FANUC CNC试题及答案

FANUC CNC部分测试题及答案

2007-12-14 10:48:00 【文章字体：大中小】推荐收藏打印

1. 数控机床主要有那四类信号?

G、F、X、Y 信号。

2. 数控机床基本坐标轴的名称?

X、Y、Z

3. CNC内部F-ROM模块存储什么内容?

CNC 控制软件和梯形图。

4. CNC内部SRAM模块存储什么内容?

机床加工程序和系统参数、刀具偏置量等。

5. PMC在数控机床中的用途?

实现机床控制。

6. 手摇脉冲发生器的倍率有几挡？

四挡（X1、X10、X100、X1000）。

7. 什么是返回参考点作业？

指在接通电源时，使机床各轴移动到机床上以固定的点（机床原点），并把当前位置存入CNC中。

8. 在进行工件加工时CNC进入什么方式？

自动运行方式。

9. 钥匙开关的作用是什么？

保护加工程序，系统参数，刀具补偿量等。

10.FANUC位置编码器分那两种？

绝对和相对位置编码器。

11.FANUC 0i-B CNC 最大控制轴数（包括I/O LINK 轴）？

5轴。12轴

12.使用RS-232C口须设定的串行通讯参数有：#101的停止位、#102的设备号、#103的波特率和#0的ISO 。

13.使用串行主轴电动机时，电机转速反馈用MZ传感器，其反馈信号应接在JY2 接口上。主轴位置用位置编码器反馈，其信号应接在JY4 接口上。

14.使用ais伺服电机，除进行伺服初始化之外，还要进行FSSB 设定，且经常使用的方法是自动设定，此时应将1902#0、#1 号参数设为0。

15.模具或精密零件在加工中心上加工时，应使用G08，或G05.1。

16.DNC运行功能和DNC2功能在什么情况下使用？

DNC运行功能在单机情况下使用, DNC2功能在加工单元情况下使用。

上下料机械手

上下料机械手 上下料机械手主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适 用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。在国内的机械加工，目前很多都是使 用专机或人工进行机床上下料的方式，这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常 适合的，但是随着社会的进步和发展，科技的日益进步，产品更新换代加快，使用专 机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点，一方面专机占地面积大结构复杂、维修不便，不利于自动化流水线的生产；另一方面，它的柔性不够，难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整；其次，使用人工会造成劳动强度的增加，容易产生工伤事故，效率也比较低下，且使用人工上下料的产品质量的稳定性不够， 不能满足大批量生产的需求。 广州神勇智能装备有限公司在研发生产上下料机械手方面具有丰富的经验。已有 很多成功案例解决现在中小企业招工难的问题。 使用上下料机器人自动柔性搬运系统就可以解决以上问题, 该系统具有很高的效 率和产品质量稳定性, 柔性较高且可靠性高, 结构简单更易于维护, 可以满足不同种类产品的生产, 对用户来说, 可以很快进行产品结构的调整和扩大产能, 并且可以大大降低产业工人的劳动强度。 上下料机器人采用模块化设计，可以进行各种形式的组合，组成多台联机的生产线。组成部分有：立柱、横梁(X轴)、竖梁(Z轴)、控制系统、上下料仓系统、爪手系 统等。各模块在机械上彼此相对独立，亦可以在一定范围内进行任意组合，可实现对 车床、加工中心、插齿机、电火花机床、磨床等类设备的自动化生产。 上下料机器人的安装调试可以与加工机床分开进行，机床部分为标准机即可。机

器人部分是一个完全独立体，即便在顾客现场亦可对已经购买的机床进行自动化改造和升级。换言之，机器人故障时，只需调整或维修机器人而不会影响机床的正常运转。 机器人控制系统是整条自动化线的大脑，控制 着每部分机构，即可以独立工作，也可以协调合作， 顺利完成生产。机器人控制系统功能：①对机器人 运行轨迹进行编程;②对各部分机构独立操作;③ 提 供必要的操作指导及诊断信息;④ 能协调机器人与 机床之间的工作过程;⑤ 控制系统具有丰富的I/O 口资源，可扩展;⑥多种控制模式，如：自动，手动，停止，急停，故障诊断。 优越性： (1) 生产效率高：要提高生产效率，必须控制生产节拍。除了固定的生产加工节拍无法提高外，自动上、下料取代了人工操作，这样就可以很好的控制节拍，避免了由于人为因素而对生产节拍产生的影响，大大提高了生产效率。 (2) 工艺修改灵活：我们可以通过修改程序和手爪夹具，迅速的改变生产工艺，调试速度快，免去了对员工还要进行培训的时间，快速就可投产。 (3) 提高工件出场质量：机器人自动化生产线，从上料，装夹，下料完全由机器人完成，减少了中间环节，零件质量大大提高，特别是工件表面更美观。 应用领域：在实践中，自动上下料机器手几乎可以在工业生产中的各行各业被大量广泛应用，具有操作方便，效率高，工件质量高等优点，同时将操作工人从繁重，单调的工作环境中解救出来，越来越受到生产厂家的青睐，拥有此套生产线势必能凸显企业生产实力，提高市场的竞争力，是工业生产加工的必然趋势。

上下料机械手结构 控制系统设计

上下料机械手结构控制系统设计

目录 第1章绪论 (3) 1.1选题背景 (3) 1.2设计目的 (4) 1.3现状与发展前景 (4) 1.4设计任务 (5) 1.5设计原则 (6) 第2章设计方案的论证 (6) 2.1机械手总体方案的选择 (6) 2.2机械手腰座结构的设计 (9) 2.3机械手的手臂结构设计 (11) 2.4机械手腕部的结构设计 (12) 2.5机械手的结构设计 (14) 2.6机械手整体驱动的设计 (17) 2.7机器人手臂的平衡机构设计 (17) 3、机械手控制系统的设计 (18) 3.1机械手控制系统硬件设计 (18) 3.2机械手控制系统软件设计 (25) 结论 (26) 第4章控制系统的设计 (27) 4.1机械手控制系统硬件设计 (27) 4.2机械手控制系统软件设计 (34) 参考文献 (36) 附录 (37) 致谢 (49)

第1章绪论 1.1 选题背景 随着工业自动化程度的提高，工业现场中有很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这一工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。 机械手是在机械自动化生产过程中发展起来的可以模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。机械手生产中应用中可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度、保证产品质量、提高劳动生产力、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。 1.2 设计目的 本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学 知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械 手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的 理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对

中式面点师初级考试题及答案

中式面点师（初级）考试题及答案 、选择题 1. （信誉）是企业的生命。 2. 尽职尽责的关键是（尽）。 3. （道德）是以善恶为评价标准。 4. 食品卫生法共（九章四十五条）。 5. 职业道德具有广泛性，多样性，实践性和（具体性）。 6. 食品卫生法正式执行于1995 年10 月30 日，由（江泽民）签发。 7. 在现在社会里下列行为中（大企业挤垮小企业）不属于不道德行为。 8. 评价一种食品质量好坏应从（卫生、营养、感观性状）三方面来衡量。 9. 未经卫生部门许可，（婴幼儿及儿童）食品中不得使用食品添加剂。 10. 纪律作为一种行为规则它是以（服从）为前提，因而具有强制性，约束性。 11. 以下不属于食品添加剂使用目的的是（提高营养价值）。 12. 大多数食品添加剂在潮湿高温或阳光下曝晒会失效变化，有的甚至可能引起（爆炸）。 13. 食品卫生法将我国长期以来实行的行之有效的食品卫生工作方针政策用（法令）的形式确定下来。 14. （食品强化剂）是指为增强营养成分而加入食品中的天然或人工合成，属于天然营养素范围的食品添加剂。 15. 傣族以（大米）为主食。 16. 维吾尔族最常见的面食是（馕）。 17. 苗族烹饪方法普遍用（甑子蒸）。 18. 伊斯兰教视（烤羊肉）为高档佳肴。 19. 我国喜喝茶，不嗜烟酒的民族是（回族）。 20. 汉族一般都有（饮茶、饮酒）的习惯。 21. 藏族牧民以（牛羊肉、奶制品）为主食。 22. 伊斯兰教的主要节日有（开斋节、宰牲节、圣诞节）。 23. 朝鲜族爱吃（猪肉、狗肉、泡菜），不吃羊肉和肥猪肉。 24. 佛教戒律中的“荤”是指（动物性食物和含辛香味的植物性原料）。 25. （水）是微生物生存的必要条件。 26. 自然界中的微生物有（五大类）。 27. （大肠）是消化道的最后肠段。 28. 不准使用霉变和（不清洁）的原料。 29. 污染病原菌（还会）引起各种传染病的传播。 30. （微生物）作用是食品腐败变质的重要原因。 31. 不属于放射性污染源的是（放射性保管食物）。 32. 植物性食物腐败变质多是（自身霉）的作用。 33. （黄曲霉）毒素耐热性高，是强烈的致癌物。 34. （副溶血性弧菌）在盐浓度为3%时最宜生长繁殖。 35. 将被少门氏菌属污染的食品（彻底加热）是重要手段。 36. 微生物指标主要包括（菌落总数），大肠菌群和致病菌。 37. 发芽的马铃薯中引起人类食物中毒的有毒物质是（龙葵素） 38. 冻禽在冷藏时被假单胞菌污染而腐败，往往产生（绿色）。 39. 鲜蛋的卫生问题主要是沙门氏菌污染和（昆虫）引起的腐败变质。 40. 由于吃了含细菌毒素的食物，引起食物中毒称（毒素型）食物中毒。 41. 由化学，物理，生物性因素引发的人类恶性肿瘤称为（致癌）作用。 42. 未煮熟的豆浆中容易引起食物中毒的有毒物质是（胰蛋白酶抑制素）。 43. 我国蔬菜栽培主要以（人畜粪便做肥料），因此肠道致病菌和寄生虫卵污染很严重。

高等教育自学考试比较教育真题及答案

2016年10月高等教育自学考试比较教育真题 一、单项选择题（本大题共10小题，每小题1分，共10分） 1、标志比较教育因素分析时代开端的文章是（ B ） A、《关于比较教育的工作纲要和初步意见》 B、《我们从对别国教育制度的研究中究竟能学到什么有价值的东西？》 C、《各国教育的动力》 D、《教育问题，一种比较的方法》 2、康德尔的代表作是（ A ） A、《比较教育》 B、《比较教育评论》 C、《第七年报告》 D、《比较教育科学的探索》 3、美国国际与比较教育学会的会刊是（ A ） A、《比较教育评论》 B、《比较教育》 C、《比较》 D、《比较教育研究》 4、1917年制定并规定美国联邦政府拨款资助各州发展中等职业教育的法律是（ B ） A、《退伍军人重新适应法》 B、《史密斯—休士法》 C、《国防教育法》 D、《初等与中等教育法》 5、对发展中国家来说，教育国际化（ C ） A、具有积极作用 B、具有消极作用 C、既具有积极作用，又具有消极作用 D、既没有积极作用，也没有消极作用

6、英国最早成立的大学是（ B ） A、剑桥大学 B、牛津大学 C、伦敦大学 D、基尔大学 7、德国普通教育学校中最年轻的一种是（ C ） A、主要学校 B、实验中学 C、综合中学 D、完全中学 8、法国1882年颁布的规定了教育的非宗教性和义务制的法律是（ B ） A、《法卢法》 B、《费力法》 C、《基佐法》 D、《技术、工业和商业教育组织法》 9、日本仔1956年颁布的加强中央权限，削弱地方教育行政的作用和独立性的法律是（ A ） A、《地方教育行政的组织和管理法》 B、《教育委员会法》 C、《中央教育行政的组织和管理法》 D、《教育基本法》 10、俄罗斯联邦的义务教育年限是（ D ） A、12年 B、11年 C、10年 D、9年 二、多项选择题（本大题共10小题，每小题2分，共20分） 11、比较教育在“借鉴时代”的主要代表人物有（ ABCDE ） A、朱利安 B、库森 C、阿诺德 D、霍拉斯·曼 E、巴纳德 12、汉斯明确列举的影响教育的主要因素有（ ABD ） A、自然因素 B、宗教因素 C、社会因素 D、世俗因素 E、文化因素 13、比较教育的基本研究方法包括（ ABCE ）

机器人数控机床自动上下料项目

上下料装配系统总体方案 加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。 准备条件 加工装配工作站运行的准备条件 （1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。 （2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。 （3）机器人报警无，CNC 报警无。 （4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。 工作流程 （1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。 （2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人上料完成信号。 （3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。 （4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入 CNC，返回 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人送料完成信号。 （5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。 （6）机器人接到取料开始信号，机器人将 CNC 的工件取出，发出机器人取料完成信号。 （7）CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。 （8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。（9）机器人接到装配完成信号，机

机床上下料机械手设计_说明书(65页)

机床上下料机械手设计_说明书(65页) 机床上下料机械手设计说明书第1章绪论1.1 选题背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。 1.2 设计目的本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自

动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术，设计用一台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控车床（数控铣床，加工中心等）组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间，满足数控机床以及加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求，从而减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。 1.3 国内外研究现状和趋势目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下： A．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。B．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 C．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。 D．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规

机械手上下料控制系统关键技术

机械手上下料控制系统关键技术 在工业的生产活动中，齿轮作为重要的传动元件，拥有非常高的传动功率与精准的传动比，因此得到非常广泛的使用。汽车行业的发展，带动了齿轮行业与磨齿机行业的发展，汽车变速箱中的齿轮，是经过淬硬之后再进行磨齿工作的，这也可以看出，未来对齿轮的需求是只增不减的。在我国，大部分的齿轮加工机床是人工来实现机床的上下料，人工上下料带来比较高的劳动强度，很差的工作环境，也不会有较高的效率。与之相比的机械手上下料装置则有着自动化程度高，动作迅速，重复定位精度高与长时间工作的优势。我国的相关产业对自动化机械手上下料系统的需要是非常紧迫的。在机械手上下料系统中，普遍使用PLC控制系统，PLC的核心部件就是微处理器，拥有较高的抗干扰与通用性高的特点，并能够非常智能的与机床进行信息的交互。 1 系统的总体设计 机械手上下料系统的主要要求與工作目的是可以自动的对输送线上的工件进行识别，取到之后置于磨齿机，还需把加工完好的工件进行甩油处理，完成之后送回输送线。该机械手主要由五部分部件组成，即机械手A，机械手B，防护门，甩油装置与输送机。系统的工作流程是：工件在输送线上到达工位，输送机装机启动定位装置对工件进行定位，机械手B对甩油装置中的工件与输送线中经定位的工件进行上下料操作，甩油装置到机床位置，机械手A对机床中的工件与甩油装置的工件进行操作，完成之后输送线再次启动，加工完好的工件随输送线进入下一工位，上一工位的待加工工件进入定位位置，与此同时，机械手A回转，防护门关闭，将机床与外部工作环境隔离，机床开始工作，甩油器装置移动到输送机进行甩油操作。 2 控制系统设计 控制系统主要分硬件与软件两部分。其中硬件主要是对PLC控

通用上下料机器人控制系统设计

XX工程学院论文使用授权书 本人完全了解XX工程学院关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容：按照学校要求提交论文的印刷本和电子版本；学校有权保存论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供目录检索以及提供本论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版；在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。 论文作者签名： 年月日

XX工程学院毕业设计原创性声明 本人X重声明：所呈交的论文，是本人在指导教师指导下，进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文的研究成果不包含任何他人创作的、已公开发表或者没有公开发表的作品的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。 论文作者签名： 年月日

XX工程学院 毕业设计（论文）任务书 题目通用上下料机器人控制系统设计 专业机械设计及其自动化学号XX 主要内容、基本要求、主要参考资料等： 通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。确定通用上下料机器人的控制方案，比较选取最合适的控制方案，实现对机械手和机械臂同时控制。要求该系统实时快速、操作方便，比较符合上下料控制系统的需要。 基本要求 完成通用上下料机器人控制系统设计。 主要内容包括： 1．查阅国内外相关文献不少于15篇（其中外文文献不少于2篇，列入参考文献中），根据查阅的文献资料情况，写出文献综述（不少于3000字）；翻译外文文献一篇（译文字数不少于3000字）。文献综述与翻译单独装订成册。 2．确定控制方案。 3．写出程序，流程图。 4．按要求撰写毕业论文。 参考资料： 1．推荐参考书： [1] 朱春波．PLC控制的气动上下料机械手[J]．液压气动与密封,1999,21-24． [2] X波．多功能上下料用机械手液压系统[J]．液压与气动,2002,8(2):31-32． [3] 李允文．工业机械手设计[M]．:机械工业,1996． [4] 程宪平．可编程控制原理及应用．化学工业，2009．8 [5] 史国生．PLC在机械手步进控制中的应用[J]．中国工控信息网,2005．1 [6] 王永华．现代电气控制及PLC应用技术[M]．:航空航天大学,2009． 2．学术期刊、学术会议等其它参考文献

会计初级考试试题及答案

初级会计考试题 、单项选择题（每题 2 分，共15题） 第 1 题产品成本计算的分批法，适用的生产组织是（）的企业。 A. 大量、成批生产 B. 大量、小批生产 C.单件、小批生产 D. 单件、成批生产第2 题某企业2010年成本为300 万元, 销售收入1000万元，则该企业的销售收入成本率为 （）。 A. 15% B.30% C.70% D.85% 第 3 题某企业生产的产品，属于可比产品，上年实际平均单位成本为60 元，上年实际产量为500件，本年实际产量为600件，本年实际平均单位成本为57元，则本年可比产品成本降低额为（）元。 A. 1800 B.-4200 C.6000 D.1500 第 4 题某企业生产产品，属于可比产品，上年实际平均单位成本为60元，上年实际产量为500件，本年实际产量为600件，本年实际平均单位成本为57元，则本年产品可比产品成本降低率为（）。 A. 5% B.3% C.4.17% D.5.67% 第 5 题甲产品经过两道工序加工完成，采用约当产量比例法将直接人工成本在完工产品和月末在产品之间进行分配。甲产品月初在产品和本月发生的直接人工成本总计23200元。本月完工产品200件，月末第一道工序在产品20件，完成全道工序的40%;第二道工序在产品40件，完成全道工序的60%。月末在产品的直接人工成本为（）元。 A. 2400 B.3200 C.6000 D.20000 第 6 题下列各种产品成本计算方法，适用于单件、小批生产的企业的是（）。 A. 品种法 B.分批法 C.逐步结转分步法 D.平行结转分步法 第7 题下列各项中，属于品种法特点的是（）。 A. 分品种、分批别、分步骤计算产品成本 B. 不分品种、分批别、分步骤计算产品成本 C. 分品种、分批别、不分步骤计算产品成本 D. 分品种、不分批别、不分步骤计算产品成本第8 题适用于多步骤生产的成本计算方法是（）。A.品种法 B.分批法 C.分步法 D.分类法

机床上下料机械手控制系统的设计(doc 90页)

机床上下料机械手控制系统的设计(doc 90页)

第1章绪论 1.1 选题背景 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来

1.3 国内外研究现状和趋势 目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下： A．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。 B．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 C．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。 D．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发； E．焊接、搬运、装配、切割等作业的工业机器人产品的标准化、通用化、模块化、系列化研究；以及离线示教编程和系统动态仿真。 总的来说，大体是两个方向：其一是机器人的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元件。 1.4 设计原则 在设计之前，必须要有一个指导原则。这次毕业设计的设计原则是：以任务书所要求的具体设计要求为根本设计目标，充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标准化、模块化的通用元配

2019年初级会计职称考试试题及答案

中华考试网教育培训界的翘楚！ 考生们正在紧张的备考初级会计职称呢?还是正在期待年假的来临，掐着手指算日子呢?中华考试网小编整理了2019年初级会计职称考试试题及答案! 初级会计职称《会计实务》考试试题 一、单项选择题(本类题共24小题，每小题1.5分，共36分。每小题备选答案中，只有一个符合题意的正确答案。多选、错选、不选均不得分。请使用计算机鼠标在计算机答题界面上点击试题答案备选项前的按钮“○”作答。) 1.报经批准后计入营业外支出的是( )。 A.结转售出材料的成本 B.采购原材料运输途中合理损耗 C.管理原因导致的原材料盘亏 D.自然灾害导致的原材料损失 [正确答案]D [解析] 选项A计入其他业务成本，选项B计入原材料成本，选项C计入管理费用。 二、多项选择题(本类题共12小题，每小题2分，共24分。每小题备选答案中，有两个或两个以上符合题意的正确答案。多选、少选、错选、不选均不得分。请使用计算机鼠标在计算机答题界面上点击试题答案备选项前的按钮“□”作答。) 1.下列各项中，不影响成本法核算下的长期股权投资账面价值的有( )。 A.被投资单位实现净利润 B.被投资单位资本公积变动 C.被投资单位收到现金捐赠 D.被投资单位发放股票股利 [正确答案]ABCD

中华考试网教育培训界的翘楚！ [解析] 被投资单位实现净利润、资本公积变动、收到现金捐赠、发放股票股利，投资企业均不需要做出账务处理，不影响成本法核算下长期股权投资的账面价值。 三、判断题(本类题共10小题，每小题1分，共10分。请判断每小题的表述是否正确，每小题答题正确的的1分，答题错误的扣0.5分，不答题的不得分也不扣分。本类题最低得分为零分。请使用计算机鼠标在计算机答题界面上点击试题答案备选项前的按钮“○”作答。) 1.原材料已入库，单据已到，计划成本可以不通过材料采购科目计入原材料。( ) [正确答案]× [解析] 通过计划成本核算原材料，材料的实际成本通过材料采购核算，计划成本通过原材料核算。 四、不定项选择题(本类题共15小题，每小题2分，共30分。每小题备选答案中，有一个或一个以上符合题意的正确答案。每小题全部选对得满分，少选得相应分值，多选、错选、不选均不得分。请使用计算机鼠标在计算机答题界面上点击试题答案备选项前的按钮“□”作答。) 【资料1】 甲公司为一家上市公司，2014年该公司发生的与投资有关的交易和事项如下： (1)1月1日，甲公司委托证券公司购入乙公司发行的公司债券，并将其划分为交易性金融资产。该债券于2011年7月5日发行，面值为450万元，票面年利率为4%。债券每半年计息一次。取得该债券支付价款为459万元(包含已到付息期但尚未领取的利息9万元)，另支付相关交易费用3万元。 (2)1月15日，甲公司收到乙公司支付的债券利息9万元。 (3)3月10日，甲公司委托证券公司购入丙公司股票10万股并划分为可供出售金融资产，每股购入价为15元(含已宣告但尚未发放的现金股利0.5元)，另支付相关交易费用2万元。

比较教育试题及标准答案汇集2010720054

全国2010年4月自学考试比较教育历年试题 课程代码：00472 一、单项选择题（本大题共10小题，每小题1分，共10分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1．在比较教育发展史上，首先提出“民族性”这一重要概念的是( ) A．萨德勒B．康德尔 C．汉斯D．朱利安 2．在20世纪末，拉开美国教育改革的序幕的研究报告是1983年美国高质量教育委员会发表的( ) A．《2061计划：为了全体美国人的科学》 B．《主动学习——发挥美国高等教育的潜力》 C．《改革中的美国教育》 D．《国家处于危机之中：教育改革势在必行》 3．1972年，联合国教科文组织提出“学习化社会”概念的重要文献是( ) A．《教育：财富蕴藏其中》B．《学会关心》 C．《学会生存》D．《终身学习法》 4．在教育行政方面，中央、地方、教师以及民间团体相互之间是“伙伴”关系的国家是( ) A．美国B．法国 C．俄国D．英国 5．在社会科学方法时代，比较教育发展的反省期主要是指( ) A．20世纪60年代B．20世纪70年代 C．20世纪80年代D．20世纪90年代 6．在贝雷迪划分的比较类型中，在两个对象国之间做的对称的比较属于( ) A．对称比较B．平衡比较 C．阐释比较D．并置比较 7．为了帮助家庭条件差和功课差的学生完成学业，法国自1985年开始建立( ) A．教育优先区B．最近发展区 C．教育实验区D．教育改革区 8．在下列德国中学中，其毕业文凭就是升入高等学校的资格证明，并因此被称为高等学校的预科学校的是( ) A．普通中学B．实科中学 C．综合中学D．完全中学 9．1971年6月，日本中央教育审议会发表《关于今后学校教育综合扩充、整顿的基本对策》，由此开始了日本历史上所谓的( ) A．“第一次教育改革”B．“第二次教育改革” C．“第三次教育改革”D．“第四次教育改革” 10．俄罗斯联邦规定初等普通教育和基础普通教育为义务教育，义务教育年限为( ) A．8年B．9年 C．10年D．11年 二、多项选择题（本大题共10小题，每小题2分，共20分） 在每小题列出的五个备选项中至少有两个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选、少选或未选均无分。 11．日本小学的教育课程主要组成部分包括( ) A．日语B．各学科 C．道德D．美育 E．特别活动 12．教育国际化的成因是多方面的，它包括( ) A．世界经济的一体化趋势B．教育内容和教育方式一致性的增加 C．世界政治的多极化D．信息社会的到来 E．全球问题的挑战 13．朱利安对比较教育发展的历史贡献主要有( ) A．最早阐述了建立比较教育的设想B．最早提出“比较教育”这一概念 C．为比较教育奠定了科学化的发展方向 D．提出了严格的科学量化研究方法 E．最先提出了基本系统化的比较教育方法论 14．为了在教育政策上使各州取得最低限度的统一，德国建立了一系列协调机构，目前主要有( ) A．德意志联邦共和国各州文化部长常设会议 B．大学校长会议 C．科学委员会 D．中央教育审议会 第 1 页

轴套类零件自动上下料机构设计详解

目录 摘要 (Ⅰ) ABSTRACT (Ⅱ) 第一章绪论 (1) 1.1课题背景及目的 (1) 1.2本课题研究的意义 (1) 1.3自动上下料机构的组成分类及特点 (2) 第二章总体设计方案 (3) 2.1机械手设计要求 (3) 2.2动作要求分析 (4) 2.3机械手的基本形式 (4) 2.4机械手材料的选择 (5) 2.5自动上下料机构布局拟定 (5) 2.6驱动方式的选择 (7) 2.7 CK6140型数控车床的主要参数 (8) 第三章机械手结构设计 (9) 3.1手部的设计 (9) 3.1.1手部的概述 (9) 3.1.2机械手部的典型结构 (9) 3.1.3手爪设计原则 (12) 3.1.4机械式手爪设计 (12) 3.1.5手部驱动力计算 (13) 3.2臂部的设计 (16) 3.2.1手臂的常用机构 (17) 3.2.2手臂设计原则 (17) 3.2.3臂部驱动力计算 (18) 3.3机身的设计 (21) 3.3.1机身的整体设计 (21) 3.3.2机身回转机构的设计计算 (24)

3.3.3机身升降液压缸的设计计算 (26) 第四章机械手的运动分析 (33) 4.1液压缸的设计选择 (33) 4.2 机械手的手爪的运动 (34) 4.3 机械手的臂部的运动 (34) 4.4 机械手的整体运动分析 (34) 总结 (36) 致谢 (37) 参考文献 (38)

摘要 本课题主要进行生产线轴套类零件自动上下料机构设计，该设计属于机械手的一部分，生产线轴套类零件自动上下料机构是在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置，实现了胚料的抓取、自动定位、夹紧以及工件的回放。机械手能代替人类重复完成枯燥危险的工作，提高劳动生产力，减轻人的劳动强度。该机构涵盖了位置控制技术、可编程序控制技术、检测技术等。本课题设计的液压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样。根据工件的变化及生产技术的要求随时更改相关参数，可代替人工在高温危险区进行作业。 关键词：机械手轴套类零件自动上下料机构提升旋转

加工中心上下料方案

加工中心上下料方案简述 说明：本方案仅是初步方案，用于双方讨论交流，待双方沟通细化一些问题后，再进一步完善本方案。 一、整体要求 1、基本信息及要求 1）改人工给加工中心上下料为机器人全自动上下料,实现设备上、下料，完全自动化生产。 2）要求设有工件检测设备，超差报警。 3）6台双工位加工中心,3台面对面放置。 4）工件单件重量<10kg. 5）单机加工时间17~21min. 二、技术方案 1、总体说明 根据现场设备实际情况及工序要求，遵循相关设计原则，提供两种布局的上下料方案： A)一组龙门式机器人，对6台机床进行上料

B）二组衍架机器人，每一组对3台机床上料。 仅以A方案为例，做简单介绍： 1）整套系统采用由上下料机器人系统、上料输送系统、下料输送系统、工件检测系统构成。 2）上下料机器人系统由4轴龙门式机械手构成，X、Y、Z轴可在特定的三维空间内任意运动。 Z轴下端带有手爪旋转机构。 考虑到效率问题，最多可抓取4个零件，可同时对2台机床进行上下料。 3）上料输送系统。带有工装夹具，根据工件中孔进行定位。

4）下料输送系统。由动力皮带输送线构成。如下图： 5）工件检测装置。两种方案供选择： A）机床用测头可在加工中心上自动测量工件的位置和尺寸。安装在刀架上。 加工之前：工件、工装的自动定位测量、工件坐标系的自动建立、工件尺寸的 自动检测。 加工过程中：工件关键尺寸和形状的自动检测，刀具补偿值的自动修正，加工 超差报警。 加工结束后：工件尺寸和形状的自动检测、加工超差报警。 B）基于CCD图像系统，对加工好的工件进行图像处理，超差报警。 6）直线运动单元、手爪系统、旋转机构等都配有限位、零位开关以及传感器，保证运动安全和准确。 7）设置安全隔离网（或光电对射传感器），保证在机器人运动范围内人员的安全。 8）整体布局留有人工操作区，在系统进行维护检修时，不影响正常生产。 三、控制系统 为了能对该系统进行比较全面和可靠的自动控制，同时考虑到控制系统的灵活性、方便行、可靠性和易维护性等因素，装配中央控制系统由工业控制计算机作为上位机，采用西门子软件编制主控软件，作为人机交互运行界面开发平台；电气系统由可编程控制器完成，采用simens系列PLC

会计初级考试试题及答案

初级会计考试题 一、单项选择题（每题2分，共15题） 第1题产品成本计算的分批法，适用的生产组织是（）的企业。 A.大量、成批生产 B.大量、小批生产 C.单件、小批生产 D.单件、成批生产 第2题某企业2010年成本为300万元,销售收入1000万元，则该企业的销售收入成本率为（）。 A.15% B.30% C.70% D.85% 第3题某企业生产的产品，属于可比产品，上年实际平均单位成本为60元，上年实际产量为500件，本年实际产量为600件，本年实际平均单位成本为57元，则本年可比产品成本降低额为（）元。 A.1800 B.-4200 C.6000 D.1500 第4题某企业生产产品，属于可比产品，上年实际平均单位成本为60元，上年实际产量为500件，本年实际产量为600件，本年实际平均单位成本为57元，则本年产品可比产品成本降低率为（）。 A.5% B.3% C.4.17% D.5.67% 第5题甲产品经过两道工序加工完成，采用约当产量比例法将直接人工成本在完工产品和月末在产品之间进行分配。甲产品月初在产品和本月发生的直接人工成本总计23200元。本月完工产品200件，月末第一道工序在产品20件，完成全道工序的40%;第二道工序在产品40件，完成全道工序的60%。月末在产品的直接人工成本为（）元。 A.2400 B.3200 C.6000 D.20000 第6题下列各种产品成本计算方法，适用于单件、小批生产的企业的是（）。 A.品种法 B.分批法 C.逐步结转分步法 D.平行结转分步法 第7题下列各项中，属于品种法特点的是（）。 A.分品种、分批别、分步骤计算产品成本 B.不分品种、分批别、分步骤计算产品成本 C.分品种、分批别、不分步骤计算产品成本 D.分品种、不分批别、不分步骤计算产品成本 第8题适用于多步骤生产的成本计算方法是（）。 A.品种法 B.分批法 C.分步法 D.分类法

4月全国自考比较教育试题及答案解析

全国2018年4月高等教育自学考试 比较教育试题 课程代码：00472 一、单项选择题（本大题共10小题，每小题1分，共10分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1.把比较教育分为“比较研究”、“外国教育”、“国际教育”和“发展教育”四个研究领域的学者是（） A.朱利安 B.诺亚 C.霍尔姆斯 D.霍尔斯 2.中国比较教育学会的会刊是（） A.《比较教育评论》 B.《比较教育》 C.《比较》 D.《比较教育研究》 3.以下学位中，不属于美国学位的是（） A.副学士学位 B.硕士学位 C.副博士学位 D.博士学位 4.以下关于美国中等教育的叙述中不正确的是（） A.美国中学的主体是综合中学 B.美国中学以公立中学为主 C.美国中学实行学分制 D.美国中等教育实行双轨制 5.英国最早成立的大学是（） A.剑桥大学 B.牛津大学 C.伦敦大学 D.基尔大学 6.以下关于德国教育的叙述中不正确的是（） A.德国仍保留三类不同的中学 B.德国绝大多数学校是公立的 C.德国全日制学校极少 D.德国各地区高等学校结构差异较大 7.法国制定小学教育大纲的部门是（） A.内阁 B.国民教育部 C.学区 D.省 8.把小学最低年级称为11年级的国家是（） A.美国 B.英国 C.法国 D.德国 9.标志日本近代国民教育制度正式诞生的法律是（） A.《学制》 B.《教育令》 C.《教育敕语》 D.《教育基本法》 10.日本文部省（现称“文部科学省”）的主要职能是（） A.批准各级各类学校的设置 B.指定教科书 C.依法指挥地方行政长官 D.处理私立学校事务 二、多项选择题(本大题共10小题，每小题2分，共20分) 在每小题列出的五个备选项中有二个至五个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选、少选或未选均无分。 1

通用上下料机器人控制系统设计

(此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！) 河南工程学院论文版权使用授权书 本人完全了解河南工程学院关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容：按照学校要求提交论文的印刷本和电子版本；学校有权保存论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供目录检索以及提供本论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版；在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。 论文作者签名： 年月日

河南工程学院毕业设计原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文，是本人在指导教师指导下，进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文的研究成果不包含任何他人创作的、已公开发表或者没有公开发表的作品的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。 论文作者签名： 年月日

河南工程学院 毕业设计（论文）任务书 题目通用上下料机器人控制系统设计 专业机械设计及其自动化学号姓名 主要内容、基本要求、主要参考资料等： 通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。确定通用上下料机器人的控制方案，比较选取最合适的控制方案，实现对机械手和机械臂同时控制。要求该系统实时快速、操作方便，比较符合上下料控制系统的需要。 基本要求 完成通用上下料机器人控制系统设计。 主要内容包括： 1．查阅国内外相关文献不少于15篇（其中外文文献不少于2篇，列入参考文献中），根据查阅的文献资料情况，写出文献综述（不少于3000字）；翻译外文文献一篇（译文字数不少于3000字）。文献综述与翻译单独装订成册。 2．确定控制方案。 3．写出程序，流程图。 4．按要求撰写毕业论文。 参考资料： 1．推荐参考书： [3] 李允文．工业机械手设计[M]．北京:机械工业出版社,1996． [4] 程宪平．可编程控制原理及应用．化学工业出版社，2009．8 [5] 史国生．PLC在机械手步进控制中的应用[J]．中国工控信息网,2005．1 [6] 王永华．现代电气控制及PLC应用技术[M]．北京:北京航空航天大学出版社,2009． 2．学术期刊、学术会议等其它参考文献 自备。 完成期限：

初级会计职称初级会计实务考试试题及答案

《初级会计实务》考试试题及参考答案解析 一、单项选择题( 本类题共24小题, 每小题1分, 共24分。每小题备选答案中, 只有一个符合题意的正确答案, 请将选定的答案, 按答题卡要求, 用2B铅笔填涂答题卡中题号1至24信息点。多选、错选、不选均不得分) 1. 3月某企业开始自行研发一项非专利技术,至 12月31日研发成功并达到预定可使用状态,累计研究支出为160万元,累计开发支出为500万元( 其中符合资本化条件的支出为400万元) 。该非专利技术使用寿命不能合理确定, 假定不考虑其它因素, 该业务导致企业利润总额减少( ) 万元。 A.100 B.160 C.260 D.660 【答案】C 【解析】研究阶段支出160万元和开发阶段不符合资本化条件支出100万元应计入当期损益, 因此减少的利润总额160+100=260( 万元) 。 2. 2月1日某企业购入原材料一批, 开除一张面值为117000元, 期限为3个月的不带息的商业承兑汇票。 5月1日该企业无力支付票款时, 下列会计处理正确的是( ) 。 A.借: 应付票据 117000 贷: 短期借款 117000 B.借: 应付票据 117000 其它应付款 117000 C.借: 应付票据 117000 贷: 应付账款 117000 D.借: 应付票据 117000 贷: 预付账款 117000 【答案】C 【解析】开出的是不带息的商业承兑汇票, 票面到期值与面值相等。无法支付要转销应付票据, 同时增加一笔”应付账款”。如果是银行承兑汇票, 无法支付要转销应付票据, 同时增加一笔”短期借款” 3. 某企业为增值税一般纳税人, 适用的增值税税率为17%, 6月建造厂房领用材料实际成本 0元, 计税价格为24000元, 该项业务应计入在建工程成本的金额为( ) 元。 A. 0 B.23400