆，费力 杠杆， 不省力不费力 杠杆。 4.“四两”拨千斤，称为 省力 杠杆。 5.杠杆省力与否与杠杆的三个点的位置有关，当用力点到支点的距离大于阻点到支点的距离时是__省力__；当用力点到支点的距离小于阻点到支点的距离时是_费力_。 二、选择题 1.杠杆上，用力点到支点1米，支点到阻力点0.5米，那么它（ B ）。 A 、费力 B 、省力 C 、既不费力，也不省力 2.以下工具属于省力杠杆的是（ A 、C ），属于费力杠杆的是（ B ），属于既不费力，也不省力的杠杆是（ D ）。 A 、钳子 B 、镊子 C 、钉锤 D 、翘翘板 三、判断题（正确的打 “√”，错误的的打“×” ） 1.使用杠杆时，不论支点在什么位置都能省力。（ × ） 2.凡是杠杆都是用来省力的。（ × ） 四：简答题 1．说一说，为什么有些杠杆类工具要设计成费力的呢？ 答：如：镊子 属于费力杠杆，主要用来取轻小物体，使用镊子是利用了方便。 2．提绳的位置对称的最大称重有什么影响？ 答：设计提绳的位置越靠近所称的重物，所称量的重物越多。 4．多观察一些工具，是不是所有杠杆的三个重要点都一定在一条直线上？ 答：不是，如使用钉锤起钉子时，三个重要点不在一条直线上。

气动机械手设计内含计算步骤及尺寸装配图等等

气动机械手设计-内含计算步骤及尺寸装配图等等

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毕业设计（论文) 课题名称:气动机械手的设计 专业班级: 学生姓名: 指导教师： 201 年月

目录 摘要..．...．．．.．．...．..．....．．．..．.........．．．......．....．..... 4 第一章前言? 1.1机械手概述．.．．..........．..．...．.．..．．..．....．.......．..．5 １.2机械手的组成和分类..．...............．....．....．. (5) １．2.1机械手的组成．....．..．.．..．．...．．．．.．．．．．．..．．...... ４ 1.2．2机械手的分类....．..．.．．．.．.．．..．.．．...．．...．．....．．６第二章机械手的设计方案 ２.1机械手的坐标型式与自由度.．．．．.....．．．.．.．.．．．．．.．．.．．．８ ２．2机械手的手部结构方案设计．．．．．．.．.．.．.....．．..．．...．..． 8 ２.3机械手的手腕结构方案设计..．...．..．．．..．．．.．．．．．．..．．.． 9 ２.４机械手的手臂结构方案设计..．．.....．...．．..．....．．.．..．．.9 2.5机械手的驱动方案设计..．．．．.．．.．．.．.．．..．．.．.．.．..．．.．．.9 ２.6机械手的控制方案设计．.．．.．．.．.．．．．..．....．...．．..．.．．．．9 ２.7机械手的主要参数．．.．..．．..．．..．...．．．．．.．．．．.．．.....．.．9 ２．8机械手的技术参数列表.．.．.．．．.．．.．．．.．.．.．．..．．．．.．....．9 第三章手部结构设计 ３.1夹持式手部结构．．.．....．...．.．．.．．．..．.．．...．．．．....．．.．11 3.1.１手指的形状和分类．．．.．....．．．．．．.．．...．...．..．．.．.1１ 3.１.２设计时考虑的几个问题.．．....．...．．．..．...．．.．．..．．14 ３.１.3手部夹紧气缸的设计．.．．..．.．．...．.．....．．.．.．...．.14 第四章手腕结构设计 4.1手腕的自由度.．．．.．.．..．.．．．.．．．.．.．．.．...．．．．.．．.．. (19) 4.2手腕的驱动力矩的计算.．..．..．...．．.．．..．.．..．．．．．..．．.．１9 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．...．...．.．．．．.．．．．.．.．. 2０ 4.2.２回转气缸的驱动力矩计算.．．．..．.．.．．．．.．..．.．．.．..．２２第五章手臂伸缩,升降，回转气缸的设计与校核 5．1手臂伸缩部分尺寸设计与校核..．．...．..．．．.．．...．...．...．．23 ５.1.1尺寸设计.．...．．...．．.．．．..．．..．.．..．．．..．．．．...．．23 5.１.2尺寸校核．.．.．．.．．.．.．．．..．...．.．．．.．．．．．....．． (2) ４ 5 ．1 .3导向装置.．..．．.．...．．..．.．．．．．．．．．..．.......．．.25 5 .1 .4平衡装置....．...．.．.．．．.．.．..．．.....．..．．.．．..．25 5．2手臂升降部分尺寸设计与校核.．.．．.．．．．.．．．.．...．..．．．..．．２６５.2.１尺寸设计.．．..．．．．...．..．.．．．...．.．.．...．..．．.．．．.26. 5．２.2尺寸校核．.．．.....．..．．..．.....．．.．.．．.....．．.． (26)

小学科学教科版四年级《知识与能力训练》上册答案

第一单元溶解 1．水能溶解一些物质 探究起跑线 1． 面粉在水中的状态与沙相似 2．不能通过滤纸的是：沙、面粉；能通过滤纸的是：食盐水 3．依据是：微粒是否看不见了；分布是否均匀，放置后是否沉淀；能否用过滤的方法分离。 在水中能溶解的是食盐；不能溶解的是沙、面粉 探究接力棒 一、两内壁玻璃棒低 二、1．×2．√3．×4．√ 2．水是怎样溶解物质的 探究起跑线 1．（1）黑紫色，颗粒状。（2）水中有紫色的“彩带”从上往下飘动（扩散）。（也可画图表示）（3）整杯水变成了紫色的，高锰酸钾的颗粒看不见了。（也可画图表示）（4）不会5）不能 2. 相同点是：.颗粒都变小，最后看不见了；.分布均匀，放置后不会沉淀；. 用过滤的方法 不能把它们与水分离。

不同点是：食盐溶解后，水的颜色无变化，但有味道的变化；而高锰酸钾溶解后水的颜色有变化。 探究接力棒 1．√2．×3．√4．√5．×6．√ 3．液体之间的溶解现象 探究起跑线 1．（其他项由学生根据实验现象进行记录） 2．（其他项由学生根据实验现象进行记录） 探究接力棒 1．√2．×3．√ 4．不同物质在水中的溶解能力 探究起跑线 1．由学生根据实验现象进行记录

2． 探究接力棒 1．×2．√3．√4．√ 5．溶解的快与慢探究起跑线 1．略 2. 3．略 探究接力棒 一、搅拌加热把物质弄碎 二、略

6．一杯水能溶解多少食盐 探究起跑线 1．20（或50 ）用尺子量出一平勺（或称出1克1克的）完全溶解2．略 探究接力棒 1．√2．×3．×4．√ 7．分离盐和水的方法 探究起跑线 1．方法：再加水 结果：略 2．方法：蒸发水分（加热、风吹、晒等） 结果：略

气动打标机的设计

燕山大学 课程设计说明书（气压传动及控制课程设计） 项目名称：气动打标机的设计 组员姓名：刘宝 夏子青 赵俊伟 马牙川 张文辉 指导教师：吴晓明 2012-10-26

目录 燕山大学课程设计（论文）任务书 (3) 一、气动打标机的发展及其现状 (4) 1.1气动打标机简介 (4) 1.2气动气动打标机主要特点 (4) 1.3气动打标机主要应用范围 (4) 二、气动控制系统设计及参数计算 (5) 2.1画X-D线路图 (5) 2.2绘出利用行程开关控制的气动控制回路 (5) 2.3选择执行元件 (5) 2.4选择控制元件 (7) 2.5选择辅助元件 (8) 2.6确定管道直径及压力损失 (8) 2.7选择空气压缩机 (9) 三、电控系统设计 (11) 3.1绘出气动回路 (11) 3.2画X-D线路图 (11) 3.3绘出电气控制回路 (12) 四、实验小心得 (13) 五、项目心得 (14) 参考文献 (17)

燕山大学课程设计（论文）任务书院（系）：机械工程学院

一、气动打标机的发展及其现状 随着经济的发展，人们生活水平的提高，每一种流通的商品都需要注明生产日期保质期等相关信息，包装是信息的载体，对商品贴标是实现的途径。打标机就是在包装件或产品上加上标签的机器，不仅有美观的作用，更重要的是可以实现对产品销售的追踪与管理，特别在医药、食品等行业，如出现异常可准确及时的启动产品召回机制。打标机是现代包装不可缺少的组成部分。 1.1气动打标机简介 气动打标机是计算机控制打印针在X、Y二维平面内按一定轨迹运动的同时，打印针在压缩空气作用下做高频冲击运动，从而在工件上打印出有一定深度的标记。 1.2气动气动打标机主要特点 有较大深度，通过电脑直接打标输出，标记工整清晰；采用打印针头按照编辑好的字符或图形轨迹运动，控制高压气体高频冲击打印针，在工件表面形成由密集点阵组成的字符或图形。它可打标任意字符、图形、商标、图案等，具有的特点是：标记速度快，对标记材料无特殊要求；抗干扰能力强，能够在较恶劣的环境下工作；采用气体作为动力源，生产成本低，无污染；特别适合速度要求较快的流水线场合，在我国有着良好的发展前景。 1.3气动打标机主要应用范围 1、汽车、摩托车等发动机、活塞、身、车架、底盘、连杆、发动机、汽缸等零部件进行编号、名称、商标、生产日期的打印； 2、电动车、自行车、摩托车等加架号打印； 3、各种商品、车辆、设备产品的标牌打印； 4、各种机械零部件、机床工具、五金制品、金属管、齿轮、泵体、阀门、紧固件、钢材、仪器仪表。机电设备等金属打标；塑料制品。

气动系统设计与分析大作业

《气动系统设计与分析》大作业 题 目 气动系统设计与分析 姓 名 陈明豪 学 号 3110612003 专业班级 机电111 指导教师 黄方平 学 院 机电与能源工程学院 完成日期 2014年12月30日 宁波理工学院

目录 1设计任务 ......................................................................... 错误!未定义书签。2总体方案设计 . (2) 2、1 ................................................................................................. 系统控制流程图 2 2、2 ..................................................................................................... 气动原理设计 2 2、3 ............................................................................................................... 工作过程 3 2、4PLC控制程序 (3) 2、5 ............................................................................................................... 系统仿真 3 3气动系统设计计算 (5) 3、1 ..................................................................................................... 执行元件选择 5 3、1、1 ................................................................................. 气缸1参数计算 5 3、1、2 ................................................................................. 气缸2参数计算 5 3、1、3 ................................................................................. 气缸3参数计算 6 3、2 ..................................................................................................... 控制元件选择 6 3、3 ..................................................................................................... 确定管道直径 7 3、4 ........................................................................................ 气动辅助元件的选择 7 3、5 .......................................................................................................... 选择空压机 8

科学知识能力训练答案-三上

知识能力训练答案-三上 第一单元 1.我看到了什么 起跑线 记录表（请参看探究加油站）接力棒 1√ 2√ 3√ 填空题 眼看，手摸，耳听，鼻子闻 2.校园的树木 起跑线 接力棒 判断 1√ 2√ 选择 1B 2C 3.大树和小草 起跑线 记录表2

1B 2C 3ABC 4.水生植物 起跑线（略） 接力棒 接力棒 填空 叶脉 叶柄 叶片 综合探究 它们都失去了生命，落下久的叶子会腐烂，出现空洞，颜色发黑。 6.植物发生了什么变化 记录表（略） 接力棒 1√ 2√ 是植物 有根、茎、叶 需要水、阳光、空气 长在水里 长在水中，叶子细。 浮在水面生长，叶子大。 金鱼藻 水葫芦

1A 2C 7.植物有哪些相同特点 接力棒 1.C 2ABCDE 第二单元 1.寻访小动物 记录表（略） 接力棒 1╳ 2√ 3√ 4√ 5√ 2.蜗牛（一） 接力棒 1.足，粘液。 2.触角，口 是植物 有根茎叶 需要水 会生长 长在陆地上。 长在水里。 陆生植物 水生植物

3.蜗牛（二） 记录表 观察蜗牛的呼吸和排泄 蜗牛壳的边缘有两个小孔，是一个是呼吸孔，一个是肛门。蜗牛用呼吸孔进行呼吸，用肛门进行排泄。 其他发现 蜗牛眠的时候，会用一层薄膜把壳口封起来。 接力棒 1.╳ 2√ 3√ 4√ 4.蚯蚓 记录2 接力棒1╳ 2√ 3√ 4√ 5√ 6√ 7√ 5蚂蚁起跑线（略）接力棒1√ 2╳ 3√ 是动物 有生长需要 会繁殖后代 对刺激能做出反应 有壳 吃蔬菜 身体分节，吃腐烂 的的树叶 蜗牛蚯蚓

4√ 5╳ 简答 1.一般会把食物搬回巢穴，如果食物很大，就会返回巢穴报信。 2.（1）蚂蚁不会游泳，水可以阻止蚂蚁。（2）碗形，蚂蚁在爬下来的时候会很困难，容易滑落掉下来。 6.金鱼 起跑线（略） 接力棒 7.动物有哪些相同特点 起跑线 接力棒 1╳ 2√ 3√ 是动物 有生长需要 会繁殖后代 对刺激能做出反应 生活在陆地 有6条腿 生活在水里 有鳍和尾巴 蚂蚁 金鱼

气动控制系统设计

气动控制系统设计 2007-08-23 11:43 气动控制系统设计 1、气动控制系统的组成。 在气动控制系统中，气动发生装置一般为空气压缩机，它将原动机供给的机械能转换为气体的压力能；气动执行元件则将压力能转化为机械能，完成规定动作；在这两部分之间，根据机械或设备工作循环运动的需求、按一定顺序将各种控制元件（压力控制阀、流量控制阀、方向控制阀和逻辑元件）、传感元件和气动辅件连接起来。 设计程序有关事项 2.1设计程序 2.1.1调研主机工作要求，明确设计依据。 A.了解主机结构、循环动作过程、执行元件操作力、运动速度及调整范围、运动平稳性、定位精度、传感器元件安装位置、信号转换、联锁要求、紧急停车、操作距离和自动化程度等。 B.工作环境，如温度及变化范围、湿度、振动、冲击、灰尘、腐蚀、防爆要求等。 C.是否要和电气、液压系统相配合，如需要须了解相应的安装位置等。 D.其他要求，如气控装置的重量、外形尺寸、价格要求等要求。 2.1.2气动回路设计 A.由执行元件数目、工作要求和循环动作过程，拟出执行元件的工作程序图。根据工作速度要求确定每一个气缸在一分钟内的动作次数。 B.根据元件的工作程序，参考各种气动基本回路，按程序控制回路设计方法，设计气动回路。 为了得到最合理的气动回路，设计时可做几种法案比较，如气控制，气-----电控制，射流控制方案等进行选择，绘出气动回路图，使用电磁阀的场合，同时还绘出电气回路图。 2.1.3执行元件选择和计算 气动执行元件的类型一般应与主机相协调，即直线往复运动应选择气缸，回转运动应选择气动马达，往复摆动应选择摆动缸。 2.1.4控制元件选择 根据系统或执行元件的工作压力和通过阀的最大流量，选用各生产厂制造的阀和气动元件。选择各种控制阀或逻辑元件时应考虑的特性有： 1工作压力 2额定流量 3响应速度 4使用温度范围 5最低工作压力和最低控制压力 6使用寿命 7空气泄漏量 8尺寸及联接形式 9电气特性等 选择控制阀时除了根据最大流量外，还应考虑最小稳定流量，以保证气缸稳定工作。

气动系统建模仿真设计

气压控制伺服系统的数学建模及仿真模型建立 关于气动伺服系统的数学建模，主要是通过分析系统的运动规律，运用一些己知的定理和定律，如热力学定律、能量守恒定律、牛顿第二定理等，通过一些合理而必要的假设和简化，推导出系统被控对象的基本状态方程，并将其在某一工作点附近线性化，从而获得的一个近似的数学模型。虽然这些模型不是很准确，但还是能够反映出气动伺服控制系统的受力和运动规律，并且借此可以分析出影响系统特性的主要因素，给系统的进一步分析和控制提供依据和指导。 另外，利用Simulink 工具包可以不受线性系统模型的限制，能够建立更加真实的非线性系统，同时其模型分析工具包括线性化和精简工具。因此，本文在数学模型的基础之上，利用Simulink 对所研究的气压力控制系统尝试建立一个非线性数学模型，并对该模型进行计算机仿真。 由于气动系统的非线性，如气体的压缩性较大，且在气缸的运动过程中容腔中气体的各参数和变量是实时变化的，所以对气动系统的精确建模是比较困难的。所以为了建立系统的模型，我们对控制系统作一些合理的假设，来简化系统的数学模型。假设如下： (1)气动系统中的工作介质—空气为理想气体； (2)忽略气缸与外界和气缸两腔之间的空气泄漏； (3)气动系统中的空气流动状态为等熵绝热过程； (4)气源压力和大气压力恒定； (5)同一容腔中的气体温度和压力处处相等。 1) 比例阀的流量方程 在实际的伺服控制系统中气体的流动过程十分复杂，气动元件研究中使用理想气体等熵通过喷管的流动过程来近似代替。一般计算阀口的流量时采用Sanville 流量公式： k k s d k s d s m P P P P k RT k P q 1212A +??? ? ??-???? ??-= 0.528< s d P P ≤1 )1(212A 1 1 +? ? ? ??+=-k RT k k P q k s m 0≤s d P P ≤0.528

知识与能力训练-七下地理-练习册-参考答案2018

知识与能力训练-七下地理-练习册-参考答案2018 第六章认识大洲第一节亚洲及欧洲 预习要求1．课文预习 （1）东半球北半球北极圈赤道以南太平洋北冰洋印度洋非洲白令海峡36N71N 北半球东半球亚洲大西洋地中海 （2）高原山地中间四周平原南北冰川 （3）复杂多样温带海洋性大陆性季风气候温带海洋性温带海洋性地中海气候 2．动脑思考奥地利、俄罗斯等国实行夏令时，便于充分利用夏季的白昼时间和日照。 基础题1．C 2．A 3．B 4．A 5．A 6．C 7．A 8．A 9．D 10．B 11．C 12．A 13．B 14．B 提高题1．CD 2．CD 3．D 4．B 5． A乌拉尔亚洲欧洲 B苏伊士亚洲非洲白令海峡亚洲北美洲地中夏季炎热干燥，冬季温和湿润（2）距海越来越近，降水越来越多（3）印度交界 7．C第二节非洲预习要求1．课文预习（1）东半球赤道印度洋大西洋地中海直布罗陀海峡苏伊士（在（2）高原面积高原大陆东南西北刚果盆地东非大裂谷撒哈拉沙（3）炎热热带大陆很不均衡刚果盆地几内亚湾沿岸南、北回归线两对称2．动脑思考通风散热，便于搬运携带 基础题1．D 2．B 3．B 4．A 5．C 6．A 7．A 提高题1．AD 2．BC 选做题：（1）A热带雨林B热带草原 第三节美洲预习要求 1．课文预习 （1）巴拿马新大陆拉丁较高较大三大南北纵列带山系平原山地高原五大湖安第斯山脉平原、高原 （3）复杂多样温带大陆性热带雨林热带草原之间加一个空） 2．动脑思考北美洲：平原面积广阔，地形平坦，便于机械化生产。南美洲：热量充足，雨水充沛，气候条件优越，适宜发展热带作物生长。 基础题1．B 2．B 3．A 4．A 5．C 6．B 7．C 8．D 9．B 10．A 11．C 12．D 提高题1．CD 2．BC 3． （1）大西（3）降水量先逐渐减少后增加（4）西北迎风水汽含量第七章了解地区第一节东南亚预习要求1．课文预习（1）印度洋太平洋亚洲大洋洲中南马来（2）山河相间纵列分布水力冲积平原热带季风气候（3）崎岖很多较少湍急印度尼西亚火山国热带雨林气候温多雨（4）马六甲印度太平（5）热带天然橡胶棕油椰子椰油蕉麻石油天然气（6）广东福建2．动脑思考地处亚洲与欧洲、印度洋与太平洋的“十字路口”，是沟通太平洋与印度洋的天然水道，也是连接欧洲，印度洋沿岸港口与太平洋西岸港口的重要航道。基础题1．B 2．A 3．A 4．A 5．D 6．C 7．B 8．A 9．C 10．A 11．C 12．D 提高题1．AB 2．BD 3．（1）新加坡“花园城市”马来西亚（2）柬埔寨金边菲律宾马尼拉印度尼西亚雅加达（3）马六甲海峡马来半岛加里曼丹岛泰国印度洋南海4．（1）东南亚联盟（2）湄公河（澜沧

气动机械手设计-内含计算步骤及尺寸装配图等等

毕业设计(论文) 课题名称:气动机械手的设计 专业班级: 学生姓名: 指导教师: 20１年月

目录 摘要.......．.．...................．...........．.．．..．..．...．... 4 第一章前言1?．1机械手概述.．.．..．..．...．．........．.．.........．．....．.. (5) 1.2机械手的组成和分类...．.．．．...........．....．........．...．．5 １.2.1机械手的组成.．．.....．.．．.．．．.．．．..．.....．．.．．..．．．．4 1.２.2机械手的分类.．.．．...．．.．.．.．．..．..．．....．．.．.．.．..．6 第二章机械手的设计方案 2．1机械手的坐标型式与自由度．..．....．．.．．．．.．..．.．．．．．．.．．8 2.２机械手的手部结构方案设计..．．．．．．.．．.．.．．．．........．．．．８ ２.3机械手的手腕结构方案设计．....．．．．．..．....．...．．.．.．．.. ９ 2.4机械手的手臂结构方案设计．．...．....．．.．．．...．．..．．....．.9 2.5机械手的驱动方案设计..．．．..．.．.．.．...．.....．.．．...．．.．．9 ２．6机械手的控制方案设计..．..．.．．．...．...．．．..．......．．．.．.9 2.7机械手的主要参数．.．.．．．．.....．．.．..．．．．..．.．.．．...．．.．．９ 2.8机械手的技术参数列表．．..．．．．．.．．．.．...．．．．.．.．．．.．...．．９ 第三章手部结构设计 ３．1夹持式手部结构....．．.....．..．．.．..．.．.．．.．.．.．．．.．．....１1 3.1.1手指的形状和分类．．．．.．..．.．．．.．.．..．．．..．....．．..11 3.1．2设计时考虑的几个问题..．．.．..．..．．.．..．．..．．....．.１４ ３.１.3手部夹紧气缸的设计．...．..．．．.．..．....．..．．.．.．．．．14 第四章手腕结构设计 ４.1手腕的自由度．．..．.．．.．．.．．．．．.．．.．．..．．.．.．．..．..．.．.. 19 4.2手腕的驱动力矩的计算.．．....．．.．．．．.．.．．.．．．．..．..．．．.． 19 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．..．．．..．.．.．．．.．.．.．..．２０ ４．2.2回转气缸的驱动力矩计算.．．．..．．．．...．...．．．．.．．．.．２2 第五章手臂伸缩，升降,回转气缸的设计与校核 ５．1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．..．..．..．．．.．.．．．...．．.．...．２3 ５.1.1尺寸设计.．...．．...．．．．．.．..．.．........．.．..．．.．..23 5.1.２尺寸校核．．....．．.．.．.．．．．.．．.．.．....．....．．......２4 5 .1 .3导向装置.．．..．．.．.．．．.．.．..．.．..．．．．...．.....．.25 5 .1 .４平衡装置.．.．．．.．..．.．.．．.．．．.．.．．．.．．.．..．...．.２5 5．2手臂升降部分尺寸设计与校核..．．.．..．...．．．...．．.．.．． (2) 5.2.1尺寸设计．.．.．．.．..．．．．.．.．.．.．．.．．．.．.．．.．．．..．..2 6. ５.2.2尺寸校核．..．.．.．.．．..．.．．.．.．．.．..．..．.．．.．．．．．．.26

科学知识能力训练答案-四上

知识能力训练答案-四上 第一单元 1.1 我们关心天气 答案略 1.2 天气日历 接力棒 选择 1C 2C 1.3 温度和气温 起跑线 接力棒 综合探究 1.6时；最高气温出现在14时 2.上升，14时，下降 3A 4.风向和风速 接力棒 1C 2C 3A 4C 5B 6C 5.降雨量的测量 接力棒 1A 2C 3C 综合探究 1.最大降雨量是51；出现在星期六 2.最小是0；出现在周三； 3平均是18 6.云的观测 接力棒 选择

2C 7.总结我们的天气观察 接力棒 综合探究 1略 2平均气温27.5（日平均气温是指一天24小时的平均气温。气象学上通常用一天2时、8时、14时、20时四个时刻的平均气温作为一天的平均气温（即四个气温相加除以4）。3.31摄氏度，因为一天中气温最高的时候是14时。 第二单元 综合探究 1.略 2.物质在水中是怎样溶解的 3.液体之间的溶解现象 选择题 1A 2C 4.不同物质在水中的溶解能力 探究起跑线

判断题 1.√ 2╳ 3√ 简答 一、瓶中的气体都是通过加压的方式溶解的，一打开瓶盖，压力减小，所以气体跑出来了。 二、水中溶解有空气，供给动植物呼吸。 5.溶解的快慢 起跑线 6.100毫升水能溶解多少克食盐 接力棒 综合探究

1.200克。 2.会。 7.分离食盐和水 接力棒 判断 1√ 2√ 综合探究 水分不断减少，有盐从水中分离出来。 第三单元 1.听听声音 记录略 判断题 1.√ 2╳（音调相同，响度不同） 3√

接力棒 判断题 1.√ 2╳ 3√ 4√ 3.声音的变化起跑线 接力棒 一判断题1.╳ 2╳ 3√

气动机械手的设计毕业设计(完整)

毕业设计（论文） 课题名称：气动机械手的设计 专业班级：13机械电子工程 学生姓名：钟国森 指导教师： 201 年月

目录 摘要 (4) 第一章前言 1.1机械手概述 (5) 1.2机械手的组成和分类 (5) 1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 3.1.3手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 第四章手腕结构设计 4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 4.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 20 4.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22 第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核 5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 5.1.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 5.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24 5 .1 .3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25 5 .1 .4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25 5.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26 5.2.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26． 5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26 5.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27 5.3.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27 5.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27