智能汽车自动驾驶的控制方法研究_廖爽

自动驾驶汽车硬件系统概述

自动驾驶汽车硬件系统概述 自动驾驶汽车的硬件架构、传感器、线控等硬件系统 如果说人工智能技术将是自动驾驶汽车的大脑，那么硬件系统就是它的神经与四肢。从自动驾驶汽车周边环境信息的采集、传导、处理、反应再到各种复杂情景的解析，硬件系统的构造与升级对于自动驾驶汽车至关重要。 自动驾驶汽车硬件系统概述 从五个方面为大家做自动驾驶汽车硬件系统概述的内容分享，希望大家可以通过我的分享，对硬件系统的基础有个全面的了解： 一、自动驾驶系统的硬件架构 二、自动驾驶的传感器 三、自动驾驶传感器的产品定义 四、自动驾驶的大脑 五、自动驾驶汽车的线控系统

自动驾驶事故分析 根据美国国家运输安全委员会的调查报告，当时涉事Uber汽车——一辆沃尔沃SUV系统上的传感器在撞击发生6s前就检测到了受害者，而且在事故发生前1.3秒，原车自动驾驶系统确定有必要采取紧急刹车，此时车辆处于计算机控制下时，原车的紧急刹车功能无法启用。于是刹车的责任由司机负责，但司机在事故发生前0.5s低头观看视频未能抬头看路。 从事故视频和后续调查报告可以看出，事故的主要原因是车辆不在环和司机不在环造成的。Uber在改造原车加装自动驾驶系统时，将原车自带的AEB功能执行部分截断造成原车ADAS功能失效。自动驾驶系统感知到受害者确定要执行应急制动时，并没有声音或图像警报，此时司机正低头看手机也没有及时接管刹车。

目前绝大多数自动驾驶研发车都是改装车辆，相关传感器加装到车顶，改变车辆的动力学模型；改装车辆的刹车和转向系统，也缺乏不同的工况和两冬一夏的测试。图中Uber研发用车是SUV车型自身重心就较高，车顶加装的设备进一步造成重心上移，在避让转向的过程中转向过急过度，发生碰撞时都会比原车更容易侧翻。 自动驾驶研发仿真测试流程 所以在自动驾驶中，安全是自动驾驶技术开发的第一天条。为了降低和避免实际道路测试中的风险，在实际道路测试前要做好充分的仿真、台架、封闭场地的测试验证。 软件在环（Software in loop），通过软件仿真来构建自动驾驶所需的各类场景，复现真实世界道路交通环境，从而进行自动驾驶技术的开发测试工作。软件在环效率取决于仿真软件可复现场景的程度。对交通环境与场景的模拟，包括复杂交通场景、真实交通流、自然天气（雨、雪、雾、夜晚、灯光等）各种交通参与者（汽车、摩托车、自行车、行人等）。采用软件对交通场景、道路、以及传感器模拟仿

自动档汽车驾驶知识与技巧

自动档汽车档位介绍和驾驶知识与技巧 自动档汽车档位介绍 一般情况下，自动档汽车的自动变速器的档位分为P、R、N、D、S (或2)、L(或1)等。下面分别详细介绍如下： N(Neutral)空档： N 位是指空档，可在起动时或拖车和暂时停车时(如红灯)，用此档位。为防止车辆在斜坡上溜动，当挂空档时 一定要踩着刹车。将拨杆置于“N”档 上，发动机与变速器之间的动力已 经切断分离。如短暂停留可将拨杆 置于此档并拉出手制动杆，右脚可 移离刹车踏板稍作休息。在等待信 号或堵车时常常将选档杆保持在D 位，同时踩下制动。若时间很短， 这样做是允许的，但若停止时间长 时最好换入N 位，并拉紧手制动。 因为选档杆在行驶位置上，自动变 速器汽车一般都有微弱的行驶趋 势，长时间踩住制动等于强行制止 这种趋势，使得变速器油温升高，油液容易变质。尤其在空调器工坐、发动机怠速较高的情况下更为不利。有些驾驶员为了节油，在高速行驶或下坡时将选档杆扳到N 位滑行，这很容易烧坏变速器，因为这时变速器输出轴转速很高，而发动机却在怠速运转，油泵供油不足，润滑状况恶化，易烧坏变速器。

D(Drive)前进档，也称驱动档： D这个档位下变速箱会在1～超速档(相当于1～4档)根据速度和油门情况自动切换，该档位用在一般道路行驶。由于各国车型有不同的设计，所以“D”档一般包括从1档至高档或者2档至高档，并会因车速及负荷的变化而自动换档。将拨杆放置在“D”档上，驾车者控制车速快慢只要控制好油门踏板就可以了。正常行驶时将选档杆放在D 位，汽车可在1～4 档(或3 档)之间自动换档。D 位是最常用的行驶位置。需要掌握的是：由于自动变速器是根据油门大小与车速高低来确定档位的，所以加速踏板操作方法不同，换档时的车速也不相同。如果起步时迅速将加速踏板踩下，升档晚，加速能力强，到一定车速后，再将加速踏板很快松开，汽车就能立即升档，这样发动机噪声小，舒适性好。D 位的另一个特点是强制低档，便于高速时超车，在D 位行驶中迅速将加速踏板踩到底，接通强制低档开关就能自动减档，汽车很快加速，超车之后松开加速踏板又可自动升档。 R(Reverse)倒档： R是倒车时使用。自动变速器汽车不像手动变速器汽车那样能够使用半联动，故在倒车时要特别注意加速踏板的控制。通常要按下拨杆上的保险按钮，才可将拨杆移至“R”档。要注意的是：当车辆尚未完全停定时，绝对不可以强行转至“R”档，否则变速器会受到严重损坏。 P(Parking) 停车档，或称泊车档： P用作停车之用，它是利用机械装置去锁紧汽车的转动部分，使汽车不能移动。发动机运转时只要选档杆在行驶位置上，自动变速器汽车就很容易地行走。而停放时，选档杆必须扳入P 位，从而通过变速器内部的停车制动装置将输出轴锁住，并拉紧手制动，防止汽车移动。当汽车需要在一固定位置上停留一段

新手上路自动挡汽车驾驶技巧大全总结

自动挡汽车驾驶技巧总结 目录 1.启动发动机准备行车时 2.正确点火动作 3.加速技巧 4.超车时 5.爬坡时 6.下坡时 7.市区拥挤路面时 8.短距离滑行时 9.遇红灯或塞车需短暂停车时 10.D挡换挡时机(踩油门升减速时机) 11.平稳行驶时 12.S挡运动模式时 13.手动换挡时机(+/-) 14.熟练使用Ｄ档、Ｓ档、?手动挡(-/+)?. 15.各挡之间切换 16.倒车时 17.自动挡转弯时方法 18.过坑洼不平的路段时 19.泊车熄火下车时 20.车辆坏需拖车时 21.安全驾驶如何防追尾 22.避免误踩油门当刹车方法 23.自动挡省油秘笈 24.自动挡用车攻略口诀 25.自动挡新车磨合期注意事项 26.行车时误挂N挡解决办法 27.切忌事项

所谓自动档，顾名思义就是不用驾驶者去手动换档，车辆会根据行驶的速度和交通情况自动选择合适的档位行驶。但是自动变速箱为什么还有那么多档位呢？自动变速箱的各个档位及功能先做简单介绍。 变速箱有P，R，N，D，S，-，+几个档位（Mondeo致胜2011款2T为例）: P代表泊车档，停车时使用（关闭发动机时和较长时间怠速停车）！～ R代表倒车档，这个不用解释了吧~~ N代表空档，和手动档的空档一个意思，用于短暂停车时使用！～D表示前进档，这个档位下变速箱会在1～5档根据速度和油门情况自动切换～ S表示运动模式（sport）在这个档位下变速箱可以自由换档，但是换档时机会延迟，使发动机在高转速上保持较长时间，使车辆动力加大。当然显然这个会造成油耗增加。 需要说明的是在有些车辆当中变速箱上面的2，并不代表的是单2档，而是1～2档（如别克车系）用这个档位时变速箱会在1、2间自动切换，而不会往更高档升。其他档位的功能可以通过手动模式来实现。 注意：相互切换时，务必将车停稳后再切换，否则变速箱齿轮损害很大。 变速箱出了问题，一修就是得花费几千上万。我总结，主观认识误区有以下几点：误区一：驻车时挂入P挡不拉手刹。 误区二：长时间停车时仍挂D挡。若长时间踩住制动踏板，等于强行制止这个牵引力，会使变速器油温升高，油液容易变质，尤其在空调系统工作时，发动机怠速较高的情况下更为不利。 误区三：高速行驶或下坡时挂N挡滑行。其原理是：当高速行驶或下坡时，变速器输出轴转速很高，多片离合器的被动片在车轮带动下高速运转，而挂入N挡将导致发动机怠速运转，变速器油泵就会出现供油不足，润滑状况恶化。对于复杂精密的自动变速器内部来说，缺乏润滑的直接后果就是离合片在共振和打滑中烧毁。

自动驾驶技术综述

自动驾驶技术综述 摘要：本文通过对自动驾驶技术原理和发展的介绍，探讨了汽车将逐步走向自动驾驶的趋势, 同时指出了科技发展对各路交通发展的重 要性。 Abstract: This paper introduces the principle and development of automatic driving technology, discusses the cars will be gradually moving towards the automated driving, and points out the trend of technological development for each of the importance of traffic development. 关键词：自动驾驶技术、分类、趋势 1 概述： 谷歌近日宣布，正在开发能让汽车自动驾驶的技术。这种技术可使全球因交通事故死亡的人数减少一半，每年挽救约60万条生命，同时还希望能减少二氧化碳的排放量。谷歌工程师和斯坦福大学机器人及人工智能研究实验室教授塞巴斯蒂安·史伦（Sebastian Thrun）表示，该公司研发的自动驾驶汽车已经在金门大桥-洛杉矶-太浩湖之间累计行驶了14万英里。他称：“我们认为这开创了机器人研究的先例”。自动驾驶汽车的操作是：由受过训练的驾驶员用“摄像机、雷达传感器和激光测距仪来…看?其他车辆，并通过详细的地图指引汽车在路上行驶”。史伦称，这种软件可以识别像车道线及交通信号等信息。车辆收集的数据将发送到谷歌的数据中心处理。 谷歌表示，地方警察部门已对该项目进行了了解。参加这个“实

自动档汽车行车技巧汇总

在学车前必须要了解好每个一个步骤，打好基础，这样学车才会事半功倍： 一、调位置。前后距离，手动档主要调左脚，脚掌把离合踩到底后，脚略有余度为准。自动档调油门。脚调好，手一般不会有太大问题，手以方便操作方向盘为准。靠背以舒适为准，每个人的要求都不同，但从安全角度看，尽量不要放得太低，躺着开车会影响安全带发挥作用。 熟悉车。如果不是常用的车，先熟悉档位，灯光，喇叭等等设备的使用，不同车厂的设置不完全相同。打火前应先熟悉档位，其他设备可以在打火后熟悉。一般教练车都是用桑塔纳比较多。 二、准备打火。手动档左右摇动波棍，看看是否已经入档。自动档观察档位情况，标得很清楚的了。为保险记，应该养成手动档踩离合及刹车打火的习惯，即使车入了档，这样启动也不会有什么问题。自动档踩刹车。这也是为什么先调座位后打火的原因。 三、打火。应该都会了吧。呵呵。如果钥匙拧不动，很可能是方向盘锁死了，边轻轻转动方向盘，边拧就是了。先打火再做其他事情的理由是可以先热着车。打火后，左脚先匀速慢慢松开离合，确认无挂挡后，右脚松刹车。 四、调镜。左右倒车镜以看到车门把手为左右的标准。上下的标准为地平线（平路）在镜子上部1/3处。车内后视镜以看到整个后窗为准，如果后排有PLMM则自行把握，嘿嘿…… 五、系安全带。除了自己，只要座位有安全带就提醒乘客系上。 六、热车。冷车起步，虽然有人说为了省油可以打火即走，不超过20公里就行。不过用脑子想想就知道，无论现在的工艺如何先进，带负荷的发动机和无负荷的发动机相比，在机油未到工作温度的情况下，伤害必然就必然更严重。何况，起步时，发动机的负荷是非常大的。所以，如果不是救人救火的，最好热车3-5分钟再走。其实也没多少油，大概相当于跑一公里而已。 七、起步。先打左灯（车停在左侧的打右灯），看镜（切记），确认安全后开始起步。踩离合，入一档（切记）。离合松开的步骤是：快-停-慢。快速找到半联动点，这个时候车开始轻微抖动。停在这个位置。松开手刹，老司机很多习惯先踩刹车再松手刹，所以你排队的时候，看到前面的刹车灯亮了，就是他准备走了，建议新手也养成这个习惯。松开手刹后，右脚慢慢放开刹车。很多新手一直放离合不会放刹车，车抖得厉害他也感觉不到，这个错误非常伤车。右脚轻柔加油，把转速提高到1200转。这个时候需要用到传说中的油离配合了：左脚匀速松开离合，右脚同时轻轻加油，保持转速在1200转左右，直至完全松开离合。 手刹起步。坡非常陡（例如车库），而且人多货多的重车状态下，松开刹车后，就算全部放开离合，车还是溜后。这个时候就需要使用手刹起步了。拉上手刹。一直放离合到车开始抖动。手刹不松开。保持左脚不动（不熄火的关键，斜坡起步离合一定不能放快了）。右脚开始慢慢加油，左脚离合配合（以车不激烈抖动，甚至熄火为准），到车有向前走的趋势（加多少，主要看坡和车的情况，不要太猛了，否则松手刹车就冲出去了），松开手刹。左右脚油离配合，慢慢提高转速的同时匀速放开离合。这里特别提醒的是，不要一直加油不松离合，否则烧了离合就不要怪我了。司机的高下就在油门控制上了，熟练的司机可以把转速

人工智能在自动驾驶技术中的的应用

人工智能在自动驾驶技术中的应用 摘要：随着技术的快速发展云计算、大数据、人工智能一些新名词进入大众的视野，人工智能是人类进入信息时代后的又一技术革命正受到越来越广泛的重视。作为人工智能等术在汽车行业、交通领域的延伸与应用，无人驾驶近几年在世界范围内受到了产学界甚至国家层面的密切关注。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶技术将成为未来汽车一个全新的发展方向。本文将主要介绍人工智能技术在自动驾驶中的应用领域，并对自动技术的发展前景进行一个简单的分析。 关键词：人工智能；自动驾驶；智能汽车；图像识别 0. 引言 人工智能是一门起步晚却发展快速的科学。20 世纪以来科学工作者们不断寻求着赋予机器人类智慧的方法。现代人工智能这一概念是从英国科学家图灵的寻求智能机发展而来，直到1937年图灵发表的论文《理想自动机》给人工智能下了严格的数学定义，现实世界中实际要处理的很多问题不能单纯地是数值计算，如言语理解与表达、图形图像及声音理解、医疗诊断等等。1955 年Newell 和Simon 的Logic Theorist证明了《数学原理》中前52 个定理中的38 个。Simon 断言他们已经解决了物质构成的系统如何获得心灵性质的问题( 这种论断在后来的哲学领域被称为“强人工智能”) ，认为机器具有像人一样逻辑思维的能力。1956 年，“人工智能”( AI) 由美国的JohnMcCarthy 提出，经过早期的探索阶段，人工智能向着更加体系化的方向发展，至此成为一门独立的学科。五十年代，以游戏博弈为对象开始了人工智能的研究；六十年代，以搜索法求解一般问题的研究为主；七十年代，人工智能学者进行了有成效的人工智能研究；八十年代，开始了不确定推理、非单调推理、定理推理方法的研究；九十年代，知识表示、机器学习、分布式人工智能等基础性研究方面都取得了突破性的进展。 1. 人工智能在自动驾驶技术中的应用概述 人工智能发展六十年，几起几落，如今迎来又一次热潮，深度学习、计算机

自动挡汽车省油技巧汇编

自动挡汽车省油技巧汇编 现在大家购买了自动档车后，最关心的莫过于如何使自己的爱车在驾驶过程中更省油，现在根据本人及自动档车的特点做一个小的总结，希望对驾驶自动档车的朋友有所帮助。 1、先说自动档车的起步：不少朋友起步给油太少，这样没必要，其实也不好。自动档的换挡设计在2500转（热车时在2200左右换挡），给油太少，达不到2500转时，换挡很慢，不但发动机声音大，而且容易使发动机产生积炭，还会影响发动机的寿命，故多给一些油，让转速迅速到达2500转。这样做的目的不但起步快，对发动机也有利，虽然瞬时油耗可以到达40L，但平均油耗降低。 2、自动档车的带挡滑行最省油！加油到适当时候，松掉油门，这时候的瞬时油耗：0 ！！，而且根据行驶状况可以保持很长时间。在市内特别有用：看到远处红灯时，松掉油门带挡滑行；根据前面的路况，适时松掉油门；高速公路上适时也可以这样做（但个人觉得没有必要了），通过这种方法，比手动档的空挡滑行还要省。但因为是自动档故不提倡空档滑行，这样易损伤变速箱。这是因为在高速行驶或下坡时，将换挡杆拨到N挡滑行，这很可能烧坏变速器。因为此时变速器输出轴转速很高，而发动机怠速运转，变速器油泵供油不足，润滑状况恶化，而且对变速器内部的多片离合器来说，虽然动力已经切断，但其被动片在车轮带动下高速运转，发动机驱动的主动片转速很低，两者间隙又很小，容易引起共振和打滑现象，产生不良后果。当下长坡确需滑行时，可将换挡杆保持在D挡滑行，但不可使发动机熄火。 3、掌握换挡时机。虽然自动挡的车是ECU根据驾驶者的油门来自动调节挡位，但如果能人为地干涉，也可以起到省油的目的：虽然自动档车一般是4挡或者5档自动变速箱，但换挡非常平顺，除了1挡可以感觉出换挡外，其它挡位基本没有挫车感，但可以通过观察转速的变化来了解换挡状况。虽然匀速加油是自动档通用的驾驶技巧，但到达一定挡位后，还是会保持一段较长时间的较高的瞬时油耗，然后才慢慢回来。如果在换挡后松一下油门，再保持在原来的车速上，瞬时油耗可以下降不少，从而达到降低平均油耗的目的。刚开始需要看转速的变化来了解换挡状况，比较麻烦，习惯后，就可以根据油门的深度自己感觉出来了（这个需要经常

人工智能在自动驾驶应用中的5大关键技术分析

人工智能在自动驾驶应用中的5大关键技术分析 随着技术的快速发展云计算、大数据、人工智能一些新名词进入大众的视野，人工智能是人类进入信息时代后的又一技术革命正受到越来越广泛的重视。作为人工智能技术在汽车行业、交通领域的延伸与应用，无人驾驶近几年在世界范围内受到了产学界甚至国家层面的密切关注。 自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶技术将成为未来汽车一个全新的发展方向。 本文将主要介绍人工智能技术在自动驾驶中的应用领域，并对自动技术的发展前景进行一个简单的分析。 人工智能是一门起步晚却发展快速的科学。20 世纪以来科学工作者们不断寻求着赋予机器人类智慧的方法。现代人工智能这一概念是从英国科学家图灵的寻求智能机发展而来，直到1937年图灵发表的论文《理想自动机》给人工智能下了严格的数学定义，现实世界中实际要处理的很多问题不能单纯地是数值计算，如言语理解与表达、图形图像及声音理解、医疗诊断等等。 1955 年Newell 和Simon 的Logic Theorist证明了《数学原理》中前52 个定理中的38 个。Simon 断言他们已经解决了物质构成的系统如何获得心灵性质的问题( 这种论断在后来的哲学领域被称为“强人工智能”) ，认为机器具有像人一样逻辑思维的能力。1956 年，“人工智能”( AI) 由美国的JohnMcCarthy 提出，经过早期的探索阶段，人工智能向着更加体系化的方向发展，至此成为一门独立的学科。 五十年代，以游戏博弈为对象开始了人工智能的研究；六十年代，以搜索法求解一般问题的研究为主；七十年代，人工智能学者进行了有成效的人工智能研究；八十年代，开始了不确定推理、非单调推理、定理推理方法的研究；九十年代，知识表示、机器学习、分布式人工智能等基础性研究方面都取得了突破性的进展。 人工智能在自动驾驶技术中的应用概述人工智能发展六十年，几起几落，如今迎来又一次

自动挡汽车驾驶技巧详解

自动挡汽车驾驶技巧详解 近年来，自动挡的车子越来越多。很多人选择自动挡的车，图的就是个方便。但在找到轻松驾驶的感觉之后，又不免觉得它不够味道，似乎在整体性能表现上总是稍逊于手动挡的车。就像全自动照相机(俗称"傻瓜照相机")一样，自动挡车也被一些人称为"傻瓜车"。内行人都知道，傻瓜照相机在使用当中虽然可以完全自动调节曝光和控制闪光灯补光，但如果想追求特殊效果时，还需要启用相机上的一些特殊功能。开自动挡的车也是一样，只运用停车挡(P挡)、倒车挡(R挡)、空挡(N 挡)及前进挡(D挡)完全可以满足一般驾驶的需要，而如果遇到一些特殊的驾驶环境，就需要运用其它功能挡了。因此，如果你能够选择一种正确的操纵控制方式，自动挡的汽车会有比手动挡更好的表现。 一、各挡位的正确使用 很多驾驶者初开自动挡车时，由于对自动变速器的结构和原理不是很了解，行车时经常是一个D挡走完全程，其间只会在停车时用N挡和R、P挡，至于其余的挡位则形同虚设，这对汽车的动力性、经济性和安全性都是不利的。因此，在驾驶自动挡汽车之前，若能了解它的正确使用方法，这对改善驾驶技术大有帮助。 现在许多自动挡的车都设有"限制挡"，即"1"、"2"、"3"、"4"等一些挡位，其功能是限制自动变速箱的换挡时机，以实现发动机转速持续提升的目的，有利于发动机功率和扭矩的输出。比如：使用"限制1挡"，当发动机的转速和车速增加时，自动变速箱不会随之升高挡位(具有发动机超转速保护功能的自动变速箱在发动机超转速时除外)，而使用"限制2挡"时，自动变速箱只能在1、2挡之间转换，其余类推。正因为"限制挡"的特殊功能，所以运用"限制挡"常会给人以驾驶手动挡车的类似感觉，车的动力性更易于表现，因此也有一部分人称"限挡"为"运动挡"。特别是在需要急加速(如超车)时，将"D"挡转换为"3"挡，可以令自动挡车普遍存在的"油门滞后"感得以明显改善。运用"限制挡"的另一个作用是利用发动机的牵制力控制车速。在连续长时间长距离地下坡特别是下陡坡时，运用"限制挡"可以增加汽车的安全性，减少制动次数，避免制动蹄片过热而导致制动效果衰减。"限制挡"的另一个用途是在需要扭矩力时运用。当车轮陷在泥泞坑洼中，或者是在上坡时，使用"限制挡"会使车显得更合人意一些。 P挡和N挡的作用都是使发动机和车轮传动系统脱离运转。所不同的是在发动机停止运转的时候，挂N挡可以推动车辆。挂P挡时，利用机械锁销把传动轴锁固在变速器壳上。因此，若在P挡状态下行强拖动车辆，必然使自动变速器外壳受到损坏，导致重大损失。同时，在上下坡停车时，也不要仅仅使用P挡制动车辆，还应该牢牢拉紧手制

雷洪钧：汽车自动驾驶技术与实例的研究(上)

雷洪钧：汽车自动驾驶技术与实例的研究（上） 汽车自动驾驶系统（Motor Vehicle Auto Driving System），是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统，又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，还有称自动驾驶汽车（Autonomous vehicles；Self-piloting automobile ）的。汽车自动驾驶系统，其结构，一般分为：感知系统、决策系统、执行系统3个部分。 一、汽车自动驾驶技术基础知识 1.0感知系统 感知系统，是用摄像头（眼睛）看前面的路，还在用雷达（耳朵）听车周围（前、后、左右）的车、人及实体的，甚至会用信息识别单元（大脑）在分析、判断。感知系统由三部分组成，传感器、高精度地图、信息识别单元等。 （1）传感器，主要有光学摄像头和雷达，相当人的眼睛和耳朵，其主要功能是车辆收集周围的“即时信息”。为无人驾驶车辆提供完整、准确的环境数据，长用的传感设备包括：(a)光学摄像头；(b)光学雷达（LiDAR）；(c)微波雷达；(d)导航系统等。 （2）高精度地图，提供的环境信息中相对固定、更新周期较长的信息,比如车道标记、路缘、交通信号灯等； （3）信息识别单元，对传感器接收到信息，利用深度学习等手段，对信息进行识别，目前对外界事物进行准确识别基本算法和技术有：误差反向传播算法和先进的数字摄像技术。 1.1摄像头是众多预警、识别类ADAS功能的基础 1）摄像头的主要应用 车载摄像头对于智能驾驶是必不可少设备，主要应用于：车道偏离预警（LDW）、车道保持辅助（LKA）、前向碰撞预警（FCW）行人碰撞预警（PCW）、全景泊车（SVP）、驾驶员疲劳预警、交通标志识别（TSR）。 2）光学摄像头优缺点 光学摄像头是最常用的车载传感器，同时价格最便宜，是场景解读的绝佳工具，优点是能

自动挡汽车的驾驶技巧

自动挡汽车的驾驶技巧 2017自动挡汽车的驾驶技巧 1、启动发动机准备行车时 先接通电源(不打着发动机)踩刹车、挂挡，不是直接挂入D挡，而是挂到N挡上再点火，之后由N挡挂入D挡，松手刹、抬脚刹车、起步。等红灯或短时间停车等待时,正确的方法是:拉手刹、挂N挡、而不是P挡!更不能踩住刹车，长时间(30秒以上)让挡位保持在D 挡上。 2、加速技巧 注意“提前升挡、滞后降挡”特点 踩一下松一下的自动挡换挡技巧，当发动机转速上升到换挡区间后，你只要轻收油门，自动变速箱会自动做出升挡的指令，而在你 收油的瞬间发动机转速会下降一些，正好与刚升挡的齿比衔接，这 时再加油前行，你会觉得整个自动挡换挡过程更加平顺，乘坐也更 加舒适。 3、超车时【宜用D挡】 “将踩油门的脚松一下，然后再猛踩下去” 自动挡汽车超车的技巧也是非常重要的，超车时的急加速仅靠变速箱电脑的能力是很难在短时间内完成的，所以此时应将踩油门的 脚松一下，然后再猛踩下去，使发动机转速迅速提升，达到令车迅 速提起速度的效果。 4、爬坡时【宜用S挡或手动模式】

若仅仅使用D挡驾驶者会明显感觉汽车比较“肉”，应使用手动模式(退后一挡)，采用爬坡挡(低挡如2挡/3挡等)爬坡，汽车不仅 跑起来会非常有力，而且会更加轻快。 5、下坡时【宜用S挡或手动模式】 应该采用制动器和手动模式(低挡)交叉使用，减少制动器的磨损。 6、市区等拥挤路面时【宜用S挡或手动模式2、3挡】 在市区拥挤路面行驶时，可将挡位放在手动模式的2/3挡，这样可使加速更快，且避免积炭的产生。堵车状态下跟车，如果用D挡 的2挡嫌低有点跟不上，上了D挡的3挡跟的又太快需要不时的轻 踩刹车，刹车时挡位又回到了D挡2挡。 7、短距离滑行时 需要滑行的时候，D挡还尚可，用“手”最能体现我们的优势! 8、遇路口红灯或塞车需短暂停车时【20秒内D不动;30秒以上 就N挡】 当遇到路口红灯亮或路上堵车或走走停停的塞车需短暂停车时，用D挡还是用N挡，这是开自动挡车最常见的问题，也是最具争论 性的问题。 9、D挡换挡时机(踩油门升减速时机) 每款车的变速箱换挡时机都是不一样的，正常行驶时自动挡换挡时的发动机转速称为换挡区间，一般正常行驶下自动挡的.换挡区间 在2000～2500转之间。 10、平稳行驶时 适当时轻抬油门踏板，变速器会自动升挡。 11、手动换挡时机

新某汽车双离合自动挡汽车驾驶技巧

自动挡汽车驾驶技巧总结 所谓自动档，顾名思义就是不用驾驶者去手动换档，车辆会根据行驶的速度和交通情况自动选择合适的档位行驶。但是自动变速箱为什么还有那么多档位呢？自动变速箱的各个档位及功能先做简单介绍。 变速箱有P，R，N，D，S，-，+几个档位（Mondeo 致胜2011款2T为例）: P代表泊车档，停车时使用（关闭发动机时和较长时间怠速停车）！～ R代表倒车档，这个不用解释了吧 N代表空档，和手动档的空档一个意思，用于短暂停车时使用！～ D表示前进档，这个档位下变速箱会在1～5档根据速度和油门情况自动切换～ S表示运动模式（sport）在这个档位下变速箱可以自由换档，但是换档时机会延迟，使发动机在高转速上保持较长时间，使车辆动力加大。当然显然这个会造成油耗增加。 注意：P到R，N到D相互切换时，务必将车停稳后再切换，否则变速箱齿轮损害很大。 变速箱出了问题，一修就是得花费几千上万。我总结，主观认识误区有以下几点：

误区一：驻车时挂入P挡不拉手刹。 误区二：长时间停车时仍挂D挡。若长时间踩住制动踏板，等于强行制止这个牵引力，会使变速器油温升高，油液容易变质，尤其在空调系统工作时，发动机怠速较高的情况下更为不利。 误区三：高速行驶或下坡时挂N挡滑行。其原理是：当高速行驶或下坡时，变速器输出轴转速很高，多片离合器的被动片在车轮带动下高速运转，而挂入N挡将导致发动机怠速运转，变速器油泵就会出现供油不足，润滑状况恶化。对于复杂精密的自动变速器内部来说，缺乏润滑的直接后果就是离合片在共振和打滑中烧毁。 误区四：行驶途中没有人工换挡的意识。虽然没有离合器踏板，但传统自动变速箱都还是有档位的，那种深一脚浅一脚的驾驶习惯是最费油的。应该遵循“收油升挡”的原则，也就是当加油到一定速度后松一下油门，这时再踩油门就会发现发动机转速降低了，这便是变速箱根据驾驶员的意图升挡了。如果你能有意识地主动参与到自动变速箱的自动换挡中去，一定能为你剩下不少油钱。 误区五：非法启动发动机。（在自动变速器P或N以外挡位起动发动机是错的操作）“非法”当然不指违法，而是说不合理。例如有新手在P或N以外挡位启动发动机。虽然在连锁机构保护下发动机并不能启动，但仍有可能烧坏变速

自动挡汽车驾驶技巧详解

自动挡汽车驾驶技巧详解 自动档车正确起步、停车： 权威起步方法： 1、将点火钥匙转到第二格，至电源档，让汽车电脑系统开始自检，至少6秒以上； 2、踩下脚刹，将档位从P挡拉到N档（如倒车则在P 档直接点火）； 3、松开脚刹，将点火钥匙转到点火档启动发动机（根据不同的车型及环境温度确定热车时间，但在低温状况下要避免急加油和急刹车）； 4、踩下脚刹，松开手刹，将档位从N挡拉到D档(如果在斜坡起步，为防止后遛，可先将档位从N挡拉到D档，轻踏油门，慢慢松开手刹，即可平稳起步)； 5、缓慢放开脚刹，起步； 6、然后再根据路况，平稳踩踏油门加油，安全上路。权威停车方法： 1、踩脚刹将车停住； 2、将档位从D挡拉到N档； 3、拉紧手刹，熄火； 4、松开脚刹，但不要关闭电源(目的是确认爱车在手刹的作用下，能完全停稳)； 5、踩下脚刹，将档位从N挡拉到P档； 6、松开脚刹 7、旋回钥匙，关闭电源，拔出钥匙。

此做法虽然比较麻烦，但能够减少对发动机、变速箱等机械部件的冲击，有点精益求精呵！开始觉得有点烦，时间长了就习惯了。 个人认为，这样做，既能养成一个良好的习惯，又能延长汽车的使用寿命，减少不必要的开支，一举两得，何乐而不为呢?本人现在正在养成这个习惯！ 一挡、二挡有发动机制动功能，因此，当车辆行驶在下坡路上时，可以预先选择二挡或一挡，以便合理利用发动机制动，同时用油门踏板控制车辆下坡速度。但是在一般行驶与上坡时，建议使用D挡，这时车辆能自动选择理想挡位，无需驾驶者操心。 因此，自动挡汽车正确的驾驶方法是将变速杆放在P挡后起动发动机，而且一定要踩下制动踏板，方可由P挡转入其他挡位，起步时要将变速杆推到较低挡位(即是2或1挡，有些则还有3挡)，待车速提高到一定程度后，再转入D挡进入正常行驶，若在高速公路上高速巡航时，可选用“O/D”挡，可节省燃油。 近年来，自动挡的车子越来越多。很多人选择自动挡的车，图的就是个方便。但在找到轻松驾驶的感觉之后，又不免觉得它不够味道，似乎在整体性能表现上总是稍逊于手动挡的车。就像全自动照相机(俗称"傻瓜照相机")一样，自动挡车也被一些人称为"傻瓜车"。内行人都知道，傻瓜照相机在使用当中虽然可以完全自动调节曝光和控制闪光灯补光，但如果想追求特殊效果时，还需要启用相机上的一些特殊功能。开自动挡的车也是一样，只运用停车挡(P挡)、倒车挡(R挡)、空挡(N挡)及前进挡(D挡)完全可以满足一般驾驶的

汽车自动驾驶系统

汽车自动驾驶系统 ----模糊控制的工程应用 姓名：冯皓伟 学号：09001214 专业：自动化

汽车自动驾驶模糊控制 摘要： 针对车辆动力学控制系统所具有的强非线性特点提出了基于机器视觉的车辆自动驾驶模糊控制方案. 采用车辆系统动力学模型, 通过模糊控制规则的量化划分对车辆在道路上的运动进行了仿真.仿真的结果显示, 本方案可以很好地解决空旷道路上的车辆自动驾驶问题, 并且该控制方法可以保证车辆快速准确地在道路上安全高速行驶, 具有很好的鲁棒性.此外，还可以基于模糊逻辑和滑模控制理论设计一种车辆纵向和横向运动综合控制系统。该控制系统通过对前轮转向角度、发动机节气门开度、制动液压及主动横摆力矩进行协调控制, 使车辆能够以期望速度在理想道路轨迹上行驶, 并提高车辆在行驶过程中的操纵稳定性。 关键字： 车辆自动驾驶机器视觉模糊控制规则模糊逻辑滑膜控制仿真 引言： 模糊控制是上个世纪诞生的一种基于语义规则的人工智能，是以模糊集合理论为基础的一种新兴控制手段，它是模糊集合理论和模糊技术与自动控制技术相结合的产物。随着时代的发展，科技的创新，模糊理论在控制领域取得了广泛的应用。自动驾驶便是其中一个重要的应用对象。 汽车是现代的主要交通工具，自动驾驶系统是交通体系中最重要的部分之一，一方面它可以推动在机器人自主导航方面的研究进程，在航天和水下机器人的应用中起到重要的作用；另一方面这种技术在未来的智能交通系统中的运用既可以避免驾驶员因判断和交通失误而引起的交通事故，提高交通系统效率，又可以最终实现无人驾驶。汽车自动驾驶是一个比较复杂的问题，难以建立精确的数学模型，如果采用模糊控制器，通过一些不精确的观察，执行一些不精确的控制，这个问题就容易解决。 模糊控制原理： 1.车辆的运动模型 现在假设汽车在某处行驶，我们需要达到的目标是：设计一个基于模糊控制的汽车自动驾驶系统，使得无论汽车的起始点在哪儿，汽车都能自动驾驶到设定的目标位置。其中，汽车的任意时刻的位置可以通过GPS获得。根据模糊规则进行推理，选择一条最优的行驶路线达到目标位置。 车辆的系统动力学模型如图1所示 : XOY是地面固定的直角坐标系,V?OcV?为车辆的相对坐标系,V?为车辆的纵向速度, V?为车辆的横向速度. θ为车辆与y 轴的夹角, 到y 轴逆时针为正, 顺时针为负. 对地面固定的坐标系xoy, 车辆的运动模型为

汽车自动驾驶技术研究

10.16638/https://www.wendangku.net/doc/9b9640112.html,ki.1671-7988.2017.02.042 汽车自动驾驶技术研究 余阿东，陈睿炜 （信阳职业技术学院汽车与机电工程学院，河南信阳464000） 摘要：自动驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，它的行驶模式可以更加节能高效，可以为国家节省数千亿人民币的交通事故成本、交通拥堵成本以及运输过程中以人力提高生产力的成本。然而由于传感器的可靠性，系统漏洞等原因，现在使用的自动驾驶技术并不那么安全。针对上述内容从提高自动驾驶的可靠性方面，重点对汽车自动驾驶技术的网络化、人工智能、高精度地图、关键传感器、交通基础设施等方面进行研究。 关键词：自动驾驶汽车；节能高效；传感器；人工智能；网络化；高精度地图 中图分类号：U471.23 文献标识码：A 文章编号：1671-7988 (2017)02-124-02 Research on Auto Driving Technology Yu Adong, Chen Ruiwei ( College of automotive and electrical engineering, Xinyang V ocational and Technical College, Henan Xinyang 464000 ) Abstract: An automatic driving car is a kind of intelligent vehicle which can be realized by computer system, Its driving mode can be more energy efficient, can save thousands of billion yuan of traffic accident costs for the country, traffic congestion costs and the cost of manpower in the process of transportation.However, due to the reliability of the sensor, system vulnerabilities and other reasons, the use of automatic driving technology is not so safe.In view of the above content from improving the reliability of automatic driving, focusing on the auto driving technology of the network, artificial intelligence, high precision map, key sensors, transportation infrastructure and other aspects of research. Keywords: automatic driving vehicle; energy saving and high efficiency; sensor; artificial intelligence; network; high precision map CLC NO.: U471.23 Document Code: A Article ID: 1671-7988 (2017)02-124-02 引言 自动驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，它依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。然而由于传感器的可靠性，系统漏洞等原因，现在使用的自动驾驶技术并不那么安全，如最近的特斯拉自动驾驶致死事件，就是因为系统未识别出危险而造成的。针对上述内容从提高自动驾驶的可靠性等方面，重点对汽车自动驾驶技术的网络化、人工智能、高精度地图、关键传感器、交通基础设施等方面进行研究。 1、汽车自动驾驶的网络化技术研究 车联网技术是汽车自动驾驶的关键。能够把所有的实时路况和每辆车的实时位置信息都记录在网络中，协调统筹每辆车的行驶，为每辆车安排合理路线，避免拥堵和交通事故的发生，能够很大程度上提高自动驾驶的可靠性。只是将汽车和路况信息纳入车联网还不够，同时应该将个人信息也纳入这个网络。让每一部手机都装上车联网软件，将每一个人的位置信息都记录于网络，系统可以记录行人的位置移动，从而分析出行人的行走习惯，对汽车撞到行人的可能性做出 作者简介：余阿东（1982-），男，硕士研究生，讲师，就职于信阳职业技术学院汽车与机电工程学院。主要从事汽车技术及汽车零部件加工机床的研究。

汽车自动驾驶系统研究设计

农机使用与维修 ２０１１＇年第１期汽车自动驾驶系统研究设计 辽宁铁岭师范高等专科学校杨学清 摘要本设计是基于电子油门的汽车，设计的一款自动控制系统。本系统能智能控制电子油门的大小，以达到 自动驾驶的目的。对于长途驾驶或者汽车的自动驾驶模式的研究探讨具有重要意义。 关键词电子油门自动驾驶定速巡航 Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｃｉｒｃｕｉｔｄｅｓｉｇｎｃｒｕｉｓｅ ＹａｎｇＸｕｅｑｉｎｇ ＡｂｓｔｒａｄＴｈｅｄｅｓｉｇｎｉｓｂａｓｅｄ ｏｎｔｈｅ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｔｈｒｏｔｔｌｅｃａｒｓ，ｄｅｓｉｇｎｅｄａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃａｎｉｎｔｅｌ－ ｌｉｇｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｓｉｚｅｏｆｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｔｈｍｔｄｅｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｐｕｒｐｏｓｅｏｆｔｈｅａｕｔｏｐｉｌｏｔ．Ｆｏｒｌｏｎｇ—ｄｉｓｔａｎｃｅｄｒｉｖｉｎｇｏｒｄｒｉｖｉｎｇａｎ ａｕｔｏｍａｔｉｃｃａｒｓｔｕｄｙｍｏｄｅｌｈａｓｉｍｐｏｒｔａｎｔｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅ． ＫｅｙｗｏｒｄｓＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｔｈｒｏｔｔｌｅＡｕｔｏｐｉｌｏｔＣｒｕｉｓｅ １自动驾驶系统简介 自动驾驶系统是使汽车工作在发动机有利转带范围内，减轻驾驶员的驾驶操纵劳动强度，提高行驶舒适性的汽车自动行驶装置。自动驾驶系统英文为ｃｒｕｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，缩写为ＣＣＳ。自动驾驶系统又称为巡航行驶装置、速度控制系统、恒速行驶系统或 汽车自动驾驶系统设计附图巡行控制系统等。 巡航控制系统自１９６１年在美国首次应用以来，已经广泛普及。在美国大多数轿车上均装用过巡航控制系统。日本和欧洲生产的轿车装用定速自动驾驶系统的比例也越来越高。我国一汽大众生产的奥迪Ａ６、上海大众帕萨特以及广州本田雅阁等也装了巡航控制系统。 在大陆型的国家，驾驶汽车长途行驶的机会较多，在高速公路上长时间行驶时，打开该 系统的自动操纵开关后，巡航控制系统将根据 行车阻力自动增减节气门开度，使汽车行驶速 度保持一定。汽车在一定条件下恒速行驶，大 大地减轻了驾驶员的疲劳强度。由于巡航控 制系统能自动地维持车速，避免了不必要的油 门踏板的人为变动，进而改善了汽车的燃料经 济性和发动机的排放性。基本功能是自控油 门、解放右脚、驾驶轻松；调节精神，缓解疲劳， 增加安全系数。经济定速、省油、省车。万方数据

自动档位汽车驾驶技巧

自动档汽车驾驶技巧 一、自动变速器的档位和模式开关 1.自动变速器的档位 自动变速器上的档位是大同小异的。所谓大同是指所有变速器的前四个档位都是固定不变的。它们是： 1） P档（又称P位）——停车档，长时间驻车和起步用，有驻车装置。 P 驻车档 R 倒档 N 空档 D 1- 4档 (4档为超速档) 3 3档(手动) 1-2

1- 2档(手动) 图1：自动变速器档位图 (以切诺基AW—4自动变速器选档手柄位置为例) 2） R档（又称R位）——倒车档。 3） N档（又称N位）——临时停车和起步用。 4） D档（又称D位）——4档之间自动换档。 所谓小异是指同手动档略有不同。 有的汽车自动变速器在D位后边有一个3位，负责1~3档间的自动换档。不过大部分自动变速器上都没有3位。 所有的汽车自动变速器上都有2位。大部分汽车上的2位控制1—2档间的自动换档。个别汽车上的2位是控制1—3档间的自动换档。 一般而言，汽车自动变速器上的1位和2位是一回事，都是在冰雪天、泥泞道路和上坡时使用的。部分变速器的1位只有一档，而另一部分变速器除控制把变速器锁在一档外，还控制二档到一档的降档。变速器档位图见图1. 自动变速器的1位又称为锁止档。其作用是汽车在坏路上行驶或上下坡时，把自动变速器锁止在低速档上，以防止出现频繁换档。 l 防止汽车上长坡时循环换档。如换档杆在D位，汽车行驶时随坡道阻力加大，车速降低，速度油压下降，变速器便会自动

把降入低档。降入低档后，牵引力加大，车速又有所增加，汽车又开始升档。如此循环反复，不停地升档降档，而降档、升档又都是以离合器和制动器滑磨为代价的。使用锁止档就可以避免循环换档，延长离合器和制动器的使用寿命。 l 下长坡时，选择锁止档，利用发动机制动，可以减少制动器的磨损。否则，因节气门已经关闭，节气门的油压极小。而行驶阻力在下长坡时明显小于牵引力，汽车超速行驶，车速提高，速度油压也随之提高，换档杆如选在D位，变速器会迅速升入高档。发动机制动作用就丧失了（超过100km/h，发动机制动就基本丧失了）。选择锁止档，在下坡时就可防止升档。防止因车速过快而发生危险。 2.模式开关 1). 经济档模式 用英文缩写“E”或“ECO”表示。选择了经济档模式就选择了节油的工况。开关推到经济档模式时，自动变速器内的离合器和制动器按照省油的原则，自动地转换三档和四档。 2). 超速档模式（又叫跑车档模式） 用英文缩写“S”或“SPORT”表示。选择了超速档模式，就提高了变速器的换档点，使汽车动力性能充分发挥。 实际上是从低速档锁止换到高速档锁止前，稍作推迟反应，使低档动力充分发挥后，再进入高档行驶。 有的汽车在D位所有的档位上都有超速档，而另外一些汽车则只在三档和四档上设置超速档。