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1 绪论

1.1机器人发展概况

在工业机器入问世30多年后的今天;机器人己被人们看作是一种生产工具。在制造、装配及服务行业,机器入的应用取得了明显的进步。由干传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步,通过智能机器人系统首次在制造领域以外的服务行业,开辟了机器人应用的新领域,让机器人作为“人的助手”,使人们的生活质量得以提高。目前在许多领域己经进行了很大的努力来开发服务机器入系统,并力争在较大范围内使用它们。这些机器人系统尽管有不同的应用领域,但它们所从事的工作仅限于维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援及数据采集等方面。

机器人是一个通用的自动化装置。国际标准化组织(1SO)的定义:“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机,这种操作机具有几个轴,能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行各种任务”。从1954年美国工程师乔治.大卫发表了《适用重复作业的通用性工业机器人》论文开始,到1962年美国联合控制公司推出第一台机器人“尤尼麦特”为止。机器人开始在工业生产的各种场合中,起到了置关重要的作用。而在所有的机器人研究中,尤使日本的机器人研究最为突出。

现在国外大多都在致力于直立行走机器人和微型机器人的研究。

特别是注重对于机器人控制和视觉识别方面的研究。对于行走机器人而言,最引起大多数科学家注意的是对于视觉识别方面的研究。并且也取得了许多可人的成果。

行走机器人分很多种,不仅有直立式,还有履带式,多支点式等等。而这里只谈谈履带式行走机器人。履带式行走机器人是一种利用履带进行支撑机器人机体的移动机器人目前我国发展了多履带式机器人,有四条和六条履带的移动机器人。他们的优点是转向方便移动稳

定的特点,所以适合在恶劣的条件下进行工作。

1.2 履带式行走机器人概述

所谓履带式行走机器人(我们这里指的是普通的履带式行走机器人)利用两条履带进行支撑机体进行移动的机器人。它具有运行稳定,转向灵活,能够越过较小的障碍,并且承载重量较大的特点。能够在较恶劣的环境下进行工作。是一种较稳定的承载载体。而且它采用步进电机进行驱动,利用单片机接口,使用C语言编程控制。所以在某一方面来说,履带式机器人是笨重机械结构和先进的高级控制语言的结合。是高科技的计算机技术和机械的有机结合。

1.3 履带式行走机器人的结构概述

履带式行走机器人包括机械部分和电控部分。

机械部分主要是链传动和减震的设计及各部件的装配。链传动采用套筒滚子链传动。减振主要采用圆柱压缩弹簧完成减振。

电控部分主要是步进电机的选择和51系列单片机的选择及C语言编程。

2 电动机的选择

2.1 电机的选择原则

电机是一种执行元件,是在控制装置的控制下,将电能转换为机械能的装置。伺服系统中所用的电机主要有步进电动机,直流伺服电动机,交流伺服电动机等。为了保证机器人行走的速度和承载的重量以及所要满足的控制要求,满足惯性小,动力大,体积小,质量轻,便于计算机控制,成本低,便于安装和维修的特点,这里选用步进电机。

2.2步进电机的工作原理

步进电机又称电脉冲马达,是伺服电动机的一种。步进电机是数字控制电机,它将脉冲信号转变成角位移,即给一个脉冲信号,步进电机就转动一个角度,因此非常适合于单片机控制。步进电机可分为反应式步进电机(简称VR)、永磁式步进电机(简称PM)和混合式步进电机(简称HB)。

步进电机区别于其他控制电机的最大特点是,它是通过输入脉冲信号来进行控制的,即电机的总转动角度由输入脉冲数决定,而电机的转速由脉冲信号频率决定。步进电机的驱动电路根据控制信号工作,控制信号由单片机产生。其基本原理作用如下:

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如:三相步进电机的三拍工作方式,其各相通电顺序为A-B-C-D,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C,D相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电,步进电机正转,如果按反序通电换相,则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲,它就转一步,再发一个脉冲,它会再转一步。两个脉冲的间隔越短,步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率,就可以对步进电机进行调速。

2.3 步进电机的选择结果

选用Y系列笼型三相异步电机,因为这种电机高效,节能,启动转矩高,噪声低,振动小,运行安全可靠。安装尺寸和功率等级完全符合国际标准(IEC)。由传动所需的动力要求,及电动机的安装尺寸和装配要求。选用型号为120BF4-1型的步进电动机。额定电压50V。静态时电流为6A,步距角3/1.5度。空载起动频率为1000PPS空载运行频率1300PPS。额定转距3.43N.M。

3 底盘的设计

3.1底盘设计的方案选择

在底盘设计上,第一步是设计传动方式。首先考虑的是满足行走机器人的稳定性和保证行走机器人的行走速度。为了保证稳定性,我先考虑了几种传动方式,比较了他们传动的稳定性。经过综合考虑,我选用了和履带最匹配的链传动。为了使履带的运行更加平稳我选用双排链传动。因为双排链最低破坏载荷比较大,稳定性也比单排链好。在保证行走速度上,也能够更好的匹配一定功率的电动机。在以上的基础上,为了保证设计的经济性,我选用了在传动链里应用最广泛的套筒滚子链。

第二步是设计底盘的结构布局。在主动轮上,左右分别由两个步进电机控制,在两个电机之间没有任何联系。在机体中间装一个支撑,为了承载单片机和控制元件。在从动轮上,只装有两个轴承,中间也没有联系(详见图2—1)。这主要是为了减轻机器人本身的重量,也为了更好的满足机器人的行走。

图3—1

3.2 套筒滚子链的结构设计

普通套筒滚子链是由套筒1,滚子2,销轴3,内链板4,外链板5组成(如图2—2)。因为我们是用他来带动履带,所以还需要附板,附板一般都是标准件,所以并不要求设计,只要满足一定的节距和载荷即可。

套筒滚子链连接链节形式有两种。大节距链一般用开口销,小节距链一般用弹簧卡片。我们这里用的是大节距链,所以采用开口销。

3.3 套筒滚子链传动的设计计算

套筒滚子链轮的结构设计应满足以下基本要求:链轮齿廓形状应保证链条的滚子能顺利地啮入就位和退出啮合,不发生干涉现象;应具有较大的容纳链条的节距增长的能力;应具有合理的作用角,避免链轮齿受载过大;便于滚子啮进时导入和防止振动时脱链,便于制造

和测量。

设计要求转速为0.5m/s,所以为低速链传动设计,低速链传

动一般按静强度计算。设计时,因为结构允许,所以尽量采用了较大

的链轮直径来降低链条拉力。电动机为Y112M-4三相异步电动机,功率

P=4KW,转速n=1500rpm,工作载荷平稳稍有冲击.希望中心距a≤

800mm链轮中心线为水平线.

3.3.1选择链轮齿数和确定链节距和链排数

履带链传动为等直径主从动轮,所以它的传动比为1。由链轮的大

致尺寸,选用齿数为48 。由于机器人为轻载,最低破坏载荷很小,所以选

用节距为12.70mm。在《机械零件设计手册》中的表3.6—3中查的载荷

系数F K =1.3,由表3.6——4查得链轮齿数系数Z K = 2.70,由《机械零件

设计手册》表3.6——5查得传动比系数 i K = 0.82,又《机械零件设计手册》

表 3.6——6 查得中心距系数a K =1.18(因为链轮的中心距为较大值,而且

中主动轮为等直径,所以中心距选为p a 80≈ )因为我们用的是双排链,

所以又《机械零件设计手册》表3.6——7可查得链的多排系数P K =1.7。根据以上系数,由公式p

a i Z F K K K K P K P =0可算出工作条件下单排链传递的功率0P =3.69kw 。根据P0和n1的关系查《机械零件设计手册》表3.6——4所

需节距为12.70 mm ,链条型号为T127(合乎条件)。

3.3.2确定中心距和链节数以及链作用在轴上的力

初定中心距由p a 80≈可得出中心距为800 mm (大约为63 p )。由

p m p a K Z Z L ++=2

21计算可得链节数p L =174节。所以由p K Z Z L a m p )2(21+-=可计算出实际中心距a =800 mm 。由轴上压力系数Y K =1.2,可通过公式Q =

F K Y =v P K Y

*310其中p =4 kw ,v =0.5 s m 。可算出Q =10.4 kN 。 3.3.1 确定链轮尺寸

节圆直径10'1

180sin Z p d =其中10

180sin Z 查《机械零件设计手册》表 3.6——11可求为0.06540。所以计算结果为194.19 mm 。

顶圆直径)180tan 54.0(11Z c p d a ?+=其中1

180tan Z c ?也由查《机械零件设计手册》表3.6——11得15.2571mm 。所以计算结果为200.62mm 。

根圆直径r f d d d -='11其中51.8=r d mm 。所以根圆直径为185.68mm 。 最大齿根距离r X d Z d L -=?1'1

190cos 其中190cos Z ?

=0.99949mm 。所以结果为185.57mm 。 齿侧轮缘最大直径8.0)1180tan (1

1--?=Z c p d H =180.26mm 。这里需要圆整,所以取齿侧轮缘最大直径为180mm 。

3.3 链传动链轮的齿型设计

轴面齿形圆弧半径d r 8.14==15.318mm 。倒圆深度bd h 8.0== 163.5mm 。

角半径5r =1.0mm ,齿宽b =15.090.01-b =6.825mm 。(如上图)

3.5 主动链轮键连接尺寸选择

轴直径为40 。可有《设计手册》查得键宽mm b 12=。键高 mm h 8=。 键

长mm L 32=。 键槽深 mm t 5=,齿轮键槽 mm t 3.31=。如图3—4所示

图3——4

3.6附板的设计

附板由节距P 的要求所定。由于附板要承载履带板的重量,所

以要有一定强度和硬度,在国际标准的附板规定里,我选12A 翼板高

11.91孔直径为5.1的附板,作为本次设计的附板,这样不仅可以节省

多余的人力,也可以给方便的拆卸和维修。

3.7 联轴器的选择

联轴器是连接从动轴和主动轴之间的连接元件。常用的联轴器多

以标准化或规格化了。一般有以下几种:

1)弹性柱销联轴器 它有容易制造,维护方便,结构简单,寿命

较长, 允许有较大的轴向窜动,能缓冲减震。但不适于扭矩变化较大,

冲记载荷较强烈,安装精度低的传动轴系。

2)弹性柱销齿式联轴器 具有制造容易,维护,更换方便,结构简

单具有一定的补偿轴位移的功能。不宜于用于减震效果较高和对噪音

需要严加控制的部位。

3)弹性套柱销联轴器 弹性较好能缓冲减震,不须润滑。但是寿

命较低,需要橡胶材料,加工要求较高。

4)刚性(凸缘)联轴器 构造简单,成本低,能传递大的扭矩。等

等.

在选择时,首先由工作条件,再按转矩,轴径和转速,由《机

械设计手册》中的各种数据,可选择刚性固定联轴器中的平键套筒联

轴器。并且要求满足手册中规定的尺寸要求和技术要求。

3.8 轴的设计

在这次设计里,由于行走机器人的速度不高,所以对轴的要求不

像其他轴要求的那样严格。因为它不是承载重量的主要部件,它主要是

满足传动要求和速度要求。

3.8.1轴的结构设计

为了满足主动轴上各零件的安装尺寸及定位,以及机械设计中对

轴定位轴肩和非定位轴肩的高度要求,我设计了如图所示尺寸的轴。为

了定位链轮,在轴端,采用螺纹轴端利用紧定螺母进行紧定。

3.8.2轴的强度计算

轴的材料选用45#钢,所以它的许用切应力T []τ为24~45Mpa 。按照扭

转强度计算

T 3

T P

9550000T n W 0.2d τ=≈=30Mpa 其中 P=4Kw ,n=24r/min ,d=30mm 。满足扭转要求。

3.9 减速齿轮的设计

为了保证电机传动的精度,满足运动的可靠性,在电机和两轮之间采

用了一个一级开式齿轮减速装置。

3.9.1齿轮各参数确定

此装置小齿轮采用齿轮轴的形式,与联轴器相连,另一端采用铸造齿轮。采

用直齿圆柱齿轮传动,由于行走机器人为作速度不高的传动,所以采用7级

精度,(GB10095-88);由机械设计手册中可知小齿轮选用40Cr (调质),硬

度为280HBS ,大齿轮采用45钢(调质)硬度为240HBS 。选择小齿轮齿数

为1z =20,大齿轮齿数21z z μ==1.7*20=34。

3.9.2齿轮尺寸设计

(一)按齿面接触强度设计:

由公式

1t d ≥1)确定公式内各计算数值

试选载荷系数t K =1.3;计算小齿轮传递的扭矩

111

P T 9550000n ==3.98*410 其中1P =4Kw ,n 1=960N.mm ; 由机械设计中表10-7中选取齿宽系数d φ=0.4;由表10——6种选用材

料的弹性影响系数E Z =189.812

Mpa ;由图10-21按齿面硬度查得小齿轮的接

触疲劳强度极限Hlim1σ=600Mpa ;大齿轮的接触疲劳强度极限Hlim2σ=550Mpa ;接触疲劳寿命系数HN1K =0.90,HN2K =0.95所以取安全系数

S=1,可以得到

HN1Hlim1H 1K []S σσ==540Mpa HN2H lim 2H 2K []S

σσ==522.5Mpa ; 2)计算

计算小齿轮分度圆尺寸,代入H []σ中的最小值:

1t d ≥;计算圆周速度v 1t

1d n v=60*1000π=3.61m/s ;计算齿宽b ,

d 1t b=d φ =0.4*95.876=37.542mm ;计算齿宽于尺高之比; 模数 t 1t 1d m z ==4.8mm ,

齿高h=2.25mt=8.1mm 。b/h=4.4mm ;计算载荷系数:根据v=3.61m/s ,7级

精度,由图10-8查得动载荷系数V K =1.12;直齿轮,假设A K Ft/b 100N/M ?。

由表10-3查得H F K =K =1.2αα;由表10-2查得A K =1;由表10-4查得7级精

度,小齿轮悬臂设置223H d d K 1.120.181+6.7)0.23*10b βφφ-=++(=1.423;由齿

轮的宽高比为 4.4,查图10-13得F K α=1.35;故载荷系数

A V H H K=K K K K βα=1.913;按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径,

由式

1d d =,模数m=96.137/20=4.806mm 。

(二)按齿根接触强度计算

弯曲强度计算公式为

m ≥ 1)确定公式内各计算数值

由图10-20C 查出小齿轮的弯曲疲劳极限1500FE Mpa σ=;大齿轮弯曲

疲劳极限2380FE Mpa σ=;由图10-18查得弯曲疲劳寿命1FN K =0.85,

2FN K =0.80;计算弯曲疲劳许用应力,取弯曲疲劳安全系数S=1.4,由式

(10-12)得111[]FN FE F K S σσ==303.57Mpa ;222[]FN FE F K S

σσ==238.86Mpa ;计算载荷系数A V F F K K K K K αβ==1.814;由表10-5查取齿形系数1Fa Y =2.65,

2Fa Y =2.226;由表10-5查得应力校正系数1Sa Y =1.56,2Sa Y =1.756:然后,计算大小齿轮的[]

Sa Fa F Y Y σ并加以比较,小齿轮为0.012985,大齿轮0.015963,大齿轮的数值大。

2)计算

63m ≥mm=4.176mm 对比计算结果,又齿面接触疲劳强度计算的模数大于又齿根弯曲强度计算的

模数,由于齿轮模数的大小主要取决于弯曲强度所决定的承载能力,而齿面

解除疲劳强度所决定的承载能力,仅于齿轮直径有关,可取由弯曲强度算得

的模数 4.176mm ,并圆整为 4.5mm ,按接触强度算得得分度圆直径为

95.876mm 。算出小齿轮齿数为11d z m

==20。大齿轮齿数21z z μ==34。这样设计出的齿轮,既满足齿面接触疲劳强度,又满足齿根弯曲强度,并做到结构

紧凑,避免浪费。

(三)几何尺寸计算:

分度圆直径计算1d =1mz =90mm ;2d =2mz =150mm 。中心距为

122

d d a +==120mm 。齿轮宽度b=1b d φ=36mm 。 (四)验算 1

12t T F d ==2*3.98*10000/90=884.4N ,

A t K F b

=1*884.4/36=24.57N/mm<100N/mm.合适。 4 减震的设计

4.1 减震方式的选择

为了保证机器人运行的平稳性,所以要采用减震来保证。在机械设

计上一般采用弹簧进行减震。弹簧是一种利用材料的弹性和结构的特点,

再工作时产生变形,把机械功后动能转变为变形能,反之,把变形能转

变为机械能的装置。

弹簧的类型很多,弹簧的分类方法也很多。按结构和形状来分,弹

簧有如下一些类型。

1, 圆柱螺旋弹簧

(1)圆柱圆形截面材压缩螺旋弹簧 这种弹簧结构简单,制造方便,

特性线接近直线,刚度较稳定,应用最广。

(2)圆柱矩形截面材料压缩螺旋弹簧 在同样的条件下,矩形材料比

圆形的截面材料的刚度大,吸收的能量多。特性线更接近于直线,刚度

更接近于常数。

(3)圆柱不等节距压缩螺旋弹簧 这种弹簧当载荷增大到一定程度后,

随着载荷的增大,弹簧从小节距开始依次逐渐并紧,刚度逐渐增大,特

性线由线形变为渐增型。因此其自振频率为变值,利于消除和缓和共振

的影响。多用于高速变载荷的机构。

(4)圆柱多股压缩螺旋弹簧这种弹簧的材料为细钢丝拧成的钢丝绳。在未受载荷时,钢丝绳各根钢丝材料之间的接触比较松,只有当外载荷达到一定程度时,接触才紧密起来,这时钢丝的刚性也就增大了。因此多股压缩弹簧的特性线有折点。这种弹簧的柔度比较大,在一定载荷作用下,可以得到小的振幅,他比普通螺旋弹簧的强度要高。由于钢丝之间的相互摩擦,具有减振的作用。

(5)圆柱拉伸螺旋弹簧主要承受拉伸力,这里就不再过多介绍了。(6)圆柱扭转螺旋弹簧这种弹簧承受扭转载荷,主要用于压紧和储能以及传动系统中的弹性环节,具有线性特性线。

2,变径螺旋弹簧

(1)圆锥螺旋弹簧这类弹簧的作用与不等节距螺旋弹簧相类似,载荷达到一定程度后弹簧从大圈到小圈依次逐渐并紧,刚性逐

渐增大,特性线由线形变为渐增型,有利于消除和缓和共振。

这种弹簧结构紧凑,稳定性好,多用于承载较大载荷和减振。(2)中凸和中凹形螺旋弹簧这类弹簧相当于圆锥形螺旋弹簧。

(3)组合螺旋弹簧这类弹簧可以由各种弹簧组合,因此可以得到任意特定的特性线。

(4)蜗卷螺旋弹簧这种弹簧的特性线与圆锥螺旋弹簧相似,但非线形段是急剧增加的,在行程不大的情况下,就能吸收较大的

能量。所以结构紧凑,承受的载荷比较大。这种弹簧制造困难,

除空间受限制外,一般不采用。

3,非圆形螺旋弹簧这种弹簧主要用在外廓尺寸有限制的情况下。根据外廓空间的要求,弹簧圈可制成方形,矩形,椭圆形,梯形以及其他所需形状。特性线仍为直线型。

4,扭杆弹簧这种弹簧的结构简单,但材料和制造精度要求高。特性线为直线型。单位体积变形能大。主要用于各种车辆的悬挂装置上。

5,碟形弹簧加载与卸载特性线不重合,在工作过程中有能量消耗,因此缓冲和减振能力强。碟片可采用不同的组合方式,从而可以得到不同类型的特性线。多用于要求缓冲和减振能力强的场合。

6,环形弹簧这种弹簧由钢制成的具有圆锥面的内外环组成。在承受载荷时,圆锥面之间产生较大的摩擦力,因而减振能力强。多用于

要求缓冲能力强的场合。

还有象平面蜗卷弹簧,片弹簧,板弹簧,空气弹簧,橡胶弹簧等种类

的弹簧。

4.2 弹簧类型的选择

由上面所介绍的弹簧类型,考虑到设计要求的减振强度和缓冲要求,加上经济性和实用性的要求。我们选用了圆柱压缩螺旋弹簧,选用材料截面为圆形,这样便于设计和生产。压缩弹簧多为等节距,因为在等节距时,压缩弹簧的特性线多为线形的。所以这里我也选用了等节距的压缩弹簧。这种弹簧的结构如图4—1所示

图4——1

4.3圆柱螺旋压缩弹簧的设计计算

设计要求为工作载荷为1470N,分六根弹簧进行承载,每根最小载荷F1=100N,最大载荷F2=245N。工作行程20mm,有冲击,工作介质为空气,两端固定支承。

4.3.1 弹簧的端部结构

弹簧的端部结构形式很多,可按要求自行设计。常用的端部结构

是接触型,一般每端并紧1~14

1圈。弹簧材料直径大时取大值,反之取小值。接触型结构的端面,端圈与弹簧轴线的垂直性好,而且与支撑座的

接触性好,因而具有较高的稳定性。接触型端面分为四种形式,Y Ⅰ是两

端圈并紧并磨平,Y Ⅱ是两端圈并紧不磨或磨平,Y Ⅲ是两端圈并紧不磨平,

Y Ⅳ两端圈不并紧。在这四种形式中,前三种的结构比较稳定。在本次设

计中,我选用了Y Ⅰ型,每端并紧1圈。这主要是为了满足弹簧的稳定性

和保证减振的平稳。

4.3.2 弹簧的簧圈直径。

弹簧的簧圈直径,也是弹簧的中径2D 又称弹簧的公称直径,其值

符合系列值,并严格控制内外径的偏差。试选用弹簧外径D 为44mm 。

4.3.3 弹簧材料及直径的设计计算方案

Ⅰ)试取弹簧材料的直径d 为4 mm 。此时弹簧中径2D = d D -=40

mm 。弹簧指数C = d D 2 =10 mm 。弹簧曲度系数K 由查《机械零件设

计手册》表3.4——15可得为1.14。弹簧材料由《机械零件设计手册》

表3.4——2可选为碳素钢丝a 。弹簧材料的拉伸强度极限 b σ =1500

Mp 。许用扭转剪应力 []τ= 4.0b σ=600Mp 。弹簧丝直径d = []τC

KF 26.1=3.45 mm 。

Ⅱ)试取弹簧材料的直径为5 mm 。此时弹簧中径2D = d D -=

39mm 。弹簧指数C = d D 2 = 8 弹簧曲度系数K =1.18 。弹簧材料的

拉伸强度极限b σ =1400Mp 。许用扭转剪应力 []τ =560Mp 。弹簧丝直

径d = []τC KF 26

.1=3.25 mm 。

比较两种方案,可以看出方案Ⅰ更接近于选择值,所以我们取弹簧

材料直径为4mm 。

4.3.4 计算弹簧圈数

1)弹簧工作圈数()()312128C

F F d

G n --=λλ=(80000*20*4)/8*145*1000=5.51圈。在?机械零件设计手册?中表3.4—2查得G 为=80000Mp ,这里取整

数为6圈。

2)弹簧支撑圈数2n 已经在前面取过,两端为2圈。

3)弹簧总圈数21n n n +==6+2=8圈。

4.3.5修正弹簧变形量21,λλ

1) 最小工作载荷3

12218)(nC Gd F F λλ--==245-(20*80000*4)/8*6*1000=112N 。

2)弹簧刚度n

F F j 12-=

=133/6=22.16 3)弹簧变形量 5.1116.22/245,5.516.22/1122211======j

F j F λλ 4.3.6计算弹簧其他尺寸

1)弹簧内径d D D -=21=40-4=36 mm

2)弹簧外径d D D +=2= 40+4=44mm

3)弹簧圈间隙d n 1.02+=

λδ=11.5/6+0.1*4=2.37 mm ,取整数为

2.5mm 。 4)弹簧节距d P +=δ=2.5+4=6.5 mm

5)弹簧的自由高度d n n H )5.0(10-+=δ=6*2.5+(8-0.5)*4=45 mm

6)弹簧螺旋升角2

arctan D P πα==2572? 7)弹簧丝展开长度n D L 2π==3.14*40*6=753.6 mm

4.3.7 校核弹簧极限载荷

1)实际极限载荷δjn F ='lim =22.16*6*2.5=335.4Mp

2)允许极限载荷lim 2

lim 8τπC

d K F ==[(1.14*3.14*4*4)/8*10]*750=536.94Mp

[]ττ25.1lim ==750Mp

所以实际极限远远小于允许极限,所以弹簧满足要求。

4.3.7校核弹簧稳定性

2

0D H b ==1.125满足<5.3的要求。所以合乎稳定性要求。

5 机器人行走控制设计

5.1驱动步进电机电路设计

5.1.1驱动步进电机总体设计

在步进电机驱动电路里,用8051作为基本芯片,利用8255芯片连接驱动电路控制指令实现。采用光电耦合器驱动接口作为输出接口。

利用斩波限流驱动电路惊醒驱动。控制方面,对步进电机采用脉冲分配控制,由前面所提到的步进电机的原理里得知,要使步进电机正确运转,必须按一定的顺序对定子各项绕组励磁,以产生旋转磁场,即将指令脉冲按一定的规律分配给步进电机各相绕组。这要靠脉冲分配器来完成。

在此次设计里,我采用了软件程序来实现脉冲的分配。软件脉冲分配器是指控制脉冲分配的计算机程序。软件脉冲分配器不需要额外的电路,成本低,但占用计算机运行时间。

5.1.2 电路中芯片介绍

(一)MCS-51系列单片机均具有以下特点:

1)集成了对事件控制专门优化过的8位CPU,可方便地用于需要事件的控制场合。

2)均具有布尔处理能力。使工业现场经常需要的位运算和位操作变得非常简单。

3)片上集成有最高达32KB的程序存储器,是真正的单片控制成为可能。

4)片上集成有多种外设,例如:定时/计数器,串行口,可编程计数器阵列(PCA)等,为低成本,低芯片数,低连线数设计提供了可能。

其中,在51系列单片机中,有以8051单片机最为常见。下面就是8051 单片机的特点:

经过优化的面向控制的8位CPU 。布尔(位)处理功能。4KB的片上程序存储器(ROM)。128字节的片上数据存储器(RAM),64KB数据存

储空间寻址能力。32条双相且可位寻址的I/O口线。两个16位的定时/计数器。全双工通用异步接收/发送器UART(通用串行口)。5个中断源,5个中断向量,2个优先级的中断系统。内部时钟振荡器。

图5——1 8051的功能部件图

MCS-51系列单片机采用40引脚双列直插封装方式,因为受到引脚数目的限制,所以有不少引脚具有双重功能。详细结构如下图:MCS-51各引脚信号的功能和含义如下:

VCC 正常运行和编程检验时为+5V;

VSS 地线;

XTAL1 接外部晶振。它是内部一个反向放大器的输入端。

用外时钟时,此端接地;

XTAL2 外接晶振的另一端。它是内部一个反向放大器的输

入端。用外时钟时,此端接外时钟脉冲。

论文全文翻译

刮刀沉积量子点在低损耗大面积发光元件的标准玻璃 窗中的应用 从减少更昂贵的光伏(PV)材料的使用和减少多电池PV模块的复杂性的方向,我们可以考虑使用发光太阳能集中器(LSC)以降低太阳能电力的成本。LSC能够实现一些非常规的太阳能转换装置,例如在高人口城市区域作用明显的PV窗户。在这里,我们试着用胶体核/壳量子点(量子点)制作的低损失,大面积(约90?30cm2)LSCs,其光谱是定制的,以最小化波导辐射的自吸收。为了改善与聚合物基质的相容性和增强的稳定性,将QD封装到二氧化硅壳中。使用标准刮涂沉积将QD /聚合物复合材料加工沉积到商业窗玻璃上,制造出的半透明器件对于几十厘米的尺寸显示出大于10%的内部量子效率。 发光太阳能聚光器(LSC)是可以用作光伏(PV)电池的大面积太阳光收集器的光管理器件。LSC由浸渍或涂覆有高发射性荧光团的透明材料板(例如玻璃塑料)组成。在吸收入射到板的较大面积表面上的太阳光后,LSC荧光团以较低能量再发射光子,这些光子被全内反射引导到器件边缘,在那里它们被PV收集。如果LSC的成本远低于相当面积的PV电池的成本,并且LSC的效率足够高,则应用这些设备可以实现太阳能电力的成本的显着降低。半透明LSCs的应用也可以应用于新型设备,如太阳能或PV窗户,可以将当前被动建筑立面转换为电力发电单元。 胶体量子点(QD)已经在利用QD性质的LSC应用的方面有了很多积极的探索,例如广泛可调的吸收和发射光谱,高光稳定性和溶液加工性。这些结构也可以通过使用通过形状控制,异质结构或杂质掺杂实现的“斯托克斯频移工程”的概念,以大大减少导引光的再吸收(自吸收)的损失的方式来定制。演示的方法包括使用核/厚壳“巨型”量子点(g-QDs),锰和铜掺杂QDs,II型异质结构和三元I-III-VI2 QDs。 在大多数报道的情况下,LSC荧光团已经嵌入聚合物,例如通过本体聚合制备的聚(甲基丙烯酸甲酯)(PMMA)9,16,17或聚(甲基丙烯酸月桂酯)12,18。在这种情况下的常见问题是QD和聚合物材料之间的不良相容性,其经常导致QD钝化的降解,导致光致发光(PL)量子产率(QY)12,17-21的下降。另一个有害的方面是聚合过程中的QD聚集,这导致由于点间激子转移引起的QD发射的额外猝灭22。此外,QD簇的形成增加光散射,导致QD /聚合物板16的外观模糊。最后,即使在新制备的聚合物波导中,由于材料密度的波动而导致的不可避免的折射率波动可能由于散射而导致相当大的损失。 部分缓解上述问题的一种方法是通过用层状结构代替全聚合物LSC波导,其包括在一面或两面上涂覆有聚合物/ QD复合物的高光学质量玻璃的板。由于聚合物基体中的缺陷,在这种结构中的光学散射的损失将与总波导厚度和聚合物层的厚度之间的比成正比地减小。为了实现分层LSC设计,我们利用刮刀沉积技术在大面积玻璃板的顶部上沉积QD /聚合物复合物的薄膜。我们的LSC发射器是二氧化硅涂层的I型CdSe / Cd1x Zn x S g-QD,其中电子和空穴都位于中心CdSe核心内,而特别厚的Cd1xZnxShell以及外部二氧化硅层将它们与环境隔开。这有助于在最终复合材料中保持高PLQY(?70%),并产生优异的热稳定性和光稳定性。我们选择聚乙烯吡咯烷酮(PVP)作为基质材料,因为它可以通过功能性吡咯烷酮环上的氮原子与亚硅壳的羟基配位。这改善了QD和聚合物之间的相容性,有助于避免基质内的QD聚集。在使用刮刀技术沉积QD / PVP复合材料的基础上,我们制造大面积器件(高达约90?30cm 2),其中由于在波导内的缺陷处的自吸收和散射导致的损失实际上被完全消除。 类型-I巨型量子点厚壳CdSe / CdS g-QD已被证明作为LSC荧光团的优良性能,部分是由于CdSe-核PL 的能量的延迟和起始点限定的大的电感斯托克斯位移在用作光接收器的“巨型”CdS壳中的吸收。通过将壳组成从CdS改变为Cd1x Zn x S S25,可以进一步利用厚壳结构的有益性质。标准CdSe / CdS g-QD表现出准II 型定位体系,其中空穴被核限制,而电子在整个QD体积27-29处离域。在这种情况下,电子波函数可以在壳体表面上采样缺陷,这可能降低PLQY。此外,电子波函数的近似体样特性限制了PL的光谱可调谐性的范围和强吸收的开始。

试析曹丕的《典论·论文》的文学史价值(一)

试析曹丕的《典论·论文》的文学史价值(一) 论文摘要:曹丕的《典论·论文》这篇诗文专论,在继承前代文学批评的基础上,在总结建安文学的同时,提出了文学的社会功能、文体分类、文气等问题。这些具有承前启后作用的见解,在一定程度上突破了传统观念,推动了文学理论的研究。促进了创作的发展。 论文关键词:文学批评:主旨:认识价值 我国的文学批评源远流长。曹丕的《典论·论文》堪称中国古代文学批评史上的首篇文学批评专论。 《尚书·舜典》中就有“诗言志”之说,《论语·阳货》中则有“《诗》可以兴,可以观,可以群,可以怨”之说,这些具有创见性的见解,虽然在一定程度上揭示了文学的一些性质和社会作用,但这些凤毛麟角式的点评毕竟尚没形成专论。时至东汉,曹丕着的《典论·论文》才成为文学批评继往开来的专论性文献。 《典论·论文》是我国第一篇诗文专论,它一改先前评论诗文散见于各文章的做法,纵横捭阖地谈古论今而自成专论。《典论·论文》之所以能产生在东汉末年曹丕之手,除了他能诗善文身为政治家很重视文学的社会功能外.更重要的是文学自发生发展以来时至建安时代.已进入了“自觉时代”。时代需要文学,文学需要批评。继《典论·论文》之后,文学批评日趋繁荣.专论、总论相继出现。 《典论·论文》其主旨在于强调文章的社会功能和独立作用。鼓励文人积极创作正确品评。该文篇幅虽小.可内容含量较大,它提出很多重大的理论问题。在论述上也条理分明,富有逻辑性,义理、考据颇为鲜明充分。《典论·论文》直抒己见,切中流弊,这也正是曹丕所处建安时代精神在文学批评中的反映。《典论·论文》的主要认识价值概说有三: 一、《典论·论文》把文学的价值、作用和地位提到应有的高度 《典论·论文》说“盖文章,经邦之大业,不朽之盛事”。把文学之事看成经国安邦千古不朽的大事业,把文学的社会功能和政治功能提得如此之高,是前无古人的。对于文学的社会作用的认识曹丕在文中又写道“不假良史之辞,不托飞驰之势。而声名自付于后”。这表明了他看到了文学的独立地位,不仅为自己奠定了文章分类的基础,而且使人们更进一步认识到文学的特性,促进人们自觉地发展文学。 曹丕给予文学很高的评价.还认为“年寿有时而尽,荣乐止乎其身.二者必至之常期.未若文章之无穷”。推崇文章的垂世不朽,并举出了周文王姬昌、周公姬旦两个例子为证。曹丕在《与王朗书》中也说:“唯立德扬名,可以不朽,其次莫如着篇籍。”这种认识来源于古人“立德、立功、立言”的“三不朽”说。曹丕以帝王之尊,对文学的功用价值有这样的认识,对六朝及以后的文学发展起到积极的推动作用。 二、《典论·论文》首次对文体进行了分类 并有了自觉的文体论意识“夫文本同而末异。盖奏议宜雅,书论宜理,铭辣尚实.诗赋欲丽。”曹丕以前,人们在长期写作实践中。已对个别文体的特点进行过概括。但是像《典论·论文》那样综合地说明各种文体的风格或写作要求的还不曾有过。下面就《典论论文》提到的几种文体略加说明,以便了解这些文体的发展状况和人们对其特点的认识。 奏议之类公文的写作,随着国家政治的发展而日益发达。东汉时还曾把考试章奏作为选举官吏的一项内容。应劭撰《汉朝议驳》三十卷,陈寿撰《汉名臣奏事》三十卷(均见《隋书经籍志》)是有汉一代奏议的结集。曹丕认为此类经常用于朝廷军国大事的公文,其语言风格应该典雅。 东汉时期有两种风气渐盛.一是文士写作子书和论说文的风气,一是清谈高议互相辩论的风气。这两种风气是互相影响、密切攸关的。关于前者,自扬雄仿《易》而作《太玄》、仿《论语》而作《法言》后,子书作者蜂起。早在东汉前期王充曾说:“汉家极笔墨之林。书论之造,汉家尤多。”(《论衡对作》)。建安文人也深受此风影响,在着论和谈论风气之中,不少

毕业论文各部分撰写内容

毕业论文各部分撰写内容介绍 摘要 摘要是以提供文献内容梗概为目的,是论文内容不加注释和评论的简短陈述,其作用是不阅读论文的全文,就能获得必要的信息。 其基本要素包括研究目的、方法、结果和结论。具体地讲就是研究工作的主要对象和范围,采用的手段和方法,得出的结果和重要的结论,有时也包括具有情报价值的其它重要的信息。 文摘撰写要求是:准确而高度概括论文的主要内容,一般不作评价。文字要求精炼、明白,用字严格推敲。文摘内容中一般不举例证,不讲过程,不做工作对比,不用图、图解、简表、化学结构式等,只用标准科学命名,术语、惯用缩写、符号。其字数一般不超过正文的5%。 关键词:关键词就是术语,是从论文的题名、提要和正文中选取出来的,是对表述论文的中心内容有实质意义的词汇。关键词是用作计算机系统标引论文内容特征的词语,便于信息系统汇集,以供读者检索。每篇论文一般选取3-8个词汇作为关键词。 正文 1引言 引言需要对你论文研究的课题进行一个总体的描述。 可以将引言的内容分为几个层次来安排: 第一层由研究背景、意义、发展状况等内容组成,基本是某一研究领域的文献综述; 第二层提出目前尚未解决的问题或急需解决的问题,从而引出自己的研究动机与意义; 第三层说明自己研究的具体目的与内容; 2 实验材料和方法 科研课题从开始到成果的全过程,都要运用实验材料、设备以及观察方法。因此,应将选用的材料(包括原料、材料、样品,添加物和试剂等)、设备和实验(观测)的方法,加以说明,以便他人据此重复验证。 说明时,如果采用通用材料,设备和通用方法,只需简单提及。如果采用又有改进的特殊材料和实验方法,就应较详细的加以说明。 一般分为几个部分 实验材料和试剂 实验仪器设备 实验方法 3实验结果与讨论 该部分是整篇论文的心脏部分。因此,应该充分表达,并且采用表格,图解、照片等。表格为三线表,题目在表格上方;图片题目和注释在其下方。 本部分内容中,对实验结果和具体判断分析,要逐项探讨。 数据是表现结果的重要方式,其计量单位名称、代号,必须采用统一的国际计量单位制的规定。

本科毕业论文格式(文科)

说明: 一、论文的内容及顺序 (一)中文论文的内容及顺序为: 1、论文封面 2、中文摘要 3、英文摘要 4、论文主体部分 5、参考文献 6、致谢(中文论文的致谢) 7、附录 其中1不编页码,2--7用阿拉伯数字编排页码。 二、除封面外每页都要有页眉,页眉在每一页的最上方,页眉内容为“河南师范大学本科毕业论文(设计)”。用小五号宋体,居中排列,论文、设计二选一。 三、论文全文要求单面打印。 (二)外文论文的内容及顺序为: 1、论文封面 2、致谢(外文论文的致谢) 3、中文摘要 4、英文摘要 5、论文主体部分 6、参考文献 7、附录

学号: 021******* (四号黑体) 农村义务教育应对税费改革的策略 (20磅字号,华文中宋,加粗,居中) 学院名称: 教育科学学院 专业名称: XXXX 年级班别: XXXX 级XXXX 姓 名: XXX 指导教师: XXX (黑体,小三,居中,上面横线上内容要居中) XXXX 年XX 月 河南师范大学 本科毕业论文

农村义务教育应对税费改革的策略(黑体小三,1.5倍行距,居中)摘要(黑体,小四,1.5倍行距)税费改革后我国农村义务教育面临着投入主体财力偏低、拖欠农村中小学教师工资仍然存在、农村中小学公用经费依然短缺、农村“普九”欠债未还、中小学基本办学条件差、农村仍有不少贫困学生需要资助等方面的问题,针对这些问题我们认为可采取以下应对策略:建立与税费改┅┅┅(300字左右)(宋体,小四,1.5倍行距) 关键词(黑体,小四,1.5倍行距)义务教育;税费改革;策略(3-6个)(宋体,小四,1.5倍行距) Measures of Compulsory Education in Countryside After Tax Reform (Times New Roman,小三号,单倍行距,加黑,首字母大写) Abstract(Times New Roman,小四号,1.5倍行距,加黑)The compulsory education in our countryside faces some problems after tax reform:low investment by government,teachers’wages in arrears,shortage of funds in schools,the popularization of nine-year education in countryside still in debt,poor fundamental conditions of schools,many poor students in need of help. The counter measures should be taken as follows:the investm┅┅┅(Times New Roman,小四号,1.5倍行距) Keywords(Times New Roman,小四号,1.5倍行距,加黑)compulsory education;tax reform;measures(Times New Roman,小四号,1.5倍行距) 前言(黑体,小三,1.5倍行距,居中) 农村税费改革直接涉及教育领域的是取消了农村教育费附加和教育集资这两项仅次于国家预算内拨款的教育经费来源①。(如果解释某些内容,或者引文来自经典著作、领导讲话、文件法规、内部资料、工具辞书,以及转引自有关文章,均可做为注释(说明作者、题名和出处),要以圈码标识上标②表示。建议注释采用页下脚注,分页编码)尽管中央财政安排了农村税费改革专项转移支付资金,但是农村义务教育投入仍然面临诸多问题,需要人们分析和解决。(宋体,小四,1.5倍行距) 注:①解释某些内容。 ②引文来自经典著作、领导讲话、文件法规、内部资料、工具辞书,以及转引自有关文章,需说明作者、题名和出处。(宋体,小五号,单倍行距)

如何在校外下载期刊论文全文

2011.12.16 如何在校外下载期刊全文----------非常有用!!!!!!! 来源:叶博文的日志 如何在校外下载期刊全文--应对大家工作后的资料搜寻(转) 马上就要工作了,觉得学校里面图书馆资料很多,并且很有用,都可以在中文CNKI数据库,和西文数据库荷兰DOS中全文下载,但是仅仅限于校内IP用户。到了工作单位上,想进入这些数据库查资料就很不容易了。。。并且要收很高昂的费用。。。离开了学校才知道学校里面这么好的电子图书馆的资源当时没有好好利用。 所以在网上找到了在家里和单位都能下载全文的地方。 下面是几年来收集整理的全文下载地址和心得,都是网友的无私奉献和结晶,我把分散的信息总结出来,希望对大家有用,有些地址和进入方式可能过期了,我没有一一核对,希望多多理解和包涵。 全文期刊: EBSCO/UMI/SDOS三个数据库扫荡一下,这三本都有全文。 硕博论文全文下载 http://202.120.13.45/umi/index.htm ,这是英文的博士论文。 中国期刊网是中文学位论文 图书馆全文无法下载,需要用户卡 图书馆全文下载数据库 PQDD https://www.wendangku.net/doc/ad4823342.html, Proquest数据库 cnki硕博论文全文https://www.wendangku.net/doc/ad4823342.html,/cdmd.html 学校图书馆的清华中国学术期刊网上没法下载硕博士论文。可以通过中国期刊网在上海交大图书馆的镜像登陆。 网址:https://www.wendangku.net/doc/ad4823342.html, 账号:syshjd密码:shjd

右边数据库列表中选择第二项:中国优秀博硕士学位论文全文数据库(CDMD) 第一项中国期刊全文数据库(CJFD)可以在我们学校的期刊网联接中进入。 cnki: syshjd,shjd没有此帐号 图书馆提供:cdmd,cdmd过期 图书馆下载毕业论文全文摘要 https://www.wendangku.net/doc/ad4823342.html,/ 202.120.13.45/umi/index.hlm 中国学术期刊全文数据库密码要小写,从东大镜像点上,https://www.wendangku.net/doc/ad4823342.html, 用户/密码:NJ0080/njdxts 中国学位论文全文 http://202.199.155.201:85/ https://www.wendangku.net/doc/ad4823342.html,/帐号和密码都是syzjdx 全文论文网 https://www.wendangku.net/doc/ad4823342.html,/index.html https://www.wendangku.net/doc/ad4823342.html,/index.asp John Wiley出版社电子期刊可否下载全文? 可以,用10.10.2.51,2.52都可以的,或上动态 https://www.wendangku.net/doc/ad4823342.html, 一个可以浏览论文全文的地方 1、166.111.34.136断口45576 清华的sock5代理用sockscap代理ie出去,访问下面的网址https://www.wendangku.net/doc/ad4823342.html,/

高中语文课外古诗文曹丕《典论论文》原文及译文

高中语文课外古诗文曹丕《典论论文》原文及译文 原文: 文人相轻,自古而然。傅毅之于班固,伯仲之间耳,而固小之,与弟超书曰:“武仲以能属文为兰台令史,下笔不能自休。”夫人善于自见,而文非一体,鲜能备善,是以各以所长,相轻所短。里语曰:“家有弊帚,享之千金。”斯不自见之患也。今之文人:鲁国孔融文举、广陵陈琳孔璋、山阳王粲仲宣、北海徐干伟长、陈留阮瑀元瑜、汝南应瑒德琏、东平刘桢公干,斯七子者,于学无所遗,于辞无所假,咸自以骋骥騄于千里,仰齐足而并驰。以此相服,亦良难矣!盖君子审己以度人,故能免于斯累,而作论文。 王粲长于辞赋,徐干时有齐气,然粲之匹也。如粲之初征、登楼、槐赋、征思,干之玄猿、漏卮、圆扇、橘赋,虽张、蔡①不过也,然于他文未能称是。琳、瑀之章表书记,今之隽也。应瑒和而不壮;刘桢壮而不密。孔融体气高妙,有过人者;然不能持论,理不胜辞;至于杂以嘲戏,及其所善,扬、班②俦也。常人贵远贱近,向声背实,又患闇于自见,谓己为贤。夫文本同而末异,盖奏议宜雅,书论宜理,铭诔尚实,诗赋欲丽。此四科不同,故能之者偏也,唯通才能备其体。 文以气为主,气之清浊有体,不可力强而致。譬诸音乐,曲度虽均,节奏同检,至于引气不齐,巧拙有素,虽在父兄,不能以移子弟。 盖文章,经国之大业,不朽之盛事。年寿有时而尽,荣乐止乎其身,二者必至之常期,未若文章之无穷。是以古之作者,寄身于翰墨,见意于篇籍,不假良史之辞,不托飞驰之势,而声名自传于后。故西伯幽而演易,周旦显而制礼,不以隐约而弗务,不以康乐而加思。夫然,则古人贱尺璧而重寸阴,惧乎时之过已。而人多不强力,贫贱则慑于饥寒,富贵则流于逸乐,遂营目前之务,而遗千载之功。日月逝于上,体貌衰于下,忽然与万物迁化,斯志士之大痛也!融等已逝,唯干着论,成一家言。 节选自曹丕《典论·论文》 注:①张、蔡:张衡、蔡邕。②扬、班:扬雄、班固。 译文: 文人互相轻视,自古以来就是如此。傅毅和班固两人文才相当,不分高下,然而班固轻视傅毅,他在写给弟弟班超的信中说:“傅武仲因为擅长写文章当了兰台令史的官职,(但)下笔千言,不知所止。”大凡人总是善看到自己的优点,然而文章不是只有一种体裁,很少有人各种体裁都擅长的,因此各人总是以自己所擅长的轻视别人所不擅长的,乡里俗话说:“家中有一把破扫帚,也会看它价值千金。”这是看不清自己的毛病啊。当今的文人,只有鲁人孔融孔文举、广陵人陈琳陈孔璋、山阳人王粲王仲宣、北海人徐干徐伟长、陈留人阮瑀阮文瑜、汝南人应旸应德琏、东平人刘桢刘公干等七人。这“七子”,在学问上是没有什么遗漏的,于文辞没借用别人的,(在文坛上)都各自像骐骥千里奔驰,并驾齐驱,要叫他们互相钦服,也实在是困难了。我审察自己,来衡量别人,所以能够免于(文人相轻)这种拖累,而写作这篇论文。

毕业论文降低查重率修改方法

一、关于知网学位论文检测系统的说明 1、知网学位论文检测为整篇上传,格式对检测结果可能会造成影响,需要将最终交稿格式提交检测,将影响降到最小,此影响为几十字的小段可能检测不出。对于3万字符以上文字较多的论文是可以忽略的。 对比库为:中国学术期刊网络出版总库,中国博士学位论文全文数据库/中国优秀硕士学位论文全文数据库,中国重要会议论文全文数据库,中国重要报纸全文数据库,中国专利全文数据库,个人比对库,其他比对库, 部分书籍不在知网库,检测不到。 2、上传论文后,系统会自动检测该论文的章节信息,如果有自动生成的目录信息,那么系统会将论文按章节分段检测,否则会自动分段检测。 3、有部分同学反映说自己在段落中明明引用或者抄袭了其他文献的段落或句子,为什么没有检测出来,这是正常的。中国知网对该套检测系统的灵敏度设置了一个阀值,该阀值为3%,以段落计,低于3%的抄袭或引用是检测不出来的,这种情况常见于大段落中的小句或者小概念。举个例子:假如检测段落1有10000字,那么引用单篇文献300字以下,是不会被检测出来的。实际上这里也告诉同学们一个修改的方法,就是对段落抄袭千万不要选一篇文章来引用,尽可能多的选择多篇文献,一篇截取几句,这样是不会被检测出来的。 4、一篇论文的抄袭怎么才会被检测出来?知网论文检测的条件是13字单位以上的相似或抄袭都会被红字标注,但是必须满足3里面的前提条件:即你所引用或抄袭的A文献文字总和在你的各个检测段落中要达到3%。 5、大家不用再问这个系统准不准,所有的高校如果正常检测都是用的知网系统,只要您的学校采用的是知网的检测系统,同一篇论文不做任何修改提交,并在时间间隔不是太远的情况下,检测报告绝对是一样的结果,因为系统是相同的。如果时间间隔太远,例如两三个月,同一片文章同一个系统测,也会有点很小的误差,因为数据库天天在更新,如果巧了你抄袭的是刚发表的文章,第一次检测时还没上知网,时间久可第二次检测上知网了,结果会有点误差,这是正常的,因为数据库天天再更新,就好像杀毒软件天天再更新的原理一样。病毒库里的东西只会增加不会减少。

关于对学位论文的学术评语

关于对学位论文的学术评语 XXXX同学的硕士毕业论文《消费者网上购物的网站体验对网上购买意愿影响的实证研究》在相关文献研究和时事动态分析的基础上,研究了网站体验的组成要素,以及网站体 验对消费者网络购买意愿的影响,其选题具有一定的理论价值和现实意义。 论文发现论网站的易用性体验、网站的有用性体验、网站的视觉体验、价格体验、商 品体验、服务体验、信誉体验等七个方面的体验可以很好地解释网站体验的内涵,利用SOR模型分析得知网站体验对购买意愿有显著正向影响,情绪和感知风险是网站体验和购 买意愿之间的部分中介变量。 论文采用规范分析和实证分析等方法来论证自己的观点,研究方法较为科学。 该生热爱祖国,关心集体,团结同学,诚实守信,乐于助人,热爱劳动,并积极参 与公益活动,自觉遵守中学生日常行为,是一位好学生。该生德智体美兼有德一位有理想,有目标,有动力热爱生活的人。性格活泼开朗,充满自信和活力。该生热爱科学勤奋好学,有良好的心理素质和身体素质,做事脚踏实地,毅力坚韧,不畏困难,百折不挠,从不轻 言放弃。该生注重个人修养,有强烈的荣辱观。 论文在以下几个方面有所创新:一是构建了网站体验研究的新模型,二是比较系统地 运用实证分析方法从多角度分析影响网络购买意愿的因素。论文有相当的理论深度。 论文观点鲜明,论证清晰有力,论据充分可靠,数据准确,资料详实,文献综述丰富 而规范,其中论文关于网站体验对购买意愿的影响的观点具有一定的新的见解。不足之处 在于网站体验的维度还不够全面,尤其是网站技术因素部分,未来还可以考虑研究网速等 网站技术因素对网站体验的解释力度。 论文结构严谨,层次分明,采用了递进式的分析结构,逻辑性强,文笔流畅,表达清晰,重点突出。文章格式符合学术规范。反映作者具有较强的独立科研能力。 论文表明作者掌握了企业管理学专业的基本理论和分析方法,论文达到了硕士学位论 文水平,同意其参加论文答辩,并建议授予硕士学位。 坚持与时俱进的科学态度,切实把握继承与创新这两个着力点。牢牢把握工作的连续 性和政策的稳定性,努力保持经济增长的好势头、好局面、好氛围。 从图1可见,IBM高性能计算机系统是通过硬件控制终端 HMC(HardwareManagementConsole)对主机和SWITCH的硬件进行控制,通过HMC上的

毕业论文(科研类)格式规范

校外(自行选择)实习单位的学生 1.学生自行选择实习单位情况表(一式两份,注意盖实习单位公章) 校外实习单位指导教师职称要求中级职称以上,经校内实习指导教师批准后方可实施。(一份交指导教师,一份装订至实习报告) 2.学生自行选择实习单位情况表考核表(注意盖实习单位公章) 实习日记 要求采用32K 软片笔记本>30 篇 实习报告 1.实习报告封皮 2.毕业实习鉴定表(选择校外实习单位的要盖单位公章,另自行选择实习单位情况表、学生自行选择实习单位实习情况考核表附在实习鉴定表后) 3.实习报告格式 涉及毕业实习成绩,返校后实习日记、实习报告立即交给导师评阅 毕业论文 1.毕业论文封面 2.毕业论文诚信声明和版权使用授权书 3.农学、理学类专业毕业论文格式规范 毕业论文附件材料 1.毕业论文附件材料封面 2.毕业论文任务书 3..毕业论文开题报告 4.毕业论文成绩评定表

青岛农业大学 毕业实习报告 专业班级: 姓名(学号): 指导教师(职称): 实习时间: 实习地点: 年月日

青岛农业大学毕业实习鉴定表

20 年学生自行选择实习单位情况表 说明:1. 此表一式两份,填写完整后,一份由学院存档,一份学生自行保存并装订在实习报告实习鉴定表之后。2.学生必须有明确的实习任务和明确的实习单位,才能实行。

学生自行选择实习单位实习情况考核表 说明:1、本表由实习学生在实习报到时交给实习单位。2、实习单位负责填写本表(“考评结果”按优、良、合格、不合格填写),由实习单位指导教师和负责人共同签字,并加盖实习单位公章方为有效。3、实习结束后,将本表装订至实习报告实习单位情况表后。

浅谈企业风险管理论文全文

浅谈企业风险管理 蔡则明吉林大学 摘要 随着全球化的发展,市场竞争越来越激烈,任何企业都处在多变的环境中, 重要性和紧迫性逐步突显出来。企业的风险管理是企业经营的重要内容,风险管理对于企业目标的实现、经营效率的提高、企业报告的可靠以及有关政策法规的执行都将是十分有益的,对于提升企业生存能力、增强企业核心竞争力具有不可替代的作用。因此,有必要对我国企业风险管理进行研究。本文介绍了风险管理的理论,并对风险管理的内涵及过程进行了阐述,指出建立风险管理体系将有助于提升企业风险管理水平,从而创造更好的经济效益。讨论分析了我国企业风险管理发展的新趋势,并指出风险管理新趋势对我国企业实施风险管理的启示。本文总结了风险管理的意义及我国的风险管理现状,并讨论了完善我国企业的风险管理体系 关键词:风险 ,企业风险管理,启示 一、企业风险管理简介 (一)企业风险管理概述 风险是客观存在不可避免的,人们只能把风险缩减到最小程度。这就要求社会各部门积极主动认识管理风险,以保证社会生产正常运行,在此背景下,20世纪30年代产生了风险管理。风险管理是指经济单位对风险进行识别、衡量、分析,并在此基础上有效地处置风险,以最低成本实现最大安全保障的科学管理方法。 企业风险管理是企业管理层根据战略决策的要求,对影响战略目标实现的不确定因素进行识别、分析评价、管理与处理,为使风险损失、可能性、发生频率降到适当低的水平的系统管理过程。企业风险管理所涉及的范围十分广泛,从目前的市场环境看现代企业主要针对投资风险、产品风险、市场风险、政策风险等风险采取相应的措施进行预防和防范[1]。 (二)企业风险管理的含义

生产过程中,风险管理部门对可能遇到的各种风险因素进行识别、分析、评估,以最低成本实现最大的安全保障的过程。 从表层上分析,风险管理就是对生产活动或行为中的风险进行管理,从深层上研究,风险管理是指主体通过风险识别、风险量化、风险评价等风险分析活动,对风险进行规划、控制、监督,从而增大应对威胁的机会,以成功地完成并实现总目标。风险管理的主体是管理人员,客体是生产活动中的风险或不确定性,大型、复杂的生产活动过程应设置专门的风险管理机构和相应的风险负责人。 风险管理是一个过程,由风险的识别、量化、评价、控制、监督等过程组成,通过计划、组织、指挥、控制等职能,综合运用各种科学方法来保证生产活动顺利完成;风险管理技术的选择要符合经济性原则,充分体现风险成本效益关系,不 科学规避风险;风险管理具有生命周期性,在实施过程的每一阶段,均应进行风险管理,应根据风险变化状况及时调整风险应对策略,实现全生命周期的动态风险管理。 (三)企业风险管理的意义 由于各种不确定因素的存在,企业的经营活动难免存在各种风险,企业必须及时采取必要措施对风险进行控制,才能避免或降低风险给企业带来的损失,从而确保企业经营目标的实现。因此,有效的风险管理对企业来说具有重要意义[2]。 1.有利于实现企业的经营方针和经营目标。企业经营活动的目标是追求股东价值最大化,但在实现这一目标的过程中,会受到各种不确定性因素的影响,从而影响企业经营活动目标的实现。因此,企业有必要进行风险管理,化解各种不利因素的影响,以保证经营目标的实现。健全的风险控制制度,可以增强企业的管理功能,会计信息可以在会计系统中畅通无阻地传递,对于偏离企业经营方针和经营目标的经济行为,可以立即予以发现并及时反馈到企业各级管理机构,便于采取措施,使企业的经营活动按照既定的方针进行。 2.有利于提高业务处理的工作效率。风险控制系统要求企业各个职能部门的工作能够相互协调和制约,通过业务处理的授权,使企业各职能部门明确工作范围和职权,使各个职能部门能够各司其职,各负其责,从而提高工作效率。风险控制制度是社会经济发展到一定阶段的产物,是现代化企业管理的重要手段。在信息产业已经发达的现代社会,不断完善企业内部风险控制制度,对于防范舞弊、

曹丕《典论·论文》

曹丕《典论·论文》原文: 文人相轻,自古而然。傅毅之於班固,伯仲之间耳,而固小之,与弟超书曰:武仲以能属文,为兰台令史,下笔不能自休。夫人善於自见,而文非一体,鲜能备善,是以各以所长,相轻所短。里语曰:家有弊帚,享之千金。斯不自见之患也。 今之文人,鲁国孔融文举,广陵陈琳孔璋,山阳王粲仲宣,北海徐干伟长,陈留阮瑀元瑜,汝南应玚德琏,东平刘桢公干,斯七子者,於学无所遗,於辞无所假,咸以自骋骥騄於千里,仰齐足而并驰,以此相服,亦良难矣。盖君子审已以度人,故能免於斯累,而作《论文》。 王粲长於辞赋,徐干时有齐气,然粲之匹也。如粲之《初征》《登楼》《槐赋》《征思》,干之《玄猿》《漏卮》《圆扇》《橘赋》,虽张蔡不过也。然於他文,未能称是。琳瑀之章、表、书、记,今之隽也。应玚和而不壮,刘桢壮而不密。孔融体气高妙,有过人者,然不能持论,理不胜词,以至乎杂以嘲戏,及其所善,杨班俦也。

常人贵远贱近,向声背实,又患暗於自见,谓己为贤。夫文本同而末异。盖奏议宜雅,书论宜理,铭诔尚实,诗赋欲丽。此四科不同,故能之者偏也,唯通才能备其体。文以气为主,气之清浊有体,不可力强而致。譬诸音乐,曲度虽均,节奏同检,至於引气不齐,巧拙有素,虽在父兄,不能以移子弟。 盖文章经国之大业,不朽之盛事。年寿有时而尽,荣乐止乎其身,二者必至之常期,未若文章之无穷。是以古之作者,寄身於翰墨,见意於篇籍,不假良史之辞,不讬飞驰之势,而声名自传於后。故西伯幽而演《易》,周旦显而制礼,不以隐约而弗务,不以康乐而加思。夫然,则古人贱尺璧而重寸阴,惧乎时之过已。而人多不强力,贫贱则慑於饥寒,富贵则流於逸乐,遂营目前之务,而遗千载之功。日月逝於上,体貌衰於下,忽然与万物迁化,斯志士之大痛也。融等已逝,唯干著论,成一家言。 曹丕《典论·论文》译文: 文人互相轻视,自古以来就是如此。傅毅和班固两人文才相当,不分高下,然而班固轻视傅毅,他在写给弟弟班超的信中说:"傅武仲因为能写文章当了兰台令史的官职,(但是却)下笔千言,不知所止。大凡人总是善于看到自己的优点,然而文章不是只有一种体裁,很少有人各种体裁都擅长的,因此各人总是以

毕业论文全套

开题报告、文献综述、外文翻译、论文反抄袭软件、论文目录,就差论文正文了,其他都全了!! 开题报告主要包括以下几个方面: (一)论文名称 论文名称就是课题的名字 第一,名称要准确、规范。准确就是论文的名称要把论文研究的问题是什么,研究的对象是什么交待清楚,论文的名称一定要和研究的内容相一致,不能太大,也不能太小,要准确地把你研究的对象、问题概括出来。 第二,名称要简洁,不能太长。不管是论文或者课题,名称都不能太长,能不要的字就尽量不要,一般不要超过20个字。 (二)论文研究的目的、意义 研究的目的、意义也就是为什么要研究、研究它有什么价值。这一般可以先从现实需要方面去论述,指出现实当中存在这个问题,需要去研究,去解决,本论文的研究有什么实际作用,然后,再写论文的理论和学术价值。这些都要写得具体一点,有针对性一点,不能漫无边际地空喊口号。主要内容包括:⑴研究的有关背景(课题的提出):即根据什么、受什么启发而搞这项研究。⑵通过分析本地(校)的教育教学实际,指出为什么要研究该课题,研究的价值,要解决的问题。(三)本论文国内外研究的历史和现状(文献综述)。 规范些应该有,如果是小课题可以省略。一般包括:掌握其研究的广度、深度、已取得的成果;寻找有待进一步研究的问题,从而确定本课题研究的平台(起点)、

研究的特色或突破点。 (四)论文研究的指导思想 指导思想就是在宏观上应坚持什么方向,符合什么要求等,这个方向或要求可以是哲学、政治理论,也可以是政府的教育发展规划,也可以是有关研究问题的指导性意见等。 (五)论文写作的目标 论文写作的目标也就是课题最后要达到的具体目的,要解决哪些具体问题,也就是本论文研究要达到的预定目标:即本论文写作的目标定位,确定目标时要紧扣课题,用词要准确、精练、明了。 常见存在问题是:不写研究目标;目标扣题不紧;目标用词不准确;目标定得过高, 对预定的目标没有进行研究或无法进行研究。 确定论文写作目标时,一方面要考虑课题本身的要求,另一方面要考率实际的工作条件与工作水平。 (六)论文的基本内容 研究内容要更具体、明确。并且一个目标可能要通过几方面的研究内容来实现,他们不一定是一一对应的关系。大家在确定研究内容的时候,往往考虑的不是很具体,写出来的研究内容特别笼统、模糊,把写作的目的、意义当作研究内容。基本内容一般包括:⑴对论文名称的界说。应尽可能明确三点:研究的对象、研究的问题、研究的方法。⑵本论文写作有关的理论、名词、术语、概念的界说。(七)论文写作的方法

学术毕业论文标准格式

学术毕业论文标准格式 格式是指进行时的样式要求,以及写作标准。直观地说,就是论文达到可公之于众的标准样式和内容要求。今天 ___要与大家分享的是:学术论文的标准格式,具体内容如下,欢迎参考阅读! 论文题目(黑体二号,居中);其他填写内容在横线上居中(指导教师不需填写职称),使用宋体三号字。 中、英(外)文内容摘要在第二页书写,如在一页之内不能书写完毕,连续书写在次页。 “内容摘要”四个字居中书写(宋体三号加粗),前后两个字之间空一个中文字符。 书写“内容摘要”四字之后,空一行(宋体小四号),再书写中文内容摘要(宋体小四号)。 书写中文内容摘要之后,在下一写中文关键词。书写“关键词”三字时,左缩两格添加冒号;“关键词”三个字使用宋体小四号加粗;关键词具体内容使用宋体小四号字;在 前后两个中文关键词之间,空两个中文字符。

书写中文关键词之后,空一行(宋体小四号),再书写英(外)文内容摘要(ABSTRACT)和关键词(KEY WORDS)。书写英(外)文内容摘要和关键词的格式等要求,与中文内容摘 要和关键词对应,但是,字体为Time New Roman ,小四号,关键词的内容全部用小写。 在书写第二部分即“中、英(外)文内容摘要”完毕的下一页,开始书写目录。 “目录”两字之间空两个中文字符,居中书写,使用宋体三号字加粗。 书写“目录”二字之后,空一行(宋体小四号),再书写目录的具体内容(即标题)及对应正文的起始页码。 目录的具体内容(即标题)要求标注到二级标题,即:(一)、(二)、(三)…。书写目录的具体内容时,一级标题使用宋体四号字加粗;二级标题使用宋体四号字。行距为“固 定行间距22pt”。

文科毕业论文范文

现代企业的融资战略 院系: 班级: 姓名: 学号: 成绩:

.. 现代企业融资战略是公司金融的操作重点,伴随着世界资本市场的飞速发展,股 权融资已成为企业研究的重中之重。文章分步分析了企业融资的全程操作。 首先,本文对企业的现代性作了分析。现代企业之所以“现代”,不仅仅体现在企 业的经营管理制度上,现代经营理念则是“现代”的最本质涵。进入21世纪,资本经 营逐渐成为企业发展的“时代特征”,而作为资本经营的基础和重要组成部分的企业融 资也越来越受到企业重视。 其次,本文对企业融资战略先做了概述分析。包括:融资原则,融资的决定因素, 融资的方式及其优劣性等等。 第三,本文重点分析了现代企业股权融资运作。先从概念及现状问题入手分析, 通过对公司治理,上市操作,股权再融资等几方面的阐述,并且介绍了公司股票的上 市的程序及资格规定,在总体上告诉读者如何科学规地实施企业股权融资运作,为企 业发展注入活力。 最后,文章提出了融资创新,采取货币资本性融资和非货币性融资,为现代企业 融资课题指明了研究发展的方向。 关键词:资本经营,企业融资,股权融资 5号宋体,居中

Abstract With the constant perfection of the market economy of our country, small and medium-sized enterprises have got unprecedented development too, Its position in country. small and medium-sized enterprises are difficult in financing. Analyze that causes the reason difficult in financing of small and medium-sized enterprises, On one hand the policy to small and medium-sized enterprises of government is insufficient in input, On one hand the financial system, to supporting small and medium-sized enterprises to carry on the direct financing, On one hand the financial system is uncompleted to understanding and service supporting small and medium-sized enterprises to carry on the direct financing and finance indirectly, In addition, it is the questions of a great deal of respects that small and medium-sized enterprises exist. Key Words: Small and medium-sized enterprises, Direct financing, Stock financing

典论 论文 翻译

典论·论文(原文) 曹丕 文人相轻,自古而然。傅毅之于班固,伯仲之间耳,而固小之,与弟超书曰:“武仲以能属文为兰台令史,下笔不能自休。”夫人善于自见,而文非一体,鲜能备善,是以各以所长,相轻所短。里语曰:“家有弊帚,享之千金。”斯不自见之患也。 今之文人:鲁国孔融文举、广陵陈琳孔璋、山阳王粲仲宣、北海徐干伟长、陈留阮瑀元瑜、汝南应瑒(yáng)德琏(li?n)、东平刘桢公干,斯七子者,于学无所遗,于辞无所假,咸自以骋骥騄于千里,仰齐足而并驰。以此相服,亦良难矣!盖君子审己以度人,故能免于斯累,而作《论文》。 王粲长于辞赋,徐干时有齐气,然粲之匹也。如粲之《初征》、《登楼》、《槐赋》、《征思》,干之《玄猿》、《漏卮》、《圆扇》、《橘赋》,虽张、蔡不过也,然于他文未能称是。琳、瑀之章表书记,今之隽也。应瑒和而不壮;刘桢壮而不密。孔融体气高妙,有过人者;然不能持论,理不胜辞;至于杂以嘲戏;及其所善,扬、班俦也。 常人贵远贱近,向声背实,又患闇(àn)于自见,谓己为贤。夫文本同而末异,盖奏议宜雅,书论宜理,铭诔尚实,诗赋欲丽。此四科不同,故能之者偏也;唯通才能备其体。 文以气为主,气之清浊有体,不可力强而致。譬诸音乐,曲度虽均,节奏同检,至于引气不齐,巧拙有素,虽在父兄,不能以移子弟。 盖文章,经国之大业,不朽之盛事。年寿有时而尽,荣乐止乎其身,二者必至之常期,未若文章之无穷。是以古之作者,寄身于翰墨,见意于篇籍,不假良史之辞,不托飞驰之

势,而声名自传于后。故西伯幽而演《易》,周旦显而制《礼》,不以隐约而弗务,不以康乐而加思。夫然,则古人贱尺璧而重寸阴,惧乎时之过已。而人多不强力;贫贱则慑于饥寒,富贵则流于逸乐,遂营目前之务,而遗千载之功。日月逝于上,体貌衰于下,忽然与万物迁化,斯志士之大痛也! 融等已逝,唯干着论,成一家言。 典论·论文(翻译) 文人互相轻视,自古以来就是如此。傅毅和班固两人文才相当,不分高下,然而班固轻视傅毅,他在写给弟弟班超的信中说:“傅武仲凭借写文章当了兰台令史的官职,下笔千言,但是却无止修。大凡人总是善于看到自己的优点,然而文章不是只有一种体裁,很少有人各种体裁都擅长的,因此各人总是以自己所擅长的轻视别人所不擅长的,乡里俗话说:“家中有一把破扫帚,也会看它价值千金。”这是看不清自己的毛病啊。 当今的文人,也不过只有鲁国人孔融孔文举、广陵人陈琳陈孔璋、山阳人王粲王仲宣、北海人徐干徐伟长、陈留人阮瑀阮文瑜、汝南人应旸应德琏、东平人刘桢刘公干等七人。这七个人,于学问兼收并蓄没有什么遗漏的,于文辞没有借用别人的,在文坛上都各自像骐骥千里奔驰,并驾齐驱,要叫他们互相钦服,也实在是困难了。我审察自己的才能,以为有能力以衡量别人,所以能够免于文人相轻这种拖累,而写作这篇论文。 王粲擅长于辞赋,徐干的文章不时有齐人的舒缓的习气,然而也是与王粲相匹敌的。如王粲的《初征赋》、《登楼赋》、《槐赋》、《征思赋》,徐干的《玄猿赋》、《漏卮赋》、《圆扇赋》、《橘赋》,即使是张衡、蔡邕(yōng)也是超不过的。然而其他的文章,却不能与此辞赋相称。陈琳和阮瑀的章、表、书、记(几种体裁的文章)是当今特出的。应旸文章风格

曹丕《典论论文》节选阅读答案

曹丕《典论论文》节选阅读答案 阅读下面文言文,完成11—12题。 盖文章,经国之大业,不朽之盛事。年寿有时而尽,荣乐止乎其身,二者必至之常期,未若文章之无穷。是以古之作者,寄身于翰墨,见意于篇籍,不似良史之辞,不托飞驰之势,而声名自传于后。故西伯幽而演《易》,周旦显而制《礼》,不以隐约而弗务,不以康乐而加思。夫然,则古人贱尺璧而重寸阴,惧乎时之过已。而人多不强力,贫贱则慑于饥寒,富贵则流于逸乐,遂营目前之务,而遗千载之功。日月逝于上,体貌衰于下,忽然与万物迁化,斯志士之大痛也! 选自曹丕《典论论文》 11.对下面这句文言句翻译正确的一项是 “是以古之作者,寄身于翰墨,见意于篇籍,不假良史之辞,不托飞驰之势,而声名自传于后。 A.——因此,古代的作者,投身于写作,把自己的思想意见表现在文章书籍中,就不必借史家的言辞,也不必追求富贵权势,而声名自然能流传后世。 B.——因此,古代的作者,投身于文章书籍,从文章书籍中读出深意,就不必借史家的言辞,也不必托高官的权势,而声名自然能流传后世。 C.——因此,古代的作者,投身于写作,把自己的思想意见表现在文章书籍中,就不必借史家的言辞,也不必托高官的权势,而声名自然流传后世。 D.——因此,古代的作者,投身于文章书籍,从文章书籍中读出深意,就不必借史家的言辞,也不必追求富贵权势,而声名自然能流传后世。 12.选择下面四个文言句子所对应的翻译不正确的一项 A.“年寿有时而尽,荣乐止乎其身” ——人的年龄寿夭有时间的限制,荣誉欢乐也只能终于一身。 B.“日月逝于上,体貌衰于下,忽然与万物迁化,斯志士之大痛也!” ——太阳和月亮在天上慢慢消失,而人的身体状貌在地上日日衰老,忽然间就与万物一样变化,这是有志之士痛心疾首的事啊! C.“夫然,则古人贱尺璧而重寸阴,惧乎时之过已。” ——这样,那么古人看轻一尺的碧玉而看重一寸的光阴,这是惧怕时间流逝过去罢了。 D.“遂营目前之务,而遗千载之功” ——于是只知经营眼前的事务,而放弃能流传千载的功业。 参考答案: 11.C 12.B

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