ABB机器人外部启动配置说明
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一、外部IO板的配置
ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Devicemapping）关系进行了描述。
图1-1
I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。
图1-2
1、定义DSQC652板的总线连接
ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通讯。
定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1
图1-1-1所示的界面
图1-1-1
单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC65224VDCI/ODevice”，如图1-1-2所示
图1-1-2
点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。提示“重启”选择【是】。如图1-1-3所示
图1-1-3
2、创建数字输入信号DI1
单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【Signal】?【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1
选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。
图1-2-2
3、创建数字输出信号DO1
单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【Signal】?【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输出信号DO1相关参数说明见表1-3-1
选择【是】，完成数字输出信号DO1的创建。
图1-3-1
4、创建组输入信号GI1
单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【Signal】?【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GI1相关参数说明见表1-4-1
选择【是】，完成组输入信号GI1的创建。
图1-4-1
5、创建组输出信号GO1
单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【Signal】?【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GO1相关参数说明见表1-5-1
参数名称设定值说明
Name GO1 设定组输出信号的名字TypeofSignal GroupOutput 设定信号的类型AssignedtoDevice DSQC65224VDCI/ODevice 设定信号所在的IO模块DeviceMapping 1，2，4-3 设定信号所占用的地址InvertPhysicalValue NO 如果想将信号取反，可选Yes
择【是】，完成组输出信号GO1的创建。
图1-5-1
组输入与组输出遵循以下格式：
注意：组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位的顺序和设置的一致，如1,5-3,7和1,3-5,7是不一样的。
6、关联外部IO信号与系统变量
此处以输入信号为例，将IN1信号关联到“Motoron”，单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【SystemInput】?【添加】显示图1-6-1所示的界面，相关参数说明见表1-6-1
参数名称设定值说明
SignalName IN1 设定输入端信号的名称
Action Motoron 设定输入信号IN1有效时的动作
按照表1-6-1设定，设定完毕后如图1-6-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成输入信号与系统变量的关联。
图1-6-2
依照此方法将IN2信号关联到“START”。“Motoron”、“START”配置完成，机器人便可外部启动。
二、利用608-1worldzone软件包设置待机位置和干涉区
待机位置的输出端必须设置成只读模式（ReadOnly）。worldzone监控的是当前TCP的坐标值。
单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【Signal】?【添加】，其他参数名称设置参照“创建数字输出信号DO1”,AccessLevel设置参照如图2-1-1所示
图2-1-1
创建如图2-1-2所示的程序，程序名为POWER_UP（此程序要在EventRoute中调用）。单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【主题】?【Controller】，显示如图2-1-3所示的界面，单击EventRoute，按图2-1-4所示要求填写，单击【确定】，提示“重启”选择【是】。设置完毕后。机器人在开机后都会调用一次POWER_UP程序，告诉机器人干涉区或者机器人的待机位置，如果在设定的范围内，便会输出。
图2-1-2
图2-1-3
图2-1-4
三、MAIN程序的编辑
详见附件
四、程序和IO配置的导出与导入
程序文件和IO配置可以导出到USB设备，需要指出的是：路径中不能包含中文
程序文件的导出与导入见下图：
IO 配置的导出与导入见下图： 修改路径 确认路径
导入
导出
导入导出
修改路径确认路径